JP7752593B2 - Remote Control System - Google Patents
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Description
本願は、遠隔操作システムに関するものである。 This application relates to a remote control system.
車両などの移動体を、その利用者に代わって移動させるサービスが検討されている。車両の遠隔操作装置として、第１操作者及び第２操作者のいずれか一方が遠隔操作による操作を行っているときに、必要と判定した場合に車両の操作を第１操作者及び第２操作者のいずれか他方へ車両の操作権を移行させるものが提案されている（例えば、特許文献１参照）。 A service that moves a moving object such as a vehicle on behalf of its user is being considered. A proposed vehicle remote control device transfers vehicle operation authority to the other of the first and second operators when it is determined necessary while either the first or second operator is remotely controlling the vehicle (see, for example, Patent Document 1).
特許文献１に示された遠隔操作装置では、遠隔操作者の操作が正しいという前提で操作の終了あるいは放棄が監視されているため、操作ミスが発生した場合、遠隔操作者による遠隔操作量として異常な値が出力されることがあるという課題があった。 The remote control device disclosed in Patent Document 1 monitors the completion or abandonment of an operation on the assumption that the operation by the remote operator is correct, so there is a problem in that if an operation error occurs, an abnormal value may be output as the remote control amount by the remote operator.
本願は、上述の課題を解決するためになされたものであり、遠隔操作量として異常な値が出力されることを抑制する遠隔操作システムを提供することを目的とする。 This application has been made to solve the above-mentioned problems, and aims to provide a remote control system that prevents abnormal values from being output as remote control variables.
本願に開示される遠隔操作システムは、遠隔制御装置と遠隔操作装置とを備え、車両の周囲の映像を含んだ車両情報を取得し、車両に遠隔操作量を出力する遠隔操作システムであって、遠隔制御装置は、車両と通信を行う第１制御通信部と、複数の遠隔操作装置と通信を行う第２制御通信部と、遠隔操作量を求める遠隔操作量演算部と、ランダムに選んだ３つの遠隔操作装置を選択遠隔操作装置として選択する操作装置選択部とを備え、遠隔操作装置は、遠隔制御装置と通信を行う操作通信部と、車両情報を表示する表示部と、操作量を検出して個別遠隔操作量として出力する操作量検出部とを備え、遠隔操作量演算部は、それぞれの選択遠隔操作装置から個別遠隔操作量を取得し、個別遠隔操作量の類似性が最も高い２つの選択遠隔操作装置を最終遠隔操作装置として選択し、２つの最終遠隔操作装置から取得した２つの個別遠隔操作量のいずれかの値、あるいは、２つの最終遠隔操作装置から取得した２つの個別遠隔操作量の平均値を、遠隔操作量とすることを特徴とする。 The remote control system disclosed in this application is a remote control system that includes a remote control device and a remote control device, acquires vehicle information including video of the vehicle's surroundings, and outputs remote control amounts to the vehicle. The remote control device includes a first control communication unit that communicates with the vehicle, a second control communication unit that communicates with multiple remote control devices, a remote control amount calculation unit that calculates remote control amounts, and a control device selection unit that selects three randomly selected remote control devices as selected remote control devices. The remote control devices include a control communication unit that communicates with the remote control device, a display unit that displays vehicle information, and a control amount detection unit that detects the control amounts and outputs them as individual remote control amounts. The remote control amount calculation unit acquires individual remote control amounts from each selected remote control device, selects the two selected remote control devices with the highest similarity in individual remote control amounts as final remote control devices, and sets the remote control amount to either the value of the two individual remote control amounts acquired from the two final remote control devices, or the average value of the two individual remote control amounts acquired from the two final remote control devices.
本願に開示される遠隔操作システムは、遠隔制御装置と遠隔操作装置とを備え、車両の周囲の映像を含んだ車両情報を取得し、車両に遠隔操作量を出力する遠隔操作システムであって、遠隔制御装置は、車両と通信を行う第１制御通信部と、複数の遠隔操作装置と通信を行う第２制御通信部と、遠隔操作量を求める遠隔操作量演算部と、ランダムに選んだ３つの遠隔操作装置を選択遠隔操作装置として選択する操作装置選択部とを備え、遠隔操作装置は、遠隔制御装置と通信を行う操作通信部と、車両情報を表示する表示部と、操作量を検出して個別遠隔操作量として出力する操作量検出部とを備え、遠隔操作量演算部は、それぞれの選択遠隔操作装置から個別遠隔操作量を取得し、個別遠隔操作量の類似性が最も高い２つの選択遠隔操作装置を最終遠隔操作装置として選択し、２つの最終遠隔操作装置から取得した２つの個別遠隔操作量のいずれかの値、あるいは、２つの最終遠隔操作装置から取得した２つの個別遠隔操作量の平均値を、遠隔操作量とするので、遠隔操作量として異常な値が出力されることを抑制することができる。 The remote control system disclosed in the present application includes a remote control device and a remote control device, acquires vehicle information including video of the vehicle's surroundings, and outputs remote control amounts to the vehicle. The remote control device includes a first control communication unit that communicates with the vehicle, a second control communication unit that communicates with multiple remote control devices, a remote control amount calculation unit that calculates remote control amounts, and a control device selection unit that selects three randomly selected remote control devices as selected remote control devices. The remote control devices include a control communication unit that communicates with the remote control device, a display unit that displays vehicle information, and a control amount detection unit that detects the control amounts and outputs them as individual remote control amounts. The remote control amount calculation unit acquires individual remote control amounts from each selected remote control device, selects the two selected remote control devices with the highest similarity in individual remote control amounts as final remote control devices, and sets the remote control amount to either the value of the two individual remote control amounts acquired from the two final remote control devices, or the average of the two individual remote control amounts acquired from the two final remote control devices. This prevents abnormal values from being output as remote control amounts.
以下、本願を実施するための実施の形態に係る遠隔操作システムについて、図面を参照して詳細に説明する。なお、各図において同一符号は同一もしくは相当部分を示している。 The following describes in detail a remote control system according to an embodiment of the present application, with reference to the drawings. Note that the same reference numerals in each drawing indicate the same or equivalent parts.
実施の形態１．
図１は、実施の形態１による遠隔操作システム１００の構成を示すブロック図である。遠隔操作システム１００は、遠隔制御装置２０と遠隔操作装置３０ａ、３０ｂ、３０ｃ、３０ｄを備えている。遠隔操作装置３０ａは例えば第１遠隔操作者が操作するものであり、遠隔操作装置３０ｂは例えば第２遠隔操作者が操作するものであり、遠隔操作装置３０ｃは例えば第３遠隔操作者が操作するものであり、遠隔操作装置３０ｄは例えば第４遠隔操作者が操作するものである。図１においては、遠隔操作システム１００は４つの遠隔操作装置を備えているが、４つ以上の遠隔操作装置を備えていればいくつでも構わない。遠隔操作システム１００は、通信網１を通して車両１０との通信を行い、車両１０からは車両１０の周囲の映像を含んだ車両情報を取得し、車両１０へは車両１０の遠隔操作量を出力する。通信網１は、例えば、インターネットである。
Embodiment 1.
FIG. 1 is a block diagram showing the configuration of a remote control system 100 according to a first embodiment. The remote control system 100 includes a remote control device 20 and remote control devices 30a, 30b, 30c, and 30d. The remote control device 30a is operated by, for example, a first remote operator, the remote control device 30b is operated by, for example, a second remote operator, the remote control device 30c is operated by, for example, a third remote operator, and the remote control device 30d is operated by, for example, a fourth remote operator. In FIG. 1 , the remote control system 100 includes four remote control devices, but any number of remote control devices may be included as long as it is four or more. The remote control system 100 communicates with a vehicle 10 through a communication network 1, acquires vehicle information, including video of the vehicle's surroundings, from the vehicle 10, and outputs the remote control amount of the vehicle 10 to the vehicle 10. The communication network 1 is, for example, the Internet.
車両１０は、車両制御部１１、車両通信部１２および車両情報取得部１３を備えている。車両情報取得部１３は、少なくとも車両１０の周囲の映像を含んだ車両情報を取得し、車両通信部１２に出力する。車両情報は、例えば、車両１０の速度情報、車両１０のエンジンの回転数、車両１０の燃料あるいは蓄電量の残量などの情報を含んでいてもよい。車両通信部１２は、車両情報取得部１３から取得した車両情報を遠隔制御装置２０の第１制御通信部２１に送信し、遠隔制御装置２０の第１制御通信部２１から受信した遠隔操作量の情報を車両制御部１１に出力する。車両制御部１１は、車両通信部１２から取得した遠隔操作量の情報をもとに、車両１０の走行を制御し、例えば、車両１０の速度を制御し、車両１０の進行方向を制御する。 Vehicle 10 includes a vehicle control unit 11, a vehicle communication unit 12, and a vehicle information acquisition unit 13. The vehicle information acquisition unit 13 acquires vehicle information including at least video of the surroundings of the vehicle 10 and outputs it to the vehicle communication unit 12. The vehicle information may include, for example, information such as the speed of the vehicle 10, the engine speed of the vehicle 10, and the remaining amount of fuel or power stored in the vehicle 10. The vehicle communication unit 12 transmits the vehicle information acquired from the vehicle information acquisition unit 13 to the first control communication unit 21 of the remote control device 20 and outputs remote control amount information received from the first control communication unit 21 of the remote control device 20 to the vehicle control unit 11. The vehicle control unit 11 controls the driving of the vehicle 10 based on the remote control amount information acquired from the vehicle communication unit 12, for example, controlling the speed of the vehicle 10 and the direction of travel of the vehicle 10.
遠隔制御装置２０は、第１制御通信部２１、遠隔操作量演算部２２、第２制御通信部２３および操作装置選択部２４を備えている。第１制御通信部２１は、車両１０の車両通信部１２から車両情報を取得して遠隔操作量演算部２２に出力する。操作装置選択部２４は、ランダムに選んだ３つの遠隔操作装置を選択遠隔操作装置として選択して、選択遠隔操作装置の情報を遠隔操作量演算部２２に送信する。操作装置選択部２４がランダムに３つの遠隔操作装置を選択することにより、操作装置選択部２４が４人以上の遠隔操作者の候補の中から３人の遠隔操作者を選択することになる。３人の遠隔操作者をランダムに選択することにより、遠隔操作者同士の独立性が保たれ、それぞれの遠隔操作者が同じ操作ミスをする可能性を抑えることができる。また、遠隔操作者同士が親密な人間関係にある場合に同じ操作ミスが発生する可能性が高くなることがあるため、３人の遠隔操作者をランダムに選択することにより、同じ操作ミスをする可能性を抑えることができる。 The remote control device 20 includes a first control communication unit 21, a remote operation amount calculation unit 22, a second control communication unit 23, and an operation device selection unit 24. The first control communication unit 21 acquires vehicle information from the vehicle communication unit 12 of the vehicle 10 and outputs it to the remote operation amount calculation unit 22. The operation device selection unit 24 selects three remote control devices randomly as selected remote control devices and transmits information about the selected remote control devices to the remote operation amount calculation unit 22. By the operation device selection unit 24 randomly selecting three remote control devices, the operation device selection unit 24 selects three remote operators from four or more remote operator candidates. By randomly selecting the three remote operators, independence between the remote operators is maintained, reducing the possibility that each remote operator will make the same operation error. Furthermore, because the likelihood of the same operation error occurring can be increased when remote operators have a close relationship with each other, randomly selecting three remote operators reduces the possibility of the same operation error occurring.
また、操作装置選択部２４は、ランダムに選んだ拠点が異なる３つの遠隔操作装置を選択遠隔操作装置として選択してもよい。ここで、拠点とは、遠隔操作者の候補が待機している場所であり、それぞれの遠隔操作装置が設置されている場所である。例えば、遠隔操作装置３０ｃおよび遠隔操作装置３０ｄが同じ拠点にあり、操作装置選択部２４が遠隔操作装置３０ｃおよび遠隔操作装置３０ｄを選択遠隔操作装置として選択した場合、遠隔制御装置２０と遠隔操作装置３０ｃとの間に通信障害が発生したときに遠隔制御装置２０と遠隔操作装置３０ｄとの間にも同時に通信障害が発生してしまい、遠隔制御装置２０は同時に２つの遠隔制御装置と通信ができなくなってしまう。操作装置選択部２４が異なる拠点にある遠隔操作装置を選択遠隔操作装置として選択することにより、このような事態を避けることができる。操作装置選択部２４が異なる拠点にある遠隔操作装置を選択遠隔操作装置として選択することにより、それぞれの遠隔操作者が同じ拠点にいないため、二人以上の遠隔操作者が同時に食中毒にかかるなどのリスクを低減することができ、二人以上の遠隔操作者が同時に操作ミスをする可能性を抑えることができる。 The operation device selection unit 24 may also randomly select three remote operation devices located at different bases as the selected remote operation devices. Here, a base refers to a location where remote operator candidates are waiting and where each remote operation device is installed. For example, if remote operation device 30c and remote operation device 30d are located at the same base and the operation device selection unit 24 selects remote operation device 30c and remote operation device 30d as the selected remote operation devices, a communication failure between the remote control device 20 and remote operation device 30c will also simultaneously cause a communication failure between the remote control device 20 and remote operation device 30d, preventing the remote control device 20 from communicating with both remote control devices at the same time. This situation can be avoided by having the operation device selection unit 24 select remote operation devices located at different bases as the selected remote operation devices. By having the operation device selection unit 24 select remote operation devices located at different bases as the selected remote operation devices, the remote operators are not located at the same base, which reduces the risk of two or more remote operators contracting food poisoning at the same time and reduces the possibility of two or more remote operators making operating errors at the same time.
遠隔操作量演算部２２は、車両１０の車両情報を、第２制御通信部２３を通して選択遠隔操作装置に送信する。以下の説明においては、遠隔操作装置３０ａと遠隔操作装置３０ｂと遠隔操作装置３０ｃの３つの遠隔操作装置が選択遠隔操作装置として選択されたときの動作について説明する。このとき、車両１０の車両情報は、第２制御通信部２３から操作通信部３１ａと操作通信部３１ｂと操作通信部３１ｃに送信される。 The remote control amount calculation unit 22 transmits vehicle information about the vehicle 10 to the selected remote control device through the second control communication unit 23. The following explanation describes the operation when three remote control devices, remote control device 30a, remote control device 30b, and remote control device 30c, are selected as the selected remote control devices. At this time, the vehicle information about the vehicle 10 is transmitted from the second control communication unit 23 to the operation communication units 31a, 31b, and 31c.
それぞれの遠隔操作装置は異なる遠隔操作者によって操作されるものであり、それぞれの遠隔操作装置の構成および動作は同じである。以下においては、遠隔操作装置について遠隔操作装置３０ａを例に説明する。遠隔操作装置３０ａは、操作通信部３１ａ、操作量検出部３２ａおよび表示部３３ａを備えている。表示部３３ａは、操作通信部３１ａから取得した車両１０の車両情報を表示する。表示部３３ａは、例えば、車両１０の車両情報取得部１３によって取得された車両１０の周囲の映像を表示する。車両情報に車両１０の速度情報、車両１０のエンジンの回転数、車両１０の燃料あるいは蓄電量の残量などの情報が含まれている場合は、表示部３３ａはこれらの情報を表示してもよい。操作量検出部３２ａは、車両１０を操作するための操作量を検出して個別遠隔操作量として出力する。操作量検出部３２ａは、例えば、車両１０の速度および操舵方向を含む操作量を検出するものであり、キーボードとマウスとの組み合わせでもよく、タッチパネルでもよく、ハンドルとペダルの組み合わせでもよい。例えば、遠隔操作装置３０ａを操作する第１遠隔操作者が、表示部３３ａに表示される車両情報を見ながら操作量検出部３２ａを操作した結果が、遠隔操作装置３０ａから個別遠隔操作量として出力される。遠隔操作装置３０ａから出力された個別遠隔操作量は、操作通信部３１ａおよび第２制御通信部２３を通して遠隔操作量演算部２２に送られる。 Each remote control device is operated by a different remote operator, and has the same configuration and operation. Below, the remote control devices will be described using remote control device 30a as an example. Remote control device 30a includes an operation communication unit 31a, an operation amount detection unit 32a, and a display unit 33a. Display unit 33a displays vehicle information about vehicle 10 acquired from operation communication unit 31a. Display unit 33a displays, for example, an image of the surroundings of vehicle 10 acquired by vehicle information acquisition unit 13 of vehicle 10. If the vehicle information includes information such as vehicle 10 speed information, vehicle 10 engine RPM, and remaining fuel or power storage capacity of vehicle 10, display unit 33a may display this information. Operation amount detection unit 32a detects the operation amount for operating vehicle 10 and outputs it as an individual remote control amount. The operation amount detection unit 32a detects operation amounts including, for example, the speed and steering direction of the vehicle 10, and may be a combination of a keyboard and mouse, a touch panel, or a combination of a steering wheel and pedals. For example, the first remote operator operating the remote control device 30a operates the operation amount detection unit 32a while viewing the vehicle information displayed on the display unit 33a, and the result is output from the remote control device 30a as an individual remote operation amount. The individual remote operation amount output from the remote control device 30a is sent to the remote operation amount calculation unit 22 via the operation communication unit 31a and the second control communication unit 23.
遠隔操作量演算部２２は、３つの選択遠隔操作装置のそれぞれから個別遠隔操作量を取得し、個別遠隔操作量の類似性が最も高い２つの選択遠隔操作装置を最終遠隔操作装置として選択する。例えば、遠隔操作装置３０ａと遠隔操作装置３０ｂと遠隔操作装置３０ｃとの３つ選択遠隔操作装置のそれぞれから個別遠隔操作量を取得し、３つの個別遠隔操作量から選んだ２つの個別遠隔操作量の類似度を求め、遠隔操作装置３０ａの個別遠隔操作量と遠隔操作装置３０ｂの個別遠隔操作量との類似度が最も高かった場合には遠隔操作装置３０ａおよび遠隔操作装置３０ｂを最終遠隔操作装置として選択する。２つの個別遠隔操作量の類似度は、例えば、あらかじめ定められた期間の２つの個別遠隔操作量の差分を求め、差分が少ない２つの個別遠隔操作量を類似度が高いものとする。あるいは、遠隔操作量演算部２２は、過去に取得した正しい遠隔操作量のデータを基準遠隔操作量として蓄積しておき、３つの選択遠隔操作装置のそれぞれから個別遠隔操作量を取得し、基準遠隔操作量に最も近い個別遠隔操作量を出力する選択遠隔操作装置と、基準遠隔操作量に２番目に近い個別遠隔操作量を出力する選択遠隔操作装置との、２つの選択遠隔操作装置を、最終遠隔操作装置として選択してもよい。さらに、遠隔操作量演算部２２は、２つの最終遠隔操作装置から取得した２つの個別遠隔操作量のいずれかの値、あるいは、２つの最終遠隔操作装置から取得した２つの個別遠隔操作量の平均値を、遠隔操作量として出力する。遠隔操作量演算部２２から出力された遠隔操作量の情報は、第１制御通信部２１を通して車両１０の車両通信部１２に送られる。車両通信部１２は、取得した遠隔操作量の情報を車両制御部１１に出力する。車両制御部１１は、車両通信部１２から取得した遠隔操作量をもとに車両１０の走行を制御し、例えば、車両１０の速度を制御し、車両１０の進行方向を制御する。 The remote control amount calculation unit 22 acquires individual remote control amounts from each of the three selected remote control devices and selects the two selected remote control devices with the highest similarity in the individual remote control amounts as the final remote control devices. For example, the unit acquires individual remote control amounts from each of the three selected remote control devices, remote control device 30a, remote control device 30b, and remote control device 30c, calculates the similarity between two individual remote control amounts selected from the three individual remote control amounts, and selects remote control device 30a and remote control device 30b as the final remote control devices if the similarity between the individual remote control amount of remote control device 30a and the individual remote control amount of remote control device 30b is highest. The similarity between the two individual remote control amounts is determined, for example, by calculating the difference between the two individual remote control amounts over a predetermined period, and the two individual remote control amounts with the smallest difference are considered to have high similarity. Alternatively, the remote control amount calculation unit 22 may store data on correct remote control amounts previously acquired as reference remote control amounts, acquire individual remote control amounts from each of the three selected remote control devices, and select two selected remote control devices as final remote control devices: one selected remote control device that outputs an individual remote control amount closest to the reference remote control amount, and the other selected remote control device that outputs an individual remote control amount second closest to the reference remote control amount. Furthermore, the remote control amount calculation unit 22 outputs, as the remote control amount, one of the two individual remote control amounts acquired from the two final remote control devices or the average value of the two individual remote control amounts acquired from the two final remote control devices. Information on the remote control amount output from the remote control amount calculation unit 22 is sent to the vehicle communication unit 12 of the vehicle 10 via the first control communication unit 21. The vehicle communication unit 12 outputs the acquired information on the remote control amount to the vehicle control unit 11. The vehicle control unit 11 controls the driving of the vehicle 10 based on the remote control amount obtained from the vehicle communication unit 12, for example, by controlling the speed of the vehicle 10 and the direction of travel of the vehicle 10.
遠隔操作量演算部２２は、個別遠隔操作量の類似性が最も高い２つの選択遠隔操作装置を最終遠隔操作装置として選択し、２つの最終遠隔操作装置から取得した２つの個別遠隔操作量のいずれかの値、あるいは、２つの最終遠隔操作装置から取得した２つの個別遠隔操作量の平均値を、遠隔操作量として出力するので、３人の遠隔操作者のいずれかが操作ミスを行い、３つの選択遠隔操作装置のいずれかから異常な個別遠隔操作量が出力されたときにこれを排除することができ、遠隔操作量として異常な値が出力されることを抑制することができる。 The remote control amount calculation unit 22 selects the two selected remote control devices with the highest similarity in individual remote control amounts as the final remote control devices, and outputs either the value of the two individual remote control amounts obtained from the two final remote control devices, or the average value of the two individual remote control amounts obtained from the two final remote control devices, as the remote control amount. Therefore, if one of the three remote operators makes an operation error and an abnormal individual remote control amount is output from one of the three selected remote control devices, this can be eliminated, and the output of an abnormal value as the remote control amount can be prevented.
遠隔操作量演算部２２は、３つの選択遠隔操作装置のそれぞれから取得した３つの個別遠隔操作量の情報を、第２制御通信部２３を通してそれぞれの選択遠隔操作装置に出力してもよい。選択遠隔操作装置の表示部は、操作通信部を通して取得した３つの個別遠隔操作量の情報を表示してもよい。あるいは、遠隔操作量演算部２２は、３つの選択遠隔操作装置のそれぞれから取得した３つの個別遠隔操作量の情報を第２制御通信部２３に送信し、第２制御通信部２３はそれぞれの選択遠隔操作装置に対して他の２つの選択遠隔操作装置からの個別遠隔操作量の情報を送信してもよい。選択遠隔操作装置の表示部は、第２制御通信部２３から操作通信部を通して取得した他の２つの選択遠隔操作装置からの個別遠隔操作量の情報を表示してもよい。例えば、遠隔操作装置３０ａと遠隔操作装置３０ｂと遠隔操作装置３０ｃの３つの遠隔操作装置が選択遠隔操作装置として選択されたときは、遠隔操作装置３０ａの表示部３３ａが、遠隔操作装置３０ｂの個別遠隔操作量の情報と遠隔操作装置３０ｃの個別遠隔操作量の情報とを表示してもよく、合わせて遠隔操作装置３０ａの個別遠隔操作量を表示してもよい。表示部が選択遠隔操作装置の個別遠隔操作量を表示することによって、遠隔操作者は、他の２名の遠隔操作者の操作量を確認することができ、自分自身の操作量と他の２名の遠隔操作者の操作量とを比較することができる。 The remote control amount calculation unit 22 may output information on the three individual remote control amounts obtained from each of the three selected remote control devices to each selected remote control device via the second control communication unit 23. The display unit of the selected remote control device may display the information on the three individual remote control amounts obtained through the operation communication unit. Alternatively, the remote control amount calculation unit 22 may transmit information on the three individual remote control amounts obtained from each of the three selected remote control devices to the second control communication unit 23, and the second control communication unit 23 may transmit information on the individual remote control amounts from the other two selected remote control devices to each selected remote control device. The display unit of the selected remote control device may display information on the individual remote control amounts from the other two selected remote control devices obtained from the second control communication unit 23 through the operation communication unit. For example, when three remote control devices, remote control device 30a, remote control device 30b, and remote control device 30c, are selected as selected remote control devices, the display unit 33a of remote control device 30a may display information on the individual remote control amount of remote control device 30b and information on the individual remote control amount of remote control device 30c, and may also display the individual remote control amount of remote control device 30a. By displaying the individual remote control amounts of the selected remote control devices on the display unit, the remote operator can check the operation amounts of the other two remote operators and compare their own operation amount with the operation amounts of the other two remote operators.
遠隔操作量演算部２２は、３つの選択遠隔操作装置のそれぞれから取得した３つの個別遠隔操作量の情報のそれぞれをあらかじめ定められたルールで検証することにより、選択遠隔操作装置における操作ミスを検出してもよい。遠隔操作量演算部２２は、操作ミスが検出された選択遠隔操作装置を操作ミス検出装置として抽出した情報を、第２制御通信部２３を通してそれぞれの選択遠隔操作装置に出力してもよい。選択遠隔操作装置の表示部は、操作通信部を通して取得した操作ミスの情報をもとに、操作ミス検出装置において操作ミスが発生していることを表示してもよい。遠隔操作量演算部２２が選択遠隔操作装置の個別遠隔操作量から操作ミスを検出し、操作ミスが検出された選択遠隔操作装置を操作ミス検出装置として抽出し、表示部が操作ミス検出装置において操作ミスが発生していることを表示することにより、遠隔操作者は、自分自身の操作ミスを含めて、遠隔操作者の操作ミスが発生していることを確認することができる。 The remote operation amount calculation unit 22 may detect an operation error in the selected remote control device by verifying each of the three individual remote operation amount information acquired from each of the three selected remote control devices according to predetermined rules. The remote operation amount calculation unit 22 may extract the selected remote control device in which an operation error has been detected as an operation error detection device and output this information to each selected remote control device via the second control communication unit 23. The display unit of the selected remote control device may display that an operation error has occurred in the operation error detection device based on the operation error information acquired through the operation communication unit. The remote operation amount calculation unit 22 detects an operation error from the individual remote operation amounts of the selected remote control device, extracts the selected remote control device in which an operation error has been detected as an operation error detection device, and the display unit displays that an operation error has occurred in the operation error detection device, allowing the remote operator to confirm that an operation error has occurred by another remote operator, including his or her own operation error.
以上のように、実施の形態１による遠隔操作システム１００は、遠隔制御装置２０と遠隔操作装置３０ａ、３０ｂ、３０ｃ、３０ｄとを備え、車両１０の周囲の映像を含んだ車両情報を取得し、車両１０に遠隔操作量を出力する遠隔操作システムであって、遠隔制御装置２０は、車両１０と通信を行う第１制御通信部２１と、複数の遠隔操作装置３０ａ、３０ｂ、３０ｃ、３０ｄと通信を行う第２制御通信部２３と、遠隔操作量を求める遠隔操作量演算部２２と、ランダムに選んだ３つの遠隔操作装置を選択遠隔操作装置として選択する操作装置選択部２４とを備え、遠隔操作装置３０ａ、３０ｂ、３０ｃ、３０ｄは、遠隔制御装置２０と通信を行う操作通信部３１ａ、３１ｂ、３１ｃ、３１ｄと、車両情報を表示する表示部３３ａ、３３ｂ、３３ｃ、３３ｄと、操作量を検出して個別遠隔操作量として出力する操作量検出部３２ａ、３２ｂ、３２ｃ、３２ｄとを備え、遠隔操作量演算部２２は、それぞれの選択遠隔操作装置から個別遠隔操作量を取得し、個別遠隔操作量の類似性が最も高い２つの選択遠隔操作装置を最終遠隔操作装置として選択し、２つの最終遠隔操作装置から取得した２つの個別遠隔操作量のいずれかの値、あるいは、２つの最終遠隔操作装置から取得した２つの個別遠隔操作量の平均値を、遠隔操作量とするので、遠隔操作量として異常な値が出力されることを抑制することができる。 As described above, the remote control system 100 according to embodiment 1 is a remote control system that includes a remote control device 20 and remote control devices 30a, 30b, 30c, and 30d, acquires vehicle information including images of the surroundings of the vehicle 10, and outputs remote control amounts to the vehicle 10. The remote control device 20 includes a first control communication unit 21 that communicates with the vehicle 10, a second control communication unit 23 that communicates with multiple remote control devices 30a, 30b, 30c, and 30d, a remote control amount calculation unit 22 that calculates the remote control amount, and a control device selection unit 24 that selects three remote control devices selected at random as selected remote control devices. The remote control devices 30a, 30b, 30c, and 30d are control devices that communicate with the remote control device 20. The system is equipped with communication units 31a, 31b, 31c, and 31d, display units 33a, 33b, 33c, and 33d that display vehicle information, and operation amount detection units 32a, 32b, 32c, and 32d that detect operation amounts and output them as individual remote control amounts. The remote control amount calculation unit 22 acquires individual remote control amounts from each selected remote control device, selects the two selected remote control devices with the highest similarity in individual remote control amounts as final remote control devices, and sets either the value of the two individual remote control amounts acquired from the two final remote control devices, or the average value of the two individual remote control amounts acquired from the two final remote control devices, as the remote control amount, thereby preventing abnormal values from being output as the remote control amount.
実施の形態２．
図２は、実施の形態２による遠隔操作システム１００ａの構成を示すブロック図である。図２に示す実施の形態２による遠隔操作システム１００ａを図１に示す実施の形態１による遠隔操作システム１００とを比較すると、遠隔制御装置２０が遠隔制御装置２０ａになっており、遠隔操作量演算部２２が遠隔操作量演算部２２ａになっており、第２制御通信部２３が第２制御通信部２３ａになっており、遠隔監視装置４０が追加されている。実施の形態２による遠隔操作システム１００ａの他の構成は、実施の形態１による遠隔操作システム１００の構成と同じである。遠隔監視装置４０は、監視通信部４１および監視表示部４２を備えている。遠隔監視装置４０は、例えば、監視者が監視を行うためのものである。
Embodiment 2.
FIG. 2 is a block diagram showing the configuration of a remote control system 100a according to the second embodiment. Comparing the remote control system 100a according to the second embodiment shown in FIG. 2 with the remote control system 100 according to the first embodiment shown in FIG. 1, the remote control device 20 has been replaced with a remote control device 20a, the remote operation amount calculation unit 22 has been replaced with a remote operation amount calculation unit 22a, the second control communication unit 23 has been replaced with a second control communication unit 23a, and a remote monitoring device 40 has been added. The other configuration of the remote control system 100a according to the second embodiment is the same as that of the remote control system 100 according to the first embodiment. The remote monitoring device 40 includes a monitoring communication unit 41 and a monitoring display unit 42. The remote monitoring device 40 is used by, for example, a monitor to perform monitoring.
遠隔操作量演算部２２ａは、遠隔操作量演算部２２と同じ動作を行うとともに、２つの最終遠隔操作装置から取得した２つの個別遠隔操作量の情報を第２制御通信部２３ａに出力する。第２制御通信部２３ａは、第２制御通信部２３と同じ動作を行うとともに、遠隔操作量演算部２２ａから取得した２つの最終遠隔操作装置の個別遠隔操作量の情報を監視通信部４１に出力する。監視表示部４２は、監視通信部４１から取得した２つの最終遠隔操作装置の個別遠隔操作量の情報を表示する。監視者は、監視表示部４２に表示された２つの最終遠隔操作装置の個別遠隔操作量の情報を確認することができ、例えば、確認した２つの最終遠隔操作装置の個別遠隔操作量の情報をもとに遠隔操作システム１００ａの遠隔操作を停止することができる。 The remote control amount calculation unit 22a performs the same operation as the remote control amount calculation unit 22 and outputs information on the two individual remote control amounts obtained from the two final remote control devices to the second control communication unit 23a. The second control communication unit 23a performs the same operation as the second control communication unit 23 and outputs information on the individual remote control amounts of the two final remote control devices obtained from the remote control amount calculation unit 22a to the monitoring communication unit 41. The monitoring display unit 42 displays the information on the individual remote control amounts of the two final remote control devices obtained from the monitoring communication unit 41. The monitor can confirm the information on the individual remote control amounts of the two final remote control devices displayed on the monitoring display unit 42 and, for example, can stop remote operation of the remote control system 100a based on the confirmed information on the individual remote control amounts of the two final remote control devices.
以上のように、実施の形態２による遠隔操作システム１００ａは、遠隔監視装置４０をさらに備え、第２制御通信部２３ａは、遠隔監視装置４０と通信を行い、遠隔監視装置４０は、遠隔制御装置２０ａと通信を行う監視通信部４１と、２つの最終遠隔操作装置から取得した２つの個別遠隔操作量を表示する監視表示部４２とを備えたので、監視者が２つの最終遠隔操作装置の個別遠隔操作量の情報を確認することができる。 As described above, the remote control system 100a according to embodiment 2 further includes a remote monitoring device 40, and the second control communication unit 23a communicates with the remote monitoring device 40. The remote monitoring device 40 includes a monitoring communication unit 41 that communicates with the remote control device 20a and a monitoring display unit 42 that displays the two individual remote control amounts obtained from the two final remote control devices. This allows the monitor to check information about the individual remote control amounts of the two final remote control devices.
実施の形態３．
図３は、実施の形態３による遠隔操作システム１００ｂの構成を示すブロック図である。図３に示す実施の形態３による遠隔操作システム１００ｂを図１に示す実施の形態１による遠隔操作システム１００とを比較すると、遠隔制御装置２０が遠隔制御装置２０ｂになっており、遠隔操作量演算部２２が遠隔操作量演算部２２ｂになっており、第２制御通信部２３が第２制御通信部２３ｂになっており、監視装置選択部２５が追加されており、遠隔監視装置４０ａ、４０ｂ、４０ｃが追加されている。実施の形態３による遠隔操作システム１００ｂの他の構成は、実施の形態１による遠隔操作システム１００の構成と同じである。図３には、３つの遠隔監視装置が示されているが、複数の遠隔監視装置であればいくつでも構わない。遠隔監視装置４０ａは監視通信部４１ａおよび監視表示部４２ａを備えており、遠隔監視装置４０ｂは監視通信部４１ｂおよび監視表示部４２ｂを備えており、遠隔監視装置４０ｃは監視通信部４１ｃおよび監視表示部４２ｃを備えている。遠隔監視装置４０ａは例えば第１監視者が監視を行うためのものであり、遠隔監視装置４０ｂは例えば第２監視者が監視を行うためのものであり、遠隔監視装置４０ｃは例えば第３監視者が監視を行うためのものである。
Embodiment 3.
FIG. 3 is a block diagram showing the configuration of a remote control system 100b according to a third embodiment. Comparing the remote control system 100b according to the third embodiment shown in FIG. 3 with the remote control system 100 according to the first embodiment shown in FIG. 1, the remote control device 20 has been replaced with a remote control device 20b, the remote operation amount calculation unit 22 has been replaced with a remote operation amount calculation unit 22b, the second control communication unit 23 has been replaced with a second control communication unit 23b, a monitoring device selection unit 25 has been added, and remote monitoring devices 40a, 40b, and 40c have been added. The other configuration of the remote control system 100b according to the third embodiment is the same as that of the remote control system 100 according to the first embodiment. Although three remote monitoring devices are shown in FIG. 3, any number of remote monitoring devices may be used. The remote monitoring device 40a includes a monitoring communication unit 41a and a monitoring display unit 42a, the remote monitoring device 40b includes a monitoring communication unit 41b and a monitoring display unit 42b, and the remote monitoring device 40c includes a monitoring communication unit 41c and a monitoring display unit 42c. The remote monitoring device 40a is for example used by a first monitor to perform monitoring, the remote monitoring device 40b is for example used by a second monitor to perform monitoring, and the remote monitoring device 40c is for example used by a third monitor to perform monitoring.
監視装置選択部２５は、複数の遠隔監視装置の中からランダムに選んだ１つの遠隔監視装置を選択遠隔監視装置として選択して、選択遠隔監視装置の情報を遠隔操作量演算部２２ｂに送信する。監視装置選択部２５がランダムに１つの遠隔監視装置を選択することにより、複数の監視者の候補の中から１人の監視者を選択することになる。１人の監視者をランダムに選択することにより、監視者と遠隔操作者の独立性を高めた状態で監視者が遠隔操作者の操作を監視することができ、監視者による監視作業の精度を高めることができる。以下においては、遠隔監視装置４０ａが選択遠隔監視装置として選択されたときの動作について説明する。 The monitoring device selection unit 25 randomly selects one remote monitoring device from among multiple remote monitoring devices as the selected remote monitoring device and transmits information about the selected remote monitoring device to the remote operation amount calculation unit 22b. By the monitoring device selection unit 25 randomly selecting one remote monitoring device, one monitor is selected from multiple monitor candidates. By randomly selecting one monitor, the monitor can monitor the remote operator's operations while increasing the independence between the monitor and the remote operator, and the accuracy of the monitor's monitoring work can be improved. The following describes the operation when remote monitoring device 40a is selected as the selected remote monitoring device.
遠隔操作量演算部２２ｂは、遠隔操作量演算部２２と同じ動作を行うとともに、２つの最終遠隔操作装置から取得した２つの個別遠隔操作量の情報を第２制御通信部２３ｂに出力する。第２制御通信部２３ｂは、第２制御通信部２３と同じ動作を行うとともに、遠隔操作量演算部２２ｂから取得した２つの最終遠隔操作装置の個別遠隔操作量の情報を、選択遠隔監視装置である遠隔監視装置４０ａの監視通信部４１ａに出力する。監視表示部４２ａは、監視通信部４１ａから取得した２つの最終遠隔操作装置の個別遠隔操作量の情報を表示する。遠隔監視装置４０ａの監視者である第１監視者は、監視表示部４２ａに表示された２つの最終遠隔操作装置の個別遠隔操作量の情報を確認することができ、例えば、確認した２つの最終遠隔操作装置の個別遠隔操作量の情報をもとに遠隔操作システム１００ｂの遠隔操作を停止することができる。 The remote control amount calculation unit 22b performs the same operation as the remote control amount calculation unit 22 and outputs information on the two individual remote control amounts obtained from the two final remote control devices to the second control communication unit 23b. The second control communication unit 23b performs the same operation as the second control communication unit 23 and outputs information on the individual remote control amounts of the two final remote control devices obtained from the remote control amount calculation unit 22b to the monitoring communication unit 41a of the remote monitoring device 40a, which is the selected remote monitoring device. The monitoring display unit 42a displays the information on the individual remote control amounts of the two final remote control devices obtained from the monitoring communication unit 41a. The first monitor, who monitors the remote monitoring device 40a, can confirm the information on the individual remote control amounts of the two final remote control devices displayed on the monitoring display unit 42a and, for example, can stop remote operation of the remote control system 100b based on the confirmed information on the individual remote control amounts of the two final remote control devices.
以上のように、実施の形態３による遠隔操作システム１００ｂは、複数の遠隔監視装置を備え、遠隔制御装置２０ｂは、複数の遠隔監視装置からランダムに１つの遠隔監視装置を選択する監視装置選択部２５を備え、監視装置選択部２５において選択された遠隔監視装置の監視表示部が２つの最終遠隔操作装置から取得した２つの個別遠隔操作量を表示するので、監視者と遠隔操作者の独立性を高めた状態で監視者が遠隔操作者の操作を監視することができ、監視者による監視作業の精度を高めることができる。 As described above, the remote control system 100b according to embodiment 3 includes multiple remote monitoring devices, and the remote control device 20b includes a monitoring device selection unit 25 that randomly selects one remote monitoring device from the multiple remote monitoring devices. The monitoring display unit of the remote monitoring device selected by the monitoring device selection unit 25 displays two individual remote operation amounts obtained from the two final remote control devices. This allows the monitor to monitor the operations of the remote operator with increased independence between the monitor and the remote operator, thereby improving the accuracy of the monitor's monitoring work.
図４は、実施の形態による車両１０のハードウェア構成の一例を示す模式図である。車両制御部１１は、メモリ２０２に記憶されたプログラムを実行するＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）等のプロセッサ２０１によって実現される。メモリ２０２は、プロセッサ２０１が実行する各処理における一時記憶装置としても使用される。メモリ２０２は、例えば、ＲＡＭ、ＲＯＭ、フラッシュメモリ、ＥＰＲＯＭなどの不揮発性または揮発性の半導体メモリ、磁気ディスク、光ディスク、または、これらを組み合わせたものである。車両通信部１２は、車両通信機２０４によって実現される。車両情報取得部１３は、カメラ２０５によって実現される。プロセッサ２０１、メモリ２０２、車両通信機２０４およびカメラ２０５が、バス２０３に接続されている。 Figure 4 is a schematic diagram showing an example of the hardware configuration of a vehicle 10 according to an embodiment. The vehicle control unit 11 is implemented by a processor 201, such as a CPU (Central Processing Unit), that executes programs stored in memory 202. The memory 202 is also used as a temporary storage device for each process executed by the processor 201. The memory 202 is, for example, a non-volatile or volatile semiconductor memory such as RAM, ROM, flash memory, or EPROM, a magnetic disk, an optical disk, or a combination of these. The vehicle communication unit 12 is implemented by a vehicle communication device 204. The vehicle information acquisition unit 13 is implemented by a camera 205. The processor 201, memory 202, vehicle communication device 204, and camera 205 are connected to a bus 203.
図５は、実施の形態による車両１０のハードウェア構成の別の一例を示す模式図である。車両制御部１１は、処理回路２０６によって実現される。処理回路２０６が専用のハードウェアである場合、例えば、単一回路、複合回路、プログラム化したプロセッサ、ＡＳＩＣ（Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ Ｓｐｅｃｉｆｉｃ Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ Ｃｉｒｃｕｉｔ）、ＦＰＧＡ（Ｆｉｅｌｄ Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｇａｔｅ Ａｒｒａｙ）、または、これらを組み合わせたものが該当する。処理回路２０６、車両通信機２０４およびカメラ２０５が、バス２０３に接続されている。 Figure 5 is a schematic diagram showing another example of the hardware configuration of the vehicle 10 according to an embodiment. The vehicle control unit 11 is realized by the processing circuitry 206. When the processing circuitry 206 is dedicated hardware, it may be, for example, a single circuit, a composite circuit, a programmed processor, an ASIC (Application Specific Integrated Circuit), an FPGA (Field Programmable Gate Array), or a combination of these. The processing circuitry 206, the vehicle communication device 204, and the camera 205 are connected to the bus 203.
図６は、実施の形態による遠隔制御装置２０、２０ａ、２０ｂのハードウェア構成の一例を示す模式図である。遠隔操作量演算部２２、２２ａ、２２ｂ、操作装置選択部２４および監視装置選択部２５は、メモリ２１２に記憶されたプログラムを実行するＣＰＵ等のプロセッサ２１１によって実現される。メモリ２１２は、プロセッサ２１１が実行する各処理における一時記憶装置としても使用される。メモリ２１２は、例えば、ＲＡＭ、ＲＯＭ、フラッシュメモリ、ＥＰＲＯＭなどの不揮発性または揮発性の半導体メモリ、磁気ディスク、光ディスク、または、これらを組み合わせたものである。第１制御通信部２１は、第１制御通信機２１４によって実現される。第２制御通信部２３、２３ａ、２３ｂは、第２制御通信機２１５によって実現される。プロセッサ２１１、メモリ２１２、第１制御通信機２１４および第２制御通信機２１５が、バス２１３に接続されている。 FIG. 6 is a schematic diagram showing an example of the hardware configuration of remote control devices 20, 20a, and 20b according to an embodiment. The remote operation amount calculation units 22, 22a, and 22b, the operation device selection unit 24, and the monitoring device selection unit 25 are implemented by a processor 211, such as a CPU, that executes programs stored in memory 212. The memory 212 is also used as a temporary storage device for each process executed by the processor 211. The memory 212 is, for example, a non-volatile or volatile semiconductor memory such as RAM, ROM, flash memory, or EPROM, a magnetic disk, an optical disk, or a combination thereof. The first control communication unit 21 is implemented by a first control communication device 214. The second control communication units 23, 23a, and 23b are implemented by a second control communication device 215. The processor 211, memory 212, first control communication device 214, and second control communication device 215 are connected to a bus 213.
図７は、実施の形態による遠隔制御装置２０、２０ａ、２０ｂのハードウェア構成の別の一例を示す模式図である。図７においては、処理回路２１６、第１制御通信機２１４および第２制御通信機２１５が、互いにバス２１３に接続されている。処理回路２１６が専用のハードウェアである場合、例えば、単一回路、複合回路、プログラム化したプロセッサ、ＡＳＩＣ、ＦＰＧＡ、または、これらを組み合わせたものが該当する。遠隔操作量演算部２２、２２ａ、２２ｂ、操作装置選択部２４および監視装置選択部２５のそれぞれが処理回路２１６で実現されてもよいし、遠隔操作量演算部２２、２２ａ、２２ｂ、操作装置選択部２４および監視装置選択部２５をまとめて処理回路２１６で実現してもよい。また、遠隔操作量演算部２２、２２ａ、２２ｂ、操作装置選択部２４および監視装置選択部２５は、一部が専用のハードウェアで実現され、他の一部がソフトウェアまたはファームウェアで実現されるようにしてもよい。 Figure 7 is a schematic diagram showing another example of the hardware configuration of remote control devices 20, 20a, and 20b according to an embodiment. In Figure 7, processing circuit 216, first control communication device 214, and second control communication device 215 are connected to one another via bus 213. When processing circuit 216 is dedicated hardware, it may be, for example, a single circuit, a composite circuit, a programmed processor, an ASIC, an FPGA, or a combination thereof. The remote control amount calculation units 22, 22a, and 22b, the operation device selection unit 24, and the monitoring device selection unit 25 may each be implemented by processing circuit 216, or the remote control amount calculation units 22, 22a, and 22b, the operation device selection unit 24, and the monitoring device selection unit 25 may all be implemented by processing circuit 216. Furthermore, the remote control amount calculation units 22, 22a, and 22b, the operation device selection unit 24, and the monitoring device selection unit 25 may be partially implemented by dedicated hardware and partially implemented by software or firmware.
図８は、実施の形態による遠隔操作装置３０ａ、３０ｂ、３０ｃ、３０ｄのハードウェア構成の一例を示す模式図である。操作通信部３１ａ、３１ｂ、３１ｃ、３１ｄは、操作通信機２２１によって実現される。操作量検出部３２ａ、３２ｂ、３２ｃ、３２ｄは、操作量検出器２２２によって実現される。表示部３３ａ、３３ｂ、３３ｃ、３３ｄは、ディスプレイ２２３によって実現される。操作量検出器２２２およびディスプレイ２２３は、操作通信機２２１に接続されている。 Figure 8 is a schematic diagram showing an example of the hardware configuration of remote control devices 30a, 30b, 30c, and 30d according to an embodiment. The operation communication units 31a, 31b, 31c, and 31d are realized by an operation communication device 221. The operation amount detection units 32a, 32b, 32c, and 32d are realized by an operation amount detector 222. The display units 33a, 33b, 33c, and 33d are realized by a display 223. The operation amount detector 222 and the display 223 are connected to the operation communication device 221.
図９は、実施の形態による遠隔監視装置４０、４０ａ、４０ｂ、４０ｃのハードウェア構成の一例を示す模式図である。監視通信部４１、４１ａ、４１ｂ、４１ｃは、監視通信機２３１によって実現される。監視表示部４２、４２ａ、４２ｂ、４２ｃは、監視ディスプレイ２３２によって実現される。監視ディスプレイ２３２は、監視通信機２３１に接続されている。 Figure 9 is a schematic diagram showing an example of the hardware configuration of remote monitoring devices 40, 40a, 40b, and 40c according to an embodiment. The monitoring communication units 41, 41a, 41b, and 41c are implemented by a monitoring communication device 231. The monitoring display units 42, 42a, 42b, and 42c are implemented by a monitoring display 232. The monitoring display 232 is connected to the monitoring communication device 231.
本願は、様々な例示的な実施の形態が記載されているが、１つまたは複数の実施の形態に記載された様々な特徴、態様、および機能は特定の実施の形態の適用に限られるのではなく、単独で、または様々な組み合わせで実施の形態に適用可能である。
したがって、例示されていない無数の変形例が、本願に開示される技術の範囲内において想定される。例えば、少なくとも１つの構成要素を変形する場合、追加する場合または省略する場合、さらには、少なくとも１つの構成要素を抽出し、他の実施の形態の構成要素と組み合わせる場合が含まれるものとする。
Although the present application describes various exemplary embodiments, the various features, aspects, and functions described in one or more embodiments are not limited to application to a particular embodiment, but may be applied to the embodiments alone or in various combinations.
Therefore, countless variations not illustrated are conceivable within the scope of the technology disclosed in this application, including, for example, cases where at least one component is modified, added, or omitted, and cases where at least one component is extracted and combined with components of another embodiment.
以上、好ましい実施の形態等について詳説したが、上述した実施の形態等に制限される
ことはなく、特許請求の範囲に記載された範囲を逸脱することなく、上述した実施の形態
等に種々の変形及び置換を加えることができる。
Although the preferred embodiments have been described in detail above, the present invention is not limited to the above-described embodiments, and various modifications and substitutions can be made to the above-described embodiments without departing from the scope of the claims.
以下、本開示の諸態様を付記としてまとめて記載する。 The various aspects of this disclosure are summarized below as appendices.
（付記１）
遠隔制御装置と遠隔操作装置とを備え、車両の周囲の映像を含んだ車両情報を取得し、前記車両に遠隔操作量を出力する遠隔操作システムであって、
前記遠隔制御装置は、
前記車両と通信を行う第１制御通信部と、
複数の前記遠隔操作装置と通信を行う第２制御通信部と、
前記遠隔操作量を求める遠隔操作量演算部と、
ランダムに選んだ３つの前記遠隔操作装置を選択遠隔操作装置として選択する操作装置選択部とを備え、
前記遠隔操作装置は、
前記遠隔制御装置と通信を行う操作通信部と、
前記車両情報を表示する表示部と、
操作量を検出して個別遠隔操作量として出力する操作量検出部とを備え、
前記遠隔操作量演算部は、
それぞれの前記選択遠隔操作装置から前記個別遠隔操作量を取得し、
前記個別遠隔操作量の類似性が最も高い２つの前記選択遠隔操作装置を最終遠隔操作装置として選択し、
２つの前記最終遠隔操作装置から取得した２つの前記個別遠隔操作量のいずれかの値、あるいは、２つの最終遠隔操作装置から取得した２つの前記個別遠隔操作量の平均値を、前記遠隔操作量とすることを特徴とする遠隔操作システム。
（付記２）
前記操作装置選択部は、異なる拠点にある前記遠隔操作装置を前記選択遠隔操作装置として選択することを特徴とする付記１に記載の遠隔操作システム。
（付記３）
前記表示部は、前記選択遠隔操作装置の前記個別遠隔操作量を表示することを特徴とする付記１または２に記載の遠隔操作システム。
（付記４）
前記遠隔操作量演算部は、前記選択遠隔操作装置の前記個別遠隔操作量から操作ミスを検出し、操作ミスが検出された前記選択遠隔操作装置を操作ミス検出装置として抽出し、
前記表示部は、前記操作ミス検出装置において操作ミスが発生していることを表示することを特徴とする付記１から３のいずれか１項に記載の遠隔操作システム。
（付記５）
遠隔監視装置をさらに備え、
前記第２制御通信部は、前記遠隔監視装置と通信を行い、
前記遠隔監視装置は、
前記遠隔制御装置と通信を行う監視通信部と、
２つの前記最終遠隔操作装置から取得した２つの前記個別遠隔操作量を表示する監視表示部とを備えたことを特徴とする付記１から４のいずれか１項に記載の遠隔操作システム。
（付記６）
複数の前記遠隔監視装置を備え、
前記遠隔制御装置は、複数の前記遠隔監視装置からランダムに１つの前記遠隔監視装置を選択する監視装置選択部を備え、
前記監視装置選択部において選択された前記遠隔監視装置の前記監視表示部が２つの前記最終遠隔操作装置から取得した２つの前記個別遠隔操作量を表示することを特徴とする付記５に記載の遠隔操作システム。
(Appendix 1)
A remote operation system comprising a remote control device and a remote operation device, which acquires vehicle information including an image of the surroundings of the vehicle, and outputs a remote operation amount to the vehicle,
The remote control device includes:
a first control communication unit that communicates with the vehicle;
a second control communication unit that communicates with the plurality of remote control devices;
a remote control operation amount calculation unit for calculating the remote control operation amount;
an operation device selection unit that selects three of the remote operation devices randomly selected as selected remote operation devices;
The remote control device is
an operation communication unit that communicates with the remote control device;
a display unit that displays the vehicle information;
an operation amount detection unit that detects an operation amount and outputs it as an individual remote operation amount;
The remote control operation amount calculation unit
acquiring the individual remote control amounts from the selected remote control devices;
selecting the two selected remote control devices having the highest similarity in the individual remote control amount as final remote control devices;
A remote control system characterized in that the remote control amount is either the value of the two individual remote control amounts obtained from the two final remote control devices, or the average value of the two individual remote control amounts obtained from the two final remote control devices.
(Appendix 2)
The remote control system according to claim 1, wherein the operation device selection unit selects the remote control devices located at different bases as the selected remote control devices.
(Appendix 3)
The remote control system according to claim 1 or 2, wherein the display unit displays the individual remote control amount of the selected remote control device.
(Appendix 4)
the remote operation amount calculation unit detects an operation error from the individual remote operation amount of the selected remote operation device, and extracts the selected remote operation device in which the operation error has been detected as an operation error detection device;
The remote control system according to any one of claims 1 to 3, wherein the display unit displays that an operation error has occurred in the operation error detection device.
(Appendix 5)
Further comprising a remote monitoring device;
the second control communication unit communicates with the remote monitoring device;
The remote monitoring device
a monitoring communication unit that communicates with the remote control device;
A remote control system according to any one of claims 1 to 4, further comprising a monitoring display unit that displays the two individual remote control amounts obtained from the two final remote control devices.
(Appendix 6)
a plurality of the remote monitoring devices;
the remote control device includes a monitoring device selection unit that randomly selects one remote monitoring device from the plurality of remote monitoring devices;
The remote control system described in Appendix 5, characterized in that the monitoring display unit of the remote monitoring device selected in the monitoring device selection unit displays the two individual remote control amounts obtained from the two final remote control devices.
１ 通信網、１０ 車両、１１ 車両制御部、１２ 車両通信部、１３ 車両情報取得部、２０、２０ａ、２０ｂ 遠隔制御装置、２１ 第１制御通信部、２２、２２ａ、２２ｂ 遠隔操作量演算部、２３、２３ａ、２３ｂ 第２制御通信部、２４ 操作装置選択部、３０ａ、３０ｂ、３０ｃ、３０ｄ 遠隔操作装置、３１ａ、３１ｂ、３１ｃ、３１ｄ 操作通信部、３２ａ、３２ｂ、３２ｃ、３２ｄ 操作量検出部、３３ａ、３３ｂ、３３ｃ、３３ｄ 表示部、４０、４０ａ、４０ｂ、４０ｃ 遠隔監視装置、４１、４１ａ、４１ｂ、４１ｃ 監視通信部、４２、４２ａ、４２ｂ、４２ｃ 監視表示部、１００、１００ａ、１００ｂ 遠隔操作システム、２０１ プロセッサ、２０２ メモリ、２０３ バス、２０４ 車両通信機、２０５ カメラ、２０６ 処理回路、２１１ プロセッサ、２１２ メモリ、２１３ バス、２１４ 第１制御通信機、２１５ 第２制御通信機、２１６ 処理回路、２２１ 操作通信機、２２２ 操作量検出器、２２３ ディスプレイ、２３１ 監視通信機、２３２ 監視ディスプレイ。 1 Communication network, 10 Vehicle, 11 Vehicle control unit, 12 Vehicle communication unit, 13 Vehicle information acquisition unit, 20, 20a, 20b Remote control device, 21 First control communication unit, 22, 22a, 22b Remote operation amount calculation unit, 23, 23a, 23b Second control communication unit, 24 Operation device selection unit, 30a, 30b, 30c, 30d Remote operation device, 31a, 31b, 31c, 31d Operation communication unit, 32a, 32b, 32c, 32d Operation amount detection unit, 33a, 33b, 33c, 33d Display unit, 40, 40a, 40b, 40c Remote monitoring device, 41, 41a, 41b, 41c Monitoring communication unit, 42, 42a, 42b, 42c Monitoring display unit, 100, 100a, 100b Remote operation system, 201 processor, 202 memory, 203 bus, 204 vehicle communication device, 205 camera, 206 processing circuit, 211 processor, 212 memory, 213 bus, 214 first control communication device, 215 second control communication device, 216 processing circuit, 221 operation communication device, 222 operation amount detector, 223 display, 231 monitoring communication device, 232 monitoring display.
Claims (10)
前記遠隔制御装置は、
前記車両と通信を行う第１制御通信部と、
複数の前記遠隔操作装置と通信を行う第２制御通信部と、
前記遠隔操作量を求める遠隔操作量演算部と、
ランダムに選んだ３つの前記遠隔操作装置を選択遠隔操作装置として選択する操作装置選択部とを備え、
前記遠隔操作装置は、
前記遠隔制御装置と通信を行う操作通信部と、
前記車両情報を表示する表示部と、
操作量を検出して個別遠隔操作量として出力する操作量検出部とを備え、
前記遠隔操作量演算部は、
それぞれの前記選択遠隔操作装置から前記個別遠隔操作量を取得し、
前記個別遠隔操作量の類似性が最も高い２つの前記選択遠隔操作装置を最終遠隔操作装置として選択し、
２つの前記最終遠隔操作装置から取得した２つの前記個別遠隔操作量のいずれかの値、あるいは、２つの最終遠隔操作装置から取得した２つの前記個別遠隔操作量の平均値を、前記遠隔操作量とすることを特徴とする遠隔操作システム。 A remote operation system comprising a remote control device and a remote operation device, which acquires vehicle information including an image of the surroundings of the vehicle, and outputs a remote operation amount to the vehicle,
The remote control device includes:
a first control communication unit that communicates with the vehicle;
a second control communication unit that communicates with the plurality of remote control devices;
a remote control operation amount calculation unit for calculating the remote control operation amount;
an operation device selection unit that selects three of the remote operation devices randomly selected as selected remote operation devices;
The remote control device is
an operation communication unit that communicates with the remote control device;
a display unit that displays the vehicle information;
an operation amount detection unit that detects an operation amount and outputs the detected operation amount as an individual remote operation amount;
The remote control operation amount calculation unit
acquiring the individual remote control amounts from the selected remote control devices;
selecting the two selected remote control devices having the highest similarity in the individual remote control amount as final remote control devices;
A remote control system characterized in that the remote control amount is either the value of the two individual remote control amounts obtained from the two final remote control devices, or the average value of the two individual remote control amounts obtained from the two final remote control devices.
前記表示部は、前記操作ミス検出装置において操作ミスが発生していることを表示することを特徴とする請求項１または２に記載の遠隔操作システム。 the remote operation amount calculation unit detects an operation error from the individual remote operation amount of the selected remote operation device, and extracts the selected remote operation device in which the operation error has been detected as an operation error detection device;
3. The remote control system according to claim 1, wherein the display unit displays that an operation error has occurred in the operation error detection device.
前記第２制御通信部は、前記遠隔監視装置と通信を行い、
前記遠隔監視装置は、
前記遠隔制御装置と通信を行う監視通信部と、
２つの前記最終遠隔操作装置から取得した２つの前記個別遠隔操作量を表示する監視表示部とを備えたことを特徴とする請求項１または２に記載の遠隔操作システム。 Further comprising a remote monitoring device;
the second control communication unit communicates with the remote monitoring device;
The remote monitoring device
a monitoring communication unit that communicates with the remote control device;
3. The remote control system according to claim 1, further comprising a monitor display unit that displays the two individual remote control amounts acquired from the two final remote control devices.
前記表示部は、前記操作ミス検出装置において操作ミスが発生していることを表示することを特徴とする請求項５に記載の遠隔操作システム。 the remote operation amount calculation unit detects an operation error from the individual remote operation amount of the selected remote operation device, and extracts the selected remote operation device in which the operation error has been detected as an operation error detection device;
6. The remote control system according to claim 5, wherein the display unit displays that an operation error has occurred in the operation error detection device.
前記遠隔制御装置は、複数の前記遠隔監視装置からランダムに１つの前記遠隔監視装置を選択する監視装置選択部を備え、
前記監視装置選択部において選択された前記遠隔監視装置の前記監視表示部が２つの前記最終遠隔操作装置から取得した２つの前記個別遠隔操作量を表示することを特徴とする請求項５に記載の遠隔操作システム。 a plurality of the remote monitoring devices;
the remote control device includes a monitoring device selection unit that randomly selects one remote monitoring device from the plurality of remote monitoring devices;
The remote control system according to claim 5, characterized in that the monitoring display unit of the remote monitoring device selected in the monitoring device selection unit displays the two individual remote control amounts obtained from the two final remote control devices.
前記表示部は、前記操作ミス検出装置において操作ミスが発生していることを表示することを特徴とする請求項８に記載の遠隔操作システム。 the remote operation amount calculation unit detects an operation error from the individual remote operation amount of the selected remote operation device, and extracts the selected remote operation device in which the operation error has been detected as an operation error detection device;
9. The remote control system according to claim 8, wherein the display unit displays that an operation error has occurred in the operation error detection device.
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