JP7747722B2 - 運転支援装置及び運転支援方法 - Google Patents

Description

本発明は、運転支援装置及び運転支援方法に関する。

近年、交通参加者の中でも脆弱な立場にある人々にも配慮した持続可能な輸送システムへのアクセスを提供する取り組みが活発化している。この実現に向けて予防安全技術に関する研究開発を通して交通の安全性や利便性をより一層改善する研究開発に注力している。他車両（周辺車両）等との衝突を防止するための運転支援を行う装置が知られている。特許文献１には、他車両の方向指示器の状態に基づいて危険状態であるかを判定することが記載されている。特許文献２には、ウインカの状態に基づいて先行車両が車線変更するか進路変更するかを判定することが記載されている。特許文献３には、自車両が右折又は左折するかに基づいて、自車両と他車両とが衝突する可能性があるかを判定することが記載されている。特許文献４には、車両の運転者による操舵の状況に応じて衝突回避支援を抑制することが記載されている。

特開２０２０－１６９５０号公報 特許第７２７４９９１号公報 特開２０１３－１３４５６７号公報 国際公開第２０１５／００８３８０号公報

他車両のウインカの指示状態をカメラ等のセンサによって精度よく取得することは困難である。本開示の一部の側面は、自車両の運転支援を適切に行うために有利な技術を提供することを目的とする。そして、延いては持続可能な輸送システムの発展に寄与するものである。

一部の実施形態によれば、運転支援装置であって、前記運転支援装置が搭載された自車両の周囲に存在する周辺車両から、車車間通信によって、前記周辺車両の車速、位置、走行軌跡及びウインカの指示状態を表す周辺車両情報を取得する取得手段と、前記自車両の位置及びウインカの指示状態を表す自車両情報と、前記周辺車両情報とに基づいて、前記自車両と前記周辺車両との衝突の可能性を予測する予測手段と、前記予測手段による予測結果に基づいて、前記自車両の乗員に報知を行う報知手段と、前記周辺車両情報に含まれる前記周辺車両の走行軌跡に基づいて、前記周辺車両が車線変更を実行したかどうかを判定する判定手段と、を備え、前記予測手段は、前記自車両のウインカの指示状態と、前記周辺車両のウインカの指示状態と、前記自車両に対する前記周辺車両の位置とに少なくとも基づいて、前記自車両と前記周辺車両との衝突の可能性を予測し、前記周辺車両のウインカが前記周辺車両の車線変更の完了後にも継続して方向を指示している場合に、前記周辺車両のウインカの指示状態に基づかずに前記自車両と前記周辺車両との衝突の可能性を予測する、運転支援装置が提供される。

一部の実施形態によれば、自車両の運転支援を適切に行うために有利な技術が提供される。

一部の実施形態に係る車両の構成例を説明するブロック図。 一部の実施形態に係るリスク位置情報の例を説明する図。 一部の実施形態に係る軌跡交点の例を説明する模式図。 一部の実施形態に係る周辺車両の登録方法の例を説明するフロー図。 一部の実施形態に係る周辺車両が含まれる範囲の例を説明する模式図。 一部の実施形態に係る側方の周辺車両に関する運転支援動作の例を説明するフロー図。 一部の実施形態に係る側方の周辺車両に関する運転支援動作の例を説明する模式図。 一部の実施形態に係る側方の周辺車両に関する運転支援動作の例を説明する模式図。 一部の実施形態に係る側方の周辺車両に関する運転支援動作の例を説明する模式図。 一部の実施形態に係る前方の周辺車両に関する運転支援動作の例を説明するフロー図。 一部の実施形態に係る前方の周辺車両に関する運転支援動作の例を説明する模式図。 一部の実施形態に係る前方の周辺車両に関する運転支援動作の例を説明する模式図。 一部の実施形態に係る判定対象の周辺車両の決定方法の例を説明する模式図。

以下、添付図面を参照して実施形態を詳しく説明する。なお、以下の実施形態は特許請求の範囲に係る発明を限定するものではなく、また実施形態で説明されている特徴の組み合わせの全てが発明に必須のものとは限らない。実施形態で説明されている複数の特徴のうち二つ以上の特徴は任意に組み合わされてもよい。また、同一若しくは同様の構成には同一の参照番号を付し、重複した説明は省略する。

＜車両の構成例＞
図１を参照して、一部の実施形態に係る車両１００の構成例について説明する。図１に示されるように、車両１００は、センサ群１０１と、ウインカレバー１０２と、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）アンテナ１０３と、車車間通信アンテナ１０４と、報知装置１０５と、制動装置１０６と、ウインカ１０７と、制御装置１０８とを含んでもよい。図１は、以下の説明において参照される構成要素を示すが、車両１００は、車両として動作するための他の構成要素、例えば、駆動装置、トランスミッションなどを含んでもよい。これに加えて又はこれに代えて、車両１００は、図１に示される構成要素の一部を含まなくてもよい。車両１００は、四輪車であってもよいし、二輪車であってもよいし、他の形式の車両であってもよい。以下、車両１００の運転者を単に運転者と表すことがある。

制御装置１０８は、車両１００の全体的な動作を制御する。後述するように、制御装置１０８は、制御装置１０８が搭載された車両１００の運転支援を実行する。そのため、制御装置１０８は、運転支援装置と呼ばれてもよい。制御装置１０８によって提供される運転支援は、他の車両との衝突を防止（低減）するための衝突防止支援であってもよい。一部の実施形態において、制御装置１０８は、地図情報を用いずに衝突防止支援を実行可能である。以下の説明において、他の車両との区別を容易にするために、車両１００を自車両１００と表すことがある。また、車両１００とは異なる車両を他車両と表すことがある。他車両のうち、現在において自車両１００の周辺に存在する車両を周辺車両と表すことがある。周辺車両は、現在において自車両１００と車車間通信が可能な車両のことであってもよい。

センサ群１０１は、車両１００の運転支援を実行するための各種センサを含む。例えば、センサ群１０１は、車両１００の速度を検知する速度センサ、車両１００の加速度を検知する加速度センサ等を含みうる。また、センサ群１０１は、車両１００の周辺の物体を検知可能なカメラ、ミリ波レーダ、ライダ（ＬＩＤＡＲ：Light Detection and Ranging）等の外界検知センサを含んでもよい。センサ群１０１は、その検知結果を制御装置１０８に対して出力する。

ウインカレバー１０２は、運転者からウインカ１０７（方向指示器とも呼ばれうる）の指示状態の変更操作を受け付けるための操作子である。ウインカ１０７の指示状態とは、車両１００の右側を指示している状態と、車両１００の左側を指示している状態と、いずれの側も指示していない状態とを含みうる。制御装置１０８は、運転者によるウインカレバー１０２の操作に応じてウインカ１０７の指示状態を切り替える。ウインカ１０７は、車両１００の右側と左側との両方に位置しうる。例えば、制御装置１０８は、右側を指示するように運転者がウインカレバー１０２を操作した場合に、車両１００の右側にあるウインカ１０７を点滅させる。制御装置１０８は、左側を指示するように運転者がウインカレバー１０２を操作した場合に、車両１００の左側にあるウインカ１０７を点滅させる。制御装置１０８は、いずれの方向も指示しないように運転者がウインカレバー１０２を操作した場合に、車両１００の両側にあるウインカ１０７を消灯する。制御装置１０８は、運転者によるウインカレバー１０２の操作によらずに、ウインカ１０７の指示状態を変更してもよい。例えば、制御装置１０８は、車両１００の転向が終了したことに応じて、点滅中のウインカ１０７を消灯してもよい。

ＧＮＳＳアンテナ１０３は、ＧＮＳＳ衛星から送信される位置測定用の電波を受信する。例えば、ＧＮＳＳアンテナ１０３は、車両１００の現在位置及び／又は走行軌跡（走行履歴）に関する情報を取得するために用いられうる。また、車車間通信アンテナ１０４は、周辺車両と各種データの送受信を行うアンテナである。例えば、車車間通信アンテナ１０４は、周辺車両の現在位置、速度及び走行軌跡に関する情報を取得するために用いられうる。

報知装置１０５は、車両１００の乗員（例えば運転者）に対して報知を行う装置である。制御装置１０８は、車両１００が周辺車両と衝突する可能性がある場合、運転支援として、周囲車両との衝突可能性を報知装置１０５により車両１００の乗員に報知することができる。例えば、報知装置１０５は、ディスプレイ等の表示部を含み、周囲車両との衝突可能性を示す情報を表示部に表示してもよいし、スピーカ等の音声出力部を含み、周囲車両との衝突可能性を示す情報を音声等によって音声出力部から出力してもよい。

制動装置１０６は、例えばブレーキなどのような、車両１００の制動動作を実行するための装置である。制御装置１０８は、車両１００が周辺車両と衝突する可能性がある場合、運転支援として、制動装置１０６を動作させることによって車両１００の減速支援を行い、周辺車両との衝突を回避することができる。

制御装置１０８は、車両１００を制御する装置（コンピュータ）であり、例えばＥＣＵ（Electric Control Unit）によって構成されうる。制御装置１０８は、他車両との車車間通信及び車両１００内での処理によって運転支援を実行可能である。例えば、制御装置１０８は、地図情報を用いずに運転支援を実行可能である。制御装置１０８は、処理部１１０と、記憶部１１１と、ＧＮＳＳモジュール１１３と、車車間通信モジュール１１４とを含み、これらは不図示のバスによって接続されている。

処理部１１０は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）に代表されるプロセッサであり、記憶部１１１に記憶されているプログラムを実行する。記憶部１１１は、例えばＲＡＭ（Random Access Memory）やＲＯＭ（Read Only Memory）、ハードディスク等を含み、処理部１１０が車両１００の運転支援処理を実行するためのプログラム（運転支援プログラム）、処理部１１０がリスク位置を学習するためのプログラム（学習プログラム）、各種のデータなどを記憶する。記憶部１１１は、車両１００の走行軌跡と他車両の走行軌跡との交点に基づいて作成されたリスク位置情報１１２を記憶してもよい。リスク位置情報１１２は、複数のリスク位置を含んでもよい。リスク位置とは、車両１００が他車両と衝突する可能性がある位置又はその可能性が高い位置のことであってもよい。リスク位置情報１１２は、データベースとして管理されてもよい。

ＧＮＳＳモジュール１１３は、ＧＮＳＳアンテナ１０３を介してＧＮＳＳ衛星から車両１００の位置情報等を受け付ける。また、車車間通信モジュール１１４は、車車間通信アンテナ１０４を介して他車両から各種情報を受け付ける。

処理部１１０は、車両１００の運転支援（一部の実施形態では衝突防止支援）を実行するために、取得部１１０ａと、予測部１１０ｂと、支援部１１０ｃと、更新部１１０ｄとを含みうる。なお、処理部１１０は、各部１１０ａ～１１０ｄを含む構成に限られない。車両１００で実行する運転支援の種類に応じて別のユニットが追加されたり一部のユニットが省略されたりしてもよい。

取得部１１０ａは、車車間通信アンテナ１０４（車車間通信モジュール１１４）を介して、車両１００の周囲に存在する周辺車両から、当該周辺車両の現在位置、車速、走行軌跡及びウインカの指示状態を表す周辺車両情報を取得する。周辺車両情報は、周辺車両の現在位置、車速、走行軌跡及びウインカの指示状態を明示的に表してもよいし暗黙的に表してもよい。例えば、周辺車両情報は、車速をそのまま含んでもよいし、車速を算出するための情報（現在及びその直前の２つの地理的位置とそれらの測位時刻）を含んでもよい。取得部１１０ａは、センサ群１０１及びＧＮＳＳアンテナ１０３（ＧＮＳＳモジュール１１３）を介して、車両１００の現在位置、速度、走行軌跡及びウインカ１０７の指示状態を表す自車両情報を取得してもよい。取得部１１０ａは、ウインカ１０７の指示状態をウインカ１０７から取得してもよいし、ウインカ１０７への直近の変更命令を記憶しておき、記憶されている変更命令に基づいて指示状態を取得してもよい。

予測部１１０ｂは、取得部１１０ａで取得された自車両情報及び周辺車両情報に基づいて、車両１００が他車両との衝突する可能性を予測する。予測部１１０ｂは、判定領域を設定し、その判定領域において車両１００が他車両との衝突する可能性を予測してもよい。また、予測部１１０ｂは、リスク位置情報１１２に基づいて車両１００の運転支援を行ってもよい。例えば、予測部１１０ｂは、リスク位置情報１１２に含まれる複数のリスク位置のうち少なくとも１つのリスク位置が自車両の付近に位置する場合に、そのリスク位置を含むように判定領域を設定してもよい。

支援部１１０ｃは、予測部１１０ｂによる予測結果に基づいて、自車両１００の運転支援（衝突防止支援）を行う。一部の実施形態において、支援部１１０ｃは、車両１００の運転支援として、報知装置１０５による車両１００の乗員への報知、及び、制動装置１０６による車両１００の減速支援のうち少なくとも１つを実行しうる。減速支援は、自車両１００が停止するまで減速するように支援すること、すなわち停止支援を含んでもよい。停止支援は、自車両１００の減速だけでなく、自車両１００の停止位置の決定や、その停止位置に向けた経路計画及びその経路に沿った自動操舵を含んでもよい。

更新部１１０ｄは、車両１００の走行軌跡と周辺車両の走行軌跡との交点を特定する。車両１００の走行軌跡と周辺車両の走行軌跡との交点のことを、以下では軌跡交点と表す。軌跡交点の付近には道路の交差点が存在する可能性がある。また、更新部１１０ｄは、特定された軌跡交点に基づいて、記憶部１１１に記憶されているリスク位置情報１１２を更新する。例えば、更新部１１０ｄは、軌跡交点をリスク位置情報１１２に追加することによって、リスク位置情報１１２を更新してもよい。これに代えて又はこれに加えて、更新部１１０ｄは、リスク位置情報１１２に含まれる何れかのリスク位置を軌跡交点に基づいて補正することによって、リスク位置情報１１２を更新してもよい。

続いて、図２を参照して、リスク位置情報１１２の例について説明する。図２の例では、リスク位置情報１１２がテーブル形式で記載されているが、リスク位置情報１１２は他の形式であってもよい。リスク位置情報１１２は、リスク位置ごとにレコードを有する。図２に示されるリスク位置情報１１２のカラムは一例である。リスク位置情報１１２は、他のカラムを含んでもよいし、図２に示されるカラムの一部を含まなくてもよい。

リスク位置情報１１２は、リスク位置ごとに、リスク位置ＩＤ、登録日時、座標、及び通過方位に関する情報を含みうる。リスク位置ＩＤは、リスク位置を一意に識別する番号である。登録日時は、リスク位置がリスク位置情報１１２に登録された日時である。座標は、リスク位置を特定するためのデータであり、例えば緯度及び経度のデータによって表される。座標は、緯度及び経度のデータに加えて、標高等の高度のデータを含んでもよい。通過方位は、リスク位置を決定するために使用された軌跡交点の通過時に車両１００が向いていた方位（方向、角度）である。通過方位は、軌跡交点に進入するときの車両１００の進行方向（進入方位）として理解されてもよい。図２の例では、北向きを０°、東向きを９０°、南向きを１８０°、西向きを２７０°として車両１００の通過方位を規定している。

続いて、図３を参照して、軌跡交点の例について説明する。軌跡交点とは、上述のように、車両１００の走行軌跡と他車両の走行軌跡との交点のことである。本明細書では、右側通行が義務付けられている地域に車両１００が位置する場合について説明する。この場合に、左側及び右側のうち、車両１００が位置する地域において通行を義務付けられている道路の側は右側となり、これとは反対側が左側となる。また、車両１００の対向車線側は、車両１００の左側になる。本明細書に記載される実施形態は、左側通行が義務付けられている地域に車両１００が位置する場合にも適用可能である。この場合に、以下で説明される処理における左右（例えば、車両１００や他の車両の右折と左折、ウインカの指示状態の右側と左側）が入れ替わる。具体的に、左側及び右側のうち、車両１００が位置する地域において通行を義務付けられている道路の側は左側となり、これとは反対側が右側となる。また、車両１００の対向車線側は、車両１００の右側になる。

図３（ａ）に示す例では、北方向に直進した自車両１００の走行軌跡３０１ａと、西向きに直進した他車両ＯＶａの走行軌跡３０２ａとが交差した位置が軌跡交点ＣＰａとなる。なお、軌跡交点ＣＰａを自車両１００が通過するタイミング（時刻）と、軌跡交点ＣＰａを他車両ＯＶａが通過するタイミング（時刻）とは互いに異なるため、自車両１００と他車両ＯＶａとの衝突は生じていない。また、自車両１００の走行軌跡３０１ａは、センサ群１０１及びＧＮＳＳアンテナ１０３（ＧＮＳＳモジュール１１３）を介して取得部１１０ａによって取得された自車両情報に含まれる。他車両ＯＶａの走行軌跡３０２ａは、車車間通信アンテナ１０４（車車間通信モジュール１１４）を介して取得部１１０ａによって取得された他車両情報に含まれる。その取得時における他車両ＯＶａが自車両１００の周辺に存在する周辺車両であるため、当該他車両情報は、周辺車両情報として理解されてもよい。

図３（ｂ）に示す例では、北方向に直進して左折した自車両１００の走行軌跡３０１ｂと、南向きに直進した他車両ＯＶｂの走行軌跡３０２ｂとが交差した位置が軌跡交点ＣＰｂとなる。なお、軌跡交点ＣＰｂを自車両１００が通過するタイミング（時刻）と、軌跡交点ＣＰｂを他車両ＯＶｂが通過するタイミング（時刻）とは互いに異なるため、自車両１００と他車両ＯＶｂとの衝突は生じていない。また、自車両１００の走行軌跡３０１ｂは、走行軌跡３０１ａと同様に、センサ群１０１及びＧＮＳＳアンテナ１０３（ＧＮＳＳモジュール１１３）を介して取得部１１０ａによって取得された自車両情報に含まれる。他車両ＯＶｂの走行軌跡３０２ｂは、走行軌跡３０２ａと同様に、車車間通信アンテナ１０４（車車間通信モジュール１１４）を介して取得部１１０ａによって取得された他車両情報（周辺車両情報）に含まれる。

制御装置１０８の機能は、ハードウェア及びソフトウェアの何れによっても実現可能である。例えば、制御装置１０８の機能は、前述したように処理部１１０（ＣＰＵ）が運転支援プログラム及び／又は学習プログラムを実行することによって実現されてもよいし、ＰＬＤ（Programmable Logic Device）、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）等の集積回路により実現されてもよい。また、図１の例では、制御装置１０８が単一の要素として示されているが、必要に応じて２以上の要素に分けられてもよい。

＜周辺車両の管理処理＞
図４を参照して、周辺車両を管理する処理の例について説明する。図４のフローチャートで示される処理は、記憶部１１１から読み出された学習プログラムに従って処理部１１０により実行される。図４の処理は、例えば、車両１００のイグニッションがオンになったことに応じて開始されてもよい。図４の処理は、車両１００のイグニッションがオフになるまで、繰り返し実行されうる。

ステップＳ４０１で、処理部１１０（例えば、その取得部１１０ａ）は、自車両１００の周囲に他の車両が存在するかどうかを判定する。処理部１１０は、自車両１００の周囲に他の車両が存在すると判定された場合に処理をステップＳ４０２に遷移し、その他の場合に処理をステップＳ４０４に遷移する。例えば、処理部１１０は、車車間通信アンテナ１０４（車車間通信モジュール１１４）を介して車車間通信を行うことができた場合に、自車両１００の周囲に他の車両が存在すると判定してもよい。

ステップＳ４０２で、処理部１１０（例えば、その取得部１１０ａ）は、ステップＳ４０１で発見された他の車両を周辺車両として登録する。例えば、記憶部１１１は、周辺車両のリストを記憶してもよく、処理部１１０は、発見された周辺車両の情報をこのリストに追加してもよい。後述するように、周辺車両は、衝突可能性の判定対象となる。周辺車両の情報をリストで管理する代わりに、繰り返し実行される処理において、各サイクルの開始時に車車間通信が可能なすべての他の車両から情報を取得し、各サイクルの終了時にこのサイクルで取得した情報を破棄してもよい。

ステップＳ４０３で、処理部１１０（例えば、その取得部１１０ａ）は、周辺車両からの車車間通信による周辺車両情報の取得を開始する。上述のように、周辺車両情報は、周辺車両の車速、位置及び走行軌跡を表してもよい。処理部１１０は、ステップＳ４０２で周辺車両情報の取得を開始した後、周辺車両と車車間通信が出来なくなるまで、周辺車両情報を定期的に（例えば、１００ｍ秒ごとに）繰り返し取得する。

周辺車両情報の取得の開始後に、ステップＳ４０３で、処理部１１０（例えば、その取得部１１０ａ）は、登録されている１つ以上の周辺車両に車車間通信が行えなくなった車両が存在するかどうかを判定する。処理部１１０は、このような車両が存在する場合に処理をステップＳ４０５に遷移し、それ以外の場合に処理をステップＳ４０１に遷移する。例えば、周辺車両が車車間通信の通信範囲から外れたり、周辺車両の電源がオフになったりした場合に、車両１００は周辺車両と車車間通信を行えなくなる。

ステップＳ４０５で、処理部１１０（例えば、その取得部１１０ａ）は、車車間通信が行えなくなった周辺車両の登録を解除する。言い換えると、処理部１１０は、車車間通信が行えなくなった車両を周辺車両として扱わない。例えば、処理部１１０は、記憶部１１１に記憶されている周辺車両のリストから、車車間通信が行えなくなった周辺車両の情報を削除する。

以上のように、処理部１１０は、図４の処理を実行することによって、自車両１００の周辺にある他車両（すなわち、周辺車両）から定期的に最新の周辺車両情報を取得できる。

＜運転支援処理＞
図５～図１３を参照して、一部の実施形態の運転支援処理について説明する。図３（ａ）を参照して説明したように、他車両が自車両１００の側方の範囲に含まれる場合に、自車両１００と他車両とのどちらも直進すると、これらの車両が衝突する可能性がある。一方、図３（ｂ）を参照して説明したように、他車両が自車両１００の前方の範囲に含まれる場合に、自車両１００が左折し他車両が直進すると、これらの車両が衝突する可能性がある。このように、自車両１００に対する他車両の位置に応じて、これらの車両が衝突する可能性がある状況が異なりうる。そこで、一部の実施形態では、制御装置１０８は、自車両１００に対して周辺車両が前方の範囲内に存在するか、側方の範囲内に存在するかに応じて、別々の運転支援を行う。

図５を参照して、運転支援の方法を選択するための範囲について説明する。範囲５００は、車両１００の前方に位置する。車両１００の前方とは、車両１００の正面を含む範囲のことであってもよい。範囲５００は、図５に示されるように、扇形の範囲であってもよいし、他の形状を有してもよい。扇形の範囲は、所定の距離及び所定の角度で規定されてもよい。所定の距離は、例えば８００ｍ以上１０００ｍ以下、例えば９００ｍであってもよい。以下の扇形の範囲の所定の距離についても同様である。範囲５００は、車両１００の正面の方向に対して対称であってもよい。範囲５００の中心角は、例えば１００度～１１０度程度であってもよい。

範囲５０１は、車両１００の側方に位置する。車両１００の側方とは、車両１００の斜め前方を含む範囲のことであってもよい。範囲５０１は、車両１００の真横の方向を含んでもよい。範囲５０１は、図５に示されるように、扇形の範囲であってもよいし、他の形状を有してもよい。扇形の範囲は、所定の距離及び所定の角度で規定されてもよい。図５の例では、車両１００の右側と左側とのそれぞれに範囲５０１が位置する。範囲５０１の中心角は、例えば８０度～９０度程度であってもよい。

図５の例では、範囲５００の一部と範囲５０１の一部とが重なる。この重なる部分の中心角は、例えば１０度～２０度程度であってもよい。周辺車両がこの重なる部分に存在する場合に、この周辺車両は、図３（ａ）の状況での運転支援と、図３（ｂ）の状況での運転支援との両方の対象となる。図５の例に代えて、範囲５００と範囲５０１とは、互いに接するだけであってもよいし、互いに離れていてもよい。範囲５００と、車両１００の右側にある範囲５０１と、車両１００の左側にある範囲５０１とは、いずれも同じ大きさであってもよいし、少なくとも一部が異なる大きさであってもよい。

制御装置１０８は、周辺車両が範囲５０１に含まれる場合に、図３（ａ）に示されるように、自車両１００が直進することによって他車両と衝突しうる。そこで、制御装置１０８は、自車両１００が直進することによる衝突の可能性を予測する。この動作については、図６～図９を参照して後述する。一方、制御装置１０８は、周辺車両が範囲５００に含まれる場合に、図３（ｂ）に示されるように、自車両１００が左折することによって他車両と衝突しうる。そこで、制御装置１０８は、自車両１００が直進することによる衝突の可能性を予測する。この動作については、図１０～図１２を参照して後述する。自車両１００に対する範囲５００及び５０１の位置は、事前に（例えば、車両１００の製造時や、ソフトウェアの更新時に）設定され、記憶部１１１に記憶されていてもよい。

図６は、周辺車両ＲＶ（図７（ａ））が自車両１００の側方の範囲５０１内に存在する場合に運転支援を実行するための処理の例について説明する。図６のフローチャートで示される処理は、記憶部１１１から読み出された運転支援プログラムに従って処理部１１０により実行される。図６の処理は、例えば、運転支援の設定がオンの間に、図６のステップＳ６０２で周辺車両ＲＶが新たに登録されるごとに、この周辺車両ＲＶに関して実行されてもよい。図６の処理では、複数の他車両が周辺車両として登録されうる。図６の処理は、これらの複数の周辺車両のそれぞれについて実行される。

ステップＳ６０１で、処理部１１０（例えば、その予測部１１０ｂ）は、周辺車両ＲＶが自車両１００の側方の範囲５０１内に存在するかどうかを判定する。処理部１１０は、周辺車両ＲＶが自車両１００の側方の範囲５０１内に存在すると判定された場合に処理をステップＳ６０２に遷移し、それ以外の場合にステップＳ６０１を繰り返す。この判定は、周辺車両ＲＶから取得された最新の周辺車両情報に含まれる周辺車両ＲＶの現在位置に基づいて行われてもよい。図７（ａ）に示される例では、周辺車両ＲＶは、範囲５０１内に存在する。

ステップＳ６０２で、処理部１１０（例えば、その予測部１１０ｂ）は、自車両１００の予測進路と、周辺車両ＲＶの予測進路とが交差するかどうかを判定する。処理部１１０は、これらの予測両車両の進路が交差すると判定された場合に処理をステップＳ６０３に遷移し、それ以外の場合にステップＳ６０２を繰り返す。予測進路とは、車両から正面に延びる半直線のことであってもよい。図７（ａ）に示される例では、自車両１００の予測進路７００と周辺車両ＲＶの予測進路７０１とが交差する。自車両１００の予測進路７００と周辺車両ＲＶの予測進路７０１との交点を予測交点７０２と表す。自車両１００の予測進路７００は、自車両情報（具体的に、現在位置及び走行軌跡）に基づいて決定されてもよい。処理部１１０は、最新の自車両情報をこの時点で取得してもよい。周辺車両ＲＶの予測進路７０１は、最新の周辺車両情報（具体的に、現在位置及び走行軌跡）に基づいて決定されてもよい。

ステップＳ６０３で、処理部１１０（例えば、その予測部１１０ｂ）は、予測交点７０２を基準位置として判定領域を設定し、その判定領域を記憶部１１１に記憶する。判定領域とは、衝突可能性の予測が行われる領域のことであってもよい。図７（ａ）を参照して、予測交点７０２を基準位置として設定される判定領域７０３の一例について説明する。判定領域７０３は、予測交点７０２を含み、自車両１００の予測進路７００に平行な辺を含む長方形であってもよい。これに代えて、判定領域７０３は他の形状を有してもよい。予測交点７０２に対する判定領域７０３の位置及び形状は、事前に（例えば、車両１００の製造時や、ソフトウェアの更新時に）設定され、記憶部１１１に記憶されていてもよい。処理部１１０は、判定領域７０３の近くにリスク位置が存在する場合に、そのリスク位置を含むように判定領域７０３を拡張してもよい。

図７（ａ）に示されるように、処理部１１０は、周辺車両ＲＶが自車両１００に対して右側（すなわち、対向車線側とは反対側）にある場合と、図７（ｂ）に示されるように、周辺車両ＲＶが自車両１００に対して左側（すなわち、対向車線側）にある場合とで、異なる形状（サイズ）の判定領域７０３を設定してもよい。周辺車両ＲＶが自車両１００の右側にあっても左側にあっても、判定領域７０３の車幅方向の長さ７０４は、同じ長さ（例えば、１車線相当の長さである３ｍ～４ｍ）であってもよい。周辺車両ＲＶが自車両１００の右側にある場合の判定領域７０３の車長方向の長さ７０５は、周辺車両ＲＶが自車両１００の左側にある場合の判定領域７０３の車長方向の長さ７０５よりも長くてもよい。周辺車両ＲＶが自車両１００の右側にある場合の判定領域７０３の車長方向の長さ７０５は、例えば３車線相当の長さである９ｍ～１１ｍであってもよい。周辺車両ＲＶが自車両１００の左側にある場合の判定領域７０３の車長方向の長さ７０５は、例えば２車線相当の長さである６ｍ～８ｍであってもよい。

周辺車両ＲＶが自車両１００の右側にあっても左側にあっても、判定領域７０３のうち自車両１００から遠くにある辺と予測交点７０２との距離は同じ（例えば、半車線相当の１．５ｍ程度）であってもよい。その結果、周辺車両ＲＶが自車両１００に対して右側にある場合の判定領域７０３のうち、予測交点７０２よりも自車両１００の方にある部分の長さ７０６は、周辺車両ＲＶが自車両１００に対して左側にある場合の判定領域７０３のうち、予測交点７０２よりも自車両１００の方にある部分の長さ７０６よりも大きい。周辺車両ＲＶが自車両１００の右側にある場合に、予測交点７０２と自車両１００との間に、周辺車両ＲＶが走行中の車線の対向車線が存在する可能性がある。そのため、判定領域７０３を自車両１００の方に広げることによって、この対向車線を走行中の他の車両（車車間通信機能を有しない可能性がある）との衝突を抑制できる。

ステップＳ６０４で、処理部１１０（例えば、その予測部１１０ｂ）は、判定領域７０３における自車両１００と周辺車両ＲＶとの衝突の可能性を予測する。処理部１１０は、自車両１００と周辺車両ＲＶとの衝突の可能性があると予測された場合に処理をステップＳ６０５に遷移し、それ以外の場合に処理をステップＳ６０７に遷移する。

衝突可能性は、周辺車両ＲＶが予測交点７０２に到達するまでの予測時間（以下では、単に「到達時間」と表す）に基づいて判定されてもよい。この到達時間は、例えば、周辺車両ＲＶから取得された最新の周辺車両情報に基づいて算出されてもよい。例えば、処理部１１０は、周辺車両ＲＶと予測交点７０２との間の距離を周辺車両ＲＶの速度で除算することにより、予測交点７０２への周辺車両ＲＶの予測時間を予測することができる。

処理部１１０は、この到達時間が時間閾値以下である場合に、衝突可能性があると予測し、この到達時間が時間閾値よりも大きい場合に、衝突可能性がないと判定してもよい。時間閾値は、自車両１００の乗員によって設定可能であってもよい。

処理部１１０は、周辺車両ＲＶの速度に応じて時間閾値を変更してもよい。図８は、周辺車両ＲＶの速度と周辺車両ＲＶの停止時間との関係を示す図である。周辺車両ＲＶの停止時間は、一般的なブレーキ操作による減速度（例えば０．４Ｇ）において周辺車両ＲＶが停止するまでの時間である。図８では、周辺車両ＲＶの速度に関する規定範囲（速度上限値、速度下限値）と、衝突余裕時間（ＴＴＣ）に関する時間上限値および時間下限値とが示されている。規定範囲は、自車両１００の運転支援が行われる周辺車両ＲＶの速度範囲である。時間上限値は、運転者等によって任意に設定された衝突余裕時間の上限値であり、時間下限値は、ＧＮＳＳの計測位置精度から設定される衝突余裕時間の下限値である。

処理部１１０は、図８で線８００によって表される「周辺車両ＲＶの速度と停止時間との関係」に基づいて、周辺車両ＲＶの速度に対応する停止時間を時間閾値として設定する。線８００は、一般的なブレーキ操作（すなわち、平常時に車両を減速するための操作）と、緊急時のブレーキ操作（すなわち、車両を急停止するための操作）との境界を示す。例えば、一般的なブレーキ操作の減速度は０．４G以下であるため、線８００は、０．４Gに対応する傾きを有してもよい。線８００よりも上側の領域８０１では、到達時間が停止時間よりも長く、周辺車両ＲＶの運転者が一般的なブレーキ操作を行えば、周辺車両ＲＶが予測交点７０２に到達する前に周辺車両ＲＶを停止させることができる。そのため、到達時間が時間閾値（停止時間）より大きい場合には、自車両ＳＶの運転支援が抑制されうる。一方、線８００よりも下側の領域８０２では、到達時間が停止時間よりも短く、周辺車両ＲＶの運転者が一般的なブレーキ操作（例えば減速度０．４Ｇ）を行ったとしても、周辺車両ＲＶが停止する前に予測交点７０２に到達しうる。そのため、到達時間が時間閾値（停止時間）以下である場合には、自車両ＳＶの運転支援が実行されうる。なお、処理部１１０は、周辺車両ＲＶの速度に応じて時間閾値を連続的に変更してもよいし、段階的に変更してもよい。

衝突可能性は、周辺車両ＲＶが予測交点７０２に到達するまでの到達時間に代えて又はこれに加えて、自車両１００が判定領域７０３に進入したことに基づいて判定されてもよい。例えば、処理部１１０は、自車両１００が判定領域７０３に進入した場合に、衝突可能性があると予測し、自車両１００が判定領域７０３に進入していない場合に、衝突可能性がないと判定してもよい。

さらに、衝突可能性は、周辺車両ＲＶが予測交点７０２に到達するまでの予測時間と、自車両１００が予測交点７０２に到達するまでの予測時間との差（以下、「到着時間差」と表す）に基づいて判定されてもよい。処理部１１０は、到着時間差が時間閾値以下である場合に、衝突可能性があると予測し、到達時間差が時間閾値よりも大きい場合に、衝突可能性がないと判定してもよい。時間閾値は、自車両１００の乗員によって設定可能であってもよい。

さらに、衝突可能性は、自車両１００のウインカ１０７の指示状態と、周辺車両ＲＶのウインカの指示状態と、自車両１００に対する周辺車両ＲＶの位置とに基づいて予測されてもよい。例えば、衝突可能性は、自車両１００に対して周辺車両ＲＶが右側又は左側にあることと、自車両１００のウインカ１０７が右側又は左側を指示していることと、周辺車両ＲＶのウインカが右側又は左側を指示していることと、のうちの少なくとも何れかに基づいて予測されてもよい。

図９を参照して、ウインカの指示状態に基づく衝突可能性の予測の具体例について説明する。図９（ａ）は、周辺車両ＲＶが自車両１００に対して左側にある範囲５０１内に位置している場合について説明する。自車両１００のウインカ１０７が方向を指示していない（例えば、ウインカ１０７が消灯している）場合に、自車両１００は、自車両１００の前方の交差点を直進する進路９０１Ｓをとると予想される。自車両１００のウインカ１０７が右側を指示している（例えば、自車両１００の右側のウインカ１０７が点滅している）場合に、自車両１００は、自車両１００の前方の交差点を右折する進路９０１Ｒをとると予想される。自車両１００のウインカ１０７が左側を指示している（例えば、自車両１００の左側のウインカ１０７が点滅している）場合に、自車両１００は、自車両１００の前方の交差点を左折する進路９０１Ｌをとると予想される。

周辺車両ＲＶのウインカが方向を指示していない場合に、周辺車両ＲＶは、周辺車両ＲＶの前方の交差点を直進する進路９０２Ｓをとると予想される。周辺車両ＲＶのウインカが右側を指示している場合に、周辺車両ＲＶは、周辺車両ＲＶの前方の交差点を右折する進路９０２Ｒをとると予想される。周辺車両ＲＶのウインカが左側を指示している場合に、周辺車両ＲＶは、周辺車両ＲＶの前方の交差点を左折する進路９０２Ｌをとると予想される。

処理部１１０は、自車両１００について予測される３つの進路９０１Ｓ、９０１Ｒ及び９０１Ｌと、周辺車両ＲＶについて予測される３つの進路９０２Ｓ、９０２Ｒ及び９０２Ｌとのペアのうち、両車両の進路が交差又は一致するペアについて衝突可能性があると予測し、それ以外のペアについて衝突可能性がないと予測してもよい。図９（ａ）の表９１０は、上記の説明をまとめたものである。表９１０において、「ＹＥＳ」は衝突可能性があると予測されることを表し、「ＮＯ」は衝突可能性がないと予測されることを表す。後述する表９１１及び１２１０についても同様である。例えば、自車両１００のウインカ１０７が左側を指示しており、かつ他車両のウインカが左側を指示している場合に、処理部１１０は、衝突可能性があると予測してもよい。一方、自車両１００のウインカ１０７が右側を指示しており、かつ他車両のウインカが右側を指示している場合に、処理部１１０は、衝突可能性がないと予測してもよい。

図９（ｂ）は、周辺車両ＲＶが自車両１００に対して右側にある範囲５０１内に位置している場合について説明する。自車両１００について予測される進路については、図９（ａ）と同様である。周辺車両ＲＶのウインカが方向を指示していない場合に、周辺車両ＲＶは、周辺車両ＲＶの前方の交差点を直進する進路９０３Ｓをとると予想される。周辺車両ＲＶのウインカが右側を指示している場合に、周辺車両ＲＶは、周辺車両ＲＶの前方の交差点を右折する進路９０３Ｒをとると予想される。周辺車両ＲＶのウインカが左側を指示している場合に、周辺車両ＲＶは、周辺車両ＲＶの前方の交差点を左折する進路９０３Ｌをとると予想される。

処理部１１０は、自車両１００について予測される３つの進路９０１Ｓ、９０１Ｒ及び９０１Ｌと、周辺車両ＲＶについて予測される３つの進路９０３Ｓ、９０３Ｒ及び９０３Ｌとのペアのうち、両車両の進路が交差又は一致するペアについて衝突可能性があると予測し、それ以外のペアについて衝突可能性がないと予測してもよい。図９（ｂ）の表９１１は、上記の説明をまとめたものである。

上述の４つの条件（すなわち、到着時間が時間閾値以下であること、自車両１００が判定領域７０３に進入したこと、到着時間差が別の時間閾値以下であること、ウインカの指示状態が上記条件を満たすこと）を任意に組み合わせて衝突可能性が判定されてもよい。例えば、処理部１１０は、これらの４つの条件のすべてが満たされる場合に、衝突可能性があると判定し、それ以外の場合に衝突可能性がないと判定してもよい。これに代えて、処理部１１０は、これらの４つの条件の少なくとも１つが満たされる場合に、衝突可能性があると判定し、それ以外の場合に衝突可能性がないと判定してもよい。これに代えて、処理部１１０は、これらの４つの条件の事前に設定された２つの条件の少なくとも１つが満たされる場合に、衝突可能性があると判定し、それ以外の場合に衝突可能性がないと判定してもよい。具体的に、処理部１１０は、周辺車両ＲＶが予測交点７０２に到達するまでの予測時間が第１の時間閾値よりも小さい場合に、到着時間差が第２の時間閾値よりも小さいならば、衝突可能性があると予測し、到着時間差が第２の時間閾値よりも大きいならば、衝突可能性がないと予測してもよい。

ステップＳ６０５で、処理部１１０（例えば、その支援部１１０ｃ）は、支援条件が満たされるかどうかを判定する。処理部１１０は、支援条件が満たされると判定された場合に処理をステップＳ６０６に遷移し、それ以外の場合に処理をステップＳ６０７に遷移する。支援条件とは、運転支援を実行するために満たすべき条件であってもよい。例えば、支援条件は、周辺車両ＲＶの速度が規定範囲内かどうかに基づいてもよい。規定範囲は、周辺車両ＲＶの速度に関する速度下限値及び速度上限値によって事前に設定されうる。周辺車両ＲＶの速度が規定範囲の速度下限値以下である場合、周辺車両ＲＶの運転者は、自車両１００に気付き、自車両１００に衝突することなく周辺車両ＲＶを減速させる可能性が高い。つまり、周辺車両ＲＶの速度に関する規定範囲の速度下限値は、自車両１００に衝突することなく周辺車両ＲＶを減速させることができる値に設定されうる。また、周辺車両ＲＶの速度が規定範囲の上限値以上である場合、周辺車両ＲＶは、自車両１００が進入する道路の近傍の高速道路を走行している等、自車両１００が進入する道路を走行している車両でない可能性が高い。つまり、周辺車両ＲＶの速度に関する規定範囲の上限値は、自車両１００が進入する道路を走行している車両か、或いは、当該道路の近傍の高速道路を走行している車両かを判別することができる値に設定されうる。このように、周辺車両ＲＶの速度が規定範囲内か否かに応じて運転支援を実行／抑制することで、自車両１００の運転者が運転支援の煩わしさを感じることを低減することができる。

ステップＳ６０６で、処理部１１０（例えば、その支援部１１０ｃ）は、自車両１００の運転支援を行う。処理部１１０は、自車両１００の運転支援として、報知装置１０５により自車両１００の乗員に対して衝突可能性の報知を行ったり、制動装置１５０により自車両１００の制動動作を行ったりしうる。

ステップＳ６０８で、処理部１１０（例えば、その予測部１１０ｂ）は、運転支援を実行したことによって不要になった判定領域（ステップＳ６０３で記憶された判定領域）を記憶部１１１から削除する。これによって、不要な情報で記憶部１１１の容量が消費されることが抑制される。

ステップＳ６０４で衝突可能性がないと判定されたか、ステップＳ６０５で支援条件が満たされないと判定された場合に、ステップＳ６０７が実行される。ステップＳ６０７で、処理部１１０（例えば、その予測部１１０ｂ）は、図６の方法の処理対象の周辺車両ＲＶが、図４のステップＳ４０５で登録が解除されているかどうかを判定する。処理部１１０は、周辺車両ＲＶの登録が解除されていると判定された場合に処理をステップＳ６０８に遷移し、それ以外の場合に処理をステップＳ６０２に遷移する。周辺車両ＲＶの登録が解除されている場合に、周辺車両ＲＶが自車両１００の周辺に存在しなくなったと考えられる。そこで、処理部１１０は、この周辺車両ＲＶとの衝突に関して運転支援を実行せずに処理を終了する。この場合にも、ステップＳ６０８で、処理部１１０（例えば、その予測部１１０ｂ）は、不要になった判定領域を記憶部１１１から削除する。

ステップＳ６０７で周辺車両ＲＶの登録が解除されていないと判定された場合に、ステップＳ６０２に処理が戻る。この場合に、自車両１００の予測進路と周辺車両ＲＶの予測進路とがなおも交差している場合に、ステップＳ６０３において、予測交点７０２を基準位置として判定領域が設定される。車両（自車両１００又は周辺車両ＲＶ）が車線内でその位置を変化したり、車線変更したりした場合に、予測交点７０２の位置が変化しうる。周辺車両情報が繰り返し取得されるため、処理部１１０は、このような予測交点７０２の位置の変化を検出できる。そこで、ステップＳ６０３で、処理部１１０（例えば、その予測部１１０ｂ）は、新たに取得された周辺車両情報に基づいて、基準位置を再設定し、それに伴い、記憶部１１１に記憶されている判定領域を更新する。これによって、ステップＳ６０４の判定は、更新後の判定領域に基づいて実行される。ステップＳ６０３で、予測交点９０２を決定できなかった場合（例えば、自車両１００の予測進路９００と周辺車両ＲＶの予測進路９０１とが交差しなくなった場合）に、直近に決定された基準位置及び判定領域が維持されてもよい。

図６の方法によれば、自車両１００の側方の範囲５０１内に複数の周辺車両が存在する場合に、複数の周辺車両のそれぞれについて個別の基準位置が使用される。具体的に、図６の方法は、複数の周辺車両のそれぞれについて個別に実行される。その結果、自車両１００の予測進路と周辺車両の予測進路との予測交点も、複数の周辺車両のそれぞれについて決定される。その結果、複数の周辺車両のそれぞれについて、個別の基準位置に基づいて個別の判定領域が設定される。これによって、複数の周辺車両のそれぞれとの衝突の可能性を適切に予測できる。

図１０は、周辺車両ＲＶ（図１１）が自車両１００の前方の範囲５００内に存在する場合に運転支援を実行するための処理の例について説明する。図１０のフローチャートで示される処理は、記憶部１１１から読み出された学習プログラムに従って処理部１１０により実行される。図１０の処理は、例えば、運転支援の設定がオンになったことに応じて開始されてもよい。図１０の処理は、運転支援の設定がオフになるまで、又は車両１００のイグニッションがオフになるまで、繰り返し実行されうる。

ステップＳ１００１で、処理部１１０（例えば、その予測部１１０ｂ）は、自車両１００の車速が閾値範囲内であるかどうかを判定する。処理部１１０は、自車両１００の車速が閾値範囲内であると判定された場合に処理をステップＳ１００２に遷移し、それ以外の場合に処理をステップＳ１００３に遷移する。この判定は、最新の自車両情報に含まれる自車両１００の車速及び加速度に基づいて行われてもよい。ステップＳ１００１で使用される閾値の上端は、車両１００が転向（例えば、左折又は右折）するために減速した後の車速が下回る値であり、例えば時速２０ｋｍであってもよい。ステップＳ１００１で使用される閾値の下端は、車両１００が停止している状態又はほぼ停止している状態の車速が下回る値であり、例えば時速２ｋｍであってもよい。自車両１００が閾値範囲内であると判定された位置を、転向準備位置１１０１（図１１）と表す。なお、自車両１００は転向しない場合であっても閾値範囲内になりうる。この場合であっても、処理部１１０は、転向準備位置１１０１を検出し、ステップＳ１００２以降の処理を実行する。

ステップＳ１００２で、処理部１１０（例えば、その予測部１１０ｂ）は、転向準備位置１１０１を基準位置として判定領域を設定し、その基準位置及び判定領域を記憶部１１１に記憶する。判定領域とは、衝突可能性の予測が行われる領域のことであってもよい。図１１を参照して、転向準備位置１１０１を基準位置として設定される判定領域１１０２の一例について説明する。判定領域１１０２は、転向準備位置１１０１の左前の位置を中心とし、自車両１００の車長方向に平行な辺を含む長方形であってもよい。判定領域１１０２の自車両１００の車幅方向の長さは、例えば、１車線相当の長さである３ｍ～４ｍであってもよい。判定領域１１０２の自車両１００の車長方向の長さは、例えば、３車線相当の長さである９ｍ～１１ｍであってもよい。判定領域１１０２の右下の角は、転向準備位置１１０１に重なってもよい。これに代えて、判定領域１１０２は他の形状を有してもよい。基準位置に対する判定領域１１０２の位置は、事前に（例えば、車両１００の製造時や、ソフトウェアの更新時に）設定され、記憶部１１１に記憶されていてもよい。処理部１１０は、判定領域１１０２の近くにリスク位置が存在する場合に、そのリスク位置を含むように判定領域１１０２を拡張してもよい。処理部１１０は、転向準備位置１１０１（すなわち、基準位置）を含み、自車両１００の予測進路に直交する方向で自車両１００に対して対向車線側（図１１）の例では左側）にオフセットするように判定領域１１０２を設定する。これによって、自車両１００が左折することによって発生しうる衝突の可能性を適切に予測できるようになる。

ステップＳ１００３以降の処理は、ステップＳ１００２で設定された基準位置及び判定領域を用いて実行される。上述のように、図１３の方法は繰り返し実行されるため、ステップＳ１００１及びＳ１００２も繰り返し実行される。したがって、自車両１００の車速が閾値範囲内（例えば、時速２ｋｍ以上時速２０ｋｍ未満）である間に基準位置及び判定領域は更新され続け、最新の基準位置及び判定領域を用いてステップＳ１００３以降の処理が実行される。自車両１００の車速が閾値範囲外（例えば、時速２ｋｍ未満又は時速２０ｋｍ以上）になったことに応じて基準位置及び判定領域の更新が停止され、更新停止時の基準位置及び判定領域を用いてステップＳ１００３以降の処理が実行される。ステップＳ１００３の実行時点で基準位置及び判定領域が設定されていない場合に、処理部１１０は、ステップＳ１００３～Ｓ１０１０を省略して処理をＳ１００１に戻してもよい。

ステップＳ１００３で、処理部１１０（例えば、その予測部１１０ｂ）は、自車両１００の予測転向軌跡１１０４を決定する。予測転向軌跡１１０４とは、自車両１００が対向車線側に転向（例えば、左折）する場合に予測される転向軌跡のことであってもよい。予測転向軌跡１１０４は、事前に（例えば、車両１００の製造時や、ソフトウェアの更新時に）設定され、記憶部１１１に記憶されていてもよい。このように事前に設定された予測転向軌跡１１０４は、デフォルトの予測転向軌跡１１０４と呼ばれてもよい。

予測転向軌跡１１０４の複数の候補が記憶部１１１に記憶されていてもよい。処理部１１０（例えば、その予測部１１０ｂ）は、転向準備位置１１０１における自車両１００の舵角に基づいて、予測転向軌跡１１０４の複数の候補から１つの予測転向軌跡１１０４を選択して、後続の処理に使用してもよい。例えば、処理部１１０は、自車両１００の舵角が小さい場合に、自車両１００が小さな交差点を左折しようとしていると考えられるため、曲率半径が小さな予測転向軌跡１１０４を選択してもよい。一方、処理部１１０は、自車両１００の舵角が大きい場合に、自車両１００が大きな交差点を左折しようとしていると考えられるため、曲率半径が大きな予測転向軌跡１１０４を選択してもよい。

ステップＳ１００４で、処理部１１０（例えば、その予測部１１０ｂ）は、自車両１００の前方の範囲５００内に存在する周辺車両ＲＶを、後続の処理の対象車両として特定する。範囲５００内に周辺車両ＲＶが存在しなければ、対象車両は特定されない。範囲５００内に複数の周辺車両ＲＶが存在すれば、これらの複数の周辺車両ＲＶのいずれも対象車両として特定される。この特定は、周辺車両ＲＶから取得された最新の周辺車両情報に含まれる周辺車両ＲＶの現在位置に基づいて行われてもよい。図１１に示される例では、１つの周辺車両ＲＶが範囲５００内に存在する。

ステップＳ１００５で、処理部１１０（例えば、その予測部１１０ｂ）は、判定領域１１０２における自車両１００と周辺車両ＲＶとの衝突の可能性を予測する。処理部１１０は、自車両１００と周辺車両ＲＶとの衝突の可能性があると判定された場合に処理をステップＳ１００６に遷移し、それ以外の場合に処理をステップＳ１００８に遷移する。

衝突可能性は、ステップＳ１００３で決定された予測転向軌跡１１０４と、周辺車両ＲＶの予測進路１１０３との交点１１０５が判定領域１１０２に含まれることに基づいて判定されてもよい。例えば、処理部１１０は、交点１１０５が判定領域１１０２に含まれる場合に、衝突可能性があると判定し、交点１１０５が判定領域１１０２に含まれない場合に、衝突可能性がないと判定してもよい。

さらに、衝突可能性は、自車両１００のウインカ１０７の指示状態と、周辺車両ＲＶのウインカの指示状態と、自車両１００に対する周辺車両ＲＶの位置とに基づいて予測されてもよい。例えば、衝突可能性は、自車両１００に対して周辺車両ＲＶが右側又は左側にあることと、自車両１００のウインカ１０７が右側又は左側を指示していることと、周辺車両ＲＶのウインカが右側又は左側を指示していることと、のうちの少なくとも何れかに基づいて予測されてもよい。

図１２は、周辺車両ＲＶが自車両１００に対して前方にある範囲５００内に位置している場合について説明する。自車両１００について予測される進路については、図９（ａ）と同様である。周辺車両ＲＶのウインカが方向を指示していない場合に、周辺車両ＲＶは、周辺車両ＲＶの前方の交差点を直進する進路１２０１Ｓをとると予想される。周辺車両ＲＶのウインカが右側を指示している場合に、周辺車両ＲＶは、周辺車両ＲＶの前方の交差点を右折する進路１２０１Ｒをとると予想される。周辺車両ＲＶのウインカが左側を指示している場合に、周辺車両ＲＶは、周辺車両ＲＶの前方の交差点を左折する進路１２０１Ｌをとると予想される。

処理部１１０は、自車両１００について予測される３つの進路９０１Ｓ、９０１Ｒ及び９０１Ｌと、周辺車両ＲＶについて予測される３つの進路１２０１Ｓ、１２０１Ｒ及び１２０１Ｌとのペアのうち、両車両の進路が交差又は一致するペアについて衝突可能性があると予測し、それ以外のペアについて衝突可能性がないと予測してもよい。図１２の表１２１０は、上記の説明をまとめたものである。

ステップＳ１００６で、処理部１１０（例えば、その支援部１１０ｃ）は、支援条件が満たされるかどうかを判定する。処理部１１０は、支援条件が満たされると判定された場合に処理をステップＳ１００７に遷移し、それ以外の場合に処理をステップＳ１００８に遷移する。ステップＳ１００６は、ステップＳ６０５と同様であってもよいため、重複する説明を省略する。

ステップＳ１００７で、処理部１１０（例えば、その支援部１１０ｃ）は、自車両１００の運転支援を行う。処理部１１０は、自車両１００の運転支援として、報知装置１０５により自車両１００の乗員に対して衝突可能性の報知を行ったり、制動装置１５０により自車両１００の制動動作を行ったりしうる。

ステップＳ１０１０で、処理部１１０（例えば、その予測部１１０ｂ）は、運転支援を実行したことによって不要になった基準位置及び判定領域（ステップＳ６０３で記憶された基準位置及び判定領域）を記憶部１１１から削除する。これによって、不要な情報で記憶部１１１の容量が消費されることが抑制される。

ステップＳ１００５で衝突可能性がないと判定されたか、ステップＳ１００６で支援条件が満たされないと判定された場合に、ステップＳ１００８が実行される。ステップＳ１００８で、処理部１１０（例えば、その予測部１１０ｂ）は、自車両１００が、ステップＳ１００２で記憶された基準位置から所定の距離（例えば、３０ｍ）以上離れたかどうかを判定する。処理部１１０は、自車両１００が基準位置から所定の距離以上離れたと判定された場合に処理をステップＳ１０１０に遷移し、それ以外の場合に処理をステップＳ１００９に遷移する。自車両１００が基準位置から所定の距離以上離れた場合には、その地点において自車両１００が周辺車両ＲＶと衝突する可能性はないと考えられる。そこで、処理部１１０は、この周辺車両ＲＶとの衝突に関して運転支援を実行せずに処理を終了する。この場合にも、ステップＳ１０１０で、処理部１１０（例えば、その予測部１１０ｂ）は、不要になった基準位置及び判定領域を記憶部１１１から削除する。

ステップＳ１００９で自車両１００が基準位置から所定の距離以上離れていないと判定された場合に、ステップＳ１００９が実行される。ステップＳ１００９で、処理部１１０（例えば、その予測部１１０ｂ）は、自車両１００の舵角の変化に基づいて、予測転向軌跡１１０４を更新してもよい。例えば、処理部１１０は、自車両１００が予測転向軌跡１１０４で想定されているよりも大きな舵角で自車両１００が左折している場合に、曲率半径が小さくなるように予測転向軌跡１１０４を更新してもよい。一方、処理部１１０は、自車両１００が予測転向軌跡１１０４で想定されているよりも小さな舵角で自車両１００が左折している場合に、曲率半径が大きくなるように予測転向軌跡１１０４を更新してもよい。予測転向軌跡１１０４の更新は、自車両１００の現在の舵角がデフォルトの予測転向軌跡１１０４の舵角以上になった場合に行われてもよい。その後、処理部１１０は、処理をステップＳ１００４に遷移し、範囲５００内に新たに含まれるようになった周辺車両ＲＶを、後続の処理の対象車両として特定する。また、ステップＳ１００５の衝突可能性は、更新された予測転向軌跡１１０４に基づいて判定される。

図１０の方法によれば、自車両１００の前方の範囲５００内に複数の周辺車両が存在する場合に、複数の周辺車両について共通の基準位置（すなわち、転向準備位置１１０１）が使用される。その結果、複数の周辺車両のそれぞれについて、共通の基準位置に基づいて共通の判定領域が設定される。これによって、自車両１００の対向車線側への転向時（例えば、左折時）の衝突可能性を適切に推定できる。

上述の実施形態によれば、周辺車両の位置に応じて適切に衝突可能性を予測できる。その結果、自車両１００の運転支援が適切に行うことが可能となる。なお、車車間通信を通じて周辺車両から取得した周辺車両情報に基づく運転支援が実行されない状況であっても、他の基準による（例えば、カメラやレーダの検知結果に基づく）運転支援が実行されてもよい。

上述のウインカの指示状態に基づく衝突可能性を予測する際に、処理部１１０は、周辺車両情報に含まれる周辺車両の走行軌跡に基づいて、周辺車両ＲＶが車線変更を実行したかどうかを判定してもよい。周辺車両ＲＶのウインカが周辺車両ＲＶの車線変更の完了後にも継続して方向を指示している場合（例えば、ウインカが点滅し続けている場合）に、周辺車両ＲＶの運転者がウインカを消し忘れた可能性がある。この場合に、周辺車両ＲＶのウインカの指示状態と、周辺車両ＲＶの予測進路とが一致するとは限らない。そこで、処理部１１０は、周辺車両ＲＶのウインカが周辺車両ＲＶの車線変更の完了後にも継続して方向を指示している場合に、周辺車両ＲＶのウインカの指示状態に基づかずに衝突可能性を予測してもよい。具体的に、図９（ｂ）に示されるように、周辺車両ＲＶが自車両１００に対して右側にある範囲５０１内に位置しており、自車両１００のウインカが右側を指示している場合に、周辺車両ＲＶがどの方向に進もうとも、両車両の進路が交差又は一致することがないため、衝突可能性がないと予測されてもよい。一方、周辺車両ＲＶが自車両１００に対して右側にある範囲５０１内に位置しており、自車両１００のウインカが左側を指示している場合に、周辺車両ＲＶの進路によっては、両車両の進路が交差又は一致する。そこで、処理部１１０は、安全を考慮して、衝突可能性があると予測してもよい。

上述の衝突可能性の予測は、周辺車両ＲＶから取得された最新の周辺車両情報（ウインカの指示状態を含む）及び自車両１００から取得された最新の自車両情報（ウインカ１０７の指示状態を含む）を用いて行われうる。そのため、処理部１１０は、自車両１００又は周辺車両ＲＶのウインカが方向の指示を開始した変更における衝突可能性の予測結果に基づいて、自車両１００の乗員に報知を行ってもよい。このようにウインカが方向の指示を変更した時点における衝突可能性の予測結果に基づくことによって、リアルタイムでウインカの方向を監視することができ、早い段階で運転者に衝突可能性を報知できる。ウインカによる方向指示の変更は、ウインカによる方向指示の開始であってもよいし、ウインカによる方向指示の終了であってもよい。

上述の運転支援方法では、周辺車両ＲＶが図５の範囲５００又は５０１内に位置することに基づいて、この周辺車両ＲＶを衝突可能性の予測の対象とする。処理部１１０は、他の情報に基づいて、周辺車両ＲＶを衝突可能性の予測の対象とするかどうかを判定してもよい。図１３を参照して、衝突可能性の予測の対象とする周辺車両ＲＶの判定方法の一例について説明する。

処理部１１０は、自車両１００の進路ベクトル１３０１に対する周辺車両ＲＶの進路ベクトル１３０２の回転角度１３０３にさらに基づいて、周辺車両ＲＶを衝突可能性の予測の対象とするかどうかを判定してもよい。進路ベクトル１３０１とは、車両の進行方向を向いた単位ベクトルであってもよい。説明のために、回転角度１３０３は、時計回りの方向を正とし、反時計回りの方向を負とする。

周辺車両ＲＶが自車両１００の前方にある範囲５００内に含まれたとしても、周辺車両ＲＶが自車両１００と同じ方向に走行していたり、自車両１００に対して右方向又は左方向に走行していたりする場合には、自車両１００と周辺車両ＲＶとの衝突可能性はないと考えられる。そこで、処理部１１０は、周辺車両ＲＶが自車両１００の前方にある範囲５００内にあり、かつ回転角度１３０３が所定の範囲内（例えば、１６０°～２００°）に含まれる場合に、周辺車両ＲＶを図６及び図１０の処理において衝突可能性の判定対象としてもよい。

周辺車両ＲＶが自車両１００の右側にある範囲５０１内に含まれたとしても、周辺車両ＲＶが自車両１００と同じ方向又は反対方向に走行していたり、自車両１００に対して右方向に走行していたりする場合には、自車両１００と周辺車両ＲＶとの衝突可能性はないと考えられる。そこで、処理部１１０は、周辺車両ＲＶが自車両１００の右側にある範囲５０１内にあり、かつ回転角度１３０３が所定の範囲内（例えば、－１１０°～－７０°）に含まれる場合に、周辺車両ＲＶを図６及び図１０の処理において衝突可能性の判定対象としてもよい。

周辺車両ＲＶが自車両１００の左側にある範囲５０１内に含まれたとしても、周辺車両ＲＶが自車両１００と同じ方向又は反対方向に走行していたり、自車両１００に対して左方向に走行していたりする場合には、自車両１００と周辺車両ＲＶとの衝突可能性はないと考えられる。そこで、処理部１１０は、周辺車両ＲＶが自車両１００の左側にある範囲５０１内にあり、かつ回転角度１３０３が所定の範囲内（例えば、７０°～１１０°）に含まれる場合に、周辺車両ＲＶを図６及び図１０の処理において衝突可能性の判定対象としてもよい。

＜実施形態のまとめ＞
＜項目１＞
運転支援装置（１０８）であって、
前記運転支援装置が搭載された自車両（１００）の周囲に存在する周辺車両（ＲＶ）から、車車間通信によって、前記周辺車両の車速、位置、走行軌跡及びウインカの指示状態を表す周辺車両情報を取得する取得手段（１１０ａ）と、
前記自車両の車速、位置、走行軌跡及びウインカ（１０７）の指示状態を表す自車両情報と、前記周辺車両情報とに基づいて、前記自車両と前記周辺車両との衝突の可能性を予測する予測手段（１１０ｂ）と、
前記予測手段による予測結果に基づいて、前記自車両の乗員に報知を行う報知手段（１１０ｃ）と、を備え、
前記予測手段は、前記自車両のウインカの指示状態と、前記周辺車両のウインカの指示状態と、前記自車両に対する前記周辺車両の位置とに少なくとも基づいて、前記自車両と前記周辺車両との衝突の可能性を予測する、運転支援装置。
この項目によれば、車車間通信によって、周辺車両のウインカの指示状態を精度よく取得できる。このウインカの指示状態を使用して、自車両と周辺車両との衝突の可能性を精度よく予測できる。それによって、運転者に対して過度な報知を行うことを抑制できる。
＜項目２＞
右側及び左側のうち、前記自車両が位置する地域において通行を義務付けられている道路の側を第１の側とし、前記第１の側とは反対側を第２の側として、前記予測手段は、
前記自車両に対して前記周辺車両が前記第１の側又は前記第２の側にあることと、
前記自車両のウインカが前記第１の側又は前記第２の側を指示していることと、
前記周辺車両のウインカが前記第１の側又は前記第２の側を指示していることと、
のうちの少なくとも何れかに基づいて、前記自車両と前記周辺車両との衝突の可能性を予測する、項目１に記載の運転支援装置。
この項目によれば、特定の状況において、運転者に対して過度な報知を行うことを抑制できる。
＜項目３＞
前記予測手段は、
前記周辺車両が前記自車両に対して前記第１の側にある第１の範囲（５０１）内又は前記第２の側にある第２の範囲（５０１）内に位置しており、前記自車両のウインカが前記第２の側を指示しており、かつ前記周辺車両のウインカが前記第１の側を指示している場合に、
前記自車両と前記周辺車両との衝突の可能性がないと予測する、項目２に記載の運転支援装置。
この項目によれば、特定の状況において、運転者に対して過度な報知を行うことを抑制できる。
＜項目４＞
前記予測手段は、
前記周辺車両が前記自車両に対して前記第２の側にある第２の範囲（５０１）内に位置しており、かつ前記周辺車両のウインカが前記第１の側を指示している場合、又は
前記周辺車両が前記自車両に対して前記第２の側にある第２の範囲内に位置しており、前記自車両のウインカが前記第１の側を指示しており、かつ前記周辺車両のウインカが前記第１の側又は前記第２の側を指示している場合に、
前記自車両と前記周辺車両との衝突の可能性がないと予測する、項目２又は３に記載の運転支援装置。
この項目によれば、特定の状況において、運転者に対して過度な報知を行うことを抑制できる。
＜項目５＞
前記予測手段は、
前記周辺車両が前記自車両に対して前記第１の側にある第１の範囲（５０１）内に位置しており、かつ前記自車両のウインカが前記第１の側を指示している場合に、
前記自車両と前記周辺車両との衝突の可能性がないと予測する、項目２乃至４の何れか１項に記載の運転支援装置。
この項目によれば、特定の状況において、運転者に対して過度な報知を行うことを抑制できる。
＜項目６＞
前記予測手段は、
前記周辺車両が前記自車両に対して前方の第３の範囲（５００）内に位置しており、前記自車両のウインカが前記第２の側を指示しており、前記周辺車両のウインカが前記第２の側を指示している場合に、
前記自車両と前記周辺車両との衝突の可能性がないと予測する、項目２乃至５の何れか１項に記載の運転支援装置。
この項目によれば、特定の状況において、運転者に対して過度な報知を行うことを抑制できる。
＜項目７＞
前記予測手段は、
前記周辺車両が前記自車両に対して前方の第３の範囲（５００）内に位置しており、前記自車両のウインカが方向を指示していない又は前記第１の側を指示しており、前記周辺車両のウインカが方向を指示していない又は前記第１の側を指示している場合に、
前記自車両と前記周辺車両との衝突の可能性がないと予測する、項目２乃至６の何れか１項に記載の運転支援装置。
この項目によれば、特定の状況において、運転者に対して過度な報知を行うことを抑制できる。
＜項目８＞
前記報知手段は、
前記自車両又は前記周辺車両のウインカが方向の指示を変更した時点における前記予測手段による予測結果に基づいて、前記自車両の乗員に報知を行う、項目１乃至７の何れか１項に記載の運転支援装置。
この項目によれば、早い段階で衝突可能性を予測できる。
＜項目９＞
前記運転支援装置は、前記周辺車両情報に含まれる前記周辺車両の走行軌跡に基づいて、前記周辺車両が車線変更を実行したかどうかを判定する判定手段をさらに備え、
前記予測手段は、前記周辺車両のウインカが前記周辺車両の車線変更の完了後にも継続して方向を指示している場合に、前記周辺車両のウインカの指示状態に基づかずに前記自車両と前記周辺車両との衝突の可能性を予測する、項目１乃至８の何れか１項に記載の運転支援装置。
この項目によれば、運転者が車線変更後にウインカを消し忘れた場合にも適切な運転支援を提供できる。
＜項目１０＞
前記第１の範囲は、前記自車両に対して前記第１の側にあり所定の距離及び所定の角度で規定される扇形の範囲であり、
前記第２の範囲は、前記自車両に対して前記第２の側にあり所定の距離及び所定の角度で規定される扇形の範囲である、項目３に記載の運転支援装置。
この項目によれば、適切な範囲内の周辺車両を衝突可能性の予測対象にできる。
＜項目１１＞
前記第３の範囲は、前記自車両に対して前方にあり所定の距離及び所定の角度で規定される扇形の範囲である、項目６又は７に記載の運転支援装置。
この項目によれば、適切な範囲内の周辺車両を衝突可能性の予測対象にできる。
＜項目１２＞
運転支援方法であって、
取得手段が、自車両（１００）の周囲に存在する周辺車両（ＲＶ）から、車車間通信によって、前記周辺車両の車速、位置、走行軌跡及びウインカの指示状態を表す周辺車両情報を取得する取得工程（Ｓ４０３）と、
予測手段が、前記自車両の車速、位置、走行軌跡及びウインカの指示状態を表す自車両情報と、前記周辺車両情報とに基づいて、前記自車両と前記周辺車両との衝突の可能性を予測する予測工程（Ｓ６０４、Ｓ１００５）と、
報知手段が、前記予測工程における予測結果に基づいて、前記自車両の乗員に報知を行う報知工程と、を有し、
前記予測工程において、前記自車両のウインカの指示状態と、前記周辺車両のウインカの指示状態と、前記自車両に対する前記周辺車両の位置とに少なくとも基づいて、前記自車両と前記周辺車両との衝突の可能性を予測する、運転支援方法。
この項目によれば、運転者に対して過度な報知を行うことを抑制できる。
＜項目１３＞
コンピュータに、
自車両（１００）の周囲に存在する周辺車両（ＲＶ）から、車車間通信によって、前記周辺車両の車速、位置、走行軌跡及びウインカの指示状態を表す周辺車両情報を取得する取得工程（Ｓ４０３）と、
前記自車両の車速、位置、走行軌跡及びウインカの指示状態を表す自車両情報と、前記周辺車両情報とに基づいて、前記自車両と前記周辺車両との衝突の可能性を予測する予測工程（Ｓ６０４、Ｓ１００５）と、
前記予測工程における予測結果に基づいて、前記自車両の乗員に報知を行う報知工程（Ｓ６０６、Ｓ１００７）と、を実行させるためのプログラムであって、
前記予測工程において、前記自車両のウインカの指示状態と、前記周辺車両のウインカの指示状態と、前記自車両に対する前記周辺車両の位置とに少なくとも基づいて、前記自車両と前記周辺車両との衝突の可能性を予測する、プログラム。
この項目によれば、運転者に対して過度な報知を行うことを抑制できる。

発明は上記の実施形態に制限されるものではなく、発明の要旨の範囲内で、種々の変形・変更が可能である。

１００：車両、１０１：センサ群、１０２：ウインカレバー、１０３：ＧＮＳＳアンテナ、１０４：車車間通信アンテナ、１０５：報知装置、１０６：制動装置、１０７：ウインカ、１０８：制御装置

Claims (12)

1. 運転支援装置であって、
   前記運転支援装置が搭載された自車両の周囲に存在する周辺車両から、車車間通信によって、前記周辺車両の車速、位置、走行軌跡及びウインカの指示状態を表す周辺車両情報を取得する取得手段と、
   前記自車両の位置及びウインカの指示状態を表す自車両情報と、前記周辺車両情報とに基づいて、前記自車両と前記周辺車両との衝突の可能性を予測する予測手段と、
   前記予測手段による予測結果に基づいて、前記自車両の乗員に報知を行う報知手段と、
   前記周辺車両情報に含まれる前記周辺車両の走行軌跡に基づいて、前記周辺車両が車線変更を実行したかどうかを判定する判定手段と、を備え、
   前記予測手段は、
   前記自車両のウインカの指示状態と、前記周辺車両のウインカの指示状態と、前記自車両に対する前記周辺車両の位置とに少なくとも基づいて、前記自車両と前記周辺車両との衝突の可能性を予測し、
   前記周辺車両のウインカが前記周辺車両の車線変更の完了後にも継続して方向を指示している場合に、前記周辺車両のウインカの指示状態に基づかずに前記自車両と前記周辺車両との衝突の可能性を予測する、運転支援装置。
2. 右側及び左側のうち、前記自車両が位置する地域において通行を義務付けられている道路の側を第１の側とし、前記第１の側とは反対側を第２の側として、前記予測手段は、
   前記自車両に対して前記周辺車両が前記第１の側又は前記第２の側にあることと、
   前記自車両のウインカが前記第１の側又は前記第２の側を指示していることと、
   前記周辺車両のウインカが前記第１の側又は前記第２の側を指示していることと、
   のうちの少なくとも何れかに基づいて、前記自車両と前記周辺車両との衝突の可能性を予測する、請求項１に記載の運転支援装置。
3. 前記予測手段は、前記自車両及び前記周辺車両が同一の交差点に向けて走行中に、
   前記周辺車両が前記自車両に対して前記第１の側にある第１の範囲内又は前記第２の側にある第２の範囲内に位置しており、前記自車両のウインカが前記第２の側を指示しており、かつ前記周辺車両のウインカが前記第１の側を指示している場合に、
   前記自車両と前記周辺車両との衝突の可能性がないと予測する、請求項２に記載の運転支援装置。
4. 前記予測手段は、前記自車両及び前記周辺車両が同一の交差点に向けて走行中に、
   前記周辺車両が前記自車両に対して前記第２の側にある第２の範囲内に位置しており、かつ前記周辺車両のウインカが前記第１の側を指示している場合、又は
   前記周辺車両が前記自車両に対して前記第２の側にある第２の範囲内に位置しており、前記自車両のウインカが前記第１の側を指示しており、かつ前記周辺車両のウインカが前記第１の側又は前記第２の側を指示している場合に、
   前記自車両と前記周辺車両との衝突の可能性がないと予測する、請求項２に記載の運転支援装置。
5. 前記予測手段は、前記自車両及び前記周辺車両が同一の交差点に向けて走行中に、
   前記周辺車両が前記自車両に対して前記第１の側にある第１の範囲内に位置しており、かつ前記自車両のウインカが前記第１の側を指示している場合に、
   前記自車両と前記周辺車両との衝突の可能性がないと予測する、請求項２に記載の運転支援装置。
6. 前記予測手段は、前記自車両及び前記周辺車両が同一の交差点に向けて走行中に、
   前記周辺車両が前記自車両に対して前方の第３の範囲内に位置しており、前記自車両のウインカが前記第２の側を指示しており、前記周辺車両のウインカが前記第２の側を指示している場合に、
   前記自車両と前記周辺車両との衝突の可能性がないと予測する、請求項２に記載の運転支援装置。
7. 前記予測手段は、前記自車両及び前記周辺車両が同一の交差点に向けて走行中に、
   前記周辺車両が前記自車両に対して前方の第３の範囲内に位置しており、前記自車両のウインカが方向を指示していない又は前記第１の側を指示しており、前記周辺車両のウインカが方向を指示していない又は前記第１の側を指示している場合に、
   前記自車両と前記周辺車両との衝突の可能性がないと予測する、請求項２に記載の運転支援装置。
8. 前記報知手段は、
   前記自車両又は前記周辺車両のウインカが方向の指示を変更した時点における前記予測手段による予測結果に基づいて、前記自車両の乗員に報知を行う、請求項１に記載の運転支援装置。
9. 前記第１の範囲は、前記自車両に対して前記第１の側にあり所定の距離及び所定の角度で規定される扇形の範囲であり、
   前記第２の範囲は、前記自車両に対して前記第２の側にあり所定の距離及び所定の角度で規定される扇形の範囲である、請求項３に記載の運転支援装置。
10. 前記第３の範囲は、前記自車両に対して前方にあり所定の距離及び所定の角度で規定される扇形の範囲である、請求項６又は７に記載の運転支援装置。
11. 運転支援方法であって、
    取得手段が、自車両の周囲に存在する周辺車両から、車車間通信によって、前記周辺車両の車速、位置、走行軌跡及びウインカの指示状態を表す周辺車両情報を取得する取得工程と、
    予測手段が、前記自車両の位置及びウインカの指示状態を表す自車両情報と、前記周辺車両情報とに基づいて、前記自車両と前記周辺車両との衝突の可能性を予測する予測工程と、
    報知手段が、前記予測工程における予測結果に基づいて、前記自車両の乗員に報知を行う報知工程と、
    判定手段が、前記周辺車両情報に含まれる前記周辺車両の走行軌跡に基づいて、前記周辺車両が車線変更を実行したかどうかを判定する判定工程と、
    を有し、
    前記予測工程において、
    前記自車両のウインカの指示状態と、前記周辺車両のウインカの指示状態と、前記自車両に対する前記周辺車両の位置とに少なくとも基づいて、前記自車両と前記周辺車両との衝突の可能性を予測し、
    前記周辺車両のウインカが前記周辺車両の車線変更の完了後にも継続して方向を指示している場合に、前記周辺車両のウインカの指示状態に基づかずに前記自車両と前記周辺車両との衝突の可能性を予測する、運転支援方法。
12. コンピュータに、
    自車両の周囲に存在する周辺車両から、車車間通信によって、前記周辺車両の車速、位置、走行軌跡及びウインカの指示状態を表す周辺車両情報を取得する取得工程と、
    前記自車両の位置及びウインカの指示状態を表す自車両情報と、前記周辺車両情報とに基づいて、前記自車両と前記周辺車両との衝突の可能性を予測する予測工程と、
    前記予測工程における予測結果に基づいて、前記自車両の乗員に報知を行う報知工程と、
    前記周辺車両情報に含まれる前記周辺車両の走行軌跡に基づいて、前記周辺車両が車線変更を実行したかどうかを判定する判定工程と、を実行させるためのプログラムであって、
    前記予測工程において、
    前記自車両のウインカの指示状態と、前記周辺車両のウインカの指示状態と、前記自車両に対する前記周辺車両の位置とに少なくとも基づいて、前記自車両と前記周辺車両との衝突の可能性を予測し、
    前記周辺車両のウインカが前記周辺車両の車線変更の完了後にも継続して方向を指示している場合に、前記周辺車両のウインカの指示状態に基づかずに前記自車両と前記周辺車両との衝突の可能性を予測する、プログラム。