JP7767769B2 - 搬送システム - Google Patents

Description

本発明は、加工対象物を搬送する搬送システム、および加工対象物を保持する保持装置に関する。

一般に、多くの加工対象物に対して所定の加工処理を施す場合、ベルトコンベア等の搬送装置によって加工対象物を順次、搬送していき、当該加工対象物が所定の場所に到達したとき、又は加工対象物が搬送されながら加工処理を行う加工形態が広く採用されている。例えば、特許文献１には、搬送される加工対象物に対して、加熱処理と冷却処理を行う加工形態において、加熱処理を行う加熱部と冷却処理を行う冷却部とを、搬送されているワークに対して相対的に動かすことで、加工対象物の搬送を止めることなく加工処理を実現する技術が開示されている。また、特許文献２には、加工対象物の加熱工程から熱間プレス工程にロボットで搬送する過程において、ロボット把持アームに設けられた保持冷却部で加工対象物の一部に対して冷却処理を実行する構成が開示されている。

また、加工対象物に対して切削等の加工処理を施す場合、加工対象物を加工しやすい状態に維持する技術が、例えば、特許文献３に開示されている。当該技術では、加工対象物を保持する保持手段に、当該加工対象物の加熱及び冷却を行う加熱冷却手段が設けられており、加工対象物を加熱又は冷却し、その状態を加工に適した状態に維持しながら切削等の加工処理を実現可能としている。

特開２０１２－７２０２号公報 特開２００６－１３０５１３号公報 特開２０１５－５７０３０号公報

加工対象物に対して効率的に加工処理を施すためには、当該対象物を搬送しながら必要な加工処理を施す形態は有用である。しかし、そのような形態であっても、当該加工処理を実行する加工装置に対して駆動電力を供給する必要がある。従前では、加工装置は、電力供給を受けるために所定の位置に据え置かれて設置されている。そのため、加工装置が存在し得る領域が限定的となり、加工対象物の加工処理を実現するための環境を柔軟に設計することが困難となり、以て、加工対象物への効率的な加工処理が妨げられている。

本発明は、このような問題に鑑みてなされたものであり、搬送される加工対象物（以下、「搬送物」と称する）に対して効率的な加工処理を可能とする技術を提供することを目的とする。

本願開示の一側面に係る搬送システムは、搬送物を保持した状態で、所定の搬送路を搬送するように構成された保持装置と、前記所定の搬送路を形成し、前記保持装置を該所定の搬送路に沿って搬送する搬送装置と、を備える。そして、前記保持装置は、前記搬送物に対して所定の加工作業を実行する加工装置と、前記加工装置を駆動するための駆動電力を、前記搬送装置によって搬送された状態で該搬送装置側から受電する受電部と、を有し、前記搬送装置は、前記受電部に対して前記駆動電力を送る送電部を有する。

上記の搬送システムは、加工対象となる搬送物を保持装置によって保持された状態で、その保持装置が搬送装置によって搬送されていく。そして、保持装置が加工装置を有することで、保持装置の搬送の過程において、保持装置上で（もしくは保持装置内で）、加工装置によって搬送物に対する加工作業が実行される。すなわち、当該搬送システムにおいては、保持装置によって搬送物とともに加工装置が搬送されることで、その搬送中に加工作業が実行されるように、システムが構成されている。

そして、保持装置が有する加工装置への電力供給は、搬送装置が有する送電部から保持装置が有する受電部に駆動電力が送られ、当該受電部が駆動電力を受け取ることで実現される。このような構成により、保持装置側で加工装置を駆動するための電力の全てを確保しておく必要はなくなり、保持装置が搬送装置によって搬送されながら電力の供給を受けることが可能となる。その結果、加工装置への電力供給のために、加工対象である搬送物の搬送について何らかの制約が課せられることを可及的に抑制することができ、以て、搬送物の加工作業を実現するための環境を柔軟に設計でき、その加工効率を向上させることができる。

なお、搬送装置の送電部と保持装置の受電部との間の給電方式は、公知の様々な給電方式を採用することができる。一例としては、非接触給電方式を採用できる。当該非接触給電方式としては、例えば、比較的近距離向けのものとして、電磁誘導方式、磁界共振方式、電界結合方式など、比較的遠距離向けのものとしてマイクロ波方式、レーザー方式など、を採用することができる。「送電部」、「受電部」についても、採用される非接触給電の方式に応じたものになり、例えば磁界共振方式を採用した場合、両部は共振回路を含み、マイクロ派方式を採用した場合は、両部はアンテナを含む構成となる。

また、加工装置は、直流駆動の装置であってもよく、交流駆動の装置であってもよく、加工対象である搬送物に対する加工作業に応じた好適な装置を採用することができる。そして、必要に応じて、保持装置は、受電部が受電した駆動電力を蓄電するために整流器や蓄電装置、加工装置を駆動するための電力変換装置等を備えていてもよい。

ここで、上記搬送システムにおいて、前記送電部は、前記駆動電力に関する無線信号である第１信号を送信し、前記受電部は、前記第１信号を受信して前記駆動電力を抽出するように構成されてもよい。当該形態は、搬送装置の送電部と保持装置の受電部との間の給電方式に非接触給電方式を採用した形態である。一例として、前記送電部は、前記保持装置が前記所定の搬送路の所定位置に到達したときに、前記第１信号を送信できるように該所定の搬送路の一部又は全部において配置されてもよい。更に別の例として、前記搬送装置による前記保持装置の搬送速度に基づいて、前記送電部は、前記所定の加工作業に要する電力が前記受電部に対して送られるように形成されてもよい。このような構成によれば、搬送物の搬送に関連付けて加工装置への駆動電力の供給を好適に実現でき、また無線給電であることにより保持装置の搬送に対する「抵抗」が生じにくいため、極めて効率的な加工作業の実現が期待できる。

別法として、上記搬送システムにおいて、前記送電部は、前記所定の搬送路の一部又は全部において配置され、前記駆動電力に関する第１信号を送信し、前記受電部は、前記保持装置が前記所定の搬送路上を搬送されているときに、前記送電部と接触することで、前記第１信号を受信して前記駆動電力を抽出するように構成されてもよい。当該形態は、搬送装置の送電部と保持装置の受電部との間の給電方式に接触給電方式を採用した形態である。接触給電方式を採用した場合、送電部と受電部との間の接触部位において保持装置の搬送に対する「抵抗」が生じてはしまうが、接触部位を介することで搬送装置から保持装置への電力供給の実行をより確かなものとすることができる。

ここで、上述までの搬送システムにおいて、前記送電部は、前記第１信号に対して、前記加工装置による加工作業を制御するための制御信号を重畳して送信し、前記受電部は、前記送電部から送信される前記第１信号から、前記駆動電力と前記制御信号を分離して抽出してもよい。このような構成を採用することで、加工装置の駆動電力と制御信号を同時に送信することができ、搬送物に対する加工作業を柔軟に設計することができる。例えば、搬送物が搬送されている場所に応じて、駆動電力に重畳される制御信号を調整することで、搬送過程において、好適な電力供給と加工作業の実現が可能となる。

ここで、上述までの搬送システムにおいて、前記加工装置は、例えば、前記所定の加工作業として、前記搬送物の加熱処理、又は冷却処理を行う装置であってもよい。別法として、前記加工装置は、前記所定の加工作業として、前記搬送物に対して所定部品を取り付けるロボット装置であってもよい。加工装置としては、これらの装置以外の形態のものを採用することもできる。また、前記ロボット装置は、前記搬送物が前記所定の搬送路上を搬送されて所定位置に到達したときに、前記搬送装置の近傍に配置されている前記所定部品を取得するように、前記受電部を介して前記駆動電力が供給されてもよい。このような構成を採用することで、搬送装置の所定位置に所定部品を好適に配置しておけば、搬送物とともに搬送されるロボット装置が当該所定部品を取得し、それを搬送物に取り付ける。このため、所定部品ごとに搬送物に対して当該所定部品を提供するロボット装置等を搬送装置の近傍に配置する必要がなくなり、以て、加工作業のための環境をコンパクトに構築することができる。

ここで、上述までの搬送システムにおいて、前記搬送装置は、前記搬送物が載置されるベルトと、該ベルトを駆動する駆動モータと、を有する、ベルトコンベア装置であってもよい。搬送装置として、その他の形態のものを採用してもよい。

ここで、本願開示を、搬送物の搬送の際に該搬送物を保持するための保持装置の側面から特定することもできる。すなわち、当該保持装置は、前記搬送物を保持した状態で収容する収容部と、前記保持装置が搬送される所定の搬送路上を移動可能となるように、前記収容部を支持するように構成された支持部と、前記支持部に支持され、該搬送物に対して所定の加工作業を実行する加工装置と、前記加工装置を駆動するための駆動電力に関する無線信号を、前記所定の搬送路側から受信し該駆動電力を抽出する受電部と、を備える。このように構成される保持装置を採用することで、加工装置への電力供給のために、加工対象である搬送物の搬送について何らかの制約が課せられることを可及的に抑制することができ、以て、搬送物の加工作業を実現するための環境を柔軟に設計でき、その加工効率を向上させることができる。

また、上記の保持装置において、前記所定の搬送路側から送信される前記無線信号に、前記加工装置による加工作業を制御するための制御信号が重畳され、前記受電部は、前記所定の搬送路側から送信される前記無線信号から、前記駆動電力と前記制御信号を分離して抽出するように構成されてもよい。このような構成を採用することで、加工装置の駆動電力と制御信号を同時に送信することができ、搬送物に対する加工作業を柔軟に設計することができる。また、上述の搬送システムにおいて開示した技術思想を、技術的な齟齬が生じない限りにおいて上記保持装置に対しても適用することができる。

搬送される加工対象物（搬送物）に対して効率的な加工処理を可能とする技術を提供することができる。

搬送システムの概略構成を示す第１の図である。 保持装置の概略構成を示す第1の図である。 搬送システムにおいて、搬送装置と保持装置との間の給電に関する形態を説明するための第１の図である。 搬送システムにおいて、搬送装置と保持装置との間の給電に関する形態を説明するための第２の図である。 搬送システムの概略構成を示す第２の図である。 保持装置の概略構成を示す第２の図である。 保持装置の概略構成を示す第３の図である。

以下、本発明の実施の形態について、図面を参照しながら詳細を説明する。なお、図中同一または相当部分には同一符号を付して、その説明は繰り返さない。本開示では、搬送システムの一つの例示的形態として、工場等の製造ラインでの搬送システムを示す。

＜第１の実施形態＞
図１は、第1の実施形態における、保持装置１０と搬送装置２を含む搬送システム１の
概略構成図である。搬送システム１は、更に搬送装置３を含んでいる。搬送装置２と搬送装置３は、搬送物が載置されるベルト２ａと、該ベルト２ａを駆動する駆動モータ２ｂと、を有する、ベルトコンベア装置であり（図３ａ、３ｂを参照）、搬送物を搬送する装置としては公知の構成を有するものであり、その詳細な説明は割愛する。

ここで、搬送システム１における搬送物の加工作業の流れについて説明する。後述にて詳細を説明する保持装置１０に、加工対象である搬送物１１が収容された状態で、該保持装置１０が搬送装置２のベルト上に載置されている。本実施形態では、搬送物１１が収容された保持装置１０（以下、単に「保持装置１０」ともいう）は、図１の左下から右上に向かって搬送装置２のベルト上を搬送されている。搬送装置２の所定位置にはロボット装置２１が設置されている。ロボット装置２１は、エンドエフェクタとしてハンド装置２１ａを有している。ロボット装置２１は、その近傍に設置されているテーブル２３上に積載されている部品２４を一つずつハンド装置２１ａで把持して、保持装置１０がロボット装置２１の可動範囲内の所定位置まで搬送されてくると、ロボット装置２１はそこに収容されている搬送物１１の上に、把持している部品２４を位置決めするように制御される。

ロボット装置２１は、部品２４を搬送物１１の上に位置決めすると、ハンド装置２１ａによって部品２４を所定の圧力で押圧する。保持装置１０は搬送装置２の上を搬送されている状態であるため、ロボット装置２１は搬送装置２の搬送速度を考慮してハンド装置２１ａを制御しながら押圧を行う。詳細については後述するが、このとき保持装置１０においては、搬送物１１と部品２４との接合が促進されるように、搬送物１１に対する加熱処理や冷却処理が行われている。そして、ロボット装置２１による部品２４の接合が行われると、搬送物１１は一次完成品１２となる。搬送装置２のベルト２ａの端部まで一次完成品１２を収容する保持装置１０が搬送されてくると、当該端部に位置する別のロボット装置２２が、そのハンド装置２２ａにより一次完成品１２を保持装置１０から取り出して、搬送装置２の搬送方向とは異なる方向に搬送可能な搬送装置３のベルト上に置き直す。

その後は、一次完成品１２は搬送装置３の上を搬送される。なお、搬送装置３も搬送装置２と同じようにベルトコンベア装置として形成されている。本実施形態では、一次完成品１２は、図１の左上から右下に向かって搬送装置３のベルト上を搬送される。搬送装置３には、そのベルト面を跨るように門型の検査装置３１が設置されている。検査装置３１は、検査カメラ３１ａを有しており、ベルト面を搬送されてくる一次完成品１２を上方から撮像し、その前工程で行われた部品２４の接合に関する所定の検査処理が行われ、検査
結果に応じて一次完成品１２の後処理が区別されることになる。

このように図１に示す搬送システム１の搬送装置２では、保持装置１０に収容されベルト２ａ上を搬送されてくる搬送物１１に対して、所定の加熱処理と冷却処理が行われながら、部品２４がロボット装置２１によって位置決めされ、最終的に搬送物１１と部品２４との接合作業が行われる。そこで、当該加熱処理及び冷却処理と、各処理のための電力供給について、以下に説明する。

ここで、図２に、保持装置１０の概略構成を示す。保持装置１０は、搬送物１１を収容する収容部１６と、収容部１６を支持するように構成された装置本体１５を有している。装置本体１５は、本願開示の支持部に相当し、概ね矩形体を有している。そして、収容部１６は、その装置本体１５の上面側に凹状に形成されている。収容部１６の深さは、そこに収容される搬送物１１の厚さより浅くなるように設計されている。

更に、保持装置１０は、本開示の加工装置に相当する加熱部４２と冷却部４３とを有している。加熱部４２は、直流電力が供給されて加熱処理を行うヒータとして形成される。また、冷却部４３は、直流電力が供給されて冷却処理を行うペルチェ素子として形成される。加熱部４２と冷却部４３には、蓄電部４１が蓄電している直流電力が供給されることで、それぞれの加熱処理と冷却処理が実行される。当該加熱処理と冷却処理は、上述した部品２４を搬送物１１に接合するために、収容部１６に収容された搬送物１１に対して施されるものである。その各処理は、先ず、加熱部４２による加熱処理が搬送物１１に対して施され、搬送物１１に予め付着されていた接着剤が軟化される。その後、ロボット装置２１によって部品２４が搬送物１１上に位置決めされ押圧された際には、加熱処理に代わって冷却処理が行われ、接着剤の硬化によって搬送物１１と部品２４との接合が促進される。このような加熱処理と冷却処理は、制御部４５によって加熱部４２と冷却部４３が制御されることで実行される。制御部４５のメモリには、加熱処理および冷却処理のためのプログラムが予め記録されており、それが読み出されロボット装置２１の動きと関連する所定のタイミングで実行されることで、搬送物１１に対する部品２４の接合作業が実現される。

そして、本実施形態においては、蓄電部４１が蓄電する駆動電力は、図３Ａに示すように搬送装置２側に設けられた送電部５から駆動電力に関する無線信号が送信され、それを保持装置１０の受電部４０が受信して抽出されることで生成される。すなわち、保持装置１０における加熱部４２、冷却部４３のための駆動電力は、保持装置１０が搬送されながら非接触給電方式によって搬送装置２側から供給される。搬送装置２には交流電源７が設けられており、供給路６を介して搬送装置２の搬送方向に沿って配置されている複数の電磁誘導用の送電コイルである送電部５に交流電力が供給される。そして、送電部５の送電コイルに対向して、受電コイルである保持装置１０の受電部４０が位置していると、送電部５と受電部４０との間で非接触給電方式の一つである電磁誘導方式によって、駆動電力の送電が搬送装置２から保持装置１０に向かって行われることになる。なお、受電部４０で受電された電力は直接的には交流電力であるため、受電後に図示しない整流回路を通して直流電力に変換し、蓄電部４１に蓄電される。また、非接触給電方式の別法として、磁界共振方式を採用してもよく、その場合、送電及び受電用の共振コイルが送電部５及び受電部４０のそれぞれに含められる。

ここで、搬送装置２から保持装置１０に対して非接触給電方式で駆動電力が給電されるのは、図３Ａに示すように、搬送装置２の搬送方向に沿って設定された搬送位置がＰ１～Ｐ２の区間となる。すなわち、搬送物１１を収容した保持装置１０が搬送装置２上を搬送され、搬送位置Ｐ１に到達したときに送電部５から電力供給が開始され、保持装置１０が搬送位置Ｐ２に到達するまでの間、その電力供給が継続されることになる。この電力は、
加熱部４２による加熱処理と冷却部４３による冷却処理に供されるものであるから、それらの処理に必要な電力が蓄電部４１に確保できるように、搬送装置２の搬送速度等を考慮して区間Ｐ１～Ｐ２における送電部５（例えば、区間Ｐ１～Ｐ２の長さや送電コイルの数等）が設計される。

また、搬送位置Ｐ２は、接触給電方式での駆動電力の供給が終了する搬送位置である。搬送物１１に対する部品２４の接合作業は、図１に示すようにロボット装置２１による部品２４の位置決め及び押圧による作業であり、このタイミングにおいて特に冷却部４３による冷却処理が行われるのが好ましい。したがって、搬送位置Ｐ２は、ロボット装置２２による一次完成品１２の取り出しが行われる前の位置であって、ロボット装置２１による押圧作業が終了するタイミングに対応する搬送位置の近傍であるのが好ましい。

このように構成される搬送システム１によれば、保持装置１０側で加熱部４２や冷却部４３を駆動するための電力の全てを確保しておく必要はなくなり、保持装置１０が搬送装置２によって搬送されながら電力の供給を受けることが可能となる。その結果、加熱部４２や冷却部４３への電力供給に起因して、搬送物１１の搬送や搬送物１１に対する部品２４の接合処理等の加工作業に、何らかの制約が課せられることを可及的に抑制することができ、以て、搬送物１１の加工作業を実現するための環境を柔軟に設計でき、その加工効率を向上させることができる。

ここで、搬送装置２から保持装置１０に対する駆動電力の供給形態の別法について、図３Ｂに基づいて説明する。図３Ｂは、搬送システム１において搬送装置２側から保持装置１０に対して電力供給を行うための別形態の概略構成を示している。当該形態では、搬送装置２側に設けられた送電部８から駆動電力信号が送信され、それを保持装置１０の受電部４０が受信して抽出されることで生成される。当該形態が、図３Ａに示す形態と異なる点は、送電部８が受電部４０に直接接触することで電力の授受が行われる点である。すなわち、保持装置１０における加熱部４２、冷却部４３のための駆動電力は、保持装置１０が搬送されながら接触給電方式によって搬送装置２側から供給される。搬送装置２には電源７ａが設けられており、供給路６を介して搬送装置２の搬送方向に沿って配置されている複数のコンタクトである送電部８に電力が供給される。

また、送電部８である複数のコンタクトのそれぞれは、搬送装置２のベルト２ａから露出し且つベルト２ａの表面より若干突出している。そして、ベルト２ａ上を搬送されてくる保持装置１０においては、その装置本体１５の下面（ベルト２ａに接触する面）に受電部４０が露出している。このような構成により、ベルト２ａ上を搬送してくる各保持装置１０は、搬送装置２側のコンタクトである送電部８に順次接触し、その接触の際に直流電力が供給され、供給された直流電力は蓄電部４１に蓄電されていく。なお、各コンタクトの露出長さ（搬送装置２の搬送方向の長さ）は、受電部４０との接触を好適に維持できる程度の長さとなるように設計される。また、隣接するコンタクト同士の間隔は、受電部４０がコンタクトに接触しない状態となる時間を十分に短くするとともに、受電部４０が隣接する２つのコンタクトを短絡させない程度の距離とするのがよい。

＜第２の実施形態＞
図４は、第２の実施形態における搬送システム１の概略構成図である。搬送システム１は、同様に保持装置１０、搬送装置２、搬送装置３を含んでおり、搬送装置３については第1の実施形態の構成と実質的に同一であるため、その詳細な説明は割愛する。

ここで、搬送装置２における搬送物１１の加工作業の流れについて説明する。第１の実施形態と同じように、保持装置１０に搬送物１１が収容された状態で、該保持装置１０が搬送装置２のベルト上に載置されている。本実施形態では、保持装置１０は、図４の左下
から右上に向かって搬送装置２のベルト上を搬送されている。本実施形態の搬送装置２については、第１の実施形態と同じように、搬送装置２のベルト２ａの端部にロボット装置２２が設置されているが、図１で示したロボット装置２１は設置されていない。その代わりに、搬送物１１が収容されている保持装置１０の上に、代替となるロボット装置４８が設置され、当該ロボット装置４８と搬送物１１が一緒になって保持装置１０が搬送装置２のベルト２ａ上を搬送される。ロボット装置４８は、エンドエフェクタとしてハンド装置４８ａを有している。ロボット装置４８は、搬送装置２により搬送されている過程において、搬送装置２に近接する所定位置に設置されているテーブル２３がロボット装置４８の可動範囲内に入ってくると、テーブル２３の上に積載されている部品２４をハンド装置４８ａで把持し、搬送物１１の上に部品２４を位置決めするように制御される。図４においては、部品２４が積載されているテーブル２３は１つのみ表示しているが、別法として、搬送装置２に沿って複数のテーブル２３を配置し、ロボット装置４８は搬送の流れに従って順次、部品を各テーブル２３から取得し、搬送物１１に対して位置決め等の作業を行ってもよい。

ロボット装置４８は、部品２４を搬送物１１の上に位置決めすると、そのハンド装置によって部品２４を所定の圧力で押圧して部品２４と搬送物１１とを接合する。本実施形態の場合、ロボット装置４８は保持装置１０上に設置されているため、ロボット装置４８と搬送物１１との相対速度が零となり、押圧作業が容易となる。そのため、搬送装置２による搬送速度を落とすことなく部品２４と搬送物１１との接合が実現でき、タクトタイムの短縮に大きく貢献する。なお、本実施形態においても、保持装置１０においては、搬送物１１と部品２４との接合が促進されるように、搬送物１１に対する加熱処理や冷却処理が行われている。そして、ロボット装置２１による部品２４の接合が行われると、搬送物１１は一次完成品１２となり、搬送装置２のベルト２ａの端部で、ロボット装置２２が、そのハンド装置２２ａにより一次完成品１２を保持装置１０から取り出して搬送装置３に置き直す。ロボット装置２２は、更に、一次完成品１２が取り出された保持装置１０を把持して、近傍のテーブル２５に置き直す。

続いて、図５に基づいて、搬送物１１と部品２４との接合作業のための加熱処理及び冷却処理と、ロボット装置４８の制御のための電力供給について説明する。図５は、本実施形態の保持装置１０の概略構成を示す。保持装置１０は、装置本体１５と収容部１６を有するとともに、図２に示す形態と同じように、受電部４０、蓄電部４１、加熱部４２、冷却部４３も有している。なお、ロボット装置４８が有するアクチュエータを駆動するために、蓄電部４１から供給される直流電力を交流電力に変換する電力変換器が保持装置１０内に設置される。そして、収容部１６に収容された搬送物１１に対する部品２４の接合を行うための、加熱処理、冷却処理、及びロボット装置４８の把持及び押圧の処理は、制御部４９によって実行される。

ここで本実施形態では、加熱処理、冷却処理、及びロボット装置４８を駆動するための制御信号が、搬送装置２側から駆動電力とともに供給される。例えば、図３Ａに示すように、搬送装置２側の送電部５から非接触給電方式によって駆動電力の信号が送信される場合、その駆動電力の信号に、加熱部４２、冷却部４３、ロボット装置４８を制御するための制御信号が重畳される。したがって、受電部４０は駆動電力の信号と制御信号とが重畳された信号を受電する。そして、受電部４０によって受電された信号は、分離部４４によって、駆動電力の信号と制御信号とに分離される。信号の分離処理は、駆動電力と制御とに予め設定されていた信号の周波数情報等に基づく公知の技術によって実現される。

なお、加熱部４２、冷却部４３、ロボット装置４８を制御するための制御信号は、搬送システム１を制御するための、図示しない制御装置（ＰＬＣ等）により生成される。当該制御装置は、搬送システム１に含まれる様々なセンサにより検出されるパラメータや検査
装置３１による検査結果等に基づいて、制御信号を調整することができる。例えば、搬送物１１に対する部品２４の接合結果に応じて加熱部４２や冷却部４３への通電時間や電流量を調整したり、ロボット装置４８による部品２４の位置決めが振動的であったりする場合にはロボット装置４８の関節を駆動する駆動モータの加速条件を調整したりして、これらの加工装置への制御信号の調整を図る。そして、調整された制御信号は、搬送装置２側で駆動電力に関する信号に重畳されて、送電部５から受電部４０を介して保持装置１０の制御部４９に供給されることになる。

このような構成によれば、加熱部４２、冷却部４３、ロボット装置４８のような加工装置への電力供給を好適に行いながら、搬送物１１の加工状況に応じて好適な制御を実現することができる。すなわち、本実施形態の搬送システム１は、搬送物１１の効率的な加工と加工精度の向上の両立を図ることができる。なお、駆動電力に関する信号に重畳される制御信号については、搬送システム１に含まれる全ての装置への制御信号ではなく、一部の装置への制御信号であってもよい。

＜第３の実施形態＞
図６は、第３の実施形態における保持装置１０の概略構成図である。本実施形態の保持装置１０は、図２に示す保持装置と同様に受電部４０、蓄電部４１、加熱部４２、冷却部４３、制御部４５を有する。同一の参照番号が付された構成については、実質的に同一であるためその詳細な説明は割愛する。

本実施形態では、保持装置１０は、装置本体１５を移動可能に指示する車輪１７を有している。したがって、保持装置１０は外部からの力によって、もしくは保持装置１０の内部に設けられたモータ等の駆動力発生装置によって、床面ＦＬ上を移動可能となるように（例えば、車両のように）構成されている。ここで、床面ＦＬの内部には、図３Ａで示した複数の送電部５が埋設されており、それらに対して供給路６を介して交流電源７から交流電力が供給されている。そして、このように構成される床面上を保持装置１０が移動すると、送電コイルである送電部５から受電部４０に対して駆動電力の供給を受けることができ、その駆動電力の供給を受けながら、収容部１６に収容されている搬送物１１に対して、加熱部４２や冷却部４３のような加工装置による加工作業を施すことができる。すなわち、加工装置への電力供給形態の影響を受けずに、搬送物１１に対する加工作業を実現することができる。例えば、収容部１６に搬送物１１を収容した状態で送電部５より電力供給を受けることで、その搬送物１１に対して常時冷却処理を施しながら搬送することができる。

また、別法として、本実施形態の保持装置１０は、図５に示す保持装置と同様の構成を有するものであってもよい。その場合は、駆動電力の信号に加工装置の制御信号が重畳されて、送電部５から電力供給を受けることになり、以て、より好適な加工作業を搬送物１１に対して施すことができる。

＜付記１＞
搬送物（１１）を保持した状態で、所定の搬送路（２ａ）を搬送するように構成された保持装置（１０）と、
前記所定の搬送路（２ａ）を形成し、前記保持装置（１０）を該所定の搬送路（２ａ）に沿って搬送する搬送装置（２）と、
を備える、搬送システム（１）であって、
前記保持装置（１０）は、
前記搬送物（１１）に対して所定の加工作業を実行する加工装置（４２、４３、４８）と、
前記加工装置（４２、４３、４８）を駆動するための駆動電力を、前記搬送装置（２）
によって搬送された状態で該搬送装置（２）側から受電する受電部（４０）と、
を有し、
前記搬送装置（２）は、前記受電部（４０）に対して前記駆動電力を送る送電部（５、８）を有する、
搬送システム（１）。

＜付記２＞
搬送物（１１）の搬送の際に該搬送物（１１）を保持するための保持装置（１０）であって、
前記搬送物（１１）を保持した状態で収容する収容部（１６）と、
前記保持装置（１０）が搬送される所定の搬送路（２ａ）上を移動可能となるように、前記収容部（１６）を支持するように構成された支持部（１５）と、
前記支持部（１５）に支持され、該搬送物（１１）に対して所定の加工作業を実行する加工装置と、
前記加工装置（４２、４３、４８）を駆動するための駆動電力に関する無線信号を、前記所定の搬送路側から受信し該駆動電力を抽出する受電部（４０）と、
を備える、保持装置（１０）。

１ 搬送システム
２、３ 搬送装置
５、８ 送電部
６ 供給路
７ 交流電源
７ａ 電源
１０ 保持装置
１１ 搬送物
１２ 一次完成品
２１、２２ ロボット装置
２４ 部品
３１ 検査装置
４０ 受電部
４１ 蓄電部
４２ 加熱部
４３ 冷却部
４４ 分離部
４８ ロボット装置

Claims (5)

1. 搬送物を保持した状態で、所定の搬送路を搬送するように構成された保持装置と、
   前記所定の搬送路を形成し、前記保持装置を該所定の搬送路に沿って搬送する搬送装置と、
   を備える、搬送システムであって、
   前記保持装置は、
   前記搬送物に対して所定の加工作業を実行する加工装置と、
   前記加工装置を駆動するための駆動電力を、前記搬送装置によって搬送された状態で該搬送装置側から受電する受電部と、
   を有し、
   前記搬送装置は、前記受電部に対して前記駆動電力を送る送電部を有し、
   前記送電部は、前記駆動電力に関する無線信号である第１信号を送信し、
   前記受電部は、前記第１信号を受信して前記駆動電力を抽出し、
   前記搬送装置による前記保持装置の搬送速度に基づいて、前記送電部は、前記所定の加工作業に要する電力が前記受電部に対して送られるように形成される、
   搬送システム。
2. 前記送電部は、前記第１信号に対して、前記加工装置による加工作業を制御するための制御信号を重畳して送信し、
   前記受電部は、前記送電部から送信される前記第１信号から、前記駆動電力と前記制御信号を分離して抽出する、
   請求項１に記載の搬送システム。
3. 前記加工装置は、前記所定の加工作業として、前記搬送物の加熱処理、又は冷却処理を行う装置である、
   請求項１または２に記載の搬送システム。
4. 前記加工装置は、前記所定の加工作業として、前記搬送物に対して所定部品を取り付けるロボット装置であって、
   前記ロボット装置は、前記搬送物が前記所定の搬送路上を搬送されて所定位置に到達したときに、前記搬送装置の近傍に配置されている前記所定部品を取得するように、前記受
   電部を介して前記駆動電力が供給される、
   請求項１から３何れか１項に記載の搬送システム。
5. 前記搬送装置は、前記搬送物が載置されるベルトと、該ベルトを駆動する駆動モータと、を有する、ベルトコンベア装置である、
   請求項１から請求項４の何れか１項に記載の搬送システム。