JP7755779B2 - 部品実装機、リード部品の回転角度算出方法およびリード部品の回転角度算出プログラム - Google Patents

Description

この発明は、リード部品を実装ヘッドによって基板に実装する部品実装技術に関し、特にリード部品の回転角度を算出する技術に関する。

リード部品を実装ヘッドによって基板に実装する部品実装機では、基板に対して適切な回転角度でリード部品を実装するために、実装ヘッドに保持されるリード部品を撮像したリード部品画像に基づきリード部品の回転角度が算出される。例えば特許文献１では、リード部品の辺に沿って直線状に並ぶ複数のリードそれぞれの先端を通る直線が最小二乗法によって算出される。そして、この直線の傾きに基づき、リード部品の回転角度が算出される。また、特許文献２では、互いに平行な２辺について、一方の辺に沿った複数のリードの先端の配列範囲の中心と、他方の辺に沿った複数のリードの先端の配列範囲の中心とを結ぶ直線の傾きに基づき、リード部品の回転角度が算出される。

特公平７－６７０３６号公報 特公平８－３１７１５号公報

ところで、前者の方法では、リード部品の辺に沿った複数のリードの配列範囲の幅が広いと、リード部品の回転角度の算出誤差が小さくなる一方、この幅が狭いと、リード部品の回転角度の算出誤差が大きくなる傾向にある。また、後者の方法では、複数のリードが配列された互いに平行な２辺の間隔が広いと、リード部品の回転角度の算出誤差が小さくなる一方、この幅が狭いと、リード部品の回転角度の算出誤差が大きくなる傾向にある。つまり、いずれの方法を用いるにしても、リード部品の構成によっては、リード部品の回転角度の算出誤差が大きくなる場合があった。

この発明は上記課題に鑑みなされたものであり、リード部品の構成によらずにリード部品の回転角度を高精度に算出可能とすることを目的とする。

本発明の第一態様に係る部品実装機は、矩形を有する部品本体を有するリード部品を保持する実装ヘッドと、実装ヘッドに保持されるリード部品を示すリード部品画像を撮像する部品撮像部と、部品撮像部によって撮像されたリード部品画像を取得する画像取得部と、リード部品の部品本体の周縁を規定する複数の辺のうち対象とする第１対象辺および第１対象辺に平行な第２対象辺について、第１対象辺に沿って配列された複数の第１リードの先端が配列される方向を示す第１配列角度および第２対象辺に沿って配列された複数の第２リードの先端が配列される方向を示す第２配列角度のうちの少なくとも一方をリード配列角度として、リード部品画像に基づき算出する配列角度算出部と、複数の第１リードそれぞれの先端の幾何中心と、複数の第２リードそれぞれの先端の幾何中心とを結ぶ直線の方向を示す幾何中心間直線角度を、リード部品画像に基づき算出する幾何中心間直線角度算出部と、リード部品の回転角度の算出に使用する算出基準角度を、リード配列角度および幾何中心間直線角度のうちから選択するデータ選択部と、リード配列角度および幾何中心間直線角度のうちデータ選択部によって選択された算出基準角度に基づき、リード部品の回転角度を算出する回転角度算出部とを備え、データ選択部は、第１対象辺に沿って複数の第１リードの先端が配列される第１範囲の幅を示す第１リード配列幅および第２対象辺に沿って複数の第２リードの先端が配列される第２範囲の幅を示す第２リード配列幅のうち少なくとも一方を示す配列幅情報と、第１範囲の中心と第２範囲の中心との間の距離を示す中心間距離を示す中心間距離情報とに基づき、算出基準角度を選択する。

本発明の第一態様に係る回転角度算出方法は、矩形を有する部品本体を有するリード部品を示すリード部品画像を取得する工程と、リード部品の部品本体の周縁を規定する複数の辺のうち対象とする第１対象辺および第１対象辺に平行な第２対象辺について、第１対象辺に沿って配列された複数の第１リードの先端が配列される方向を示す第１配列角度および第２対象辺に沿って配列された複数の第２リードの先端が配列される方向を示す第２配列角度のうちの少なくとも一方をリード配列角度として、リード部品画像に基づき算出する工程と、複数の第１リードそれぞれの先端の幾何中心と、複数の第２リードそれぞれの先端の幾何中心とを結ぶ直線の方向を示す幾何中心間直線角度を、リード部品画像に基づき算出する工程と、リード部品の回転角度の算出に使用する算出基準角度を、リード配列角度および幾何中心間直線角度のうちから選択する工程と、リード配列角度および幾何中心間直線角度のうちから選択された算出基準角度に基づき、リード部品の回転角度を算出する工程とを備え、第１対象辺に沿って複数の第１リードの先端が配列される第１範囲の幅を示す第１リード配列幅および第２対象辺に沿って複数の第２リードの先端が配列される第２範囲の幅を示す第２リード配列幅のうち少なくとも一方を示す配列幅情報と、第１範囲の中心と第２範囲の中心との間の距離を示す中心間距離を示す中心間距離情報とに基づき、算出基準角度を選択する。

このように構成された本発明の第一態様では、リード部品を示すリード部品画像に基づき、リード部品の回転角度が算出される。特に、リード部品の部品本体の周縁を規定する複数の辺のうち第１対象辺および第１対象辺に平行な第２対象辺を対象として、リード部品の回転角度を算出するために使用する算出基準角度が、リード配列角度および幾何中心間直線角度のうちから選択される。ここで、リード配列角度は、第１対象辺に沿って配列された第１リードの先端が配列される方向を示す第１配列角度および第２対象辺に沿って配列された第２リードの先端が配列される方向を示す第２配列角度のうちの少なくとも一方である。また、幾何中心間直線角度は、複数の第１リードそれぞれの先端の幾何中心と、複数の第２リードそれぞれの先端の幾何中心とを結ぶ直線の方向を示す。したがって、リード配列角度を算出基準角度に選択することで、第１対象辺（第２対象辺）に沿った複数のリードの配列範囲の幅が広いリード部品の回転角度を高精度に算出できる。一方、幾何中心間直線角度を算出基準角度に選択することで、それぞれに沿って複数のリードが配列された第１対象辺と第２対象辺との間隔が広いリード部品の回転角度を高精度に算出できる。これに対して、第１対象辺に沿って複数の第１リードの先端が配列される第１範囲の幅を示す第１リード配列幅および第２対象辺に沿って複数の第２リードの先端が配列される第２範囲の幅を示す第２リード配列幅のうち少なくとも一方を示す配列幅情報と、第１範囲の中心と第２範囲の中心との間の距離を示す中心間距離を示す中心間距離情報とに基づき、算出基準角度が選択される。したがって、リード部品の構成に適した算出基準角度を選択して、当該基準算出角度に基づきリード部品の回転角度を算出することができる。その結果、リード部品の構成によらずにリード部品の回転角度を高精度に算出することが可能となっている。

また、配列幅情報は、第１リード配列幅および第２リード配列幅を示し、データ選択部は、第１リード配列幅と第２リード配列幅との和である合計配列幅と中心間距離との比較に基づき算出基準角度を選択する比較選択処理を実行するように、部品実装機を構成してもよい。これによって、リード部品の構成に適した算出基準角度に基づき、リード部品の回転角度を高精度に算出することが可能となる。

また、比較選択処理では、合計配列幅が中心間距離より広い場合には、リード配列角度が算出基準角度に選択される一方、合計配列幅が中心間距離より狭い場合には、幾何中心間直線角度が算出基準角度に選択されるように、部品実装機を構成してもよい。これによって、リード部品の構成に適した算出基準角度に基づき、リード部品の回転角度を高精度に算出することが可能となる。

この際、比較選択処理では、合計配列幅と中心間距離とが等しい場合には、リード配列角度が算出基準角度に選択されるように、部品実装機を構成してもよい。あるいは、比較選択処理では、合計配列幅と中心間距離とが等しい場合には、幾何中心間直線角度が算出基準角度に選択されるように、部品実装機を構成してもよい。

また、データ選択部は、第１範囲の中心と第２範囲の中心とを結ぶ直線が第１対象辺に直交する直線に対して傾く場合には、リード配列角度を算出基準角度に選択するように、部品実装機を構成してもよい。つまり、第１範囲の中心と第２範囲の中心とを結ぶ直線が第１対象辺に直交する直線に対して傾く場合には、幾何中心間直線角度に基づく回転角度の算出は大きな誤差を含む可能性がある。そこで、リード配列角度を算出基準角度に選択することで、リード部品の回転角度を高精度に算出することが可能となる。

なお、比較選択処理で使用する配列幅情報および中心間距離情報の取得態様は種々想定される。例えば、配列幅情報および中心間距離情報を記憶する記憶部をさらに備え、データ選択部は、記憶部に記憶された配列幅情報と中心間距離情報とに基づき、算出基準角度を選択するように、部品実装機を構成してもよい。あるいは、配列幅情報および中心間距離情報をリード部品画像に基づき算出する情報算出部をさらに備え、データ選択部は、情報算出部により算出された配列幅情報と中心間距離情報とに基づき、算出基準角度を選択するように、部品実装機を構成してもよい。

なお、算出基準角度を選択するタイミングは、種々想定される。代表的には、部品が実装ヘッドにより保持されてから基板に実装されるまでのタイミングで、データ選択部が算出基準角度を選択するように、部品実装機を構成してもよい。あるいは、データ選択部は、実装ヘッドがリード部品を基板に実装する部品実装を開始する前に算出基準角度を予め選択するように、部品実装機を構成してもよい。

また、リード部品は、複数の辺として第１辺、第１辺に平行な第２辺、第３辺および第３辺に平行な第４辺を有し、データ選択部は、第１辺および第２辺を第１対象辺および第２対象辺として算出基準角度を選択した結果である第１算出基準角度と、第３辺および第４辺を第１対象辺および第２対象辺として算出基準角度を選択した結果である第２算出基準角度とを取得し、回転角度算出部は、第１算出基準角度および第２算出基準角度に基づき、リード部品の回転角度を算出するように、部品実装機を構成してもよい。かかる構成では、リード部品の部品本体の周縁を規定する４辺（第１辺、第２辺、第３辺および第４辺）それぞれに配列されたリードに基づき、リード部品の回転角度を算出することができる。

本発明の第二態様に係る部品実装機は、矩形を有する部品本体と、部品本体の周縁を規定する第１辺に沿って配列された複数の第１リードと、部品本体の周縁を規定する、第１辺に平行な第２辺に沿って配列された複数の第２リードと、部品本体の周縁を規定する、第１辺に直交する第３辺に沿って配列された複数の第３リードと、部品本体の周縁を規定する、第３辺に平行な第４辺に沿って配列された複数の第４リードとを有するリード部品を保持する実装ヘッドと、実装ヘッドに保持されるリード部品を示すリード部品画像を撮像する部品撮像部と、部品撮像部によって撮像されたリード部品画像を取得する画像取得部と、第１リードの先端が配列される方向を示す第１配列角度、第２リードの先端が配列される方向を示す第２配列角度、第３リードの先端が配列される方向を示す第３配列角度および第４リードの先端が配列される方向を示す第４配列角度を、リード部品画像に基づき算出する配列角度算出部と、第１辺に沿って複数の第１リードの先端が配列される幅を示す第１リード配列幅、第２辺に沿って複数の第２リードの先端が配列される幅を示す第２リード配列幅、第３辺に沿って複数の第３リードの先端が配列される幅を示す第３リード配列幅および第４辺に沿って複数の第４リードの先端が配列される幅を示す第４リード配列幅を、リード部品画像に基づき算出する配列幅算出部と、第１リード配列幅、第２リード配列幅、第３リード配列幅および第４リード配列幅を重み係数とする、第１配列角度、第２配列角度、第３配列角度および第４配列角度の加重平均値を、リード部品の回転角度として算出する回転角度算出部とを備える。

本発明の第二態様に係るリード部品の回転角度算出方法は、矩形を有する部品本体と、部品本体の周縁を規定する第１辺に沿って配列された複数の第１リードと、部品本体の周縁を規定する、第１辺に平行な第２辺に沿って配列された複数の第２リードと、部品本体の周縁を規定する、第１辺に直交する第３辺に沿って配列された複数の第３リードと、部品本体の周縁を規定する、第３辺に平行な第４辺に沿って配列された複数の第４リードとを有するリード部品を示すリード部品画像を取得する工程と、第１リードの先端が配列される方向を示す第１配列角度、第２リードの先端が配列される方向を示す第２配列角度、第３リードの先端が配列される方向を示す第３配列角度および第４リードの先端が配列される方向を示す第４配列角度を、リード部品画像に基づき算出する工程と、第１辺に沿って複数の第１リードの先端が配列される幅を示す第１リード配列幅、第２辺に沿って複数の第２リードの先端が配列される幅を示す第２リード配列幅、第３辺に沿って複数の第３リードの先端が配列される幅を示す第３リード配列幅および第４辺に沿って複数の第４リードの先端が配列される幅を示す第４リード配列幅を、リード部品画像に基づき算出する工程と、第１リード配列幅、第２リード配列幅、第３リード配列幅および第４リード配列幅を重み係数とする、第１配列角度、第２配列角度、第３配列角度および第４配列角度の加重平均を、リード部品の回転角度として算出する工程とを備える。

このように構成された本発明の第二態様では、リード部品を示すリード部品画像に基づき、リード部品の回転角度が算出される。このリード部品は、矩形を有する部品本体と、部品本体の周縁を規定する第１辺に沿って配列された複数の第１リードと、部品本体の周縁を規定する、第１辺に平行な第２辺に沿って配列された複数の第２リードと、部品本体の周縁を規定する、第１辺に直交する第３辺に沿って配列された複数の第３リードと、部品本体の周縁を規定する、第３辺に平行な第４辺に沿って配列された複数の第４リードとを有する。特に、第１リードの先端が配列される方向を示す第１配列角度、第２リードの先端が配列される方向を示す第２配列角度、第３リードの先端が配列される方向を示す第３配列角度および第４リードの先端が配列される方向を示す第４配列角度が、リード部品画像に基づき算出される。さらに、第１辺に沿って複数の第１リードの先端が配列される幅を示す第１リード配列幅、第２辺に沿って複数の第２リードの先端が配列される幅を示す第２リード配列幅、第３辺に沿って複数の第３リードの先端が配列される幅を示す第３リード配列幅および第４辺に沿って複数の第４リードの先端が配列される幅を示す第４リード配列幅が、リード部品画像に基づき算出される。そして、第１リード配列幅、第２リード配列幅、第３リード配列幅および第４リード配列幅を重み係数とする、第１配列角度、第２配列角度、第３配列角度および第４配列角度の加重平均が、リード部品の回転角度として算出される。かかる構成では、回転角度を高精度に算出するのに有利となる配列幅の広い複数のリードそれぞれの先端の位置がリード部品の回転角度の算出結果に与える影響を大きくしつつ、回転角度を高精度に算出するのに不利となる配列幅の狭い複数のリードそれぞれの先端の位置がリード部品の回転角度の算出結果に与える影響を小さくすることができる。その結果、リード部品の構成によらずにリード部品の回転角度を高精度に算出することが可能となっている。

また、部品撮像部によって撮像されたリード部品画像を取得する画像取得部と、複数の第１リードそれぞれの先端の幾何中心と、複数の第２リードそれぞれの先端の幾何中心とを結ぶ直線の方向を示す第１幾何中心間直線角度および複数の第３リードそれぞれの先端の幾何中心と、複数の第４リードそれぞれの先端の幾何中心とを結ぶ直線の方向を示す第２幾何中心間直線角度を、リード部品画像に基づき算出する幾何中心間直線角度算出部と、複数の第１リードそれぞれの先端の幾何中心と、複数の第２リードそれぞれの先端の幾何中心との間の第１中心間距離および複数の第３リードそれぞれの先端の幾何中心と、複数の第４リードそれぞれの先端の幾何中心との間の第２中心間距離を、リード部品画像に基づき算出する中心間距離算出部とをさらに備え、回転角度算出部は、第１リード配列幅、第２リード配列幅、第３リード配列幅、第４リード配列幅、第１中心間距離および第２中心間距離を重み係数とする、第１配列角度、第２配列角度、第３配列角度、第４配列角度、第１幾何中心間直線角度および第２幾何中心間直線角度の加重平均値を、リード部品の回転角度として算出するように、部品実装機を構成してもよい。かかる構成では、回転角度を高精度に算出するのに有利となる中心間距離の広い組み合わせのリードの先端の位置がリード部品の回転角度の算出結果に与える影響を大きくしつつ、回転角度を高精度に算出するのに不利となる中心間距離の狭い組み合わせのリードの先端の位置がリード部品の回転角度の算出結果に与える影響を小さくすることができる。その結果、リード部品の構成によらずにリード部品の回転角度を高精度に算出することが可能となっている。

本発明の第三態様に係る部品実装機は、矩形を有する部品本体と、部品本体の周縁を規定する第１辺に沿って配列された複数の第１リードと、部品本体の周縁を規定する、第１辺に平行な第２辺に沿って配列された複数の第２リードと、部品本体の周縁を規定する、第１辺に直交する第３辺に沿って配列された複数の第３リードと、部品本体の周縁を規定する、第３辺に平行な第４辺に沿って配列された複数の第４リードとを有するリード部品を保持する実装ヘッドと、 実装ヘッドに保持されるリード部品を示すリード部品画像を撮像する部品撮像部と、部品撮像部によって撮像されたリード部品画像を取得する画像取得部と、複数の第１リードそれぞれの先端の幾何中心と、複数の第２リードそれぞれの先端の幾何中心とを結ぶ直線の方向を示す第１幾何中心間直線角度および複数の第３リードそれぞれの先端の幾何中心と、複数の第４リードそれぞれの先端の幾何中心とを結ぶ直線の方向を示す第２幾何中心間直線角度を、リード部品画像に基づき算出する幾何中心間直線角度算出部と、複数の第１リードそれぞれの先端の幾何中心と、複数の第２リードそれぞれの先端の幾何中心との間の第１中心間距離および複数の第３リードそれぞれの先端の幾何中心と、複数の第４リードそれぞれの先端の幾何中心との間の第２中心間距離を、リード部品画像に基づき算出する中心間距離算出部と、第１中心間距離および第２中心間距離を重み係数とする、第１幾何中心間直線角度および第２幾何中心間直線角度の加重平均を、リード部品の回転角度として算出する回転角度算出部とを備える。

本発明の第三態様に係るリード部品の回転角度算出方法は、矩形を有する部品本体と、部品本体の周縁を規定する第１辺に沿って配列された複数の第１リードと、部品本体の周縁を規定する、第１辺に平行な第２辺に沿って配列された複数の第２リードと、部品本体の周縁を規定する、第１辺に直交する第３辺に沿って配列された複数の第３リードと、部品本体の周縁を規定する、第３辺に平行な第４辺に沿って配列された複数の第４リードとを有するリード部品を示すリード部品画像を取得する工程と、複数の第１リードそれぞれの先端の幾何中心と、複数の第２リードそれぞれの先端の幾何中心とを結ぶ直線の方向を示す第１幾何中心間直線角度および複数の第３リードそれぞれの先端の幾何中心と、複数の第４リードそれぞれの先端の幾何中心とを結ぶ直線の方向を示す第２幾何中心間直線角度を、リード部品画像に基づき算出する工程と、複数の第１リードそれぞれの先端の幾何中心と、複数の第２リードそれぞれの先端の幾何中心との間の第１中心間距離および複数の第３リードそれぞれの先端の幾何中心と、複数の第４リードそれぞれの先端の幾何中心との間の第２中心間距離を、リード部品画像に基づき算出する工程と、第１中心間距離および第２中心間距離を重み係数とする、第１幾何中心間直線角度および第２幾何中心間直線角度の加重平均を、リード部品の回転角度として算出する工程とを備える。

このように構成された本発明の第三態様では、リード部品を示すリード部品画像に基づき、リード部品の回転角度が算出される。このリード部品は、矩形を有する部品本体と、部品本体の周縁を規定する第１辺に沿って配列された複数の第１リードと、部品本体の周縁を規定する、第１辺に平行な第２辺に沿って配列された複数の第２リードと、部品本体の周縁を規定する、第１辺に直交する第３辺に沿って配列された複数の第３リードと、部品本体の周縁を規定する、第３辺に平行な第４辺に沿って配列された複数の第４リードとを有する。特に、複数の第１リードそれぞれの先端の幾何中心と、複数の第２リードそれぞれの先端の幾何中心とを結ぶ直線の方向を示す第１幾何中心間直線角度および複数の第３リードそれぞれの先端の幾何中心と、複数の第４リードそれぞれの先端の幾何中心とを結ぶ直線の方向を示す第２幾何中心間直線角度が、リード部品画像に基づき算出される。さらに、複数の第１リードそれぞれの先端の幾何中心と、複数の第２リードそれぞれの先端の幾何中心との間の第１中心間距離および複数の第３リードそれぞれの先端の幾何中心と、複数の第４リードそれぞれの先端の幾何中心との間の第２中心間距離が、リード部品画像に基づき算出される。そして、第１中心間距離および第２中心間距離を重み係数とする、第１幾何中心間直線角度および第２幾何中心間直線角度の加重平均が、リード部品の回転角度として算出される。かかる構成では、回転角度を高精度に算出するのに有利となる中心間距離の広い組み合わせのリードの先端の位置がリード部品の回転角度の算出結果に与える影響を大きくしつつ、回転角度を高精度に算出するのに不利となる中心間距離の狭い組み合わせのリードの先端の位置がリード部品の回転角度の算出結果に与える影響を小さくすることができる。その結果、リード部品の構成によらずにリード部品の回転角度を高精度に算出することが可能となっている。

本発明に係るリード部品の回転角度算出プログラムは、上記のリード部品の回転角度算出方法をコンピュータに実行させる。

以上のように、本発明によれば、リード部品の構成によらずにリード部品の回転角度を高精度に算出することが可能となっている。

本発明に係る部品実装機の一例を模式的に示す平面図。 図１の部品実装機が備える電気的構成を示すブロック図。 部品認識カメラの撮像対象である部品を模式的に示す底面図。 部品認識カメラの撮像対象である部品を模式的に示す側面図。 部品実装機において実行される部品認識の一例を示すフローチャート。 図４の部品認識で実行される回転角度算出の一例を示すフローチャート。 図５の回転角度算出のステップＳ２０１、Ｓ２０２で実行される演算の内容を模式的に示す図。 図５の回転角度算出のステップＳ２０１、Ｓ２０２で実行される演算の内容を模式的に示す図。 図５の回転角度算出のステップＳ２０４、Ｓ２０５で実行される内容を模式的に示す図。 図５の回転角度算出のステップＳ２０６、Ｓ２０７で実行される内容を模式的に示す図。 図４の部品認識で実行される回転角度算出の第１変形例を示すフローチャート。 図８の回転角度算出の第１変形例で実行される内容を模式的に示す図。 図４の部品認識で実行される回転角度算出の第２変形例を示すフローチャート。 図１０の回転角度算出の第２変形例で実行される内容を模式的に示す図。 部品実装の開始前に実行される算出基準角度選択の一例を示すフローチャート。 図１２の算出基準角度選択を予め実行する場合の回転角度算出の一例を示すフローチャート。 図４の部品認識で実行される回転角度算出の第３変形例を示すフローチャート。 図４の部品認識で実行される回転角度算出の第４変形例を示すフローチャート。 図１５の回転角度算出の第４変形例で実行される内容を模式的に示す図。

図１は本発明に係る部品実装機の一例を模式的に示す平面図であり、図２は図１の部品実装機が備える電気的構成を示すブロック図である。図１では、水平方向であるＧｘ方向、Ｇｘ方向に直交するＧｙ方向および鉛直方向であるＧｚ方向が適宜示される。この部品実装機１は、図２に示すようにコントローラー１００を備え、コントローラー１００が装置各部を制御することで、基板Ｂに設けられた各実装箇所に部品９が実装される。コントローラー１００は、ＣＰＵ(Central Processing Unit)やＲＡＭ(Random Access Memory)で構成されたプロセッサである演算処理部１１０およびＨＤＤ(Hard Disk Drive)あるいはＳＳＤ(Solid State Drive)で構成された記憶装置である記憶部１２０を有する。記憶部１２０には、後に詳述する部品認識を演算処理部１１０に実行させる部品認識プログラムＰが記憶されている。さらに、コントローラー１００は、部品実装機１の駆動系を制御する駆動制御部１３０、部品９の吸着に用いる負圧を制御するバルブ制御部１４０および部品実装機１の撮像系を制御する撮像制御部１５０を有し、演算処理部１１０が各制御部１３０、１４０、１５０の動作を統括的に管理する。

また、コントローラー１００は、部品実装機１とは別に設けられたサーバーコンピューターＳと通信を行う通信ＩＦ１６０を有する。このサーバーコンピューターＳの記憶装置には、部品認識プログラムＰが保存されており、通信ＩＦ１６０がサーバーコンピューターＳからダウンロードした部品認識プログラムＰが記憶部１２０に保存される。なお、部品認識プログラムＰの提供態様は、サーバーコンピューターＳからのダウンロードによらない。つまり、部品認識プログラムＰを保存するＵＳＢ(Universal Serial Bus)メモリ等によって部品認識プログラムＰが提供されてもよい。

図１に示すように、部品実装機１は、基台１１の上においてＧｘ方向に並列に配列された一対のコンベア１２、１２を備え、各コンベア１２はＧｘ方向に基板Ｂを搬送する。部品実装機１は、各コンベア１２によりＧｘ方向（基板搬送方向）の上流側から基板支持位置１２Ｂ（図１の基板Ｂの位置）に搬入した基板Ｂに対して部品を実装し、部品の実装を完了した基板Ｂを各コンベア１２により基板支持位置１２ＢからＧｘ方向の下流側へ搬出する。

部品実装機１では、Ｇｙ方向に延びる一対のＹ軸レール２１、２１と、Ｇｙ方向に延びるＹ軸ボールネジ２２と、Ｙ軸ボールネジ２２を回転駆動するＹ軸モーターＭｙとが設けられ、Ｇｘ方向に延びるＸ軸レール２３が一対のＹ軸レール２１、２１によりＧｙ方向に移動可能に支持された状態でＹ軸ボールネジ２２のナットに固定されている。Ｘ軸レール２３には、Ｇｘ方向に延びるＸ軸ボールネジ２４と、Ｘ軸ボールネジ２４を回転駆動するＸ軸モーターＭｘとが取り付けられており、ヘッドユニット２５がＸ軸レール２３にＧｘ方向に移動可能に支持された状態でＸ軸ボールネジ２４のナットに固定されている。したがって、駆動制御部１３０は、Ｙ軸モーターＭｙによりＹ軸ボールネジ２２を回転させてヘッドユニット２５をＧｙ方向に移動させ、あるいはＸ軸モーターＭｘによりＸ軸ボールネジ２４を回転させてヘッドユニット２５をＧｘ方向に移動させることができる。

一対のコンベア１２、１２のＧｙ方向の一方側では、２個のトレイ部品供給部３がＧｘ方向に並んでいる。各トレイ部品供給部３は、例えば特開２０１５－１７９７０９号公報に示されるトレイ部品供給装置と同様の構成を有し、基台１１の上面に設けられた部品取出位置３１にまでパレットに伴って引き出されたトレイ３２を用いて部品９（リード部品）を供給する。このトレイ３２は、マトリックス状（図１の例では３行５列）に配列された複数の部品供給箇所３３を有し、各部品供給箇所３３に部品９が収容されている。

一対のコンベア１２、１２のＧｙ方向の他方側では、２個のテープ部品供給部４がＧｘ方向に並んでいる。各テープ部品供給部４に対しては、複数のテープフィーダー４１がＧｘ方向に並んで着脱可能に装着されている。テープフィーダー４１はＧｙ方向に延設されており、Ｇｙ方向におけるヘッドユニット２５側の先端部に部品供給箇所４３を有する。集積回路、トランジスター、コンデンサー等の小片状の部品（チップ部品）を所定間隔おきに収容したテープがテープフィーダー４１に装填されている。テープフィーダー４１は、テープをヘッドユニット２５側へ向けてＧｙ方向に間欠的に送り出すことで、テープ内の部品をＧｙ方向に送り出して、その部品供給箇所４３に順番に供給する。

ヘッドユニット２５は、Ｇｘ方向に直線状に並ぶ複数（５本）の実装ヘッド５を有する。各実装ヘッド５はＧｚ方向に平行に延設されており、各実装ヘッド５の下端にはノズルが取り付けられている。各実装ヘッド５は、駆動制御部１３０の制御に応じて動作するＸ軸モーターＭｘおよびＹ軸モーターＭｙからの駆動力を受けて、ヘッドユニット２５に伴ってＧｘ方向およびＧｙ方向へ移動する。また、部品実装機１は、各実装ヘッド５に接続されたＺ軸モーターＭｚおよびＲ軸モーターＭｒを備えており、各実装ヘッド５は、駆動制御部１３０の制御に応じて動作するＺ軸モーターＭｚからの駆動力によりノズルを昇降させるとともに、駆動制御部１３０の制御に応じて動作するＲ軸モーターＭｒからの駆動力により、Ｒ方向にノズルを回転させる。ここで、Ｒ方向は、Ｇｚ方向に平行な回転軸を中心とする回転方向である。さらに、部品実装機１は各実装ヘッド５に連通する負圧発生器６を有し、バルブ制御部１４０が負圧発生器６と実装ヘッド５との間に設けられたバルブの開閉を制御することで、実装ヘッド５のノズルに与えられる気圧を調整する。そして、実装ヘッド５は、こうして調整される気圧を利用して、ノズルにより部品の吸着・実装を行う。

つまり、実装ヘッド５は、トレイ３２の部品供給箇所３３の上方に位置させたノズルを下降させて当該部品供給箇所３３に収容された部品９に当接させた後に、ノズルに供給される負圧により部品９を吸着しつつノズルを上昇させる。続いて、実装ヘッド５は基板支持位置１２Ｂに支持された基板Ｂの実装箇所の上方に移動し、部品９が基板Ｂの実装箇所に当接するまでノズルを下降させた後にノズルに供給される大気圧あるいは正圧により部品９を基板Ｂの実装箇所に実装する。また、テープフィーダー４１が部品供給箇所４３に供給する部品に対する吸着・実装も同様にして実行される。

さらに、部品実装機１は、上方を向いて基台１１に取り付けられた部品認識カメラ７を備える。部品認識カメラ７は、個体撮像素子を有し、撮像対象からの光を個体撮像素子によって検出することで撮像対象を撮像する。特に部品認識カメラ７は、実装ヘッド５のノズルに吸着された部品９に対して下方から対向しつつ部品９を撮像することで、底面視において部品９を示す部品画像Ｉを取得する。具体的には、駆動制御部１３０がＸ軸モーターＭｘおよびＹ軸モーターＭｙを制御することで、実装ヘッド５のノズルに吸着される部品９を部品認識カメラ７に対して上方から対向させる。そして、撮像制御部１５０が部品認識カメラ７に撮像を実行させて、部品認識カメラ７が取得した部品画像Ｉを部品認識カメラ７から受信する。駆動制御部１３０および撮像制御部１５０は、演算処理部１１０からの指令に従ってかかる動作を協働して実行し、部品認識カメラ７によって取得された部品画像Ｉは、撮像制御部１５０を介して演算処理部１１０に送信される。

図３Ａは部品認識カメラの撮像対象である部品を模式的に示す底面図であり、図３Ｂは部品認識カメラの撮像対象である部品を模式的に示す側面図である。両図では、水平方向である方向Ｅｘと、方向Ｅｘに直交する方向Ｅｙとが示される。

部品９は、底面視において矩形を有するパッケージ９０を有し、パッケージ９０は、底面視における当該パッケージ９０の周縁を規定する４つの辺９１１、９１２、９１３、９１４を有する。辺９１１および辺９１２は方向Ｅｙに平行であって同一の長さを有し、辺９１３および辺９１４は方向Ｅｘに平行であって同一の長さを有する。つまり、辺９１１と辺９１２とは、辺９１３（あるいは辺９１４）の長さに等しい間隔を空けて互いに対向し、辺９１３と辺９１４とは、辺９１１（あるいは辺９１２）の長さに等しい間隔を空けて互いに対向し、辺９１１、９１２のそれぞれと辺９１３、９１４のそれぞれとは互いに直交する。

さらに、部品９は、辺９１１に沿って方向Ｅｙに等ピッチで配列された複数のリード９１を有する。底面視において、各リード９１は、パッケージ９０の辺９１１から方向Ｅｘに平行に延設され、方向Ｅｙに所定の幅を有する。また、部品９は、辺９１２に沿って方向Ｅｙに等ピッチで配列された複数のリード９２を有する。底面視において、各リード９２は、パッケージ９０の辺９１２から方向Ｅｘに平行に延設され、方向Ｅｙに所定の幅を有する。このように、部品９はリード９１、９２を有するいわゆるリード部品である。

図４は部品実装機において実行される部品認識の一例を示すフローチャートであり、図５は図４の部品認識で実行される回転角度算出の一例を示すフローチャートであり、図６Ａおよび図６Ｂは図５の回転角度算出のステップＳ２０１、Ｓ２０２で実行される演算の内容を互いに異なる種類の部品について模式的に示す図であり、図７Ａは図５の回転角度算出のステップＳ２０４、Ｓ２０５で実行される内容を模式的に示す図であり、図７Ｂは図５の回転角度算出のステップＳ２０６、Ｓ２０７で実行される内容を模式的に示す図である。なお、図６Ａおよび図７Ａでは同一種類の部品９が示され、図６Ｂおよび図７Ｂでは同一種類の部品９が示される。

図６Ａ、図６Ｂ、図７Ａおよび図７Ｂでは、水平方向に平行なＸ座標軸と、Ｘ座標軸に直交するＹ座標軸とで構成されるＸＹ座標系が示される。このＸＹ座標系は、演算処理部１１０が部品画像Ｉに対して演算（画像処理）を実行して部品画像Ｉに示される部品９を認識するために使用する座標系に相当する。特に部品９に対して設定された方向Ｅｘおよび方向Ｅｙのうち、方向ＥｘはＸ座標軸に対応し、方向ＥｙはＹ座標軸に対応する。つまり、鉛直方向に平行な回転軸を中心とする部品９の回転角度θがゼロである場合には、方向ＥｘはＸ座標軸に平行となり、方向ＥｙはＹ座標軸に平行となる。ただし、方向Ｅｘ、ＥｙとＸＹ座標系との位置関係はこの例に限られず、方向Ｅｘ、Ｅｙに対するＸＹ座標系の設定態様は任意である。また、Ｘ座標軸はＧｘ方向に平行であり、Ｙ座標軸はＧｙ方向に平行である。ただし、Ｘ座標軸およびＹ座標軸がＧｘ方向およびＧｙ方向にそれぞれ平行である必要は必ずしもない。

図４の部品認識は、部品認識プログラムＰに従って演算処理部１１０によって実行される。この部品認識のステップＳ１００では、部品画像Ｉが取得される。具体的には、演算処理部１１０は駆動制御部１３０を制御することで、実装ヘッド５のノズルに吸着された部品９を、部品認識カメラ７に対して上方から対向させる。そして、演算処理部１１０は、撮像制御部１５０を制御することで、部品認識カメラ７に部品９を撮像させて部品画像Ｉを取得させる。こうして、部品認識カメラ７によって取得された部品画像Ｉは、撮像制御部１５０を介して演算処理部１１０に送信される。

ステップＳ２００では、ステップＳ１００で取得された部品画像Ｉに基づき、部品９の回転角度θが算出される。ここで、部品９の回転角度θとは、鉛直方向に平行な回転軸を中心として部品９が回転する角度であり、図６Ａ、図６Ｂ、図７Ａおよび図７Ｂの例では、Ｘ座標軸に対する方向Ｅｘの角度（換言すれば、Ｙ座標軸に対する方向Ｅｙの角度）が回転角度θに相当する。

図５の回転角度算出のステップＳ２０１では、演算処理部１１０は、リード９１、９２のリード配列幅Ｗ９１、Ｗ９２を取得する。ステップＳ２０１での具体的な演算内容を、図６Ａおよび図６Ｂを用いて具体的に説明すると次の通りである。

複数のリード９１それぞれの先端Ｔ９１の位置が部品画像Ｉに基づき算出される。ここで、リード９１の先端Ｔ９１とは、リード９１の延設方向である方向Ｅｘにおけるリード９１の両端のうち、パッケージ９０側の端と逆側の端である。また、先端Ｔ９１の位置は、リード９１の幅方向である方向Ｅｙにおける先端Ｔ９１の中心Ｃ９１の位置である。そして、複数のリード９１の配列方向である方向Ｅｙにおいて、複数のリード９１のうち両端に位置する２個のリード９１それぞれの中心Ｃ９１の間の範囲がリード９１のリード配列範囲Ｒ９１として求められ、リード配列範囲Ｒ９１の幅がリード配列幅Ｗ９１として算出される。同様に、複数のリード９２それぞれの先端Ｔ９２の位置が部品画像Ｉに基づき算出される。そして、複数のリード９２の配列方向である方向Ｅｙにおいて、複数のリード９２のうち両端に位置する２個のリード９２それぞれの中心Ｃ９２の間の範囲がリード９２のリード配列範囲Ｒ９２として求められ、リード配列範囲Ｒ９２の幅がリード配列幅Ｗ９２として算出される。

また、図５の回転角度算出のステップＳ２０２では、演算処理部１１０は、中心間距離Ｄを取得する。ステップＳ２０２での具体的な演算内容を、図６Ａおよび図６Ｂを用いて具体的に説明すると次の通りである。

上述の通り、ステップＳ２０１では、方向Ｅｙに配列された複数のリード９１の先端Ｔ９１の位置、すなわち中心Ｃ９１が算出される。これに対して、ステップＳ２０２では、ステップＳ２０１で算出された複数の先端Ｔ９１の位置（中心Ｃ９１）の幾何中心Ｇ９１が算出される。つまり、複数の中心Ｃ９１それぞれのＸＹ座標（Ｘ，Ｙ）の平均が幾何中心Ｇ９１として算出される。同様に、複数の先端Ｔ９２の位置（中心Ｃ９２）の幾何中心Ｇ９２が算出される。つまり、複数の中心Ｃ９２それぞれのＸＹ座標（Ｘ，Ｙ）の平均が幾何中心Ｇ９２として算出される。そして、幾何中心Ｇ９１と幾何中心Ｇ９２との間の距離が中心間距離Ｄとして算出される。

ステップＳ２０３では、部品９の回転角度θの算出に使用する算出基準角度が、リード配列角度および幾何中心間直線角度のうちから選択される。具体的には、リード配列幅Ｗ９１とリード配列幅Ｗ９２との和が中心間距離Ｄ以上である場合（Ｗ９１＋Ｗ９２≧Ｄの場合）には、リード配列角度が算出基準角度に算出される。一方、リード配列幅Ｗ９１とリード配列幅Ｗ９２との和が中心間距離Ｄ未満である場合（Ｗ９１＋Ｗ９２＜Ｄの場合）には、幾何中心間直線角度が算出基準角度に算出される。

ステップＳ２０３でリード配列角度が算出基準角度に選択された場合には、ステップＳ２０４、Ｓ２０５が実行される。ステップＳ２０４では、複数のリード９１それぞれの位置（中心Ｃ９１）を表す回帰直線Ｌ９１が最小二乗法によって算出されて、鉛直方向に平行な回転軸を中心とする回帰直線Ｌ９１の回転角度θ９１が算出される（図７Ａ）。この回転角度θ９１（第１配列角度）は、複数のリード９１の先端Ｔ９１が配列される方向を示す。同様に、複数のリード９２それぞれの位置（中心Ｃ９２）を表す回帰直線Ｌ９２が最小二乗法によって算出されて、鉛直方向に平行な回転軸を中心とする回帰直線Ｌ９２の回転角度θ９２が算出される（図７Ａ）。この回転角度θ９２（第２配列角度）は、複数のリード９２の先端Ｔ９２が配列される方向を示す。そして、ステップＳ２０５では、回転角度θ９１と回転角度θ９２との平均が部品９の回転角度θとして算出される。

ステップＳ２０３で幾何中心間直線角度が算出基準角度に選択された場合には、ステップＳ２０６、Ｓ２０７が実行される。ステップＳ２０６では、幾何中心Ｇ９１と幾何中心Ｇ９２とを結ぶ直線である幾何中心間直線Ｌｇが算出されて、鉛直方向に平行な回転軸を中心とする幾何中心間直線Ｌｇの回転角度θｇが算出される（図７Ｂ）。つまり、回転角度θｇは、幾何中心間直線Ｌｇの方向を示す。そして、ステップＳ２０７では、回転角度θｇが部品９の回転角度θに決定される。

以上に示す実施形態では、部品９（リード部品）を示す部品画像Ｉ（リード部品画像）に基づき、部品９の回転角度θが算出される（ステップＳ２０４、Ｓ２０５、Ｓ２０６、Ｓ２０７）。この部品９は、矩形を有するパッケージ９０（部品本体）と、パッケージ９０の周縁を規定する辺９１１（第１対象辺）に沿って配列された複数のリード９１（第１リード）と、パッケージ９０の周縁を規定する、辺９１１に平行な辺９１２（第２対象辺）に沿って配列された複数のリード９２（第２リード）とを有する。特に、部品９の回転角度θを算出するために使用する算出基準角度が、回転角度θ９１、θ９２（リード配列角度）および回転角度θｇ（幾何中心間直線角度）のうちから選択される（ステップＳ２０３）。したがって、回転角度θ９２、θ９２を算出基準角度に選択することで、辺９１１、９１２に沿った複数のリード９１、９２のリード配列範囲Ｒ９１、Ｒ９２のリード配列幅Ｗ９１、Ｗ９２が広い部品９の回転角度θを高精度に算出できる。一方、回転角度θｇを算出基準角度に選択することで、それぞれに沿って複数のリード９１、９２が配列された辺９１１と辺９１２との間隔（中心間距離Ｄ）が広い部品９の回転角度θを高精度に算出できる。これに対して、辺９１１に沿って複数のリード９１の先端Ｔ９１が配列されるリード配列範囲Ｒ９１（第１範囲）の幅を示すリード配列幅Ｗ９１（第１リード配列幅）および辺９１２に沿って複数のリード９２の先端が配列されるリード配列範囲Ｒ９２（第２範囲）の幅を示すリード配列幅Ｗ９２（第２リード配列幅）が取得される（ステップＳ２０１）。また、リード配列範囲Ｒ９１の中心（幾何中心Ｇ９１）とリード配列範囲Ｒ９２の中心（幾何中心Ｇ９１）との間の距離を示す中心間距離Ｄが取得される（ステップＳ２０２）。そして、リード配列幅Ｗ９１、Ｗ９２（配列幅情報）と、中心間距離Ｄ（中心間距離情報）とに基づき、算出基準角度が選択される（ステップＳ２０３）。したがって、部品９の構成に適した算出基準角度を選択して、当該基準算出角度に基づき部品９の回転角度θを算出することができる（ステップＳ２０４、Ｓ２０５、Ｓ２１０６、Ｓ２０７）。その結果、部品９の構成によらずに部品９の回転角度θを高精度に算出することが可能となっている。

また、演算処理部１１０は、ステップＳ２０１においてリード配列幅Ｗ９１およびリード配列幅Ｗ９２（配列幅情報）を取得し、ステップＳ２０２において中心間距離Ｄ（中心間距離情報）を取得する。そして、ステップＳ２０３において、演算処理部１１０（データ選択部）は、リード配列幅Ｗ９１とリード配列幅Ｗ９２との和である合計配列幅（Ｗ９１＋Ｗ９２）と中心間距離Ｄとの比較に基づき算出基準角度を選択する（比較選択処理）。これによって、部品９の構成に適した算出基準角度に基づき、部品９の回転角度θを高精度に算出することが可能となる。

また、ステップＳ２０３（比較選択処理）では、合計配列幅（Ｗ９１＋Ｗ９２）が中心間距離Ｄより広い場合には、回転角度θ９１、θ９２（リード配列角度）が算出基準角度に選択される一方、合計配列幅（Ｗ９１＋Ｗ９２）が中心間距離Ｄより狭い場合には、回転角度θｇ（幾何中心間直線角度）が算出基準角度に選択される。これによって、部品９の構成に適した算出基準角度に基づき、部品９の回転角度θを高精度に算出することが可能となる。

図８は図４の部品認識で実行される回転角度算出の第１変形例を示すフローチャートであり、図９は図８の回転角度算出の第１変形例で実行される内容を模式的に示す図である。図８および図５それぞれの回転角度算出の違いは、部品９のリード９１およびリード９２それぞれの配列の間のオフセットの有無に基づき演算内容を変更している点である（ステップＳ２０８）。ここでは、図５との違いを中心に説明を行い、図５と共通する部分については相当符号を付して説明を省略する。

図９に示すように、部品９は、辺９１１に沿って方向Ｅｙに等ピッチで配列された複数のリード９１と、辺９１２に沿って方向Ｅｙに等ピッチで配列された複数のリード９２とを有する。ただし、複数のリード９１の先端Ｔ９１が配列されるリード配列範囲Ｒ９１（第１範囲）の中心（幾何中心Ｇ９１）と、複数のリード９２の先端Ｔ９２が配列されるリード配列範囲Ｒ９２（第２範囲）の中心（幾何中心Ｇ９２）とが、辺９１１の延設方向である方向Ｅｘにおいてずれており（オフセットしており）、各中心（幾何中心Ｇ９１、Ｇ９２）を結ぶ直線Ｌｄが辺９１１および辺９１２に直交する直線Ｌｏに対して傾斜する。そして、直線Ｌｏに対する直線Ｌｄの傾斜角α１、α２は、部品９のリード９１、９２の状態に依存する。

つまり、図９の「リード状態１」におけるリード９１、９２と比較して、図９の「リード状態２」におけるリード９１、９２は内側に曲がっている。そのため、図９の「リード状態１」では、方向Ｅｘにおけるリード９１の先端Ｔ９１とリード９２の先端Ｔ９２との間には間隔Δ１が開き、図９の「リード状態２」では、方向Ｅｘにおけるリード９１の先端Ｔ９１とリード９２の先端Ｔ９２との間には間隔Δ１より短い間隔Δ２が開く。そのため、「リード状態１」における直線Ｌｏに対する直線Ｌｄの傾斜角α１と、「リード状態２」における直線Ｌｏに対する直線Ｌｄの傾斜角α２とは異なる。つまり、幾何中心Ｇ９１、Ｇ９２を結ぶ直線Ｌｄが直線Ｌｏに対して傾斜する場合（換言すれば、オフセットがある場合）には、リード９１、９２の状態によって回転角度θｇ（図７Ｂ）がばらつく。そのため、回転角度θｇに基づき部品９の回転角度θを求めることは適切ではない。

そこで、図８の回転角度算出では、演算処理部１１０は、部品９がオフセットを有するかを確認する（ステップＳ２０８）。この部品９のオフセットの有無は、例えば、規格によって規定される部品９の構成に基づき判断することができる。あるいは、部品９がオフセットを有することを示す情報を記憶部１２０に予め保存しておき、この情報に基づき判断してもよい。そして、部品９がオフセットを有さない場合（ステップＳ２０８で「ＮＯ」の場合）には、上記と同様にして、ステップＳ２０１～Ｓ２０７が実行される。

一方、部品９がオフセットを有する場合（ステップＳ２０８で「ＮＯ」の場合）には、演算処理部１１０は、ステップＳ２０１～Ｓ２０３を実行せずに、ステップＳ２０４に進む。このステップＳ２０４では、複数のリード９１、９２の先端Ｔ９１、Ｔ９２の位置（中心Ｃ９１、Ｃ９２）が部品画像Ｉに基づき算出される。さらに、複数のリード９１それぞれの位置（中心Ｃ９１）を表す回帰直線Ｌ９１が最小二乗法によって算出されて、鉛直方向に平行な回転軸を中心とする回帰直線Ｌ９１の回転角度θ９１が算出される。同様に、複数のリード９２それぞれの位置（中心Ｃ９２）を表す回帰直線Ｌ９２が最小二乗法によって算出されて、鉛直方向に平行な回転軸を中心とする回帰直線Ｌ９２の回転角度θ９２が算出される。そして、ステップＳ２０５では、回転角度θ９１と回転角度θ９２との平均が部品９の回転角度θとして算出される。

この変形例では、演算処理部１１０（データ選択部）は、リード配列範囲Ｒ９１（第１範囲）の中心（幾何中心Ｇ９１）とリード配列範囲Ｒ９２（第２範囲）の中心（幾何中心Ｇ９２）とを結ぶ直線Ｌｄが辺９１１および辺９１２に直交する直線Ｌｏ（換言すれば、リード９１、９２の延設方向）に対して傾く場合（すなわち、部品９がオフセットを有する場合）には、ステップＳ２０３（比較選択処理）を実行せずに、回転角度θ９１、θ９２（リード配列角度）を算出基準角度に選択する。つまり、部品９がオフセットを有する場合には、回転角度θｇ（幾何中心間直線角度）に基づく部品９の回転角度θの算出は大きな誤差を含む可能性がある。そこで、ステップＳ２０３（比較選択処理）を実行せずに、回転角度θ９１、θ９２（リード配列角度）を算出基準角度に選択することで、部品９の回転角度θを高精度に算出することが可能となる。

図１０は図４の部品認識で実行される回転角度算出の第２変形例を示すフローチャートであり、図１１は図１０の回転角度算出の第２変形例で実行される内容を模式的に示す図である。

図１１に示す部品９は、辺９１１に沿って方向Ｅｙに等ピッチで配列された複数のリード９１を有する。底面視において、各リード９１は、パッケージ９０の辺９１１から方向Ｅｘに平行に延設され、方向Ｅｙに所定の幅を有する。また、部品９は、辺９１２に沿って方向Ｅｙに等ピッチで配列された複数のリード９２を有する。底面視において、各リード９２は、パッケージ９０の辺９１２から方向Ｅｘに平行に延設され、方向Ｅｙに所定の幅を有する。

さらに、部品９は、辺９１３に沿って方向Ｅｘに等ピッチで配列された複数のリード９３を有する。底面視において、各リード９３は、パッケージ９０の辺９１３から方向Ｅｙに平行に延設され、方向Ｅｘに所定の幅を有する。また、部品９は、辺９１４に沿って方向Ｅｘに等ピッチで配列された複数のリード９４を有する。底面視において、各リード９４は、パッケージ９０の辺９１４から方向Ｅｙに平行に延設され、方向Ｅｘに所定の幅を有する。

図１０の回転角度算出のステップＳ２１１では、演算処理部１１０は、リード９１、９２、９３、９４それぞれの先端Ｔ９１、Ｔ９２、Ｔ９３、Ｔ９４が配列される方向を示す回転角度θ９１、θ９２、θ９３、θ９４（リード配列角度）を、部品画像Ｉに基づき算出する。

つまり、方向Ｅｙに配列された複数のリード９１の先端Ｔ９１の位置、すなわち中心Ｃ９１が算出される。そして、複数のリード９１それぞれの位置（中心Ｃ９１）を表す回帰直線Ｌ９１が最小二乗法によって算出されて、鉛直方向に平行な回転軸を中心とする回帰直線Ｌ９１の回転角度θ９１（リード配列角度）が算出される。この回転角度θ９１（第１配列角度）は、複数のリード９１の先端Ｔ９１が配列される方向を示す。

同様に、方向Ｅｙに配列された複数のリード９２の先端Ｔ９２の位置、すなわち中心Ｃ９２が算出される。そして、複数のリード９２それぞれの位置（中心Ｃ９２）を表す回帰直線Ｌ９２が最小二乗法によって算出されて、鉛直方向に平行な回転軸を中心とする回帰直線Ｌ９２の回転角度θ９２（リード配列角度）が算出される。この回転角度θ９２（第２配列角度）は、複数のリード９２の先端Ｔ９２が配列される方向を示す。

また、方向Ｅｘに配列された複数のリード９３の先端Ｔ９３の位置、すなわち中心Ｃ９３が算出される。そして、複数のリード９３それぞれの位置（中心Ｃ９３）を表す回帰直線Ｌ９３が最小二乗法によって算出されて、鉛直方向に平行な回転軸を中心とする回帰直線Ｌ９３の回転角度θ９３（リード配列角度）が算出される。この回転角度θ９３（第３配列角度）は、複数のリード９３の先端Ｔ９３が配列される方向を示す。

同様に、方向Ｅｘに配列された複数のリード９４の先端Ｔ９４の位置、すなわち中心Ｃ９４が算出される。そして、複数のリード９４それぞれの位置（中心Ｃ９４）を表す回帰直線Ｌ９４が最小二乗法によって算出されて、鉛直方向に平行な回転軸を中心とする回帰直線Ｌ９４の回転角度θ９４（リード配列角度）が算出される。この回転角度θ９４（第４配列角度）は、複数のリード９４の先端Ｔ９４が配列される方向を示す。

ステップＳ２１２では、演算処理部１１０は、リード９１、９２、９３、９４それぞれのリード配列幅Ｗ９１、Ｗ９２、Ｗ９３、Ｗ９４を、部品画像Ｉに基づき算出する。

つまり、複数のリード９１の配列方向である方向Ｅｙにおいて、複数のリード９１のうち両端に位置する２個のリード９１それぞれの中心Ｃ９１の間の範囲がリード９１のリード配列範囲Ｒ９１として求められる。そして、リード配列範囲Ｒ９１の幅がリード配列幅Ｗ９１として算出される。

同様に、複数のリード９２の配列方向である方向Ｅｙにおいて、複数のリード９２のうち両端に位置する２個のリード９２それぞれの中心Ｃ９２の間の範囲がリード９２のリード配列範囲Ｒ９２として求められ、リード配列範囲Ｒ９２の幅がリード配列幅Ｗ９２として算出される。

また、複数のリード９３の配列方向である方向Ｅｘにおいて、複数のリード９３のうち両端に位置する２個のリード９３それぞれの中心Ｃ９３の間の範囲がリード９３のリード配列範囲Ｒ９３として求められる。そして、リード配列範囲Ｒ９３の幅がリード配列幅Ｗ９３として算出される。

同様に、複数のリード９４の配列方向である方向Ｅｘにおいて、複数のリード９４のうち両端に位置する２個のリード９４それぞれの中心Ｃ９４の間の範囲がリード９４のリード配列範囲Ｒ９４として求められる。そして、リード配列範囲Ｒ９４の幅がリード配列幅Ｗ９４として算出される。

なお、ステップＳ２１１、Ｓ２１２の実行順序はここの例に限られない。したがって、ステップＳ２１２を実行してからステップＳ２１１を実行してもよい。

ステップＳ２１３では、演算処理部１１０（回転角度算出部）は、リード配列幅Ｗ９１、Ｗ９２、Ｗ９３、Ｗ９４を重み係数とする回転角度θ９１、θ９２、θ９３、θ９４の加重平均値を、部品９の回転角度θと算出する。つまり、次式
θ＝（Ｗ９１×θ９１＋Ｗ９２×θ９２＋Ｗ９３×θ９３＋Ｗ９４×θ９４）／（Ｗ９１＋Ｗ９２＋Ｗ９３＋Ｗ９４）
に基づき、部品９の回転角度θが算出される。

この変形例では、部品９（リード部品）を示す部品画像Ｉ（リード部品画像）に基づき、部品９の回転角度θが算出される。この部品９は、矩形を有するパッケージ９０（部品本体）を有し、パッケージ９０の周縁は、辺９１１（第１辺）、辺９１２（第２辺）、辺９１３（第３辺）および辺９１４（第４辺）によって規定され、辺９１１および辺９１２は互いに平行であり、辺９１３および辺９１４は互いに平行であり、辺９１１、９１２と辺９１３、９１４とは互いに直交する。また、部品９は、辺９１１に沿って配列された複数のリード９１（第１リード）と、辺９１２に沿って配列された複数のリード９２（第２リード）と、辺９１３に沿って配列された複数のリード９３と、辺９１４に沿って配列された複数のリード９４（第４リード）とを有する。

特に、リード９１の先端Ｔ９１が配列される方向を示す回転角度θ９１（第１配列角度）、リード９２の先端Ｔ９２が配列される方向を示す回転角度θ９２（第２配列角度）、リード９３の先端Ｔ９３が配列される方向を示す回転角度θ９３（第３配列角度）およびリード９４の先端が配列される方向を示す回転角度θ９４（第４配列角度）が、部品画像Ｉに基づき算出される（ステップＳ２１１）。また、辺９１１に沿って複数のリード９１の先端Ｔ９１が配列される幅を示すリード配列幅Ｗ９１（第１リード配列幅）、辺９１２に沿って複数のリード９２の先端Ｔ９２が配列される幅を示すリード配列幅Ｗ９２（第２リード配列幅）、辺９１３に沿って複数のリード９３の先端Ｔ９３が配列される幅を示すリード配列幅Ｗ９３（第３リード配列幅）および辺９１４に沿って複数のリード９４の先端Ｔ９４が配列される幅を示すリード配列幅Ｗ９４（第４リード配列幅）が、部品画像Ｉに基づき算出される（ステップＳ２１２）。そして、リード配列幅Ｗ９１、Ｗ９２、Ｗ９３、Ｗ９４を重み係数とする回転角度θ９１、θ９２、θ９３、θ９４の加重平均が部品９の回転角度θとして算出される（ステップＳ２１３）。かかる構成では、回転角度θを高精度に算出するのに有利となるリード配列幅Ｗ９１、Ｗ９２の広い複数のリード９１、９２それぞれの先端Ｔ９１、Ｔ９２の位置（中心Ｃ９１、Ｃ９２）が部品９の回転角度θの算出結果に与える影響を大きくしつつ、回転角度θを高精度に算出するのに不利となるリード配列幅Ｗ９３、Ｗ９４の狭い複数のリード９３、９４それぞれの先端Ｔ９３、Ｔ９４の位置（中心Ｃ９３、Ｃ９４）が部品９の回転角度θの算出結果に与える影響を小さくすることができる。その結果、部品９の構成によらずに部品９の回転角度θを高精度に算出することが可能となっている。

以上に説明したように本実施形態では、部品実装機１が本発明の「部品実装機」の一例に相当し、実装ヘッド５が本発明の「実装ヘッド」の一例に相当し、部品認識カメラ７が本発明の「部品撮像部」の一例に相当し、部品９が本発明の「リード部品」の一例に相当し、パッケージ９０が本発明の「部品本体」の一例に相当し、リード９１が本発明の「第１リード」の一例に相当し、リード９２が本発明の「第２リード」の一例に相当し、リード９３が本発明の「第３リード」の一例に相当し、リード９４が本発明の「第４リード」の一例に相当し、辺９１１が本発明の「第１対象辺」あるいは「第１辺」の一例に相当し、辺９１２が本発明の「第２対象辺」あるいは「第２辺」の一例に相当し、辺９１３が本発明の「第３辺」の一例に相当し、辺９１４が本発明の「第４辺」の一例に相当し、演算処理部１１０が本発明の「画像取得部」の一例に相当し、演算処理部１１０が本発明の「配列幅算出部」の一例に相当し、演算処理部１１０が本発明の「配列角度算出部」の一例に相当し、演算処理部１１０が本発明の「幾何中心間直線角度算出部」の一例に相当し、演算処理部１１０が本発明の「データ選択部」の一例に相当し、演算処理部１１０が本発明の「回転角度算出部」の一例に相当し、演算処理部１１０が本発明の「情報算出部」の一例に相当し、演算処理部１１０が本発明の「コンピュータ」の一例に相当し、中心間距離Ｄが本発明の「中心間距離」および「中心間距離情報」の一例に相当し、幾何中心Ｇ９１、幾何中心Ｇ９２が本発明の「幾何中心」の一例に相当し、部品認識プログラムＰが本発明の「リード部品の回転角度算出プログラム」の一例に相当し、リード配列範囲Ｒ９１が本発明の「第１範囲」の一例に相当し、リード配列範囲Ｒ９２が本発明の「第２範囲」の一例に相当し、サーバーコンピューターＳが本発明の「記録媒体」の一例に相当し、先端Ｔ９１、先端Ｔ９２、先端Ｔ９３および先端Ｔ９４が本発明の「先端」の一例に相当し、リード配列幅Ｗ９１が本発明の「第１リード配列幅」および「配列幅情報」の一例に相当し、リード配列幅Ｗ９２が本発明の「第２リード配列幅」および「配列幅情報」の一例に相当し、リード配列幅Ｗ９３が本発明の「第３リード配列幅」の一例に相当し、リード配列幅Ｗ９４が本発明の「第４リード配列幅」の一例に相当し、回転角度θが本発明の「回転角度」の一例に相当し、回転角度θ９１が本発明の「第１配列角度」および「リード配列角度」の一例に相当し、回転角度θ９２が本発明の「第２配列角度」および「リード配列角度」の一例に相当し、回転角度θ９３が本発明の「第３配列角度」の一例に相当し、回転角度θ９４が本発明の「第４配列角度」の一例に相当し、回転角度θｇが本発明の「幾何中心間直線角度」の一例に相当し、ステップＳ２０３が本発明の「比較選択処理」の一例に相当する。

なお、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、その趣旨を逸脱しない限りにおいて上述したものに対して種々の変更を加えることが可能である。例えば、上記の図５の例では、ステップＳ２０３において、合計配列幅（Ｗ９１＋Ｗ９２）と中心間距離Ｄとが等しい場合には、回転角度θ９１、θ９２（リード配列角度）が算出基準角度に選択される。しかしながら、ステップＳ２０３において、合計配列幅（Ｗ９１＋Ｗ９２）と中心間距離Ｄとが等しい場合には、中心間距離Ｄ（幾何中心間直線角度）が算出基準角度に選択されるように、上記の例を変形してもよい。

また、上記の図５の例のステップＳ２０１、Ｓ２０２におけるリード配列幅Ｗ９１、Ｗ９２（配列幅情報）および中心間距離Ｄ（中心間距離情報）の取得態様は種々想定される。つまり、上記の例では、演算処理部１１０（情報算出部）は、リード配列幅Ｗ９１、Ｗ９２（配列幅情報）および中心間距離Ｄ（中心間距離情報）を部品画像Ｉに基づき算出する。換言すれば、部品画像Ｉに示される部品９からリード配列幅Ｗ９１、Ｗ９２（配列幅情報）および中心間距離Ｄ（中心間距離情報）が抽出される。しかしながら、これらの情報は、規格によって規定される部品９の構成に基づき予め求めておくことができる。そこで、部品９の規格に基づき求められるリード配列幅Ｗ９１、Ｗ９２（配列幅情報）および中心間距離Ｄ（中心間距離情報）を記憶部１２０に予め記憶させておき、演算処理部１１０（データ取得部）は、リード配列幅Ｗ９１、Ｗ９２（配列幅情報）および中心間距離Ｄ（中心間距離情報）を記憶部１２０から取得してもよい（ステップＳ２０１、Ｓ２０２）。

また、上記では、部品９が実装ヘッド５によって部品供給箇所４３から吸着されてから基板Ｂに実装するまでのタイミングにおいて、算出基準角度がリード配列角度および幾何中心間直線角度のうちから選択されている。しかしながら、算出基準角度を選択するタイミングはこれに限られない。つまり、図１２に示すように、実装ヘッド５が部品供給箇所４３から部品９を吸着して基板Ｂに実装する部品実装が開始されるよりまえに、算出基準角度を予め選択してもよい。

図１２は部品実装の開始前に実行される算出基準角度選択の一例を示すフローチャートであり、図１３は図１２の算出基準角度選択を予め実行する場合の回転角度算出の一例を示すフローチャートである。図１２のフローチャートを開始するにあたっては、部品９のリード配列幅Ｗ９１、Ｓ９２および中心間距離Ｄは、当該部品９の規格に基づき求められて、予め記憶部１２０に記憶されている。そして、ステップＳ２２１では、演算処理部１１０は、リード９１、９２のリード配列幅Ｗ９１、Ｗ９２を記憶部１２０から取得する。また、ステップＳ２２２では、演算処理部１１０は、中心間距離Ｄを記憶部１２０から取得する。ステップＳ２２３では、上述と同様にして、部品９の回転角度θの算出に使用する算出基準角度が、リード配列角度および幾何中心間直線角度のうちから選択される。

ステップＳ２２３でリード配列角度が算出基準角度に選択された場合には、当該部品９の回転角度θを求める際の算出基準角度がリード配列角度であることを示す算出基準角度情報が、記憶部１２０に保存される（ステップＳ２２４）。一方、ステップＳ２２３で幾何中心間直線角度が算出基準角度に選択された場合には、当該部品９の回転角度θを求める際の算出基準角度が幾何中心間直線角度であることを示す算出基準角度情報が、記憶部１２０に保存される（ステップＳ２２５）。

図１３に示すように、かかる構成では、部品画像Ｉに基づき当該部品画像Ｉが示す部品９の回転角度θを算出するにあたっては、演算処理部１１０は、記憶部１２０に保存された算出基準角度情報を読み出す（ステップＳ２３１）。そして、演算処理部１１０は、当該算出基準角度情報が示す算出基準角度に基づき部品９の回転角度θを算出する（ステップＳ２０３～Ｓ２０７）。

また、算出基準角度を選択して回転角度を算出する実施例の適用対象は、図６Ａ、図６Ｂ、図７Ａおよび図７Ｂに例示するような２辺にリードを有する部品９に限られず、図１１に例示するような４辺にリードを有する部品９であってもよい。後者の部品９に対しては、例えば図１４に示すようにして回転角度算出を実行できる。

図１４は図４の部品認識で実行される回転角度算出の第３変形例を示すフローチャートである。ステップＳ２４１では、演算処理部１１０は、部品９の４つの辺９１１、９１２、９１３、９１４のうち、互いに平行な２辺９１１、９１２（第１ペア）を対象に選択する。そして、辺９１１（第１対象辺）に沿って配列されるリード９１と、辺９１２（第２対象辺）に沿って配列されるリード９２について、ステップＳ２０１～Ｓ２０４、Ｓ２０６が上述と同様に実行される。

ステップＳ２４２では、演算処理部１１０は、部品９の４つの辺９１１、９１２、９１３、９１４のうち、第１ペアとは異なる互いに平行な２辺９１３、９１４（第２ペア）を対象に選択する。そして、辺９１３（第１対象辺）に沿って配列されるリード９３と、辺９１４（第２対象辺）に沿って配列されるリード９４について、ステップＳ２０１～Ｓ２０４、Ｓ２０６が上述と同様に実行される。

ステップＳ２４３では、演算処理部１１０は、辺９１１、９１２のリード９１、９２について選択された算出基準角度（リード配列角度／幾何中心間直線角度）と、辺９１３、９１４のリード９３、９４について選択された算出基準角度（リード配列角度／幾何中心間直線角度）との平均を、部品９の回転角度θとして算出する。

かかる変形例では、部品９は、辺９１１（第１辺）、辺９１１に平行な辺９１２、辺９１３および辺９１３に平行な辺９１４（第４辺）を有する。これに対して、演算処理部１１０（データ選択部）は、辺９１１および辺９１２（第１対象辺および第２対象辺）を対象として算出基準角度を選択した結果である第１算出基準角度（１回目のステップＳ２０３で選択された角度）と、辺９１３および辺９１４（第１対象辺および第２対象辺）を対象として算出基準角度を選択した結果である第２算出基準角度（２回目のステップＳ２０３で選択された角度）とを取得する。そして、演算処理部１１０（回転角度算出部）は、１回目および２回目のステップＳ２０３で選択された算出基準角度（第１および第２算出基準角度）に基づき、部品９の回転角度θを算出する（ステップＳ２０４、Ｓ２０６、Ｓ２４３）。かかる構成では、部品９のパッケージ９０の周縁を規定する４辺９１１、９１２、９１３、９１４それぞれに配列されたリード９１、９２、９３、９４に基づき、部品９の回転角度θを算出することができる。

また、図１０の回転角度算出では、リード配列角度の加重平均に基づき部品９の回転角度θを算出する。しかしながら、図１５および図１６に示すように、幾何中心間直線角度の加重平均に基づき部品９の回転角度θを算出してもよい。

図１５は図４の部品認識で実行される回転角度算出の第４変形例を示すフローチャートであり、図１６は図１５の回転角度算出の第４変形例で実行される内容を模式的に示す図である。図１６に示す部品９は、図１０に示す部品９と同様の構成を具備する。

図１５の回転角度算出のステップＳ２５１では、演算処理部１１０は、リード９１とリード９２との間の幾何中心間直線Ｌｇ１の回転角度θｇ１（幾何中心間角度）と、リード９３とリード９４との間の幾何中心間直線Ｌｇ２の回転角度θｇ２（幾何中心間角度）とを、部品画像Ｉに基づき算出する。

具体的には、複数のリード９１の複数の先端Ｔ９１の位置（中心Ｃ９１）の幾何中心Ｇ９１が算出される。また、複数のリード９２の複数の先端Ｔ９２の位置（中心Ｃ９２）の幾何中心Ｇ９２が算出される。そして、幾何中心Ｇ９１と幾何中心Ｇ９２とを結ぶ直線である幾何中心間直線Ｌｇ１が算出されて、鉛直方向に平行な回転軸を中心とする幾何中心間直線Ｌｇ１の回転角度θｇ１が算出される。

同様に、複数のリード９３の複数の先端Ｔ９３の位置（中心Ｃ９３）の幾何中心Ｇ９３が算出される。また、複数のリード９４の複数の先端Ｔ９４の位置（中心Ｃ９４）の幾何中心Ｇ９４が算出される。そして、幾何中心Ｇ９３と幾何中心Ｇ９４とを結ぶ直線である幾何中心間直線Ｌｇ２が算出されて、鉛直方向に平行な回転軸を中心とする幾何中心間直線Ｌｇ２の回転角度θｇ２が算出される。

ステップＳ２５２では、演算処理部１１０は、リード９１とリード９２との間の中心間距離Ｄ１と、リード９３とリード９４との間の中心間距離Ｄ２とを、部品画像Ｉに基づき算出する。つまり、幾何中心Ｇ９１と幾何中心Ｇ９２との間の距離が中心間距離Ｄ１として算出され、幾何中心Ｇ９３と幾何中心Ｇ９４との間の距離が中心間距離Ｄ２として算出される。なお、ステップＳ２５１、Ｓ２５２の実行順序はここの例に限られない。したがって、ステップＳ２５２を実行してからステップＳ２５１を実行してもよい。

ステップＳ２５３では、演算処理部１１０（回転角度算出部）は、中心間距離Ｄ１、Ｄ２を重み係数とする回転角度θｇ１、θｇ２の加重平均値を、部品９の回転角度θと算出する。つまり、次式
θ＝（Ｄ１×θｇ１＋Ｄ２×θｇ２）／（Ｄ１＋Ｄ２）
に基づき、部品９の回転角度θが算出される。

この実施例では、部品９（リード部品）を示す部品画像Ｉ（リード部品画像）に基づき、部品９の回転角度θが算出される。特に、幾何中心間直線Ｌｇ１の回転角度θｇ１（第１幾何中心間直線角度）および幾何中心間直線Ｌｇ２の回転角度θｇ２（第２幾何中心間直線角度）が、部品画像Ｉに基づき算出される（ステップＳ２５１）。ここで、回転角度θｇ１は、複数のリード９１（第１リード）それぞれの先端Ｔ９１の幾何中心Ｇ９１と、複数のリード９２（第２リード）それぞれの先端Ｔ９２の幾何中心Ｇ９２とを結ぶ幾何中心間直線Ｌｇ１の方向を示す角度である。また、回転角度θｇ２は、複数のリード９３（第３リード）それぞれの先端Ｔ９３の幾何中心Ｇ９３と、複数のリード９４（第４リード）それぞれの先端Ｔ９４の幾何中心Ｇ９４とを結ぶ幾何中心間直線Ｌｇ２の方向を示す角度である。さらに、中心間距離Ｄ１（第１中心間距離）および中心間距離Ｄ２（第２中心間距離）が、部品画像Ｉに基づき算出される（ステップＳ２５２）。ここで、中心間距離Ｄ１は、複数のリード９１それぞれの先端Ｔ９１の幾何中心Ｇ９１と、複数のリード９２それぞれの先端Ｔ９２の幾何中心Ｇ９２との間の距離である。また、中心間距離Ｄ２は、複数のリード９３それぞれの先端Ｔ９３の幾何中心Ｇ９３と、複数のリード９４それぞれの先端Ｔ９４の幾何中心Ｇ９４との間の距離である。そして、中心間距離Ｄ１および中心間距離Ｄ２を重み係数とする、回転角度θｇ１および回転角度θｇ２の加重平均が、部品９の回転角度θとして算出される（ステップＳ２５３）。かかる構成では、回転角度θを高精度に算出するのに有利となる中心間距離の広い組み合わせのリードの先端の位置が部品９の回転角度θの算出結果に与える影響を大きくしつつ、回転角度θを高精度に算出するのに不利となる中心間距離の狭い組み合わせのリードの先端の位置が部品９の回転角度θの算出結果に与える影響を小さくすることができる。その結果、部品９の構成によらずに部品９の回転角度θを高精度に算出することが可能となっている。

さらには、図１０および図１５それぞれの回転角度算出を併用してもよい。この場合、ステップＳ２１１、Ｓ２１２、Ｓ２５１およびＳ２５２を実行してから、これらの結果を用いて加重平均が算出される。具体的には、演算処理部１１０（回転角度算出部）は、リード配列幅Ｗ９１、Ｗ９２、Ｗ９３、Ｗ９４および中心間距離Ｄ１、Ｄ２を重み係数とする回転角度θ９１、θ９２、θ９３、θ９４、θｇ１、θｇ２の加重平均値を、部品９の回転角度θと算出する。

１…部品実装機
５…実装ヘッド
７…部品認識カメラ（部品撮像部）
９…部品（リード部品）
９０…パッケージ（部品本体）
９１…リード（第１リード）
９２…リード（第２リード）
９３…リード（第３リード）
９４…リード（第４リード）
９１１…辺（第１辺）
９１２…辺（第２辺）
９１３…辺（第３辺）
９１４…辺（第４辺）
１１０…演算処理部（画像取得部、配列幅算出部、配列角度算出部、幾何中心間直線角度算出部、データ選択部、回転角度算出部、情報算出部、コンピュータ）
Ｄ…中心間距離（中心間距離情報）
Ｇ９１、Ｇ９２…幾何中心
Ｐ…部品認識プログラム（リード部品の回転角度算出プログラム）
Ｒ９１…リード配列範囲（第１範囲）
Ｒ９２…リード配列範囲（第２範囲）
Ｓ…サーバーコンピューター（記録媒体）
Ｔ９１、Ｔ９２、Ｔ９３、Ｔ９４…先端
Ｗ９１…リード配列幅（第１リード配列幅、配列幅情報）
Ｗ９２…リード配列幅（第２リード配列幅、配列幅情報）
Ｗ９３…リード配列幅（第３リード配列幅）
Ｗ９４…リード配列幅（第４リード配列幅）
θ…回転角度
θ９１…回転角度（第１配列角度、リード配列角度）
θ９２…回転角度（第２配列角度、リード配列角度）
θ９３…回転角度（第３配列角度）
θ９４…回転角度（第４配列角度）
θｇ…回転角度（幾何中心間直線角度）
Ｓ２０３…ステップＳ２０３（比較選択処理）

Claims (17)

1. 矩形を有する部品本体を有するリード部品を保持する実装ヘッドと、
   前記実装ヘッドに保持される前記リード部品を示すリード部品画像を撮像する部品撮像部と、
   前記部品撮像部によって撮像された前記リード部品画像を取得する画像取得部と、
   前記リード部品の前記部品本体の周縁を規定する複数の辺のうち対象とする第１対象辺および前記第１対象辺に平行な第２対象辺について、前記第１対象辺に沿って配列された複数の第１リードの先端が配列される方向を示す第１配列角度および前記第２対象辺に沿って配列された複数の第２リードの先端が配列される方向を示す第２配列角度のうちの少なくとも一方をリード配列角度として、前記リード部品画像に基づき算出する配列角度算出部と、
   前記複数の第１リードそれぞれの先端の幾何中心と、前記複数の第２リードそれぞれの先端の幾何中心とを結ぶ直線の方向を示す幾何中心間直線角度を、前記リード部品画像に基づき算出する幾何中心間直線角度算出部と、
   前記リード部品の回転角度の算出に使用する算出基準角度を、前記リード配列角度および前記幾何中心間直線角度のうちから選択するデータ選択部と、
   前記リード配列角度および前記幾何中心間直線角度のうち前記データ選択部によって選択された前記算出基準角度に基づき、前記リード部品の回転角度を算出する回転角度算出部と
   を備え、
   前記データ選択部は、前記第１対象辺に沿って前記複数の第１リードの先端が配列される第１範囲の幅を示す第１リード配列幅および前記第２対象辺に沿って前記複数の第２リードの先端が配列される第２範囲の幅を示す第２リード配列幅のうち少なくとも一方を示す配列幅情報と、前記第１範囲の中心と前記第２範囲の中心との間の距離を示す中心間距離を示す中心間距離情報とに基づき、前記算出基準角度を選択する部品実装機。
2. 前記配列幅情報は、前記第１リード配列幅および前記第２リード配列幅を示し、
   前記データ選択部は、前記第１リード配列幅と前記第２リード配列幅との和である合計配列幅と前記中心間距離との比較に基づき前記算出基準角度を選択する比較選択処理を実行する請求項１に記載の部品実装機。
3. 前記比較選択処理では、前記合計配列幅が前記中心間距離より広い場合には、前記リード配列角度が前記算出基準角度に選択される一方、前記合計配列幅が前記中心間距離より狭い場合には、前記幾何中心間直線角度が前記算出基準角度に選択される請求項２に記載の部品実装機。
4. 前記比較選択処理では、前記合計配列幅と前記中心間距離とが等しい場合には、前記リード配列角度が前記算出基準角度に選択される請求項３に記載の部品実装機。
5. 前記比較選択処理では、前記合計配列幅と前記中心間距離とが等しい場合には、前記幾何中心間直線角度が前記算出基準角度に選択される請求項３に記載の部品実装機。
6. 前記データ選択部は、前記第１範囲の中心と前記第２範囲の中心とを結ぶ直線が前記第１対象辺に直交する直線に対して傾く場合には、前記リード配列角度を前記算出基準角度に選択する請求項１に記載の部品実装機。
7. 前記配列幅情報および前記中心間距離情報を記憶する記憶部をさらに備え、
   前記データ選択部は、前記記憶部に記憶された前記配列幅情報と前記中心間距離情報とに基づき、前記算出基準角度を選択する請求項１ないし６のいずれか一項に記載の部品実装機。
8. 前記配列幅情報および前記中心間距離情報を前記リード部品画像に基づき算出する情報算出部をさらに備え、
   前記データ選択部は、前記情報算出部により算出された前記配列幅情報と前記中心間距離情報とに基づき、前記算出基準角度を選択する請求項１ないし６のいずれか一項に記載の部品実装機。
9. 前記データ選択部は、前記実装ヘッドが前記リード部品を基板に実装する部品実装を開始する前に前記算出基準角度を予め選択する請求項１ないし６のいずれか一項に記載の部品実装機。
10. 前記リード部品は、前記複数の辺として第１辺、前記第１辺に平行な第２辺、第３辺および前記第３辺に平行な第４辺を有し、
    前記データ選択部は、前記第１辺および前記第２辺を前記第１対象辺および前記第２対象辺として前記算出基準角度を選択した結果である第１算出基準角度と、前記第３辺および前記第４辺を前記第１対象辺および前記第２対象辺として前記算出基準角度を選択した結果である第２算出基準角度とを取得し、
    前記回転角度算出部は、前記第１算出基準角度および前記第２算出基準角度に基づき、前記リード部品の回転角度を算出する請求項１ないし６に記載の部品実装機。
11. 矩形を有する部品本体を有するリード部品を示すリード部品画像を取得する工程と、
    前記リード部品の前記部品本体の周縁を規定する複数の辺のうち対象とする第１対象辺および前記第１対象辺に平行な第２対象辺について、前記第１対象辺に沿って配列された複数の第１リードの先端が配列される方向を示す第１配列角度および前記第２対象辺に沿って配列された複数の第２リードの先端が配列される方向を示す第２配列角度のうちの少なくとも一方をリード配列角度として、前記リード部品画像に基づき算出する工程と、
    前記複数の第１リードそれぞれの先端の幾何中心と、前記複数の第２リードそれぞれの先端の幾何中心とを結ぶ直線の方向を示す幾何中心間直線角度を、前記リード部品画像に基づき算出する工程と、
    前記リード部品の回転角度の算出に使用する算出基準角度を、前記リード配列角度および前記幾何中心間直線角度のうちから選択する工程と、
    前記リード配列角度および前記幾何中心間直線角度のうちから選択された前記算出基準角度に基づき、前記リード部品の回転角度を算出する工程と
    を備え、
    前記第１対象辺に沿って前記複数の第１リードの先端が配列される第１範囲の幅を示す第１リード配列幅および前記第２対象辺に沿って前記複数の第２リードの先端が配列される第２範囲の幅を示す第２リード配列幅のうち少なくとも一方を示す配列幅情報と、前記第１範囲の中心と前記第２範囲の中心との間の距離を示す中心間距離を示す中心間距離情報とに基づき、前記算出基準角度を選択するリード部品の回転角度算出方法。
12. 矩形を有する部品本体と、前記部品本体の周縁を規定する第１辺に沿って配列された複数の第１リードと、前記部品本体の周縁を規定する、前記第１辺に平行な第２辺に沿って配列された複数の第２リードと、前記部品本体の周縁を規定する、前記第１辺に直交する第３辺に沿って配列された複数の第３リードと、前記部品本体の周縁を規定する、前記第３辺に平行な第４辺に沿って配列された複数の第４リードとを有するリード部品を保持する実装ヘッドと、
    前記実装ヘッドに保持される前記リード部品を示すリード部品画像を撮像する部品撮像部と、
    前記部品撮像部によって撮像された前記リード部品画像を取得する画像取得部と、
    前記第１リードの先端が配列される方向を示す第１配列角度、前記第２リードの先端が配列される方向を示す第２配列角度、前記第３リードの先端が配列される方向を示す第３配列角度および前記第４リードの先端が配列される方向を示す第４配列角度を、前記リード部品画像に基づき算出する配列角度算出部と、
    前記第１辺に沿って前記複数の第１リードの先端が配列される幅を示す第１リード配列幅、前記第２辺に沿って前記複数の第２リードの先端が配列される幅を示す第２リード配列幅、前記第３辺に沿って前記複数の第３リードの先端が配列される幅を示す第３リード配列幅および前記第４辺に沿って前記複数の第４リードの先端が配列される幅を示す第４リード配列幅を、前記リード部品画像に基づき算出する配列幅算出部と、
    前記第１リード配列幅、前記第２リード配列幅、前記第３リード配列幅および前記第４リード配列幅を重み係数とする、前記第１配列角度、前記第２配列角度、前記第３配列角度および前記第４配列角度の加重平均値を、前記リード部品の回転角度として算出する回転角度算出部と
    を備えた部品実装機。
13. 前記部品撮像部によって撮像された前記リード部品画像を取得する画像取得部と、
    前記複数の第１リードそれぞれの先端の幾何中心と、前記複数の第２リードそれぞれの先端の幾何中心とを結ぶ直線の方向を示す第１幾何中心間直線角度および前記複数の第３リードそれぞれの先端の幾何中心と、前記複数の第４リードそれぞれの先端の幾何中心とを結ぶ直線の方向を示す第２幾何中心間直線角度を、前記リード部品画像に基づき算出する幾何中心間直線角度算出部と、
    前記複数の第１リードそれぞれの先端の幾何中心と、前記複数の第２リードそれぞれの先端の幾何中心との間の第１中心間距離および前記複数の第３リードそれぞれの先端の幾何中心と、前記複数の第４リードそれぞれの先端の幾何中心との間の第２中心間距離を、前記リード部品画像に基づき算出する中心間距離算出部と
    をさらに備え、
    前記回転角度算出部は、前記第１リード配列幅、前記第２リード配列幅、前記第３リード配列幅、前記第４リード配列幅、前記第１中心間距離および前記第２中心間距離を重み係数とする、前記第１配列角度、前記第２配列角度、前記第３配列角度、前記第４配列角度、前記第１幾何中心間直線角度および前記第２幾何中心間直線角度の加重平均値を、前記リード部品の回転角度として算出する請求項１２に記載の部品実装機。
14. 矩形を有する部品本体と、前記部品本体の周縁を規定する第１辺に沿って配列された複数の第１リードと、前記部品本体の周縁を規定する、前記第１辺に平行な第２辺に沿って配列された複数の第２リードと、前記部品本体の周縁を規定する、前記第１辺に直交する第３辺に沿って配列された複数の第３リードと、前記部品本体の周縁を規定する、前記第３辺に平行な第４辺に沿って配列された複数の第４リードとを有するリード部品を保持する実装ヘッドと、
    前記実装ヘッドに保持される前記リード部品を示すリード部品画像を撮像する部品撮像部と、
    前記部品撮像部によって撮像された前記リード部品画像を取得する画像取得部と、
    前記複数の第１リードそれぞれの先端の幾何中心と、前記複数の第２リードそれぞれの先端の幾何中心とを結ぶ直線の方向を示す第１幾何中心間直線角度および前記複数の第３リードそれぞれの先端の幾何中心と、前記複数の第４リードそれぞれの先端の幾何中心とを結ぶ直線の方向を示す第２幾何中心間直線角度を、前記リード部品画像に基づき算出する幾何中心間直線角度算出部と、
    前記複数の第１リードそれぞれの先端の幾何中心と、前記複数の第２リードそれぞれの先端の幾何中心との間の第１中心間距離および前記複数の第３リードそれぞれの先端の幾何中心と、前記複数の第４リードそれぞれの先端の幾何中心との間の第２中心間距離を、前記リード部品画像に基づき算出する中心間距離算出部と、
    前記第１中心間距離および前記第２中心間距離を重み係数とする、前記第１幾何中心間直線角度および前記第２幾何中心間直線角度の加重平均を、前記リード部品の回転角度として算出する回転角度算出部と
    を備えた部品実装機。
15. 矩形を有する部品本体と、前記部品本体の周縁を規定する第１辺に沿って配列された複数の第１リードと、前記部品本体の周縁を規定する、前記第１辺に平行な第２辺に沿って配列された複数の第２リードと、前記部品本体の周縁を規定する、前記第１辺に直交する第３辺に沿って配列された複数の第３リードと、前記部品本体の周縁を規定する、前記第３辺に平行な第４辺に沿って配列された複数の第４リードとを有するリード部品を示すリード部品画像を取得する工程と、
    前記第１リードの先端が配列される方向を示す第１配列角度、前記第２リードの先端が配列される方向を示す第２配列角度、前記第３リードの先端が配列される方向を示す第３配列角度および前記第４リードの先端が配列される方向を示す第４配列角度を、前記リード部品画像に基づき算出する工程と、
    前記第１辺に沿って前記複数の第１リードの先端が配列される幅を示す第１リード配列幅、前記第２辺に沿って前記複数の第２リードの先端が配列される幅を示す第２リード配列幅、前記第３辺に沿って前記複数の第３リードの先端が配列される幅を示す第３リード配列幅および前記第４辺に沿って前記複数の第４リードの先端が配列される幅を示す第４リード配列幅を、前記リード部品画像に基づき算出する工程と、
    前記第１リード配列幅、前記第２リード配列幅、前記第３リード配列幅および前記第４リード配列幅を重み係数とする、前記第１配列角度、前記第２配列角度、前記第３配列角度および前記第４配列角度の加重平均を、前記リード部品の回転角度として算出する工程と
    を備えたリード部品の回転角度算出方法。
16. 矩形を有する部品本体と、前記部品本体の周縁を規定する第１辺に沿って配列された複数の第１リードと、前記部品本体の周縁を規定する、前記第１辺に平行な第２辺に沿って配列された複数の第２リードと、前記部品本体の周縁を規定する、前記第１辺に直交する第３辺に沿って配列された複数の第３リードと、前記部品本体の周縁を規定する、前記第３辺に平行な第４辺に沿って配列された複数の第４リードとを有するリード部品を示すリード部品画像を取得する工程と、
    前記複数の第１リードそれぞれの先端の幾何中心と、前記複数の第２リードそれぞれの先端の幾何中心とを結ぶ直線の方向を示す第１幾何中心間直線角度および前記複数の第３リードそれぞれの先端の幾何中心と、前記複数の第４リードそれぞれの先端の幾何中心とを結ぶ直線の方向を示す第２幾何中心間直線角度を、前記リード部品画像に基づき算出する工程と、
    前記複数の第１リードそれぞれの先端の幾何中心と、前記複数の第２リードそれぞれの先端の幾何中心との間の第１中心間距離および前記複数の第３リードそれぞれの先端の幾何中心と、前記複数の第４リードそれぞれの先端の幾何中心との間の第２中心間距離を、前記リード部品画像に基づき算出する工程と、
    前記第１中心間距離および前記第２中心間距離を重み係数とする、前記第１幾何中心間直線角度および前記第２幾何中心間直線角度の加重平均を、前記リード部品の回転角度として算出する工程と
    を備えたリード部品の回転角度算出方法。
17. 請求項１１、１５および１６のいずれか一項に記載のリード部品の回転角度算出方法を、コンピュータに実行させるリード部品の回転角度算出プログラム。