JP7747736B2 - 情報処理装置、情報処理システム、情報処理方法、及びプログラム - Google Patents

Description

本開示の技術は、情報処理装置、情報処理システム、情報処理方法、及びプログラムに関する。

特開２０１２－０２９２４５号公報には、被写体の撮影を行って撮影結果に応じた信号を出力する第１撮像部と、第１撮像部よりも広角で被写体の撮影を行って撮影結果に応じた信号を出力する第２撮像部と、被写体に含まれる特定被写体が第１撮像部の撮影範囲から外れたとき、第２撮像部の出力信号に基づき、第１撮像部の撮影範囲と特定被写体の位置との関係に応じた報知情報を出力する報知情報出力部と、を備えたことを特徴とする撮像装置が開示されている。

特開２０１３－０１３０５０号公報には、第１の被写体画像を取得する第１撮像光学系と、第１撮像光学系により取得された第１の被写体画像よりも望遠側の第２の被写体画像を取得可能な第２撮像光学系と、第１撮像光学系により取得された第１の被写体画像の映像信号を第１画像データに変換する第１撮像部と、第２撮像光学系により取得された第２の被写体画像の映像信号を第２画像データに変換する第２撮像部と、第１画像データによる第１の被写体画像と第２画像データによる第２の被写体画像とを表示する表示部と、表示部に表示された第１の被写体画像に第２の被写体画像の撮像範囲を表示枠で表示させる制御部と、を備える撮像装置が開示されている。

特開２００９－２３２２７６号公報には、被写体像を撮像する撮像部を備え、隣接する撮影範囲の一部が重複するように連続的に撮影処理を行って複数の撮影画像を生成する撮像装置であって、撮像部によって撮像されている被写体像をライブビュー画像として連続表示する表示部と、ライブビュー画像の少なくとも一方向への動きを検出する動き検出部と、撮影処理の開始を指示する指示部と、指示部によって指示された開始の指示の後、ライブビュー画像上に動き検出部によって検出された動きに応じて移動する移動マークと、移動マークの移動目標位置を含み、移動目標位置近傍の所定領域を示す移動目標マークとを表示する制御を行う表示制御部と、移動目標マークが示す所定領域内に移動マークが位置した場合に、位置した状態での装置本体の動きに伴う所定の物理量の時間変換をもとに撮影可否を判定する判定部と、を備え、判定部によって撮影可と判定された場合に指示部によって指示された開始を許可し、撮影処理を行うことを特徴とする撮像装置が開示されている。

本開示の技術に係る一つの実施形態は、測距結果及び撮像画像の何れも用いずに定められたタイミングが撮像タイミングとして報知される場合に比べ、良好なタイミングで撮像装置に対して撮像を行わせることができる情報処理装置、情報処理システム、情報処理方法、及びプログラムを提供する。

本開示の技術に係る第１の態様は、プロセッサと、プロセッサに接続又は内蔵されたメモリと、を備え、プロセッサが、測距機能を有する撮像装置によって撮像シーンが撮像されることで得られたライブビュー画像、及び、撮像装置によって本撮像が行われることによって得られた本撮像画像に基づく事前撮像画像を取得し、測距機能による測距結果及び撮像装置によって撮像されることで得られた撮像画像のうちの少なくとも一方に基づき本撮像が実行可能であると判断したことを示す撮像可能信号を設定し、ライブビュー領域及びガイドビュー領域を含む画面を第１ディスプレイに対して表示させるための画面データを出力し、ライブビュー領域には、ライブビュー画像が表示され、ガイドビュー領域が、ワイドビュー領域及びガイド領域を含み、ワイドビュー領域には、事前撮像画像が表示され、ガイド領域には、ライブビュー領域に表示されているライブビュー画像に相当する画像領域をワイドビュー領域内で特定可能なガイド情報が表示され、プロセッサが、撮像可能信号を設定した場合に、本撮像が実行可能な状況であることを報知する表示態様の撮像指示受付領域が画面に含まれるデータとして画面データを出力し、撮像指示受付領域によって撮像指示が受け付けられた場合に、ライブビュー画像により示される撮像シーンについて撮像装置に対して本撮像を行わせる指示を示す本撮像指示信号を出力する情報処理装置である。

本開示の技術に係る第２の態様は、事前撮像画像が、ライブビュー領域に表示されるライブビュー画像により示される撮像シーンよりも広いシーンを示す画像である、第１の態様に係る情報処理装置である。

本開示の技術に係る第３の態様は、事前撮像画像が、複数の本撮像画像がパノラマ化されて得られた合成画像である、第２の態様に係る情報処理装置である。

本開示の技術に係る第４の態様は、画面には、合成画像と共にワイドビュー領域を拡大させた合成画像確認ビュー領域が含まれる、第３の態様に係る情報処理装置である。

本開示の技術に係る第５の態様は、画面には、合成画像により示される撮像領域の実空間面積が含まれる、第４の態様に係る情報処理装置である。

本開示の技術に係る第６の態様は、プロセッサが、撮像装置に対して測距結果を取得させる指示を示す測距結果取得指示信号を出力する、第１の態様から第５の態様の何れか１つの態様に係る情報処理装置である。

本開示の技術に係る第７の態様は、測距結果取得指示信号が、測距結果の１つとして撮像装置により撮像される第１撮像対象と撮像装置との間の距離を撮像装置に対して計測させる指示を示す信号を含む、第６の態様に係る情報処理装置である。

本開示の技術に係る第８の態様は、撮像可能信号が、撮像装置によって撮像される第１撮像対象面と撮像装置に含まれる既定面とで成す角度が第１撮像対象面と撮像装置とが正対する正対角度であることを条件に生成される、第１の態様から第７の態様の何れか１つの態様に係る情報処理装置である。

本開示の技術に係る第９の態様は、撮像装置が、イメージセンサを有し、既定面が、イメージセンサの撮像面に相当する面である、第８の態様に係る情報処理装置である。

本開示の技術に係る第１０の態様は、撮像可能信号が、事前撮像画像と本撮像画像又はライブビュー画像とのオーバーラップ率が既定範囲内であることを条件に生成される、第１の態様から第９の態様の何れか１つの態様に係る情報処理装置である。

本開示の技術に係る第１１の態様は、プロセッサが、測距結果に基づく情報を取得する、第１の態様から第１０の態様の何れか１つの態様に係る情報処理装置である。

本開示の技術に係る第１２の態様は、測距結果に基づく情報が、撮像装置によって撮像される第２撮像対象面と撮像装置とが正対しているか否かを示す情報を含む、第１１の態様に係る情報処理装置である。

本開示の技術に係る第１３の態様は、測距結果に基づく情報が、撮像装置によって撮像される第２撮像対象面と撮像装置との間の距離に基づく情報を含む、第１１の態様又は第１２の態様に係る情報処理装置である。

本開示の技術に係る第１４の態様は、プロセッサが、第２ディスプレイに対して測距結果に基づく情報を表示させるための測距結果データを出力する、第１１の態様から第１３の態様の何れか１つの態様に係る情報処理装置である。

本開示の技術に係る第１５の態様は、第２ディスプレイには、測距結果に基づく情報がメッセージ形式で表示される、第１４の態様に係る情報処理装置である。

本開示の技術に係る第１６の態様は、撮像装置が、ロック状態のレリーズボタンを有し、プロセッサが、撮像可能信号を設定した場合に、撮像装置に対してロック状態を解除させるためのロック解除指示信号を出力する、第１の態様から第１５の態様の何れか１つの態様に係る情報処理装置である。

本開示の技術に係る第１７の態様は、第１の態様から第１６の態様の何れか１つの態様に係る情報処理装置と、プロセッサに対して与える指示を受け付ける受付機器と、を備える情報処理システムである。

本開示の技術に係る第１８の態様は、撮像装置を更に備える、第１７の態様に係る情報処理システムである。

本開示の技術に係る第１９の態様は、測距機能を有する撮像装置によって撮像シーンが撮像されることで得られたライブビュー画像、及び、撮像装置によって本撮像が行われることによって得られた本撮像画像に基づく事前撮像画像を取得すること、測距機能による測距結果及び撮像装置によって撮像されることで得られた撮像画像のうちの少なくとも一方に基づき本撮像が実行可能であると判断したことを示す撮像可能信号を設定すること、並びに、ライブビュー領域及びガイドビュー領域を含む画面を第１ディスプレイに対して表示させるための画面データを出力することを含み、ライブビュー領域には、ライブビュー画像が表示され、ガイドビュー領域は、ワイドビュー領域及びガイド領域を含み、ワイドビュー領域には、事前撮像画像が表示され、ガイド領域には、ライブビュー領域に表示されているライブビュー画像に相当する画像領域をワイドビュー領域内で特定可能なガイド情報が表示され、撮像可能信号を設定した場合に、本撮像が実行可能な状況であることを報知する表示態様の撮像指示受付領域が画面に含まれるデータとして画面データを出力すること、及び、撮像指示受付領域によって撮像指示が受け付けられた場合に、ライブビュー画像により示される撮像シーンについて撮像装置に対して本撮像を行わせる指示を示す本撮像指示信号を出力することを含む、情報処理方法である。

本開示の技術に係る第２０の態様は、コンピュータに、処理を実行させるためのプログラムであって、処理が、測距機能を有する撮像装置によって撮像シーンが撮像されることで得られたライブビュー画像、及び、撮像装置によって本撮像が行われることによって得られた本撮像画像に基づく事前撮像画像を取得すること、測距機能による測距結果及び撮像装置によって撮像されることで得られた撮像画像のうちの少なくとも一方に基づき本撮像が実行可能であると判断したことを示す撮像可能信号を設定すること、並びに、ライブビュー領域及びガイドビュー領域を含む画面を第１ディスプレイに対して表示させるための画面データを出力することを含み、ライブビュー領域には、ライブビュー画像が表示され、ガイドビュー領域が、ワイドビュー領域及びガイド領域を含み、ワイドビュー領域には、事前撮像画像が表示され、ガイド領域には、ライブビュー領域に表示されているライブビュー画像に相当する画像領域をワイドビュー領域内で特定可能なガイド情報が表示され、処理が、撮像可能信号を設定した場合に、本撮像が実行可能な状況であることを報知する表示態様の撮像指示受付領域が画面に含まれるデータとして画面データを出力すること、及び、撮像指示受付領域によって撮像指示が受け付けられた場合に、ライブビュー画像により示される撮像シーンについて撮像装置に対して本撮像を行わせる指示を示す本撮像指示信号を出力することを含むプログラムである。

点検システムの全体の構成の一例を示す概略構成図である。 情報処理装置の電気系のハードウェア構成の一例を示す概略構成図である。 タブレット端末の電気系のハードウェア構成の一例を示す概略構成図である。 撮像装置の光学系及び電気系のハードウェア構成の一例を示す概略構成図である。 撮像装置の電気系のハードウェア構成の一例を示す概略構成図である。 ２軸旋回機構のハードウェア構成の一例を示す概略構成図である。 車両のハードウェア構成の一例を示す概略構成図である。 昇降装置のハードウェア構成の一例を示す概略構成図である。 情報処理装置のプロセッサの要部機能の一例を示すブロック図である。 撮像装置のプロセッサの要部機能の一例を示すブロック図である。 タブレット端末のプロセッサの要部機能の一例を示すブロック図である。 タブレット端末のタッチパネルディスプレイに表示される各種画面の一例を示す概略画面図である。 起動時設定画面を表示するための処理内容と起動時設定画面を用いた処理内容の一例を示す概念図である。 起動時設定画面を用いた処理内容の一例を示す概念図である。 測距指示信号の流れの一例を示す概念図である。 測距結果を用いた処理内容の一例を示す概念図である。 ライブビュー撮像指示信号の流れの一例を示す概念図である。 ライブビュー画像及び撮像開始画面データに関する処理内容の一例を示す概念図である。 撮像開始画面の一例を示す概略画面図である。 撮像開始画面の構造の一例を示す概略斜視図である。 撮像開始画面データに関する処理内容の一例を示す概念図である。 撮像開始画面に含まれる指示受付領域がタップされた場合の処理内容の一例を示す概念図である。 撮像条件確認信号に関する処理内容の一例を示す概念図である。 移動案内画面データに関する処理内容の一例を示す概念図である。 移動案内画面の一例を示す概略画面図である。 移動案内画面に含まれる指示受付領域に対して指示が与えられている態様の一例を示す概念図である。 ズーム案内画面データに関する処理内容の一例を示す概念図である。 望遠ズーム案内画面の一例を示す概略画面図である。 広角ズーム案内画面の一例を示す概略画面図である。 ズーム案内画面に含まれる指示受付領域に対して指示が与えられている態様の一例を示す概念図である。 傾き調整案内画面データに関する処理内容の一例を示す概念図である。 傾き調整案内画面の一例を示す概略画面図である。 傾き調整案内画面に含まれる指示受付領域に対して指示が与えられている態様の一例を示す概念図である。 調整結果信号が得られるまでの処理内容の一例を示す概念図である。 調整結果信号に従って駆動系及び撮像装置が制御される場合の処理内容の一例を示す概念図である。 撮像可能信号が設定される処理内容の一例を示す概念図である。 撮像許可画面データに関する処理内容の一例を示す概念図である。 撮像許可画面の一例を示す概略画面図である。 撮像許可画面をタッチパネルディスプレイに表示させる処理内容の一例を示す概念図である。 本撮像指示信号が得られるまでの処理内容の一例を示す概念図である。 本撮像指示信号の流れの一例を示す概念図である。 合成画像入り画面データが得られるまでの処理内容の一例を示す概念図である。 撮像開始画面と合成確認画面とが切り替えられる態様の一例を示す概念図である。 タブレット側処理の流れの一例を示すフローチャートである。 図４４Ａに示すフローチャートの続きである。 図４４Ａ及び図４４Ｂに示すフローチャートの続きである。 点検支援処理の流れの一例を示すフローチャートである。 図４５Ａに示すフローチャートの続きである。 図４５Ｂに示すフローチャートの続きである。 図４５Ｃに示すフローチャートの続きである。 撮像装置側処理の流れの一例を示すフローチャートである。 実空間面積が画面に含まれる画面データが得られるまでの処理内容の一例を示す概念図である。 実空間面積が表示されている合成確認画面の一例を示す概略画面図である。 測距結果データが画面に含まれる画面データが得られるまでの処理内容の一例を示す概念図である。 レリーズボタンのロック状態を解除するために行われる処理内容の一例を示す概念図である。 記憶媒体に記憶されている点検支援処理プログラムが情報処理装置３０のコンピュータにインストールされる態様の一例を示す概念図である。

以下、添付図面に従って本開示の技術に係る情報処理装置、情報処理システム、情報処理方法、及びプログラムの実施形態の一例について説明する。

先ず、以下の説明で使用される文言について説明する。

ＣＰＵとは、“Central Processing Unit”の略称を指す。ＧＰＵとは、“Graphics Processing Unit”の略称を指す。ＮＶＭとは、“Non-volatile memory”の略称を指す。ＲＡＭとは、“Random Access Memory”の略称を指す。ＩＣとは、“Integrated Circuit”の略称を指す。ＡＳＩＣとは、“Application Specific Integrated Circuit”の略称を指す。ＰＬＤとは、“Programmable Logic Device”の略称を指す。ＦＰＧＡとは、“Field-Programmable Gate Array”の略称を指す。ＳｏＣとは、“System-on-a-chip”の略称を指す。ＳＳＤとは、“Solid State Drive”の略称を指す。ＵＳＢとは、“Universal Serial Bus”の略称を指す。ＨＤＤとは、“Hard Disk Drive”の略称を指す。ＥＥＰＲＯＭとは、“Electrically Erasable and Programmable Read Only Memory”の略称を指す。ＥＬとは、“Electro-Luminescence”の略称を指す。Ｉ／Ｆとは、“Interface”の略称を指す。ＵＩとは、“User Interface”の略称を指す。ｆｐｓとは、“frame per second”の略称を指す。ＭＦとは、“Manual Focus”の略称を指す。ＡＦとは、“Auto Focus”の略称を指す。ＣＭＯＳとは、“Complementary Metal Oxide Semiconductor”の略称を指す。ＬＡＮとは、“Local Area Network”の略称を指す。ＷＡＮとは、“Wide Area Network”の略称を指す。ＣＮＮとは、“Convolutional Neural Network”の略称を指す。ＡＩとは、“Artificial Intelligence”の略称を指す。ＴＯＦとは、“Time Of Flight”の略称を指す。３Ｄとは、“3 Dimensions”の略称を指す。５Ｇとは、“5th Generation”の略称を指す。本明細書の説明において、「一致」とは、完全な一致の他に、本開示の技術が属する技術分野で一般的に許容される誤差であって、本開示の技術の趣旨に反しない程度の誤差を含めた意味合いでの一致を指す。

一例として図１に示すように、点検システム１０は、情報処理システム１２及び駆動系１４を備えており、点検対象物１６を点検する。点検とは、例えば、点検対象物１６の状態の点検を指す。例えば、点検対象物１６の損傷の有無及び／又は損傷の程度等が点検システム１０によって点検される。点検対象物１６は、本開示の技術に係る「撮像シーン」の一例である。

駆動系１４は、２軸旋回装置１８、車両２０、及び昇降装置２２を備えている。２軸旋回装置１８、車両２０、及び昇降装置２２の各々は、通信機能を有する。２軸旋回装置１８、車両２０、及び昇降装置２２は、情報処理システム１２と通信可能に接続されており、情報処理システム１２の制御下で作動する。

図１に示す例では、ゴンドラ付き車両２４が示されている。ゴンドラ付き車両２４は、車両２０、昇降装置２２、及びゴンドラ２６を有する。車両２０は、例えば、４つの車輪２０Ａを有する電動モータ付き四輪車である。車両２０は、外部から与えられた指示に従って走行する。走行とは、例えば、前進、後退、及び蛇行を指す。

昇降装置２２は、例えば、パンタグラフ式リフトである。昇降装置２２は、パンタグラフ機構２８を有する。パンタグラフ機構２８は、鉛直方向に沿って伸縮する機構である。車両２０の上部には、パンタグラフ機構２８が取り付けられている。すなわち、パンタグラフ機構２８の一端部２８Ａが車両２０の上部２０Ｂに取り付けられている。パンタグラフ機構２８の他端部２８Ｂは、ゴンドラ２６の下面２６Ａに取り付けられており、ゴンドラ２６は、パンタグラフ機構２８によって下方から支持されている。昇降装置２２は、外部から与えられた指示に従って、パンタグラフ機構２８を伸縮させることで、鉛直方向に沿ってゴンドラ２６を昇降させる。

なお、図１に示す例では、ゴンドラ付き車両２４が示されているが、これは、あくまでも一例に過ぎず、高所作業車、橋梁点検車、昇降装置付き電動スライダ、又は昇降装置付き台車等のように、情報処理装置３０、タブレット端末３２、及び撮像装置３４のうちの少なくとも撮像装置３４を鉛直方向及び水平方向に移動させる移動装置であればよい。

情報処理システム１２は、情報処理装置３０、タブレット端末３２、及び撮像装置３４を備えている。情報処理装置３０及び撮像装置３４は、ゴンドラ２６に設置されている。

情報処理装置３０は、例えば、ノート型パーソナルコンピュータである。ここでは、ノート型パーソナルコンピュータを例示しているが、これは、あくまでも一例に過ぎず、デスクトップ型パーソナルコンピュータであってもよい。また、パーソナルコンピュータに限らず、サーバであってもよい。サーバは、オンプレミスで撮像装置３４と共に用いられるメインフレームであってもよいし、クラウドコンピューティングによって実現される外部サーバであってもよい。また、サーバは、フォグコンピューティング、エッジコンピューティング、又はグリッドコンピューティング等のネットワークコンピューティングによって実現される外部サーバであってもよい。なお、図１に示す例では、情報処理装置３０がゴンドラ２６に設置されているが、これは、あくまでも一例に過ぎず、ゴンドラ２６外に情報処理装置３０が設置されていてもよい。

撮像装置３４は、例えば、レンズ交換式のデジタルカメラである。ここでは、撮像装置３４として、レンズ交換式のデジタルカメラを例示しているが、これは、あくまでも一例に過ぎず、スマートデバイス又はウェアラブル端末等の各種の電子機器に内蔵されるデジタルカメラであってもよい。

撮像装置３４は、外部から与えられた指示に従って点検対象物１６を撮像する。また、撮像装置３４は、測距機能を有する装置である。撮像装置３４は、３Ｄセンサ３８を有しており、測距機能は３Ｄセンサ３８によって実現される。３Ｄセンサ３８は、外部から与えられた指示に従って、ステレオカメラ方式の測距とＴＯＦ方式の測距とを選択的に行う。本実施形態において、測距とは、撮像装置３４から点検対象物１６までの距離の計測を指す。なお、以下では、説明の便宜上、３Ｄセンサ３８による測距に適用される座標系と撮像装置３４による撮像に適用される座標系とを一致させるキャリブレーションが撮像装置３４に対して事前に行われていることを前提として説明する。

ゴンドラ２６の柵２６Ｂには、２軸旋回装置１８が取り付けられている。撮像装置３４は、２軸旋回装置１８に旋回可能に設置されている。２軸旋回装置１８は、外部から与えられた指示に従って作動することで、撮像装置３４をパンさせたりチルトさせたりする。２軸旋回装置１８は、パン機構４０及びチルト機構４２を有する。パン機構４０は、パン軸ＰＡを有する。チルト機構４２は、チルト軸ＴＡを有する。パン機構４０は、パン軸ＰＡ周りに撮像装置３４を旋回させることで撮像装置３４のパンを実現しており、チルト機構４２は、チルト軸ＴＡ周りに撮像装置３４を旋回させることで撮像装置３４のチルトを実現している。

タブレット端末３２は、タッチパネル式の受付Ｉ／Ｆと通信機能とを有するモバイルデバイスである。タブレット端末３２は、ゴンドラ２６に乗り込んでいるユーザ３６によって使用される。なお、図１に示す例では、ゴンドラ２６内でタブレット端末３２がユーザ３６によって使用されているが、ゴンドラ２６外でタブレット端末３２がユーザ３６によって使用されてもよい。

なお、情報処理システム１２は、本開示の技術に係る「情報処理システム」の一例である。情報処理装置３０は、本開示の技術に係る「情報処理装置」の一例である。タブレット端末３２は、本開示の技術に係る「受付機器」の一例である。撮像装置３４は、本開示の技術に係る「撮像装置」の一例である。点検対象物１６は、本開示の技術に係る「第１撮像対象」及び「第２撮像対象」の一例である。

情報処理装置３０は、タブレット端末３２及び撮像装置３４に対して通信可能に接続されている。ユーザ３６は、タブレット端末３２を介して情報処理装置３０に対して指示を与えることで、情報処理装置３０に対して各種処理を実行させる。

ここで、各種処理とは、例えば、撮像装置３４に対して点検対象物１６を撮像させる処理、撮像装置３４に対して点検対象物１６を測距させる処理、駆動系１４を作動させる処理、及び画像処理等を指す。

画像処理には、画面生成処理、合成処理、及び点検処理等が含まれる。画面生成処理は、例えば、用途に応じた各種画面を生成する処理である。合成処理は、例えば、撮像装置３４によって撮像されることで得られた複数の撮像画像を縦方向及び横方向（例えば、鉛直方向及び水平方向）に繋ぎ合わせてパノラマ化させることによりパノラマ画像を生成する処理である。

点検処理には、例えば、チョーク検出処理及び損傷検出処理が含まれる。チョーク検出処理及び損傷検出処理では、例えば、画像処理によって得られたパノラマ画像が用いられる。チョーク検出処理は、パノラマ画像に像として含まれる点検対象物１６にチョークで描かれたチョーク痕を検出する処理である。損傷検出処理は、パノラマ画像に像として含まれる点検対象物１６の損傷（例えば、ひび割れ及び／又は錆等）を検出する処理である。チョーク検出処理は、例えば、テンプレートマッチング方式の被写体認識処理によって実現され、損傷検出処理は、例えば、ＡＩ方式の被写体認識処理によって実現される。

このように、点検処理では、被写体認識処理が用いられるので、点検処理の精度を高めるためには、パノラマ画像に欠落箇所がないことが好ましい。欠落箇所としては、例えば、複数の撮像画像の繋ぎ合わせが失敗することに起因して生じる隙間（すなわち、空白領域）が挙げられる。

複数の撮像画像を隙間なく繋ぎ合わせるためには、隣接する撮像画像間で、傾き及びサイズを合わせ、かつ、繋ぎ合わせ方向（例えば、縦方向及び横方向）で位置ずれさせることなく既定量（例えば、１フレームのうちの３０％程度）をオーバーラップさせた上で撮像装置３４によって１フレーム毎の撮像が行われるようにすることが好ましい。オーバーラップさせる理由の１つとしては、繋ぎ合わせの処理では、隣接する撮像画像間で一致する特徴点が参照されて繋ぎ合わされるので、そのために、ある程度の個数の特徴点が必要だからである。

傾き、サイズ、及びオーバーラップ量について、欠落箇所がないパノラマ画像を得る条件として予め定められた条件を満たす複数の撮像画像を得るためには、良好なタイミング（すなわち、傾き、サイズ、及びオーバーラップ量について、欠落箇所がないパノラマ画像を得る条件として予め定められた条件を満たしたタイミング）で撮像装置３４に対して撮像を行わせることが必要となる。

このように、良好なタイミングで撮像装置３４に対して撮像を行わせるために、点検システム１０は、一例として図２～図４３に示す構成を備えている。

一例として図２に示すように、情報処理装置３０は、コンピュータ４４、受付デバイス４６、ディスプレイ４８、外部Ｉ／Ｆ５０、第１通信Ｉ／Ｆ５２、第２通信Ｉ／Ｆ５４、第３通信Ｉ／Ｆ５６、第４通信Ｉ／Ｆ５８、及び第５通信Ｉ／Ｆ６０を備えている。

コンピュータ４４は、本開示の技術に係る「コンピュータ」の一例である。コンピュータ４４は、プロセッサ６２、ストレージ６４、及びＲＡＭ６６を備えている。プロセッサ６２は、本開示の技術に係る「プロセッサ」の一例であり、ＲＡＭ６６は、本開示の技術に係る「メモリ」の一例である。

プロセッサ６２、ストレージ６４、ＲＡＭ６６、外部Ｉ／Ｆ５０、第１通信Ｉ／Ｆ５２、第２通信Ｉ／Ｆ５４、第３通信Ｉ／Ｆ５６、第４通信Ｉ／Ｆ５８、及び第５通信Ｉ／Ｆ６０は、バス６８に接続されている。図２に示す例では、図示の都合上、バス６８として１本のバスが図示されているが、複数本のバスであってもよい。バス６８は、シリアルバスであってもよいし、データバス、アドレスバス、及びコントロールバス等を含むパラレルバスであってもよい。

プロセッサ６２は、例えば、ＣＰＵ及びＧＰＵを有しており、情報処理装置３０の全体を制御する。ＧＰＵは、ＣＰＵの制御下で動作し、画像処理の実行を担う。

ストレージ６４は、各種プログラム及び各種パラメータ等を記憶する不揮発性の記憶装置である。ストレージ６４としては、例えば、ＨＤＤ及びＳＳＤが挙げられる。なお、ＨＤＤ及びＳＳＤは、あくまでも一例に過ぎず、ＨＤＤ及び／又はＳＳＤに代えて、或いは、ＨＤＤ及び／又はＳＳＤと共に、フラッシュメモリ、磁気抵抗メモリ、及び／又は強誘電体メモリを用いてもよい。

ＲＡＭ６６は、一時的に情報が記憶されるメモリであり、プロセッサ６２によってワークメモリとして用いられる。ＲＡＭ６６としては、例えば、ＤＲＡＭ及び／又はＳＲＡＭ等が挙げられる。

受付デバイス４６は、キーボード、マウス、及びタッチパネル等を有しており、ユーザ３６（図１参照）からの指示を受け付ける。ディスプレイ４８は、プロセッサ６２の制御下で、各種情報（例えば、画像及び文字等）を表示する。ディスプレイ４８としては、例えば、ＥＬディスプレイ（例えば、有機ＥＬディスプレイ又は無機ＥＬディスプレイ）が挙げられる。なお、ＥＬディスプレイに限らず、液晶ディプレイ等の他の種類のディスプレイであってもよい。

外部Ｉ／Ｆ５０は、情報処理装置３０の外部に存在する装置（例えば、スマートデバイス、パーソナルコンピュータ、サーバ、ＵＳＢメモリ、メモリカード、及び／又はプリンタ等）との間の各種情報の授受を司る。外部Ｉ／Ｆ５０の一例としては、ＵＳＢインタフェースが挙げられる。ＵＳＢインタフェースには、スマートデバイス、パーソナルコンピュータ、サーバ、ＵＳＢメモリ、メモリカード、及び／又はプリンタ等の各種装置（図示省略）が直接的又は間接的に接続される。

第１通信Ｉ／Ｆ５２は、タブレット端末３２と通信可能に接続されている。ここでは、第１通信Ｉ／Ｆ５２が既定の無線通信規格でタブレット端末３２と無線通信可能に接続されている。既定の無線通信規格とは、例えば、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）が挙げられる。なお、これ以外の無線通信規格（例えば、Ｗｉ－Ｆｉ又は５Ｇ等）であってもよい。ここでは、無線通信を例示しているが、本開示の技術は、これに限定されず、無線通信に代えて有線通信を適用してもよい。第１通信Ｉ／Ｆ５２は、タブレット端末３２との間の情報の授受を司る。例えば、第１通信Ｉ／Ｆ５２は、プロセッサ６２からの要求に応じた情報をタブレット端末３２に送信する。また、第１通信Ｉ／Ｆ５２は、タブレット端末３２から送信された情報を受信し、受信した情報を、バス６８を介してプロセッサ６２に出力する。

第２通信Ｉ／Ｆ５４は、撮像装置３４と通信可能に接続されている。ここでは、第２通信Ｉ／Ｆ５４が既定の無線通信規格でタブレット端末３２と無線通信可能に接続されている。また、ここでは、無線通信を例示しているが、本開示の技術は、これに限定されず、無線通信に代えて有線通信を適用してもよい。第２通信Ｉ／Ｆ５４は、撮像装置３４との間の情報の授受を司る。例えば、第２通信Ｉ／Ｆ５４は、プロセッサ６２からの要求に応じた情報を撮像装置３４に送信する。また、第２通信Ｉ／Ｆ５４は、撮像装置３４から送信された情報を受信し、受信した情報を、バス６８を介してプロセッサ６２に出力する。

第３通信Ｉ／Ｆ５６は、２軸旋回装置１８と通信可能に接続されている。ここでは、第３通信Ｉ／Ｆ５６が既定の無線通信規格で２軸旋回装置１８と無線通信可能に接続されている。また、ここでは、無線通信を例示しているが、本開示の技術は、これに限定されず、無線通信に代えて有線通信を適用してもよい。第３通信Ｉ／Ｆ５６は、２軸旋回装置１８との間の情報の授受を司る。例えば、第３通信Ｉ／Ｆ５６は、プロセッサ６２からの要求に応じた情報を２軸旋回装置１８に送信する。また、第３通信Ｉ／Ｆ５６は、２軸旋回装置１８から送信された情報を受信し、受信した情報を、バス６８を介してプロセッサ６２に出力する。

第４通信Ｉ／Ｆ５８は、車両２０と通信可能に接続されている。ここでは、第４通信Ｉ／Ｆ５８が既定の無線通信規格で車両２０と無線通信可能に接続されている。また、ここでは、無線通信を例示しているが、本開示の技術は、これに限定されず、無線通信に代えて有線通信を適用してもよい。第４通信Ｉ／Ｆ５８は、車両２０との間の情報の授受を司る。例えば、第４通信Ｉ／Ｆ５８は、プロセッサ６２からの要求に応じた情報を車両２０に送信する。また、第４通信Ｉ／Ｆ５８は、車両２０から送信された情報を受信し、受信した情報を、バス６８を介してプロセッサ６２に出力する。

第５通信Ｉ／Ｆ６０は、昇降装置２２と通信可能に接続されている。ここでは、第５通信Ｉ／Ｆ６０が既定の無線通信規格で昇降装置２２と無線通信可能に接続されている。また、ここでは、無線通信を例示しているが、本開示の技術は、これに限定されず、無線通信に代えて有線通信を適用してもよい。第５通信Ｉ／Ｆ６０は、昇降装置２２との間の情報の授受を司る。例えば、第５通信Ｉ／Ｆ６０は、プロセッサ６２からの要求に応じた情報を車両２０に送信する。また、第５通信Ｉ／Ｆ６０は、昇降装置２２から送信された情報を受信し、受信した情報を、バス６８を介してプロセッサ６２に出力する。

一例として図３に示すように、タブレット端末３２は、コンピュータ７０、タッチパネルディスプレイ７２、外部Ｉ／Ｆ７４、及び通信Ｉ／Ｆ７６を備えている。

コンピュータ７０は、プロセッサ７８、ストレージ８０、及びＲＡＭ８２を備えている。プロセッサ７８、ストレージ８０、及びＲＡＭ８２は、バス８４に接続されている。図３に示す例では、図示の都合上、バス８４として１本のバスが図示されているが、複数本のバスであってもよい。バス８４は、シリアルバスであってもよいし、データバス、アドレスバス、及びコントロールバス等を含むパラレルバスであってもよい。

プロセッサ７８は、例えば、ＣＰＵ及びＧＰＵを有しており、タブレット端末３２の全体を制御する。ＧＰＵは、ＣＰＵの制御下で動作し、画像処理の実行を担う。

ストレージ８０は、各種プログラム及び各種パラメータ等を記憶する不揮発性の記憶装置である。ストレージ８０としては、例えば、フラッシュメモリ及びＳＳＤが挙げられる。なお、フラッシュメモリ及びＳＳＤは、あくまでも一例に過ぎず、フラッシュメモリ及び／又はＳＳＤに代えて、或いは、フラッシュメモリ及び／又はＳＳＤと共に、ＨＤＤ、磁気抵抗メモリ、及び／又は強誘電体メモリを用いてもよい。

ＲＡＭ８２は、一時的に情報が記憶されるメモリであり、プロセッサ７８によってワークメモリとして用いられる。ＲＡＭ８２としては、例えば、ＤＲＡＭ及び／又はＳＲＡＭ等が挙げられる。

タッチパネルディスプレイ７２は、タッチパネル８６及びディスプレイ８８を有する。ディスプレイ８８の一例としては、ＥＬディスプレイが挙げられる。なお、ＥＬディスプレイに限らず、液晶ディプレイ等の他の種類のディスプレイであってもよい。

タッチパネルディスプレイ７２は、ディスプレイ８８の表示領域に対してタッチパネル８６を重ね合わせることによって、又は、ディスプレイ８８の内部にタッチパネル機能が内蔵されたインセル型にすることによって形成されている。なお、インセル型は、あくまでも一例に過ぎず、アウトセル型又はオンセル型であってもよい。

外部Ｉ／Ｆ７４は、タブレット端末３２の外部に存在する装置（例えば、スマートデバイス、パーソナルコンピュータ、サーバ、ＵＳＢメモリ、メモリカード、及び／又はプリンタ等）との間の各種情報の授受を司る。外部Ｉ／Ｆ７４の一例としては、ＵＳＢインタフェースが挙げられる。ＵＳＢインタフェースには、スマートデバイス、パーソナルコンピュータ、サーバ、ＵＳＢメモリ、メモリカード、及び／又はプリンタ等の各種装置（図示省略）が直接的又は間接的に接続される。

通信Ｉ／Ｆ７６は、情報処理装置３０と通信可能に接続されている。ここでは、通信Ｉ／Ｆ７６が既定の無線通信規格で情報処理装置３０の第１通信Ｉ／Ｆ５２と無線通信可能に接続されている。ここでは、無線通信を例示しているが、本開示の技術は、これに限定されず、無線通信に代えて有線通信を適用してもよい。通信Ｉ／Ｆ７６は、情報処理装置３０のプロセッサ６２とタブレット端末３２のプロセッサ７８との間の情報の授受を司る。例えば、通信Ｉ／Ｆ７６は、プロセッサ７８からの要求に応じた情報を情報処理装置３０に送信する。また、通信Ｉ／Ｆ７６は、情報処理装置３０のプロセッサ６２から第１通信Ｉ／Ｆ５２を介して送信された情報を受信し、受信した情報を、バス８４を介してプロセッサ７８に出力する。

タブレット端末３２は、タッチパネルディスプレイ７２によってユーザ３６（図１参照）から受け付けられた指示に応じた処理を実行する。例えば、タブレット端末３２は、タッチパネルディスプレイ７２によって受け付けられた指示に従って、情報処理装置３０との間で各種情報の授受を行う。例えば、タブレット端末３２は、情報処理装置３０から送信された画像を受信し、受信した画像をタッチパネルディスプレイ７２に対して表示させる。

一例として図４に示すように、撮像装置３４は、交換レンズ９０と撮像装置本体９２とを備えている。交換レンズ９０は、撮像装置本体９２に交換可能に装着される。

撮像装置本体９２は、イメージセンサ９４を備えている。イメージセンサ９４は、ＣＭＯＳイメージセンサである。イメージセンサ９４は、被写体（例えば、図１に示す点検対象物１６）を撮像する。交換レンズ９０が撮像装置本体９２に装着された場合に、被写体を示す被写体光は、交換レンズ９０を透過してイメージセンサ９４に結像され、被写体の画像を示す画像データがイメージセンサ９４によって生成される。

なお、ここでは、イメージセンサ９４としてＣＭＯＳイメージセンサを例示しているが、本開示の技術はこれに限定されず、他のイメージセンサであってもよい。

イメージセンサ９４は、光電変換素子９６を備えている。光電変換素子９６は、受光面９６Ａを有する。光電変換素子９６は、受光面９６Ａの中心と光軸ＯＡとが一致するように撮像装置本体９２内に配置されている。光電変換素子９６は、マトリクス状に配置された複数の感光画素を有しており、受光面９６Ａは、複数の感光画素によって形成されている。感光画素は、フォトダイオード（図示省略）を有する物理的な画素であり、受光した光を光電変換し、受光量に応じた電気信号を出力する。

交換レンズ９０は、撮像レンズ９８を備えている。撮像レンズ９８は、対物レンズ９８Ａ、フォーカスレンズ９８Ｂ、ズームレンズ９８Ｃ、及び絞り９８Ｄを有する。対物レンズ９８Ａ、フォーカスレンズ９８Ｂ、ズームレンズ９８Ｃ、及び絞り９８Ｄは、被写体側（物体側）から撮像装置本体９２側（像側）にかけて、光軸ＯＡに沿って、対物レンズ９８Ａ、フォーカスレンズ９８Ｂ、ズームレンズ９８Ｃ、及び絞り９８Ｄの順に配置されている。

交換レンズ９０は、制御装置１０２、第１アクチュエータ１０４、第２アクチュエータ１０６、及び第３アクチュエータ１０８を備えている。制御装置１０２は、撮像装置本体９２からの指示に従って交換レンズ９０の全体を制御する。制御装置１０２は、例えば、ＣＰＵ、ＮＶＭ、及びＲＡＭ等を含むコンピュータを有する装置である。なお、ここでは、コンピュータを例示しているが、これは、あくまでも一例に過ぎず、ＡＳＩＣ、ＦＰＧＡ、及び／又はＰＬＤを含むデバイスを適用してもよい。また、制御装置１０２として、例えば、ハードウェア構成及びソフトウェア構成の組み合わせによって実現される装置を用いてよい。

第１アクチュエータ１０４は、フォーカス用スライド機構（図示省略）及びフォーカス用モータ（図示省略）を備えている。フォーカス用スライド機構には、光軸ＯＡに沿ってスライド可能にフォーカスレンズ９８Ｂが取り付けられている。また、フォーカス用スライド機構にはフォーカス用モータが接続されており、フォーカス用スライド機構は、フォーカス用モータの動力を受けて作動することでフォーカスレンズ９８Ｂを光軸ＯＡに沿って移動させる。

第２アクチュエータ１０６は、ズーム用スライド機構（図示省略）及びズーム用モータ（図示省略）を備えている。ズーム用スライド機構には、光軸ＯＡに沿ってスライド可能にズームレンズ９８Ｃが取り付けられている。また、ズーム用スライド機構にはズーム用モータが接続されており、ズーム用スライド機構は、ズーム用モータの動力を受けて作動することでズームレンズ９８Ｃを光軸ＯＡに沿って移動させる。

なお、ここでは、フォーカス用スライド機構とズーム用スライド機構とが別々に設けられている形態例を挙げているが、これはあくまでも一例に過ぎず、フォーカス及びズームを共に実現可能な一体型のスライド機構であってもよい。また、この場合、フォーカス用モータとズーム用モータとを用いずに、１つのモータによって生成された動力がスライド機構に伝達されるようにすればよい。

第３アクチュエータ１０８は、動力伝達機構（図示省略）及び絞り用モータ（図示省略）を備えている。絞り９８Ｄは、開口９８Ｄ１を有しており、開口９８Ｄ１の大きさが可変な絞りである。開口９８Ｄ１は、複数枚の絞り羽根９８Ｄ２によって形成されている。複数枚の絞り羽根９８Ｄ２は、動力伝達機構に連結されている。また、動力伝達機構には絞り用モータが接続されており、動力伝達機構は、絞り用モータの動力を複数枚の絞り羽根９８Ｄ２に伝達する。複数枚の絞り羽根９８Ｄ２は、動力伝達機構から伝達される動力を受けて作動することで開口９８Ｄ１の大きさを変化させる。絞り９８Ｄは、開口９８Ｄ１の大きさを変化させることで露出を調節する。

フォーカス用モータ、ズーム用モータ、及び絞り用モータは、制御装置１０２に接続されており、制御装置１０２によってフォーカス用モータ、ズーム用モータ、及び絞り用モータの各駆動が制御される。なお、本実施形態では、フォーカス用モータ、ズーム用モータ、及び絞り用モータの一例として、ステッピングモータが採用されている。従って、フォーカス用モータ、ズーム用モータ、及び絞り用モータは、制御装置１０２からの命令によりパルス信号に同期して動作する。また、ここでは、フォーカス用モータ、ズーム用モータ、及び絞り用モータが交換レンズ９０に設けられている例が示されているが、これは、あくまでも一例に過ぎず、フォーカス用モータ、ズーム用モータ、及び絞り用モータのうちの少なくとも１つが撮像装置本体９２に設けられていてもよい。なお、交換レンズ９０の構成物及び／又は動作方法は、必要に応じて変更可能である。

交換レンズ９０は、第１センサ（図示省略）を備えている。第１センサは、フォーカスレンズ９８Ｂの光軸ＯＡ上での位置を検出する。第１センサの一例としては、ポテンショメータが挙げられる。第１センサによる検出結果は、制御装置１０２によって取得され、撮像装置本体９２に出力される。撮像装置本体９２は、第１センサによる検出結果に基づいてフォーカスレンズ９８Ｂの光軸ＯＡ上での位置を調節する。

交換レンズ９０は、第２センサ（図示省略）を備えている。第２センサは、ズームレンズ９８Ｃの光軸ＯＡ上での位置を検出する。第２センサの一例としては、ポテンショメータが挙げられる。第２センサによる検出結果は、制御装置１０２によって取得され、撮像装置本体９２に出力される。撮像装置本体９２は、第２センサによる検出結果に基づいてズームレンズ９８Ｃの光軸ＯＡ上での位置を調節する。

交換レンズ９０は、第３センサ（図示省略）を備えている。第３センサは、開口９８Ｄ１の大きさを検出する。第３センサの一例としては、ポテンショメータが挙げられる。第３センサによる検出結果は、制御装置１０２によって取得され、撮像装置本体９２に出力される。撮像装置本体９２は、第３センサによる検出結果に基づいて開口９８Ｄ１の大きさを調節する。

撮像装置３４では、撮像装置本体９２に対して与えられた指示に従ってＭＦモードとＡＦモードとが選択的に設定される。ＭＦモードは、手動でピントを合わせる動作モードである。ＭＦモードでは、例えば、ユーザによってフォーカスリング（図示省略）等が操作されることで、フォーカスリング等の操作量に応じた移動量でフォーカスレンズ９８Ｂが光軸ＯＡに沿って移動し、これによって焦点が調節される。

ＡＦモードでは、撮像装置本体９２が被写体距離に応じた合焦位置の演算を行い、演算して得た合焦位置に向けてフォーカスレンズ９８Ｂを移動させることで、焦点を調節する。ここで、合焦位置とは、ピントが合っている状態でのフォーカスレンズ９８Ｂの光軸ＯＡ上での位置を指す。なお、以下では、説明の便宜上、フォーカスレンズ９８Ｂを合焦位置に合わせる制御を「ＡＦ制御」とも称する。

撮像装置本体９２は、イメージセンサ９４、コントローラ１１０、画像メモリ１１２、ＵＩ系デバイス１１４、外部Ｉ／Ｆ１１６、通信Ｉ／Ｆ１１８、光電変換素子ドライバ１２０、メカニカルシャッタドライバ１２２、メカニカルシャッタアクチュエータ１２４、メカニカルシャッタ１２６、及び入出力インタフェース１２８を備えている。また、イメージセンサ９４は、光電変換素子９６及び信号処理回路１３０を備えている。

入出力インタフェース１２８には、コントローラ１１０、画像メモリ１１２、ＵＩ系デバイス１１４、外部Ｉ／Ｆ１１６、通信Ｉ／Ｆ１１８、光電変換素子ドライバ１２０、メカニカルシャッタドライバ１２２、及び信号処理回路１３０が接続されている。また、入出力インタフェース１２８には、交換レンズ９０の制御装置１０２も接続されている。

コントローラ１１０は、プロセッサ１３２、ストレージ１３４、及びＲＡＭ１３６を備えている。プロセッサ１３２、ストレージ１３４、及びＲＡＭ１３６は、バス１３８を介して接続されており、バス１３８は入出力インタフェース１２８に接続されている。

なお、図４に示す例では、図示の都合上、バス１３８として１本のバスが図示されているが、複数本のバスであってもよい。バス１３８は、シリアルバスであってもよいし、データバス、アドレスバス、及びコントロールバス等を含むパラレルバスであってもよい。

プロセッサ１３２は、例えば、ＣＰＵ及びＧＰＵを有しており、撮像装置３４の全体を制御する。ＧＰＵは、ＣＰＵの制御下で動作し、画像処理の実行を担う。

ストレージ１３４は、非一時的記憶媒体であり、各種パラメータ及び各種プログラムを記憶している。例えば、ストレージ１３４は、ＥＥＰＲＯＭである。但し、これは、あくまでも一例に過ぎず、ＥＥＰＲＯＭに代えて、又は、ＥＥＰＲＯＭと共に、ＨＤＤ、及び／又はＳＳＤ等をストレージ１３４として適用してもよい。また、ＲＡＭ１３６は、各種情報を一時的に記憶し、ワークメモリとして用いられる。

プロセッサ１３２は、ストレージ１３４から必要なプログラムを読み出し、読み出したプログラムをＲＡＭ１３６で実行する。プロセッサ１３２は、ＲＡＭ１３６上で実行するプログラムに従って撮像装置３４の全体を制御する。図２に示す例では、画像メモリ１１２、ＵＩ系デバイス１１４、外部Ｉ／Ｆ１１６、通信Ｉ／Ｆ１１８、光電変換素子ドライバ１２０、メカニカルシャッタドライバ１２２、及び制御装置１０２がプロセッサ１３２によって制御される。

光電変換素子９６には、光電変換素子ドライバ１２０が接続されている。光電変換素子ドライバ１２０は、光電変換素子９６によって行われる撮像のタイミングを規定する撮像タイミング信号を、プロセッサ１３２からの指示に従って光電変換素子９６に供給する。光電変換素子９６は、光電変換素子ドライバ１２０から供給された撮像タイミング信号に従って、リセット、露光、及び電気信号の出力を行う。撮像タイミング信号としては、例えば、垂直同期信号及び水平同期信号が挙げられる。

交換レンズ９０が撮像装置本体９２に装着された場合、撮像レンズ９８に入射された被写体光は、撮像レンズ９８によって受光面９６Ａに結像される。光電変換素子９６は、光電変換素子ドライバ１２０の制御下で、受光面９６Ａによって受光された被写体光を光電変換し、被写体光の光量に応じた電気信号を、被写体光を示すアナログ画像データとして信号処理回路１３０に出力する。具体的には、信号処理回路１３０が、露光順次読み出し方式で、光電変換素子９６から１フレーム単位で且つ水平ライン毎にアナログ画像データを読み出す。

信号処理回路１３０は、アナログ画像データをデジタル化することでデジタル画像データを生成する。なお、以下では、説明の便宜上、撮像装置本体９２での内部処理の対象とされるデジタル画像データと、デジタル画像データにより示される画像（すなわち、デジタル画像データに基づいて可視化されてディスプレイ等に表示される画像）とを区別して説明する必要がない場合、「撮像画像１２７」と称する。

メカニカルシャッタ１２６は、フォーカルプレーンシャッタであり、絞り９８Ｄと受光面９６Ａとの間に配置されている。メカニカルシャッタ１２６は、先幕（図示省略）及び後幕（図示省略）を備えている。先幕及び後幕の各々は、複数枚の羽根を備えている。先幕は、後幕よりも被写体側に配置されている。

メカニカルシャッタアクチュエータ１２４は、リンク機構（図示省略）、先幕用ソレノイド（図示省略）、及び後幕用ソレノイド（図示省略）を有するアクチュエータである。先幕用ソレノイドは、先幕の駆動源であり、リンク機構を介して先幕に機械的に連結されている。後幕用ソレノイドは、後幕の駆動源であり、リンク機構を介して後幕に機械的に連結されている。メカニカルシャッタドライバ１２２は、プロセッサ１３２からの指示に従って、メカニカルシャッタアクチュエータ１２４を制御する。

先幕用ソレノイドは、メカニカルシャッタドライバ１２２の制御下で動力を生成し、生成した動力を先幕に付与することで先幕の巻き上げ及び引き下ろしを選択的に行う。後幕用ソレノイドは、メカニカルシャッタドライバ１２２の制御下で動力を生成し、生成した動力を後幕に付与することで後幕の巻き上げ及び引き下ろしを選択的に行う。撮像装置３４では、先幕の開閉と後幕の開閉とがプロセッサ１３２によって制御されることで、光電変換素子９６に対する露光量が制御される。

撮像装置３４では、ライブビュー画像用撮像と、静止画像及び／又は動画像を記録するための記録画像用の撮像とが露光順次読み出し方式（ローリングシャッタ方式）で行われる。イメージセンサ９４は、電子シャッタ機能を有しており、ライブビュー画像用撮像は、メカニカルシャッタ１２６を全開状態にしたまま作動させずに、電子シャッタ機能を働かせることで実現される。

これに対し、本露光を伴う撮像、すなわち、静止画像用の撮像（以下、「本撮像」とも称する）は、電子シャッタ機能を働かせ、かつ、メカニカルシャッタ１２６を先幕閉状態から後幕閉状態に遷移させるようにメカニカルシャッタ１２６を作動させることで実現される。

画像メモリ１１２には、信号処理回路１３０によって生成された撮像画像１２７が記憶される。すなわち、信号処理回路１３０が画像メモリ１１２に対して撮像画像１２７を記憶させる。プロセッサ１３２は、画像メモリ１１２から撮像画像１２７を取得し、取得した撮像画像１２７を用いて各種処理を実行する。

ＵＩ系デバイス１１４は、ディスプレイ１４０を備えており、プロセッサ１３２は、ディスプレイ１４０に対して各種情報を表示させる。また、ＵＩ系デバイス１１４は、受付デバイス１４２を備えている。受付デバイス１４２は、タッチパネル１４４及びレリーズボタン１４６等を備えている。

レリーズボタン１４６は、撮像準備指示部及び撮像指示部として機能し、撮像準備指示状態と撮像指示状態との２段階の押圧操作が検出可能である。撮像準備指示状態とは、例えば待機位置から中間位置（半押し位置）まで押下される状態を指し、撮像指示状態とは、中間位置を超えた最終押下位置（全押し位置）まで押下される状態を指す。なお、以下では、「待機位置から半押し位置まで押下される状態」を「半押し状態」といい、「待機位置から全押し位置まで押下される状態」を「全押し状態」という。

外部Ｉ／Ｆ１１６は、撮像装置３４の外部に存在する装置（以下、「外部装置」とも称する）との間の各種情報の授受を司る。外部Ｉ／Ｆ１１６の一例としては、ＵＳＢインタフェースが挙げられる。ＵＳＢインタフェースには、３Ｄセンサ３８（図１及び図５参照）、スマートデバイス、パーソナルコンピュータ、サーバ、ＵＳＢメモリ、メモリカード、及び／又はプリンタ等の外部装置（図示省略）が直接的又は間接的に接続される。

通信Ｉ／Ｆ１１８は、撮像装置３４による情報処理装置３０に対する情報の送受信を制御する。一例として図５に示すように、通信Ｉ／Ｆ１１８は、情報処理装置３０と通信可能に接続されている。ここでは、通信Ｉ／Ｆ１１８が既定の無線通信規格で情報処理装置３０の第２通信Ｉ／Ｆ５４と無線通信可能に接続されている。ここでは、無線通信を例示しているが、本開示の技術は、これに限定されず、無線通信に代えて有線通信を適用してもよい。通信Ｉ／Ｆ１１８は、情報処理装置３０のプロセッサ６２と撮像装置３４のプロセッサ１３２との間の情報の授受を司る。例えば、通信Ｉ／Ｆ１１８は、プロセッサ１３２からの要求に応じた情報を情報処理装置３０に送信する。また、通信Ｉ／Ｆ１１８は、情報処理装置３０のプロセッサ６２から第２通信Ｉ／Ｆ５４を介して送信された情報を受信し、受信した情報を、バス１３８を介してプロセッサ１３２に出力する。

プロセッサ１３２は、情報処理装置３０からの指示に従って、３Ｄセンサ３８を作動させることで、３Ｄセンサ３８に対して測距を行わせる。すなわち、プロセッサ１３２は、３Ｄセンサ３８に対して点検対象物１６（図１参照）までの距離を計測させる。測距範囲、すなわち、点検対象物１６のうちの３Ｄセンサ３８によって測距される範囲は、撮像装置３４によって撮像される撮像範囲（例えば、１フレーム分の撮像範囲）に相当する範囲である。プロセッサ１３２は、３Ｄセンサ３８によって得られた測距結果１５０を取得する。測距結果１５０には、点検対象物１６と撮像装置３４との間の距離に基づく情報として距離画像１４８が含まれている。距離画像１４８は、３Ｄセンサ３８によって、測距結果に基づいて生成される。

距離画像１４８は、撮像装置３４から測距範囲内の複数の測距ポイントまでの距離を示す画像である。また、距離画像１４８は、マトリクス状に配列された複数の画素を有しており、各画素が測距によって得られた距離に応じた色で表現されている。複数の画素には、撮像装置３４から測距範囲内の測距ポイントまでの距離を示す距離データが付与されており、距離データにより示される距離に応じた色が付与されている。距離に応じた色は、一定の色相角（ここでは、一例として、０度以上２４０度以下の色相角）内の色である。例えば、画素に付与された距離データにより示される距離が撮像装置３４から離れているほど画素に対して青に近くなる色が付与され、画素に付与された距離データにより示される距離が撮像装置３４に近いほど画素に対して赤に近くなる色が付与される。

一例として図６に示すように、駆動系１４の１つである２軸旋回装置１８は、パン機構４０、チルト機構４２、コントローラ１５２、及び通信Ｉ／Ｆ１５４を備えている。

コントローラ１５２は、２軸旋回装置１８の全体を制御する。コントローラ１５２の一例としては、プロセッサ（例えば、ＣＰＵ）、ストレージ（例えば、ＥＥＰＲＯＭ）、及びＲＡＭを有するコンピュータが挙げられる。コンピュータは、あくまでも一例に過ぎず、コンピュータに代えて、ＡＳＩＣ、ＦＰＧＡ、及び／又はＰＬＤを含むデバイスを適用してもよい。また、コンピュータに代えて、ハードウェア構成及びソフトウェア構成の組み合わせを用いてもよい。

通信Ｉ／Ｆ１５４は、コントローラ１５２に接続されている。また、通信Ｉ／Ｆ１５４は、情報処理装置３０と通信可能に接続されている。ここでは、通信Ｉ／Ｆ１５４が既定の無線通信規格で情報処理装置３０の第３通信Ｉ／Ｆ５６と無線通信可能に接続されている。ここでは、無線通信を例示しているが、本開示の技術は、これに限定されず、無線通信に代えて有線通信を適用してもよい。通信Ｉ／Ｆ１５４は、２軸旋回装置１８のコントローラ１５２と情報処理装置３０のプロセッサ６２との間の情報の授受を司る。例えば、通信Ｉ／Ｆ１５４は、コントローラ１５２からの要求に応じた情報を情報処理装置３０に送信する。また、通信Ｉ／Ｆ１５４は、情報処理装置３０のプロセッサ６２から第３通信Ｉ／Ｆ５６を介して送信された情報を受信し、受信した情報をコントローラ１５２に出力する。

パン機構４０は、パン用モータ４０Ａを有する。パン用モータ４０Ａは、コントローラ１５２に接続されており、コントローラ１５２の制御下で駆動する。パン機構４０は、パン用モータ４０Ａの駆動力をパン軸ＰＡ（図１参照）周りの動力として撮像装置３４に伝達させることで撮像装置３４をパンさせる。

チルト機構４２は、チルト用モータ４２Ａを有する。チルト用モータ４２Ａは、コントローラ１５２に接続されており、コントローラ１５２の制御下で駆動する。チルト機構４２は、チルト用モータ４２Ａの駆動力をチルト軸ＴＡ（図１参照）周りの動力として撮像装置３４に伝達させることで撮像装置３４をチルトさせる。

一例として図７に示すように、駆動系１４の１つである車両２０は、コントローラ１５６、通信Ｉ／Ｆ１５８、走行用モータ１６０、及び動力伝達機構１６２を備えている。

コントローラ１５６は、車両２０の全体を制御する。コントローラ１５６の一例としては、プロセッサ（例えば、ＣＰＵ）、ストレージ（例えば、ＥＥＰＲＯＭ）、及びＲＡＭを有するコンピュータが挙げられる。コンピュータは、あくまでも一例に過ぎず、コンピュータに代えて、ＡＳＩＣ、ＦＰＧＡ、及び／又はＰＬＤを含むデバイスを適用してもよい。また、コンピュータに代えて、ハードウェア構成及びソフトウェア構成の組み合わせを用いてもよい。

通信Ｉ／Ｆ１５８は、コントローラ１５６に接続されている。また、通信Ｉ／Ｆ１５８は、情報処理装置３０と通信可能に接続されている。ここでは、通信Ｉ／Ｆ１５８が既定の無線通信規格で情報処理装置３０の第４通信Ｉ／Ｆ５８と無線通信可能に接続されている。ここでは、無線通信を例示しているが、本開示の技術は、これに限定されず、無線通信に代えて有線通信を適用してもよい。通信Ｉ／Ｆ１５８は、車両２０のコントローラ１５６と情報処理装置３０のプロセッサ６２との間の情報の授受を司る。例えば、通信Ｉ／Ｆ１５８は、コントローラ１５６からの要求に応じた情報を情報処理装置３０に送信する。また、通信Ｉ／Ｆ１５８は、情報処理装置３０のプロセッサ６２から第４通信Ｉ／Ｆ５８を介して送信された情報を受信し、受信した情報をコントローラ１５６に出力する。

走行用モータ１６０は、コントローラ１５６に接続されており、コントローラ１５６の制御下で駆動する。動力伝達機構１６２は、走行用モータ１６０及び複数の車輪２０Ａ（例えば、２つの前輪、２つの後輪、又は４つの車輪２０Ａ）に接続されている。動力伝達機構１６２は、走行用モータ１６０の駆動力を複数の車輪２０Ａに伝達することで複数の車輪２０Ａを回転させる。複数の車輪２０Ａが回転すると、車両２０は走行する。なお、車両２０は、複数の車輪２０Ａの向きを変える向き変更機構（図示省略）、及び向き変更機構に対して動力を付与する向き変更用モータ（図示省略）も備えており、向き変更用モータの駆動は、コントローラ１５６によって制御される。情報処理装置３０は、コントローラ１５６を介して走行用モータ１６０及び向き変更用モータの駆動を制御することで車両２０の走行を制御する。

一例として図８に示すように、駆動系１４の１つである昇降装置２２は、コントローラ１６４、通信Ｉ／Ｆ１６６、昇降用モータ１６８、及び動力伝達機構１７０を備えている。

コントローラ１６４は、昇降装置２２の全体を制御する。コントローラ１６４の一例としては、プロセッサ（例えば、ＣＰＵ）、ストレージ（例えば、ＥＥＰＲＯＭ）、及びＲＡＭを有するコンピュータが挙げられる。コンピュータは、あくまでも一例に過ぎず、コンピュータに代えて、ＡＳＩＣ、ＦＰＧＡ、及び／又はＰＬＤを含むデバイスを適用してもよい。また、コンピュータに代えて、ハードウェア構成及びソフトウェア構成の組み合わせを用いてもよい。

通信Ｉ／Ｆ１６６は、コントローラ１６４に接続されている。また、通信Ｉ／Ｆ１６６は、情報処理装置３０と通信可能に接続されている。ここでは、通信Ｉ／Ｆ１６６が既定の無線通信規格で情報処理装置３０の第５通信Ｉ／Ｆ６０と無線通信可能に接続されている。ここでは、無線通信を例示しているが、本開示の技術は、これに限定されず、無線通信に代えて有線通信を適用してもよい。通信Ｉ／Ｆ１６６は、昇降装置２２のコントローラ１６４と情報処理装置３０のプロセッサ６２との間の情報の授受を司る。例えば、通信Ｉ／Ｆ１６６は、コントローラ１６４からの要求に応じた情報を情報処理装置３０に送信する。また、通信Ｉ／Ｆ１６６は、情報処理装置３０のプロセッサ６２から第５通信Ｉ／Ｆ６０を介して送信された情報を受信し、受信した情報をコントローラ１６４に出力する。

昇降用モータ１６８は、コントローラ１６４に接続されており、コントローラ１６４の制御下で駆動する。動力伝達機構１７０は、昇降用モータ１６８及びパンタグラフ機構２８に接続されている。動力伝達機構１７０は、昇降用モータ１６８の駆動力をパンタグラフ機構２８に伝達することでパンタグラフ機構２８を鉛直方向に沿って伸縮させる。パンタグラフ機構２８が鉛直方向に沿って伸縮することによってゴンドラ２６（図１参照）の昇降が実現される。

一例として図９に示すように、情報処理装置３０のストレージ６４には、点検支援処理プログラム１７２が記憶されている。点検支援処理プログラム１７２は、本開示の技術に係る「プログラム」の一例である。

プロセッサ６２は、ストレージ６４から点検支援処理プログラム１７２を読み出し、読み出した点検支援処理プログラム１７２をＲＡＭ６６上で実行する。プロセッサ６２は、ＲＡＭ６６上で実行する点検支援処理プログラム１７２に従って点検支援処理を行う（図４５Ａ～図４５Ｄ参照）。プロセッサ６２は、点検支援処理プログラム１７２を実行することで、受信部６２Ａ、判定部６２Ｂ、撮像装置制御部６２Ｃ、画面生成部６２Ｄ、算出部６２Ｅ、駆動系制御部６２Ｆ、取得部６２Ｇ、送信部６２Ｈ、合成部６２Ｉ、及び信号生成部６２Ｊとして動作する。

一例として図１０に示すように、撮像装置３４のストレージ１３４には、撮像装置側処理プログラム１７４が記憶されている。プロセッサ１３２は、ストレージ１３４から撮像装置側処理プログラム１７４を読み出し、読み出した撮像装置側処理プログラム１７４をＲＡＭ１３６上で実行する。プロセッサ１３２は、ＲＡＭ１３６上で実行する撮像装置側処理プログラム１７４に従って撮像装置側処理を行う（図４５参照）。プロセッサ１３２は、撮像装置側処理プログラム１７４を実行することで、受信部１３２Ａ、撮像系制御部１３２Ｂ、測距系制御部１３２Ｃ、及び送信部１３２Ｄとして動作する。

一例として図１１に示すように、タブレット端末３２のストレージ８０には、タブレット側処理プログラム１７６が記憶されている。プロセッサ７８は、ストレージ８０からタブレット側処理プログラム１７６を読み出し、読み出したタブレット側処理プログラム１７６をＲＡＭ８２上で実行する。プロセッサ７８は、ＲＡＭ８２上で実行するタブレット側処理プログラム１７６に従ってタブレット側処理を行う（図４４Ａ～図４４Ｃ参照）。プロセッサ７８は、タブレット側処理プログラム１７６を実行することで、表示制御部７８Ａ、判定部７８Ｂ、信号生成部７８Ｃ、送信部７８Ｄ、受信部７８Ｅ、及び調整値算出部７８Ｆとして動作する。

タブレット端末３２において、プロセッサ７８によってタブレット側処理が行われると、一例として図１２に示すように、タブレット端末３２のタッチパネルディスプレイ７２には、起動時設定画面１７８、撮像開始画面１８０、撮像条件調整画面１８２、合成確認画面１８４、撮像許可画面１８６、及び設定画面１８８が選択的に表示される。

起動時設定画面１７８は、タブレット側処理が実行されることによってタッチパネルディスプレイ７２に最初に表示される。起動時設定画面１７８は、ユーザ３６（図１参照）に対してチョーク検出処理の実行と損傷検出処理の実行とを選択させたり、ユーザ３６に対して検出対象とされる損傷等の大きさを指定させたり、撮像装置３４に対して撮像を開始させる指示を受け付けたりする画面である。

撮像開始画面は、チョーク検出処理及び／又は損傷検出処理で用いられるパノラマ画像用の撮像を開始する指示を受け付ける画面である。撮像条件調整画面１８２は、撮像装置３４の撮像条件を調整する指示を受け付ける画面である。撮像条件調整画面１８２は、移動案内画面１９０、望遠ズーム案内画面１９２、広角ズーム案内画面１９４、及び傾き調整案内画面１９６に類別される。移動案内画面１９０は、撮像装置３４による撮像範囲の移動方向の調整をユーザ３６に対して案内する画面である。望遠ズーム案内画面１９２は、撮像装置３４による光学式の望遠ズームの設定をユーザ３６に対して案内する画面である。広角ズーム案内画面１９４は、撮像装置３４による光学式の広角ズームの設定をユーザ３６に対して案内する画面である。傾き調整案内画面１９６は、撮像画像１２７の傾きの調整をユーザ３６に対して案内する画面である。

合成確認画面１８４は、ユーザ３６に対してパノラマ画像を確認させる画面である。撮像許可画面１８６は、本撮像が許可されたことをユーザ３６に対して報知し、かつ、本撮像を開始する指示を受け付ける画面である。設定画面１８８は、各種設定（例えば、チョーク検出処理から損傷検出処理への変更、損傷検出処理からチョーク検出処理への変更、及び／又は、検出対象とされる損傷等の大きさの変更等）の指示を受け付ける画面である。

以下、情報処理システム１２によって、起動時設定画面１７８、撮像開始画面１８０、撮像条件調整画面１８２、合成確認画面１８４、撮像許可画面１８６、及び設定画面１８８が生成される処理の一例について説明する。

一例として図１３に示すように、タブレット端末３２において、表示制御部７８Ａは、起動時設定画面１７８を生成し、生成した起動時設定画面１７８をタッチパネルディスプレイ７２に表示させる。起動時設定画面１７８には、第１ボタン１７８Ａ、第２ボタン１７８Ｂ、複数の大きさ指定ボックス１７８Ｃ、及び撮像開始キー１７８Ｄが表示されている。第１ボタン１７８Ａは、スライド式のソフトキーであり、第１ボタン１７８Ａをスライドさせることで、オンとオフとが切り替えられる。第１ボタン１７８Ａがオンされると、チョーク検出処理が実行され、第１ボタン１７８Ａがオフされると、チョーク検出処理は実行されない。第２ボタン１７８Ｂは、スライド式のソフトキーである。第２ボタン１７８Ｂがオンされると、損傷検出処理が実行され、第２ボタン１７８Ｂがオフされると、損傷検出処理は実行されない。複数の大きさ指定ボックス１７８Ｃは、検出対象とされる損傷等の大きさを指定するために用いられる。複数の大きさ指定ボックス１７８Ｃには、検出対象とされる損傷等の大きさとして異なる大きさの範囲と、ラジオボタンとが表示されている。複数の大きさ指定ボックス１７８Ｃのうちの何れかのラジオボタンがオンされると、ラジオボタンがオンされた大きさ指定ボックス１７８Ｃに表示されている大きさの範囲の損傷等が検出対象として設定される。撮像開始キー１７８Ｄは、撮像装置３４に対して撮像を開始させる指示を受け付ける。撮像開始キー１７８Ｄがオンされることによって、撮像装置３４に対して撮像を開始させる指示が受け付けられる。

判定部７８Ｂは、撮像開始キー１７８Ｄがオンされたか否かを判定する。一例として図１４に示すように、撮像開始キー１７８Ｄがオンされると、信号生成部７８Ｃは、ライブビュー撮像指示信号を生成し、かつ、測距指示信号を生成する。ライブビュー撮像指示信号は、撮像装置３４に対してライブビュー画像用撮像の開始を指示する信号であり、測距指示信号は、撮像装置３４に対して測距の開始を指示する信号、すなわち、撮像装置３４に対して測距結果を取得させる指示を示す信号である。送信部７８Ｄは、信号生成部７８Ｃによって生成されたライブビュー撮像指示信号及び測距指示信号を情報処理装置３０に送信する。

一例として図１５に示すように、情報処理装置３０において、受信部６２Ａは、タブレット端末３２の送信部７８Ｄから送信された測距指示信号を受信する。判定部６２Ｂは、受信部６２Ａで受信された信号が測距指示信号であるか否かを判定する。受信部６２Ａで受信された信号が測距指示信号であると判定部６２Ｂによって判定された場合、撮像装置制御部６２Ｃは、受信部６２Ａで受信された測距指示信号を撮像装置３４に転送する。

撮像装置３４において、受信部１３２Ａは、情報処理装置３０の撮像装置制御部６２Ｃによって転送された測距指示信号を受信する。受信部１３２Ａによって測距指示信号が受信されると、測距系制御部１３２Ｃは、３Ｄセンサ３８（図５参照）に対して測距を行わせる。

一例として図１６に示すように、撮像装置３４において、測距系制御部１３２Ｃは、３Ｄセンサ３８に対して測距を行わせることで距離画像１４８（図５参照）を生成させ、３Ｄセンサ３８から、距離画像１４８を含む測距結果１５０を取得する。送信部１３２Ｄは、距離画像１４８を含む測距結果１５０を情報処理装置３０に送信する。

情報処理装置３０において、受信部６２Ａは、撮像装置３４の送信部１３２Ｄから送信された測距結果１５０を受信する。判定部６２Ｂは、受信部６２Ａで受信された信号が測距結果であるか否かを判定する。受信部６２Ａで受信された信号が測距結果１５０であると判定部６２Ｂによって判定された場合、取得部６２Ｇは、受信部６２Ａで受信された測距結果１５０を取得し、取得した測距結果１５０をＲＡＭ６６の測距結果記憶領域に上書き保存する。

一例として図１７に示すように、情報処理装置３０において、受信部６２Ａは、タブレット端末３２の送信部７８Ｄから送信されたライブビュー撮像指示信号を受信する。判定部６２Ｂは、受信部６２Ａで受信された信号がライブビュー撮像指示信号であるか否かを判定する。受信部６２Ａで受信された信号がライブビュー撮像指示信号であると判定部６２Ｂによって判定された場合、撮像装置制御部６２Ｃは、受信部６２Ａで受信されたライブビュー撮像指示信号を撮像装置３４に転送する。

撮像装置３４において、受信部１３２Ａは、情報処理装置３０の撮像装置制御部６２Ｃによって転送されたライブビュー撮像指示信号を受信する。受信部１３２Ａによってライブビュー撮像指示信号が受信されると、撮像系制御部１３２Ｂは、ライブビュー画像用撮像を行う。

一例として図１８に示すように、撮像装置３４において、撮像系制御部１３２Ｂは、点検対象物１６（図１参照）を被写体としてライブビュー画像用撮像を行うことで、撮像画像１２７（図４参照）としてライブビュー画像１９８を取得する。送信部１３２Ｄは、撮像系制御部１３２Ｂによって取得されたライブビュー画像１９８を情報処理装置３０に送信する。

情報処理装置３０において、受信部６２Ａは、撮像装置３４の送信部１３２Ｄから送信されたライブビュー画像１９８を受信する。判定部６２Ｂは、受信部６２Ａでライブビュー画像１９８が受信されたか否かを判定する。受信部６２Ａでライブビュー画像１９８が受信されたと判定部６２Ｂによって判定された場合、取得部６２Ｇは、受信部６２Ａで受信されたライブビュー画像１９８を取得し、取得したライブビュー画像１９８をＲＡＭ６６のライブビュー画像記憶領域に上書き保存する。

ストレージ６４には、事前撮像画像２０２が記憶されている。事前撮像画像２０２は、撮像装置３４によって本撮像が行われることによって得られた静止画像２０６に基づく画像である。例えば、事前撮像画像２０２は、合成画像２０４又は１フレーム分の静止画像２０６である。静止画像２０６は、本開示の技術に係る「本撮像画像」の一例である。

合成画像２０４は、ライブビュー画像１９８により示される撮像シーンよりも広いシーンを示す画像である。例えば、撮像装置３４によって本撮像が行われることで得られた複数の静止画像２０６の各々が、ライブビュー画像１９８により示される撮像シーンが本撮像されることで得られた場合において、合成画像２０４は、複数の静止画像２０６がパノラマ化された画像（すなわち、パノラマ画像）である。

なお、ここでは、説明の便宜上、ストレージ６４に事前撮像画像２０２が記憶されていることを前提として説明しているが、ストレージ６４に事前撮像画像２０２が記憶されていない場合もあり得る。この場合、撮像装置３４によって本撮像が行われることで得られた１フレーム分の静止画像２０６がストレージ６４に記憶される。

画面生成部６２Ｄは、取得部６２Ｇによって取得されたライブビュー画像１９８と、ストレージ６４に記憶されている事前撮像画像２０２とに基づいて撮像開始画面データ２００を生成する。撮像開始画面データ２００は、撮像開始画面１８０（図１２、図１９及び図２０参照）をタッチパネルディスプレイ７２に対して表示させるための画面データ（例えば、撮像開始画面１８０（図１２、図１９及び図２０参照）を示す画面データ）である。送信部６２Ｈは、画面生成部６２Ｄによって生成された撮像開始画面データ２００をタブレット端末３２に送信する。

なお、ここで、撮像開始画面データ２００は、本開示の技術に係る「画面データ」の一例である。また、送信部６２Ｈによる撮像開始画面データ２００の送信は、本開示の技術に係る「画面データ」の「出力」の一例である。また、タッチパネルディスプレイ７２は、本開示の技術に係る「第１ディスプレイ」及び「第２ディスプレイ」の一例である。

一例として図１９及び図２０に示すように、撮像開始画面１８０は、画面フレーム１８０Ａ、ライブビュー領域１８０Ｂ、ガイドビュー領域１８０Ｃ、ワイドビュー領域１８０Ｄ、ガイド領域１８０Ｅ、及び指示受付領域１８０Ｆを含む。

画面フレーム１８０Ａは、撮像開始画面１８０、撮像条件調整画面１８２、合成確認画面１８４、及び撮像許可画面１８６間で共通の仕様の画面フレームである。画面フレーム１８０Ａの上端部には、設定ボタン２０８、撮像モード変更ボタン２１０、参照ボタン２１２、及び撮像終了キー２１４が表示されている。

設定ボタン２０８は、現時点でタッチパネルディスプレイ７２に表示されている画面を設定画面１８８（図１２参照）に切り替える指示を受け付けるボタンである。設定ボタン２０８がオンされると、現時点でタッチパネルディスプレイ７２に表示されている画面（図１９に示す例では、撮像開始画面１８０）から設定画面１８８に切り替えられる。撮像モード変更ボタン２１０は、スライド式のソフトキーであり、撮像モード変更ボタン２１０をスライドさせることで、オンとオフとが切り替えられる。撮像モード変更ボタン２１０がオンされると、撮像装置３４の撮像モードとしてＡＦモードが設定され、撮像モード変更ボタン２１０がオフされると、撮像装置３４の撮像モードとしてＭＦモードが設定される。参照ボタン２１２は、ユーザ３６に参照させる情報として予め定められた情報（以下、「参照情報」と称する）を表示させる指示を受け付けるボタンである。参照ボタン２１２がオンされると、タッチパネルディスプレイ７２に参照情報が表示される。撮像終了キー２１４は、ライブビュー画像用撮像を終了させる指示を受け付けるソフトキーである。撮像終了キー２１４がオンされると、撮像装置３４によるライブビュー画像用撮像が中止される。

画面フレーム１８０Ａのうちの上端部以外の領域にはライブビュー領域１８０Ｂが重ねられている。ライブビュー領域１８０Ｂには、ライブビュー画像１９８が表示される。ライブビュー領域１８０Ｂの中央部には、指示受付領域１８０Ｆが重ねられている。指示受付領域１８０Ｆは、円領域である。指示受付領域１８０Ｆであることを視覚的に識別可能なマークであればよい。ここでは、円領域の指示受付領域１８０Ｆが例示されているが、これは、あくまでも一例に過ぎず、指示受付領域１８０Ｆの形状は、円以外の形状（例えば、ひし形又は三角形等）であってもよい。指示受付領域１８０Ｆは、ソフトキーとしての機能を有しており、チョーク検出処理及び／又は損傷検出処理で用いられるパノラマ画像用の撮像を開始する指示（以下、「パノラマ画像用撮像開始指示」とも称する）を受け付ける。指示受付領域１８０Ｆによるパノラマ画像用撮像開始指示の受け付けは、指示受付領域１８０Ｆに対するタップによって実現される。

ライブビュー領域１８０Ｂの正面視左下部には、ガイドビュー領域１８０Ｃが重ねられている。ガイドビュー領域１８０Ｃには、ワイドビュー領域１８０Ｄ及びガイド領域１８０Ｅが含まれている。ガイドビュー領域１８０Ｃには、ガイドビュー領域１８０Ｃの外枠よりも内側の範囲内で、ワイドビュー領域１８０Ｄが重ねられている。ワイドビュー領域１８０Ｄには、事前撮像画像２０２（図１９に示す例では、合成画像２０４）が表示される。ガイド領域１８０Ｅは、ワイドビュー領域１８０Ｄよりも表示面積が小さく、かつ、ガイドビュー領域１８０Ｃの外枠よりも内側の範囲内で移動可能な領域である。ガイド領域１８０Ｅは、ガイドビュー領域１８０Ｃ内ではガイドビュー領域１８０Ｃに対して重ねられ、ワイドビュー領域１８０Ｄ内ではワイドビュー領域１８０Ｄに対して重ねられる。

ガイドビュー領域１８０Ｃ内でのガイド領域１８０Ｅの移動は、例えば、タッチパネルディスプレイ７２に対するユーザによるスワイプ又はフリックによって実現される。ガイド領域１８０Ｅには、ライブビュー画像１９８が表示される。ガイド領域１８０Ｅは、ライブビュー領域１８０Ｂと相似関係にある。ガイド領域１８０Ｅには、ライブビュー領域１８０Ｂに表示されているライブビュー画像１９８の全体が縮小化された状態で表示される。

ガイド領域１８０Ｅには、ライブビュー領域１８０Ｂに表示されているライブビュー画像１９８に相当する画像領域をワイドビュー領域１８０Ｄ内で特定可能となるようにガイド領域１８０Ｅの外縁１８０Ｅ１が強調表示されている。すなわち、外縁１８０Ｅ１は、ガイド領域１８０Ｅと他の領域との境界が視覚的に識別可能となるように強調表示されている。外縁１８０Ｅ１は、本開示の技術に係る「ガイド情報」の一例である。

一例として図２１に示すように、タブレット端末３２において、受信部７８Ｅは、情報処理装置３０の送信部６２Ｈから送信された撮像開始画面データ２００を受信する。判定部７８Ｂは、受信部７８Ｅで撮像開始画面データ２００が受信されたか否かを判定する。受信部７８Ｅで撮像開始画面データ２００が受信された場合、表示制御部７８Ａは、受信部７８Ｅによって受信された撮像開始画面データ２００により示される撮像開始画面１８０をタッチパネルディスプレイ７２に表示させる。

一例として図２２に示すように、タブレット端末３２において、判定部７８Ｂは、タッチパネルディスプレイ７２に表示されている撮像開始画面１８０内の指示受付領域１８０Ｆがユーザ３６によってタップされたか否かを判定する。指示受付領域１８０Ｆがユーザ３６によってタップされたと判定部７８Ｂによって判定された場合、信号生成部７８Ｃは、撮像条件確認信号を生成する。撮像条件確認信号は、合成画像２０４を生成する撮像条件の確認を情報処理装置３０に対して指示する信号である。送信部７８Ｄは、信号生成部７８Ｃによって生成された撮像条件確認信号を情報処理装置３０に送信する。

一例として図２３に示すように、情報処理装置３０において、受信部６２Ａは、タブレット端末３２の送信部７８Ｄから送信された撮像条件確認信号を受信する。判定部６２Ｂは、受信部６２Ａで受信された信号が撮像条件確認信号であるか否かを判定する。受信部６２Ａで受信された信号が撮像条件確認信号であると判定部６２Ｂによって判定された場合、取得部６２Ｇは、ストレージ６４から事前撮像画像２０２を取得し、かつ、ＲＡＭ６６からライブビュー画像１９８及び測距結果１５０を取得する。算出部６２Ｅは、オーバーラップ率、ズーム倍率、及び傾斜角度を算出する。オーバーラップ率は、ライブビュー画像１９８の面積に対するオーバーラップ領域２１６の面積の割合を指す。

オーバーラップ領域２１６とは、ライブビュー画像１９８と事前撮像画像２０２とがオーバーラップしている領域を指す。なお、ここでは、ライブビュー画像１９８と事前撮像画像２０２とのオーバーラップを例に挙げて説明しているが、撮像装置３４によって本撮像が行われることで得られた静止画像２０６と事前撮像画像２０２とのオーバーラップであってもよい。

ズーム倍率とは、ライブビュー画像１９８のサイズと事前撮像画像２０２を構成している１フレーム分の静止画像２０６（図１８参照）のサイズとを合わせるために要する光学ズーム倍率を指す。

傾斜角度とは、点検対象物１６（図１参照）に含まれる撮像対象面と受光面９６Ａ（図４参照）とで成す角度を指す。撮像対象面と受光面９６Ａとで成す角度とは、例えば、撮像対象面の法線ベクトルと受光面９６Ａの法線ベクトルとで成す角度である。撮像対象面とは、例えば、点検対象物１６に対する撮像範囲の中央部（例えば、撮像範囲のうちの数十％を占める中央部）に含まれる平面を指す。撮像対象面は、例えば、測距結果１５０に含まれる距離画像１４８のうちの点検対象物１６に対する撮像範囲の中央部に相当する領域１４８Ａから特定される。例えば、領域１４８Ａに像として含まれる最も広い平面が撮像対象面である。ここで、撮像対象面は、本開示の技術に係る「第１撮像対象面」及び「第２撮像対象面」の一例である。受光面９６Ａは、本開示の技術に係る「撮像装置に含まれる既定面」及び「イメージセンサの撮像面に相当する面」の一例である。

一例として図２４に示すように、情報処理装置３０において、判定部６２Ｂは、図２３に示す算出部６２Ｅによって算出されたオーバーラップ率が既定範囲外か否かを判定する。既定範囲とは、例えば、３０％±数％（すなわち、許容誤差）以内の範囲を指す。オーバーラップ率が既定範囲外であると判定部６２Ｂによって判定された場合、算出部６２Ｅは、撮像範囲の移動方向及び移動量として、オーバーラップ率が既定範囲内に収めるのに必要な移動方向及び移動量を算出する。

画面生成部６２Ｄは、算出部６２Ｅによって算出された移動方向及び移動量に基づいて移動案内画面データ２１８を生成する。移動案内画面データ２１８は、移動案内画面１９０（図１２及び図２５参照）をタッチパネルディスプレイ７２に対して表示させるための画面データ（例えば、移動案内画面１９０を示す画面データ）である。送信部６２Ｈは、画面生成部６２Ｄによって生成された移動案内画面データ２１８をタブレット端末３２に送信する。

一例として図２５に示すように、移動案内画面データ２１８により示される移動案内画面１９０は、撮像開始画面１８０（図１９参照）に比べ、指示受付領域１８０Ｆに代えて指示受付領域１９０Ａが適用されている点が異なる。

指示受付領域１９０Ａは、菱形の領域であり、菱形の４つの角に対して、上下左右の四方向の各々を指し示す楔状の印１９０Ａ１～１９０Ａ４が割り当てられている。また、指示受付領域１９０Ａ内には、撮像範囲の移動をユーザ３６に促すメッセージが表示されている。図２５に示す例では、「移動させてください」というメッセージが示されている。撮像範囲を上方向に移動させる場合、印１９０Ａ１がタップされ、撮像範囲を下方向に移動させる場合、印１９０Ａ２がタップされ、撮像範囲を左方向に移動させる場合、印１９０Ａ３がタップされ、撮像範囲を右方向に移動させる場合、印１９０Ａ４がタップされる。単位移動量（例えば、１回のタップに対する移動量）は、例えば、０．０１ミリメートルである。また、撮像範囲の移動量は、例えば、印１９０Ａ１～１９０Ａ４に対するタップ回数又はロングプレスの時間等に応じて定まる。単位移動量は、固定値であってもよいし、与えられた指示又は各種条件に応じて変更される可変値であってもよい。

一例として図２６に示すように、タブレット端末３２において、受信部７８Ｅは、情報処理装置３０の送信部６２Ｈから送信された移動案内画面データ２１８を受信する。判定部７８Ｂは、受信部７８Ｅによって移動案内画面データ２１８が受信されたか否かを判定する。受信部７８Ｅで移動案内画面データ２１８が受信されたと判定部７８Ｂによって判定された場合、表示制御部７８Ａは、受信部７８Ｅによって受信された移動案内画面データ２１８により示される移動案内画面１９０をタッチパネルディスプレイ７２に表示させる。図２６に示す例では、移動案内画面１９０内の印１９０Ａ４がユーザ３６によってタップされている態様が示されている。この場合、撮像範囲は左方向にタップされた回数に応じた移動量だけ移動する。なお、撮像範囲の位置が既定の位置（例えば、オーバーラップ率が既定範囲に収まる位置）に到達した場合、表示制御部７８Ａは、指示受付領域１９０Ａ内のメッセージを消すようにしてもよい。

一例として図２７に示すように、情報処理装置３０において、判定部６２Ｂは、図２３に示す算出部６２Ｅによって算出されたズーム倍率の変更が必要か否かを判定する。例えば、ズーム倍率が“１”以外の値である場合、ズーム倍率の変更が必要であると判定する。ズーム倍率の変更が必要であると判定部６２Ｂによって判定された場合、算出部６２Ｅは、不足ズーム倍率を算出する。不足ズーム倍率とは、ズーム倍率を“１”にするために不足しているズーム倍率を指す。

画面生成部６２Ｄは、算出部６２Ｅによって算出された不足ズーム倍率に基づいてズーム案内画面データ２２０を生成する。ズーム案内画面データ２２０は、望遠ズーム案内画面１９２（図１２及び図２８参照）又は広角ズーム案内画面１９４（図１２及び図２９参照）をタッチパネルディスプレイ７２に対して表示させるための画面データ（例えば、望遠ズーム案内画面１９２又は広角ズーム案内画面１９４を示す画面データ）である。送信部６２Ｈは、画面生成部６２Ｄによって生成されたズーム案内画面データ２２０をタブレット端末３２に送信する。なお、以下では、説明の便宜上、望遠ズーム案内画面１９２及び広角ズーム案内画面１９４を区別して説明する必要がない場合、符号を付さずに「ズーム案内画面」と称する。

一例として図２８に示すように、望遠ズーム案内画面１９２は、移動案内画面１９０に比べ、指示受付領域１９０Ａに代えて指示受付領域１９２Ａが適用されている点、及び、参照枠１９２Ｂを有する点が異なる。

指示受付領域１９２Ａは、撮像範囲と相似関係にある領域であり、四角形状の外枠を有している。指示受付領域１９２Ａには、望遠ズームの操作をユーザ３６に促すメッセージが表示されている。図２８に示す例では、「近づけてください」というメッセージが表示されている。また、望遠ズーム案内画面１９２では、指示受付領域１９２Ａに対して参照枠１９２Ｂが割り当てられている。参照枠１９２Ｂは、指示受付領域１９２Ａと相似関係にある枠であり、指示受付領域１９２Ａよりも大きい。参照枠１９２Ｂは、不足ズーム倍率を補って得られる撮像範囲に対応する大きさの枠である。

一例として図２９に示すように、広角ズーム案内画面１９４は、望遠ズーム案内画面１９２に比べ、指示受付領域１９２Ａに代えて指示受付領域１９４Ａが適用されている点、及び、参照枠１９２Ｂに代えて参照枠１９４Ｂが適用されている点が異なる。

指示受付領域１９４Ａは、撮像範囲と相似関係にある領域であり、四角形状の外枠を有している。指示受付領域１９４Ａには、広角ズームの操作をユーザ３６に促すメッセージが表示されている。図２９に示す例では、「離してください」というメッセージが表示されている。また、広角ズーム案内画面１９４では、指示受付領域１９４Ａに対して参照枠１９４Ｂが割り当てられている。参照枠１９４Ｂは、指示受付領域１９４Ａと相似関係にある枠であり、指示受付領域１９４Ａよりも小さい。参照枠１９４Ｂは、不足ズーム倍率を補って得られる撮像範囲に対応する大きさの枠である。

一例として図３０に示すように、タブレット端末３２において、受信部７８Ｅは、情報処理装置３０の送信部６２Ｈから送信されたズーム案内画面データ２２０を受信する。判定部７８Ｂは、受信部７８Ｅによってズーム案内画面データ２２０が受信されたか否かを判定する。受信部７８Ｅでズーム案内画面データ２２０が受信されたと判定部７８Ｂによって判定された場合、表示制御部７８Ａは、受信部７８Ｅによって受信されたズーム案内画面データ２２０により示されるズーム案内画面をタッチパネルディスプレイ７２に表示させる。

図３０に示す例では、望遠ズーム案内画面１９２内の指示受付領域１９２Ａのサイズを参照枠１９２Ｂのサイズに合わせる操作として、タッチパネルディスプレイ７２に対するピンチアウト操作がユーザ３６によって行われる態様が示されている。ピンチアウト操作によって指示受付領域１９２Ａのサイズが徐々に大きくなり、やがて参照枠１９２Ｂのサイズと一致する。なお、指示受付領域１９２Ａのサイズが参照枠１９２Ｂのサイズと一致した場合、表示制御部７８Ａは、指示受付領域１９２Ａ内のメッセージを消すようにしてもよいし、指示受付領域１９２Ａに対してピーキング処理を施してもよい。

図３０に示す例では、広角ズーム案内画面１９４内の指示受付領域１９４Ａのサイズを参照枠１９４Ｂのサイズに合わせる操作として、タッチパネルディスプレイ７２に対するピンチイン操作がユーザ３６によって行われる態様が示されている。ピンチイン操作によって指示受付領域１９４Ａのサイズが徐々に大きくなり、やがて参照枠１９４Ｂのサイズと一致する。なお、指示受付領域１９４Ａのサイズが参照枠１９４Ｂのサイズと一致した場合、表示制御部７８Ａは、指示受付領域１９４Ａ内のメッセージを消すようにしてもよいし、指示受付領域１９４Ａに対してピーキング処理を施してもよい。

一例として図３１に示すように、情報処理装置３０において、判定部６２Ｂは、図２３に示す算出部６２Ｅによって算出された傾斜角度が正対角度以外の角度か否かを判定する。正対角度とは、例えば、受光面９６Ａ（図４参照）との角度が０度±数百分の１度（すなわち、許容誤差）よりも大きいか否かを判定する。傾斜角度が正対角度以外の角度であると判定部６２Ｂによって判定された場合、算出部６２Ｅは、差分角度を算出する。差分角度とは、傾斜角度と正対角度との差分の角度を指す。差分角度は、本開示の技術に係る「撮像装置によって撮像される第２撮像対象面と撮像装置とが正対しているか否かを示す情報」の一例である。

画面生成部６２Ｄは、算出部６２Ｅによって算出された差分角度に基づいて傾き調整案内画面データ２２２を生成する。傾き調整案内画面データ２２２は、傾き調整案内画面１９６（図１２及び図３２参照）をタッチパネルディスプレイ７２に対して表示させるための画面データ（例えば、傾き調整案内画面１９６を示す画面データ）である。送信部６２Ｈは、画面生成部６２Ｄによって生成された傾き調整案内画面データ２２２をタブレット端末３２に送信する。

一例として図３２に示すように、傾き調整案内画面１９６は、広角ズーム案内画面１９４に比べ、指示受付領域１９４Ａに代えて指示受付領域１９６Ａが適用されている点、及び、参照枠１９４Ｂに代えて参照枠１９６Ｂが適用されている点が異なる。

指示受付領域１９６Ａは、撮像範囲と相似関係にある領域であり、四角形状の外枠を有している。指示受付領域１９６Ａには、撮像範囲の傾きを調整する操作をユーザ３６に促すメッセージが表示されている。図３２に示す例では、「傾きを調整してください」というメッセージが表示されている。また、傾き調整案内画面１９６では、指示受付領域１９６Ａに対して参照枠１９６Ｂが割り当てられている。参照枠１９６Ｂは、差分角度を補って得られる撮像範囲に対応する形状及び大きさを有する枠である。

一例として図３３に示すように、タブレット端末３２において、受信部７８Ｅは、情報処理装置３０の送信部６２Ｈから送信された傾き調整案内画面データ２２２を受信する。判定部７８Ｂは、受信部７８Ｅによって傾き調整案内画面データ２２２が受信されたか否かを判定する。受信部７８Ｅで傾き調整案内画面データ２２２が受信されたと判定部７８Ｂによって判定された場合、表示制御部７８Ａは、受信部７８Ｅによって受信された傾き調整案内画面データ２２２により示される傾き調整案内画面１９６をタッチパネルディスプレイ７２に表示させる。

図３３に示す例では、傾き調整案内画面１９６内の指示受付領域１９６Ａの形状及び大きさを参照枠１９６Ｂの形状及び大きさに合わせる操作として、タッチパネルディスプレイ７２に対するピンチイン操作及び／又はピンチアウト操作がユーザ３６によって行われる態様が示されている。ピンチイン操作及び／又はピンチアウト操作によって指示受付領域１９６Ａの形状及び大きさが変更され、やがて参照枠１９２Ｂの形状及び大きさと一致する。なお、指示受付領域１９６Ａの形状及び大きさが参照枠１９２Ｂの形状及び大きさと一致した場合、表示制御部７８Ａは、指示受付領域１９６Ａ内のメッセージを消すようにしてもよいし、指示受付領域１９６Ａに対してピーキング処理を施してもよい。

一例として図３４に示すように、タブレット端末３２において、タッチパネルディスプレイ７２を介して撮像条件調整画面１８２に対して調整指示が与えられると、調整値算出部７８Ｆが調整指示に応じた調整値を算出する。ここで、調整指示とは、一例として図２６に示す移動案内画面１９０内の指示受付領域１９０Ａに対するユーザ３６による操作（例えば、タップ）、一例として図３０に示すズーム案内画面内の指示受付領域１９２Ａ又は１９４Ａに対するユーザ３６による操作（例えば、ピンチイン操作及び／又はピンチアウト操作）、及び／又は、一例として図３３に示す傾き調整案内画面１９６内の指示受付領域１９６Ａに対するユーザ３６による操作（例えば、ピンチイン操作及び／又はピンチアウト操作）を指す。

信号生成部７８Ｃは、調整値算出部７８Ｆによって算出された調整値を示す調整結果信号を生成する。送信部７８Ｄは、信号生成部７８Ｃによって生成された調整結果信号を情報処理装置３０に送信する。

一例として図３５に示すように、情報処理装置３０において、受信部６２Ａは、タブレット端末３２の送信部７８Ｄから送信された調整結果信号を受信する。判定部６２Ｂは、受信部６２Ａによって調整結果信号が受信されたか否かを判定する。受信部６２Ａで調整結果信号が受信されたと判定部６２Ｂによって判定された場合、撮像装置制御部６２Ｃは、受信部６２Ａで受信された調整結果信号に従って撮像装置３４を制御し、駆動系制御部６２Ｆは、受信部６２Ａで受信された調整結果信号に従って駆動系１４を制御する。

例えば、受信部６２Ａで受信された調整結果信号により示される調整値が指示受付領域１９２Ａ又は１９４Ａ（図３０参照）に対する調整指示に応じて定められた調整値である場合、撮像装置制御部６２Ｃは、不足ズーム倍率を補うようにズームレンズ９８Ｃ（図４参照）を光軸ＯＡに沿って移動させる。このようにズームレンズ９８Ｃを移動させた後、算出部６２Ｅによって再びズーム倍率が算出される（図２３参照）。

また、例えば、受信部６２Ａで受信された調整結果信号により示される調整値が指示受付領域１９０Ａ（図２６参照）に対する調整指示に応じて定められた調整値である場合、駆動系制御部６２Ｆは、調整値に応じた移動方向及び移動量で撮像範囲を移動させるように車両２０を走行させたり、昇降装置２２を作動させたりする。このように車両２０及び／又は昇降装置２２を作動させた後、算出部６２Ｅによって再びオーバーラップ率が算出される（図２３参照）。

また、例えば、受信部６２Ａで受信された調整結果信号により示される調整値が指示受付領域１９６Ａ（図３３参照）に対する調整指示に応じて定められた調整値である場合、駆動系制御部６２Ｆは、差分角度が解消されるように２軸旋回装置１８を作動させる。このように２軸旋回装置１８を作動させた後、算出部６２Ｅによって再び傾斜角度が算出される（図２３参照）。

一例として図３６に示すように、情報処理装置３０において、判定部６２Ｂは、算出部６２Ｅによって算出されたオーバーラップ率が既定範囲内であり、算出部６２Ｅによって算出されたズーム倍率の変更が不要（例えば、ズーム倍率＝１）であり、かつ、算出部６２Ｅによって算出された傾斜角度が正対角度であるか否かを判定する。算出部６２Ｅによって算出されたオーバーラップ率が既定範囲内であり、算出部６２Ｅによって算出されたズーム倍率の変更が不要であり、かつ、算出部６２Ｅによって算出された傾斜角度が正対角度であると判定部６２Ｂによって判定された場合、信号生成部６２Ｊは、本撮像が実行可能であると判断したことを示す撮像可能信号を設定する。すなわち、信号生成部６２Ｊは、撮像可能信号を生成してＲＡＭ６６に撮像可能信号を記憶させる。

一例として図３７に示すように、情報処理装置３０において、画面生成部６２Ｄは、信号生成部６２Ｊによって撮像可能信号が設定された場合、すなわち、ＲＡＭ６６に撮像可能信号が記憶された場合に、撮像許可画面データ２２４を生成する。撮像許可画面データ２２４は、撮像許可画面１８６（図１２及び図３８参照）をタッチパネルディスプレイ７２に対して表示させるための画面データ（例えば、撮像許可画面１８６を示す画面データ）である。送信部６２Ｈは、画面生成部６２Ｄによって生成された撮像許可画面データ２２４をタブレット端末３２に送信し、ＲＡＭ６６内の撮像可能信号を消去する。なお、撮像許可画面データ２２４は、本開示の技術に係る「本撮像が実行可能な状況であることを報知する表示態様の撮像指示受付領域が画面に含まれるデータ」の一例である。

一例として図３８に示すように、撮像指示受付領域１８６Ａには、本撮像が実行可能な状況であることを報知する表示態様の領域として撮像指示受付領域１８６Ａが含まれている。撮像許可画面１８６は、撮像開始画面１８０に比べ、指示受付領域１８０Ｆに代えて撮像指示受付領域１８６Ａが適用されている点が異なる。撮像指示受付領域１８６Ａは、指示受付領域１８０Ｆに比べ、本撮像が実行可能であることを示すメッセージ（図３８に示す例では、「撮像ＯＫ」というメッセージ）を含む点が異なる。なお、本撮像が実行可能であることを示すメッセージは必須ではなく、本撮像が実行可能であることを示すメッセージはあってもよいし、無くてもよい。

一例として図３９に示すように、タブレット端末３２において、受信部７８Ｅは、情報処理装置３０の送信部６２Ｈから送信された撮像許可画面データ２２４を受信する。判定部７８Ｂは、受信部７８Ｅによって撮像許可画面データ２２４が受信されたか否かを判定する。受信部７８Ｅで撮像許可画面データ２２４が受信されたと判定部７８Ｂによって判定された場合、表示制御部７８Ａは、受信部７８Ｅによって受信された撮像許可画面データ２２４により示される撮像許可画面１８６をタッチパネルディスプレイ７２に表示させる。

一例として図４０に示すように、タブレット端末３２において、判定部７８Ｂは、タッチパネルディスプレイ７２に表示されている撮像許可画面１８６内の撮像指示受付領域１８６Ａがユーザ３６によってタップされたか否かを判定する。撮像指示受付領域１８６Ａに対するユーザ３６によるタップは、本開示の技術に係る「撮像指示」の一例である。

撮像指示受付領域１８６Ａによってユーザ３６からの指示が受け付けられた場合、すなわち、撮像指示受付領域１８６Ａがユーザ３６によってタップされたと判定部７８Ｂによって判定された場合、信号生成部７８Ｃは、本撮像指示信号を生成する。本撮像指示信号は、ライブビュー画像１９８により示される点検対象物１６（図１参照）について撮像装置３４に対して本撮像を行わせる指示を示す信号である。送信部７８Ｄは、信号生成部７８Ｃによって生成された本撮像指示信号を情報処理装置３０に送信する。

一例として図４１に示すように、情報処理装置３０において、受信部６２Ａは、タブレット端末３２の送信部７８Ｄから送信された本撮像指示信号を受信する。判定部６２Ｂは、受信部６２Ａによって本撮像指示信号が受信されたか否かを判定する。受信部６２Ａで本撮像指示信号が受信されたと判定部６２Ｂによって判定された場合、撮像装置制御部６２Ｃは、受信部６２Ａで受信された本撮像指示信号を撮像装置３４に転送する。ここで、本撮像指示信号の転送は、本開示の技術に係る「本撮像指示信号」の「出力」の一例である。

撮像装置３４において、受信部１３２Ａは、情報処理装置３０の撮像装置制御部６２Ｃから転送された本撮像指示信号を受信する。受信部１３２Ａによって本撮像指示信号が受信された場合、撮像系制御部１３２Ｂは、本撮像を行う。

一例として図４２に示すように、撮像装置３４において、撮像系制御部１３２Ｂは、点検対象物１６（図１参照）を被写体として本撮像を行うことで、撮像画像１２７（図４参照）として静止画像２０６を取得する。送信部１３２Ｄは、撮像系制御部１３２Ｂによって取得された静止画像２０６を情報処理装置３０に送信する。

情報処理装置３０において、受信部６２Ａは、撮像装置３４の送信部１３２Ｄから送信された静止画像２０６を受信する。判定部６２Ｂは、受信部６２Ａで静止画像２０６が受信されたか否かを判定する。受信部６２Ａで静止画像２０６が受信されたと判定部６２Ｂによって判定された場合、合成部６２Ｉは、受信部６２Ａで受信された静止画像２０６を取得する。また、合成部６２Ｉは、ストレージ６４から事前撮像画像２０２を取得する。合成部６２Ｉは、上述した既定範囲内のオーバーラップ率で静止画像２０６を事前撮像画像２０２にオーバーラップさせてパノラマ化することで合成画像２０４を生成する。

画面生成部６２Ｄは、合成部６２Ｉで生成された合成画像２０４を用いた合成画像入り画面データ２２６を生成する。合成画像入り画面データ２２６は、合成画像入り画面を示す画面データである。合成画像入り画面とは、例えば、撮像開始画面１８０、撮像条件調整画面１８２、合成確認画面１８４、及び撮像許可画面１８６の各々のワイドビュー領域１８０Ｄに表示される事前撮像画像２０２を、合成部６２Ｉで生成された最新の合成画像２０４に置き換えた画面を示す画面データである。送信部６２Ｈは、合成画像入り画面データ２２６をタブレット端末３２に送信する。

一例として図４３に示すように、合成画像入り画面データ２２６として生成された撮像開始画面１８０には、ワイドビュー領域１８０Ｄには、複数の静止画像２０６がパノラマ化されて得られた合成画像２０４が表示される。タッチパネルディスプレイ７２に撮像開始画面１８０が表示されている状態で、表示制御部７８Ａは、タッチパネルディスプレイ７２によって受け付けられた指示に応じて、撮像開始画面１８０から合成確認画面１８４に切り替える。ここで、タッチパネルディスプレイ７２によって受け付けられた指示の一例としては、例えば、ユーザ３６によるワイドビュー領域１８０Ｄに対するタップが挙げられる。また、ワイドビュー領域１８０Ｄに対するタップに限らず、ガイドビュー領域１８０Ｃに対するタップであってもよいし、ガイド領域１８０Ｅに対するタップであってもよい。また、タップは、あくまでも一例に過ぎず、タップに代えて、ロングプレスが行われてもよいし、フリック又はスワイプが行われてもよい。

合成確認画面１８４の正面視左下部には縮小ライブビュー領域１８４Ａが表示され、かつ、画面中央部に合成画像確認ビュー領域１８０Ｄ１が表示される。縮小ライブビュー領域１８４Ａは、ライブビュー領域１８０Ｂを縮小させた画面であり、縮小ライブビュー領域１８４Ａには、ライブビュー領域１８０Ｂの全体が縮小ライブビュー領域１８４Ａの外枠に合わせた大きさに縮小化されて表示される。

合成画像確認ビュー領域１８０Ｄ１は、拡大されたガイドビュー領域１８０Ｃに重ねて表示される。合成画像確認ビュー領域１８０Ｄ１は、ワイドビュー領域１８０Ｄを拡大させた領域であり、ワイドビュー領域１８０Ｄの拡大率と同じ拡大率で合成画像２０４も拡大されて合成画像確認ビュー領域１８０Ｄ１に表示される。すなわち、合成画像確認ビュー領域１８０Ｄ１は、合成画像２０４と共にワイドビュー領域１８０Ｄを拡大させた領域である。合成確認画面１８４において、縮小ライブビュー領域１８４Ａがタップされると、表示制御部７８Ａは、タッチパネルディスプレイ７２に表示される画面を、合成確認画面１８４から撮像開始画面１８０に切り替える。

なお、画面が切り替えられる場合、タブレット端末３２のプロセッサ７８は、情報処理装置３０に対して画面の切り替え（例えば、撮像開始画面１８０から合成確認画面１８４への切り替え）を要求し、情報処理装置３０のプロセッサ６２は、切り替え後の画面（例えば、合成確認画面１８４）を示す合成確認画面データを生成してタブレット端末３２に送信するようにすればよい。そして、タブレット端末３２のプロセッサ６２は、情報処理装置３０から送信された合成確認画面データにより示される合成確認画面１８４をタッチパネルディスプレイ７２に対して表示させればよい。

次に、情報処理システム１２の作用について図４４Ａ～図４６を参照しながら説明する。

先ず、タブレット端末３２のプロセッサ７８によって行われるタブレット側処理について図４４Ａ～図４４Ｃを参照しながら説明する。図４４Ａ～図４４Ｃには、プロセッサ７８によって行われるタブレット側処理の流れの一例が示されている。

図４４Ａに示すタブレット側処理では、先ず、ステップＳＴ１０で、表示制御部７８Ａは、起動時設定画面１７８を生成し、生成した起動時設定画面１７８をタッチパネルディスプレイ７２に表示させる（図１３参照）。ステップＳＴ１０の処理が実行された後、タブレット側処理はステップＳＴ１２へ移行する。

ステップＳＴ１２で、判定部７８Ｂは、起動時設定画面１７８内の撮像開始キー１７８Ｄがオンされたか否かを判定する（図１３参照）。ステップＳＴ１２において、撮像開始キー１７８Ｄがオンされていない場合は、判定が否定されて、タブレット側処理は、図４４Ｃに示すステップＳＴ６８へ移行する。ステップＳＴ１２において、撮像開始キー１７８Ｄがオンされた場合は、判定が肯定されて、タブレット側処理はステップＳＴ１４へ移行する。

ステップＳＴ１４で、信号生成部７８Ｃは、ライブビュー撮像指示信号及び測距指示信号を生成する。ステップＳＴ１４の処理が実行された後、タブレット側処理はステップＳＴ１６へ移行する。

ステップＳＴ１６で、送信部７８Ｄは、ステップＳＴ１４で生成されたライブビュー撮像指示信号及び測距指示信号を情報処理装置３０に送信する（図１５及び図１７参照）。ステップＳＴ１６の処理が実行された後、タブレット側処理はステップＳＴ１８へ移行する。

ステップＳＴ１６の処理が実行されたことを条件に、図４５Ａに示す点検支援処理では、ステップＳＴ１１８の処理が実行される。ステップＳＴ１１８の処理が実行されることによって、情報処理装置３０からタブレット端末３２に撮像開始画面データ２００（図１８参照）が送信される。

ステップＳＴ１８で、判定部７８Ｂは、受信部７８Ｅによって撮像開始画面データ２００が受信されたか否かを判定する（図２１参照）。ステップＳＴ１８において、受信部７８Ｅによって撮像開始画面データ２００が受信されていない場合は、判定が否定されて、ステップＳＴ１８の判定が再び行われる。ステップＳＴ１８において、受信部７８Ｅによって撮像開始画面データ２００が受信された場合は、判定が肯定されて、タブレット側処理はステップＳＴ２０へ移行する。

ステップＳＴ２０で、表示制御部７８Ａは、受信部７８Ｅによって受信された撮像開始画面データ２００により示される撮像開始画面１８０をタッチパネルディスプレイ７２に表示させる（図２１参照）。ステップＳＴ２０の処理が実行された後、タブレット側処理はステップＳＴ２２へ移行する。

ステップＳＴ２２で、判定部７８Ｂは、タッチパネルディスプレイ７２に表示されている撮像開始画面１８０内の指示受付領域１８０Ｆがタップされたか否かを判定する（図２２参照）。ステップＳＴ２２において、指示受付領域１８０Ｆがタップされていない場合は、判定が否定されて、ステップＳＴ２２の判定が再び行われる。ステップＳＴ２２において、指示受付領域１８０Ｆがタップされた場合は、判定が肯定されて、タブレット側処理はステップＳＴ２４へ移行する。

ステップＳＴ２４で、信号生成部７８Ｃは、撮像条件確認信号を生成する（図２２参照）。ステップＳＴ２４の処理が実行された後、タブレット側処理はステップＳＴ２６へ移行する。

ステップＳＴ２６で、送信部７８Ｄは、ステップＳＴ２４で生成された撮像条件確認信号を情報処理装置３０に送信する（図２２参照）。ステップＳＴ２６の処理が実行された後、タブレット側処理はステップＳＴ２８へ移行する。

ステップＳＴ２６の処理が実行されたことを条件に、図４５Ｂ及び図４５Ｃに示す点検支援処理では、ステップＳＴ１３２の処理、ステップＳＴ１４０の処理、及び／又はステップＳＴ１４８の処理が実行される。ステップＳＴ１３２の処理が実行されることによって、情報処理装置３０からタブレット端末３２に移動案内画面データ２１８（図２４参照）が送信される。ステップＳＴ１４０の処理が実行されることによって、情報処理装置３０からタブレット端末３２にズーム案内画面データ２２０（図２７参照）が送信される。ステップＳＴ１４８の処理が実行されることによって情報処理装置３０からタブレット端末３２に傾き調整案内画面データ２２２（図３１参照）が送信される。

ステップＳＴ２８で、判定部７８Ｂは、受信部７８Ｅによって移動案内画面データ２１８が受信されたか否かを判定する（図２６参照）。ステップＳＴ２８において、受信部７８Ｅによって移動案内画面データ２１８が受信されていない場合は、判定が否定されて、タブレット側処理は、図４４Ｂに示すステップＳＴ３６へ移行する。ステップＳＴ２８において、受信部７８Ｅによって移動案内画面データ２１８が受信された場合は、判定が肯定されて、タブレット側処理はステップＳＴ３０へ移行する。

ステップＳＴ３０で、表示制御部７８Ａは、受信部７８Ｅによって受信された移動案内画面データ２１８により示される移動案内画面１９０をタッチパネルディスプレイ７２に表示させる（図２６参照）。ステップＳＴ３０の処理が実行された後、タブレット側処理はステップＳＴ３２へ移行する。

ステップＳＴ３２で、判定部７８Ｂは、タッチパネルディスプレイ７２に表示されている移動案内画面１９０（図２６参照）に対して調整指示が与えられたか否かを判定する。ここで、調整指示とは、例えば、指示受付領域１９０Ａの印１９０Ａ１～１９０Ａ（図２６参照）に対するタップ等を指す。ステップＳＴ３２において、移動案内画面１９０に対して調整指示が与えられていない場合は、判定が否定されて、ステップＳＴ３２の判定が再び行われる。ステップＳＴ３２において、移動案内画面１９０に対して調整指示が与えられた場合は、判定が肯定されて、タブレット側処理はステップＳＴ３４へ移行する。

ステップＳＴ３４で、調整値算出部７８Ｆは、移動案内画面１９０（図２６参照）に対して与えられた調整指示に応じた調整値を算出する（図３４参照）。ステップＳＴ３４の処理が実行された後、タブレット側処理は、図４４Ｂに示すステップＳＴ３６へ移行する。

図４４Ｂに示すステップＳＴ３６で、判定部７８Ｂは、受信部７８Ｅによってズーム案内画面データ２２０が受信されたか否かを判定する（図３０参照）。ステップＳＴ３６において、受信部７８Ｅによってズーム案内画面データ２２０が受信されていない場合は、判定が否定されて、タブレット側処理はステップＳＴ４４へ移行する。ステップＳＴ３６において、受信部７８Ｅによってズーム案内画面データ２２０が受信された場合は、判定が肯定されて、タブレット側処理はステップＳＴ３８へ移行する。

ステップＳＴ３８で、表示制御部７８Ａは、受信部７８Ｅによって受信されたズーム案内画面データ２２０により示されるズーム案内画面をタッチパネルディスプレイ７２に表示させる（図３０参照）。ステップＳＴ３８の処理が実行された後、タブレット側処理はステップＳＴ４０へ移行する。

ステップＳＴ４０で、判定部７８Ｂは、タッチパネルディスプレイ７２に表示されているズーム案内画面（図３０参照）に対して調整指示が与えられたか否かを判定する。ここで、調整指示とは、例えば、指示受付領域１９２Ａ又は１９４Ａに対するピンチアウト操作及び／又はピンチイン操作等を指す。ステップＳＴ４０において、ズーム案内画面に対して調整指示が与えられていない場合は、判定が否定されて、ステップＳＴ４０の判定が再び行われる。ステップＳＴ４０において、ズーム案内画面に対して調整指示が与えられた場合は、判定が肯定されて、タブレット側処理はステップＳＴ４２へ移行する。

ステップＳＴ４２で、調整値算出部７８Ｆは、ズーム案内画面（図３０参照）に対して与えられた調整指示に応じた調整値を算出する（図３４参照）。ステップＳＴ４２の処理が実行された後、タブレット側処理はステップＳＴ４４へ移行する。

ステップＳＴ４４で、判定部７８Ｂは、受信部７８Ｅによって傾き調整案内画面データ２２２が受信されたか否かを判定する（図３３参照）。ステップＳＴ４４において、受信部７８Ｅによって傾き調整案内画面データ２２２が受信されていない場合は、判定が否定されて、タブレット側処理はステップＳＴ５２へ移行する。ステップＳＴ４４において、受信部７８Ｅによって傾き調整案内画面データ２２２が受信された場合は、判定が肯定されて、タブレット側処理はステップＳＴ４６へ移行する。

ステップＳＴ４６で、表示制御部７８Ａは、受信部７８Ｅによって受信された傾き調整案内画面データ２２２により示される傾き調整案内画面１９６をタッチパネルディスプレイ７２に表示させる（図３３参照）。ステップＳＴ４６の処理が実行された後、タブレット側処理はステップＳＴ４８へ移行する。

ステップＳＴ４８で、判定部７８Ｂは、タッチパネルディスプレイ７２に表示されている傾き調整案内画面１９６（図３３参照）に対して調整指示が与えられたか否かを判定する。ここで、調整指示とは、例えば、指示受付領域１９６Ａ（図３３参照）に対するピンチアウト操作及び／又はピンチイン操作等を指す。ステップＳＴ４８において、傾き調整案内画面１９６に対して調整指示が与えられていない場合は、判定が否定されて、ステップＳＴ４８の判定が再び行われる。ステップＳＴ４８において、傾き調整案内画面１９６に対して調整指示が与えられた場合は、判定が肯定されて、タブレット側処理はステップＳＴ５０へ移行する。

ステップＳＴ５０で、調整値算出部７８Ｆは、傾き調整案内画面１９６（図３３参照）に対して与えられた調整指示に応じた調整値を算出する（図３４参照）。ステップＳＴ５０の処理が実行された後、タブレット側処理はステップＳＴ５２へ移行する。

ステップＳＴ５２で、判定部７８Ｂは、ステップＳＴ３４の処理、ステップＳＴ４２の処理、及びステップＳＴ５０の処理のうちの少なくとも１つの処理で調整値が算出されたか否かを判定する。ステップＳＴ５２において、ステップＳＴ３４の処理、ステップＳＴ４２の処理、及びステップＳＴ５０の処理のうちの少なくとも１つの処理で調整値が算出されていない場合は、判定が否定されて、タブレット側処理は、図４４Ｃに示すステップＳＴ５８へ移行する。ステップＳＴ５２において、ステップＳＴ３４の処理、ステップＳＴ４２の処理、及びステップＳＴ５０の処理のうちの少なくとも１つの処理で調整値が算出された場合は、判定が肯定されて、タブレット側処理はステップＳＴ５４へ移行する。

ステップＳＴ５４で、信号生成部７８Ｃは、調整結果信号を生成する（図３４参照）。ステップＳＴ５４の処理が実行された後、タブレット側処理はステップＳＴ５６へ移行する。

ステップＳＴ５６で、送信部７８Ｄは、ステップＳＴ５４で生成された調整結果信号を情報処理装置３０に送信する（図３４参照）。ステップＳＴ５６の処理が実行された後、タブレット側処理は、図４４Ｃに示すステップＳＴ５８へ移行する。

ステップＳＴ５６の処理が実行されたことを条件に、図４５Ｄに示す点検支援処理では、ステップＳＴ１６０の処理が実行されることによって、情報処理装置３０からタブレット端末３２に撮像許可画面データ２２４（図３７参照）が送信される。

図４４Ｃに示すステップＳＴ５８で、判定部７８Ｂは、情報処理装置３０から送信された撮像許可画面データ２２４が受信部７８Ｅによって受信されたか否かを判定する（図３９参照）。ステップＳＴ５８において、撮像許可画面データ２２４が受信部７８Ｅによって受信されていない場合は、判定が否定されて、ステップＳＴ５８の判定が再び行われる。ステップＳＴ５８において、撮像許可画面データ２２４が受信部７８Ｅによって受信された場合は、判定が肯定されて、タブレット側処理はステップＳＴ６０へ移行する。

ステップＳＴ６０で、表示制御部７８Ａは、受信部７８Ｅによって受信された撮像許可画面データ２２４により示される撮像許可画面１８６をタッチパネルディスプレイ７２に表示させる（図３９参照）。ステップＳＴ６０の処理が実行された後、タブレット側処理はステップＳＴ６２へ移行する。

ステップＳＴ６２で、判定部７８Ｂは、タッチパネルディスプレイ７２に表示されている撮像許可画面１８６内の撮像指示受付領域１８６Ａがタップされたか否かを判定する（図４０参照）。ステップＳＴ６２において、撮像指示受付領域１８６Ａがタップされていない場合は、判定が否定されて、ステップＳＴ６２の判定が再び行われる。ステップＳＴ６２において、撮像指示受付領域１８６Ａがタップされた場合は、判定が肯定されて、タ ブレット側処理はステップＳＴ６４へ移行する。

ステップＳＴ６４で、信号生成部７８Ｃは、本撮像指示信号を生成する（図４０参照）。ステップＳＴ６４の処理が実行された後、タブレット側処理はステップＳＴ６６へ移行する。

ステップＳＴ６６で、送信部７８Ｄは、ステップＳＴ６４で生成された本撮像指示信号を情報処理装置３０に送信する（図４０参照）。ステップＳＴ６６の処理が実行された後、タブレット側処理はステップＳＴ６８へ移行する。

ステップＳＴ６８で、判定部７８Ｂは、タブレット側処理が終了する条件（以下、「タブレット側処理終了条件」と称する）を満足したか否かを判定する。タブレット側処理終了条件の第１例としては、タブレット側処理を終了させる指示がタッチパネルディスプレイ７２によって受け付けられた、という条件が挙げられる。タブレット側処理終了条件の第２例としては、タブレット側処理の実行が開始されてからステップＳＴ６６の処理が実行されることなく既定時間（例えば、１５分）が経過した、という条件が挙げられる。

ステップＳＴ６８において、タブレット側処理終了条件を満足していない場合は、判定が否定されて、タブレット側処理は、図４４Ａに示すステップＳＴ１４へ移行する。ステップＳＴ６８において、タブレット側処理終了条件を満足した場合は、判定が肯定されて、タブレット側処理が終了する。

次に、情報処理装置３０のプロセッサ６２によって行われる点検支援処理について図４５Ａ～図４５Ｄを参照しながら説明する。図４５Ａ～図４５Ｄには、プロセッサ６２によって行われる点検支援処理の流れの一例が示されている。

図４５Ａに示す点検支援処理では、先ず、ステップＳＴ１００で、判定部６２Ｂは、図４４Ａに示すステップＳＴ１６の処理が実行されることによってタブレット端末３２から送信された測距指示信号が受信部６２Ａによって受信されたか否かを判定する（図１５参照）。ステップＳＴ１００において、測距指示信号が受信部６２Ａによって受信されていない場合は、判定が否定されて、点検支援処理はステップＳＴ１０８へ移行する。ステップＳＴ１００において、測距指示信号が受信部６２Ａによって受信された場合は、判定が肯定されて、点検支援処理はステップＳＴ１０２へ移行する。

ステップＳＴ１０２で、撮像装置制御部６２Ｃは、受信部６２Ａによって受信された測距指示信号を撮像装置３４に転送する（図１５参照）。ステップＳＴ１０２の処理が実行された後、点検支援処理はステップＳＴ１０４へ移行する。

ステップＳＴ１０２の処理が実行されたことを条件に、図４６に示す撮像装置側処理では、ステップＳＴ２０６の処理が実行されることによって、撮像装置３４から情報処理装置３０に測距結果１５０が送信される（図５及び図１６参照）。

ステップＳＴ１０４で、判定部６２Ｂは、撮像装置３４から送信された測距結果１５０が受信部６２Ａによって受信されたか否かを判定する（図１６参照）。ステップＳＴ１０４において、測距結果１５０が受信部６２Ａによって受信されていない場合は、判定が否定されて、ステップＳＴ１０４の判定が再び行われる。ステップＳＴ１０４において、測距結果１５０が受信部６２Ａによって受信された場合は、判定が肯定されて、点検支援処理はステップＳＴ１０６へ移行する。

ステップＳＴ１０６で、取得部６２Ｇは、受信部６２Ａによって受信された測距結果１５０を取得し、取得した測距結果１５０をＲＡＭ６６に上書き保存する（図１６参照）。ステップＳＴ１０６の処理が実行された後、点検支援処理はステップＳＴ１０８へ移行する。

ステップＳＴ１０８で、判定部６２Ｂは、図４４Ａに示すステップＳＴ１６の処理が実行されることによってタブレット端末３２から送信されたライブビュー撮像指示信号が受信部６２Ａによって受信されたか否かを判定する（図１７参照）。ステップＳＴ１０８において、ライブビュー撮像指示信号が受信部６２Ａによって受信されていない場合は、判定が否定されて、点検支援処理はステップＳＴ１００へ移行する。ステップＳＴ１０８において、ライブビュー撮像指示信号が受信部６２Ａによって受信された場合は、判定が肯定されて、点検支援処理はステップＳＴ１１０へ移行する。

ステップＳＴ１１０で、撮像装置制御部６２Ｃは、受信部６２Ａによって受信されたライブビュー撮像指示信号を撮像装置３４に転送する（図１７参照）。ステップＳＴ１１０の処理が実行された後、点検支援処理はステップＳＴ１１２へ移行する。

ステップＳＴ１１０の処理が実行されたことを条件に、図４６に示す撮像装置側処理では、ステップＳＴ２１４の処理が実行されることによって、撮像装置３４から情報処理装置３０にライブビュー画像１９８が送信される（図１８参照）。

ステップＳＴ１１２で、判定部６２Ｂは、撮像装置３４から送信されたライブビュー画像１９８が受信部６２Ａによって受信された否かを判定する（図１８参照）。ステップＳＴ１１２において、ライブビュー画像１９８が受信部６２Ａによって受信されていない場合は、判定が否定されて、ステップＳＴ１１２の判定が再び行われる。ステップＳＴ１１２において、ライブビュー画像１９８が受信部６２Ａによって受信された場合は、判定が肯定されて、点検支援処理はステップＳＴ１１４へ移行する。

ステップＳＴ１１４で、取得部６２Ｇは、受信部６２Ａによって受信されたライブビュー画像１９８を取得し、取得したライブビュー画像１９８をＲＡＭ６６に上書き保存する（図１８参照）。ステップＳＴ１１４の処理が実行された後、点検支援処理はステップＳＴ１１６へ移行する。

ステップＳＴ１１６で、画面生成部６２Ｄは、撮像開始画面データ２００を生成する（図１８参照）。ステップＳＴ１１６の処理が実行された後、点検支援処理はステップＳＴ１１８へ移行する。

ステップＳＴ１１８で、送信部６２Ｈは、ステップＳＴ１１６で生成された撮像開始画面データ２００をタブレット端末３２に送信する（図１８参照）。ステップＳＴ１１８の処理が実行された後、点検支援処理は、図４５Ｂに示すステップＳＴ１２０へ移行する。

図４５Ｂに示すステップＳＴ１２０で、判定部６２Ｂは、図４４Ａに示すステップＳＴ２６の処理が実行されることによってタブレット端末３２から送信された撮像条件確認信号が受信部６２Ａによって受信されたか否かを判定する（図２３参照）。ステップＳＴ１２０において、撮像条件確認信号が受信部６２Ａによって受信されていない場合は、判定が否定されて、ステップＳＴ１２０の判定が再び行われる。ステップＳＴ１２０において、撮像条件確認信号が受信部６２Ａによって受信された場合は、判定が肯定されて、点検支援処理はステップＳＴ１２２へ移行する。

ステップＳＴ１２２で、取得部６２Ｇは、ストレージ６４から事前撮像画像２０２を取得し、かつ、ＲＡＭ６６からライブビュー画像１９８及び測距結果１５０を取得する（図２３参照）。ステップＳＴ１２２の処理が実行された後、点検支援処理はステップＳＴ１２４へ移行する。

ステップＳＴ１２４で、算出部６２Ｅは、ステップＳＴ１２２で取得された事前撮像画像２０２、ライブビュー画像１９８、及び測距結果１５０を用いて、オーバーラップ率、ズーム倍率、及び傾斜角度を算出する（図２３参照）。ステップＳＴ１２４の処理が実行された後、点検支援処理はステップＳＴ１２６へ移行する。

ステップＳＴ１２６で、判定部６２Ｂは、ステップＳＴ１２４で算出されたオーバーラップ率が既定範囲外であるか否かを判定する（図２４参照）。ステップＳＴ１２６において、オーバーラップ率が既定範囲内の場合は、判定が否定されて、点検支援処理は、図４５Ｃに示すステップＳＴ１３４へ移行する。ステップＳＴ１２６において、オーバーラップ率が既定範囲外の場合は、判定が肯定されて、点検支援処理はステップＳＴ１２８へ移行する。

ステップＳＴ１２８で、算出部６２Ｅは、撮像装置３４による撮像範囲の移動方向及び移動量として、オーバーラップ率を既定範囲内に収めることが可能な移動方向及び移動量を算出する（図２４参照）。ステップＳＴ１２８の処理が実行された後、点検支援処理はステップＳＴ１３０へ移行する。

ステップＳＴ１３０で、画面生成部６２Ｄは、ステップＳＴ１２８で算出された移動方向及び移動量に基づいて移動案内画面データ２１８を生成する（図２４参照）。ステップＳＴ１３０の処理が実行された後、点検支援処理はステップＳＴ１３２へ移行する。

ステップＳＴ１３２で、送信部６２Ｈは、ステップＳＴ１３０で生成された移動案内画面データ２１８をタブレット端末３２に送信する（図２４参照）。ステップＳＴ１３２の処理が実行された後、点検支援処理は、図４５Ｃに示すステップＳＴ１３４へ移行する。

図４５Ｃに示すステップＳＴ１３４で、判定部６２Ｂは、ステップＳＴ１２４で算出されたズーム倍率を参照して、撮像装置３４のズーム倍率の変更が必要か否かを判定する（図２７参照）。ステップＳＴ１３４において、ズーム倍率の変更が不要の場合は、判定が否定されて、点検支援処理はステップＳＴ１４２へ移行する。ステップＳＴ１３４において、ズーム倍率の変更が必要な場合は、判定が肯定されて、点検支援処理はステップＳＴ１３６へ移行する。

ステップＳＴ１３６で、算出部６２Ｅは、不足ズーム倍率を算出する（図２７参照）。ステップＳＴ１３６の処理が実行された後、点検支援処理はステップＳＴ１３８へ移行する。

ステップＳＴ１３８で、画面生成部６２Ｄは、ステップＳＴ１３６で算出された不足ズーム倍率に基づいてズーム案内画面データ２２０を生成する（図２７参照）。ステップＳＴ１３８の処理が実行された後、点検支援処理はステップＳＴ１４０へ移行する。

ステップＳＴ１４０で、送信部６２Ｈは、ステップＳＴ１３８で生成されたズーム案内画面データ２２０をタブレット端末３２に送信する（図２７参照）。ステップＳＴ１４０の処理が実行された後、点検支援処理はステップＳＴ１４２へ移行する。

ステップＳＴ１４２で、判定部６２Ｂは、ステップＳＴ１２４で算出された傾斜角度が正対角度以外の角度であるか否かを判定する（図３１参照）。ステップＳＴ１４２において、傾斜角度が正対角度である場合は、判定が否定されて、点検支援処理はステップＳＴ１５０へ移行する。ステップＳＴ１４２において、傾斜角度が正対角度以外の角度である場合は、判定が肯定されて、点検支援処理はステップＳＴ１４４へ移行する。

ステップＳＴ１４４で、算出部６２Ｅは、ステップＳＴ１２４で算出された傾斜角度と正対角度との差分の角度である差分角度を算出する（図３１参照）。ステップＳＴ１４４の処理が実行された後、点検支援処理はステップＳＴ１４６へ移行する。

ステップＳＴ１４６で、画面生成部６２Ｄは、ステップＳＴ１４４で算出された差分角度に基づいて傾き調整案内画面データ２２２を生成する（図３１参照）。ステップＳＴ１４６の処理が実行された後、点検支援処理はステップＳＴ１４８へ移行する。

ステップＳＴ１４８で、送信部６２Ｈは、ステップＳＴ１４６で生成された傾き調整案内画面データ２２２をタブレット端末３２に送信する（図３１参照）。ステップＳＴ１４８の処理が実行された後、点検支援処理はステップＳＴ１５０へ移行する。

ステップＳＴ１５０で、判定部６２Ｂは、図４４Ｂに示すステップＳＴ５６の処理が実行されることによってタブレット端末３２から送信された調整結果信号が受信部６２Ａによって受信されたか否かを判定する（図３５参照）。ステップＳＴ１５０において、調整結果信号が受信部６２Ａによって受信されていない場合は、判定が否定されて、点検支援処理はステップＳＴ１５４へ移行する。ステップＳＴ１５０において、調整結果信号が受信部６２Ａによって受信された場合は、判定が肯定されて、点検支援処理はステップＳＴ１５２へ移行する。

ステップＳＴ１５２で、駆動系制御部６２Ｆは、受信部６２Ａによって受信された調整結果信号に従って駆動系１４を制御し、撮像装置制御部６２Ｃは、受信部６２Ａによって受信された調整結果信号に従って撮像装置３４のズームレンズ９８Ｃ（図４参照）を光軸ＯＡに沿って移動させることで光学ズームを実行する（図３５参照）。ステップＳＴ１５２の処理が実行された後、点検支援処理はステップＳＴ１５４へ移行する。

ステップＳＴ１５４で、判定部６２Ｂは、合成画像２０４を作るための本撮像を行う上で必要な撮像条件を満足したか否かを判定する。ここで、合成画像２０４を作るための本撮像を行う上で必要な撮像条件の一例としては、オーバーラップ率が既定範囲内であり、ズーム倍率の変更が不要であり、かつ、傾斜角度が正対角度である、という条件が挙げられる（図３６参照）。ステップＳＴ１５４において、合成画像２０４を作るための本撮像を行う上で必要な撮像条件を満足していない場合は、判定が否定されて、点検支援処理は、図４５Ｄに示すステップＳＴ１６６へ移行する。ステップＳＴ１５４において、合成画像２０４を作るための本撮像を行う上で必要な撮像条件を満足した場合は、判定が肯定されて、点検支援処理はステップＳＴ１５６へ移行する。

ステップＳＴ１５６で、信号生成部６２Ｊは、撮像可能信号を生成し、生成した撮像可能信号をＲＡＭ６６に記憶させる（図３６参照）。ステップＳＴ１５６の処理が実行された後、点検支援処理は、図４５Ｄに示すステップＳＴ１５８へ移行する。

図４５Ｄに示すステップＳＴ１５８で、画面生成部６２Ｄは、撮像許可画面データ２２４を生成する（図３７参照）。すなわち、画面生成部６２Ｄは、ＲＡＭ６６に撮像可能信号が記憶されたことを条件に撮像許可画面データ２２４を生成する。ステップＳＴ１５８の処理が実行された後、点検支援処理はステップＳＴ１６０へ移行する。

ステップＳＴ１６０で、送信部６２Ｈは、ステップＳＴ１５８で生成された撮像許可画面データ２２４をタブレット端末３２に送信し、ＲＡＭ６６から撮像可能信号を消去する（図３７参照）。ステップＳＴ１６０の処理が実行された後、点検支援処理はステップＳＴ１６２へ移行する。

ステップＳＴ１６２で、判定部６２Ｂは、図４４Ｃに示すステップＳＴ６６の処理が実行されることによってタブレット端末３２から送信された本撮像指示信号が受信部６２Ａによって受信されたか否かを判定する（図４１参照）。ステップＳＴ１６２において、本撮像指示信号が受信部６２Ａによって受信されていない場合は、判定が否定されて、ステップＳＴ１６２の判定が再び行われる。ステップＳＴ１６２において、本撮像指示信号が受信部６２Ａによって受信された場合は、判定が肯定されて、点検支援処理はステップＳＴ１６４へ移行する。

ステップＳＴ１６４で、撮像装置制御部６２Ｃは、受信部６２Ａによって受信された本撮像指示信号を撮像装置３４に転送する（図４１参照）。ステップＳＴ１６４の処理が実行された後、点検支援処理はステップＳＴ１６６へ移行する。

ステップＳＴ１６６で、判定部６２Ｂは、点検支援処理が終了する条件（以下、「点検支援処理終了条件」と称する）を満足したか否かを判定する。点検支援処理終了条件の第１例としては、点検支援処理を終了させる指示が情報処理装置３０に対して与えられた、という条件が挙げられる。点検支援処理終了条件の第２例としては、点検支援処理の実行が開始されてからステップＳＴ１６４の処理が実行されることなく既定時間（例えば、１５分）が経過した、という条件が挙げられる。

ステップＳＴ１６６において、点検支援処理終了条件を満足していない場合は、判定が否定されて、点検支援処理は、図４５Ａに示すステップＳＴ１００へ移行する。ステップＳＴ１６６において、点検支援処理終了条件を満足した場合は、判定が肯定されて、点検支援処理が終了する。

次に、撮像装置３４のプロセッサ１３２によって行われる撮像装置側処理について図４６を参照しながら説明する。図４６には、プロセッサ１３２によって行われる撮像装置側処理の流れの一例が示されている。

図４６に示す撮像装置側処理では、先ず、ステップＳＴ２００で、測距系制御部１３２Ｃは、図４５Ａに示すステップＳＴ１０２の処理が実行されることによって情報処理装置３０から転送された測距指示信号が受信部１３２Ａによって受信されたか否かを判定する。ステップＳＴ２００において、測距指示信号が受信部１３２Ａによって受信されていない場合は、判定が否定されて、撮像装置側処理はステップＳＴ２０８へ移行する。ステップＳＴ２００において、測距指示信号が受信部１３２Ａによって受信された場合は、判定が肯定されて、撮像装置側処理はステップＳＴ２０２へ移行する。

ステップＳＴ２０２で、測距系制御部１３２Ｃは、３Ｄセンサ３８（図１及び図５参照）に対した測距を行わせる（図１５及び図１６参照）。ステップＳＴ２０２の処理が実行された後、撮像装置側処理はステップＳＴ２０４へ移行する。

ステップＳＴ２０４で、測距系制御部１３２Ｃは、３Ｄセンサ３８から測距結果１５０を取得する（図１６参照）。ステップＳＴ２０４の処理が実行された後、撮像装置側処理はステップＳＴ２０６へ移行する。

ステップＳＴ２０６で、送信部１３２Ｄは、ステップＳＴ２０４で取得された測距結果１５０を情報処理装置３０に送信する（図１６参照）。ステップＳＴ２０６の処理が実行された後、撮像装置側処理はステップＳＴ２０８へ移行する。

ステップＳＴ２０８で、撮像系制御部１３２Ｂは、図４５Ａに示すステップＳＴ１１０の処理が実行されることによって転送されたライブビュー撮像指示信号が受信部１３２Ａによって受信されたか否かを判定する。ステップＳＴ２０８において、ライブビュー撮像指示信号が受信部１３２Ａによって受信されていない場合は、判定が否定されて、撮像装置側処理はステップＳＴ２２０へ移行する。ステップＳＴ２０８において、ライブビュー撮像指示信号が受信部１３２Ａによって受信された場合は、判定が肯定されて、撮像装置側処理はステップＳＴ２１０へ移行する。

ステップＳＴ２１０で、撮像系制御部１３２Ｂは、ライブビュー画像用撮像を実行する（図１７及び図１８参照）。ステップＳＴ２１０の処理が実行された後、撮像装置側処理はステップＳＴ２１２へ移行する。

ステップＳＴ２１２で、撮像系制御部１３２Ｂは、ライブビュー画像１９８を取得する（図１８参照）。ステップＳＴ２１２の処理が実行された後、撮像装置側処理はステップＳＴ２１４へ移行する。

ステップＳＴ２１４で、送信部１３２Ｄは、ステップＳＴ２１２で取得されたライブビュー画像１９８を情報処理装置３０に送信する（図１８参照）。ステップＳＴ２１４の処理が実行された後、撮像装置側処理はステップＳＴ２１６へ移行する。

ステップＳＴ２１６で、撮像系制御部１３２Ｂは、図４５Ｄに示すステップＳＴ１６４の処理が実行されることによって情報処理装置３０から転送された本撮像指示信号が受信部１３２Ａによって受信されたか否かを判定する。ステップＳＴ２１６において、本撮像指示信号が受信部１３２Ａによって受信されていない場合は、判定が否定されて、撮像装置側処理はステップＳＴ２２０へ移行する。ステップＳＴ２１６において、本撮像指示信号が受信部１３２Ａによって受信された場合は、判定が肯定されて、撮像装置側処理はステップＳＴ２１８へ移行する。

ステップＳＴ２１８で、撮像系制御部１３２Ｂは、本撮像を実行することで静止画像２０６を取得する。そして、送信部１３２Ｄは、撮像系制御部１３２Ｂによって取得された静止画像２０６を情報処理装置３０に送信する。ステップＳＴ２１８の処理が実行された後、撮像装置側処理はステップＳＴ２２０へ移行する。

ステップＳＴ２１８の処理が実行されることによって情報処理装置３０に送信された静止画像２０６は、情報処理装置３０の合成部６２Ｉによって事前撮像画像２０２と合成されることでパノラマ化され、これによって、合成画像２０４が生成される（図４２参照）。また、情報処理装置３０では、合成部６２Ｉによって得られた合成画像２０４に基づいて画面生成部６２Ｄによって合成画像入り画面データ２２６がタブレット端末３２に送信される（図４２参照）。タブレット端末３２では、タッチパネルディスプレイ７２に、合成画像入り画面データ２２６により示される合成画像入り画面が表示される。合成画像入り画面には、合成画像２０４が表示される（図４３参照）。合成画像２０４は、タッチパネルディスプレイ７２に対して与えられた指示に従って拡縮される（図４３参照）。

ステップＳＴ２２０で、撮像系制御部１３２Ｂは、撮像装置側処理が終了する条件（以下、「撮像装置側処理終了条件」と称する）を満足したか否かを判定する。撮像装置側処理終了条件の第１例としては、撮像装置側処理を終了させる指示が撮像装置３４に対して与えられた、という条件が挙げられる。撮像装置側処理終了条件の第２例としては、撮像装置側処理の実行が開始されてからステップＳＴ２１８の処理が実行されることなく既定時間（例えば、１５分）が経過した、という条件が挙げられる。

ステップＳＴ２２０において、撮像装置側処理終了条件を満足していない場合は、判定が否定されて、撮像装置側処理は、ステップＳＴ２００へ移行する。ステップＳＴ２００において、撮像装置側処理終了条件を満足した場合は、判定が肯定されて、撮像装置側処理が終了する。

以上説明したように、情報処理装置３０では、撮像画像１２７及び測距結果１５０に基づいて撮像可能信号が設定される。撮像可能信号は、撮像装置３４による本撮像が実行可能であると判断したことを示す信号である。情報処理装置３０では、撮像可能信号が設定された場合に、撮像指示受付領域１８６Ａを含む撮像許可画面１８６を示す撮像許可画面データ２２４がタブレット端末３２に送信される。そして、タブレット端末３２のタッチパネルディスプレイ７２に表示された撮像許可画面１８６に含まれる撮像指示受付領域１８６Ａがタップされた場合に、ライブビュー画像１９８により示される撮像シーンについて撮像装置３４に対して本撮像を行わせる指示を示す本撮像指示信号が撮像装置３４に送信される。撮像装置３４では、本撮像指示信号が受信されたことを条件に本撮像が実行される。従って、本構成によれば、撮像画像１２７及び測距結果１５０の何れも用いずに定められたタイミングが撮像タイミングとしてユーザ３６に報知される場合に比べ、良好なタイミングで撮像装置３４に対して本撮像を行わせることができる。

また、情報処理装置３０では、合成画像２０４が生成される。合成画像２０４は、ライブビュー画像１９８により示される撮像シーンよりも広い撮像シーンを示す画像である。従って、本構成によれば、ユーザ３６に対して、ライブビュー画像１９８により示される撮像シーンよりも広いシーンを視覚的に認識させることができる。

また、情報処理装置３０では、複数の静止画像２０６がパノラマ化されて得られた画像が合成画像２０４として生成される。従って、本構成によれば、複数の静止画像２０６を１フレームずつ順番に表示される場合に比べ、ユーザ３６に対して、本撮像が行われたエリアを視覚的に容易に認識させることができる。

また、情報処理装置３０では、合成画像２０４と共にワイドビュー領域１８０Ｄを拡大させた合成画像確認ビュー領域１８０Ｄ１を含む画面を示すデータが合成画像入り画面データ２２６としてタブレット端末３２に送信され、タブレット端末３２のタッチパネルディスプレイ７２には、合成画像確認ビュー領域１８０Ｄ１を含む画面として合成確認画面１８４が表示される。従って、本構成によれば、合成画像２０４が拡大されない場合に比べ、合成画像２０４の視認性を高めることができる。

また、情報処理装置３０では、撮像装置３４に対して測距結果を取得させる指示を示す信号、及び、点検対象物１６と撮像装置３４との間の距離を撮像装置３４に対して計測させる指示を示す信号として測距指示信号が撮像装置３４に送信される。撮像装置３４は、測距指示信号を受信した場合に、測距を実行する。従って、本構成によれば、ユーザ３６が撮像装置３４に直接触れて撮像装置３４を操作せずとも撮像装置３４に対して測距結果を取得させることができる。また、ユーザ３６が撮像装置３４に直接触れて撮像装置３４を操作せずとも点検対象物１６と撮像装置３４との間の距離を撮像装置３４に対して計測させることができる。

また、情報処理装置３０では、撮像可能信号が生成されたことを条件に本撮像指示信号が撮像装置３４に送信され、これによって、撮像装置３４によって本撮像が行われる。撮像可能信号は、算出部６２Ｅによって算出された傾斜角度が正対角度であることを条件に生成される。従って、本構成によれば、傾斜角度が正対角度以外の角度のときに撮像可能信号が生成される場合に比べ、傾きが少ない静止画像２０６を得ることができる。

また、情報処理装置３０では、撮像可能信号が生成されたことを条件に本撮像指示信号が撮像装置３４に送信され、これによって、撮像装置３４によって本撮像が行われる。撮像可能信号は、算出部６２Ｅによって算出されたオーバーラップ率が既定範囲内であることを条件に生成される。従って、本構成によれば、複数の静止画像２０６がパノラマ化された合成画像２０４が生成されるにあたってオーバーラップ率を全く考慮されていない場合に比べ、合成画像２０４内に欠落箇所（例えば、空白領域）が生じることを抑制することができる。

また、情報処理装置３０では、判定部６２Ｂによって、測距結果１５０に基づく情報として、傾斜角度が正対角度であるか否かを示す情報が取得される（図３１及び図３６参照）。従って、本構成によれば、ユーザ３６が撮像装置３４に直接触れて撮像装置３４を操作せずとも、傾斜角度が正対角度であるか否かを示す情報を得ることができる。

また、情報処理装置３０では、撮像系制御部１３２Ｂによって、点検対象物１６と撮像装置３４との間の距離に基づく情報として距離画像１４８が取得される（図５及び図１６参照）。従って、ユーザ３６が撮像装置３４に直接触れて撮像装置３４を操作せずとも、距離画像１４８を得ることができる。

なお、上記実施形態では、合成画像２０４により示される撮像領域の実空間面積（以下、単に「実空間面積」とも称する）が算出されていないが、一例として図４７に示すように、算出部６２Ｅによって実空間面積が算出されるようにしてもよい。この場合、例えば、算出部６２Ｅは、下記の数式（１）を用いて被写体（例えば、点検対象物１６）に含まれる実空間上の区域の長さＬを算出し、算出したＬを用いて実空間面積を算出する。数式（１）において、Ｌは、被写体（例えば、点検対象物１６）に含まれる実空間上の区域の長さであり、ｕ１及びｕ２は、合成画像２０４内のうちの指定された画素のアドレスであり、Ｄは、３Ｄセンサ３８によって計測された距離であり、ｐは、光電変換素子９６に含まれる感光画素間のピッチであり、ｆは、撮像レンズ９８の焦点距離である。

画面生成部６２Ｄは、算出部６２Ｅによって算出された実空間面積を含む画面を示す画面データ２２８を生成する。送信部６２Ｈは、画面生成部６２Ｄによって生成された画面データ２２８をタブレット端末３２に送信する。画面データ２２８は、例えば、図１２に示す撮像開始画面１８０、撮像条件調整画面１８２、合成確認画面１８４、及び撮像許可画面１８６のうちの少なくとも１つの画面に実空間面積を含めた画面を示す画面データである。タブレット端末３２のタッチパネルディスプレイ７２には、画面データ２２８により示される画面が表示される。図４８に示す例では、画面データ２２８により示される画面の一例として、表示領域１８４Ｂを含む合成確認画面１８４が示されている。表示領域１８４Ｂは、合成画像確認ビュー領域１８０Ｄ１からポップアップした状態で表示されている。表示領域１８４Ｂ内には、算出部６２Ｅによって算出された実空間面積が表示されている。従って、合成画像２０４により示される撮像領域の実空間面積を視覚的に把握させることができる。

図４７に示す例では、情報処理装置３０から実空間面積を含む画面を示す画面データ２２８がタブレット端末３２に送信されているが、本開示の技術は、これに限定されない。情報処理装置３０のプロセッサ６２は、測距結果１５０に基づく情報をタッチパネルディスプレイ７２に対して表示させるための測距結果データをタブレット端末３２に送信するようにしてよい。

この場合、例えば、画面生成部６２Ｄが、画面データ２２８として、測距結果データを含む画面を示す画面データを生成し、送信部６２Ｈが、画面生成部６２Ｄによって生成された画面データ２２８をタブレット端末３２に送信する。

ここで、測距結果データの第１例としては、距離画像１４８が挙げられる。また、測距結果データの第２例としては、撮像装置３４から点検対象物１６内の特定位置（例えば、ユーザ３６によって指定された位置）までの距離が挙げられる。また、測距結果データの第３例としては、傾斜角度が正対角度であるか否かの判定結果を示す正対情報が挙げられる。また、測距結果データの第４例としては、測距結果１５０に基づいて特定されたフォーカスエリアを示す枠であるフォーカスエリア枠が挙げられる。

図４９には、画面生成部６２Ｄによって測距結果データに基づいて生成された画面データ２２８により示される画面として合成確認画面１８４がタッチパネルディスプレイ７２に表示されている態様の一例が示されている。図４９に示す例では、合成確認画面１８４は測距情報表示領域２３０を有する。測距情報表示領域２３０には、ユーザ３６によって指定された位置までの距離を示す情報がメッセージ形式で表示されている。これにより、ユーザ３６に対して、ユーザ３６が指定した位置までの距離を視覚的に認識させることができる。また、合成画像確認ビュー領域１８０Ｄ１に表示されている合成画像２０４内に、撮像装置３４からユーザ３６によって指定された位置まで距離を示す数値（図４９に示す例では、５０．０ｍ及び３５．２ｍ）が表示されている。

図４９に示す例では、タッチパネルディスプレイ７２に距離に関するメッセージ及び数値が表示されているが、これに限らず、タッチパネルディスプレイ７２に、距離画像１４８、正対情報、及び／又はフォーカスエリア枠等も表示されるようにしてもよい。また、この場合、正対情報については、メッセージ形式で測距情報表示領域２３０に表示されるようしてもよい。

上記実施形態では、撮像指示受付領域１８６Ａがタップされることによって本撮像が開始されるようにしたが、本開示の技術は、これに限定されず、レリーズボタン１４６（図４参照）が操作されることによって本撮像が開始されるようにしてもよい。

上記実施形態では、情報処理装置３０によって点検支援処理が行われる形態例を挙げて説明したが、本開示の技術は、これに限定されない。例えば、タブレット端末３２及び／又は撮像装置３４によって点検支援処理が行われるようにしてもよい。この場合、タブレット端末３２が情報処理装置３０を介さずに駆動系１４及び撮像装置３４と直接的に通信を行うようにしてもよい。また、複数の装置（例えば、情報処理装置３０及びタブレット端末３２）が点検支援処理を分散して行うようにしてもよい。

上記実施形態では、タブレット端末３２のタッチパネルディスプレイ７２に各種画面（例えば、図１２に示す各種画面）が表示される形態例を挙げて説明したが、本開示の技術は、これに限定されず、情報処理装置３０のディスプレイ４８に各種画面が表示されるようにしてもよい。この場合、情報処理装置３０によってタブレット側処理が行われるようにすればよい。

上記実施形態では、撮像指示受付領域１８６Ａによって本撮像の指示が受け付けられる形態例を挙げて説明したが、本開示の技術はこれに限定されず、レリーズボタン１４６によっても本撮像の指示が受け付けられるようにしてもよい。この場合、例えば、事前にレリーズボタン１４６をロック状態にしておき、撮像指示受付領域１８６Ａが表示されるタイミングでレリーズボタン１４６のロック状態が解除されるようにする。撮像指示受付領域１８６Ａが表示されるタイミングでレリーズボタン１４６のロック状態を解除するために、情報処理装置３０において、判定部６２Ｂは、撮像許可信号がＲＡＭ６６に記憶されたか否かを判定する。撮像許可信号がＲＡＭ６６に記憶されたと判定部６２Ｂによって判定された場合、撮像装置制御部６２Ｃは、レリーズボタン１４６のロック状態を解除させるためのロック解除指示信号を撮像装置３４に送信する。撮像装置３４において、受信部１３２Ａによってロック解除指示信号が受信されると、撮像系制御部１３２Ｂは、レリーズボタン１４６のロック状態を解除する。これにより、レリーズボタン１４６が操作されない方が良いタイミングで誤ってレリーズボタン１４６が操作されないようにし、かつ、レリーズボタン１４６が操作されても良いタイミングでレリーズボタン１４６が操作されるようにすることができる。

上記実施形態では、タッチパネルディスプレイ７２を介して撮像条件調整画面１８２に対して与えられた調整指示に応じた調整値が調整値算出部７８Ｆによって算出されるようにしたが、本開示の技術は、これに限定されず、撮像範囲の位置ずれ量、不足ズーム倍率、及び差分角度から、調整指示を介さずに直接調整値が算出されるようにしてもよい。この場合、例えば、位置ずれ量、不足ズーム倍率、及び／又は差分角度を独立変数とし、調整値を従属変数とする演算式から調整値が算出されるようにしてもよいし、位置ずれ量、不足ズーム倍率、及び／又は差分角度を入力とし、調整値を出力とするテーブルから調整値が導出されるようにしてもよい。そして、上記実施形態で説明した要領で、プロセッサ６２によって、調整値に従って、位置ずれ量、不足ズーム倍率、及び差分角度が調整されたことを条件に撮像可能信号が設定されるようにしてもよい。このように撮像可能信号が設定されたとしても、上記実施形態と同様に、撮像許可画面１８６に撮像指示受付領域１８６Ａが表示される。

上記実施形態では、３Ｄセンサ３８によって測距が行われる形態例を挙げて説明したが、本開示の技術は、これに限定されず、３Ｄセンサ３８に代えて、又は、３Ｄセンサ３８と共に、像面位相差方式の光電変換素子を備えたイメージセンサによって撮像と測距とが選択的に行われるようにしてもよい。この場合、例えば、イメージセンサ９４に代えて、１つの画素に一対のフォトダイオードが設けられた像面位相差方式の光電変換素子を備えたイメージセンサ（以下、「像面位相差方式イメージセンサ）とも称する）を用いればよい。

像面位相差方式イメージセンサの光電変換素子に含まれる全ての感光画素の各々は、独立した一対のフォトダイオードを含む。一対のフォトダイオードのうちの一方のフォトダイオードには、撮像レンズ９８を透過した被写体を示す光束（以下、「被写体光束」とも称する）が瞳分割されることで得られた第１光束が入射され、一対のフォトダイオードのうちの他方のフォトダイオードには、被写体光束が瞳分割されることで得られた第２光束が入射される。

像面位相差方式イメージセンサの光電変換素子に含まれる全ての感光画素は、撮像及び位相差に関するデータを出力する機能を有している。例えば、撮像モードにおいて撮像が行われる場合に、像面位相差方式イメージセンサの光電変換素子は、一対のフォトダイオードを合わせて１つの画素とすることで、非位相差画素データを出力する。例えば、測距モードにおいて測距が行われる場合に、像面位相差方式イメージセンサの光電変換素子は、一対のフォトダイオードのそれぞれから位相差画素データを出力する。

像面位相差方式イメージセンサの光電変換素子において、感光画素は、非位相差画素データと、位相差画素データとを選択的に出力可能である。非位相差画素データは、感光画素の全領域によって光電変換が行われることで得られる画素データであり、位相差画素データは、感光画素の一部の領域によって光電変換が行われることで得られる画素データである。ここで、「画素の全領域」とは、一対のフォトダイオードを合わせた受光領域である。また、「画素の一部の領域」とは、一対のフォトダイオードのうちの一方のフォトダイオードの受光領域、又は、一対のフォトダイオードのうちの他方のフォトダイオードの受光領域である。

撮像画像１２７は、非位相差画素データに基づいて生成される。撮像装置３４から点検対象物１６までの距離は、位相差画素データに基づいて算出される。すなわち、一対のフォトダイオードのうちの一方のフォトダイオードから出力された信号による像と、一対のフォトダイオードのうちの他方のフォトダイオードから出力された信号による像との位相差（すなわち、ずれ量及びずれ方向）に基づいて、各画素に対応する実空間ポイントまでの距離が算出される。距離画像１４８は、画素毎に算出された距離に基づいて生成される。

なお、本開示の技術は、像面位相差方式イメージセンサの光電変換素子に含まれる全ての感光画素が撮像及び位相差に関するデータを出力する機能を兼ね備えていることには限定されない。すなわち、光電変換素子には、撮像及び位相差に関するデータを出力する機能を有しない感光画素が含まれていてもよい。また、イメージセンサの光電変換素子は、一画素に一対のフォトダイオードが設けられた像面位相差方式の光電変換素子に限られず、非位相差画素データを取得するための撮像用の感光画素と、位相差画素データを取得するための位相差検出用の感光画素とを含む光電変換素子であってもよい。この場合、位相差画素は、第１の瞳部分領域と第２の瞳部分領域とのうちの一方を受光するように遮光部材が設けられる。

上記実施形態では、ストレージ６４に点検支援処理プログラム１７２が記憶されている形態例を挙げて説明したが、本開示の技術はこれに限定されない。例えば、点検支援処理プログラム１７２がＳＳＤ又はＵＳＢメモリなどの可搬型の記憶媒体３００に記憶されていてもよい。記憶媒体３００は、非一時的記憶媒体である。記憶媒体３００に記憶されている点検支援処理プログラム１７２は、情報処理装置３０のコンピュータ４４にインストールされる。プロセッサ６２は、点検支援処理プログラム１７２に従って点検支援処理を実行する。

また、ネットワークを介して情報処理装置３０に接続される他のコンピュータ又はサーバ装置等の記憶装置に点検支援処理プログラム１７２を記憶させておき、情報処理装置３０の要求に応じて点検支援処理プログラム１７２がダウンロードされ、コンピュータ４４にインストールされるようにしてもよい。

なお、情報処理装置３０に接続される他のコンピュータ又はサーバ装置等の記憶装置、又はストレージ６４に点検支援処理プログラム１７２の全てを記憶させておく必要はなく、点検支援処理プログラム１７２の一部を記憶させておいてもよい。

また、図２に示す情報処理装置３０にはコンピュータ４４が内蔵されているが、本開示の技術はこれに限定されず、例えば、コンピュータ４４が情報処理装置３０の外部に設けられるようにしてもよい。

上記実施形態では、コンピュータ４４が例示されているが、本開示の技術はこれに限定されず、コンピュータ４４に代えて、ＡＳＩＣ、ＦＰＧＡ、及び／又はＰＬＤを含むデバイスを適用してもよい。また、コンピュータ４４に代えて、ハードウェア構成及びソフトウェア構成の組み合わせを用いてもよい。

上記実施形態で説明した点検支援処理を実行するハードウェア資源としては、次に示す各種のプロセッサを用いることができる。プロセッサとしては、例えば、ソフトウェア、すなわち、プログラムを実行することで、点検支援処理を実行するハードウェア資源として機能する汎用的なプロセッサであるＣＰＵが挙げられる。また、プロセッサとしては、例えば、ＦＰＧＡ、ＰＬＤ、又はＡＳＩＣなどの特定の処理を実行させるために専用に設計された回路構成を有するプロセッサである専用電気回路が挙げられる。何れのプロセッサにもメモリが内蔵又は接続されており、何れのプロセッサもメモリを使用することで点検支援処理を実行する。

点検支援処理を実行するハードウェア資源は、これらの各種のプロセッサのうちの１つで構成されてもよいし、同種または異種の２つ以上のプロセッサの組み合わせ（例えば、複数のＦＰＧＡの組み合わせ、又はＣＰＵとＦＰＧＡとの組み合わせ）で構成されてもよい。また、点検支援処理を実行するハードウェア資源は１つのプロセッサであってもよい。

１つのプロセッサで構成する例としては、第１に、１つ以上のＣＰＵとソフトウェアの組み合わせで１つのプロセッサを構成し、このプロセッサが、点検支援処理を実行するハードウェア資源として機能する形態がある。第２に、ＳｏＣなどに代表されるように、点検支援処理を実行する複数のハードウェア資源を含むシステム全体の機能を１つのＩＣチップで実現するプロセッサを使用する形態がある。このように、点検支援処理は、ハードウェア資源として、上記各種のプロセッサの１つ以上を用いて実現される。

更に、これらの各種のプロセッサのハードウェア的な構造としては、より具体的には、半導体素子などの回路素子を組み合わせた電気回路を用いることができる。また、上記の点検支援処理はあくまでも一例である。従って、主旨を逸脱しない範囲内において不要なステップを削除したり、新たなステップを追加したり、処理順序を入れ替えたりしてもよいことは言うまでもない。

以上に示した記載内容及び図示内容は、本開示の技術に係る部分についての詳細な説明であり、本開示の技術の一例に過ぎない。例えば、上記の構成、機能、作用、及び効果に関する説明は、本開示の技術に係る部分の構成、機能、作用、及び効果の一例に関する説明である。よって、本開示の技術の主旨を逸脱しない範囲内において、以上に示した記載内容及び図示内容に対して、不要な部分を削除したり、新たな要素を追加したり、置き換えたりしてもよいことは言うまでもない。また、錯綜を回避し、本開示の技術に係る部分の理解を容易にするために、以上に示した記載内容及び図示内容では、本開示の技術の実施を可能にする上で特に説明を要しない技術常識等に関する説明は省略されている。

本明細書において、「Ａ及び／又はＢ」は、「Ａ及びＢのうちの少なくとも１つ」と同義である。つまり、「Ａ及び／又はＢ」は、Ａだけであってもよいし、Ｂだけであってもよいし、Ａ及びＢの組み合わせであってもよい、という意味である。また、本明細書において、３つ以上の事柄を「及び／又は」で結び付けて表現する場合も、「Ａ及び／又はＢ」と同様の考え方が適用される。

本明細書に記載された全ての文献、特許出願及び技術規格は、個々の文献、特許出願及び技術規格が参照により取り込まれることが具体的かつ個々に記された場合と同程度に、本明細書中に参照により取り込まれる。

Claims (20)

1. プロセッサと、
   前記プロセッサに接続又は内蔵されたメモリと、を備え、
   前記プロセッサは、
   測距機能を有する撮像装置によって撮像シーンが撮像されることで得られたライブビュー画像、及び、前記撮像装置によって本撮像が行われることによって得られた本撮像画像に基づく事前撮像画像を取得し、
   前記測距機能による測距結果と、前記撮像装置によって撮像されることで得られた撮像 画像のうちの前記ライブビュー画像を含む撮像画像、又は、前記撮像装置によって撮像さ れることで得られた撮像画像のうちの前記ライブビュー画像を得るタイミングに相当する タイミングで前記撮像装置によって前記撮像シーンが撮像されることで得られた静止画像 を含む撮像画像とのうちの少なくとも一方に基づき前記本撮像が実行可能であると判断し たことを示す撮像可能信号を設定し、
   ライブビュー領域及びガイドビュー領域を含む画面を第１ディスプレイに対して表示させるための画面データを出力し、
   前記ライブビュー領域には、前記ライブビュー画像が表示され、
   前記ガイドビュー領域は、ワイドビュー領域及びガイド領域を含み、
   前記ワイドビュー領域には、前記事前撮像画像が表示され、
   前記ガイド領域には、前記ライブビュー領域に表示されている前記ライブビュー画像に相当する画像領域を前記ワイドビュー領域内で特定可能なガイド情報が表示され、
   前記プロセッサは、
   前記撮像可能信号を設定した場合に、前記本撮像が実行可能な状況であることを報知する表示態様の撮像指示受付領域が前記画面に含まれるデータとして前記画面データを出力し、
   前記撮像指示受付領域によって撮像指示が受け付けられた場合に、前記ライブビュー画像により示される前記撮像シーンについて前記撮像装置に対して本撮像を行わせる指示を示す本撮像指示信号を出力する
   情報処理装置。
2. 前記事前撮像画像は、前記ライブビュー領域に表示される前記ライブビュー画像により示される前記撮像シーンよりも広いシーンを示す画像である
   請求項１に記載の情報処理装置。
3. 前記事前撮像画像は、複数の前記本撮像画像がパノラマ化されて得られた合成画像である
   請求項２に記載の情報処理装置。
4. 前記画面には、前記合成画像と共に前記ワイドビュー領域を拡大させた合成画像確認ビュー領域が含まれる
   請求項３に記載の情報処理装置。
5. 前記画面には、前記合成画像により示される撮像領域の実空間面積が含まれる
   請求項４に記載の情報処理装置。
6. 前記プロセッサは、前記撮像装置に対して前記測距結果を取得させる指示を示す測距結果取得指示信号を出力する
   請求項１から請求項５の何れか一項に記載の情報処理装置。
7. 前記測距結果取得指示信号は、前記測距結果の１つとして前記撮像装置により撮像される第１撮像対象と前記撮像装置との間の距離を前記撮像装置に対して計測させる指示を示す信号を含む
   請求項６に記載の情報処理装置。
8. 前記撮像可能信号は、前記撮像装置によって撮像される第１撮像対象面と前記撮像装置に含まれる既定面とで成す角度が前記第１撮像対象面と前記撮像装置とが正対する正対角度であることを条件に生成される
   請求項１から請求項７の何れか一項に記載の情報処理装置。
9. 前記撮像装置は、イメージセンサを有し、
   前記既定面は、前記イメージセンサの撮像面に相当する面である
   請求項８に記載の情報処理装置。
10. 前記撮像可能信号は、前記事前撮像画像と前記本撮像画像又は前記ライブビュー画像とのオーバーラップ率が既定範囲内であることを条件に生成される
    請求項１から請求項９の何れか一項に記載の情報処理装置。
11. 前記プロセッサは、前記測距結果に基づく情報を取得する
    請求項１から請求項１０の何れか一項に記載の情報処理装置。
12. 前記測距結果に基づく情報は、前記撮像装置によって撮像される第２撮像対象面と前記撮像装置とが正対しているか否かを示す情報を含む
    請求項１１に記載の情報処理装置。
13. 前記測距結果に基づく情報は、前記撮像装置によって撮像される第２撮像対象面と前記撮像装置との間の距離に基づく情報を含む
    請求項１１又は請求項１２に記載の情報処理装置。
14. 前記プロセッサは、第２ディスプレイに対して前記測距結果に基づく情報を表示させるための測距結果データを出力する
    請求項１１から請求項１３の何れか一項に記載の情報処理装置。
15. 前記第２ディスプレイには、前記測距結果に基づく情報がメッセージ形式で表示される
    請求項１４に記載の情報処理装置。
16. 前記撮像装置は、ロック状態のレリーズボタンを有し、
    前記プロセッサは、前記撮像可能信号を設定した場合に、前記撮像装置に対して前記ロック状態を解除させるためのロック解除指示信号を出力する
    請求項１から請求項１５の何れか一項に記載の情報処理装置。
17. 請求項１から請求項１６の何れか一項に記載の情報処理装置と、
    前記プロセッサに対して与える指示を受け付ける受付機器と、
    を備える情報処理システム。
18. 前記撮像装置を更に備える
    請求項１７に記載の情報処理システム。
19. 測距機能を有する撮像装置によって撮像シーンが撮像されることで得られたライブビュー画像、及び、前記撮像装置によって本撮像が行われることによって得られた本撮像画像に基づく事前撮像画像を取得すること、
    前記測距機能による測距結果と、前記撮像装置によって撮像されることで得られた撮像 画像のうちの前記ライブビュー画像を含む撮像画像、又は、前記撮像装置によって撮像さ れることで得られた撮像画像のうちの前記ライブビュー画像を得るタイミングに相当する タイミングで前記撮像装置によって前記撮像シーンが撮像されることで得られた静止画像 を含む撮像画像とのうちの少なくとも一方に基づき前記本撮像が実行可能であると判断し たことを示す撮像可能信号を設定すること、並びに、
    ライブビュー領域及びガイドビュー領域を含む画面を第１ディスプレイに対して表示させるための画面データを出力することを含み、
    前記ライブビュー領域には、前記ライブビュー画像が表示され、
    前記ガイドビュー領域は、ワイドビュー領域及びガイド領域を含み、
    前記ワイドビュー領域には、前記事前撮像画像が表示され、
    前記ガイド領域には、前記ライブビュー領域に表示されている前記ライブビュー画像に相当する画像領域を前記ワイドビュー領域内で特定可能なガイド情報が表示され、
    前記撮像可能信号を設定した場合に、前記本撮像が実行可能な状況であることを報知する表示態様の撮像指示受付領域が前記画面に含まれるデータとして前記画面データを出力すること、及び、
    前記撮像指示受付領域によって撮像指示が受け付けられた場合に、前記ライブビュー画像により示される前記撮像シーンについて前記撮像装置に対して本撮像を行わせる指示を示す本撮像指示信号を出力することを含む
    情報処理方法。
20. コンピュータに、処理を実行させるためのプログラムであって、
    前記処理は、
    測距機能を有する撮像装置によって撮像シーンが撮像されることで得られたライブビュー画像、及び、前記撮像装置によって本撮像が行われることによって得られた本撮像画像に基づく事前撮像画像を取得すること、
    前記測距機能による測距結果と、前記撮像装置によって撮像されることで得られた撮像 画像のうちの前記ライブビュー画像を含む撮像画像、又は、前記撮像装置によって撮像さ れることで得られた撮像画像のうちの前記ライブビュー画像を得るタイミングに相当する タイミングで前記撮像装置によって前記撮像シーンが撮像されることで得られた静止画像 を含む撮像画像とのうちの少なくとも一方に基づき前記本撮像が実行可能であると判断し たことを示す撮像可能信号を設定すること、並びに、
    ライブビュー領域及びガイドビュー領域を含む画面を第１ディスプレイに対して表示させるための画面データを出力することを含み、
    前記ライブビュー領域には、前記ライブビュー画像が表示され、
    前記ガイドビュー領域は、ワイドビュー領域及びガイド領域を含み、
    前記ワイドビュー領域には、前記事前撮像画像が表示され、
    前記ガイド領域には、前記ライブビュー領域に表示されている前記ライブビュー画像に相当する画像領域を前記ワイドビュー領域内で特定可能なガイド情報が表示され、
    前記処理は、
    前記撮像可能信号を設定した場合に、前記本撮像が実行可能な状況であることを報知する表示態様の撮像指示受付領域が前記画面に含まれるデータとして前記画面データを出力すること、及び、
    前記撮像指示受付領域によって撮像指示が受け付けられた場合に、前記ライブビュー画像により示される前記撮像シーンについて前記撮像装置に対して本撮像を行わせる指示を示す本撮像指示信号を出力することを含む
    プログラム。