JP7767693B2 - Transfer equipment - Google Patents
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Description
本発明は、トラックの荷台などのコンテナに積載された荷物を移載したり、コンテナに積みつけたりする移載装置に関する。 The present invention relates to a transfer device for transferring cargo loaded in a container, such as a truck bed, or loading cargo into the container.
トラックの荷台などのコンテナに積載された荷物を自動で搬出して外部に移送する技術が知られている（特許文献１参照）。また、コンベヤ等で搬送された荷物をコンテナに自動で積載する技術が知られている（特許文献２参照）。 Technology is known for automatically removing and transporting cargo loaded in a container, such as the back of a truck, to an external location (see Patent Document 1). Also known is technology for automatically loading cargo transported by a conveyor or the like into a container (see Patent Document 2).
しかしながら、上記従来技術では荷物を１個ずつ取り扱うことが想定されており、複数個の荷物を同時に取り扱うことについての開示はない。
多数の荷物を搬送するうえで、複数個の荷物を同時に取り扱うことができれば作業効率が高まる。しかし、従来技術により複数個の荷物をまとめて取り扱うことには無理があった。
However, the above-mentioned prior art assumes handling of one piece of luggage at a time, and does not disclose handling of multiple pieces of luggage at the same time.
When transporting a large number of packages, work efficiency can be improved if multiple packages can be handled simultaneously. However, conventional technology has made it difficult to handle multiple packages at once.
この発明は、この点に注目して、１個以上の荷物を同時に取り扱うことができるようにして、移載装置の効率向上を図ることを目的とする。 This invention focuses on this point and aims to improve the efficiency of the transfer device by making it possible to handle more than one piece of luggage at the same time.
上記目的を達成するため、本発明の第１の態様に係る移載装置は、荷物を１個以上まとめて把持位置で把持し解除位置で把持解除できる把持部と、前記把持部を前記把持位置で把持したり把持解除位置で解除したりするために移動する把持部移動装置と、前記把持部および前記把持部移動装置を制御する移動把持制御部を備えた制御装置と、を有して、荷物をコンテナに積みつけたりコンテナから取り出したりするための移載装置であって、前記把持部は、前記荷物の移載適正位置に向かって前進可能であって、前進した状態で前記荷物を１個以上まとめて吸引しながら前記荷物とともに後退可な吸引部と、前記吸引部で吸引されて後退した前記荷物を１個以上まとめて載置可能な下部支持部と、を備えていること、を特徴とする。かかる構成によれば、移載装置は、荷物をコンテナに積みつけたりコンテナから取り出したりするにあたり、１個以上の荷物を同時に取り扱うことができるため、作業効率が高まり、しかも、下流側の作業を円滑に進めることができる。 To achieve the above-mentioned objective, a transfer device according to a first aspect of the present invention is a transfer device for loading and unloading cargo into and from a container, comprising: a gripping unit capable of gripping one or more cargo units at a gripping position and releasing the grip at a release position; a gripping unit moving device that moves the gripping unit to grip the gripping position and release the grip at the release position; and a control device having a moving gripping control unit that controls the gripping unit and the gripping unit moving device. The gripping unit is characterized by having: a suction unit that is capable of advancing toward an appropriate transfer position for the cargo units and, in its advanced state, sucking in one or more cargo units at a time while retreating together with the cargo units; and a lower support unit on which one or more cargo units that have been sucked in and retreated by the suction unit can be placed collectively. With this configuration, the transfer device can handle one or more cargo units simultaneously when loading and unloading cargo units into and from a container, thereby improving work efficiency and enabling downstream work to proceed smoothly.
本発明の第２の態様に係る移載装置は、上記第１の態様に係る移載装置において、当該移載装置は、荷物をコンテナから取り出すためのものであって、前記把持解除位置で把持解除された前記荷物を一時的に保持し所定の時間間隔で順次排出する保持排出部をさらに有し、前記制御装置は、前記保持排出部を制御する時間間隔制御部を備えていること、を特徴とする。かかる構成によれば、移載装置は、荷物をコンテナから取り出すにあたり、１個以上の荷物を同時に取り扱うことができるため、作業効率が高まり、しかも、下流側の作業を円滑に進めることができる。 A transfer device according to a second aspect of the present invention is the transfer device according to the first aspect described above, characterized in that the transfer device is for removing cargo from a container and further includes a holding and discharging unit that temporarily holds the cargo released at the release position and sequentially discharges it at predetermined time intervals, and the control device includes a time interval control unit that controls the holding and discharging unit. With this configuration, the transfer device can handle one or more cargo items simultaneously when removing them from a container, thereby improving work efficiency and allowing downstream work to proceed smoothly.
本発明の第３の態様に係る移載装置は、上記第２の態様に係る移載装置において、前記保持排出部は、前記荷物が載置されて断続的に駆動される保持コンベヤを含むこと、を特徴とする。かかる構成により、把持解除位置で把持解除された荷物を一時的に保持し所定の時間間隔で順次排出する保持排出部を実現することができる。 A third aspect of the present invention relates to the transfer device of the second aspect, characterized in that the holding and discharging unit includes a holding conveyor on which the cargo is placed and which is driven intermittently. This configuration makes it possible to realize a holding and discharging unit that temporarily holds cargo released from its grip at the release position and sequentially discharges it at predetermined time intervals.
本発明の第４の態様に係る移載装置は、上記第２または第３の態様に係る移載装置において、前記保持排出部は、前記荷物の通過を断続的に許容しまた阻止するゲートを備えていること、を特徴とする。かかる構成により、把持解除位置で把持解除された荷物を一時的に保持し所定の時間間隔で順次排出する保持排出部を実現することができる。 A fourth aspect of the present invention is a transfer device according to the second or third aspect, characterized in that the holding and discharging section is equipped with a gate that intermittently allows and blocks the passage of the cargo. This configuration makes it possible to realize a holding and discharging section that temporarily holds cargo that has been released at the release position and sequentially discharges it at predetermined time intervals.
本発明の第５の態様に係る移載装置は、上記第２ないし第４の態様のいずれかに係る移載装置において、前記保持排出部は、前記荷物を搬送するための外部コンベヤに前記荷物を排出するものであること、を特徴とする。かかる構成により、移載装置は１個以上の荷物を同時に取り扱うことができ、しかも、荷物を、外部コンベヤに所定の時間間隔で順次排出することができる。 A fifth aspect of the present invention is a transfer device according to any one of the second to fourth aspects, characterized in that the holding and discharging unit discharges the load onto an external conveyor for transporting the load. This configuration allows the transfer device to handle one or more loads simultaneously, and to sequentially discharge the loads onto the external conveyor at predetermined time intervals.
本発明の第６の態様に係る移載装置は、上記第１の態様に係る移載装置において、当該移載装置は、荷物をコンテナに積みつけるためのものであって、搬送された前記荷物を前記把持位置で一時的に保持する保持部をさらに有すること、を特徴とする。かかる構成により、荷物をコンテナに積みつける場合に、移載装置は１個以上の荷物を同時に取り扱うことができるため、作業効率が高まる。 A sixth aspect of the present invention is a transfer device according to the first aspect, characterized in that the transfer device is for loading cargo into a container and further includes a holding unit that temporarily holds the transported cargo at the gripping position. This configuration allows the transfer device to handle one or more cargo items simultaneously when loading cargo into a container, thereby improving work efficiency.
本発明の第７の態様に係る移載装置は、上記第１ないし第６の態様のいずれかに係る移載装置において、前記制御装置は、前記把持部および前記把持部移動装置を操作するための少なくとも１個のジョイスティックを備えていること、を特徴とする。かかる構成により、把持部および把持部移動装置を容易に操作することができる。 A seventh aspect of the present invention is a transfer device according to any one of the first to sixth aspects, characterized in that the control device includes at least one joystick for operating the gripper and the gripper moving device. This configuration makes it easy to operate the gripper and the gripper moving device.
本発明の第８の態様に係る移載装置は、上記第１ないし第７の態様のいずれかに係る移載装置において、前記制御装置は、操作員からの入力が所定の時間無い場合に異常警報を出す警報処理部をさらに備えていること、を特徴とする。かかる構成により、操作員の健康上の異常などの異常が生じた場合に、安全を確保することができる。 The transfer device according to an eighth aspect of the present invention is the transfer device according to any one of the first to seventh aspects, characterized in that the control device further includes an alarm processing unit that issues an abnormality alarm if there is no input from the operator for a predetermined period of time. This configuration ensures safety in the event of an abnormality, such as an abnormality in the operator's health.
この発明によれば、移載装置は１個以上の荷物を同時に取り扱うことができるため、移載装置の効率向上を図ることができる。 According to this invention, the transfer device can handle one or more items at a time, thereby improving the efficiency of the transfer device.
以下、図面を参照しながら、本発明の実施形態に係る移載装置について説明する。ここで、互いに同一または類似の部分には共通の符号を付して、重複説明は省略する。
［第１の実施形態］
図１は、本発明の第１の実施形態に係る移載装置およびその周辺の構成物を示すブロック図である。図２は、図１の移載装置をトラックの荷台に設置して荷物を荷台から搬出する状況を模式的に示す立面図であり、図３は、図１および図２の移載装置を模式的に示す立面図である。
Hereinafter, a transfer device according to an embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings. Here, the same or similar parts are denoted by the same reference numerals, and duplicated explanations will be omitted.
[First embodiment]
Fig. 1 is a block diagram showing a transfer device according to a first embodiment of the present invention and its peripheral components, Fig. 2 is an elevation view showing a state in which the transfer device of Fig. 1 is installed on the loading platform of a truck and cargo is carried out from the loading platform, and Fig. 3 is an elevation view showing the transfer device of Fig. 1 and Fig. 2.
図２に示すように、この実施形態の移載装置１０は、駐車スペースＥに駐車中のトラック１１の荷台１２（コンテナ）に積載された荷物１３を、搬出用コンベヤ１４に移送する。荷物１３は、搬出用コンベヤ１４により、倉庫等のプラットホームＰ上に設置された作業用コンベヤ１５に移送される。 As shown in Figure 2, the transfer device 10 of this embodiment transfers cargo 13 loaded on the loading platform 12 (container) of a truck 11 parked in a parking space E to an unloading conveyor 14. The cargo 13 is then transferred by the unloading conveyor 14 to a working conveyor 15 installed on a platform P of a warehouse or the like.
荷台１２に積載された荷物１３は、それぞれがたとえば段ボール箱内に収められ、積み重ねることが可能である。ただし、必ずしも同じ形状・寸法のものに統一されていなくてもよい。また、穀物が収納された袋等の袋状のものでもよい。 The cargo 13 loaded onto the loading platform 12 is each contained in, for example, a cardboard box, and can be stacked. However, the cargo does not necessarily have to be of the same shape or size. It can also be bag-shaped, such as a bag containing grain.
図２に示す搬出用コンベヤ１４は、テレスコピック構造で伸縮可能なものを示しているが、このような構造でなくてもよく、伸縮可能でなくてもよい。 The discharge conveyor 14 shown in Figure 2 has a telescopic structure that allows it to extend and retract, but it does not have to have this structure, and it does not have to be extendable.
図１および図３に示すように、移載装置１０は、把持部２０と、把持部移動装置２１と、保持排出部２２と、制御装置２４とを備えている。 As shown in Figures 1 and 3, the transfer device 10 includes a gripping unit 20, a gripping unit moving device 21, a holding/discharging unit 22, and a control device 24.
把持部移動装置２１は、把持部２０を所望の位置に移動し、また把持部２０を所望の向きに動かすものである。 The gripper moving device 21 moves the gripper 20 to a desired position and also moves the gripper 20 in a desired direction.
把持部２０は、荷物１３を把持位置で把持し、その荷物１３を把持解除位置で把持解除するものである。把持部２０は、複数の荷物１３を同時に把持できるように構成されている。把持部２０は、吸引部３０と、側部支持部３１と、下部支持部３２とを備えている。吸引部３０、側部支持部３１、下部支持部３２は、着脱可能なものとして、荷物１３の形状や寸法・重量等に応じて適当なものを使用できるようにしてもよい。 The gripping unit 20 grips the luggage 13 at the gripping position and releases the grip at the release position. The gripping unit 20 is configured to be able to grip multiple luggage 13 simultaneously. The gripping unit 20 comprises a suction unit 30, a side support unit 31, and a lower support unit 32. The suction unit 30, side support unit 31, and lower support unit 32 may be detachable so that appropriate units can be used depending on the shape, dimensions, weight, etc. of the luggage 13.
吸引部３０は、荷物１３の上面から荷物１３を上方に吸引して荷物１３を浮き上がらせる、あるいは荷物１３を前面から手前に水平に引き出すものであるが、これのみによって重い荷物１３を把持しようとすると、荷物１３の段ボール箱等の容器の上面や前面が荷物１３の荷重によって破壊される恐れがある。側部支持部３１は、荷物１３の両側から荷物１３をはさんで、摩擦力を用いて荷物１３を抱えるものであるが、これのみによって複数の荷物１３を同時に把持する場合には、充分な保持力が得られない場合もあり、バランスが崩れて荷物１３が落ちる可能性もある。下部支持部３２は、荷物１３の底面を支持するものであるが、支持する前に、荷物１３の底面下に下部支持部３２を挿入する必要があり、荷物１３の底面に隙間がないと下部支持部３２を挿入するのが困難な場合もある。 The suction unit 30 sucks the luggage 13 upward from the top surface, lifting it up, or pulls the luggage 13 horizontally from the front toward the user. However, if a heavy luggage 13 is to be gripped using this alone, the weight of the luggage 13 may destroy the top or front of the container, such as a cardboard box, in which the luggage 13 is placed. The side support units 31 hold the luggage 13 by clamping it from both sides and using friction to hold it. However, if multiple luggage 13 are to be gripped using this alone, sufficient holding force may not be obtained, and the luggage 13 may fall due to imbalance. The lower support units 32 support the bottom of the luggage 13. However, before supporting the luggage 13, the lower support units 32 must be inserted under the bottom of the luggage 13. Inserting the lower support units 32 may be difficult if there is no clearance at the bottom of the luggage 13.
この実施形態では、把持部２０を構成する吸引部３０、側部支持部３１、下部支持部３２の３種類のうち２種類または３種類を組み合わせることにより、複数個の荷物１３を容易に同時に把持することができる。 In this embodiment, by combining two or three of the three types of parts that make up the gripping unit 20 - the suction unit 30, the side support unit 31, and the lower support unit 32 - it is possible to easily grip multiple pieces of luggage 13 simultaneously.
把持部２０として吸引部３０と下部支持部３２とを組み合わせた場合の例を、図４および図５を用いて後述する。 An example of a gripping unit 20 that combines a suction unit 30 and a lower support unit 32 will be described later using Figures 4 and 5.
保持排出部２２は、把持部２０で同時に把持された１個以上の荷物１３を受け取って一時的に保持して、１個ずつ順次、所望の時間間隔で搬出用コンベヤ１４に排出するものである。保持排出部２２は、移送コンベヤ２２ａと、保持コンベヤ２２ｂと、ゲート２２ｃとを含む。 The holding and discharging section 22 receives and temporarily holds one or more packages 13 simultaneously gripped by the gripping section 20, and then sequentially discharges them one by one onto the discharge conveyor 14 at desired time intervals. The holding and discharging section 22 includes a transfer conveyor 22a, a holding conveyor 22b, and a gate 22c.
把持部２０で把持されていた複数の荷物１３は、移送コンベヤ２２ａ上で把持解除され、移送コンベヤ２２ａによって受け取られる。移送コンベヤ２２ａは常時駆動されていて、移送コンベヤ２２ａ上の荷物１３は保持コンベヤ２２ｂに送られる。保持コンベヤ２２ｂは断続的に駆動されるものであり、保持コンベヤ２２ｂ上の荷物１３は一時的に保持コンベヤ２２ｂ上に保持される。保持コンベヤ２２ｂは、荷物１３を１個ずつ、所望の時間間隔で排出するように断続的に駆動される。保持コンベヤ２２ｂから荷物１３が排出されるタイミングに合わせてゲート２２ｃが開かれる。 The multiple parcels 13 held by the gripping unit 20 are released onto the transfer conveyor 22a and received by the transfer conveyor 22a. The transfer conveyor 22a is constantly driven, and the parcels 13 on the transfer conveyor 22a are sent to the holding conveyor 22b. The holding conveyor 22b is driven intermittently, and the parcels 13 on the holding conveyor 22b are temporarily held on the holding conveyor 22b. The holding conveyor 22b is driven intermittently to discharge the parcels 13 one by one at desired time intervals. The gate 22c is opened in time with the discharge of the parcels 13 from the holding conveyor 22b.
なお、他の実施形態として、保持コンベヤ２２ｂの駆動の断続のタイミングを適当に制御できる場合は、ゲート２２ｃを省略することもできる。また、さらに他の実施形態として、逆に、保持コンベヤ２２ｂは連続駆動として、ゲート２２ｃの開閉制御だけで荷物１３を保持排出部２２から１個ずつ排出する構成とすることもできる。 In another embodiment, if the timing of the on/off drive of the holding conveyor 22b can be appropriately controlled, the gate 22c can be omitted. In yet another embodiment, conversely, the holding conveyor 22b can be continuously driven, and the packages 13 can be discharged one by one from the holding and discharging section 22 simply by controlling the opening and closing of the gate 22c.
図１に示すように、制御装置２４は、制御部４０と、警報処理部４１と、入出力部４２とを備えている。制御部４０は、移動把持制御部４３と、時間間隔制御部４４とを備えている。入出力部４２は、タッチパネル４５と、ジョイスティック４６とを備えている。 As shown in FIG. 1, the control device 24 includes a control unit 40, an alarm processing unit 41, and an input/output unit 42. The control unit 40 includes a moving/holding control unit 43 and a time interval control unit 44. The input/output unit 42 includes a touch panel 45 and a joystick 46.
移載装置１０は、操作員が座る座席５０（図３）と、座席スイッチ５１（図１）とを有する。座席スイッチ５１は、操作員が座席５０に座ると自動的にオンになり、操作員が座席５０から離れると自動的にオフになる。移載装置１０は、操作員が座席５０に座った状態で、入出力部４２を通して制御することができる。 The transfer device 10 has a seat 50 (Figure 3) where the operator sits, and a seat switch 51 (Figure 1). The seat switch 51 automatically turns on when the operator sits in the seat 50, and automatically turns off when the operator leaves the seat 50. The transfer device 10 can be controlled by the operator sitting in the seat 50 via the input/output unit 42.
移動把持制御部４３は、把持部２０および把持部移動装置２１を制御するものである。操作員は、タッチパネル４５およびジョイスティック４６を用いて移動把持制御部４３を操作する。たとえば、タッチパネル４５を用いて初期設定を行う。ジョイスティック４６は、右手用と左手用の２個がある。たとえば、左手用ジョイスティックは、おもに把持部移動装置２１の操作に用いられ、把持部２０の前進・後退・上下移動等の操作を行う。右手用ジョイスティックは、おもに把持部２０の操作に用いられ、把持および把持解除の操作を行う。 The moving grip control unit 43 controls the grip unit 20 and grip unit moving device 21. The operator operates the moving grip control unit 43 using the touch panel 45 and joystick 46. For example, initial settings are performed using the touch panel 45. There are two joysticks 46, one for the right hand and one for the left hand. For example, the left-handed joystick is mainly used to operate the grip unit moving device 21, and performs operations such as moving the grip unit 20 forward, backward, and up and down. The right-handed joystick is mainly used to operate the grip unit 20, and performs gripping and release operations.
なお、移動把持制御部４３により、把持部２０および把持部移動装置２１の制御を、部分的または全面的に自動化することも可能である。 The moving grip control unit 43 can also partially or fully automate the control of the grip unit 20 and grip unit moving device 21.
操作員が座席５０に座ると座席スイッチ５１がオンになり、座席５０から離れると座席スイッチ５１がオフになるので、操作員が座席５０から離れているときにこの移載装置１０が誤動作で動き出す事態を避けることができる。 When the operator sits in the seat 50, the seat switch 51 turns on, and when the operator leaves the seat 50, the seat switch 51 turns off, preventing the transfer device 10 from malfunctioning and starting to move when the operator is away from the seat 50.
また、操作員が座席５０に座っていてしかも所定時間にわたって操作員からの入力操作が無い場合は、操作員の身体に何らかの異常事態が発生した可能性があるとして警報処理部４１によって異常警報を発することができる。異常警報として、画面表示や警報音の発生、警報灯の点灯等が可能である。さらに長時間にわたって異常事態が継続した場合は移載装置１０を強制的に停止するような設定をすることもできる。 Furthermore, if an operator is sitting in the seat 50 and there is no input operation from the operator for a predetermined period of time, an abnormality alarm can be issued by the alarm processing unit 41, indicating that some abnormality may have occurred with the operator's body. The abnormality alarm can be displayed on the screen, an alarm sound can be emitted, an alarm light can be turned on, or other such alarms can be issued. Furthermore, it is also possible to set the transfer device 10 to be forcibly stopped if the abnormality continues for a long period of time.
時間間隔制御部４４は、保持コンベヤ２２ｂの駆動・停止およびゲート２２ｃの開閉のタイミングを制御する。 The time interval control unit 44 controls the timing of driving and stopping the holding conveyor 22b and opening and closing the gate 22c.
図３に示すように、移載装置１０は、車輪５５を有している。これにより、荷台１２内に積載されている荷物１３の減少に応じて、荷台１２内で順次奥へと移載装置１０を進めることができる。またこのとき、移載装置１０が荷台１２の奥へ進むのに合わせて、伸縮可能な搬出用コンベヤ１４を伸ばすこともできる。 As shown in Figure 3, the transfer device 10 has wheels 55. This allows the transfer device 10 to move progressively further within the loading platform 12 as the amount of cargo 13 loaded within the loading platform 12 decreases. At this time, the extendable unloading conveyor 14 can also be extended as the transfer device 10 moves further into the loading platform 12.
［把持部として吸引部と下部支持部とを組み合わせた場合の具体例］
ここで、把持部２０として吸引部３０と下部支持部３２とを組み合わせた場合の具体例について、図４および図５を参照しながら説明する。
[Specific example of a case where a suction part and a lower support part are combined as a gripping part]
Here, a specific example of the gripping unit 20 in which the suction unit 30 and the lower support unit 32 are combined will be described with reference to FIGS. 4 and 5. FIG.
図４は図３の把持部の詳細を模式的に示す立面図であって、把持しようとする荷物に向けて吸引部を前進させ接近させた状態を示す図であり、図５は、図４の状態の後に荷物とともに吸引部を後退させて荷物を下部支持部に載置した状態を示す図である。 Figure 4 is an elevational view showing the details of the gripping unit in Figure 3, depicting the state in which the suction unit has advanced toward and approached the luggage to be gripped, and Figure 5 shows the state in which the suction unit has retracted together with the luggage after the state in Figure 4, placing the luggage on the lower support unit.
把持部２０は吸引部３０と下部支持部３２とを備えている。下部支持部３２は水平に広がる載置面３２ａを有し、載置面３２ａに荷物１３を載置することができる。１個の把持部２０で複数個の荷物１３を取り扱えるように、１個の下部支持部３２につき複数個の吸引部３０が配置されている。図４および図５の紙面に垂直な方向に、複数の吸引部３０および複数の荷物１３が並んでいるものとする。 The gripping unit 20 comprises a suction unit 30 and a lower support unit 32. The lower support unit 32 has a horizontally extending placement surface 32a on which luggage 13 can be placed. Multiple suction units 30 are arranged per lower support unit 32 so that one gripping unit 20 can handle multiple luggage 13. The multiple suction units 30 and multiple luggage 13 are arranged in a direction perpendicular to the plane of the paper in Figures 4 and 5.
各吸引部３０は、吸盤３０ａと吸盤移動機構３０ｂとを有する。吸盤３０ａは、吸引する面が荷物１３に向けられ、吸盤移動機構３０ｂによって、下部支持部３２に対して相対的に移動可能であって、把持される前の荷物１３に向かって図４および図５で左向きに前進すること、および、把持された荷物１３とともに図４および図５で右向きに後退することができる。 Each suction unit 30 has a suction cup 30a and a suction cup movement mechanism 30b. The suction cup 30a has its suction surface facing the luggage 13 and can be moved relative to the lower support unit 32 by the suction cup movement mechanism 30b, and can move forward to the left in Figures 4 and 5 toward the luggage 13 before it is gripped, and can move backward to the right in Figures 4 and 5 together with the gripped luggage 13.
吸盤３０ａには図示しない吸引管が接続されており、吸盤３０ａの反対側で図示しない真空源（たとえば真空ポンプ）に接続されている。吸引管は、たとえば柔軟なホースでもよい。吸引管には開閉弁（図示せず）が設けられていて、吸盤３０ａの吸引のオンオフを適時に行うことができる。 A suction pipe (not shown) is connected to the suction cup 30a, and the opposite side of the suction cup 30a is connected to a vacuum source (e.g., a vacuum pump) (not shown). The suction pipe may be, for example, a flexible hose. The suction pipe is provided with an on-off valve (not shown), allowing the suction of the suction cup 30a to be turned on and off as needed.
複数の荷物１３を把持するにあたっては、把持部移動装置２１（図１、図３）により、把持部２０を、図４に示すように、把持しようとする荷物１３の位置に移動させ、吸盤移動機構３０ｂにより吸盤３０ａを前進させて、吸盤３０ａを、把持しようとする荷物１３に接近させる。その後、吸引管の開閉弁を開いて吸盤３０ａの吸引を行う。これにより荷物１３は吸盤３０ａに吸い付けられる。その後、吸盤移動機構３０ｂにより吸盤３０ａを後退させて、図５に示すように荷物１３を下部支持部３２の上に載置させる。 When gripping multiple loads 13, the gripper moving device 21 (Figs. 1 and 3) moves the gripper 20 to the position of the load 13 to be gripped, as shown in Fig. 4, and the suction cup moving mechanism 30b advances the suction cup 30a, bringing the suction cup 30a closer to the load 13 to be gripped. The on-off valve of the suction pipe is then opened to allow the suction cup 30a to suck in the load 13, thereby attracting it to the suction cup 30a. The suction cup moving mechanism 30b then retracts the suction cup 30a, and the load 13 is placed on the lower support 32, as shown in Fig. 5.
荷物１３を下部支持部３２の上に載置した後に、把持部移動装置２１により、荷物１３を把持した状態の把持部２０の向きを変えたり移動したりする。その際に、荷物１３の荷重を下部支持部３２で支持するので、吸引のみで支持する場合に比べて荷物１３の容器などの破損の頻度を下げることができる。 After the cargo 13 is placed on the lower support part 32, the gripper moving device 21 changes the orientation or moves the gripper 20 while gripping the cargo 13. During this process, the weight of the cargo 13 is supported by the lower support part 32, reducing the frequency of damage to the container of the cargo 13 compared to when support is achieved by suction alone.
荷物１３を把持した状態の把持部２０の向きを変えたり移動したりするときに遠心力などの慣性力による荷物１３の落下を防ぐために、たとえば下部支持部３２の回転時に外側が高くなるように下部支持部３２を傾斜させるのが好ましい。 To prevent the luggage 13 from falling due to inertial forces such as centrifugal force when the gripping unit 20 is turned or moved while gripping the luggage 13, it is preferable to tilt the lower support unit 32 so that the outer side is higher when the lower support unit 32 rotates.
この実施形態によれば、荷台１２に積載された荷物１３を把持部２０が複数個ずつまとめて把持することができるので、作業効率の向上を図ることができる。しかも、保持排出部２２の動作により、排出される荷物１３は、１個ずつ所望の時間間隔で搬出用コンベヤ１４に排出される。それにより、作業用コンベヤ１５に荷物１３が１個ずつ所望の時間間隔で送り込まれる。これにより、作業用コンベヤ１５およびその下流側での作業を滞りなく円滑に行うことができる。 In this embodiment, the gripping unit 20 can grip multiple pieces of luggage 13 loaded on the loading platform 12 at once, thereby improving work efficiency. Furthermore, the operation of the holding and discharging unit 22 causes the luggage 13 to be discharged one by one onto the discharge conveyor 14 at desired time intervals. This allows the luggage 13 to be sent one by one onto the working conveyor 15 at desired time intervals. This allows work on the working conveyor 15 and downstream of it to be carried out smoothly and without interruption.
上記実施形態では、保持排出部２２は、移送コンベヤ２２ａと、保持コンベヤ２２ｂとゲート２２ｃの組み合わせとしたが、本発明では、このような構造に限られない。保持排出部２２は、把持部２０で把持され把持解除された複数の荷物を一時的に保持して所定の時間間隔で順次排出できるものであればよい。たとえば、把持解除された複数の荷物を一時的に適当な台の上に載置しておく構造のものでもよい。 In the above embodiment, the holding and discharging unit 22 is a combination of a transfer conveyor 22a, a holding conveyor 22b, and a gate 22c, but the present invention is not limited to this structure. The holding and discharging unit 22 may be configured to temporarily hold multiple items that have been gripped and released by the gripping unit 20 and sequentially discharge them at predetermined time intervals. For example, the holding and discharging unit 22 may be configured to temporarily place multiple released items on a suitable platform.
［第２の実施形態］
図６は、本発明の第２の実施形態に係る移載装置をトラックの荷台に設置して荷物を荷台に搬入する状況を模式的に示す立面図である。図７は、図６の移載装置を模式的に示す立面図である。
Second Embodiment
Fig. 6 is an elevation view schematically showing a situation in which a transfer device according to a second embodiment of the present invention is installed on the bed of a truck and an article is carried into the bed. Fig. 7 is an elevation view schematically showing the transfer device of Fig. 6.
この第２の実施形態に係る移載装置は、第１の実施形態に係る移載装置の変形であって、荷物をトラックの荷台に搬入する際に用いるものである。以下、第１の実施形態の同様の部分については重複説明を省略して、第１の実施形態と相違する部分についてだけ説明する。 The transfer device according to the second embodiment is a variation of the transfer device according to the first embodiment, and is used when loading cargo onto the bed of a truck. Below, we will omit redundant explanations of the same parts as in the first embodiment and will only explain the parts that differ from the first embodiment.
この第２の実施形態では、荷物１３は、倉庫等のプラットホームＰ上に設置された作業用コンベヤ１５から搬入用コンベヤ１４ａに移送され、その後、移載装置１０ａにより、荷台１２に積載される。 In this second embodiment, the cargo 13 is transferred from a work conveyor 15 installed on a platform P of a warehouse or the like to a carry-in conveyor 14a, and then loaded onto a loading platform 12 by a transfer device 10a.
搬入用コンベヤ１４ａは第１の実施形態における搬出用コンベヤ１４と同様の構造のものでよいが、荷物１３の搬送方向が逆となるので、設置方向が逆になる。 The loading conveyor 14a may have the same structure as the unloading conveyor 14 in the first embodiment, but since the direction in which the luggage 13 is transported is reversed, the installation direction is reversed.
移載装置１０ａは、第１の実施形態における移載装置１０と類似のものでよいが、第１の実施形態におけるゲート２２ｃはなく、移送コンベヤ２２ａと保持コンベヤ（保持部）２２ｂの位置関係が逆になっている。これにより、搬入用コンベヤ１４ａによって搬送された荷物１３は移送コンベヤ２２ａに載置され、下流側（図の左側）に移送されることになる。移送コンベヤ２２ａによって移送された荷物１３はその下流側の保持コンベヤ２２ｂに載置される。保持コンベヤ２２ｂの下流側（左側）端部にはストッパ２２ｄが配置されていて、荷物１３は保持コンベヤ２２ｂの上に保持される。
The transfer device 10a may be similar to the transfer device 10 in the first embodiment, but does not have the gate 22c of the first embodiment, and the positional relationship between the transfer conveyor 22a and the holding conveyor (holding unit) 22b is reversed. As a result, the luggage 13 transported by the carry-in conveyor 14a is placed on the transfer conveyor 22a and transferred downstream (to the left in the figure). The luggage 13 transported by the transfer conveyor 22a is placed on the holding conveyor 22b downstream of it. A stopper 22d is arranged at the downstream (left) end of the holding conveyor 22b, and the luggage 13 is held on the holding conveyor 22b.
保持コンベヤ２２ｂの上に保持された荷物１３は、複数個ずつまとめて把持部２０で把持され、把持部移動装置２１の動作によって移動し、荷台１２で順次把持解除されて積載されていく。把持部２０および把持部移動装置２１の構造は第１の実施形態と同様である。 The luggage 13 held on the holding conveyor 22b is gripped by the gripping unit 20 in groups of several, moved by the operation of the gripping unit moving device 21, and sequentially released from gripping on the loading platform 12 and loaded. The structure of the gripping unit 20 and gripping unit moving device 21 is the same as in the first embodiment.
［他の実施形態］
上記実施形態では、移載装置１０，１０ａは、トラック１１の荷台１２に積載された荷物を搬出したり、逆に、荷物をトラック１１の荷台１２に積みつけたりするものとした。この発明では、荷物を置く場所は、トラック１１の荷台１２に限定されるものではなく、その他のコンテナであってもよい。
Other Embodiments
In the above embodiment, the transfer device 10, 10a transports out the cargo loaded on the loading platform 12 of the truck 11, and conversely, loads the cargo onto the loading platform 12 of the truck 11. In this invention, the place where the cargo is placed is not limited to the loading platform 12 of the truck 11, and may be another container.
以上説明した実施の形態は単なる例示であって、本発明はそれらに限定されるものではなく、特許請求の範囲に記載された発明の趣旨を逸脱しない範囲内において、種々の変更が加えられて実施されるものである。 The embodiments described above are merely examples, and the present invention is not limited to them. Various modifications may be made without departing from the spirit of the invention as set forth in the claims.
１０，１０ａ…移載装置
１１…トラック
１２…荷台（コンテナ）
１３…荷物
１４…搬出用コンベヤ
１４ａ…搬入用コンベヤ
１５…作業用コンベヤ
２０…把持部
２１…把持部移動装置
２２…保持排出部
２２ａ…移送コンベヤ
２２ｂ…保持コンベヤ
２２ｃ…ゲート
２２ｄ…ストッパ
２４…制御装置
３０…吸引部
３０ａ…吸盤
３０ｂ…吸盤移動機構
３１…側部支持部
３２…下部支持部
３２ａ…載置面
４０…制御部
４１…警報処理部
４２…入出力部
４３…移動把持制御部
４４…時間間隔制御部
４５…タッチパネル
４６…ジョイスティック
５０…座席
５１…座席スイッチ
５５…車輪
10, 10a... Transfer device 11... Truck 12... Loading platform (container)
13... Luggage 14... Unloading conveyor 14a... Loading conveyor 15... Working conveyor 20... Gripping unit 21... Gripper moving device 22... Holding and discharging unit 22a... Transfer conveyor 22b... Holding conveyor 22c... Gate 22d... Stopper 24... Control device 30... Suction unit 30a... Suction cup 30b... Suction cup moving mechanism 31... Side support unit 32... Lower support unit 32a... Placing surface 40... Control unit 41... Alarm processing unit 42... Input/output unit 43... Moving and gripping control unit 44... Time interval control unit 45... Touch panel 46... Joystick 50... Seat 51... Seat switch 55... Wheels
Claims (8)
前記把持部を前記把持位置で把持したり把持解除位置で解除したりするために移動する把持部移動装置と、
前記把持部および前記把持部移動装置を制御する移動把持制御部を備えた制御装置と、
を有して、荷物をコンテナに積みつけたりコンテナから取り出したりするための移載装置であって、
前記把持部は、
前記荷物の移載適正位置に向かって前進可能であって、前進した状態で前記荷物を１個以上まとめて吸引しながら前記荷物とともに後退可な吸引部と、
前記吸引部で吸引されて後退した前記荷物を１個以上まとめて載置可能な下部支持部と、
を備え、
前記荷物が前記吸引部にて吸引され、かつ、前記下部支持部に載置される、把持の状態において前記把持部移動装置によって前記移動され、かかる移動の後に前記把持部による荷物が把持解除されるように前記制御装置により制御される
こと、を特徴とする移載装置。 a gripping unit that can grip one or more pieces of luggage together at a gripping position and release the gripping at a release position;
a gripping portion moving device that moves the gripping portion to grip at the gripping position and release at the release position;
a control device including a moving gripping control unit that controls the gripping unit and the gripping unit moving device;
A transfer device for loading and unloading cargo into and from a container, comprising:
The gripping portion is
a suction unit that is capable of advancing toward an appropriate position for transferring the loads, and that is capable of sucking one or more loads together in a collectively in a state of advancing, and then moving backward together with the loads;
a lower support portion on which one or more of the luggage that has been sucked back by the suction portion can be placed together;
Equipped with
The load is sucked by the suction unit and placed on the lower support unit. The load is moved by the gripping unit moving device in a gripped state, and the control unit controls the load to be released from gripping by the gripping unit after the movement.
The transfer device is characterized by:
前記把持解除位置で把持解除された前記荷物を一時的に保持し所定の時間間隔で順次排出する保持排出部をさらに有し、
前記制御装置は、前記保持排出部を制御する時間間隔制御部を備えていること、
を特徴とする請求項１に記載の移載装置。 The transfer device is for removing cargo from a container,
a holding and discharging section that temporarily holds the baggage released at the release position and sequentially discharges the baggage at predetermined time intervals;
the control device includes a time interval control unit that controls the holding and discharging unit;
The transfer device according to claim 1 .
搬送された前記荷物を前記把持位置で一時的に保持する保持部をさらに有すること、
を特徴とする請求項１に記載の移載装置。 The transfer device is for loading cargo into a container,
Further, the robot has a holding section that temporarily holds the transported luggage at the gripping position.
The transfer device according to claim 1 .
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