JP7744841B2 - management device - Google Patents
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Description
本発明は、管理装置に関する。 The present invention relates to a management device.
従来より、油圧オーガを、水平回転装置と鉛直回転装置を使って水平面と鉛直面で回転させることにより、３次元形状の改良体の施工を行うことができるマルチスウィング工法が知られている（例えば、特許文献１）。 A multi-swing construction method has been known for some time, in which a hydraulic auger is rotated in horizontal and vertical planes using a horizontal rotation device and a vertical rotation device, allowing construction of improved structures with three-dimensional shapes (see, for example, Patent Document 1).
地盤改良機をベースマシンとして油圧オーガと鉛直回転装置と水平回転装置を装着し、油圧オーガを鉛直面と水平面で回転させて３次元形状の改良体を施工するためには、油圧オーガの鉛直回転角度と水平回転角度を計測し、計測した回転角度に合わせて鉛直回転装置と水平回転装置の油圧を制御している油圧制御装置を操作する必要がある。この操作作業は、改良体形状が複雑になれば難しくなる。また、たとえ鉛直回転装置だけを使って鉛直面で回転させるだけでも操作作業は煩雑である。 To construct a three-dimensional improvement body by using a soil improvement machine as the base machine and attaching a hydraulic auger, vertical rotation device, and horizontal rotation device to rotate the hydraulic auger in the vertical and horizontal planes, it is necessary to measure the vertical and horizontal rotation angles of the hydraulic auger and operate the hydraulic control device that controls the hydraulic pressure of the vertical and horizontal rotation devices in accordance with the measured rotation angles. This operation becomes more difficult as the shape of the improvement body becomes more complex. Furthermore, even if only the vertical rotation device is used to rotate it in the vertical plane, the operation is complicated.
本発明は上記事実を考慮して、オーガの先端位置を提示して操作作業を支援することを目的とする。 In consideration of the above, the present invention aims to assist in operation by indicating the position of the auger's tip.
本発明に係る管理装置は、地盤に挿入されるロッドの下端部に取り付けられ、軸周りに回転することで前記地盤を掘削するオーガと、前記オーガを軸周りに回転させる駆動装置と、前記ロッドの軸に対して前記オーガの軸を傾斜させる鉛直回転機構と、を有する地盤改良装置を管理する管理装置であって、前記オーガの軸の傾斜角を取得する取得部と、前記オーガの軸の傾斜角に基づいて、前記オーガの先端位置を計算する計算部と、前記計算部による計算結果を表示部に表示させる表示制御部と、を含んで構成されている。 The management device of the present invention manages a soil improvement device that includes an auger attached to the lower end of a rod inserted into the ground and that excavates the ground by rotating around its axis, a drive unit that rotates the auger around its axis, and a vertical rotation mechanism that tilts the axis of the auger relative to the axis of the rod. The management device includes an acquisition unit that acquires the tilt angle of the auger axis, a calculation unit that calculates the position of the tip of the auger based on the tilt angle of the auger axis, and a display control unit that displays the results of the calculation by the calculation unit on a display unit.
本発明に係る管理装置によれば、取得部によって、前記オーガの軸の傾斜角を取得する。計算部によって、前記オーガの軸の傾斜角に基づいて、前記オーガの先端位置を計算する。そして、表示制御部によって、前記計算部による計算結果を表示部に表示させる。 In the management device according to the present invention, the acquisition unit acquires the tilt angle of the auger shaft. The calculation unit calculates the position of the auger tip based on the tilt angle of the auger shaft. The display control unit then displays the calculation results calculated by the calculation unit on the display unit.
このように、前記ロッドの軸に対して前記オーガの軸を傾斜させたときの前記オーガの軸の傾斜角に基づいて、前記オーガの先端位置を計算し、表示部に表示させることにより、オーガの先端位置を提示して操作作業を支援することができる。 In this way, the position of the auger tip is calculated based on the angle of inclination of the auger shaft when the auger shaft is inclined relative to the axis of the rod, and this is displayed on the display unit, thereby indicating the position of the auger tip and assisting with operation.
本発明に係る前記地盤改良装置は、前記鉛直回転機構の向きを変える水平回転機構を更に有し、前記取得部は、前記オーガの軸の傾斜角及び前記鉛直回転機構の向きを取得し、前記計算部は、前記オーガの軸の傾斜角及び前記鉛直回転機構の向きに基づいて、前記オーガの先端位置を計算する。 The ground improvement device according to the present invention further includes a horizontal rotation mechanism that changes the orientation of the vertical rotation mechanism, the acquisition unit acquires the inclination angle of the auger shaft and the orientation of the vertical rotation mechanism, and the calculation unit calculates the position of the tip of the auger based on the inclination angle of the auger shaft and the orientation of the vertical rotation mechanism.
本発明に係る前記取得部は、前記ロッドの上端部に取り付けられた測位装置による測位結果を更に取得し、前記計算部は、前記測位装置による測位結果を更に用いて、前記オーガの先端位置を計算する。 The acquisition unit according to the present invention further acquires positioning results from a positioning device attached to the upper end of the rod, and the calculation unit further uses the positioning results from the positioning device to calculate the tip position of the auger.
本発明に係る前記表示制御部は、前記計算結果に応じた前記オーガ及び前記ロッドを表す画像に、改良対象となる地盤の範囲を表す計画断面を重畳させて前記表示部に表示させる。 The display control unit according to the present invention superimposes a planned cross section showing the range of ground to be improved on an image showing the auger and rod according to the calculation results and displays it on the display unit.
本発明に係る管理装置は、前記計算結果と、前記ロッドの挿入予定経路との距離を示すずれ量を計算するずれ計算部を更に含み、前記表示制御部は、前記表示部に前記ずれ量を更に表示させる。 The management device according to the present invention further includes a deviation calculation unit that calculates a deviation amount indicating the distance between the calculation result and the planned insertion path of the rod, and the display control unit further causes the display unit to display the deviation amount.
本発明に係る前記オーガの先端部には、安定材を吐出する吐出口が形成されており、前記取得部は、更に、前記オーガの回転量、及び前記安定材の吐出量を取得し、前記表示制御部は、前記オーガの先端位置の軌跡上の各位置における前記オーガの回転量、及び前記安定材の吐出量を表すコンター図を前記表示部に表示させる。 In the present invention, the tip of the auger is formed with a discharge port for discharging stabilizer, and the acquisition unit further acquires the amount of rotation of the auger and the amount of stabilizer discharged, and the display control unit displays on the display unit a contour diagram representing the amount of rotation of the auger and the amount of stabilizer discharged at each position on the trajectory of the auger tip position.
以上説明したように、本発明の管理装置によれば、前記ロッドの軸に対して前記オーガの軸を傾斜させたときの前記オーガの軸の傾斜角に基づいて、前記オーガの先端位置を計算し、表示部に表示させることにより、オーガの先端位置を提示して操作作業を支援することができる、という効果が得られる。 As described above, the management device of the present invention has the advantage of being able to indicate the auger tip position and assist with operation by calculating the auger tip position based on the inclination angle of the auger shaft when the auger shaft is inclined relative to the rod axis and displaying this on the display unit.
以下、図面を参照して本発明の実施の形態を詳細に説明する。 The following describes in detail an embodiment of the present invention with reference to the drawings.
＜本発明の実施の形態の原理＞
深度方向に一定断面で施工するＣＤＭ（Ｃｅｍｅｎｔ Ｄｅｅｐ Ｍｉｘｉｎｇ）工法では、掘削深度毎のロッド回転数とスラリー吐出量を管理するだけで施工管理ができる。ＣＤＭ工法ではロッド貫入方向の一次元の動きしかしないのに対して、マルチスウィング工法では鉛直回転装置だけを使うだけでも地中で二次元の動きをする。そのため、一次元の動きにしか対応していないＣＤＭ管理装置でマルチスウィング工法の管理をすることができない。
<Principle of the embodiment of the present invention>
The CDM (Cement Deep Mixing) method, which is carried out at a constant cross section in the depth direction, allows construction management simply by managing the rod rotation speed and slurry discharge rate for each excavation depth. While the CDM method only involves one-dimensional movement in the direction of rod penetration, the Multi-Swing method involves two-dimensional movement underground even when using only a vertical rotation device. Therefore, the Multi-Swing method cannot be managed with a CDM management device that only handles one-dimensional movement.
また、マルチスウィング工法では油圧オーガの地中での位置及び回転数とスラリー吐出量を、施工管理のために記録として残す必要がある。 In addition, with the multi-swing method, the underground position of the hydraulic auger, its rotation speed, and the amount of slurry discharged must be recorded for construction management purposes.
そこで、本発明の実施の形態では、油圧制御装置と施工管理装置を含む地盤改良システムにおいて、以下に示す特徴を有する。 Therefore, in an embodiment of the present invention, a ground improvement system including a hydraulic control device and a construction management device has the following features:
（１）油圧オーガ、鉛直回転装置、及び水平回転装置の運転制御を行う。
（２）鉛直回転装置と水平回転装置の制御角度指定による自動運転を行う。
（３）油圧オーガの鉛直回転角度を計測する。
（４）ロッドの水平回転角度を油圧オーガの向きとして計測する。
（５）ＧＰＳでの計測結果を用いて、油圧オーガの先端位置の座標を計算する。
（６）施工管理装置の表示装置に、油圧オーガの先端位置と設計断面を表示する。
（７）油圧オーガ回転数とスラリー吐出量のコンター図を施工管理装置の表示部に表示する。
（８）油圧制御装置での計測結果（油圧オーガ、水平回転装置、鉛直回転装置に供給する油圧）を記録する。
（９）油圧オーガの先端位置及び回転数と、安定材の吐出量とを記録する。
（１０）１系統の油圧源から供給された油圧を３系統（油圧オーガ、水平回転装置、鉛直回転装置）に分配制御する。
(1) Control the operation of the hydraulic auger, vertical rotation device, and horizontal rotation device.
(2) Automatic operation is performed by specifying the control angles of the vertical rotation device and horizontal rotation device.
(3) Measure the vertical rotation angle of the hydraulic auger.
(4) The horizontal rotation angle of the rod is measured as the direction of the hydraulic auger.
(5) Using the GPS measurement results, the coordinates of the tip position of the hydraulic auger are calculated.
(6) The tip position of the hydraulic auger and the design cross section are displayed on the display device of the construction management device.
(7) A contour diagram of the hydraulic auger rotation speed and the slurry discharge amount is displayed on the display unit of the construction management device.
(8) Record the measurement results of the hydraulic control device (hydraulic pressure supplied to the hydraulic auger, horizontal rotation device, and vertical rotation device).
(9) Record the tip position and rotation speed of the hydraulic auger and the amount of stabilizer discharged.
(10) The hydraulic pressure supplied from one hydraulic source is distributed and controlled to three systems (hydraulic auger, horizontal rotation device, and vertical rotation device).
＜本発明の実施の形態の地盤改良システムの構成＞
まず、本発明の実施の形態に係る地盤改良システムについて、図１～図７を用いて説明する。
<Configuration of the ground improvement system according to the embodiment of the present invention>
First, a ground improvement system according to an embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS. 1 to 7. FIG.
図１に示すように、地盤改良システムは、地盤改良装置１０と、油圧制御装置８０と、操作用装置９０と、施工管理装置１００とを備えている。 As shown in Figure 1, the ground improvement system includes a ground improvement device 10, a hydraulic control device 80, an operating device 90, and a construction management device 100.
（地盤改良装置の構成）
図１に示すように、本実施形態の地盤改良装置１０は、地盤改良機である重機７のリーダ７０に取り付けられ、下端部が地盤２に挿入されるロッド１と、ロッド１の下端部に取り付けられた油圧オーガ６と、を有している。ロッド１は円筒形状であり、鉛直方向（矢印Ｚ方向）に延びている。
(Configuration of the ground improvement device)
As shown in Figure 1, the ground improvement device 10 of this embodiment has a rod 1 attached to a leader 70 of a heavy machine 7, which is a soil improvement machine, and whose lower end is inserted into the ground 2, and a hydraulic auger 6 attached to the lower end of the rod 1. The rod 1 is cylindrical and extends vertically (in the direction of the arrow Z).
油圧オーガ６は、円筒形状の内筒と、内筒の外側において油圧オーガ６の軸周りに回転可能に設けられた円筒形状の外筒と、を備えている。また、油圧オーガ６の内筒の内部には、外筒を回転させる駆動装置が設けられている。この駆動装置は、例えば駆動軸を備える油圧モータであり、油圧制御装置８０に設けられた図示しない油圧源から図示しない供給管を介して供給された作動油の圧力によって、駆動軸が回転する。 The hydraulic auger 6 comprises a cylindrical inner tube and a cylindrical outer tube that is rotatable around the axis of the hydraulic auger 6 outside the inner tube. A drive device that rotates the outer tube is provided inside the inner tube of the hydraulic auger 6. This drive device is, for example, a hydraulic motor with a drive shaft, and the drive shaft is rotated by the pressure of hydraulic oil supplied from a hydraulic source (not shown) provided in the hydraulic control device 80 via a supply pipe (not shown).
また、油圧オーガ６の下端部（先端部）には、セメントミルク等の安定材を吐出する図示しない複数の吐出口が形成されている。油圧オーガ６によって地盤２を掘削する際に、供給管６８を介して供給された安定材を吐出口から吐出し、掘削した地盤２と安定材とを攪拌、混合することで、地盤２中に図示しない地盤改良体を構築することが可能である。 In addition, the lower end (tip) of the hydraulic auger 6 is formed with multiple discharge ports (not shown) for discharging stabilizers such as cement milk. When the hydraulic auger 6 excavates the ground 2, the stabilizer supplied via the supply pipe 68 is discharged from the discharge ports, and the excavated ground 2 and the stabilizer are stirred and mixed, thereby creating a ground improvement body (not shown) in the ground 2.
また、供給管６８には、流量計６６が設けられている。流量計６６は、単位時間あたりの安定材の吐出量を計測する。 Furthermore, a flow meter 66 is provided in the supply pipe 68. The flow meter 66 measures the amount of stabilizer discharged per unit time.
また、油圧オーガ６とロッド１との間には、鉛直回転機構３が設けられている。鉛直回転機構３は、固定部と、軸部と、鉛直回転部と、を備えており、鉛直回転部を軸部の軸（水平軸に相当）周りに回転させることで、ロッド１の軸に対して油圧オーガ６の軸を傾斜させる。軸部の内部には、駆動装置が設けられている。この駆動装置は、例えば駆動軸を備える油圧モータであり、油圧制御装置８０に設けられた図示しない油圧源から図示しない供給管を介して供給された作動油の圧力によって、鉛直回転部を軸部の軸（水平軸に相当）周りに回転させる。 A vertical rotation mechanism 3 is provided between the hydraulic auger 6 and the rod 1. The vertical rotation mechanism 3 includes a fixed portion, a shaft portion, and a vertical rotation portion. By rotating the vertical rotation portion around the axis of the shaft portion (corresponding to the horizontal axis), the axis of the hydraulic auger 6 is tilted relative to the axis of the rod 1. A drive unit is provided inside the shaft portion. This drive unit is, for example, a hydraulic motor with a drive shaft, and rotates the vertical rotation portion around the axis of the shaft portion (corresponding to the horizontal axis) by the pressure of hydraulic oil supplied from a hydraulic source (not shown) provided in the hydraulic control device 80 via a supply pipe (not shown).
また、鉛直回転部の回転角度、すなわち、油圧オーガ６の軸の傾斜角を検知する回転角センサ６４が取り付けられている。回転角センサ６４は、例えば図示しない抵抗体と、鉛直回転部の回転に伴って抵抗体の表面を摺動する図示しない摺動子と、を有するポテンショメータである。この回転角センサ６４の抵抗値を検知することによって、鉛直回転部の軸部に対する回転角度を、油圧オーガ６の軸の傾斜角として検知することができる。 A rotation angle sensor 64 is also attached to detect the rotation angle of the vertical rotation part, i.e., the tilt angle of the shaft of the hydraulic auger 6. The rotation angle sensor 64 is, for example, a potentiometer having a resistor (not shown) and a slider (not shown) that slides on the surface of the resistor as the vertical rotation part rotates. By detecting the resistance value of this rotation angle sensor 64, the rotation angle of the vertical rotation part relative to the shaft can be detected as the tilt angle of the shaft of the hydraulic auger 6.
また、鉛直回転機構３の上方には、水平回転機構４が設けられている。本実施形態では、水平回転機構４は、重機７のリーダ７０とロッド１との間に設けられている。 In addition, a horizontal rotation mechanism 4 is provided above the vertical rotation mechanism 3. In this embodiment, the horizontal rotation mechanism 4 is provided between the leader 70 of the heavy equipment 7 and the rod 1.
水平回転機構４は、固定部と、軸部と、水平回転部と、を備えており、鉛直回転機構３を水平回転機構４の軸（鉛直軸に相当）周りに回転させることで、鉛直回転機構３の向きを変える。 The horizontal rotation mechanism 4 has a fixed part, an axis part, and a horizontal rotation part, and changes the orientation of the vertical rotation mechanism 3 by rotating the vertical rotation mechanism 3 around the axis of the horizontal rotation mechanism 4 (corresponding to the vertical axis).
具体的には、水平回転機構４の固定部は円盤形状であり、上面が重機７のリーダ７０に固定されている。また、水平回転機構４の水平回転部は円盤形状であり、下面がロッド１の上端部に固定されている。 Specifically, the fixed part of the horizontal rotation mechanism 4 is disk-shaped, and its upper surface is fixed to the leader 70 of the heavy equipment 7. Furthermore, the horizontal rotation part of the horizontal rotation mechanism 4 is disk-shaped, and its lower surface is fixed to the upper end of the rod 1.
軸部の内部には、駆動装置が設けられている。この駆動装置は、例えば駆動軸を備える油圧モータであり、油圧制御装置８０に設けられた図示しない油圧源から図示しない供給管を介して供給された作動油の圧力によって、水平回転部を軸部の軸（鉛直軸に相当）周りに回転させる。 A drive unit is provided inside the shaft. This drive unit is, for example, a hydraulic motor equipped with a drive shaft, and rotates the horizontal rotation unit around the axis of the shaft (corresponding to the vertical axis) by the pressure of hydraulic oil supplied from a hydraulic source (not shown) provided in the hydraulic control device 80 via a supply pipe (not shown).
さらに、水平回転機構４の固定部には、水平回転部の回転角度、すなわち、鉛直回転機構３の向きを検知する回転角センサ６２が取り付けられている。回転角センサ６２は、水平回転部の固定部に対する回転角度を、鉛直回転機構３の向きとして検知することができる。 Furthermore, a rotation angle sensor 62 is attached to the fixed part of the horizontal rotation mechanism 4 to detect the rotation angle of the horizontal rotation part, i.e., the orientation of the vertical rotation mechanism 3. The rotation angle sensor 62 can detect the rotation angle of the horizontal rotation part relative to the fixed part as the orientation of the vertical rotation mechanism 3.
ロッド１の上端部には、ＧＰＳセンサなどの測位装置６０が設けられている。具体的には、水平回転機構４の上面に、測位装置６０が設置されている。測位装置６０は、測位装置６０の設置位置の３次元座標を計測する。測位装置６０は、例えば、２台のＧＰＳセンサである。また、ロッド１の上端部には、傾斜計６１が設けられている。傾斜計６１は、ロッド１の傾斜角度を計測する。 A positioning device 60 such as a GPS sensor is provided at the upper end of the rod 1. Specifically, the positioning device 60 is installed on the upper surface of the horizontal rotation mechanism 4. The positioning device 60 measures the three-dimensional coordinates of the installation position of the positioning device 60. The positioning device 60 is, for example, two GPS sensors. In addition, an inclinometer 61 is provided at the upper end of the rod 1. The inclinometer 61 measures the tilt angle of the rod 1.
（油圧制御装置の構成）
油圧制御装置８０は、操作者からの操作に応じて、操作用装置９０から、油圧オーガ６の回転量、鉛直回転装置３の制御角度、及び水平回転機構４の制御角度の指令を受け付ける。
(Configuration of hydraulic control device)
The hydraulic control device 80 receives commands from the operating device 90 regarding the rotation amount of the hydraulic auger 6, the control angle of the vertical rotation device 3, and the control angle of the horizontal rotation mechanism 4 in response to operations by the operator.
油圧制御装置８０は、油圧オーガ６の回転量の指令に応じて、油圧源から油圧オーガ６に供給する油圧を制御する。 The hydraulic control device 80 controls the hydraulic pressure supplied from the hydraulic source to the hydraulic auger 6 in response to a command for the rotation amount of the hydraulic auger 6.
油圧制御装置８０は、鉛直回転装置３の制御角度の指令に応じて、油圧源から鉛直回転装置３の駆動装置に供給する油圧を制御する。 The hydraulic control device 80 controls the hydraulic pressure supplied from the hydraulic source to the drive device of the vertical rotation device 3 in response to a command for the control angle of the vertical rotation device 3.
油圧制御装置８０は、水平回転機構４の制御角度の指令に応じて、油圧源から水平回転機構４の駆動装置に供給する油圧を制御する。 The hydraulic control device 80 controls the hydraulic pressure supplied from the hydraulic source to the drive device of the horizontal rotation mechanism 4 in response to a command for the control angle of the horizontal rotation mechanism 4.
本実施の形態では、１系統の油圧源から供給された油圧を、油圧オーガ６、鉛直回転装置３、及び水平回転機構４の３系統に分配するように制御する。 In this embodiment, hydraulic pressure supplied from a single hydraulic source is controlled to be distributed to three systems: the hydraulic auger 6, the vertical rotation device 3, and the horizontal rotation mechanism 4.
また、油圧制御装置８０は、油圧オーガ６、水平回転機構４、及び鉛直回転機構３の各々に供給する油圧を計測し、記録する。また、油圧制御装置８０は、油圧オーガ６に供給する油圧に基づいて、油圧オーガ６の回転量を計測し、記録する。 The hydraulic control device 80 also measures and records the hydraulic pressure supplied to each of the hydraulic auger 6, horizontal rotation mechanism 4, and vertical rotation mechanism 3. The hydraulic control device 80 also measures and records the amount of rotation of the hydraulic auger 6 based on the hydraulic pressure supplied to the hydraulic auger 6.
（施工管理装置の構成）
図２に示すように、本実施の形態に係る施工管理装置１００は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）１２、グラフィックカード１３、ＧＰＵ（Ｇｒａｐｈｉｃｓ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）１４、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）１６、ＨＤＤ（Ｈａｒｄ Ｄｉｓｋ Ｄｒｉｖｅ）１８、通信インタフェース（Ｉ／Ｆ）２１、及びこれらを相互に接続するためのバス２３を備えている。
(Configuration of construction management device)
As shown in FIG. 2, the construction management device 100 according to this embodiment includes a CPU (Central Processing Unit) 12, a graphics card 13, a GPU (Graphics Processing Unit) 14, a RAM (Random Access Memory) 16, a HDD (Hard Disk Drive) 18, a communication interface (I/F) 21, and a bus 23 for interconnecting these components.
ＣＰＵ１２、ＧＰＵ１４は、各種プログラムを実行する。ＲＡＭ１６は、ＣＰＵ１２による各種プログラムの実行時におけるワークエリア等として用いられる。記録媒体としてのＨＤＤ１８には、後述する管理処理ルーチンを実行するためのプログラムを含む各種プログラムや各種データが記憶されている。 The CPU 12 and GPU 14 execute various programs. The RAM 16 is used as a work area when the CPU 12 executes the various programs. The HDD 18, which serves as a recording medium, stores various programs and data, including a program for executing the management processing routine described below.
本実施の形態における施工管理装置１００は、通信インタフェース２１を介して、有線又は無線で、測位装置６０、回転角センサ６２、６４、流量計６６、及び油圧制御装置８０と接続されている。 In this embodiment, the construction management device 100 is connected to the positioning device 60, rotation angle sensors 62, 64, flow meter 66, and hydraulic control device 80 via a communication interface 21, either wired or wirelessly.
本実施の形態における施工管理装置１００を、管理処理ルーチンを実行するためのプログラムに沿って、機能ブロックで表すと、図３に示すようになる。施工管理装置１００は、入力部２０、演算部３０、及び表示部５０を備えている。 The construction management device 100 in this embodiment is represented by functional blocks in accordance with the program for executing the management processing routine, as shown in Figure 3. The construction management device 100 includes an input unit 20, a calculation unit 30, and a display unit 50.
入力部２０は、回転角センサ６４によって検知された油圧オーガ６の軸の傾斜角、回転角センサ６２によって検知された鉛直回転機構３の向き、測位装置６０による測位結果、油圧制御装置８０によって計測された、油圧オーガ６の回転量、及び流量計６６によって計測された、単位時間あたりの安定材の吐出量を入力として受け付ける。 The input unit 20 accepts as input the tilt angle of the shaft of the hydraulic auger 6 detected by the rotation angle sensor 64, the orientation of the vertical rotation mechanism 3 detected by the rotation angle sensor 62, the positioning results obtained by the positioning device 60, the amount of rotation of the hydraulic auger 6 measured by the hydraulic control device 80, and the amount of stabilizer discharged per unit time measured by the flow meter 66.
演算部３０は、取得部３２、位置計算部３４、ずれ計算部３６、及び表示制御部３８を備えている。 The calculation unit 30 includes an acquisition unit 32, a position calculation unit 34, a deviation calculation unit 36, and a display control unit 38.
取得部３２は、入力された油圧オーガ６の軸の傾斜角、鉛直回転機構３の向き、測位装置６０による測位結果、油圧オーガ６の回転量、及び単位時間あたりの安定材の吐出量を取得する。 The acquisition unit 32 acquires the input inclination angle of the axis of the hydraulic auger 6, the orientation of the vertical rotation mechanism 3, the positioning results obtained by the positioning device 60, the amount of rotation of the hydraulic auger 6, and the amount of stabilizer discharged per unit time.
位置計算部３４は、油圧オーガ６の軸の傾斜角、鉛直回転機構３の向き、及び測位装置６０による測位結果を用いて、油圧オーガ６の先端位置を計算する。 The position calculation unit 34 calculates the tip position of the hydraulic auger 6 using the inclination angle of the shaft of the hydraulic auger 6, the orientation of the vertical rotation mechanism 3, and the positioning results obtained by the positioning device 60.
具体的には、測位装置６０による測位結果が表す３次元座標（ｘ、ｙ、ｚ）から、下方向にロッド１の長さｌ（例えば、ｌ＝３ｍ）だけ、ｙ座標をマイナスした３次元座標（ｘ、ｙ－ｌ、ｚ）を計算する。そして、油圧オーガ６の軸の傾斜角及び鉛直回転機構３の向きから、ロッド１の下端部から油圧オーガ６の先端位置までの方向を計算する。 Specifically, the three-dimensional coordinate (x, y, z) obtained by subtracting the y coordinate from the three-dimensional coordinate (x, y, z) indicated by the positioning results obtained by the positioning device 60 by the length l of the rod 1 (e.g., l = 3 m) in the downward direction is calculated to obtain the three-dimensional coordinate (x, y - l, z). Then, the direction from the bottom end of the rod 1 to the tip of the hydraulic auger 6 is calculated from the inclination angle of the shaft of the hydraulic auger 6 and the orientation of the vertical rotation mechanism 3.
そして、３次元座標（ｘ、ｙ－ｌ、ｚ）から、ロッド１の下端部から油圧オーガ６の先端位置までの方向へ、油圧オーガ６の長さ（例えば、２ｍ）だけ移動した先の３次元座標を、油圧オーガ６の先端位置を表す３次元座標として計算する。 Then, the three-dimensional coordinates (x, y-l, z) are calculated as the three-dimensional coordinates representing the tip position of the hydraulic auger 6, calculated by moving the length of the hydraulic auger 6 (for example, 2 m) in the direction from the lower end of the rod 1 to the tip position of the hydraulic auger 6.
ずれ計算部３６は、位置計算部３４によって計算された油圧オーガ６の先端位置を表す３次元座標と、ロッド１の挿入予定経路との距離を示すずれ量を計算する。 The deviation calculation unit 36 calculates the deviation amount, which indicates the distance between the three-dimensional coordinates representing the tip position of the hydraulic auger 6 calculated by the position calculation unit 34 and the planned insertion path of the rod 1.
具体的には、ロッド１の挿入予定経路が、鉛直方向であるとして、ロッド１の挿入予定経路のｘ座標、ｙ座標と、油圧オーガ６の先端位置のｘ座標、ｙ座標との距離を、ずれ量として計算する。 Specifically, assuming that the planned insertion path of rod 1 is vertical, the distance between the x and y coordinates of the planned insertion path of rod 1 and the x and y coordinates of the tip position of hydraulic auger 6 is calculated as the deviation amount.
表示制御部３８は、位置計算部３４による計算結果を表示部５０に表示させる。具体的には、表示制御部３８は、位置計算部３４による計算結果に応じた油圧オーガ６及びロッド１を表す画像に、改良対象となる地盤の範囲を表す計画断面を重畳させて表示部５０に表示させる（図４）。図４では、ドット部分が、油圧オーガ６を表し、斜線部分が、ロッド１を表し、白抜き部分が、計画断面を表す例を示している。また、図４では、油圧オーガ６の先端位置に関する情報を更に表示する例を示している。 The display control unit 38 displays the results of calculations by the position calculation unit 34 on the display unit 50. Specifically, the display control unit 38 displays on the display unit 50 an image showing the hydraulic auger 6 and rod 1 according to the results of calculations by the position calculation unit 34, with a planned cross section showing the range of ground to be improved superimposed on it (Figure 4). Figure 4 shows an example in which the dotted area represents the hydraulic auger 6, the shaded area represents the rod 1, and the open area represents the planned cross section. Figure 4 also shows an example in which information related to the tip position of the hydraulic auger 6 is displayed.
また、表示制御部３８は、操作者の操作に応じて、ずれ計算部３６によって計算されたずれ量を、表示部５０に表示させる（図５（Ａ））。図５（Ａ）では、油圧オーガ６及びロッド１を表す画像と、油圧オーガ６の施工位置を表す情報とを表示する例を示している。図５（Ｂ）では、油圧オーガ６の施工位置を表す情報を拡大した図を示している。図５（Ｂ）では、ロッド１の挿入予定経路と油圧オーガ６の先端位置とのｘ座標のずれ、ｙ座標のずれ、及び油圧オーガ６の先端位置とロッド１の挿入予定経路とのずれ量を表示する例を示している。また、図５では、ロッド１の傾き（ピッチ角、ロール角）を測定して表示する例を示している。なお、ロッド１の傾きを測定する際には、傾斜計６１による計測結果、及び回転角センサ６４の検知結果に基づいて、ロッド１の傾きを算出するようにすればよい。 In addition, the display control unit 38 displays the amount of deviation calculated by the deviation calculation unit 36 on the display unit 50 in response to the operator's operation ( FIG. 5(A)). FIG. 5(A) shows an example of displaying an image representing the hydraulic auger 6 and rod 1, and information representing the construction position of the hydraulic auger 6. FIG. 5(B) shows an enlarged view of the information representing the construction position of the hydraulic auger 6. FIG. 5(B) shows an example of displaying the x-coordinate deviation and y-coordinate deviation between the planned insertion path of the rod 1 and the tip position of the hydraulic auger 6, as well as the amount of deviation between the tip position of the hydraulic auger 6 and the planned insertion path of the rod 1. FIG. 5 also shows an example of measuring and displaying the inclination (pitch angle, roll angle) of the rod 1. Note that when measuring the inclination of the rod 1, the inclination of the rod 1 can be calculated based on the measurement results from the inclinometer 61 and the detection results from the rotation angle sensor 64.
また、表示制御部３８は、操作者の操作に応じて、油圧オーガ６の先端位置の軌跡上の各位置における取得された油圧オーガ６の回転量、及び単位時間あたりの安定材の吐出量を表すコンター図を表示部５０に表示させる（図６）。図６では、実線部分が、油圧オーガ６の先端位置の軌跡を表し、実線の色が、油圧オーガ６の先端位置の軌跡上の各位置における取得された油圧オーガ６の回転量が表し、塗りつぶしの矩形部分が、単位時間あたりの安定材の吐出量を表す例を示している。 In addition, in response to the operator's operation, the display control unit 38 causes the display unit 50 to display a contour diagram representing the rotation amount of the hydraulic auger 6 acquired at each position on the trajectory of the tip position of the hydraulic auger 6 and the amount of stabilizer discharged per unit time (Figure 6). In Figure 6, the solid line represents the trajectory of the tip position of the hydraulic auger 6, the color of the solid line represents the rotation amount of the hydraulic auger 6 acquired at each position on the trajectory of the tip position of the hydraulic auger 6, and the filled rectangular area shows an example representing the amount of stabilizer discharged per unit time.
（地盤改良装置の駆動方法）
上述したように、本実施形態の地盤改良装置１０は、重機７によってロッド１を地盤２に挿入しつつ、駆動装置によって油圧オーガ６の外筒を回転させ、掘削した地盤２と安定材とを攪拌、混合することで、地盤２中に図示しない地盤改良体を構築する。
(Method for driving the ground improvement device)
As described above, the ground improvement device 10 of this embodiment inserts the rod 1 into the ground 2 using the heavy equipment 7, while rotating the outer cylinder of the hydraulic auger 6 using the drive device, and stirs and mixes the excavated ground 2 with the stabilizing material, thereby constructing a ground improvement body (not shown) in the ground 2.
このとき、油圧制御装置８０は、操作者からの操作に応じて、操作用装置９０から、油圧オーガ６の回転量、鉛直回転装置３の制御角度、及び水平回転機構４の制御角度の指令を受け付ける。そして、油圧制御装置８０は、油圧オーガ６の回転量の指令に応じて、油圧源から油圧オーガ６に供給する油圧を制御し、鉛直回転装置３の制御角度の指令に応じて、油圧源から鉛直回転装置３の駆動装置に供給する油圧を制御し、水平回転機構４の制御角度の指令に応じて、油圧源から水平回転機構４の駆動装置に供給する油圧を制御する。 At this time, the hydraulic control device 80 receives commands from the operating device 90 for the rotation amount of the hydraulic auger 6, the control angle of the vertical rotation device 3, and the control angle of the horizontal rotation mechanism 4 in response to operation by the operator. The hydraulic control device 80 then controls the hydraulic pressure supplied from the hydraulic source to the hydraulic auger 6 in response to the command for the rotation amount of the hydraulic auger 6, controls the hydraulic pressure supplied from the hydraulic source to the drive device of the vertical rotation device 3 in response to the command for the control angle of the vertical rotation device 3, and controls the hydraulic pressure supplied from the hydraulic source to the drive device of the horizontal rotation mechanism 4 in response to the command for the control angle of the horizontal rotation mechanism 4.
そして、地盤改良装置１０は、ロッド１の軸に対する油圧オーガ６の軸の傾斜角度、及びロッド１の軸に対する油圧オーガ６の軸の傾斜する方向（方位）を変えることにより、地盤２に構築される地盤改良体の形状や、地盤改良体の傾き等を調整する。 The ground improvement device 10 adjusts the shape and inclination of the ground improvement body constructed on the ground 2 by changing the inclination angle of the axis of the hydraulic auger 6 relative to the axis of the rod 1 and the inclination direction (azimuth) of the axis of the hydraulic auger 6 relative to the axis of the rod 1.
具体的には、ロッド１の軸に対して油圧オーガ６の軸を傾斜させる場合には、鉛直回転機構３の軸部の内部に設けられた図示しない駆動装置によって、鉛直回転機構３の鉛直回転部を軸部に対して軸周りに回転させる。 Specifically, when tilting the axis of the hydraulic auger 6 relative to the axis of the rod 1, the vertical rotation part of the vertical rotation mechanism 3 is rotated around its axis relative to the shaft part by a drive device (not shown) installed inside the shaft part of the vertical rotation mechanism 3.
そして、回転角センサ６４によって鉛直回転機構３の鉛直回転部の軸部に対する回転角度を検知し、回転角度が、指令された制御角度になった際に、駆動装置を停止させる。これにより、鉛直回転機構３によって油圧オーガ６の傾斜角度を、指令された制御角度とすることができる。 The rotation angle sensor 64 detects the rotation angle of the vertical rotation mechanism 3's vertical rotation part relative to the shaft, and when the rotation angle reaches the commanded control angle, the drive device is stopped. This allows the vertical rotation mechanism 3 to set the tilt angle of the hydraulic auger 6 to the commanded control angle.
また、油圧オーガ６の軸がロッド１の軸に対して傾斜する方向（方位）を変える場合には、水平回転機構４の軸部の内部に設けられた図示しない駆動装置によって、水平回転機構４の水平回転部を軸部に対して軸周りに回転させる。 In addition, when changing the direction (orientation) in which the axis of the hydraulic auger 6 is tilted relative to the axis of the rod 1, the horizontal rotation part of the horizontal rotation mechanism 4 is rotated around the axis relative to the shaft part by a drive device (not shown) installed inside the shaft part of the horizontal rotation mechanism 4.
そして、回転角センサ６２によって水平回転機構４の水平回転部の固定部に対する回転角度を検知し、回転角度が、指令された制御角度になった際に、駆動装置を停止させる。これにより、水平回転機構４によって油圧オーガ６の向きを、指令された制御角度とすることができる。 The rotation angle sensor 62 detects the rotation angle of the horizontal rotation part of the horizontal rotation mechanism 4 relative to the fixed part, and when the rotation angle reaches the commanded control angle, the drive device is stopped. This allows the horizontal rotation mechanism 4 to orient the hydraulic auger 6 at the commanded control angle.
（施工管理装置の動作）
次に、本発明の実施の形態に係る施工管理装置１００の動作について説明する。
(Operation of construction management device)
Next, the operation of the construction management device 100 according to the embodiment of the present invention will be described.
まず、入力部２０によって、回転角センサ６４によって検知された油圧オーガ６の軸の傾斜角、回転角センサ６２によって検知された鉛直回転機構３の向き、測位装置６０による測位結果、油圧制御装置８０によって計測された、油圧オーガ６の回転量、及び流量計６６によって計測された、単位時間あたりの安定材の吐出量を、逐次、入力として受け付ける。このとき、施工管理装置１００によって、図７に示す管理処理ルーチンが実行される。 First, the input unit 20 sequentially accepts as input the tilt angle of the shaft of the hydraulic auger 6 detected by the rotation angle sensor 64, the orientation of the vertical rotation mechanism 3 detected by the rotation angle sensor 62, the positioning results from the positioning device 60, the rotation amount of the hydraulic auger 6 measured by the hydraulic control device 80, and the discharge amount of stabilizer per unit time measured by the flow meter 66. At this time, the construction management device 100 executes the management processing routine shown in Figure 7.
まず、ステップＳ１００において、取得部３２は、入力された油圧オーガ６の軸の傾斜角、鉛直回転機構３の向き、測位装置６０による測位結果、油圧オーガ６の回転量、及び単位時間あたりの安定材の吐出量を取得する。 First, in step S100, the acquisition unit 32 acquires the input inclination angle of the axis of the hydraulic auger 6, the orientation of the vertical rotation mechanism 3, the positioning results obtained by the positioning device 60, the rotation amount of the hydraulic auger 6, and the amount of stabilizer discharged per unit time.
そして、ステップＳ１０２において、位置計算部３４は、油圧オーガ６の軸の傾斜角、鉛直回転機構３の向き、及び測位装置６０による測位結果を用いて、油圧オーガ６の先端位置を計算する。 Then, in step S102, the position calculation unit 34 calculates the tip position of the hydraulic auger 6 using the inclination angle of the shaft of the hydraulic auger 6, the orientation of the vertical rotation mechanism 3, and the positioning results obtained by the positioning device 60.
ステップＳ１０４において、ずれ計算部３６は、位置計算部３４によって計算された油圧オーガ６の先端位置を表す３次元座標と、ロッド１の挿入予定経路との距離を示すずれ量を計算する。 In step S104, the deviation calculation unit 36 calculates the deviation amount indicating the distance between the three-dimensional coordinates representing the tip position of the hydraulic auger 6 calculated by the position calculation unit 34 and the planned insertion path of the rod 1.
ステップＳ１０６において、表示制御部３８は、位置計算部３４による計算結果に応じた油圧オーガ６及びロッド１を表す画像に、改良対象となる地盤の範囲を表す計画断面を重畳させて表示部５０に表示させる（図４）。また、表示制御部３８は、操作者の操作に応じて、ずれ計算部３６によって計算されたずれ量を、表示部５０に表示させる（図５）。また、表示制御部３８は、操作者の操作に応じて、油圧オーガ６の先端位置の軌跡上の各位置における取得された油圧オーガ６の回転量、及び単位時間あたりの安定材の吐出量を表すコンター図を表示部５０に表示させる（図６）。 In step S106, the display control unit 38 causes the display unit 50 to display an image of the hydraulic auger 6 and rod 1 according to the calculation results by the position calculation unit 34, with a planned cross section representing the range of ground to be improved superimposed on it (Figure 4). The display control unit 38 also causes the display unit 50 to display the amount of displacement calculated by the displacement calculation unit 36 in response to the operator's operation (Figure 5). The display control unit 38 also causes the display unit 50 to display a contour diagram representing the rotation amount of the hydraulic auger 6 acquired at each position on the trajectory of the tip position of the hydraulic auger 6 and the amount of stabilizer discharged per unit time in response to the operator's operation (Figure 6).
ステップＳ１０８において、処理を終了するか否かを判定する。処理を終了する指示を受け付けた場合には、管理処理ルーチンを終了する。一方、処理を終了する指示を受け付けていない場合には、上記ステップＳ１００へ戻る。 In step S108, it is determined whether or not to terminate the process. If an instruction to terminate the process is received, the management processing routine is terminated. On the other hand, if an instruction to terminate the process is not received, the process returns to step S100 above.
以上説明したように、本発明の実施の形態に係る管理装置によれば、ロッドの軸に対して油圧オーガの軸を傾斜させたときの油圧オーガの軸の傾斜角に基づいて、油圧オーガの先端位置を計算し、表示部に表示させることにより、油圧オーガの先端位置を提示して操作作業を支援することができる。 As described above, with the management device according to an embodiment of the present invention, the tip position of the hydraulic auger can be calculated based on the inclination angle of the hydraulic auger shaft when the shaft of the hydraulic auger is inclined relative to the shaft of the rod, and displayed on the display unit, thereby indicating the tip position of the hydraulic auger and assisting with operation work.
＜変形例＞
なお、本発明は、上述した実施形態に限定されるものではなく、この発明の要旨を逸脱しない範囲内で様々な変形や応用が可能である。
<Modification>
The present invention is not limited to the above-described embodiment, and various modifications and applications are possible without departing from the spirit and scope of the present invention.
例えば、ロッド１を地盤２に挿入する重機７は、地盤改良機に限らず、ボーリングマシン（ベースマシン）等であってもよい。 For example, the heavy equipment 7 that inserts the rod 1 into the ground 2 is not limited to a ground improvement machine, but may also be a boring machine (base machine) or the like.
具体的には、図８に示すように、地盤改良システムは、地盤改良装置２１０と、油圧制御装置８０と、操作用装置９０と、施工管理装置１００とを備えている。地盤改良装置２１０では、据え置き型のボーリングマシン（ベースマシン）８で作動させるロッド１の下端に、油圧オーガ６を取り付ける。油圧オーガ６とロッド１との間には、鉛直回転機構３が設けられている。水平回転機構４は、重機７のリーダ７０とロッド１との間に設けられている。 Specifically, as shown in Figure 8, the ground improvement system comprises a ground improvement device 210, a hydraulic control device 80, an operating device 90, and a construction management device 100. In the ground improvement device 210, a hydraulic auger 6 is attached to the lower end of a rod 1 operated by a stationary boring machine (base machine) 8. A vertical rotation mechanism 3 is provided between the hydraulic auger 6 and the rod 1. A horizontal rotation mechanism 4 is provided between the leader 70 of the heavy equipment 7 and the rod 1.
なお、ボーリングマシンは、据え置き型のほか、敷設レール上を走行可能な移動型でも同様に実施できる。特に、壁状の地盤改良体を造成するときは規則的に移動可能な移動型が好適である。 In addition to stationary boring machines, mobile boring machines that can run on laid rails can also be used. Mobile boring machines that can move regularly are particularly suitable when constructing wall-shaped ground improvement bodies.
また、測位装置６０を省略し、ロッド１の上端を基準位置とした、油圧オーガ６の先端位置を算出するようにしてもよい。例えば、ロッド１の上端の３次元座標を、原点（０，０，０）として、上記の実施の形態と同様に、油圧オーガ６の先端位置を算出するようにしてもよい。 Alternatively, the positioning device 60 may be omitted, and the tip position of the hydraulic auger 6 may be calculated using the upper end of the rod 1 as the reference position. For example, the three-dimensional coordinates of the upper end of the rod 1 may be set as the origin (0,0,0), and the tip position of the hydraulic auger 6 may be calculated in the same manner as in the above embodiment.
また、水平回転機構３を省略し、鉛直回転装置３だけを使ってロッド１の軸に対して油圧オーガ６の軸を傾斜させるようにしてもよい。 Alternatively, the horizontal rotation mechanism 3 may be omitted and only the vertical rotation device 3 may be used to tilt the axis of the hydraulic auger 6 relative to the axis of the rod 1.
具体的には、測位装置６０による測位結果が表す３次元座標（ｘ、ｙ、ｚ）から、下方向にロッド１の長さｌだけ、ｙ座標をマイナスした３次元座標（ｘ、ｙ－ｌ、ｚ）を計算する。そして、油圧オーガ６の軸の傾斜角及び予め定められた油圧オーガ６の軸の向きから、ロッド１の下端部から油圧オーガ６の先端位置までの方向を計算する。そして、３次元座標（ｘ、ｙ－ｌ、ｚ）から、ロッド１の下端部から油圧オーガ６の先端位置までの方向へ、油圧オーガ６の長さだけ移動した先の３次元座標を、油圧オーガ６の先端位置を表す３次元座標として計算する。 Specifically, the three-dimensional coordinate (x, y, z) obtained by subtracting the y coordinate in the downward direction by the length l of the rod 1 from the three-dimensional coordinate (x, y, z) represented by the positioning results of the positioning device 60 is calculated as the three-dimensional coordinate (x, y-l, z). Then, the direction from the bottom end of the rod 1 to the tip position of the hydraulic auger 6 is calculated from the inclination angle of the axis of the hydraulic auger 6 and the predetermined orientation of the axis of the hydraulic auger 6. Then, the three-dimensional coordinate of the point moved the length of the hydraulic auger 6 from the three-dimensional coordinate (x, y-l, z) in the direction from the bottom end of the rod 1 to the tip position of the hydraulic auger 6 is calculated as the three-dimensional coordinate representing the tip position of the hydraulic auger 6.
１ ロッド
３ 鉛直回転機構
４ 水平回転機構
６ 油圧オーガ
７ 重機
８ ボーリングマシン
１０、２１０ 地盤改良装置
２０ 入力部
３０ 演算部
３２ 取得部
３４ 位置計算部
３６ ずれ計算部
３８ 表示制御部
５０ 表示部
６０ 測位装置
６１ 傾斜計
６２、６４ 回転角センサ
６６ 流量計
８０ 油圧制御装置
９０ 操作用装置
１００ 施工管理装置
REFERENCE SIGNS LIST 1 Rod 3 Vertical rotation mechanism 4 Horizontal rotation mechanism 6 Hydraulic auger 7 Heavy equipment 8 Boring machine 10, 210 Ground improvement device 20 Input unit 30 Calculation unit 32 Acquisition unit 34 Position calculation unit 36 Displacement calculation unit 38 Display control unit 50 Display unit 60 Positioning device 61 Inclinometers 62, 64 Rotation angle sensor 66 Flow meter 80 Hydraulic control device 90 Operation device 100 Construction management device
Claims (4)
前記オーガを軸周りに回転させる駆動装置と、
前記ロッドの軸に対して前記オーガの軸を傾斜させる鉛直回転機構と、
を有する地盤改良装置を管理する管理装置であって、
前記オーガの軸の傾斜角を取得する取得部と、
前記オーガの軸の傾斜角に基づいて、前記オーガの先端位置を計算する計算部と、
前記先端位置の計算結果と、前記ロッドの挿入予定経路との距離を示すずれ量を計算するずれ計算部と、
前記計算部による計算結果と、前記ずれ量と、前記ロッドの傾斜角度の計測結果に基づく前記ロッドの傾きとを表示部に表示させる表示制御部と、
を含み、
前記オーガの先端部には、安定材を吐出する吐出口が形成されており、
前記取得部は、更に、前記オーガの回転量、及び前記安定材の吐出量を取得し、
前記表示制御部は、更に、前記オーガの先端位置の軌跡上の各位置における前記オーガの回転量、及び前記安定材の吐出量を表すコンター図を前記表示部に表示させる管理装置。 an auger attached to a lower end of a rod inserted into the ground and rotating around its axis to excavate the ground;
a drive device that rotates the auger about an axis;
a vertical rotation mechanism that tilts the axis of the auger relative to the axis of the rod;
A management device for managing a ground improvement device having
an acquisition unit that acquires the inclination angle of the auger shaft;
a calculation unit that calculates a tip position of the auger based on an inclination angle of the auger shaft;
a deviation calculation unit that calculates a deviation amount indicating a distance between the calculated result of the tip position and a planned insertion path of the rod;
a display control unit that displays the calculation result by the calculation unit , the deviation amount, and the inclination of the rod based on the measurement result of the inclination angle of the rod on a display unit;
Including,
A discharge port for discharging the stabilizer is formed at the tip of the auger,
The acquisition unit further acquires the rotation amount of the auger and the discharge amount of the stabilizer,
The display control unit further controls the display unit to display a contour diagram representing the rotation amount of the auger and the discharge amount of the stabilizer at each position on the trajectory of the tip position of the auger .
前記取得部は、前記オーガの軸の傾斜角及び前記鉛直回転機構の向きを取得し、
前記計算部は、前記オーガの軸の傾斜角及び前記鉛直回転機構の向きに基づいて、前記オーガの先端位置を計算する請求項１記載の管理装置。 The ground improvement device further includes a horizontal rotation mechanism that changes the orientation of the vertical rotation mechanism,
The acquisition unit acquires the inclination angle of the auger shaft and the orientation of the vertical rotation mechanism,
The management device according to claim 1 , wherein the calculation unit calculates the position of the tip of the auger based on the inclination angle of the auger shaft and the orientation of the vertical rotation mechanism.
前記計算部は、前記測位装置による測位結果を更に用いて、前記オーガの先端位置を計算する請求項１又は２記載の管理装置。 the acquisition unit further acquires a positioning result from a positioning device attached to an upper end of the rod;
3. The management device according to claim 1, wherein the calculation unit calculates the position of the tip of the auger by further using the positioning result obtained by the positioning device.
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