JP7753966B2 - 自律走行装置、自律走行制御システム、自律走行制御装置、自律走行制御方法、自律走行制御プログラム - Google Patents

Description

本開示は、自律走行装置を制御する自律走行制御技術に、関する。

特許文献１には、無人で移動可能な配送車両が開示されている。この配送車両はユーザが認証されると、扉の鍵を解錠し、ユーザが荷物を受け取り可能とする。

又、非特許文献１には、荷物を収容可能なカートと、カートと脱着可能な自律走行ロボットとを備えるロボットシステムが開示されている。

特開２０２１‐１３５８５９号公報

神崎 洋治、"三菱電機「多用途搬送ロボットシステム」とパナソニック「追従型モビリティ」を藤田医科大学病院で実証実験 あいちロボットショーケース"、［online］、令和３年３月２３日、ロボットスタート株式会社、［令和４年３月２８日検索］、インターネット＜URL: https://robotstart.info/2021/03/23/aichi-robotshowcase-06.html＞

特許文献１には、非特許文献１のように、収納ユニットと走行ユニットが分離可能な自律走行装置において、ユニットの分離、結合及び扉の鍵の施錠、解錠をどのように制御するのかが開示されていない。具体的には、特許文献１には、搬送対象物の受け渡しにおいてセキュリティ性を確保し、且つ搬送対象物の収納において収納自由度を確保するような自律走行装置の制御について開示されていない。

本開示の課題は、搬送対象物の受け渡しにおいてセキュリティ性を確保し、且つ搬送対象物の収納において収納自由度を確保可能な自律走行装置を、提供することにある。本開示の別の課題は、搬送対象物の受け渡しにおいてセキュリティ性を確保し、且つ搬送対象物の収納において収納自由度を確保可能な自律走行制御システムを、提供することにある。本開示のまた別の課題は、搬送対象物の受け渡しにおいてセキュリティ性を確保し、且つ搬送対象物の収納において収納自由度を確保可能な自律走行制御装置を、提供することにある。本開示のまた別の課題は、搬送対象物の受け渡しにおいてセキュリティ性を確保し、且つ搬送対象物の収納において収納自由度を確保可能な自律走行制御方法を、提供することにある。本開示のさらに別の課題は、搬送対象物の受け渡しにおいてセキュリティ性を確保し、且つ搬送対象物の収納において収納自由度を確保可能な自律走行制御プログラムを、提供することにある。

以下、課題を解決するための本開示の技術的手段について、説明する。尚、特許請求の範囲及び本欄に記載された括弧内の符号は、後に詳述する実施形態に記載された具体的手段との対応関係を示すものであり、本開示の技術的範囲を限定するものではない。

本開示の第一態様は、搬送対象物を収納可能な収納室（Ｂ）が形成された収納ユニット（３）と、
プロセッサ（１０２）を有する制御部（１００）を搭載し、収納ユニットと解除可能に結合される走行ユニット（２）と、
を備え、
収納ユニットは、
収納室を開放及び閉塞し、制御部からの電気的な制御に従ってロック状態とアンロック状態とで状態を機械的に切り替え可能であって、走行ユニットと収納ユニットとの結合解除状態では、結合解除前の状態を機械的に維持するドア部（９）を有し、
走行ユニットにおける制御部は、
搬送先ユーザとの間で搬送対象物を受け渡しする受渡条件の成立により、走行ユニットと結合状態である収納ユニットのドア部をアンロック状態とすることと、収納ユニットとの結合を解除するリリース条件の成立により、走行ユニットと結合状態の収納ユニットにおけるドア部をアンロック状態とすることと、を含むドア部におけるロック状態とアンロック状態との切り替えを行うことと、
リリース条件の成立によりドア部がアンロック状態となった収納ユニットと走行ユニットとの結合を解除することと、を実行するように構成される自律走行装置である。

本開示の第二態様は、搬送対象物を収納可能な収納室（Ｂ）が形成された収納ユニット（３）と、収納ユニットと解除可能に結合される走行ユニット（２）と、を備える自律走行装置（１）を制御する、プロセッサ（１０２）を有する自律走行制御システムであって、
プロセッサは、
搬送先ユーザとの間で搬送対象物を受け渡しする受渡条件の成立により、収納ユニットに設けられたドア部（９）であって、収納室を開放及び閉塞し、電気的な制御に従ってロック状態とアンロック状態とで状態を機械的に切り替え可能であり、走行ユニットと収納ユニットとの結合解除状態では、結合解除前の状態を機械的に維持するドア部を、収納ユニットと走行ユニットとの結合状態においてアンロック状態とすることと、収納ユニットとの結合を解除するリリース条件の成立により、走行ユニットと結合状態の収納ユニットにおけるドア部をアンロック状態とすることと、を含むドア部におけるロック状態とアンロック状態との切り替えを行うことと、
リリース条件の成立によりドア部がアンロック状態となった収納ユニットと走行ユニットとの結合を解除することと、を実行するように構成される。

本開示の第三態様は、搬送対象物を収納可能な収納室（Ｂ）が形成された収納ユニット（３）と、収納ユニットと解除可能に結合される走行ユニット（２）と、を備える自律走行装置（１）に搭載可能に構成され、自律走行装置を制御する、プロセッサ（１０２）を有する自律走行制御装置であって、
プロセッサは、
搬送先ユーザとの間で搬送対象物を受け渡しする受渡条件の成立により、走行ユニットと結合状態である収納ユニットに設けられたドア部（９）であって、収納室を開放及び閉塞し、電気的な制御に従ってロック状態とアンロック状態とで状態を機械的に切り替え可能であり、走行ユニットと収納ユニットとの結合解除状態では、結合解除前の状態を機械的に維持するドア部を、収納ユニットと走行ユニットとの結合状態においてアンロック状態とすることと、収納ユニットとの結合を解除するリリース条件の成立により、走行ユニットと結合状態の収納ユニットにおけるドア部をアンロック状態とすることと、を含むドア部におけるロック状態とアンロック状態との切り替えを行うことと、
リリース条件の成立によりドア部がアンロック状態となった収納ユニットと走行ユニットとの結合を解除することと、を実行するように構成される。

本開示の第四態様は、搬送対象物を収納可能な収納室（Ｂ）が形成された収納ユニット（３）と、収納ユニットと解除可能に結合される走行ユニット（２）と、を備える自律走行装置（１）を制御するために、プロセッサ（１０２）により実行される自律走行制御方法であって、
搬送先ユーザとの間で搬送対象物を受け渡しする受渡条件の成立により、収納ユニットに設けられたドア部（９）であって、収納室を開放及び閉塞し、電気的な制御に従ってロック状態とアンロック状態とで状態を機械的に切り替え可能であり、走行ユニットと収納ユニットとの結合解除状態では、結合解除前の状態を機械的に維持するドア部を、収納ユニットと走行ユニットとの結合状態においてアンロック状態とすることと、収納ユニットとの結合を解除するリリース条件の成立により、走行ユニットと結合状態の収納ユニットにおけるドア部をアンロック状態とすることと、を含むドア部におけるロック状態とアンロック状態との切り替えを行うことと、
リリース条件の成立によりドア部がアンロック状態となった収納ユニットと走行ユニットとの結合を解除することと、を含む。

本開示の第五態様は、搬送対象物を収納可能な収納室（Ｂ）が形成された収納ユニット（３）と、収納ユニットと解除可能に結合される走行ユニット（２）と、を備える自律走行装置（１）を制御するために記憶媒体（１０１）に記憶され、プロセッサ（１０２）に実行させる命令を含む自律走行制御プログラムであって、
命令は、
搬送先ユーザとの間で搬送対象物を受け渡しする受渡条件の成立により、収納ユニットに設けられたドア部（９）であって、収納室を開放及び閉塞し、電気的な制御に従ってロック状態とアンロック状態とで状態を機械的に切り替え可能であり、走行ユニットと収納ユニットとの結合解除状態では、結合解除前の状態を機械的に維持するドア部を、収納ユニットと走行ユニットとの結合状態においてアンロック状態とさせることと、収納ユニットとの結合を解除するリリース条件の成立により、走行ユニットと結合状態の収納ユニットにおけるドア部をアンロック状態とさせることと、を含むドア部におけるロック状態とアンロック状態との切り替えを行わせることと、
リリース条件の成立によりドア部がアンロック状態となった収納ユニットと走行ユニットとの結合を解除させることと、を含む。

これら第一～第五態様によると、搬送対象物取り出しのための受け渡し環境では、受渡条件の成立によるドア部のアンロックを電気的制御に従うことで、セキュリティ性が確保され得る。さらに、搬送対象物収納のためのリリース環境では、機械的なロック解除状態で走行ユニットから収納ユニットを結合解除させることで、収納ユニット単体で収納作業が可能となり、収納自由度が確保され得る。したがって、搬送対象物の受け渡しにおいてセキュリティ性を確保し、且つ搬送対象物の収納において収納自由度を確保可能となる。

第一実施形態の全体構成を示す図である。 第一実施形態の収納ユニットをドア部側から見た図である。 第一実施形態による自律走行制御システムの機能構成を示すブロック図である。 第一実施形態の適用される自律走行装置のドア部の状態を示す模式図である。 第一実施形態の適用される自律走行装置の走行環境を示す模式図である。 第一実施形態による自律走行制御フローを示すフローチャートである。 第一実施形態による自律走行制御フローを示すフローチャートである。 第一実施形態による自律走行制御フローを示すフローチャートである。 第一実施形態による自律走行制御フローを示すフローチャートである。 第一実施形態による自律走行制御フローを示すフローチャートである。 第二実施形態の全体構成を示す図である。 第二実施形態の収納ユニットを第二ドア部側から見た図である。 第二実施形態の適用される自律走行装置のドア部の状態を示す模式図である。 第二実施形態による自律走行制御フローを示すフローチャートである。 第二実施形態による自律走行制御フローを示すフローチャートである。 第二実施形態による自律走行制御フローを示すフローチャートである。 第二実施形態による自律走行制御フローを示すフローチャートである。 第三実施形態の適用される自律走行装置のドア部の状態を示す模式図である。 第三実施形態による自律走行制御フローを示すフローチャートである。 第三実施形態による自律走行制御フローを示すフローチャートである。 第四実施形態による自律走行制御フローを示すフローチャートである。 第四実施形態による自律走行制御フローを示すフローチャートである。 変形例の自律走行装置を示す図である。

以下、本開示の実施形態を図面に基づき複数説明する。尚、各実施形態において対応する構成要素には同一の符号を付すことで、重複する説明を省略する場合がある。又、各実施形態において構成の一部分のみを説明している場合、当該構成の他の部分については、先行して説明した他の実施形態の構成を適用することができる。さらに、各実施形態の説明において明示している構成の組み合わせばかりではなく、特に組み合わせに支障が生じなければ、明示していなくても複数の実施形態の構成同士を部分的に組み合わせることができる。

（第一実施形態）
第一実施形態の自律走行制御システム１００は、図１に示す自律走行装置１の走行を制御する。自律走行装置１は、例えば、自律走行により搬送対象物としての荷物を搬送先ユーザへと搬送する搬送ロボットである。

自律走行装置１は、走行ユニット２と、収納ユニット３と、を備えている。走行ユニット２は、自律走行制御システム１００により走行駆動されるユニットである。収納ユニット３は、収納ボックスＢを備え、搬送対象物を収納ボックスＢ内に収納可能なユニットである。収納ボックスＢは、搬送対象物の収容空間を区画する収容室であり、例えば、収納ユニット３に複数設けられている。収納ユニット３は、周辺者により移動可能となるように車輪が設けられていてもよい。走行ユニット２と収納ユニット３とは、後述の結合部８により、解除可能に結合される。

自律走行装置１には、図１，３に示すセンサ系４、通信系５、地図データベース６、走行系７、結合部８、ドア部９、荷物検知部１０、照合部１１、及び情報提示系１２が搭載される。

センサ系４は、自律走行制御システム１００により利用可能なセンサ情報を、自律走行装置１の外界と内界とに対して取得する。そのためにセンサ系４は、外界センサ４１と内界センサ４２とを含んで構成される。

外界センサ４１は、自律走行装置１の周辺環境となる外界から、センサ情報としての外界情報を取得する周辺環境センサである。外界センサ４１は、自律走行装置１の外界に存在する物標を検知する、物標検知タイプであってもよい。物標検知タイプの外界センサ４１は、例えばカメラ、ＬｉＤＡＲ（Light Detection and Ranging / Laser Imaging Detection and Ranging）、レーダ、及びソナー等のうち、少なくとも一種類である。又、外界センサ４１は、周辺物体との接触を検出する接触センサを含んでいてもよい。

又、外界センサ４１は、外界環境の状態を監視することで、外界情報を取得してもよい。環境監視タイプの外界センサ４１は、例えば、温度センサ、サーモカメラ、風力センサ、及び浸水検知センサのうち少なくとも一種類を含む。

内界センサ４２は、自律走行装置１の内部環境となる内界から、センサ情報としての内界情報を取得する。内界センサ４２は、自律走行装置１の内界において特定の運動物理量を検知する、物理量検知タイプであってもよい。物理量検知タイプの内界センサ４２は、例えば走行速度センサ、加速度センサ、及びジャイロセンサ等のうち、少なくとも一種類である。又、内界センサ４２は、ドア部９の開閉を検知するドアセンサが含まれていてもよい。

通信系５は、自律走行制御システム１００により利用可能な通信情報を、無線通信により取得する。通信系５は、自律走行装置１の外界に存在するＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）の人工衛星から測位信号を受信する、測位タイプであってもよい。測位タイプの通信系５は、例えばＧＮＳＳ受信機等である。通信系５は、自律走行装置１の外界に存在するＶ２Ｘシステムとの間において通信信号を送受信する、Ｖ２Ｘタイプであってもよい。Ｖ２Ｘタイプの通信系５は、例えばＤＳＲＣ（Dedicated Short Range Communications）通信機、及びセルラＶ２Ｘ（C-V2X）通信機等のうち、少なくとも一種類である。Ｖ２Ｘタイプの通信系５により、自律走行装置１は、運行を管理するセンタＣとの通信が可能となる。通信系５は、自律走行装置１の内界に存在する端末との間において通信信号を送受信する、端末通信タイプであってもよい。端末通信タイプの通信系５は、例えばＢｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）機器、Ｗｉ－Ｆｉ（登録商標）機器、及び赤外線通信機器等のうち、少なくとも一種類である。

地図データベース６は、自律走行制御システム１００により利用可能な地図情報を、記憶する。地図データベース６は、例えば半導体メモリ、磁気媒体、及び光学媒体等のうち、少なくとも一種類の非遷移的実体的記憶媒体（non-transitory tangible storage medium）を含んで構成されている。地図データベース６は、自律走行装置１の自己位置を含む自己状態量を推定するロケータの、データベースであってもよい。地図データベース６は、自律走行装置１の走行経路をナビゲートするナビゲーションユニットの、データベースであってもよい。地図データベース６は、これらのデータベース等のうち複数種類の組み合わせにより、構成されていてもよい。

地図データベース６は、例えばＶ２Ｘタイプの通信系５を介したセンタＣとの通信等により、最新の地図情報を取得して記憶する。ここで地図情報は、自律走行装置１の走行環境を表す情報として、二次元又は三次元にデータ化されている。特に三次元の地図データとしては、高精度地図のデジタルデータが採用されるとよい。地図情報は、例えば道路自体の位置、形状、及び路面状態等のうち、少なくとも一種類を表した道路情報を含んでいてもよい。地図情報は、例えば道路に付属する標識及び区画線の位置並びに形状等のうち、少なくとも一種類を表した標示情報を含んでいてもよい。地図情報は、例えば道路に面する建造物及び信号機の位置並びに形状等のうち、少なくとも一種類を表した構造物情報を含んでいてもよい。

走行系７は、走行ユニット２に設けられ、自律走行制御システム１００による走行ユニット２の走行を実現する。走行系７は、駆動輪と、駆動輪を回転駆動する駆動モータと、駆動モータを制御するモータコントロールユニットとを含んでいる。モータコントロールユニットは、自律走行制御システム１００からの制御指令（電流指令値）に基づいて、駆動モータへの通電を制御することで、走行ユニット２を走行駆動する。

結合部８は、収納ユニット３と走行ユニット２とを結合する。結合部８は、収納ユニット３と走行ユニット２とを電気的に結合する。結合部８は、結合により走行ユニット２のバッテリ１３から収納ユニット３のドア部９までの電気経路を形成する。結合部８は、収納ユニット３と走行ユニット２とを機械的に結合するロック爪等を含んでいてもよい。

ドア部９は、収納ユニット３における収納ボックスＢを開放及び閉塞する構成である。ドア部９は、収納ボックスＢごとに複数設けられている。ドア部９は、収納ボックスＢを閉塞可能なドアパネルと、ドアパネルを閉じた状態でドアパネルをロック（施錠）及びアンロック（解錠）する電気錠とを備えている。電気錠は、自律走行制御システム１００による電気的な制御によりロック状態とアンロック状態とを機械的に切り替えられるタイプとされる。電気錠は、非通電時には前回通電時における状態を維持するタイプとされる。例えば、施錠部は、通電するたびにモータ駆動によりロック及びアンロックを機械的に繰り返すモータ式の電気錠であってもよい。又は、施錠部は、通電するたびにソレノイドが作動してロック及びアンロックを機械的に繰り返す、レバーハンドル又はノブを備えたケースロックタイプの瞬時通電解錠型電気錠であってもよい。

こうした電気錠により、ドア部９は、走行ユニット２と収納ユニット３との結合状態において、ロック状態とアンロック状態とを自律走行制御システム１００により電気的に制御される。そして、ドア部９は、走行ユニット２と収納ユニット３との結合解除状態、すなわち非通電状態では、結合解除前の状態を機械的に維持する。

荷物検知部１０は、収納ボックスＢ内に収納された搬送対象物としての荷物を検知する非接触センサである。例えば、荷物検知部１０は、ＲＦＩＤ（Radio Frequency Identifier）リーダを含んで構成されている。荷物検知部１０は、ＲＦＩＤリーダにより搬送対象物に付与されたタグを読み取ることで、収納された搬送対象物を検知する。

照合部１１は、収納ユニット３からの搬送対象物の取り出しを許可される搬送先ユーザを照合する。照合部１１は、搬送先ユーザからの認証コードの入力を受け付ける。認証コードの受け付け構成としては、タッチ操作を受け付けるタッチパネル、二次元コードや一次元コードとしての認証コードをスキャンするスキャナ等が含まれる。照合部１１は、自律走行制御システム１００におけるメモリ１０１又は照合部１１の記憶媒体等に記憶された認証コードと、入力された認証コードとが一致すると、搬送先ユーザが正規の人物であることを認証する。照合部１１は、照合結果の情報を、自律走行制御システム１００へと送信する。尚、照合部１１は、取得した認証コードを、通信系５を介してセンタＣへと送信してもよい。この場合、センタＣにて搬送先ユーザの照合が実行され、その照合結果が自律走行制御システム１００へと送信される。

情報提示系１２は、自律走行装置１の周辺者へ向けた報知情報を提示する。情報提示系１２は、周辺者の視覚を刺激することで、報知情報を提示する視覚提示ユニットであってもよい。視覚提示ユニットは、例えば、映像又は画像の表示により視覚を刺激するモニタ装置、及びランプの発光により視覚を刺激する発光ユニットを含んでいてよい。

情報提示系１２は、乗員の聴覚を刺激することで、報知情報を提示する聴覚提示ユニットであってもよい。聴覚提示ユニットは、例えばスピーカ、ブザー、及びバイブレーションユニット等のうち、少なくとも一種類である。

自律走行制御システム１００は、例えばＬＡＮ（Local Area Network）回線、ワイヤハーネス、内部バス、及び無線通信回線等のうち、少なくとも一種類を介して自律走行装置１の搭載構成に接続されている。自律走行制御システム１００は、少なくとも一つの専用コンピュータを含んで構成されている。

自律走行制御システム１００を構成する専用コンピュータは、自律走行装置１の走行を制御する、走行制御ＥＣＵ（Electronic Control Unit）であってもよい。自律走行制御システム１００を構成する専用コンピュータは、自律走行装置１の走行経路をナビゲートする、ナビゲーションＥＣＵであってもよい。自律走行制御システム１００を構成する専用コンピュータは、自律走行装置１の自己状態量を推定する、ロケータＥＣＵであってもよい。自律走行制御システム１００を構成する専用コンピュータは、自律走行装置１の走行アクチュエータを制御する、アクチュエータＥＣＵであってもよい。自律走行制御システム１００を構成する専用コンピュータは、自律走行装置１における情報提示を制御する、ＨＣＵ（HMI(Human Machine Interface) Control Unit）であってもよい。自律走行制御システム１００を構成する専用コンピュータは、例えばＶ２Ｘタイプの通信系５を介して通信可能なセンタＣ又はモバイル端末等を構築する、自律走行装置１以外のコンピュータであってもよい。

自律走行制御システム１００を構成する専用コンピュータは、メモリ１０１とプロセッサ１０２とを、少なくとも一つずつ有している。メモリ１０１は、コンピュータにより読み取り可能なプログラム及びデータ等を非一時的に記憶する、例えば半導体メモリ、磁気媒体、及び光学媒体等のうち、少なくとも一種類の非遷移的実体的記憶媒体（non-transitory tangible storage medium）である。ここで記憶とは、自律走行装置１の起動オフによってもデータが保持される蓄積であってもよいし、自律走行装置１の起動オフによりデータが消去される一時的な格納であってもよい。プロセッサ１０２は、例えばＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＧＰＵ（Graphics Processing Unit）、ＲＩＳＣ（Reduced Instruction Set Computer）－ＣＰＵ、ＤＦＰ（Data Flow Processor）、及びＧＳＰ（Graph Streaming Processor）等のうち、少なくとも一種類をコアとして含んでいる。

自律走行制御システム１００においてプロセッサ１０２は、自律走行装置１を制御するためにメモリ１０１に記憶された、自律走行制御プログラムに含まれる複数の命令を実行する。これにより自律走行制御システム１００は、自律走行装置１を制御するための機能ブロックを、複数構築する。自律走行制御システム１００において構築される複数の機能ブロックには、図３に示すように判断ブロック１１０、走行制御ブロック１２０、結合制御ブロック１３０、ロック制御ブロック１４０及び通知ブロック１５０が含まれている。自律走行制御システム１００は、「制御部」の一例である。

判断ブロック１１０は、自律走行装置１の制御フェーズの切替判断を行う。制御フェーズは、図４等に示すように、搬送準備フェーズ、搬送フェーズ、受渡フェーズ、及びリリースフェーズを含む。搬送準備フェーズは、高セキュリティエリアＡＨにて搬送対象物を詰め込まれた収納ユニット３と走行ユニット２とを結合し、搬送を開始するまでのフェーズである。搬送フェーズは、搬送開始により受渡エリアＡＤへと移動するフェーズである。受渡フェーズは、受渡エリアＡＤ内で搬送先ユーザへの搬送対象物の受渡を行うフェーズである。リリースフェーズは、受渡の終了後に高セキュリティエリアＡＨまで戻り、収納ユニット３と走行ユニット２との結合解除を行うフェーズである。

判断ブロック１１０は、高セキュリティエリアＡＨにて収納ユニット３が走行ユニット２からリリース（結合解除）されている場合に、搬送準備フェーズへの切替を判断する。高セキュリティエリアＡＨは、受渡エリアＡＤよりもセキュリティが高いとされるエリアである。高セキュリティエリアＡＨの位置情報は、予めメモリ１０１等に記憶されている。例えば、高セキュリティエリアＡＨは、詰込ユーザが搬送対象物を収納ユニット３に詰め込む作業を実施する作業場等の、詰込ユーザ以外の人物から区画されているエリアとされる。

判断ブロック１１０は、収納ユニット３と結合後、搬送対象物の受渡先への走行を開始した場合に搬送フェーズへの切替を判断する。判断ブロック１１０は、受渡エリアＡＤに到着した場合に、受渡フェーズへの切替を判断する。判断ブロック１１０は、搬送対象物の受渡が完了し、ロック実行後に高セキュリティエリアＡＨへの走行を開始した場合に、リリースフェーズへの切替を判断する。

判断ブロック１１０は、走行ユニット２と収納ユニット３との結合の実行許否を判断する。判断ブロック１１０は、搬送準備フェーズにおいて結合を許容する結合条件が成立するか否かを判定する。判断ブロック１１０は、結合条件が成立した場合に、結合の実行が許容されると判断する。例えば、判断ブロック１１０は、走行ユニット２が収納ユニット３に対して結合可能な位置に到着している場合に、結合条件の成立を判断する。例えば、判断ブロック１１０は、外界情報、内界情報、地図情報、測位タイプの通信系５による測位情報等の少なくとも一種類、又は複数種類の組み合わせに基づいて、走行ユニット２の位置を判断すればよい。

判断ブロック１１０は、ドア部９のロック及びアンロックの実行許否又は継続許否を判断する。判断ブロック１１０は、搬送準備フェーズにおいて、走行ユニット２と収納ユニット３の結合後に、ロックを許容するロック条件が成立すると、ドア部９のロックの実行許容を判断する。例えば、判断ブロック１１０は、サブ条件として、搬送対象物条件及びルート条件の両方が成立した場合には、ロック条件の成立判断を下す。搬送対象物条件は、例えば、センタＣから通信系５を介して取得した搬送対象物情報と、実際に収納された搬送対象物に関する搬送対象物情報とが一致することとされる。実際の搬送対象物情報は、例えば、荷物検知部１０による検知によって取得される。又、ルート条件は、受渡エリアＡＤ及び当該受渡エリアＡＤまでの走行ルートの設定が完了されることとされる。

判断ブロック１１０は、受渡フェーズにおいて、搬送対象物の受け渡しを許可する受渡条件が成立すると、アンロックの実行許容を判断する。例えば、判断ブロック１１０は、サブ条件として停止条件、照合条件が成立し、且つ不審条件が不成立の場合に、受渡条件の成立を判断する。

具体的には、判断ブロック１１０は、受渡エリアＡＤ内にて内界センサ４２により検出される走行速度が閾値以下又は未満となった場合に、停止条件成立判断を下す。又、判断ブロック１１０は、照合部１１にて搬送先ユーザが照合された場合に、照合条件成立判断を下す。又、判断ブロック１１０は、不審人物が周囲に検知されない場合に、不審条件の不成立判断を下す。判断ブロック１１０は、例えば、自律走行装置１に対して揺さぶる、ロック状態のドア部９を開けようとする等の不審アクションをとる人物を、不審人物として検知する。不審アクションは、例えば、外界センサ４１にて検出された人物情報及び内界センサ４２により検出された自律走行装置１に加えられる外力等に基づき判別される。又は、判断ブロック１１０は、搬送フェーズの段階から自律走行装置１を追跡し、受取フェーズにおける停止後にも周辺に居る人物を、不審人物として検知してもよい。

又、判断ブロック１１０は、受渡フェーズにおいて、受渡条件成立後においてアンロックの継続を許容するアンロック継続条件が成立すると、アンロックの継続許容を判断する。例えば、判断ブロック１１０は、アンロック中に停止条件が成立し且つ不審条件が不成立である場合に、アンロック継続条件の成立判断を下す。

さらに、判断ブロック１１０は、受渡フェーズにおいて、アンロック中のドア部９のロックを許容する再ロック条件が成立すると、ロック部の再ロック許容を判断する。例えば、判断ブロック１１０は、サブ条件として、搬送対象物取出条件及びドア閉め条件が両方成立した場合に、再ロック条件の成立を判断する。具体的には、判断ブロック１１０は、荷物検知部１０にて対応する搬送対象物が取り出されたことが検知された場合には、搬送対象物取出条件の成立を判断する。又、判断ブロック１１０は、ドア部９の開閉を検知するドアセンサ等によりドア部９の閉状態が検知された場合に、ドア閉め条件の成立を判断する。

又、判断ブロック１１０は、リリースフェーズにおけるアンロックを許容するリリース条件が成立した場合に、アンロックの実行が許容されると判断する。例えば、判断ブロック１１０は、高セキュリティエリアＡＨに到着した場合に、リリース条件の成立を判断する。又は、判断ブロック１１０は、高セキュリティエリアＡＨに到着し、且つ自律走行装置１が停止した場合に、リリース条件の成立を判断してもよい。尚、リリース条件が成立すると、アンロック後の結合解除も許容されるため、リリース条件は、アンロック後の結合解除を許容する条件であるということもできる。

走行制御ブロック１２０は、走行ユニット２による走行を制御する。走行制御ブロック１２０は、走行系７の左右のモータ回転数を制御することで、自律走行制御を実行する。走行制御ブロック１２０は、搬送準備フェーズにおいて、センタＣから通信系５を介して搬送指令を取得すると、収納ユニット３と結合するための結合準備走行を実行する。結合準備走行において、走行制御ブロック１２０は、割り当てられた収納ユニット３に対して結合可能となる位置までの走行ルートを生成し、当該位置までの走行を実行する。又、搬送準備フェーズにおいて、走行制御ブロック１２０は、搬送指令を取得すると、当該指令に基づき搬送目的地である受渡エリアＡＤまでの走行ルートを生成する。受渡エリアＡＤは、高セキュリティエリアＡＨよりもセキュリティの低い低セキュリティエリアＡＬのうち、搬送先ユーザによる受渡を許容するエリアである。受渡エリアＡＤは、搬送先ユーザの所在地を含むエリアであってもよいし、搬送先ユーザ又はセンタＣ等により設定された受渡位置を含むエリアであってもよい。尚、走行制御ブロック１２０は、搬送指令を取得してから結合完了までのいずれかのタイミングにて走行ルートを生成すればよい。走行制御ブロック１２０は、ロック条件成立に基づくドア部９のロックが実行されると、搬送対象物の搬送を行う搬送走行を開始する。これにより、搬送フェーズへとフェーズが移行する。

搬送フェーズにおいて、走行制御ブロック１２０は、生成した走行ルートに従って走行ユニット２の走行制御を実行する。目的地へと到着すると、走行制御ブロック１２０は、走行ユニット２を停止させる。目的地への到着により、フェーズが受渡フェーズへと移行する。受渡フェーズにおいて、走行制御ブロック１２０は、走行ユニット２の停止を維持する。受渡フェーズにおいて、搬送対象物の受渡が完了し、再ロック条件成立によりロックが実行されると、収納ユニット３をリリースするためのリリース走行を開始する。これにより、制御フェーズがリリースフェーズへと移行する。又は、全ての搬送対象物の受渡が完了していない場合には、次の受渡エリアＡＤへと搬送走行を開始する。

リリースフェーズにおいて、走行制御ブロック１２０は、高セキュリティエリアＡＨまで走行ユニット２を走行させる。高セキュリティエリアＡＨへと到着後、リリース条件成立によりドア部９のアンロック及び収納ユニット３との結合解除が実行されると、解除後走行を実行する。解除後走行では、走行制御ブロック１２０は、次の搬送までの待機エリアへと走行ユニット２を走行させる。尚、待機エリアへの走行までに新たな搬送指令が取得された場合には、走行制御ブロック１２０は、待機エリアまで走行する前に搬送準備走行へと移行してもよい。

結合制御ブロック１３０は、結合部８による収納ユニット３と走行ユニット２との結合及び結合解除を切替制御する。結合制御ブロック１３０は、搬送準備フェーズにおいて、判断ブロック１１０にて結合条件成立が判定された場合に結合部８を制御して、ドア部９がアンロック状態の収納ユニット３と、走行ユニット２との結合を実行する。結合制御ブロック１３０は、搬送フェーズ及び受渡フェーズにおいて、結合状態を維持する。

又、結合制御ブロック１３０は、リリースフェーズにおいて、判断ブロック１１０にてリリース条件成立が判定された場合に、ドア部９がアンロック状態となった収納ユニット３と、走行ユニット２との結合解除を実行する。

ロック制御ブロック１４０は、図５等に示すように、走行ユニット２と結合状態の収納ユニット３におけるドア部９のロック及びアンロックを切替制御する。搬送準備フェーズにおいて、ロック制御ブロック１４０は、判断ブロック１１０にてロック条件成立が判断された場合に、ロックを実行する。搬送フェーズにおいて、ロック制御ブロック１４０は、ロック状態を維持する。

受渡フェーズにおいて、ロック制御ブロック１４０は、判断ブロック１１０にて受渡条件成立が判断された場合に、アンロックを実行する。又、受渡フェーズにおいて、ロック制御ブロック１４０は、アンロック後にアンロック継続条件成立が判断されると、アンロックを継続し、アンロック継続条件不成立が判断されると、ロックを実行する。アンロック継続条件不成立によるロック後において、ロック制御ブロック１４０は、再び受渡条件成立が判断された場合に、アンロックを実行する。又、受渡フェーズにおいて、ロック制御ブロック１４０は、再ロック条件成立が判断された場合に、ロックを実行する。

リリースフェーズにおいて、ロック制御ブロック１４０は、リリース条件成立が判断されるまでロックを継続する。そして、ロック制御ブロック１４０は、リリース条件成立が判断されると、収納ユニット３と走行ユニット２との結合解除前に、アンロックを実行する。

通知ブロック１５０は、自律走行装置１の周辺人物に対して、通知を実行する。例えば、通知ブロック１５０は、受渡フェーズにおいて、アンロック継続条件不成立の場合に、継続不可通知を実行する。具体的には、通知ブロック１５０は、サブ条件のうち停止条件不成立の場合には、自律走行装置１が移動している旨を警告通知すればよい。又、通知ブロック１５０は、サブ条件のうち不審条件成立の場合には、不審人物の存在を警告通知すればよい。

又、通知ブロック１５０は、受渡フェーズにて再ロック条件不成立の場合にも、再ロック不可通知を実行する。具体的には、通知ブロック１５０は、サブ条件のうち搬送対象物取出条件不成立の場合には、搬送対象物残存を通知すればよい。又、通知ブロック１５０は、サブ条件のうちドア閉め条件不成立の場合には、ドア部９が開放状態であることを警告通知すればよい。

ここまで説明したブロック１１０，１２０，１３０，１４０の共同により、走行制御システム１００が自律走行装置１を制御する自律走行制御方法は、図６～１０に示す自律走行制御フローに従って実行される。本自律走行制御フローは、自律走行装置１の起動中に繰り返し実行される。尚、本自律走行制御フローにおける各「Ｓ」は、自律走行制御プログラムに含まれた複数命令によって実行される複数ステップを、それぞれ意味している。

まず図６のＳ１０において、判断ブロック１１０が、現在の制御フェーズの切替判定を行う。判断ブロック１１０は、高セキュリティエリアＡＨにおいて収納ユニット３と走行ユニット２との結合解除状態では、搬送準備フェーズへの切替判定を下し、Ｓ２０へと移行する。判断ブロック１１０は、搬送走行が開始されると、搬送フェーズへの切替判定を下し、Ｓ３０へと移行する。判断ブロック１１０は、受渡エリアＡＤへと到着すると、受渡フェーズへの切替判定を下し、Ｓ４０へと移行する。判断ブロック１１０は、全搬送対象物の受渡が完了すると、リリースフェーズへの切替判定を下し、Ｓ５０へと移行する。

各制御フェーズでの自律走行制御方法について、図７～１０に従って説明する。まず、搬送準備フェーズでは、図７のＳ２００では、走行制御ブロック１２０が、センタＣからの搬送指令の有無を判定する。搬送指令が取得されるまで、走行ユニット２の高セキュリティエリアＡＨでの待機が継続される。搬送指令が取得されたと判定されると、本フローがＳ２０５へと移行する。

Ｓ２０５では、走行制御ブロック１２０が、結合準備走行を実行する。これにより、走行制御ブロック１２０は、搬送指令にて割り当てられた収納ユニット３との結合可能位置へと、走行ユニット２を駆動する。続くＳ２１０では、判断ブロック１１０が、結合条件の成立有無を判定する。結合条件が不成立であると判定されると、本フローがＳ２０５へと戻り、走行制御ブロック１２０が結合準備走行を再度実行する。

結合条件が成立すると判定されると、本フローがＳ２１５へと移行する。Ｓ２１５では、結合制御ブロック１３０が、結合部８を制御することにより、走行ユニット２と、アンロック状態の収納ユニット３と、の結合を実行する。結合実行後には、Ｓ２２０にてロック制御ブロック１４０がアンロック状態を継続しつつ、Ｓ２２５にて、判断ブロック１１０が、ロック条件の成立有無を判断する。ロック条件の不成立判断が下されると、本フローはＳ２２０へと戻り、アンロック状態が維持される。

一方で、ロック条件の成立判断が下されると、本フローがＳ２３０へと移行する。Ｓ２３０では、ロック制御ブロック１４０が、ドア部９のロックを実行する。続くＳ２３５では、走行制御ブロック１２０が、受渡エリアＡＤへと搬送走行を開始する。

搬送フェーズでは、図８のＳ３００にて走行制御ブロック１２０が搬送走行を継続し、Ｓ３０５にてロック制御ブロック１４０がロック状態を維持する。以上の処理は、図６のＳ１０にて判断ブロック１１０が受渡エリアＡＤへの到着による受渡フェーズへの切替判定を下すまで、繰り返し継続実行される。

受渡フェーズでは、図９のＳ４００にてロック制御ブロック１４０がロック状態を継続しつつ、Ｓ４０５にて、判断ブロック１１０が、受渡条件の成立有無を判断する。受渡条件の不成立判断が下されると、本フローはＳ４００へと戻り、ロック状態が維持される。

一方で、受渡条件の成立判断が下されると、本フローがＳ４１０へと移行する。Ｓ４１０では、ロック制御ブロック１４０が、アンロックを実行する。続くＳ４１５では、判断ブロック１１０が、アンロック継続条件の成立有無を判断する。アンロック継続条件の成立判断が下されると、本フローがＳ４３０へと移行する。

一方で、アンロック継続条件の不成立判断が下されると、本フローがＳ４２０へと進む。Ｓ４２０では、通知ブロック１５０が、継続不可通知を実行する。その後、Ｓ４２５では、判断ブロック１１０が、ドア部９が開状態であるか閉状態であるかを判断する。閉状態であるとの判断が下されると、本フローがＳ４００へと戻り、ドア部９のロックが実行される。一方で、閉状態であるとの判断が下されると、本フローがＳ４３０へと移行する。

Ｓ４３０では、判断ブロック１１０が、再ロック条件の成立有無を判断する。再ロック条件の不成立判断が下されると、本フローがＳ４３５へと移行する。Ｓ４３５では、通知ブロック１５０が、再ロック不可通知を実行する。Ｓ４３５の処理の後、本フローはＳ４１０へと戻る。

一方で、再ロック条件の成立判断が下されると、本フローがＳ４４０へと移行する。Ｓ４４０では、ロック制御ブロック１４０が、ロックを実行する。続くＳ４４５では、走行制御ブロック１２０が、自律走行装置１の走行を再開する。具体的には、走行制御ブロック１２０は、受渡未完了の搬送対象物が残っている場合には、搬送走行を再開し、全搬送対象物の受渡が完了した場合には、リリース走行を開始する。

リリースフェーズでは、図１０のＳ５００にてロック制御ブロック１４０がロックを継続しつつ、Ｓ５０５にて判断ブロック１１０が、リリース条件の成立有無を判断する。リリース条件の不成立判断が下されると、本フローはＳ５００へと戻り、ロック状態が維持される。

一方で、リリース条件の成立判断が下されると、本フローがＳ５１０へと移行する。Ｓ５１０では、ロック制御ブロック１４０が、アンロックを実行する。続くＳ５１５では、結合制御ブロック１３０が、アンロック済みの収納ユニット３と走行ユニット２との結合解除を実行する。結合解除が実行されると、Ｓ５２０にて走行制御ブロック１２０が、解除後走行を開始する。

以上説明した第一実施形態によれば、搬送対象物取り出しのための受け渡し環境では、受渡条件の成立によるドア部９のアンロックを電気的制御に従うことで、セキュリティ性が確保され得る。さらに、搬送対象物収納のためのリリース環境では、機械的なロック解除状態で走行ユニット２から収納ユニット３を結合解除させることで、収納ユニット単体で収納作業が可能となり、収納自由度が確保され得る。したがって、搬送対象物の受け渡しにおいてセキュリティ性を確保し、且つ搬送対象物の収納において収納自由度を確保可能となる。

（第二実施形態）
図１１～１７に示すように第二実施形態は、第一実施形態の変形例である。

第二実施形態において、収納ユニット３のドア部９は、第一ドア部９ａ及び第二ドア部９ｂを含む。第一ドア部９ａは、収納ボックスＢを閉塞可能なドアパネルと、ドアパネルを閉じた状態でドアパネルをロックする電子錠とを備えている。第一ドア部９ａは、第一実施形態におけるドア部９と同様に、収納ボックスＢごとに複数設けられている。第一ドア部９ａは、受渡フェーズにおいて搬送対象物の受渡のために開閉されるドア部９である。

第二ドア部９ｂは、第一ドア部９ａとは別に収納ボックスＢを閉塞可能なドア部９である。第二ドア部９ｂは、第一ドア部９ａと同様に、収納ボックスＢを閉塞可能なドアパネルと、ドアパネルを閉じた状態でドアパネルを施錠する電子錠と、を備えている。第二ドア部９ｂは、図１２に示すように、単体で複数の収納ボックスＢを閉塞可能に構成されている。例えば、第二ドア部９ｂは、単体で全ての収納ボックスＢを閉塞可能に構成されている。第二ドア部９ｂは、搬送準備フェーズにおいて搬送対象物の詰込のために開閉されるドア部である。

第一ドア部９ａ及び第二ドア部９ｂは、いずれもロック状態とアンロック状態とを自律走行制御システム１００により切替制御される。第一ドア部９ａ及び第二ドア部９ｂは、図１３に示すように、それぞれ個別にロック状態とアンロック状態とを切替制御可能である。

自律走行制御システム１００のロック制御ブロック１４０は、リリースフェーズにおいて、リリース条件の成立判断が下されると、第一ドア部９ａをロック状態、第二ドア部９ｂをアンロック状態とする。換言すれば、ロック制御ブロック１４０は、高セキュリティエリアＡＨにおける収納ユニット３と走行ユニット２との結合解除前に、第一ドア部９ａをロック状態、第二ドア部９ｂをアンロック状態とする。すなわち、ロック制御ブロック１４０は、収納ユニット３を走行ユニット２から分離後に、第二ドア部９ｂから搬送対象物を詰め込み可能とするように、ドア部９の状態を制御する。又、ロック制御ブロック１４０は、搬送フェーズにおいては各ドア部９ａ，９ｂのロックを継続する。

又、ロック制御ブロック１４０は、受渡フェーズにおいて、受渡条件の成立判断が下されると、第一ドア部９ａをアンロック状態とし、第二ドア部９ｂをロック状態で維持する。換言すれば、ロック制御ブロック１４０は、低セキュリティエリアＡＬにおける搬送対象物の受渡時に、第一ドア部９ａから搬送対象物を取り出し可能とするように、ドア部９の状態を制御する。

さらに、受渡フェーズにおいて、ロック制御ブロック１４０は、第一ドア部９ａが閉じた状態でアンロック継続条件の成立判断が下されると、第一ドア部９ａをロック状態とする。加えて、受渡フェーズにおいて、ロック制御ブロック１４０は、再ロック条件の成立判断が下されると、第一ドア部９ａをロック状態とする。

第二実施形態において、走行制御システム１００が自律走行装置１を制御する各制御フェーズにおける自律走行制御方法は、図１４～１７に示す自律走行制御フローに従って実行される。図１４～１７において第一実施形態と同様の符号を付したステップについては、第一実施形態における説明を援用する。

搬送準備フェーズでは、図１４のＳ２１５にて走行ユニット２とアンロック状態の収納ユニット３との結合が実行されると、本フローがＳ２２１に移行する。Ｓ２２１では、ロック制御ブロック１４０が、第一ドア部９ａのロック状態及び第二ドア部９ｂのアンロック状態を継続する。Ｓ２２１の後に、本フローはＳ２２５へと移行する。

Ｓ２２５にてロック条件の成立判断が下されると、本フローがＳ２３１へと移行する。Ｓ２３１では、ロック制御ブロック１４０が、第一ドア部９ａのロックを継続しつつ、第二ドア部９ｂのロックを実行する。Ｓ２３１の後に、本フローはＳ２３５へと移行する。

搬送フェーズでは、図１５におけるＳ３００の後に、本フローがＳ３０６へと移行する。Ｓ３０６では、ロック制御ブロック１４０が第一ドア部９ａ及び第二ドア部９ｂのロック状態を維持する。以上の処理は、図６のＳ１０にて判断ブロック１１０が受渡エリアＡＤへの到着による受渡フェーズへの切替判定を下すまで、繰り返し継続実行される。

受渡フェーズでは、図１６のＳ４００にてロック制御ブロック１４０が各ドア部９ａ，９ｂのロック状態を継続しつつ、Ｓ４０５にて、受渡条件の成立判断が下されると、本フローがＳ４１１へと移行する。Ｓ４１１では、ロック制御ブロック１４０が、第一ドア部９ａのアンロックを実行し、第二ドア部９ｂのロックを維持する。Ｓ４１１の後に、本フローはＳ４１５へと移行する。

Ｓ４３０にて再ロック条件の成立判断が下されると、本フローがＳ４４１へと移行する。Ｓ４４１では、ロック制御ブロック１４０が、第一ドア部９ａのロックを実行し、第二ドア部９ｂのロックを継続する。Ｓ４４１の後に、本フローはＳ４４５へと移行する。

リリースフェーズでは、図１７のＳ５０１にてロック制御ブロック１４０が第一ドア部９ａ及び第二ドア部９ｂのロックを継続する。Ｓ５０５にてリリース条件の成立判断が下されると、本フローがＳ５１１へと移行する。Ｓ５１１では、ロック制御ブロック１４０が、第一ドア部９ａのロックを継続しつつ、第二ドア部９ｂのアンロックを実行する。Ｓ５１１の後に、本フローはＳ５１５へと移行する。

（第三実施形態）
図１８～２０に示すように第三実施形態は、第一実施形態の変形例である。

第二ドア部９ｂは、電気的なロック及びアンロックの制御に加え、ユーザ操作によるロック及びアンロックが可能となっている。例えば、第二ドア部９ｂは、機械式キー、電子式キー等の搬送対象物を詰め込むユーザが所有するキーによりロック及びアンロックが可能となっていてもよい。又は、第二ドア部９ｂは、暗証番号による認証や生体認証等によりロック及びアンロックが可能となっていてもよい。

ロック制御ブロック１４０は、リリースフェーズにおいて、高セキュリティエリアＡＨよりもセキュリティの低い中セキュリティエリアＡＭにて、リリース条件が成立した場合であっても、第二ドア部９ｂのアンロックを実行せず、ロックを継続する。中セキュリティエリアＡＭにおける中セキュリティエリアＡＭの位置情報は、例えば予めメモリ１０１等に記憶されている。第二ドア部９ｂのロック継続により、ロック制御ブロック１４０は、図１８に示すように、中セキュリティエリアＡＭにおける第二ドア部９ｂを、ユーザ操作による外部からのアンロックを受け付ける状態に維持する。これにより、ロック制御ブロック１４０は、搬送準備フェーズにおいても、中セキュリティエリアＡＭでは、外部からのユーザ操作がなければ第二ドア部９ｂを開くことが不可能な状態とする。

以上の走行制御システム１００が自律走行装置１を制御するリリースフェーズ及び搬送準備フェーズにおける自律走行制御方法は、図１９～２０に示す自律走行制御フローに従って実行される。図１９～２０において第一実施形態と同様の符号を付したステップについては、第一実施形態における説明を援用する。

図１９に示すように、リリースフェーズにおいて、Ｓ５０５にてリリース条件成立後に、本フローはＳ５０６へと移行する。尚、本実施形態におけるリリース条件には、中セキュリティエリアＡＭへの到着も含まれる。Ｓ５０６では、判断ブロック１１０が、現在のエリアが中セキュリティエリアＡＭであるか否かを判定する。中セキュリティエリアＡＭではない、すなわち高セキュリティエリアＡＨであると判定されると、本フローはＳ５１１へと移行する。

一方で、Ｓ５０６にて現在のエリアが中セキュリティエリアＡＭであると判定されると、本フローがＳ５１２へと移行する。Ｓ５１２では、ロック制御ブロック１４０は、第一ドア部９ａと第二ドア部９ｂとのロックを継続する。これにより、第二ドア部９ｂは、ユーザ操作による外部からのアンロックを受け付け可能なロック状態となる。

図２０に示すように、搬送準備フェーズにおいて、Ｓ２１５の後に本フローがＳ２１６へと移行する。Ｓ２１６では、判断ブロック１１０が、現在のエリアが中セキュリティエリアＡＭであるか否かを判定する。中セキュリティエリアＡＭではない、すなわち高セキュリティエリアＡＨであると判定されると、本フローはＳ２２１へと移行する。

一方で、Ｓ２１６にて現在のエリアが中セキュリティエリアＡＭであると判定されると、本フローがＳ２２２へと移行する。Ｓ２２２では、ロック制御ブロック１４０は、第一ドア部９ａと第二ドア部９ｂとのロックを継続する。これにより、第二ドア部９ｂは、ユーザ操作による外部からのアンロックにより詰込可能な状態となる。

続くＳ２２３では、判断ブロック１１０が、搬送条件が成立したか否かを判定する。搬送条件は、例えば、ロック条件と同様である。搬送条件が成立すると、本フローがＳ２３５へと移行する。

（第四実施形態）
図２１～２２に示すように第四実施形態は、第一実施形態の変形例である。

リリースフェーズにおいて、判断ブロック１１０は、リリース条件成立後にリリース中断条件の成立有無を判断する。リリース中断条件は、収納ユニット３のリリース無しで搬送準備フェーズへと移行することを許容する条件である。リリース中断条件は、例えば、センタＣからのリリース中断指示を取得した場合や、リリース無しでの搬送準備を予め設定されていた場合等に成立する。

以上の走行制御システム１００が自律走行装置１を制御するリリースフェーズ及び搬送準備フェーズにおける自律走行制御方法は、図２１～２２に示す自律走行制御フローに従って実行される。図２１～２２において第一実施形態と同様の符号を付したステップについては、第一実施形態における説明を援用する。

図２１に示すように、リリースフェーズにおいて、Ｓ５１０の後に、本フローはＳ５１３へと移行する。Ｓ５１３では、判断ブロック１１０が、リリース中断条件の成立有無を判断する。リリース中断条件の不成立判断が下されると、本フローはＳ５１５へと移行する。一方で、Ｓ５１３にてリリース中断条件の成立判断が下されると、本フローはＳ５１５及びＳ５２０のステップをスキップして終了する。

図２２に示すように、搬送準備フェーズにおいて、Ｓ２００にて搬送指令有との判断が下されると、本フローがＳ２０１へと移行する。Ｓ２０１では、判断ブロック１１０が、収納ユニット３と走行ユニット２とが結合済みであるか否かを判定する。結合済みではないとの判断が下されると、本フローはＳ２０５へと移行する。結合済みであるとの判断が下されると、本フローはＳ２０５，Ｓ２１０，Ｓ２１５をスキップしてＳ２２０へと移行する。

（他の実施形態）
以上、複数の実施形態について説明したが、本開示は、それらの実施形態に限定して解釈されるものではなく、本開示の要旨を逸脱しない範囲内において種々の実施形態及び組み合わせに適用することができる。

図２３に示す変形例において、照合部１１は、収納ユニット３に設けられている。この場合、照合部１１は、収納ユニット３と走行ユニット２との結合状態において、走行ユニット２のバッテリ１３からの電力供給により、照合処理が可能である。

変形例において自律走行制御システム１００を構成する専用コンピュータは、デジタル回路及びアナログ回路のうち、少なくとも一方をプロセッサとして有していてもよい。ここでデジタル回路とは、例えばＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、ＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）、ＳＯＣ（System on a Chip）、ＰＧＡ（Programmable Gate Array）、及びＣＰＬＤ（Complex Programmable Logic Device）等のうち、少なくとも一種類である。またこうしたデジタル回路は、プログラムを記憶したメモリを、有していてもよい。

変形例において自律走行制御システム１００の適用されるホスト移動体は、例えば自律走行又はリモート走行により搬送対象物搬送若しくは情報収集等の可能な自律走行ロボットであってもよい。ここまでの説明形態の他に上述の実施形態及び変形例は、ホスト移動体に搭載可能に構成されてプロセッサ１０２及びメモリ１０１を少なくとも一つずつ有する制御装置として、処理回路（例えば処理ＥＣＵ等）又は半導体装置（例えば半導体チップ等）の形態で実施されてもよい。

（開示されている技術的思想）
この明細書は、以下に列挙された複数の項に記載された複数の技術的思想を開示しており、かつ、後続の技術的思想において先行する技術的思想を択一的に引用することにより示された複数の組み合わせ技術的思想を開示している。

（技術的思想１）
搬送対象物を収納可能な収納室（Ｂ）が形成された収納ユニット（３）と、
プロセッサ（１０２）を有する制御部（１００）を搭載し、前記収納ユニットと解除可能に結合される走行ユニット（２）と、
を備え、
前記収納ユニットは、
前記収納室を開放及び閉塞し、前記制御部からの電気的な制御に従ってロック状態とアンロック状態とで状態を機械的に切り替え可能であって、前記走行ユニットと前記収納ユニットとの結合解除状態では、結合解除前の状態を機械的に維持するドア部（９）を有し、
前記走行ユニットにおける前記制御部は、
搬送先ユーザとの間で前記搬送対象物を受け渡しする受渡条件の成立により、前記走行ユニットと結合状態である前記収納ユニットの前記ドア部を前記アンロック状態とすることと、前記収納ユニットとの結合を解除するリリース条件の成立により、前記走行ユニットと結合状態の前記収納ユニットにおける前記ドア部を前記アンロック状態とすることと、を含む前記ドア部における前記ロック状態と前記アンロック状態との切り替えを行うことと、
前記リリース条件の成立により前記ドア部が前記アンロック状態となった前記収納ユニットと前記走行ユニットとの結合を解除することと、を実行するように構成される自律走行装置。

（技術的思想２）
前記ドア部における前記ロック状態と前記アンロック状態との切替を行うことは、
前記受渡条件に、前記搬送対象物の前記収納ユニットからの取り出しが許可される前記搬送先ユーザが照合されることを含む技術的思想１に記載の自律走行装置。

（技術的思想３）
前記走行ユニットは、前記搬送先ユーザの照合を行う照合部（１１）を備える技術的思想２に記載の自律走行装置。

（技術的思想４）
前記収納ユニットは、前記搬送先ユーザの照合を行う照合部（１１）を備え、
前記ドア部における前記ロック状態と前記アンロック状態との切替を行うことは、
前記走行ユニットと前記収納ユニットとの結合状態において前記照合部での照合を制御する技術的思想２に記載の自律走行装置。

（技術的思想５）
前記収納ユニットは、前記収納室を複数有し、
前記ドア部は、前記収納室ごとに設けられている技術的思想１から技術的思想４のいずれか１項に記載の自律走行装置。

（技術的思想６）
前記ドア部は、前記搬送対象物の前記搬送先ユーザへの受け渡しにおいて利用される第一ドア部（９ａ）と、前記第一ドア部と共通の前記収納室を開放及び閉塞する、前記第一ドア部とは異なる第二ドア部（９ｂ）と、を含み、
前記ドア部における前記ロック状態と前記アンロック状態との切り替えを行うことは、
前記受渡条件の成立により前記第二ドア部を前記アンロック状態とし、前記第一ドア部については前記ロック状態を維持させることと、前記リリース条件の成立により前記第一ドア部を前記アンロック状態とし、前記第二ドア部については前記ロック状態を維持させることと、を含む技術的思想１から技術的思想５のいずれか１項に記載の自律走行装置。

（技術的思想７）
前記走行ユニット及び前記収納ユニットの少なくとも一方に搭載された周辺環境センサ（４１）をさらに備える技術的思想１から技術的思想６のいずれか１項に記載の自律走行装置。

（技術的思想８）
前記ドア部における前記ロック状態と前記アンロック状態との切り替えを行うことは、
周辺環境についての不審条件の成立により、前記搬送対象物を受け渡しする際の前記ドア部の前記アンロック状態への切り替えを禁止することをさらに含む技術的思想７に記載の自律走行装置。

（技術的思想９）
前記ドア部における前記ロック状態と前記アンロック状態との切り替えを行うことは、
前記受渡条件の成立による前記アンロック状態への切り替え後に周辺環境についての不審条件の成立により、前記ドア部を再び前記ロック状態へと切り替えることをさらに含む技術的思想７又は技術的思想８に記載の自律走行装置。

（技術的思想１０）
前記収納室内の前記搬送対象物を識別する非接触センサ（１０）をさらに備える技術的思想１から技術的思想９のいずれか１項に記載の自律走行装置。

（技術的思想１１）
前記ドア部における前記ロック状態と前記アンロック状態との切り替えを行うことは、
前記搬送先ユーザに対して取り出し許可される前記搬送対象物の残存状態では、前記受渡条件の成立による前記アンロック状態を維持することを含む技術的思想１０に記載の自律走行装置。

（技術的思想１２）
前記ドア部における前記ロック状態と前記アンロック状態との切り替えを行うことは、
前記搬送先ユーザに対して取り出し許可される前記搬送対象物の取り出しに応じて、前記受渡条件の成立により前記アンロック状態とされた前記ドア部を再び前記ロック状態へと切り替えることを含む技術的思想１０又は技術的思想１１に記載の自律走行装置。

（技術的思想１３）
前記収納ユニットと前記走行ユニットとの結合を解除することは、
前記リリース条件に、前記搬送対象物を受け渡す受渡エリアよりもセキュリティの高い高セキュリティエリアへの到着を含む技術的思想１から技術的思想１２のいずれか１項に記載の自律走行装置。

（技術的思想１４）
搬送対象物を収納可能な収納室（Ｂ）が形成された収納ユニット（３）と、前記収納ユニットと解除可能に結合される走行ユニット（２）と、を備える自律走行装置（１）を制御する、プロセッサ（１０２）を有する自律走行制御システムであって、
前記プロセッサは、
搬送先ユーザとの間で前記搬送対象物を受け渡しする受渡条件の成立により、前記収納ユニットに設けられたドア部（９）であって、前記収納室を開放及び閉塞し、電気的な制御に従ってロック状態とアンロック状態とで状態を機械的に切り替え可能であり、前記走行ユニットと前記収納ユニットとの結合解除状態では、結合解除前の状態を機械的に維持する前記ドア部を、前記収納ユニットと前記走行ユニットとの結合状態において前記アンロック状態とすることと、前記収納ユニットとの結合を解除するリリース条件の成立により、前記走行ユニットと結合状態の前記収納ユニットにおける前記ドア部を前記アンロック状態とすることと、を含む前記ドア部における前記ロック状態と前記アンロック状態との切り替えを行うことと、
前記リリース条件の成立により前記ドア部が前記アンロック状態となった前記収納ユニットと前記走行ユニットとの結合を解除することと、を実行するように構成される自律走行制御システム。

（技術的思想１５）
搬送対象物を収納可能な収納室（Ｂ）が形成された収納ユニット（３）と、前記収納ユニットと解除可能に結合される走行ユニット（２）と、を備える自律走行装置（１）に搭載可能に構成され、前記自律走行装置を制御する、プロセッサ（１０２）を有する自律走行制御装置であって、
前記プロセッサは、
搬送先ユーザとの間で前記搬送対象物を受け渡しする受渡条件の成立により、前記走行ユニットと結合状態である前記収納ユニットに設けられたドア部（９）であって、前記収納室を開放及び閉塞し、電気的な制御に従ってロック状態とアンロック状態とで状態を機械的に切り替え可能であり、前記走行ユニットと前記収納ユニットとの結合解除状態では、結合解除前の状態を機械的に維持する前記ドア部を、前記収納ユニットと前記走行ユニットとの結合状態において前記アンロック状態とすることと、前記収納ユニットとの結合を解除するリリース条件の成立により、前記走行ユニットと結合状態の前記収納ユニットにおける前記ドア部を前記アンロック状態とすることと、を含む前記ドア部における前記ロック状態と前記アンロック状態との切り替えを行うことと、
前記リリース条件の成立により前記ドア部が前記アンロック状態となった前記収納ユニットと前記走行ユニットとの結合を解除することと、を実行するように構成される自律走行制御装置。

（技術的思想１６）
搬送対象物を収納可能な収納室（Ｂ）が形成された収納ユニット（３）と、前記収納ユニットと解除可能に結合される走行ユニット（２）と、を備える自律走行装置（１）を制御するために、プロセッサ（１０２）により実行される自律走行制御方法であって、
搬送先ユーザとの間で前記搬送対象物を受け渡しする受渡条件の成立により、前記収納ユニットに設けられたドア部（９）であって、前記収納室を開放及び閉塞し、電気的な制御に従ってロック状態とアンロック状態とで状態を機械的に切り替え可能であり、前記走行ユニットと前記収納ユニットとの結合解除状態では、結合解除前の状態を機械的に維持する前記ドア部を、前記収納ユニットと前記走行ユニットとの結合状態において前記アンロック状態とすることと、前記収納ユニットとの結合を解除するリリース条件の成立により、前記走行ユニットと結合状態の前記収納ユニットにおける前記ドア部を前記アンロック状態とすることと、を含む前記ドア部における前記ロック状態と前記アンロック状態との切り替えを行うことと、
前記リリース条件の成立により前記ドア部が前記アンロック状態となった前記収納ユニットと前記走行ユニットとの結合を解除することと、を含む自律走行制御方法。

（技術的思想１７）
搬送対象物を収納可能な収納室（Ｂ）が形成された収納ユニット（３）と、前記収納ユニットと解除可能に結合される走行ユニット（２）と、を備える自律走行装置（１）を制御するために記憶媒体（１０１）に記憶され、プロセッサ（１０２）に実行させる命令を含む自律走行制御プログラムであって、
前記命令は、
搬送先ユーザとの間で前記搬送対象物を受け渡しする受渡条件の成立により、前記収納ユニットに設けられたドア部（９）であって、前記収納室を開放及び閉塞し、電気的な制御に従ってロック状態とアンロック状態とで状態を機械的に切り替え可能であり、前記走行ユニットと前記収納ユニットとの結合解除状態では、結合解除前の状態を機械的に維持する前記ドア部を、前記収納ユニットと前記走行ユニットとの結合状態において前記アンロック状態とさせることと、前記収納ユニットとの結合を解除するリリース条件の成立により、前記走行ユニットと結合状態の前記収納ユニットにおける前記ドア部を前記アンロック状態とさせることと、を含む前記ドア部における前記ロック状態と前記アンロック状態との切り替えを行わせることと、
前記リリース条件の成立により前記ドア部が前記アンロック状態となった前記収納ユニットと前記走行ユニットとの結合を解除させることと、を含む自律走行制御プログラム。

１：自律走行装置、２：走行ユニット、３：収納ユニット、１０：荷物検知部（非接触センサ）、１１：照合部、４１：外界センサ（周辺環境センサ）、９：ドア部、９ａ：第一ドア部。９ｂ：第二ドア部、１００：自律走行制御システム（制御部）、１０１：メモリ（記憶媒体）、１０２：プロセッサ、Ｂ：収納ボックス（収納室）。

Claims (17)

1. 搬送対象物を収納可能な収納室（Ｂ）が形成された収納ユニット（３）と、
   プロセッサ（１０２）を有する制御部（１００）を搭載し、前記収納ユニットと解除可能に結合される走行ユニット（２）と、
   を備え、
   前記収納ユニットは、
   前記収納室を開放及び閉塞し、前記制御部からの電気的な制御に従ってロック状態とアンロック状態とで状態を機械的に切り替え可能であって、前記走行ユニットと前記収納ユニットとの結合解除状態では、結合解除前の状態を機械的に維持するドア部（９）を有し、
   前記走行ユニットにおける前記制御部は、
   搬送先ユーザとの間で前記搬送対象物を受け渡しする受渡条件の成立により、前記走行ユニットと結合状態である前記収納ユニットの前記ドア部を前記アンロック状態とすることと、前記収納ユニットとの結合を解除するリリース条件の成立により、前記走行ユニットと結合状態の前記収納ユニットにおける前記ドア部を前記アンロック状態とすることと、を含む前記ドア部における前記ロック状態と前記アンロック状態との切り替えを行うことと、
   前記リリース条件の成立により前記ドア部が前記アンロック状態となった前記収納ユニットと前記走行ユニットとの結合を解除することと、を実行するように構成される自律走行装置。
2. 前記ドア部における前記ロック状態と前記アンロック状態との切替を行うことは、
   前記受渡条件に、前記搬送対象物の前記収納ユニットからの取り出しが許可される前記搬送先ユーザが照合されることを含む請求項１に記載の自律走行装置。
3. 前記走行ユニットは、前記搬送先ユーザの照合を行う照合部（１１）を備える請求項２に記載の自律走行装置。
4. 前記収納ユニットは、前記搬送先ユーザの照合を行う照合部（１１）を備え、
   前記ドア部における前記ロック状態と前記アンロック状態との切替を行うことは、
   前記走行ユニットと前記収納ユニットとの結合状態において前記照合部での照合を制御する請求項２に記載の自律走行装置。
5. 前記収納ユニットは、前記収納室を複数有し、
   前記ドア部は、前記収納室ごとに設けられている請求項１に記載の自律走行装置。
6. 前記ドア部は、前記搬送対象物の前記搬送先ユーザへの受け渡しにおいて利用される第一ドア部（９ａ）と、前記第一ドア部と共通の前記収納室を開放及び閉塞する、前記第一ドア部とは異なる第二ドア部（９ｂ）と、を含み、
   前記ドア部における前記ロック状態と前記アンロック状態との切り替えを行うことは、
   前記受渡条件の成立により前記第二ドア部を前記アンロック状態とし、前記第一ドア部については前記ロック状態を維持させることと、前記リリース条件の成立により前記第一ドア部を前記アンロック状態とし、前記第二ドア部については前記ロック状態を維持させることと、を含む請求項１に記載の自律走行装置。
7. 前記走行ユニット及び前記収納ユニットの少なくとも一方に搭載された周辺環境センサ（４１）をさらに備える請求項１に記載の自律走行装置。
8. 前記ドア部における前記ロック状態と前記アンロック状態との切り替えを行うことは、
   周辺環境についての不審条件の成立により、前記搬送対象物を受け渡しする際の前記ドア部の前記アンロック状態への切り替えを禁止することをさらに含む請求項７に記載の自律走行装置。
9. 前記ドア部における前記ロック状態と前記アンロック状態との切り替えを行うことは、
   前記受渡条件の成立による前記アンロック状態への切り替え後に周辺環境についての不審条件の成立により、前記ドア部を再び前記ロック状態へと切り替えることをさらに含む請求項７又は請求項８に記載の自律走行装置。
10. 前記収納室内の前記搬送対象物を識別する非接触センサ（１０）をさらに備える請求項１に記載の自律走行装置。
11. 前記ドア部における前記ロック状態と前記アンロック状態との切り替えを行うことは、
    前記搬送先ユーザに対して取り出し許可される前記搬送対象物の残存状態では、前記受渡条件の成立による前記アンロック状態を維持することを含む請求項１０に記載の自律走行装置。
12. 前記ドア部における前記ロック状態と前記アンロック状態との切り替えを行うことは、
    前記搬送先ユーザに対して取り出し許可される前記搬送対象物の取り出しに応じて、前記受渡条件の成立により前記アンロック状態とされた前記ドア部を再び前記ロック状態へと切り替えることを含む請求項１０又は請求項１１に記載の自律走行装置。
13. 前記収納ユニットと前記走行ユニットとの結合を解除することは、
    前記リリース条件に、前記搬送対象物を受け渡す受渡エリアよりもセキュリティの高い高セキュリティエリアへの到着を含む請求項１に記載の自律走行装置。
14. 搬送対象物を収納可能な収納室（Ｂ）が形成された収納ユニット（３）と、前記収納ユニットと解除可能に結合される走行ユニット（２）と、を備える自律走行装置（１）を制御する、プロセッサ（１０２）を有する自律走行制御システムであって、
    前記プロセッサは、
    搬送先ユーザとの間で前記搬送対象物を受け渡しする受渡条件の成立により、前記収納ユニットに設けられたドア部（９）であって、前記収納室を開放及び閉塞し、電気的な制御に従ってロック状態とアンロック状態とで状態を機械的に切り替え可能であり、前記走行ユニットと前記収納ユニットとの結合解除状態では、結合解除前の状態を機械的に維持する前記ドア部を、前記収納ユニットと前記走行ユニットとの結合状態において前記アンロック状態とすることと、前記収納ユニットとの結合を解除するリリース条件の成立により、前記走行ユニットと結合状態の前記収納ユニットにおける前記ドア部を前記アンロック状態とすることと、を含む前記ドア部における前記ロック状態と前記アンロック状態との切り替えを行うことと、
    前記リリース条件の成立により前記ドア部が前記アンロック状態となった前記収納ユニットと前記走行ユニットとの結合を解除することと、を実行するように構成される自律走行制御システム。
15. 搬送対象物を収納可能な収納室（Ｂ）が形成された収納ユニット（３）と、前記収納ユニットと解除可能に結合される走行ユニット（２）と、を備える自律走行装置（１）に搭載可能に構成され、前記自律走行装置を制御する、プロセッサ（１０２）を有する自律走行制御装置であって、
    前記プロセッサは、
    搬送先ユーザとの間で前記搬送対象物を受け渡しする受渡条件の成立により、前記走行ユニットと結合状態である前記収納ユニットに設けられたドア部（９）であって、前記収納室を開放及び閉塞し、電気的な制御に従ってロック状態とアンロック状態とで状態を機械的に切り替え可能であり、前記走行ユニットと前記収納ユニットとの結合解除状態では、結合解除前の状態を機械的に維持する前記ドア部を、前記収納ユニットと前記走行ユニットとの結合状態において前記アンロック状態とすることと、前記収納ユニットとの結合を解除するリリース条件の成立により、前記走行ユニットと結合状態の前記収納ユニットにおける前記ドア部を前記アンロック状態とすることと、を含む前記ドア部における前記ロック状態と前記アンロック状態との切り替えを行うことと、
    前記リリース条件の成立により前記ドア部が前記アンロック状態となった前記収納ユニットと前記走行ユニットとの結合を解除することと、を実行するように構成される自律走行制御装置。
16. 搬送対象物を収納可能な収納室（Ｂ）が形成された収納ユニット（３）と、前記収納ユニットと解除可能に結合される走行ユニット（２）と、を備える自律走行装置（１）を制御するために、プロセッサ（１０２）により実行される自律走行制御方法であって、
    搬送先ユーザとの間で前記搬送対象物を受け渡しする受渡条件の成立により、前記収納ユニットに設けられたドア部（９）であって、前記収納室を開放及び閉塞し、電気的な制御に従ってロック状態とアンロック状態とで状態を機械的に切り替え可能であり、前記走行ユニットと前記収納ユニットとの結合解除状態では、結合解除前の状態を機械的に維持する前記ドア部を、前記収納ユニットと前記走行ユニットとの結合状態において前記アンロック状態とすることと、前記収納ユニットとの結合を解除するリリース条件の成立により、前記走行ユニットと結合状態の前記収納ユニットにおける前記ドア部を前記アンロック状態とすることと、を含む前記ドア部における前記ロック状態と前記アンロック状態との切り替えを行うことと、
    前記リリース条件の成立により前記ドア部が前記アンロック状態となった前記収納ユニットと前記走行ユニットとの結合を解除することと、を含む自律走行制御方法。
17. 搬送対象物を収納可能な収納室（Ｂ）が形成された収納ユニット（３）と、前記収納ユニットと解除可能に結合される走行ユニット（２）と、を備える自律走行装置（１）を制御するために記憶媒体（１０１）に記憶され、プロセッサ（１０２）に実行させる命令を含む自律走行制御プログラムであって、
    前記命令は、
    搬送先ユーザとの間で前記搬送対象物を受け渡しする受渡条件の成立により、前記収納ユニットに設けられたドア部（９）であって、前記収納室を開放及び閉塞し、電気的な制御に従ってロック状態とアンロック状態とで状態を機械的に切り替え可能であり、前記走行ユニットと前記収納ユニットとの結合解除状態では、結合解除前の状態を機械的に維持する前記ドア部を、前記収納ユニットと前記走行ユニットとの結合状態において前記アンロック状態とさせることと、前記収納ユニットとの結合を解除するリリース条件の成立により、前記走行ユニットと結合状態の前記収納ユニットにおける前記ドア部を前記アンロック状態とさせることと、を含む前記ドア部における前記ロック状態と前記アンロック状態との切り替えを行わせることと、
    前記リリース条件の成立により前記ドア部が前記アンロック状態となった前記収納ユニットと前記走行ユニットとの結合を解除させることと、を含む自律走行制御プログラム。