JP7753801B2 - 印刷装置 - Google Patents

Description

本開示は、印刷装置に関する。

多関節ロボット等のロボットを用いるインクジェット方式の印刷装置が知られている。例えば、特許文献１に記載の装置は、インクジェットヘッドであるヘッドと、ヘッドを保持するロボットと、を有する。

特開２０１６－２１５４３８号公報

複数色のインクを用いて印刷する場合、一般に、ヘッドには、インクの色ごとの複数のノズル列が設けられる。特許文献１には、複数色のインクを吐出する場合における複数のノズル列の配置について何ら記載がない。ロボットを用いてヘッドを移動させる印刷装置では、複数色のインクを用いて印刷する場合、良好な印刷品位が得られるよう、複数のノズル列の適切な配置の実現が望まれる。

以上の課題を解決するために、本開示に係る印刷装置の一態様は、第１インクを吐出する複数のノズルを配列した第１ノズル列と、第２インクを吐出する複数のノズルを配列した第２ノズル列と、を含むヘッドと、先端、基端および複数の関節を有する腕部と、前記基端に接続される基部と、を有し、前記先端には、前記ヘッドが支持されており、ワークに対する前記ヘッドの位置および姿勢を変化させるロボットと、を有し、前記第２インクの明度は、前記第１インクの明度よりも低く、前記第２ノズル列と前記基端との間の距離は、前記第１ノズル列と前記基端との間の距離よりも小さい。

本開示に係る印刷装置の他の一態様は、第１インクを吐出する複数のノズルを配列した第１ノズル列と、第２インクを吐出する複数のノズルを配列した第２ノズル列と、を含むヘッドと、先端、基端および複数の関節を有する腕部と、前記基端に接続される基部と、を有し、前記先端には、前記ヘッドが支持されており、ワークに対する前記ヘッドの位置および姿勢を変化させるロボットと、を有し、前記第２インクの明度は、前記第１インクの明度よりも低く、前記ワーク上の所定の位置に前記第１ノズル列から前記第１インクを吐出するタイミングを第１タイミングとし、前記所定の位置に前記第２ノズル列から前記第２インクを吐出するタイミングを第２タイミングとし、前記複数の関節は、前記第１タイミングおよび前記第２タイミングのそれぞれにおいて前記所定の位置からの距離が変化する少なくとも１つの関節を含んでおり、前記少なくとも１つの関節のうち、前記先端から最も離れた関節を第１関節としたとき、前記第２タイミングでの前記第２ノズル列と前記第１関節との間の距離は、前記第１タイミングでの前記第１ノズル列と前記第１関節との間の距離よりも小さい。

第１実施形態に係る印刷装置の概略を示す斜視図である。 第１実施形態に係る印刷装置の電気的な構成を示すブロック図である。 第１実施形態に用いるヘッドユニットの概略構成を示す斜視図である。 第１実施形態に係る印刷装置の印刷動作を説明するための図である。 第１タイミングでのロボットの状態を示す図である。 第１タイミングでのロボットの腕部の先端と基端との間の距離を説明するための図である。 第２タイミングでのロボットの状態を示す図である。 第２タイミングでのロボットの腕部の先端と基端との間の距離を説明するための図である。 第２実施形態での印刷動作を説明するための図である。 第３実施形態に係る印刷装置の電気的な構成を示すブロック図である。 第３実施形態に用いるヘッドユニットの概略構成を示す斜視図である。 第３実施形態に係る印刷装置の印刷動作を説明するための図である。 第４実施形態に用いるヘッドユニットの概略構成を示す斜視図である。 第４実施形態でのヘッドの移動経路を説明するための図である。

以下、添付図面を参照しながら本開示に係る好適な実施形態を説明する。なお、図面において各部の寸法および縮尺は実際と適宜に異なり、理解を容易にするために模式的に示している部分もある。また、本開示の範囲は、以下の説明において特に本開示を限定する旨の記載がない限り、これらの形態に限られない。

以下の説明は、便宜上、互いに交差するＸ軸、Ｙ軸およびＺ軸を適宜に用いて行う。また、以下の説明では、Ｘ軸に沿う一方向がＸ１方向であり、Ｘ１方向と反対の方向がＸ２方向である。同様に、Ｙ軸に沿って互いに反対の方向がＹ１方向およびＹ２方向である。また、Ｚ軸に沿って互いに反対の方向がＺ１方向およびＺ２方向である。

ここで、Ｘ軸、Ｙ軸およびＺ軸は、後述のロボット２が設置される空間に設定されるワールド座標系の座標軸に相当する。典型的には、Ｚ軸が鉛直な軸であり、Ｚ２方向が鉛直方向での下方向に相当する。当該ワールド座標系には、ロボット２の後述の基部２１０の位置を基準とするベース座標系がキャリブレーションにより対応付けられる。以下では、便宜上、ワールド座標系をロボット座標系として用いてロボット２の動作を制御する場合が例示される。

なお、Ｚ軸は、鉛直な軸でなくともよい。また、Ｘ軸、Ｙ軸およびＺ軸は、典型的には互いに直交するが、これに限定されず、直交しない場合もある。例えば、Ｘ軸、Ｙ軸およびＺ軸が８０°以上１００°以下の範囲内の角度で互いに交差すればよい。

１．第１実施形態
１－１．印刷装置の概略
図１は、第１実施形態に係る印刷装置１の概略を示す斜視図である。印刷装置１は、ワークＷの表面にインクジェット方式により印刷を行う装置である。

ワークＷは、印刷対象となる面ＷＦを有する。図１に示す例では、ワークＷが直方体であり、面ＷＦが平面である。印刷時のワークＷは、必要に応じて、例えば、所定の設置台、ロボットハンドまたはコンベアー等の構造体により支持される。なお、ワークＷまたは面ＷＦの形状または大きさ等の態様は、図１に示す例に限定されず、任意である。例えば、面ＷＦが湾曲または屈曲した部分を有してもよいし、ワークＷが紙または布等のシート材であってもよい。また、ワークＷまたは面ＷＦの印刷時での位置または姿勢は、印刷可能であればよく、図１に示す例に限定されず、任意である。

図１に示すように、印刷装置１は、ロボット２と、ヘッドユニット３と、コントローラー５と、配管部１０と、配線部１１と、を有する。以下、まず、これらを順に簡単に説明する。

ロボット２は、ワールド座標系でのヘッドユニット３の位置および姿勢を変化させるロボットである。図１に示す例では、ロボット２は、いわゆる６軸の垂直多関節ロボットである。

図１に示すように、ロボット２は、基部２１０と、腕部２２０と、を有する。

基部２１０は、腕部２２０を支持する台である。図１に示す例では、基部２１０は、Ｚ１方向を向く床面または基台等の設置面にネジ止め等により固定される。なお、基部２１０が固定される設置面は、いかなる方向を向く面でもよく、図１に示す例に限定されず、例えば、壁、天井、移動可能な台車等が有する面でもよい。

腕部２２０は、基部２１０に取り付けられる基端ＥＢと、基端ＥＢに対して３次元的に位置および姿勢を変化させる先端ＥＴと、を有する６軸のロボットアームである。具体的には、腕部２２０は、リンクとも称されるアーム２２１、２２２、２２３、２２４、２２５および２２６を有する。これらは、アーム２２１、２２２、２２３、２２４、２２５および２２６の順に連結される。

アーム２２１は、基部２１０に対して回動軸Ｏ１まわりに回動可能に関節２３０＿１を介して連結される。アーム２２２は、アーム２２１に対して回動軸Ｏ２まわりに回動可能に関節２３０＿２を介して連結される。アーム２２３は、アーム２２２に対して回動軸Ｏ３まわりに回動可能に関節２３０＿３を介して連結される。アーム２２４は、アーム２２３に対して回動軸Ｏ４まわりに回動可能に関節２３０＿４を介して連結される。アーム２２５は、アーム２２４に対して回動軸Ｏ５まわりに回動可能に関節２３０＿５を介して連結される。アーム２２６は、アーム２２５に対して回動軸Ｏ６まわりに回動可能に関節２３０＿６を介して連結される。

関節２３０＿１～２３０＿６のそれぞれは、基部２１０およびアーム２２１～２２６のうち互いに隣り合う２つの部材の一方を他方に対して回動可能に連結する機構である。なお、以下では、関節２３０＿１～２３０＿６のそれぞれを「関節２３０」という場合がある。ここで、基端ＥＢは関節２３０が回動してもベース座標系における位置が変化しない腕部２２０の一端であり、先端ＥＴは関節２３０＿６の回動によってベース座標系における位置が変化する腕部２２０の他端である。基端ＥＢは、例えば、基部２１０とアーム２２１との境界と、回動軸Ｏ１と、の交点として定めることができる。また、先端ＥＴは、例えば、アーム２２６のうち最もアーム２２５から離間した端面もしくは当該端面を延長した面と、回動軸Ｏ６と、の交点として定めることができる。

図１では図示しないが、関節２３０＿１～２３０＿６のそれぞれには、対応する当該２つの部材の一方を他方に対して回動させる駆動機構が設けられる。当該駆動機構は、例えば、当該回動のための駆動力を発生させるモーターと、当該駆動力を減速して出力する減速機と、当該回動の角度等の動作量を検出するロータリーエンコーダー等のエンコーダーと、を有する。なお、関節２３０＿１～２３０＿６の当該駆動機構の集合体は、後述の図２に示すアーム駆動機構２ａに相当する。

回動軸Ｏ１は、基部２１０が固定される図示しない設置面に対して垂直な軸である。回動軸Ｏ２は、回動軸Ｏ１に対して垂直な軸である。回動軸Ｏ３は、回動軸Ｏ２に対して平行な軸である。回動軸Ｏ４は、回動軸Ｏ３に対して垂直な軸である。回動軸Ｏ５は、回動軸Ｏ４に対して垂直な軸である。回動軸Ｏ６は、回動軸Ｏ５に対して垂直な軸である。

なお、これらの回動軸について、「垂直」とは、２つの回動軸のなす角度が厳密に９０°である場合のほか、２つの回動軸のなす角度が９０°から±５°程度の範囲内でずれる場合も含む。同様に、「平行」とは、２つの回動軸が厳密に平行である場合のほかに、２つの回動軸の一方が他方に対して±５°程度の範囲内で傾斜する場合も含む。

以上のロボット２の腕部２２０の先端ＥＴには、エンドエフェクターとして、ヘッドユニット３がネジ止め等により固定された状態で装着される。

ヘッドユニット３は、互いに明度の異なる複数種のインクをワークＷに向けて吐出するヘッド３ａを有するアセンブリーである。本実施形態では、ヘッドユニット３は、ヘッド３ａのほか、圧力調整弁３ｂとエネルギー出射部３ｃと光学センサー３ｇとを有する。なお、ヘッドユニット３の詳細については、後述の図３に基づいて説明する。

本実施形態では、互いに明度の異なる第１インク、第２インク、第３インクおよび第４インクからなる４種のインクを用いる場合が例示される。これらのインクの明度は、高いほうから低いほうへ、第１インク、第３インク、第４インク、第２インクの順である。フルカラー印刷を行う場合、典型的には、当該４種のインクは、イエローインク、マゼンタインク、シアンインクおよびブラックインクである。この場合、第１インクがイエローインクであり、第２インクがブラックインクであり、第３インクおよび第４インクのうち、一方がマゼンタインクであり、他方がシアンインクである。ここで、明度は、例えば国際照明委員会（ＣＩＥ）で規定されたＣＩＥ Ｌ*ａ*ｂ*色空間の明度で定義することができる。本実施形態においては、ＣＩＥ Ｌ*ａ*ｂ*色空間の明度が、イエローインクで８３、マゼンタインクで５４、シアンインクで５６、ブラックインクで１１である。なお、インクの明度の値は、例えば、印刷紙等の媒体上にインクを付与することにより所定のカラーパッチを作成した後、当該カラーパッチを測色機によって測色することにより取得される。ここで、複数種のインクの明度の大小比較は、当該複数種のインクのそれぞれについて同一の媒体に同一量のインクを用いてカラーパッチを作成し、当該複数種のインクのカラーパッチを測色した値を比較することにより行われる。

このような各インクは、例えば、溶剤に染料または顔料等の色材を溶解または分散させた液状の媒体である。なお、各インクは、水系溶媒に染料または顔料等の色材を溶解させた水系インク、紫外線硬化型等の硬化性樹脂を用いた硬化性インク、および、有機溶剤に染料または顔料等の色材を溶解させた溶剤系インク等のいずれでもよいが、硬化性インクが好適に用いられる。硬化性インクは、特に限定されず、例えば、熱硬化型、光硬化型、放射線硬化型および電子線硬化型等のいずれでもよいが、紫外線硬化型等の光硬化型が好適である。また、色材を含むインクは、イエローインク、マゼンタインク、シアンインクおよびブラックインクに限定されず、例えば、ホワイトインク、グレーインク、ライトシアンインク、ライトマゼンタインク等でもよい。

ヘッドユニット３には、配管部１０および配線部１１のそれぞれが接続される。配管部１０は、図示しないインクタンクからのインクをヘッドユニット３に供給する配管群である。配線部１１は、ヘッド３ａを駆動する電気信号を供給する配線または配線群である。

コントローラー５は、ロボット２の駆動を制御するロボットコントローラーである。以下、図２に基づいて、印刷装置１の電気的な構成について、コントローラー５の詳細な説明を含めて説明する。

１－２．印刷装置の電気的な構成
図２は、第１実施形態に係る印刷装置１の電気的な構成を示すブロック図である。図２では、印刷装置１の構成要素のうち、電気的な構成要素が示される。図２に示すように、印刷装置１は、前述の図１に示す構成要素のほか、コントローラー５に通信可能に接続される制御モジュール６と、コントローラー５および制御モジュール６に通信可能に接続されるコンピューター７と、を有する。

なお、図２に示す電気的な各構成要素は、適宜に分割されてもよいし、一部が他の構成要素に含まれてもよいし、他の構成要素と一体で構成されてもよい。例えば、コントローラー５または制御モジュール６の機能の一部または全部は、コンピューター７により実現されてもよいし、ＬＡＮ（Local Area Network）またはインターネット等のネットワークを介してコントローラー５に接続されるＰＣ（personal computer）等の他の外部装置により実現されてもよい。

コントローラー５は、ロボット２の駆動を制御する機能と、ヘッドユニット３でのインクの吐出動作をロボット２の動作に同期させるための信号Ｄ３を生成する機能と、を有する。

コントローラー５は、記憶回路５ａと処理回路５ｂとを有する。

記憶回路５ａは、処理回路５ｂが実行する各種プログラムと、処理回路５ｂが処理する各種データと、を記憶する。記憶回路５ａは、例えば、ＲＡＭ（Random Access Memory）等の揮発性のメモリーとＲＯＭ（Read Only Memory）、ＥＥＰＲＯＭ（Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory）またはＰＲＯＭ（Programmable ROM）等の不揮発性メモリーとの一方または両方の半導体メモリーを含む。なお、記憶回路５ａの一部または全部は、処理回路５ｂに含まれてもよい。

記憶回路５ａには、経路情報Ｄａが記憶される。経路情報Ｄａは、ヘッドユニット３の移動すべき経路と当該経路におけるヘッドユニット３の姿勢とを示す情報である。経路情報Ｄａは、例えば、ダイレクトティーチングまたはオフラインティーチング等により取得される情報と、ワークＷの形状を示すＣＡＤ（computer-aided design）データ等の情報と、を用いて生成される。経路情報Ｄａは、例えば、ベース座標系またはワールド座標系の座標値を用いて表される。以上の経路情報Ｄａは、コンピューター７から記憶回路５ａに入力される。

処理回路５ｂは、経路情報Ｄａに基づいてロボット２のアーム駆動機構２ａの動作を制御するとともに、信号Ｄ３を生成する。処理回路５ｂは、例えば、１個以上のＣＰＵ（Central Processing Unit）等のプロセッサーを含む。なお、処理回路５ｂは、ＣＰＵに代えて、または、ＣＰＵに加えて、ＦＰＧＡ（field-programmable gate array）等のプログラマブルロジックデバイスを含んでもよい。

ここで、アーム駆動機構２ａは、前述の関節２３０＿１～２３０＿６の駆動機構の集合体であり、関節２３０ごとに、関節２３０を駆動するためのモーターと、関節２３０の回転角度を検出するエンコーダーと、を有する。

処理回路５ｂは、経路情報Ｄａをロボット２の各関節２３０の回転角度および回転速度等の動作量に変換する演算である逆運動学計算を行う。そして、処理回路５ｂは、各関節２３０の実際の回転角度および回転速度等の動作量が経路情報Ｄａに基づく前述の演算結果となるように、アーム駆動機構２ａの各エンコーダーからの出力Ｄ１に基づいて、制御信号Ｓｋ１を出力する。制御信号Ｓｋ１は、アーム駆動機構２ａのモーターの駆動を制御するための信号である。ここで、制御信号Ｓｋ１は、必要に応じて、光学センサー３ｇ等からの出力に基づいて処理回路５ｂにより補正される。

また、処理回路５ｂは、アーム駆動機構２ａの複数のエンコーダーのうちの少なくとも１つからの出力Ｄ１に基づいて、信号Ｄ３を生成する。例えば、処理回路５ｂは、当該複数のエンコーダーのうちの１つからの出力Ｄ１が所定値となるタイミングのパルスを含むトリガー信号を信号Ｄ３として生成する。

制御モジュール６は、コントローラー５から出力される信号Ｄ３とコンピューター７からの印刷データＩｍｇとに基づいて、ヘッドユニット３でのインクの吐出動作を制御する回路である。制御モジュール６は、タイミング信号生成回路６ａと電源回路６ｂと制御回路６ｃと駆動信号生成回路６ｄとを有する。

タイミング信号生成回路６ａは、信号Ｄ３に基づいてタイミング信号ＰＴＳを生成する。タイミング信号生成回路６ａは、例えば、信号Ｄ３の検出を契機としてタイミング信号ＰＴＳの生成を開始するタイマーで構成される。タイミング信号ＰＴＳは、例えば、出力Ｄ１に基づいて規定されるパルスを含む。

電源回路６ｂは、図示しない商用電源から電力の供給を受け、所定の各種電位を生成する。生成した各種電位は、制御モジュール６およびヘッドユニット３の各部に適宜に供給される。例えば、電源回路６ｂは、電源電位ＶＨＶとオフセット電位ＶＢＳとを生成する。オフセット電位ＶＢＳは、ヘッドユニット３に供給される。また、電源電位ＶＨＶは、駆動信号生成回路６ｄに供給される。

制御回路６ｃは、タイミング信号ＰＴＳに基づいて、印刷データ信号ＳＩと波形指定信号ｄＣｏｍとラッチ信号ＬＡＴとクロック信号ＣＬＫとチェンジ信号ＣＮＧとを生成する。これらの信号は、タイミング信号ＰＴＳに同期する。これらの信号のうち、波形指定信号ｄＣｏｍは、駆動信号生成回路６ｄに入力され、それ以外の信号は、ヘッドユニット３のスイッチ回路３ｅに入力される。

印刷データ信号ＳＩは、ヘッドユニット３のヘッド３ａが有する駆動素子の動作状態を指定するためのデジタルの信号である。具体的には、印刷データ信号ＳＩは、印刷データに基づいて、当該駆動素子に対して後述の駆動信号Ｃｏｍを供給するか否かを指定する。この指定により、例えば、当該駆動素子に対応するノズルからインクを吐出するか否かを指定したり、当該ノズルから吐出されるインクの量を指定したりする。波形指定信号ｄＣｏｍは、駆動信号Ｃｏｍの波形を規定するためのデジタル信号である。ラッチ信号ＬＡＴおよびチェンジ信号ＣＮＧは、印刷データ信号ＳＩと併用され、当該駆動素子の駆動タイミングを規定することにより、当該ノズルからのインクの吐出タイミングを規定する。クロック信号ＣＬＫは、タイミング信号ＰＴＳに同期した基準となるクロック信号である。

以上の制御回路６ｃは、例えば、１個以上のＣＰＵ等のプロセッサーを含む。なお、制御回路６ｃは、ＣＰＵに代えて、または、ＣＰＵに加えて、ＦＰＧＡ等のプログラマブルロジックデバイスを含んでもよい。

駆動信号生成回路６ｄは、ヘッドユニット３のヘッド３ａの有する各駆動素子を駆動するための駆動信号Ｃｏｍを生成する回路である。具体的には、駆動信号生成回路６ｄは、例えば、ＤＡ変換回路と増幅回路とを有する。駆動信号生成回路６ｄでは、当該ＤＡ変換回路が制御回路６ｃからの波形指定信号ｄＣｏｍをデジタル信号からアナログ信号に変換し、当該増幅回路が電源回路６ｂからの電源電位ＶＨＶを用いて当該アナログ信号を増幅することで駆動信号Ｃｏｍを生成する。ここで、駆動信号Ｃｏｍに含まれる波形のうち、当該駆動素子に実際に供給される波形の信号が駆動パルスＰＤである。駆動パルスＰＤは、ヘッドユニット３のスイッチ回路３ｅを介して、駆動信号生成回路６ｄから当該駆動素子に供給される。

ここで、スイッチ回路３ｅは、印刷データ信号ＳＩに基づいて、駆動信号Ｃｏｍに含まれる波形のうちの少なくとも一部を駆動パルスＰＤとして供給するか否かを切り替えるスイッチング素子を含む回路である。

コンピューター７は、コントローラー５に経路情報Ｄａ等の情報を供給する機能と、制御モジュール６に印刷データＩｍｇ等の情報を供給する機能と、を有する。本実施形態のコンピューター７は、これらの機能のほか、エネルギー出射部３ｃの駆動を制御する機能を有する。コンピューター７は、例えば、これらの機能を実現するプログラムをインストールしたデスクトップ型またはノート型等のコンピューターである。

１－３．ヘッドユニットの構成
図３は、第１実施形態に用いるヘッドユニット３の概略構成を示す斜視図である。以下の説明は、便宜上、互いに交差するａ軸、ｂ軸およびｃ軸を適宜に用いて行う。また、以下の説明では、ａ軸に沿う一方向がａ１方向であり、ａ１方向と反対の方向がａ２方向である。同様に、ｂ軸に沿って互いに反対の方向がｂ１方向およびｂ２方向である。また、ｃ軸に沿って互いに反対の方向がｃ１方向およびｃ２方向である。

ここで、ａ軸、ｂ軸およびｃ軸は、ヘッドユニット３に設定されるツール座標系の座標軸に相当し、前述のロボット２の動作により前述のワールド座標系またはロボット座標系との相対的な位置および姿勢の関係が変化する。図３に示す例では、ｃ軸が前述の回動軸Ｏ６に平行な軸である。なお、ａ軸、ｂ軸およびｃ軸は、典型的には互いに直交するが、これに限定されず、例えば、８０°以上１００°以下の範囲内の角度で交差すればよい。なお、ツール座標系とベース座標系またはロボット座標系とは、キャリブレーションにより対応付けされる。また、ツール座標系は、例えば、後述の吐出面ＦＮの中心が基準（ＴＣＰ：ツールセンターポイント）となるように設定される。

ヘッドユニット３は、前述のように、ヘッド３ａと圧力調整弁３ｂとエネルギー出射部３ｃと光学センサー３ｇとを有する。これらは、図３中の二点鎖線で示される支持体３ｆに支持される。なお、図３に示す例では、ヘッドユニット３が有するヘッド３ａおよび圧力調整弁３ｂのそれぞれの数が１個であるが、当該数は、図３に示す例に限定されず、２個以上でもよい。また、圧力調整弁３ｂの設置位置は、ヘッドユニット３に限定されず、例えば、アーム２２６等でもよいし、基部２１０に対して固定の位置でもよい。

支持体３ｆは、例えば、金属材料等で構成されており、実質的な剛体である。図３に示す例では、支持体３ｆがａ軸に直交する方向に広がる扁平な板状をなす。本実施形態では、支持体３ｆのａ１方向を向く面には、ヘッド３ａが取り付けられる。一方、支持体３ｆのａ２方向を向く面には、エネルギー出射部３ｃが取り付けられる。ここで、光学センサー３ｇは、図示しない部材を介して、支持体３ｆに取り付けられる。なお、支持体３ｆの形状は、図３に示す例に限定されず、任意であり、例えば、箱状等であってもよい。

以上の支持体３ｆは、前述のアーム２２６に装着される。したがって、ヘッド３ａ、圧力調整弁３ｂ、エネルギー出射部３ｃおよび光学センサー３ｇが支持体３ｆにより一括してアーム２２６に支持される。このため、アーム２２６に対するヘッド３ａ、圧力調整弁３ｂ、エネルギー出射部３ｃおよび光学センサー３ｇのそれぞれの相対的な位置が固定される。図３に示す例では、ヘッド３ａに対してｃ１方向の位置には、圧力調整弁３ｂが配置される。ヘッド３ａに対してａ１方向の位置には、光学センサー３ｇが配置される。ヘッド３ａに対してａ２方向の位置には、エネルギー出射部３ｃが配置される。

ヘッド３ａは、吐出面ＦＮと、吐出面ＦＮに開口する複数のノズルＮと、を有する。吐出面ＦＮは、ノズルＮが開口するノズル面であり、例えば、シリコン(Ｓｉ)または金属等の材料で構成される板状部材にノズルＮが貫通孔として設けられるノズルプレートの面で構成される。

図３に示す例では、吐出面ＦＮの法線方向がｃ２方向であり、当該複数のノズルＮは、第１ノズル列Ｌ１、第２ノズル列Ｌ２、第３ノズル列Ｌ３および第４ノズル列Ｌ４に区分される。これらのノズル列は、ａ２方向に向けて、第１ノズル列Ｌ１、第３ノズル列Ｌ３、第４ノズル列Ｌ４、第２ノズル列Ｌ２の順に、互いに間隔をあけて並ぶ。

第１ノズル列Ｌ１、第２ノズル列Ｌ２、第３ノズル列Ｌ３および第４ノズル列Ｌ４のそれぞれは、ｂ軸に沿う方向に直線状に配列される複数のノズルＮの集合である。なお、本実施形態において、各ノズル列に含まれる個々のノズルＮのｂ軸に沿う方向におけるノズル密度は３００ｎｐｉ（ノズル数／インチ）である。しかしながら、本発明はこれに限定されず、より低いノズル密度であってもよいが、印刷品位や効率の観点から２５ｎｐｉ以上のノズル密度であることが好ましい。また、こうしたノズル密度を実現するために、各ノズル列においてノズルＮを千鳥配置としてもよい。ここで、第１ノズル列Ｌ１、第２ノズル列Ｌ２、第３ノズル列Ｌ３および第４ノズル列Ｌ４は、互いに異なる種類のインクを吐出する。具体的には、第１ノズル列Ｌ１は、第１インクを吐出する。第２ノズル列Ｌ２は、第２インクを吐出する。第３ノズル列Ｌ３は、第３インクを吐出する。第４ノズル列Ｌ４は、第４インクを吐出する。いずれのインクも理想的な条件においてはｃ２方向に吐出されるため、ｃ２方向は吐出方向として表現すこともできる。

図示しないが、ヘッド３ａは、ノズルＮごとに、駆動素子である圧電素子と、インクを収容するキャビティーと、有する。ここで、当該圧電素子は、当該圧電素子に対応するキャビティーの圧力を変化させることにより、当該キャビティーに対応するノズルからインクを吐出させる。このようなヘッド３ａは、例えば、エッチング等により適宜に加工したシリコン基板等の複数の基板を接着剤等により貼り合わせることにより得られる。なお、ノズルからインクを吐出させるための駆動素子として、当該圧電素子に代えて、キャビティー内のインクを加熱するヒーターを用いてもよい。ヘッド３ａが以上のような構成を有することにより、インクの吐出の有無や吐出の量が、前述の制御モジュール６によって個々のノズルＮごとに個別に制御され、インクによる画像を形成することが可能となる。

以上のヘッド３ａには、第１供給管１０ａ１、第２供給管１０ａ２、第３供給管１０ａ３および第４供給管１０ａ４を介して図示しないインクタンクからインクが供給される。ここで、第１供給管１０ａ１、第２供給管１０ａ２、第３供給管１０ａ３および第４供給管１０ａ４のそれぞれとヘッド３ａとの間には、圧力調整弁３ｂが介在する。第１供給管１０ａ１は、第１インクをヘッド３ａに供給するための管である。第２供給管１０ａ２は、第２インクをヘッド３ａに供給するための管である。第３供給管１０ａ３は、第３インクをヘッド３ａに供給するための管である。第４供給管１０ａ４は、第４インクをヘッド３ａに供給するための管である。

圧力調整弁３ｂは、ヘッド３ａ内のインクの圧力に応じて開閉する弁機構である。この開閉により、ヘッド３ａと前述の図示しないインクタンクとの位置関係が変化しても、ヘッド３ａ内のインクの圧力が所定範囲内の負圧に維持される。このため、ヘッド３ａのノズルＮに形成されるインクのメニスカスの安定化が図られる。この結果、ノズルＮ内に気泡が入り込んだり、ノズルＮからインクが溢れ出したりすることが防止される。また、圧力調整弁３ｂからのインクは、図示しない分岐流路を介してヘッド３ａの複数箇所に適宜に分配される。ここで、図示しないインクタンクからのインクは、ポンプや水頭差を利用すること等により所定の圧力で第１供給管１０ａ１、第２供給管１０ａ２、第３供給管１０ａ３および第４供給管１０ａ４内に移送される。なお、図示しないが、圧力調整弁３ｂは、前述の４種のインクのそれぞれの圧力を個別に調整し得るよう、インクの種類ごとに、インクの流路および圧力調整のための構成を有する。

エネルギー出射部３ｃは、ワークＷ上のインクを硬化または固化させるための光、熱、電子線または放射線等のエネルギーを出射する。例えば、インクが紫外線硬化性を有する場合、エネルギー出射部３ｃは、紫外線を出射するＬＥＤ（light emitting diode）等の発光素子等で構成される。また、エネルギー出射部３ｃは、エネルギーの出射方向または出射範囲等を調整するためのレンズ等の光学部品等を適宜に有してもよい。

ここで、エネルギー出射部３ｃは、当該エネルギーを出射する出射面ＦＬを含んでおり、出射面ＦＬがｃ２方向を向くように配置される。また、前述のように、エネルギー出射部３ｃがヘッド３ａに対してａ２方向の位置に配置されることから、第２ノズル列Ｌ２と出射面ＦＬとの間の距離ＤＬ２は、第１ノズル列Ｌ１と出射面ＦＬとの間の距離ＤＬ１よりも小さい。

なお、エネルギー出射部３ｃは、ワークＷ上のインクを完全硬化または完全固化させなくてもよい。この場合、例えば、ロボット２の基部２１０の設置面上に別途に設置される硬化用の光源からのエネルギーにより、エネルギー出射部３ｃからのエネルギー照射後のインクを完全硬化または完全固化させればよい。

光学センサー３ｇは、受光部ＦＳを含む光学式の変位計または撮像装置等のセンサーである。受光部ＦＳは、ｃ２方向を向く面を有し、例えば、ＣＣＤ（Charge Coupled Device）イメージセンサーまたはＣＭＯＳ（Complementary MOS）イメージセンサー等に光を導入するための光学部品である。ここで、第２ノズル列Ｌ２と受光部ＦＳとの間の距離ＤＳ２は、第１ノズル列Ｌ１と受光部ＦＳとの間の距離ＤＳ１よりも大きい。

１－４．印刷装置の印刷動作
図４は、第１実施形態に係る印刷装置１の印刷動作を説明するための図である。図４では、Ｚ軸に沿う方向にみてロボット２の基部２１０よりもＹ２方向の位置に載置されるワークＷの面ＷＦの所定領域ＲＰに対して印刷する場合が例示される。なお、所定領域ＲＰは、Ｙ軸に沿う方向にみてロボット２の基部２１０よりも、Ｘ２方向の位置に設けられる。

印刷動作では、ロボット２がヘッド３ａの位置および姿勢を変化させながら、ヘッド３ａがインクを吐出する。ヘッド３ａの位置および姿勢の変化は、経路情報Ｄａに基づいて行われる。これにより、ヘッド３ａは、面ＷＦに対して所定の姿勢を保ちつつ移動経路ＲＵに沿って移動する。なお、各色のインクの吐出ごとに移動経路ＲＵに沿うヘッド３ａの移動が複数回行われてもよいし、移動経路ＲＵに沿うヘッド３ａの１回の移動中にすべてのインクの吐出が並行して行われてもよい。

移動経路ＲＵは、位置ＰＳから位置ＰＥまでの経路である。位置ＰＳは、Ｚ２方向にみて所定領域ＲＰよりもＸ１方向の位置である。位置ＰＥは、Ｚ２方向にみて所定領域ＲＰよりもＸ２方向の位置である。ヘッド３ａが位置ＰＳから所定領域ＲＰ上に達するまでの期間では、ヘッド３ａが所定速度になるまで加速する。ヘッド３ａが所定領域ＲＰ上に位置する期間では、ヘッド３ａが当該所定速度で定速移動する。ヘッド３ａが所定領域ＲＰ上から位置ＰＥに達するまでの期間では、ヘッド３ａが位置ＰＥで停止し得るように減速する。ここで、所定領域ＲＰは、移動経路ＲＵに沿って位置ＰＲ１から位置ＰＲ２にわたる領域である。

図４に示す例では、移動経路ＲＵは、Ｚ２方向にみて直線状をなす。本実施形態では、ロボット２は、印刷動作の実行中、６個の関節２３０のうち関節２３０＿２、２３０＿３、２３０＿５を含む４個以上の関節２３０を動作させることにより、ヘッド３ａを移動経路ＲＵに沿って直線的に移動させる。また、ロボット２は、ヘッド３ａを基部２１０から離れる方向に移動させる。ここで、前述のａ１方向がヘッド３ａの移動方向での前方を向く。したがって、エネルギー出射部３ｃは、ヘッド３ａの移動方向で、ヘッド３ａよりも後方に位置する。このため、ヘッド３ａから面ＷＦ上に着弾した直後のインクに対してエネルギー出射部３ｃからのエネルギーを照射することができる。また、光学センサー３ｇは、ヘッド３ａの移動方向で、ヘッド３ａよりも前方に位置する。

なお、ワークＷは、Ｙ軸に沿う方向における位置が基部２１０の位置と一致するように、ロボット２の基部２１０よりもＸ２方向の位置に載置されてもよい。この場合、移動経路ＲＵは、Ｚ２方向にみてＸ軸に沿う直線状をなす。また、この場合、ロボット２は、印刷動作の実行中、６個の関節２３０のうち３個の関節２３０を動作させることにより印刷動作を行う。より具体的には、ロボット２は、印刷動作の実行中において、関節２３０＿２と関節２３０＿３と関節２３０＿５とのそれぞれの回動軸をＹ軸に平行な状態とし、これらの関節２３０を動作させる。このような３個の関節２３０の動作により、ヘッド３ａを移動経路ＲＵに沿って安定的に移動させることができる。

また、印刷動作の実行中、前述のａ１方向がヘッド３ａの移動方向での前方を向くので、基部２１０に対して遠いほうから近いほうへ向かって、前述の第１ノズル列Ｌ１、第３ノズル列Ｌ３、第４ノズル列Ｌ４、第２ノズル列Ｌ２の順に、これらが並ぶ。したがって、面ＷＦの同一位置に第１インク、第２インク、第３インクおよび第４インクを吐出する場合、各インクの吐出タイミングにおけるロボット２の姿勢が互いに異なる。

ここで、面ＷＦの同一位置に第１インク、第２インク、第３インクおよび第４インクを吐出するタイミングについて、第１インクの吐出タイミングが「第１タイミング」であり、第２インクの吐出タイミングが「第２タイミング」であり、第３インクの吐出タイミングが「第３タイミング」であり、第４インクの吐出タイミングが「第４タイミング」である。以下、第１タイミングおよび第２タイミングを代表的に説明する。

図５は、第１タイミングでのロボット２の状態を示す図である。図６は、第１タイミングでのロボット２の腕部２２０の先端ＥＴと基端ＥＢとの間の距離ＤＡを説明するための図である。図５および図６では、第１ノズル列Ｌ１が位置ＰＲ２に第１インクを吐出するタイミングを第１タイミングとする状態が例示される。なお、図５および図６では、説明の便宜上、ロボット２およびヘッドユニット３の各部が模式的に図示される。

図５および図６に示すように、第１タイミングでは、基部２１０に対して遠いほうから近いほうへ向かって、第１ノズル列Ｌ１、第３ノズル列Ｌ３、第４ノズル列Ｌ４、第２ノズル列Ｌ２の順に、これらが並ぶ。このため、これらのノズル列と基端ＥＢとの間の距離は、大きいほうから小さいほうへ、第１ノズル列Ｌ１と基端ＥＢとの間の距離ＤＮ１、第３ノズル列Ｌ３と基端ＥＢとの間の距離ＤＮ３、第４ノズル列Ｌ４と基端ＥＢとの間の距離ＤＮ４、第２ノズル列Ｌ２と基端ＥＢとの間の距離ＤＮ２の順である。なお、本実施形態においては、距離ＤＮ１は、第１ノズル列Ｌ１の中心と基端ＥＢの中心との間の水平方向での最短距離とした。同様に、距離ＤＮ２、ＤＮ３、ＤＮ４のそれぞれは、対応するノズル列の中心と基端ＥＢの中心との間の水平方向での最短距離とした。しかしながら、距離ＤＮ１、ＤＮ２、ＤＮ３、ＤＮ４は方向を考慮せず、単に各ノズル列の中心と基端ＥＢの中心との間の直線距離としてもよい。

このようなノズル列の並び順は、所定領域ＲＰに対する印刷動作の実行中において維持されることが好ましい。

本実施形態では、ヘッド３ａが基部２１０から離れる方向に移動することから、アーム２２４の延びる方向とアーム２２２の延びる方向とのなす角度θ１は、印刷動作中のヘッド３ａの移動に伴って、大きくなる。これに対し、アーム２２２の延びる方向と回動軸Ｏ１とのなす角度θ２は、印刷動作中のヘッド３ａの移動に伴って、小さくなる。

図７は、第２タイミングでのロボット２の状態を示す図である。図８は、第２タイミングでのロボット２の腕部２２０の先端ＥＴと基端ＥＢとの間の距離を説明するための図である。図７および図８では、第２ノズル列Ｌ２が位置ＰＲ２に第２インクを吐出するタイミングを第２タイミングとする状態が例示される。なお、図７および図８では、説明の便宜上、ロボット２およびヘッドユニット３の各部が模式的に図示される。

図７および図８に示すように、第２タイミングでは、第１タイミングと同様、基部２１０に対して遠いほうから近いほうへ向かって、第１ノズル列Ｌ１、第３ノズル列Ｌ３、第４ノズル列Ｌ４、第２ノズル列Ｌ２の順に、これらが並ぶ。このため、これらのノズル列と基端ＥＢとの間の距離は、大きいほうから小さいほうへ、第１ノズル列Ｌ１と基端ＥＢとの間の距離ＤＮ１、第３ノズル列Ｌ３と基端ＥＢとの間の距離ＤＮ３、第４ノズル列Ｌ４と基端ＥＢとの間の距離ＤＮ４、第２ノズル列Ｌ２と基端ＥＢとの間の距離ＤＮ２の順である。

ただし、第２タイミングでの距離ＤＮ１は、第１タイミングでの距離ＤＮ１よりも大きい。これらの距離ＤＮ１の差は、第１ノズル列Ｌ１と第２ノズル列Ｌ２との距離に応じた大きさである。同様に、第２タイミングでの距離ＤＮ２は、第１タイミングでの距離ＤＮ２よりも大きい。第２タイミングでの距離ＤＮ３は、第１タイミングでの距離ＤＮ３よりも大きい。第２タイミングでの距離ＤＮ４は、第１タイミングでの距離ＤＮ４よりも大きい。

ここで、第２タイミングでの腕部２２０は、第１タイミングでの腕部２２０に比べて伸びた状態である。このため、第２タイミングでの角度θ１は、第１タイミングでの角度θ１よりも大きい。また、第２タイミングでの角度θ２は、第１タイミングでの角度θ２よりも小さい。

以上のように、印刷装置１による印刷動作は、所定領域ＲＰ上に沿ってヘッド３ａを走査しつつ、ヘッド３ａが所定領域ＲＰに対して第１ノズル列Ｌ１から第１インクを吐出させる第１期間を含む。また、印刷装置１による印刷動作は、所定領域ＲＰ上に沿ってヘッド３ａが走査しつつ、ヘッド３ａが所定領域ＲＰに対して第２ノズル列Ｌ２から第２インクを吐出させる第２期間を含む。

第１期間および第２期間のそれぞれにおいて、第２ノズル列Ｌ２と基端ＥＢとの間の距離ＤＮ２は、第１ノズル列Ｌ１と基端ＥＢとの間の距離ＤＮ１よりも小さい。また、複数の関節２３０は、第１期間および第２期間のそれぞれにおいて所定領域ＲＰに対する位置が変化する少なくとも１つの関節２３０として関節２３０＿３、２３０＿４、２３０＿５、２３０＿６を含む。ここで、関節２３０＿３は、第１関節の一例であり、当該少なくとも１つの関節２３０のうち、前記先端ＥＴから最も離れた関節２３０である。そして、第１期間および第２期間のそれぞれにおいて、第２ノズル列Ｌ２と関節２３０＿３との間の距離ＤＡ２は、第１ノズル列Ｌ１と関節２３０＿３との間の距離ＤＡ１よりも小さい。また、第１期間および第２期間のそれぞれにおいて、関節２３０＿３は、複数の関節２３０のうち最も回動量の大きい関節である。なお、第１期間および第２期間の少なくとも一部同士が互いに重なってもよいし、第１期間および第２期間が互いに重ならなくてもよい。

ここで、関節２３０＿３、２３０＿４、２３０＿５、２３０＿６は、第１タイミングおよび第２タイミングのそれぞれにおいて所定の位置ＰＲ１からの距離が変化する関節２３０である。また、関節２３０＿３は、関節２３０＿３、２３０＿４、２３０＿５、２３０＿６のうち、先端ＥＴから最も離れた関節２３０が関節２３０＿３である。ここで、回動軸Ｏ３と回動軸Ｏ２は互いに平行である。このため、第１関節の一例である関節２３０＿３は、互いに回動軸が平行となる第２関節の一例である関節２３０＿２を基端ＢＥとの間に有する関節２３０のうち、最も先端ＥＴから離れた関節として表すこともできる。また、第２タイミングでの第２ノズル列Ｌ２と関節２３０＿３との間の距離ＤＡ２は、第１タイミングでの第１ノズル列Ｌ１と関節２３０＿３との間の距離ＤＡ１よりも小さい。なお、図５や図７で示すように、距離ＤＡ１を第１ノズル列Ｌ１と回動軸Ｏ３との間の距離としてもよく、距離ＤＡ２を第２ノズル列Ｌ２と回動軸Ｏ３との間の距離としてもよい。

以上の印刷装置１は、前述のように、ヘッド３ａと、ワークＷに対する前記ヘッド３ａの位置および姿勢を変化させるロボット２と、を有する。ここで、ヘッド３ａは、第１インクを吐出する複数のノズルＮを配列した第１ノズル列Ｌ１と、第２インクを吐出する複数のノズルＮを配列した第２ノズル列Ｌ２と、を含む。ロボット２は、先端ＥＴ、基端ＥＢおよび複数の関節２３０を有する腕部２２０と、基端ＥＢに接続される基部２１０と、を有し、先端ＥＴには、ヘッド３ａが支持される。第２インクの明度は、第１インクの明度よりも低い。

そのうえで、第２ノズル列Ｌ２と基端ＥＢとの間の距離ＤＮ２は、第１ノズル列Ｌ１と基端ＥＢとの間の距離ＤＮ１よりも小さい。

以上の印刷装置１では、第２インクの明度が第１インクの明度よりも低いので、ワークＷに対する第２インクの着弾誤差がワークＷに対する第１インクの着弾誤差に比べて目立ちやすい。すなわち、第２インクは、第１インクに比べて、ワークＷに対する着弾誤差による印刷品位の低下を招きやすい。そこで、印刷品位を向上させるべく、第２ノズル列Ｌ２と基端ＥＢとの間の距離ＤＮ２は、第１ノズル列Ｌ１と基端ＥＢとの間の距離ＤＮ１よりも小さい。なお、このような距離ＤＮ１および距離ＤＮ２の大小関係は、ロボット２の同一姿勢または同一タイミングでの比較による。

より具体的に説明すると、関節２３０は、腕部２２０のうちの可動する部分であり、減速機のバックラッシュ等に起因するガタツキを有することから、腕部２２０の関節２３０以外の部分に比べて、腕部２２０の振動の原因になりやすい。ここで、複数の関節２３０のうち、関節２３０＿１が、腕部２２０の振動の原因として最も影響の大きい関節となる場合がある。より具体的には、関節２３０＿１は、複数の関節２３０のうち最も基端ＥＢに近い関節２３０であるため、腕部２２０の先端ＥＴに配置されるヘッド３ａを質点とする回動軸まわりのモーメントが他の関節２３０に比べて大きくなりやすい。したがって、距離ＤＮ２を距離ＤＮ１よりも小さくすることにより、第２ノズル列Ｌ２に対する当該モーメントの影響を第１ノズル列Ｌ１に比べて抑えることができ、この結果、複数の関節２３０の振動に伴う第２ノズル列Ｌ２の振動を第１ノズル列Ｌ１の振動に比べて小さくすることができる。このため、ワークＷに対する第２インクの着弾誤差を低減することができる。

一方、複数の関節２３０の振動に伴う第１ノズル列Ｌ１の振動は第２ノズル列Ｌ２の振動に比べて大きいが、第１ノズル列Ｌ１では、第２インクに比べて着弾誤差の目立ち難い第１インクが用いられる。

以上のように、互いに明度の異なる第１インクおよび第２インクのうち、着弾誤差の目立ち難いほうの第１インクの着弾精度に比べて、着弾誤差の目立ちやすいほうの第２インクの着弾精度を高めることにより、全体として、ワークＷに対するインクの着弾誤差による印刷品位の低下を低減することができる。したがって、距離ＤＮ２が距離ＤＮ１に比べて大きい構成に比べて、印刷品位を向上させることができる。

また、前述のように、ヘッド３ａは、第３インクを吐出する複数のノズルＮを配列した第３ノズル列Ｌ３をさらに含む。第３インクの明度は、第１インクの明度よりも低く、かつ、第２インクの明度よりも高い。そのうえで、第３ノズル列Ｌ３と基端ＥＢとの間の距離ＤＮ３は、第１ノズル列Ｌ１と基端ＥＢとの間の距離ＤＮ１よりも小さく、かつ、第２ノズル列Ｌ２と基端ＥＢとの間の距離ＤＮ２よりも大きい。このため、第１インクおよび第２インクに加えて第３インクを用いた場合においても、ワークＷに対するインクの着弾誤差に起因する印刷品位の低下を低減することができる。

また、本実施形態においては、ロボット２がワークＷ上の所定の位置ＰＲ２を含む所定領域ＲＰ上に沿ってヘッド３ａを走査させつつ第１ノズル列Ｌ１から第１インクを吐出させる期間と、ロボット２が所定領域ＲＰ上に沿ってヘッド３ａを走査させつつ第２ノズル列Ｌ２から第２インクを吐出させる期間と、の両方において、第２ノズル列Ｌ２と基端ＥＢとの間の距離ＤＮ２が第１ノズル列Ｌ１と基端ＥＢとの間の距離ＤＮ１よりも小さい状態が維持される。

ここで、前述のように、複数の関節２３０は、第１期間および第２期間のそれぞれにおいて所定領域ＲＰに対する位置が変化する少なくとも１つの関節２３０を含む。そして、第１期間および第２期間のそれぞれにおいて、第２ノズル列Ｌ２と関節２３０＿３との間の距離ＤＡ２は、第１ノズル列Ｌ１と関節２３０＿３との間の距離ＤＡ１よりも小さい。ここで、関節２３０＿３は、当該少なくとも１つの関節２３０のうち、先端ＥＴから最も離れた関節２３０である。すなわち、関節２３０＿３は、当該少なくとも１つの関節２３０のうち、腕部２２０の先端ＥＴに配置されるヘッド３ａを質点とする回動軸まわりのモーメントが最も大きくなりやすい関節２３０である。このため、関節２３０＿３の回動によるヘッド３ａの振動が大きくなりやすい。したがって、距離ＤＡ２を距離ＤＡ１よりも小さくすることにより、第２ノズル列Ｌ２に対する当該モーメントの影響を第１ノズル列Ｌ１に比べて抑えることができる。したがって、距離ＤＡ２を距離ＤＡ１よりも小さくすることは、ワークＷに対するインクの着弾誤差に起因する印刷品位の低下を低減するうえで特に有用である。なお、第２ノズル列Ｌ２と関節２３０＿３との間の距離ＤＡ２は、第１ノズル列Ｌ１と関節２３０＿３との間の距離ＤＡ１よりも小さいという関係は印刷動作の実行中において維持されることが好ましい。また、この関係は印刷動作の実行中以外においては必ずしも維持される必要はない。

また、前述のように、第１期間および第２期間のそれぞれにおいて、関節２３０＿３は、複数の関節２３０のうち最も回動量の大きい関節であるため、振動を発生させやすい。したがって、この点でも、距離ＤＡ２を距離ＤＡ１よりも小さくすることは、ワークＷに対するインクの着弾誤差に起因する印刷品位の低下を低減するうえで特に有用である。

ここで、ワークＷ上の所定の位置ＰＲ１に第１ノズル列Ｌ１から第１インクを吐出するタイミングを第１タイミングとし、所定の位置ＰＲ１に第２ノズル列Ｌ２から第２インクを吐出するタイミングを第２タイミングとし、複数の関節２３０は、第１タイミングおよび第２タイミングのそれぞれにおいて所定の位置ＰＲ１からの距離が変化する少なくとも１つの関節２３０を含んでおり、当該少なくとも１つの関節２３０のうち、先端ＥＴから最も離れた関節２３０が関節２３０＿３である。また、第２タイミングでの第２ノズル列Ｌ２と関節２３０＿３との間の距離ＤＡ２は、第１タイミングでの第１ノズル列Ｌ１と関節２３０＿３との間の距離ＤＡ１よりも小さい。

さらに、前述のように、印刷装置１は、エネルギー出射部３ｃをさらに有する。エネルギー出射部３ｃは、先端ＥＴに支持され、第１インクおよび第２インクのそれぞれを硬化させるエネルギーを出射する出射面ＦＬを含む。このため、ワークＷに対する第２インクの着弾タイミングから当該第２インクへのエネルギー照射タイミングまでの期間を、ワークＷに対する第１インクの着弾タイミングから当該第１インクへのエネルギー照射タイミングまでの期間よりも短くすることができる。ここで、第２インクの明度が第１インクの明度よりも低いため、第２インクが第１インクに比べてワークＷ上での滲みが目立ちやすい。したがって、ワークＷに対する第２インクの着弾タイミングから当該第２インクへのエネルギー照射タイミングまでの期間を短くすることは、印刷品位を高めることができるという効果がある。なお、第１インクが第２インクに比べてワークＷ上での滲みが目立ち難いため、ワークＷに対する第１インクの着弾タイミングから当該第１インクへのエネルギー照射タイミングまでの期間が長くなっても、印刷品位を低下させるという問題が生じ難い。

また、本実施形態では、印刷装置１は、光学センサー３ｇをさらに有する。光学センサー３ｇは、先端ＥＴに支持され、受光部ＦＳを含む。

そのうえで、第２ノズル列Ｌ２と受光部ＦＳとの間の距離ＤＳ２は、第１ノズル列Ｌ１と受光部ＦＳとの間の距離ＤＳ１よりも大きい。このため、受光部ＦＳに付着する第２インクの量を第１インクの量に比べて少なくすることができる。ここで、第２インクの明度が第１インクの明度よりも低いため、第２インクが第１インクに比べて受光部ＦＳへの光を吸収しやすい。したがって、受光部ＦＳに付着する第２インクの量を少なくすることは、受光部ＦＳでの受光効率の低下を抑制できるという効果がある。なお、第１インクが第２インクに比べて受光部ＦＳへの光を吸収し難いため、受光部ＦＳに付着する第１インクの量が多くなっても、受光部ＦＳでの受光効率が低くなるという問題が生じ難い。

また、前述のように、印刷装置１は、第１供給管１０ａ１と第２供給管１０ａ２とをさらに有する。第１供給管１０ａ１は、第１ノズル列Ｌ１に第１インクを供給するための間である。第２供給管１０ａ２は、第２ノズル列Ｌ２に第２インクを供給するための管である。第１供給管１０ａ１および第２供給管１０ａ２のそれぞれの一部は、腕部２２０に保持される。そして、第２供給管１０ａ２の長さは、第１供給管１０ａ１の長さよりも短いことが好ましい。ロボット２の動作に伴う第２供給管１０ａ２の変形が大きくなると、第２供給管１０ａ２内の流路抵抗が変動することにより、第２インクの吐出不良が生じる虞がある。そこで、第２供給管１０ａ２の長さを第１供給管１０ａ１の長さよりも短くすることにより、腕部２２０の動作に伴う第２供給管１０ａ２の変形量を第１供給管１０ａ１の変形量よりも小さくすることができる。この結果、第２インクの吐出不良を防止することができる。ここで、前述のように、距離ＤＮ２が距離ＤＮ１よりも小さいことから、第１供給管１０ａが必要以上に長くなることなく、第２供給管１０ａ２の長さを第１供給管１０ａ１の長さよりも短くすることができる。

本実施形態では、前述のように、第２インクは、ヘッド３ａから吐出されるインクのうち、最も明度の低いインクである。このため、印刷品位を好適に高めることができる。

さらに、前述のように、第２インクは、ブラックインクである。一般に、フルカラー印刷等に用いる複数色のインクのうち、最も明度の低いインクは、ブラックインクである。したがって、ブラックインクを第２インクとすることにより、フルカラー印刷等の印刷品位を好適に高めることができる。

本実施形態では、前述のように、第１インクは、ヘッド３ａから吐出されるインクのうち、最も明度の高いインクである。このため、印刷品位を好適に高めることができる。

さらに、前述のように、第１インクは、イエローインクである。一般に、フルカラー印刷等に用いる複数色のインクのうち、最も明度の高いインクは、イエローインクである。したがって、イエローインクを第１インクとすることにより、フルカラー印刷等での印刷品位を好適に高めることができる。なお、５種以上のインクを用いる構成等においては、最も明度の高いインクとして、ホワイトインクを用いる場合がある。この場合には、第１インクがホワイトインクでもよい。

また、前述のように、ヘッド３ａは、インクを吐出する複数のノズル列として、第１ノズル列Ｌ１、第２ノズル列Ｌ２、第３ノズル列Ｌ３および第４ノズル列Ｌ４を含む。ここで、第１ノズル列Ｌ１および第２ノズル列Ｌ２は、当該複数のノズル列から選択される任意の２つのノズル列のうち、基端ＥＢとの間の距離が遠いほうのノズル列から吐出されるインクの明度は、基端ＥＢとの間の距離が近いほうのノズル列から吐出されるインクの明度よりも高い。すなわち、当該複数のノズル列は、基端ＥＢとの間の距離が大きいほど、ノズル列から吐出されるインクの明度が高くなるように配置される。このため、複数種のインクを用いた場合において、ワークＷに対するインクの着弾誤差に起因する印刷品位の低下を好適に低減することができる。

２．第２実施形態
以下、本発明の第２実施形態について説明する。以下に例示する形態において作用および機能が第１実施形態と同様である要素については、第１実施形態の説明で使用した符号を流用して各々の詳細な説明を適宜に省略する。

図９は、第２実施形態での印刷動作を説明するための図である。本実施形態は、所定領域ＲＰが異なること以外は、前述の第１実施形態と同様である。第１実施形態では、印刷動作の実行中に各ノズル列と基端ＥＢとの間の距離ＤＮ１～ＤＮ４の大小関係が変化しない態様が例示されるが、当該大小関係が変化してもよい。

本実施形態では、印刷領域ＰＲが第１実施形態に比べてＸ１方向に拡張されている。ここで、所定領域ＲＰは、Ｚ軸に沿う方向にみて、基端ＥＢを通過し、かつ、移動経路ＲＵに沿うヘッド３ａの走査方向に直交する仮想的な直線ＹＢにより、領域ＲＰ１と領域ＲＰ２とに区分される。

図９に示す例では、Ｚ軸に沿う方向にみて、移動経路ＲＵがＸ軸に平行であるため、直線ＹＢがＹ軸に平行である。領域ＲＰ１は、Ｚ軸に沿う方向にみて、直線ＹＢに対して、Ｘ１方向に位置する。これに対し、領域ＲＰ２は、Ｚ軸に沿う方向にみて、直線ＹＢに対して、Ｘ２方向に位置する。

このような所定領域ＲＰに対してヘッド３ａを移動経路ＲＵに沿ってＸ２方向に向けて位置ＰＳから位置ＰＥに移動させる期間中に印刷を行う場合、ノズル列からのインクの吐出は、領域ＲＰ１内の位置ＰＲ１で開始され、領域ＲＰ２内の位置ＰＲ２で停止される。ここで、印刷期間の全域にわたりＸ軸に沿う方向におけるノズル列の並び順が維持される。このため、距離ＤＮ１～ＤＮ４の大小関係が印刷期間の途中で変化する。

より具体的には、先端ＥＴが領域ＲＰ２に位置する状態では、第１実施形態と同様、各ノズル列と基端ＥＢとの間の距離の大小関係は、ＤＮ１＞ＤＮ２を満たす関係となる。これに対し、先端ＥＴが領域ＲＰ１に位置する状態では、各ノズル列と基端ＥＢとの間の距離の大小関係は、ＤＮ１＜ＤＮ２を満たす関係となる。このように、先端ＥＴが直線ＹＢ上を通過する時点で、距離ＤＮ１～ＤＮ４の大小関係が印刷期間の途中で変化する。

印刷品位を高める観点では、ＤＮ１＜ＤＮ２の関係となる状態で印刷を行うことは好ましくない。したがって、所定領域ＲＰは、ＤＮ１＜ＤＮ２の関係となる領域ＲＰ１が存在しないことが好ましい。あるいは、所定領域ＲＰが領域ＲＰ１を含んでいても、ＤＮ１＞ＤＮ２の関係となるよう、ロボット２の動作を制御することが好ましい。

ただし、ＤＮ１＜ＤＮ２の関係となる状態で印刷を行ってもよい。すなわち、ＤＮ１＜ＤＮ２の関係となる状態での印刷が許容される場合がある。ここで、所定領域ＲＰが領域ＲＰ１を含む場合、印刷品位と生産性とのバランスの観点から、移動経路ＲＵに沿う領域ＲＰ１の長さは、移動経路ＲＵに沿う領域ＲＰ２の長さよりも短いことが好ましい。より好ましくは、移動経路ＲＵに沿う領域ＲＰ１の長さは、移動経路ＲＵに沿う領域ＲＰ２の長さに対して、１／２以下である。このように、移動経路ＲＵに沿う領域ＲＰ１の長さがある程度短ければ、ＤＮ１＜ＤＮ２の関係となる状態で印刷を行う期間が存在しても、ＤＮ１＞ＤＮ２の関係となる状態で印刷を行う期間が存在することにより、印刷品位と生産性とのバランスに優れた印刷を行うことができる。

３．第３実施形態
以下、本発明の第３実施形態について説明する。以下に例示する形態において作用および機能が第１実施形態と同様である要素については、第１実施形態の説明で使用した符号を流用して各々の詳細な説明を適宜に省略する。

図１０は、第３実施形態に係る印刷装置１Ａの電気的な構成を示すブロック図である。
印刷装置１Ａは、ヘッドユニット３に代えてヘッドユニット３Ａを備える以外は、第１実施形態の印刷装置１と同様に構成される。ヘッドユニット３Ａは、光学センサー３ｇが省略されるとともにエネルギー出射部３ｃの配置が異なる以外は、ヘッドユニット３と同様に構成される。

図１１は、第３実施形態に用いるヘッドユニット３Ａの概略構成を示す斜視図である。図１１に示すように、ヘッドユニット３Ａでは、ヘッド３ａに対して、ａ１方向の位置には、エネルギー出射部３ｃが配置される。したがって、第２ノズル列Ｌ２と出射面ＦＬとの間の距離ＤＬ２は、第１ノズル列Ｌ１と出射面ＦＬとの間の距離ＤＬ１よりも大きい。

図１２は、第３実施形態に係る印刷装置１Ａの印刷動作を説明するための図である。図１２では、前述の図４と同様、Ｙ軸に沿う方向にみてロボット２の基部２１０よりもＸ２方向の位置に載置されるワークＷの面ＷＦの所定領域ＲＰに対して印刷する場合が例示される。

本実施形態では、ロボット２は、ヘッド３ａを基部２１０に近づく方向に移動させる。ここで、ａ２方向がヘッド３ａの移動方向での前方を向く。したがって、第１実施形態と同様、基部２１０に対して遠いほうから近いほうへ向かって、第１ノズル列Ｌ１、第３ノズル列Ｌ３、第４ノズル列Ｌ４、第２ノズル列Ｌ２の順に、これらが並ぶ。

また、エネルギー出射部３ｃは、ヘッド３ａの移動方向で、ヘッド３ａよりも後方に位置する。このため、ヘッド３ａから面ＷＦ上に着弾した直後のインクに対してエネルギー出射部３ｃからのエネルギーを照射することができる。

以上の第３実施形態によっても、印刷品位を高めることができる。本実施形態では、印刷装置１Ａは、エネルギー出射部３ｃを有するが、第１実施形態と異なり、第２ノズル列Ｌ２と出射面ＦＬとの間の距離ＤＬ２は、第１ノズル列Ｌ１と出射面ＦＬとの間の距離ＤＬ１よりも大きい。このため、出射面ＦＬに付着する第２インクの量を第１インクの量に比べて少なくすることができる。ここで、第２インクの明度が第１インクの明度よりも低いため、第２インクが第１インクに比べて出射面ＦＬからのエネルギーを吸収しやすい。したがって、出射面ＦＬに付着する第２インクの量を少なくすることは、出射面ＦＬから各インクへのエネルギーの照射効率の低下を抑制したり、出射面ＦＬのクリーニング等のメンテナンス頻度を少なくしたりすることができるという効果がある。なお、第１インクが第２インクに比べて出射面ＦＬからのエネルギーを吸収し難いため、出射面ＦＬに付着する第１インクの量が多くなっても、出射面ＦＬに第２インクが付着する場合に比べて、出射面ＦＬから各インクへのエネルギーの照射効率が低くなったり、出射面ＦＬのクリーニング等のメンテナンス頻度が多くなったりするという問題が生じ難い。

なお、距離ＤＬ１および距離ＤＬ２の大小関係を第１実施形態および第３実施形態のうちのいずれの関係とするかは、第２インクの滲みやすさ等を考慮して決定される。例えば、第２インクが滲みやすい場合、第１実施形態のように、距離ＤＬ２が距離ＤＬ１よりも小さい構成が採用される。これに対し、第２インクが滲み難い場合、第２実施形態のように、距離ＤＬ２が距離ＤＬ１よりも大きい構成が採用される。

４．第４実施形態
以下、本発明の第４実施形態について説明する。以下に例示する形態において作用および機能が第１実施形態と同様である要素については、第１実施形態の説明で使用した符号を流用して各々の詳細な説明を適宜に省略する。

図１３は、第４実施形態に用いるヘッドユニット３Ｂの概略構成を示す斜視図である。
印刷装置１Ｂは、２個のヘッドユニット３を備える以外は、第１実施形態の印刷装置１と同様に構成される。図１３に示すように、ヘッドユニット３Ａでは、２個のエネルギー出射部３ｃのうち、一方のエネルギー出射部３ｃがヘッド３ａに対してａ１方向の位置に配置され、他方のエネルギー出射部３ｃがヘッド３ａに対してａ２方向の位置に配置される。

図１４は、第４実施形態でのヘッド３ａの移動経路ＲＵ１、ＲＵ２を説明するための図である。移動経路ＲＵ１は、位置ＰＳ１から位置ＰＥ１までの経路である。ロボット２は、移動経路ＲＵ１に沿って、ヘッド３ａを基部２１０から離れる方向に移動させる。このとき、ａ１方向がヘッド３ａの移動方向での前方を向く。移動経路ＲＵ２は、位置ＰＳ２から位置ＰＥ２までの経路である。ロボット２は、移動経路ＲＵ２に沿って、ヘッド３ａを基部２１０に近づく方向に移動させる。このとき、ａ２方向がヘッド３ａの移動方向での前方を向く。

ここで、位置ＰＳ１および位置ＰＥ２のそれぞれは、図示しないが、Ｚ２方向にみて所定領域ＲＰよりもＸ１方向の位置である。位置ＰＥ１お酔い位置ＰＳ２のそれぞれは、図示しないが、Ｚ２方向にみて所定領域ＲＰよりもＸ２方向の位置である。

以上の第４実施形態によっても、印刷品位を高めることができる。本実施形態では、前述のように、ヘッド３ａを介して２個のエネルギー出射部３ｃが配置される。このため、ヘッド３ａを基部２１０に対して離れる方向と近づく方向とのいずれの方向で印刷を行っても、距離ＤＮ１および距離ＤＮ２の関係を第１実施形態および第３実施形態と同様に維持したまま、ワークＷ上に着弾直後のインクにエネルギーを照射することができる。

５．変形例
以上の例示における各形態は多様に変形され得る。前述の各形態に適用され得る具体的な変形の態様を以下に例示する。なお、以下の例示から任意に選択される２以上の態様は、互いに矛盾しない範囲で適宜に併合され得る。

５－１．変形例１
前述の形態では、基部２１０に対して遠いほうから近いほうへ、第１ノズル列Ｌ１、第３ノズル列Ｌ３、第４ノズル列Ｌ４、第２ノズル列Ｌ２の順で、これららのノズル列が配置されるが、第２ノズル列Ｌ２が第１ノズル列Ｌ１よりも基部２１０に対して近い位置に配置されていればよく、前述の形態の配置に限定されない。例えば、基部２１０に対して遠いほうから近いほうへ、第１ノズル列Ｌ１、第４ノズル列Ｌ４、第３ノズル列Ｌ３、第２ノズル列Ｌ２の順で、これららのノズル列が配置されてもよい。

５－２．変形例２
前述の形態では、４種類のインクを用いて印刷を行う構成が例示されるが、第１インクおよび第２インクを用いる構成であればよく、当該構成に限定されず、２種類、３種類または５種類以上のインクを用いて印刷を行う構成にも本開示を適用することができる。また、第１インクは、第２インクよりも明度の高いインクであればよく、イエローインクに限定されない。また、第２インクは、第１インクよりも明度の低いインクであればよく、ブラックインクに限定されない。

５－３．変形例３
前述の形態では、エネルギー出射部３ｃを用いる構成が例示されるが、当該構成に限定されず、エネルギー出射部３ｃが省略されてもよい。この場合、例えば、ワーク上のインクを硬化または固化させる光を出射する別途の手段がロボット２の外部に配置されてもよい。

５－４．変形例４
前述の形態では、移動機構として６軸の垂直多軸ロボットを用いる構成が例示されるが、当該構成に限定されない。移動機構は、例えば、６軸以外の垂直多軸ロボットでもよいし、水平多軸ロボットでもよい。また、ロボットの腕部は、回動機構で構成される回動部に加えて、伸縮機構または直動機構等を有してもよい。ただし、印刷動作での印刷品質と非印刷動作でのロボットの動作の自由度とのバランスの観点から、ロボットは、６軸以上の多軸ロボットであることが好ましい。

５－５．変形例５
前述の形態では、ロボットに対するヘッドの固定方法としてネジ止め等を用いる構成が例示されるが、当該構成に限定されない。例えば、ロボットのエンドエフェクターとして装着されるハンド等の把持機構によりヘッドを把持することにより、ロボットに対してヘッドを固定してもよい。

５－６．変形例６
本開示の印刷装置の用途は印刷に限定されない。例えば、色材の溶液を吐出する印刷装置は、液晶表示装置のカラーフィルターを形成する製造装置として利用される。また、導電材料の溶液を吐出する印刷装置は、配線基板の配線や電極を形成する製造装置として利用される。また、印刷装置は、接着剤等の液体を媒体に塗布するジェットディスペンサーとしても利用できる。

１…印刷装置、１Ａ…印刷装置、１Ｂ…印刷装置、２…ロボット、２ａ…アーム駆動機構、３…ヘッドユニット、３Ａ…ヘッドユニット、３Ｂ…ヘッドユニット、３ａ…ヘッド、３ｂ…圧力調整弁、３ｃ…エネルギー出射部、３ｅ…スイッチ回路、３ｆ…支持体、３ｇ…光学センサー、５…コントローラー、５ａ…記憶回路、５ｂ…処理回路、６…制御モジュール、６ａ…タイミング信号生成回路、６ｂ…電源回路、６ｃ…制御回路、６ｄ…駆動信号生成回路、７…コンピューター、１０…配管部、１０ａ…第１供給管、１０ａ１…第１供給管、１０ａ２…第２供給管、１０ａ３…第３供給管、１０ａ４…第４供給管、１１…配線部、２１０…基部、２２０…腕部、２２１…アーム、２２２…アーム、２２３…アーム、２２４…アーム、２２５…アーム、２２６…アーム、２３０…関節、２３０＿１…関節、２３０＿２…関節、２３０＿３…関節（第１関節）、２３０＿４…関節、２３０＿５…関節、２３０＿６…関節、ＣＬＫ…クロック信号、ＣＮＧ…チェンジ信号、Ｃｏｍ…駆動信号、Ｄ１…出力、Ｄ３…信号、ＤＡ…距離、ＤＡ１…距離、ＤＡ２…距離、ＤＬ１…距離、ＤＬ２…距離、ＤＮ１…距離、ＤＮ２…距離、ＤＮ３…距離、ＤＮ４…距離、ＤＳ１…距離、ＤＳ２…距離、Ｄａ…経路情報、ＥＢ…基端、ＥＴ…先端、ＦＬ…出射面、ＦＮ…吐出面、ＦＳ…受光部、Ｉｍｇ…印刷データ、Ｌ１…第１ノズル列、Ｌ２…第２ノズル列、Ｌ３…第３ノズル列、Ｌ４…第４ノズル列、ＬＡＴ…ラッチ信号、Ｎ…ノズル、Ｏ１…回動軸、Ｏ２…回動軸、Ｏ３…回動軸、Ｏ４…回動軸、Ｏ５…回動軸、Ｏ６…回動軸、ＰＤ…駆動パルス、ＰＥ…位置、ＰＥ１…位置、ＰＥ２…位置、ＰＲ１…位置、ＰＲ２…位置、ＰＳ…位置、ＰＳ１…位置、ＰＳ２…位置、ＰＴＳ…タイミング信号、ＲＰ…所定領域、ＲＵ…移動経路、ＲＵ１…移動経路、ＲＵ２…移動経路、ＳＩ…印刷データ信号、Ｓｋ１…制御信号、ＶＢＳ…オフセット電位、ＶＨＶ…電源電位、Ｗ…ワーク、ＷＦ…面、ｄＣｏｍ…波形指定信号、θ１…角度、θ２…角度。

Claims (17)

1. 第１インクを吐出する複数のノズルを配列した第１ノズル列と、第２インクを吐出する複数のノズルを配列した第２ノズル列と、を含むヘッドと、
   先端、基端および複数の関節を有する腕部と、前記基端に接続される基部と、を有し、前記先端には前記ヘッドが支持されており、ワークに対する前記ヘッドの位置および姿勢を変化させるロボットと、を有し、
   前記第２インクの明度は、前記第１インクの明度よりも低く、
   前記第１ノズル列から前記第１インクが吐出される所定の位置を含む前記ワークの所定領域に前記ヘッドが対向し、前記所定の位置に前記第１ノズル列から前記第１インクが吐出されるとき、前記第２ノズル列と前記基端との間の距離は、前記第１ノズル列と前記基端との間の距離よりも小さい、
   印刷装置。
2. 前記ヘッドは、第３インクを吐出する複数のノズルを配列した第３ノズル列をさらに含み、
   前記第３インクの明度は、前記第１インクの明度よりも低く、かつ、前記第２インクの明度よりも高く、
   前記ヘッドが前記所定領域に対向し、前記所定の位置に前記第１ノズル列から前記第１インクが吐出されるとき、前記第３ノズル列と前記基端との間の距離は、前記第１ノズル列と前記基端との間の距離よりも小さく、かつ、前記第２ノズル列と前記基端との間の距離よりも大きい、
   請求項１に記載の印刷装置。
3. 前記ロボットが前記所定領域上に沿って前記ヘッドを走査させつつ前記第１ノズル列から前記第１インクを吐出させる第１期間と、
   前記ロボットが前記所定領域上に沿って前記ヘッドを走査させつつ前記第２ノズル列から前記第２インクを吐出させる第２期間と、
   の両方において、前記第２ノズル列と前記基端との間の距離が前記第１ノズル列と前記基端との間の距離よりも小さい状態が維持される、
   請求項１または２に記載の印刷装置。
4. 前記複数の関節は、前記第１期間および前記第２期間のそれぞれにおいて前記所定領域に対する位置が変化する少なくとも１つの関節を含んでおり、前記少なくとも１つの関節のうち、前記先端から最も離れた関節を第１関節としたとき、
   前記第１期間および前記第２期間のそれぞれにおいて、前記第２ノズル列と前記第１関節との間の距離は、前記第１ノズル列と前記第１関節との間の距離よりも小さい、
   請求項３に記載の印刷装置。
5. 前記第１期間および前記第２期間のそれぞれにおいて、前記第１関節は、前記複数の関節のうち最も回動量の大きい関節である、
   請求項４に記載の印刷装置。
6. 前記先端に支持され、前記第１インクおよび前記第２インクのそれぞれを硬化させるエネルギーを出射する出射面を含むエネルギー出射部をさらに有し、
   前記第２ノズル列と前記出射面との間の距離は、前記第１ノズル列と前記出射面との間の距離よりも大きい、
   請求項１から５のいずれか１項に記載の印刷装置。
7. 前記先端に支持され、前記第１インクおよび前記第２インクのそれぞれを硬化させるエネルギーを出射する出射面を含むエネルギー出射部をさらに有し、
   前記第２ノズル列と前記出射面との間の距離は、前記第１ノズル列と前記出射面との間の距離よりも小さい、
   請求項１から５のいずれか１項に記載の印刷装置。
8. 前記先端に支持され、受光部を含む光学センサーをさらに有し、
   前記第２ノズル列と前記受光部との間の距離は、前記第１ノズル列と前記受光部との間の距離よりも大きい、
   請求項１から７のいずれか１項に記載の印刷装置。
9. 前記第１ノズル列に前記第１インクを供給するための第１供給管と、
   前記第２ノズル列に前記第２インクを供給するための第２供給管と、をさらに有し、
   前記第１供給管および前記第２供給管のそれぞれの一部は、前記腕部に保持されており、
   前記第２供給管の長さは、前記第１供給管の長さよりも短い、
   請求項１から８のいずれか１項に記載の印刷装置。
10. 前記第２インクは、前記ヘッドから吐出されるインクのうち、最も明度の低いインクである、
    請求項１から９のいずれか１項に記載の印刷装置。
11. 前記第２インクは、ブラックインクである、
    請求項１から１０のいずれか１項に記載の印刷装置。
12. 前記第１インクは、前記ヘッドから吐出されるインクのうち、最も明度の高いインクである、
    請求項１から１１のいずれか１項に記載の印刷装置。
13. 前記第１インクは、イエローインクまたはホワイトインクである、
    請求項１から１２のいずれか１項に記載の印刷装置。
14. 前記ヘッドは、インクを吐出する複数のノズル列を含んでおり、
    前記複数のノズル列は、前記第１ノズル列および前記第２ノズル列を含み、
    前記複数のノズル列から選択される任意の２つのノズル列のうち、前記基端との間の距離が遠いほうのノズル列から吐出されるインクの明度は、前記基端との間の距離が近いほうのノズル列から吐出されるインクの明度よりも高い、
    請求項１から１３のいずれか１項に記載の印刷装置。
15. 第１インクを吐出する複数のノズルを配列した第１ノズル列と、第２インクを吐出する複数のノズルを配列した第２ノズル列と、を含むヘッドと、
    先端、基端および複数の関節を有する腕部と、前記基端に接続される基部と、を有し、前記先端には前記ヘッドが支持されており、ワークに対する前記ヘッドの位置および姿勢を変化させるロボットと、を有し、
    前記第２インクの明度は、前記第１インクの明度よりも低く、
    前記ワーク上の所定の位置に前記第１ノズル列から前記第１インクを吐出するタイミングを第１タイミングとし、
    前記所定の位置に前記第２ノズル列から前記第２インクを吐出するタイミングを第２タ
    イミングとし、
    前記複数の関節は、前記第１タイミングおよび前記第２タイミングのそれぞれにおいて前記所定の位置からの距離が変化する少なくとも１つの関節を含んでおり、前記少なくとも１つの関節のうち、前記先端から最も離れた関節を第１関節としたとき、
    前記第２タイミングでの前記第２ノズル列と前記第１関節との間の距離は、前記第１タイミングでの前記第１ノズル列と前記第１関節との間の距離よりも小さい、
    印刷装置。
16. 第１インクを吐出する複数のノズルを配列した第１ノズル列と、前記第１インクよりも明度が低い第２インクを吐出する複数のノズルを配列した第２ノズル列と、を含むヘッドと、
    先端、基端および複数の関節を有する腕部と、前記基端に接続される基部と、を有し、前記先端には前記ヘッドが支持されており、ワークに対する前記ヘッドの位置および姿勢を変化させるロボットと、を有する印刷装置における印刷方法において、
    前記ロボットが前記ヘッドを前記基部から離れるように移動させつつ、前記ヘッドが前記第１インクおよび前記第２インクを吐出する印刷動作を含み、
    前記印刷動作において、前記第２ノズル列と前記基端との間の距離は、前記第１ノズル列と前記基端との間の距離よりも小さい、
    印刷方法。
17. 第１インクを吐出する複数のノズルを配列した第１ノズル列と、前記第１インクよりも明度が低い第２インクを吐出する複数のノズルを配列した第２ノズル列と、を含むヘッドと、
    先端、基端および複数の関節を有する腕部と、前記基端に接続される基部と、を有し、前記先端には前記ヘッドが支持されており、ワークに対する前記ヘッドの位置および姿勢を変化させるロボットと、を有する印刷装置における印刷方法において、
    前記ロボットが前記ヘッドを前記基部に近づけるように移動させつつ、前記ヘッドが前記第１インクおよび前記第２インクを吐出する印刷動作を含み、
    前記印刷動作において、前記第２ノズル列と前記基端との間の距離は、前記第１ノズル列と前記基端との間の距離よりも小さい、
    印刷方法。