JP7770281B2 - 駆動力伝達装置、隔離弁ユニットの着脱装置および方法 - Google Patents

Description

本開示は、例えば、原子炉格納容器のペネトレーションに取付けられる隔離弁ユニットに駆動力を伝達する駆動力伝達装置、駆動力伝達装置を備える隔離弁ユニットの着脱装置および方法に関するものである。

原子炉格納容器は、多数のペネトレーション（貫通路）が設けられる。例えば、原子炉格納容器の内部に配置される各種の機器の点検や調査などは、ペネトレーションを用いて実施される。また、原子炉格納容器は、高放射線区域と低放射線区域とに区画される。そのため、高放射線区域と低放射線区域とを連通するペネトレーションに隔離弁を設ける必要がある。このような技術として、例えば、下記特許文献１に記載されたものがある。

特開２０１８－１２６８４６号公報

ペネトレーションは、既設配管であり、隔離弁は、既設配管の端部に装着される。隔離弁は、接続配管と弁本体とクランプ装置を有する。既設配管の端部に隔離弁を装着する場合、既設配管に接続配管を隙間なく配置し、クランプに装置より既設配管のフランジをクランプする。しかし、隔離弁の装着作業は、放射線区域で行われることから、遠隔操作によりクランプ装置を作動させる必要がある。

本開示は、上述した課題を解決するものであり、作業性の向上を図る駆動力伝達装置、隔離弁ユニットの着脱装置および方法を提供することを目的とする。

上記の目的を達成するための本開示の駆動力伝達装置は、取付対象物に取付けられる隔離弁ユニットの可動部に駆動力を伝達する駆動力伝達装置において、架台と、前記架台に軸心方向に沿って移動自在に支持される移動体と、前記移動体に支持されて前記軸心を中心として駆動回転可能な出力軸を有する駆動装置と、可撓性を有して前記移動体に前記軸心方向に沿って配置されると共に基端部が前記出力軸に連結される駆動力伝達部材と、前記駆動力伝達部材の先端部に連結されて前記可動部の駆動力入力部に係脱自在なソケットと、を備える。

また、本開示の隔離弁ユニットの着脱装置は、走行台車と、前記走行台車に搭載される請求項１に記載の駆動力伝達装置と、を備える。

また、本開示の隔離弁ユニットの着脱方法は、クランプ装置を有する隔離弁ユニットを取付対象物に取付ける隔離弁ユニットの着脱方法において、可撓性を有する第１駆動力伝達部材の先端部に連結された第１ソケットを前記クランプ装置の第１駆動力入力部に向けて前進させる工程と、前記第１駆動力伝達部材が屈曲することで前記第１ソケットが前記第１駆動力入力部に係止する工程と、前記第１駆動力伝達部材を介して前記第１ソケットを回転して前記第１駆動力入力部を介して前記クランプ装置を作動することで前記取付対象物をクランプする工程と、を有する。

本開示の駆動力伝達装置、隔離弁ユニットの着脱装置および方法によれば、作業性の向上を図ることができる。

図１は、隔離弁ユニットを表す正面図である。 図２は、隔離弁ユニットを表す側面図である。 図３は、架台に支持された隔離弁ユニットを表す正面図である。 図４は、本実施形態の隔離弁ユニットの着脱装置を表す正面図である。 図５は、本実施形態の第１駆動力伝達装置を表す側面図である。 図６は、第１駆動力伝達装置を表す正面図である。 図７は、第１ソケットと第１駆動力入力部との関係を表す断面図である。 図８は、第１駆動力伝達装置の作動状態を表す正面図である。 図９は、第１ソケットと第１駆動力入力部との係止状態を表す概略図である。 図１０は、本実施形態の第２駆動力伝達装置を表す側面図である。 図１１は、第２ソケットと第２駆動力入力部との関係を表す断面図である。 図１２は、第２ソケットと第２駆動力入力部との係止状態を表す概略図である。 図１３は、本実施形態の隔離弁ユニットの着脱方法を表すフローチャートである。 図１４は、本実施形態の隔離弁ユニットの着脱方法を表すフローチャートである。

以下に図面を参照して、本開示の好適な実施形態を詳細に説明する。なお、この実施形態により本開示が限定されるものではなく、また、実施形態が複数ある場合には、各実施形態を組み合わせて構成するものも含むものである。また、実施形態における構成要素には、当業者が容易に想定できるもの、実質的に同一のもの、いわゆる均等の範囲のものが含まれる。

＜隔離弁ユニット＞
図１は、隔離弁ユニットを表す正面図、図２は、隔離弁ユニットを表す側面図である。

図１および図２に示すように、ペネトレーションを構成する既設配管１００は、既設配管本体１０１の端部にフランジ部１０２が設けられて構成される。なお、既設配管１００は、端部に１個または複数の接続配管が接続されることもある。

隔離弁ユニット１２０は、既設配管１００のフランジ部１０２に対して着脱自在である。既設配管１００に隔離弁ユニット１２０が装着されることで、隔離弁ユニット１２０に対して一方側（既設配管１００側）の区域と他方側の区域に区画される。例えば、一方側の区域は、人は近づけずに管理することができない高放射線区域であり、他方の区域は、隔離弁ユニット１２０により一方側から遮断することで、人が近づけるかもしれない管理することができる低放射線区域である。

なお、以下の説明にて、既設配管１００と隔離弁ユニット１２０は、軸心Ｏ１を中心とする同心状に配置される。ここで、軸心Ｏ１の方向は、水平方向Ｘであり、水平方向Ｘ（軸心Ｏ１）に直交する水平方向は、水平方向Ｙであり、水平方向Ｘおよび水平方向Ｙに直交する鉛直方向は、鉛直方向Ｚである。

隔離弁ユニット１２０は、隔壁部１２１と、隔離弁１２２と、第１配管部１２３と、第２配管部１２４と、クランプ装置（可動部）１２５と、着座装置（可動部）１２６とを備える。

隔壁部１２１は、長方形状をなし、鉛直方向Ｚに沿って配置される。隔壁部１２１は、例えば、原子炉格納容器の隔壁（図示略）に固定される。隔壁部１２１は、下部に水平方向Ｘに沿って貫通孔１３１が設けられる。隔離弁１２２は、隔壁部１２１の内部に配置され、鉛直方向Ｚに沿って移動自在に支持される。隔離弁１２２は、図示しない昇降装置により鉛直方向Ｚに沿って移動可能である。隔離弁１２２は、昇降装置により、上方に移動して貫通孔１３１を開放する開放位置と、下方に移動して貫通孔１３１を閉止する閉止位置とに移動可能である。隔離弁１２２が閉止位置に位置するとき、管理区域と一般区域が遮断される。一方、隔離弁１２２が開放位置に位置するとき、管理区域と一般区域が連通され、管理区域と一般区域との間で各種機器の搬入と搬出が可能となる。

隔壁部１２１は、軸心Ｏ１の一方側（図１の右方側）の面１２１ａに第１配管部１２３が連結され、軸心Ｏ１の他方側（図１の左方側）の面１２１ｂに第２配管部１２４が連結される。第１配管部１２３と第２配管部１２４と貫通孔１３１は、軸心Ｏ１を中心とする同心状に配置される。第１配管部１２３は、端部にフランジ部１３２が設けられ、第２配管部１２４は、端部にフランジ部１３３が設けられる。隔離弁ユニット１２０は、第１配管部１２３のフランジ部１３２が既設配管１００のフランジ部１０２に密着して接合可能である。

クランプ装置１２５は、第１配管部１２３に配置される。クランプ装置１２５は、第１配管部１２３の外周部に周方向に間隔を空けて複数（例えば、４個）配置される。クランプ装置１２５は、駆動部１４１と、クランプ爪１４２と、駆動力伝達部１４３と、駆動力入力部１４４とを有する。

複数の駆動部１４１は、第１配管部１２３の外周部に周方向に間隔を空けて配置される。クランプ爪１４２は、各駆動部１４１におけるフランジ部１３２側に配置される。駆動部１４１は、クランプ爪１４２を開閉可能である。クランプ爪１４２は、既設配管１００のフランジ部１０２がフランジ部１３２に接触するようにクランプするクランプ位置と、既設配管１００のフランジ部１０２のクランプを解除する解除位置とに移動可能である。駆動力入力部１４４は、隔壁部１２１に設けられ、面１２１ｂ側、つまり、水平方向Ｘの一方側に突出する。駆動力伝達部１４３は、駆動力入力部１４４と駆動部１４１とを駆動連結する。例えば、駆動力入力部１４４に正駆動力、つまり、正回転力が入力すると、正回転力は、駆動力伝達部１４３を介して駆動部１４１に伝達され、駆動部１４１は、クランプ爪１４２をクランプ位置に移動する。一方、駆動力入力部１４４に逆駆動力、つまり、逆回転力が入力すると、逆回転力は、駆動力伝達部１４３を介して駆動部１４１に伝達され、駆動部１４１は、クランプ爪１４２を解除位置に移動する。

着座装置１２６は、隔壁部１２１に配置される。着座装置１２６は、隔壁部１２１における水平方向Ｙの両側に配置される。着座装置１２６は、駆動部１５１と、脚部１５２と、駆動力伝達部１５３と、駆動力入力部１５４とを有する。

２個の駆動部１５１は、隔壁部１２１の両側に配置される。脚部１５２は、各駆動部１５１における鉛直方向Ｚの下方側に配置される。駆動部１５１は、脚部１５２を昇降可能である。脚部１５２は、床面Ｇに着座する着座位置と、床面Ｇから上方に離間した離間位置とに移動可能である。駆動力入力部１５４は、隔壁部１２１側方で、鉛直方向Ｚの上方側に突出する。駆動力伝達部１５３は、駆動力入力部１５４と駆動部１５１とを駆動連結する。例えば、駆動力入力部１５４に正駆動力、つまり、正回転力が入力すると、正回転力は、駆動力伝達部１５３を介して駆動部１５１に伝達され、駆動部１５１は、脚部１５２を着座位置に移動する。一方、駆動力入力部１５４に逆駆動力、つまり、逆回転力が入力すると、逆回転力は、駆動力伝達部１５３を介して駆動部１５１に伝達され、駆動部１５１は、脚部を離間位置に移動する。

図３は、架台に支持された隔離弁ユニットを表す正面図である。

図３に示すように、隔離弁ユニット１２０は、所定の位置で架台１６０に支持される。架台１６０は、枠体１６１と、車輪１６２と、円板部１６３とを有する。

枠体１６１は、鉛直方向Ｚの上方と水平方向Ｘの一方が開放された枠形状をなす。車輪１６２は、枠体１６１の下部の四方に装着される。各車輪１６２は、昇降装置１６４により昇降可能である。架台１６０は、車輪１６２により床面Ｇ上を走行可能であると共に、枠体１６１を床面Ｇ上に載置可能である。円板部１６３は、一方が開放された枠体１６１の他方の内側に固定される。隔離弁ユニット１２０は、架台１６０に搭載される。隔離弁ユニット１２０は、枠体１６１の内部に配置され、第１配管部１２３のフランジ部１３２が円板部１６３に接触するように、クランプ装置１２５が円板部１６３をクランプする。

＜隔離弁ユニットの着脱装置＞
図４は、本実施形態の隔離弁ユニットの着脱装置を表す正面図である。隔離弁ユニットの着脱装置１０は、取付対象物である既設の配管に対して隔離弁ユニット１２０の着脱を行う。

隔離弁ユニットの着脱装置１０は、走行台車１１と、第１駆動力伝達装置１２と、第２駆動力伝達装置１３とを備える。なお、隔離弁ユニットの着脱装置１０は、一般区域から遠隔操作可能である。そのため、隔離弁ユニットの着脱装置１０は、図示しないが、一般区域に設置される操作装置との間で通信が可能な通信装置を有する。通信装置は、有線または無線である。一般区域にいる作業者は、操作装置を用いて走行台車１１の走行制御と、第１駆動力伝達装置１２および第２駆動力伝達装置１３の駆動制御とが可能となっている。

走行台車１１は、第１台車２１と、第２台車２２と、第３台車２３とを有する。第１台車２１と第２台車２２は、連結部材２４により連結され、第２台車２２と第３台車２３は、連結部材２５により連結される。第１台車２１と第２台車２２と第３台車２３は、それぞれ下部に左右一対の車輪２６，２７，２８が装着される。第１台車２１の車輪２６は、図示しない駆動装置により駆動回転可能である。また、第１台車２１の車輪２６は、図示しない操舵装置により操舵可能である。走行台車１１は、遠隔操作により第１台車２１の車輪２６を操舵および駆動することで、床面Ｇ上を走行可能である。また、走行台車１１は、前部に隔離弁ユニット１２０を支持可能な台座部２９が設けられる。台座部２９は、Ｙ方向に沿う支持ピン２９ａにより走行台車１１に回動自在に支持され、ロードセル２９ｂにより荷重を検出可能である。

第１台車２１は、上部に第１駆動力伝達装置１２が搭載される。第１駆動力伝達装置１２は、クランプ装置１２５の駆動力入力部１４４に駆動力（回転力）を伝達可能である。第１駆動力伝達装置１２は、４個のクランプ装置１２５に対して４個設けられる。第１台車２１は、前部の両側に第２駆動力伝達装置１３が搭載される。第２駆動力伝達装置１３は、着座装置１２６の駆動力入力部１５４に駆動力（回転力）を伝達可能である。第２駆動力伝達装置１３は、２個の着座装置１２６に対して２個設けられる。

なお、走行台車１１は、第１台車２１側が前部であり、第３台車２３側が後部である。走行台車１１は、水平方向Ｘに沿って移動し、図４にて、右方への移動が前進であり、左方への移動が後退である。以下の説明では、走行台車１１に対して前部の第１台車２１側を前方とし、後部の第３台車２３側を後方として説明する。

＜第１駆動力伝達装置の構成＞
図５は、本実施形態の第１駆動力伝達装置を表す側面図、図６は、第１駆動力伝達装置を表す正面図である。

図５および図６に示すように、第１駆動力伝達装置１２は、架台３１と、第１移動体３２と、第１駆動装置３３と、第１駆動力伝達部材３４と、第１ソケット３５とを備える。

架台３１は、第１台車２１（図４参照）の上部に水平方向Ｘに沿って固定される。架台３１は、上部にエアシリンダ４１が固定される。第１移動体３２は、エアシリンダ４１により水平方向Ｘに沿って移動可能である。エアシリンダ４１は、ロッドレスシリンダであって、レール部４１ａに第１移動体３２が移動自在に支持される。エアシリンダ４１は、エアの給排により作動し、第１移動体３２をレール部４１ａに沿って移動することで、第１移動体３２を前進および後退可能である。なお、第１移動体３２を水平方向Ｘに移動する駆動装置は、エアシリンダ４１に限らず、油圧シリンダやボールねじ機構、ラックおよびピニオン機構などであってもよい。

第１移動体３２は、上部に移動テーブル４２が固定される。移動テーブル４２は、水平方向Ｘに沿って長く、上部に鉛直方向Ｚに沿うフランジ部４２ａ，４２ｂが水平方向Ｘに間隔を空けて設けられる。第１駆動装置３３は、移動テーブル４２における水平方向Ｘの後部に固定される。第１駆動装置３３は、水平方向Ｘに平行な軸心Ｏ２を中心として駆動回転可能な出力軸４３を有する。第１駆動力伝達部材３４は、可撓性を有するフレキシブルシャフトである。フレキシブルシャフトは、例えば、インナーシャフトと、アウターチューブとから構成される。インナーシャフトは、１本のワイヤに数層のワイヤを巻き付けて製作され、伝達トルクに応じてワイヤ数、ワイヤ層の数、ワイヤの直径、材質、ワイヤ間の間隔などが設定される。アウターチューブは、インナーシャフトの外周部を被覆するものである。

第１駆動力伝達部材３４は、軸心Ｏ２の方向に沿って配置され、基端部が第１駆動装置３３の出力軸４３の先端部に連結される。第１駆動力伝達部材３４は、フランジ部４２ａ，４２ｂを貫通する。フランジ部４２ａは、第１駆動力伝達部材３４の軸方向の荷重を支持するベアリングケースとして機能し、フランジ部４２ｂは、第１駆動力伝達部材３４の径方向の移動を阻止するサポートとして機能する。第１ソケット３５は、第１駆動力伝達部材３４の先端部に連結される。第１ソケット３５は、クランプ装置１２５の駆動力入力部１４４（図１参照）に係脱可能である。すなわち、第１駆動装置３３は、出力軸４３に連結された第１駆動力伝達部材３４を介して第１ソケット３５を駆動回転可能である。

また、フレキシブルシャフトにより構成される第１駆動力伝達部材３４は、可撓性を有することから、第１ソケット３５が連結された先端部側が下方に垂れ下がりやすい。そのため、第１駆動力伝達装置１２は、第１駆動力伝達部材（フレキシブルシャフト）３４の先端部側を鉛直方向Ｚの上方に付勢する付勢部材４４を有する。

さらに、第１駆動力伝達装置１２は、第１駆動力伝達部材（フレキシブルシャフト）３４の先端部側の下部を支持する下部支持部材４５が設けられる。そして、第１駆動力伝達装置１２は、ソケット３５が駆動力入力部１４４に係止するとき、具体的には、係止し始めるときに下部支持部材４５による第１駆動力伝達部材３４の先端部側の下部の支持を解除する支持解除機構４６が設けられる。

すなわち、移動テーブル４２は、水平方向Ｘの前部に取付部材５１が固定され、取付部材５１は、水平方向Ｘの前方側に延出する連結ロッド５２の基端部が固定される。また、移動テーブル４２は、フランジ部４２ａ，４２ｂの上部に後部天井板５３が固定される。架台３１は、上部におけるエアシリンダ４１より前方側にガイドレール５４が固定される。ガイドレール５４は、水平方向Ｘに沿って配置される。補助移動体５５は、ガイド部５５ａがガイドレール５４のレール部５４ａに移動自在に支持される。そのため、補助移動体５５は、ガイドレール５４に沿って前進および後退可能である。

補助移動体５５は、上部に補助テーブル５６が固定される。補助テーブル５６は、上部に一対の縦壁部５７が配置されてＸ方向に沿って移動自在に支持され、一対の縦壁部５７の上部に前部天井板５８が固定される。一対の縦壁部５７は、第１駆動力伝達部材３４の両側に位置する。そして、後部天井板５３と前部天井板５８は、連結部材５９により連結される。前部天井板５８は、Ｌ字形状をなす支持部材６０が固定される。一方、第１駆動力伝達部材３４は、前端部が円板部材６１を貫通する。第１駆動力伝達部材３４と円板部材６１とは、相対回転自在である。支持部材６０と円板部材６１との間に付勢部材４４が設けられる。付勢部材４４は、例えば、引張コイルばねであって、上端部が支持部材６０の連結部６０ａに連結され、下端部が円板部材６１の連結部６１ａに連結される。

また、第１駆動力伝達部材３４は、円板部材６１より後方側に支持円板６２が固定される。下部支持部材４５は、補助テーブル５６の前部に固定される。下部支持部材４５は、半円のリング形状をなし、内周側に半円形状をなす支持面４５ａが設けられる。下部支持部材４５は、支持面４５ａが支持円板６２の外周面６２ａを支持可能である。

さらに、補助テーブル５６は、後部に貫通孔（図示略）を有する支持部材６３が固定される。移動テーブル４２から延出される連結ロッド５２は、支持部材６３の貫通孔に挿通する。圧縮コイルばね６４は、連結ロッド５２の外側に巻き付けられ、取付部材５１と支持部材６３と間に配置される。圧縮コイルばね６４は、第１移動体３２と補助移動体５５との間に配置され、両者が離間する方向、つまり、第１移動体３２に対して補助移動体５５が前進する方向に付勢する。そのため、補助移動体５５に支持された下部支持部材４５は、支持円板６２に接触する方向に付勢支持される。支持解除機構４６は、連結ロッド５２と圧縮コイルばね６４と位置規制ロッド６５などにより構成される。位置規制ロッド６５は、基端部が補助移動体５５の前部に固定され、先端部が水平方向Ｘに沿って前方に延出される。なお、架台３１は、補助移動体５５の後退位置を規制するストッパ６６が設けられる。

そのため、第１駆動力伝達部材３４は、先端部側の支持円板６２が補助移動体５５の下部支持部材４５に支持されることで、下方への垂れ下がりが防止される。第１移動体３２と共に第１駆動力伝達部材３４が前進し、位置規制ロッド６５の先端部が隔離弁ユニット１２０の隔壁部１２１（図１参照）に当接すると、補助移動体５５の前進が阻止される。すると、下部支持部材４５に対して第１駆動力伝達部材３４の支持円板６２が前進し、下部支持部材４５による支持が解除される。このとき、圧縮コイルばね６４が押し潰されることで、第１移動体３２と補助移動体５５の相対移動が許容される。また、第１駆動力伝達部材３４は、円板部材６１が付勢部材４４に支持されることで、下方への垂れ下がりが防止される。

＜第１ソケットと第１駆動力入力部＞
図７は、第１ソケットと第１駆動力入力部との関係を表す断面図である。

隔離弁ユニット１２０（図１参照）は、隔壁部１２１の面１２１ｂ側にクランプ装置１２５の駆動力入力部１４４が設けられる。駆動力入力部１４４は、面１２１ｂから水平方向Ｘに沿って突出する。駆動力入力部１４４は、六角部（係止部）１４４ａと、テーパ部１４４ｂとを有する。六角部１４４ａは、軸心Ｏ２を中心とする正六角形状をなす。テーパ部１４４ｂは、六角部１４４ａの先端部に一体に設けられ、六角先細形状をなす。

第１ソケット３５は、六角孔（係止孔）３５ａと、拡径部３５ｂと、空洞部３５ｃとを有する。六角孔３５ａは、軸心Ｏ２を中心とする正六角形状をなす。拡径部３５ｂは、六角孔３５ａの先端部に一体に設けられ、先端に向けて内径が大きくなる円錐台形状をなす。空洞部３５ｃは、六角孔３５ａの基端部に一体に設けられ、六角孔３５ａより大径の円柱形状をなす。

第１ソケット３５が水平方向Ｘに沿って駆動力入力部１４４に向けて移動するとき、第１ソケット３５は、六角孔３５ａが駆動力入力部１４４の六角部１４４ａに嵌合することで係止可能である。このとき、第１ソケット３５と駆動力入力部１４４の間にずれが生じているとき、第１駆動力伝達部材３４が屈曲することで、第１ソケット３５は、拡径部３５ｂが駆動力入力部１４４のテーパ部１４４ｂに案内されて六角孔３５ａが駆動力入力部１４４の六角部１４４ａに嵌合することができる。第１ソケット３５が駆動力入力部１４４に係止すると、第１ソケット３５と駆動力入力部１４４とは、一体回転可能となる。

＜第１駆動力伝達装置の作動＞
図８は、第１駆動力伝達装置の作動状態を表す正面図、図９は、第１ソケットと第１駆動力入力部との係止状態を表す概略図である。

図５に示すように、エアシリンダ４１が作動し、第１移動体３２を水平方向Ｘに沿って前進させると、第１移動体３２の移動テーブル４２に支持された第１駆動装置３３と第１駆動力伝達部材３４と第１ソケット３５が同方向に前進する。このとき、移動テーブル４２に連結部材５９を介して連結された支持部材６０も前進し、第１駆動力伝達部材３４は、前端部が付勢部材４４により支持された状態が維持される。また、第１移動体３２は、前進時に圧縮コイルばね６４を介して補助移動体５５を前方に押圧し、第１移動体３２と補助移動体５５が一体となって前進する。そのため、第１駆動力伝達部材３４は、支持円板６２が補助移動体５５の下部支持部材４５に支持されることで、下方への垂れ下がりが防止される。

図８に示すように、第１移動体３２に支持された第１駆動装置３３と第１駆動力伝達部材３４と第１ソケット３５が前進すると、補助移動体５５から前方に延出された位置規制ロッド６５の先端部が隔離弁ユニット１２０の隔壁部１２１に当接する。すると、補助移動体５５の前進が阻止され、第１移動体３２の前進が継続される。すなわち、前進移動が停止された補助移動体５５の支持部材６３に対して、第１移動体３２の連結ロッド５２が前進し、圧縮コイルばね６４が押し潰されることで、第１移動体３２の前進が許容される。このとき、補助移動体５５に固定された下部支持部材４５に対して、第１駆動力伝達部材３４が前進することで、下部支持部材４５による支持円板６２を介した第１駆動力伝達部材３４の下部支持が解除される。但し、第１駆動力伝達部材３４は、円板部材６１が付勢部材４４に支持されることで、下方への垂れ下がりが防止される。

そして、第１移動体３２がさらに前進すると、第１駆動力伝達部材３４の先端部に連結された第１ソケット３５が駆動力入力部１４４に嵌合して係止する。但し、図９に示すように、第１ソケット３５の軸心Ｏ２と、駆動力入力部１４４の軸心Ｏ２１が、例えば、第１ソケット３５および駆動力入力部１４４の径方向に距離Ｄ１だけずれが生じていることがある。このとき、図７に示すように、第１ソケット３５は、拡径部３５ｂが駆動力入力部１４４のテーパ部１４４ｂに案内され、第１駆動力伝達部材３４が屈曲することで距離Ｄ１だけずれて六角孔３５ａが駆動力入力部１４４の六角部１４４ａに嵌合することができる。第１ソケット３５が駆動力入力部１４４に係止した状態で、第１駆動装置３３を駆動すると、駆動力が第１駆動力伝達部材３４および第１ソケット３５を介して駆動力入力部１４４に伝達され、駆動力入力部１４４が回転することでクランプ装置１２５（図１参照）を作動することができる。

なお、ここでは、第１ソケット３５の軸心Ｏ２と駆動力入力部１４４の軸心Ｏ２１が径方向に距離Ｄ１だけずれが生じている場合について説明したが、第１ソケット３５の軸心Ｏ２と駆動力入力部１４４の軸心Ｏ２１との角度にずれが生じていたり、周方向にずれが生じていたりすることがある。この場合であっても、第１駆動力伝達部材３４が屈曲することでずれが吸収され、第１ソケット３５が駆動力入力部１４４に嵌合することができる。

＜第２駆動力伝達装置の構成＞
図１０は、本実施形態の第２駆動力伝達装置を表す側面図である。

図１０に示すように、第２駆動力伝達装置１３は、架台７１と、第２移動体７２と、第２駆動装置７３と、第２駆動力伝達部材７４と、第２ソケット７５とを備える。

架台７１は、第１台車２１（図４参照）の前部に鉛直方向Ｚに沿って固定される。架台７１は、側部にエアシリンダ８１が固定される。第２移動体７２は、エアシリンダ８１により鉛直方向Ｚに沿って移動可能である。エアシリンダ８１は、ロッドレスシリンダであって、レール部８１ａに第２移動体７２が移動自在に支持される。エアシリンダ８１は、エアの給排により作動し、第２移動体７２をレール部８１ａに沿って移動することで、第２移動体７２を前進（下降）および後退（上昇）可能である。なお、第２移動体７２を鉛直方向Ｚに移動する駆動装置は、エアシリンダ８１に限らず、油圧シリンダやボールねじ機構、ラックおよびピニオン機構などであってもよい。

第２移動体７２は、側部に移動テーブル８２が固定される。移動テーブル８２は、鉛直方向Ｚに沿って長く、水平方向Ｘに沿うフランジ部８２ａ，８２ｂが鉛直方向Ｚに間隔を空けて設けられる。第２駆動装置７３は、移動テーブル８２における鉛直方向Ｚの上部に固定される。第２駆動装置７３は、鉛直方向Ｚに平行な軸心Ｏ３を中心として駆動回転可能な出力軸８３を有する。第２駆動装置７３は、出力軸８３がフランジ部８２ａ，８２ｂを貫通して延出される。第２駆動力伝達部材７４は、可撓性を有するカップリングである。第２駆動力伝達部材７４は、２個のカップリング７４ａ，７４ｂが連結部材７４ｃにより連結されて構成される。なお、第２駆動力伝達部材７４は、２個のカップリング７４ａ，７４ｂにより構成するものに限らず、１個でも３個以上であってもよい。

第２駆動力伝達部材７４は、軸心Ｏ３の方向に沿って配置され、基端部が第２駆動装置７３の出力軸８３の先端部に連結される。第２ソケット７５は、第２駆動力伝達部材７４の先端部に連結される。第２ソケット７５は、着座装置１２６の駆動力入力部１５４（図１参照）に係脱可能である。すなわち、第２駆動装置７３は、出力軸８３に連結された第２駆動力伝達部材７４を介して第２ソケット７５を駆動回転可能である。

また、第２駆動力伝達装置１３は、第２移動体７２を上昇させる上昇装置８４が設けられる。上昇装置８４は、ケーブル８５と、巻き上げ機構（図示略）とを有する。ケーブル８５は、一端に連結された連結部８５ａが移動テーブル８２に固定された連結ブラケット８２ｃに連結される。ケーブル８５は、他端部が上方に延出され、第１台車２１（図４参照）に搭載された巻き上げ機構（例えば、ウインチ）に連結される。例えば、上昇装置８４は、エアシリンダ８１の故障時に作動させる。すなわち、エアシリンダ８１により第２移動体７２を上昇させることができないとき、巻き上げ機構によりケーブル８５を巻き取ることで、第２移動体７２を強制的に上昇させ、第２ソケット７５と駆動力入力部１５４との係止を解除する。

＜第２ソケットと第２駆動力入力部＞
図１１は、第２ソケットと第２駆動力入力部との関係を表す断面図である。

隔離弁ユニット１２０（図１参照）は、隔壁部１２１の側部に着座装置１２６の駆動力入力部１５４が設けられる。駆動力入力部１５４は、駆動力伝達部１５３から鉛直方向Ｚの上方に向けて突出する。駆動力入力部１５４は、六角部（係止部）１５４ａと、テーパ部１５４ｂとを有する。六角部１５４ａは、軸心Ｏ３を中心とする正六角形状をなす。テーパ部１５４ｂは、六角部１５４ａの先端部に一体に設けられ、六角先細形状をなす。

第２ソケット７５は、本体部７５ａと、円筒部７５ｂとを有する。本体部７５ａは、基端部が第２駆動力伝達部材７４の先端部に連結され、先端部に円筒部７５ｂが連結される。円筒部７５ｂは、六角孔（係止孔）７５ｃと、拡径部７５ｄとを有する。六角孔７５ｃは、軸心Ｏ３を中心とする正六角形状をなす。拡径部７５ｄは、六角孔７５ｃの先端部に一体に設けられ、先端に向けて内径が大きくなる円錐台形状をなす。

第２ソケット７５が鉛直方向Ｚの下方に沿って駆動力入力部１５４に向けて移動するとき、第２ソケット７５は、六角孔７５ｃが駆動力入力部１５４の六角部１５４ａに嵌合することで係止可能である。このとき、第２ソケット７５と駆動力入力部１５４との間にずれが生じているとき、第２駆動力伝達部材７４が屈曲することで、第２ソケット７５は、拡径部７５ｄが駆動力入力部１５４のテーパ部１５４ｂに案内されて六角孔７５ｃが駆動力入力部１５４の六角部１５４ａに嵌合することができる。第２ソケット７５が駆動力入力部１５４に係止すると、第２ソケット７５と駆動力入力部１５４とは、一体回転可能となる。

＜第２駆動力伝達装置の作動＞
図１２は、第２ソケットと第２駆動力入力部との係止状態を表す概略図である。

図１０に示すように、エアシリンダ８１が作動し、第２移動体７２を鉛直方向Ｚに沿って下降させると、第２移動体７２の移動テーブル８２に支持された第２駆動装置７３と第２駆動力伝達部材７４と第２ソケット７５が同方向に下降する。第２移動体７２に支持された第２駆動装置７３と第２駆動力伝達部材７４と第２ソケット７５が前進（下降）すると、第２駆動力伝達部材７４の先端部に連結された第２ソケット７５が駆動力入力部１５４に嵌合して係止する。

但し、図１２に示すように、第２ソケット７５の軸心Ｏ３と、駆動力入力部１５４の軸心Ｏ３１が、例えば、第２ソケット７５および駆動力入力部１５４の径方向に距離Ｄ２だけずれが生じていることがある。このとき、図１１に示すように、第２ソケット７５は、拡径部７５ｄが駆動力入力部１５４のテーパ部１５４ｂに案内され、第２駆動力伝達部材７４が屈曲することで距離Ｄ２だけずれて六角孔７５ｃが駆動力入力部１５４の六角部１５４ａに嵌合することができる。第２ソケット７５が駆動力入力部１５４に係止した状態で、第２駆動装置７３を駆動すると、駆動力が第２駆動力伝達部材７４および第２ソケット７５を介して駆動力入力部１５４に伝達され、駆動力入力部１５４が回転することで着座装置１２６（図１参照）を作動することができる。

なお、ここでは、第２ソケット７５の軸心Ｏ３と駆動力入力部１５４の軸心Ｏ３１が径方向に距離Ｄ２だけずれが生じている場合について説明したが、第２ソケット７５の軸心Ｏ３と駆動力入力部１５４の軸心Ｏ３１との角度にずれが生じていたり、周方向にずれが生じていたりすることがある。この場合であっても、第２駆動力伝達部材７４が屈曲することでずれが吸収され、第２ソケット７５が駆動力入力部１５４に嵌合することができる。

＜隔離弁ユニットの着脱方法＞
図１３および図１４は、本実施形態の隔離弁ユニットの着脱方法を表すフローチャートである。図１３は、架台１６０に取付けられた隔離弁ユニット１２０を着脱装置１０が取外して保持する方法を表し、図１４は、着脱装置１０が保持した隔離弁ユニット１２０を既設配管１００に取付ける方法を表す。

まず、架台１６０に取付けられた隔離弁ユニット１２０を着脱装置１０が取外して保持する方法について説明する。図３に示すように、隔離弁ユニット１２０は、所定の位置で架台１６０に支持されている。このとき、隔離弁ユニット１２０は、クランプ装置１２５により架台１６０の円板部１６３をクランプしている。図１３に示すように、ステップＳ１１にて、隔離弁ユニットの着脱装置１０を架台１６０に支持された隔離弁ユニット１２０まで移動する。ステップＳ１２にて、着脱装置１０が隔離弁ユニット１２０を保持できる位置に、着脱装置１０を位置決めする。そして、ステップＳ１３にて、着脱装置１０により隔離弁ユニット１２０を保持する。このとき、着脱装置１０は、図４に二点鎖線で示すように、台座部２９で隔離弁ユニット１２０の下部を支持し、図示しない係止部により隔離弁ユニット１２０の上部を保持する。

着脱装置１０が隔離弁ユニット１２０を保持したとき、クランプ装置１２５の駆動力入力部１４４に対する第１ソケット３５の位置と、着座装置１２６の駆動力入力部１５５に対する第２ソケット７５の位置とが規定される。すなわち、図７に示すように、軸心Ｏ２上に駆動力入力部１４４と第１ソケット３５がおおよそ位置し、図１１に示すように、軸心Ｏ３上に駆動力入力部１５４と第２ソケット７５がおおよそ位置する。ステップＳ１４にて、エアシリンダ４１を伸長し、第１移動体３２を前進させる。すると、第１駆動装置３３と第１駆動力伝達部材３４と第１ソケット３５が駆動力入力部１４４に向けて前進する。

ステップＳ１５にて、第１ソケット３５が前進して駆動力入力部１４４に至ると、第１ソケット３５が駆動力入力部１４４に嵌合して係止する。このとき、第１ソケット３５の軸心と駆動力入力部１４４の軸心がずれていると、第１駆動力伝達部材３４が屈曲することでずれを吸収し、第１ソケット３５が駆動力入力部１４４に嵌合することとなる。ステップＳ１６にて、第１ソケット３５が駆動力入力部１４４に係止した状態で、第１駆動装置３３を駆動し、第１駆動力伝達部材３４を介して第１ソケット３５を逆回転させる。すると、ステップＳ１７にて、第１ソケット３５と共に駆動力入力部１４４が逆回転し、回転力が駆動力に変換され、クランプ装置１２５が作動する。すなわち、ステップＳ１８にて、クランプ装置１２５による架台１６０の円板部１６３のクランプが解除される。そして、クランプ装置１２５による架台１６０の円板部１６３のクランプが解除されると、ステップＳ１９にて、第１駆動装置３３を停止して第１ソケット３５の逆回転を停止する。

ステップＳ２０にて、エアシリンダ８１を伸長し、第２移動体７２を下降させる。すると、第２駆動装置７３と第２駆動力伝達部材７４と第２ソケット７５が駆動力入力部１５４に向けて下降する。ステップＳ２１にて、第２ソケット７５が下降して駆動力入力部１５４に至ると、第２ソケット７５が駆動力入力部１５４に嵌合して係止する。このとき、第２ソケット７５の軸心と駆動力入力部１５４の軸心がずれていると、第２駆動力伝達部材７４が屈曲することでずれを吸収し、第２ソケット７５が駆動力入力部１５４に嵌合することとなる。ステップＳ２２にて、第２ソケット７５が駆動力入力部１５４に係止した状態で、第２駆動装置７３を駆動し、第２駆動力伝達部材７４を介して第２ソケット７５を逆回転させる。すると、ステップＳ２３にて、第２ソケット７５と共に駆動力入力部１５４が逆回転し、回転力が駆動力に変換され、着座装置１２６が作動する。すなわち、ステップＳ２４にて、着座装置１２６の脚部１５２が上昇することで、架台１６０に対する隔離弁ユニット１２０の着座が解除される。そして、隔離弁ユニット１２０の着座が解除されると、ステップＳ２５にて、第２駆動装置７３を停止して第２ソケット７５の逆回転を停止する。

着脱装置１０は、架台１６０による隔離弁ユニット１２０の保持が解除されると、隔離弁ユニット１２０を搭載して据え付け位置まで移動する。このとき、第１駆動力伝達装置１２の第１ソケット３５は、クランプ装置１２５の駆動力入力部１４４に係止し、第２駆動力伝達装置１３の第２ソケット７５は、着座装置１２６の駆動力入力部１５５に係止している。

次に、着脱装置１０が保持した隔離弁ユニット１２０を既設配管１００に取付ける方法について説明する。図１４に示すように、ステップＳ３１にて、着脱装置１０は、隔離弁ユニット１２０を搭載して据え付け位置まで移動し、隔離弁ユニット１２０を既設配管１００のフランジ部１０２への取付位置に位置決めする。ステップＳ３２にて、第１ソケット３５が駆動力入力部１４４に係止した状態で、第１駆動装置３３を駆動し、第１駆動力伝達部材３４を介して第１ソケット３５を正回転させる。すると、ステップＳ３３にて、第１ソケット３５と共に駆動力入力部１４４が正回転し、回転力が駆動力に変換され、クランプ装置１２５が作動する。すなわち、ステップＳ３４にて、クランプ装置１２５が既設配管１００のフランジ部１０２をクランプし、隔離弁ユニット１２０を既設配管１００に取付ける。そして、クランプ装置１２５が既設配管１００のフランジ部１０２をクランプすると、ステップＳ３５にて、第１駆動装置３３を停止して第１ソケット３５の正回転を停止する。

ステップＳ３６にて、第２ソケット７５が駆動力入力部１５４に係止した状態で、第２駆動装置７３を駆動し、第２駆動力伝達部材７４を介して第２ソケット７５を正回転させる。すると、ステップＳ３７にて、第２ソケット７５と共に駆動力入力部１５４が正回転し、回転力が駆動力に変換され、着座装置１２６が作動する。すなわち、ステップＳ３８にて、着座装置１２６の脚部１５２が床面Ｇに設置することで、隔離弁ユニット１２０を着座させて支持する。そして、隔離弁ユニット１２０が着座されると、ステップＳ３９にて、第２駆動装置７３を停止して第２ソケット７５の正回転を停止する。

その後、ステップＳ４０にて、エアシリンダ４１を収縮して第１ソケット３５を後退させる。また、ステップＳ４１にて、エアシリンダ８１を収縮して第２ソケット７５を上昇させる。そして、ステップＳ４２にて、隔離弁ユニットの着脱装置１０を後退させ、隔離弁ユニット１２０から離れる。

また、既設配管１００に取付けられた隔離弁ユニット１２０を着脱装置１０が取外して保持し、着脱装置１０が保持した隔離弁ユニット１２０を架台１６０に取付ける方法について説明する。隔離弁ユニット１２０の取外し方法は、隔離弁ユニット１２０を取付け方法とほぼ同様であるが、クランプ装置１２５と着座装置１２６の作動順序が逆になると共に、ソケット３５，７５の回転方向が逆方向になる。

すなわち、隔離弁ユニットの着脱装置１０を移動し、既設配管１００に取付けられた隔離弁ユニット１２０に対して位置決めする。このとき、着脱装置１０は、台座部２９で隔離弁ユニット１２０の下部を支持し、係止部により隔離弁ユニット１２０の上部を保持する。ここで、第２ソケット７５を下降して駆動力入力部１５４に係止する。このとき、第２ソケット７５の軸心と駆動力入力部１５４の軸心がずれていると、第２駆動力伝達部材７４が屈曲することでずれを吸収し、第２ソケット７５が駆動力入力部１５４に嵌合する。第２ソケット７５が駆動力入力部１５４に係止した状態で、第２駆動装置７３を駆動し、第２ソケット７５を逆回転させる。すると、駆動力入力部１５４が回転し、回転力が駆動力に変換され、着座装置１２６が作動する。すなわち、着座装置１２６による隔離弁ユニット１２０の着座が解除される。

続いて、第１ソケット３５を前進して駆動力入力部１４４に係止する。このとき、第１ソケット３５の軸心と駆動力入力部１４４の軸心がずれていると、第１駆動力伝達部材３４が屈曲することでずれを吸収し、第１ソケット３５が駆動力入力部１４４に嵌合する。第１ソケット３５が駆動力入力部１４４に係止した状態で、第１駆動装置３３を駆動し、第１ソケット３５を逆回転させる。すると、駆動力入力部１４４が回転し、回転力が駆動力に変換され、クランプ装置１２５が作動する。すなわち、クランプ装置１２５による既設配管１００のフランジ部１０２のクランプが解除される。なお、既設配管１００から隔離弁ユニット１２０を取外すとき、着座装置１２６を解除してからクランプ装置１２５を解除したが、クランプ装置１２５を解除してから着座装置１２６を解除してもよい。

その後、エアシリンダ４１を収縮して第１ソケット３５を後退させる。また、エアシリンダ８１を収縮して第２ソケット７５を上昇させる。そして、隔離弁ユニットの着脱装置１０が隔離弁ユニット１２０を保持した状態で後退させ、既設配管１００から離れる。その後、着脱装置１０は、隔離弁ユニット１２０を保持した状態で架台１６０まで移動し、隔離弁ユニット１２０を架台１６０に取付ける。着脱装置１０が保持した隔離弁ユニット１２０を架台１６０に取付ける作業は、着脱装置１０が架台１６０に保持された隔離弁ユニット１２０を架台１６０から取外す作業の逆の作業であり、着脱装置１０が保持した隔離弁ユニット１２０を既設配管１００に取付ける作業と同様である。

［本実施形態の作用効果］
第１の態様に係る駆動力伝達装置は、架台３１，７１と、架台３１，７１に軸心Ｏ２，Ｏ３方向に沿って移動自在に支持される移動体３２，７２と、移動体３２，７２に支持されて軸心Ｏ２，Ｏ３を中心として駆動回転可能な出力軸４３，８３を有する駆動装置３３，７３と、可撓性を有して移動体３２，７２に軸心Ｏ２，Ｏ３の方向に沿って配置されると共に基端部が出力軸４３，８３に連結される駆動力伝達部材３４，７４と、駆動力伝達部材３４，７４の先端部に連結されて可動部としてのクランプ装置１２５および着座装置１２６の駆動力入力部１４４，１５４に係脱自在なソケット３５，７５とを備える。

第１の態様に係る駆動力伝達装置によれば、移動体３２，７２を移動することで、駆動力伝達部材３４，７４を介してソケット３５，７５を移動し、ソケット３５，７５をクランプ装置１２５および着座装置１２６の駆動力入力部１４４，１５４に係止することができる。このとき、ソケット３５，７５と駆動力入力部１４４，１５４との間で位置ずれがあっても、駆動力伝達部材３４，７４が屈曲することでずれを吸収し、ソケット３５，７５を駆動力入力部１４４，１５４に適切に係止することができる。その結果、駆動力入力部１４４，１５４に対するソケット３５，７５の高精度な位置決めを不要として作業性の向上を図ることができる。

第２の態様に係る駆動力伝達装置は、第１の態様に係る駆動力伝達装置であって、さらに、ソケット３５，７５は、駆動力入力部１４４，１５４に係止して一体回転可能な六角孔（係止孔）３５ａ，７５ｃと、六角孔３５ａ，７５ｃより先端部側に設けられる拡径部３５ｂ，７５ｄとを有する。これにより、ソケット３５，７５と駆動力入力部１４４，１５４との間で位置ずれがあっても、拡径部３５ｂ，７５ｄが案内面となって駆動力入力部１４４，１５４に導かれることとなり、ソケット３５，７５を駆動力入力部１４４，１５４に適切に嵌合することができる。

第３の態様に係る駆動力伝達装置は、第１の態様または第２の態様に係る駆動力伝達装置であって、さらに、軸心Ｏ２の方向は、水平方向Ｘであり、駆動力伝達部材３４は、フレキシブルシャフトである。これにより、フレキシブルシャフトは、軽量であることから、水平方向Ｘに配置した場合、変形量を抑制することができる。

第４の態様に係る駆動力伝達装置は、第３の態様に係る駆動力伝達装置であって、さらに、駆動力伝達部材（フレキシブルシャフト）３４の先端部側を鉛直方向Ｚの上方に付勢する付勢部材４４が設けられる。これにより、付勢部材４４が駆動力伝達部材（フレキシブルシャフト）３４の先端部を上方に付勢することで、駆動力伝達部材（フレキシブルシャフト）３４の先端部の垂れ下がりを抑制することができる。

第５の態様に係る駆動力伝達装置は、第３の態様または第４の態様に係る駆動力伝達装置であって、さらに、駆動力伝達部材（フレキシブルシャフト）３４の先端部側の下部を支持する下部支持部材４５が設けられる。これにより、下部支持部材４５が駆動力伝達部材（フレキシブルシャフト）３４の先端部の下部を支持することで、駆動力伝達部材（フレキシブルシャフト）３４の先端部の垂れ下がりを抑制することができる。

第６の態様に係る駆動力伝達装置は、第５の態様に係る駆動力伝達装置であって、さらに、第１ソケット３５が駆動力入力部１４４に係止するときに下部支持部材４５による駆動力伝達部材（フレキシブルシャフト）３４の先端部側の下部の支持を解除する支持解除機構４６が設けられる。これにより、第１ソケット３５が駆動力入力部１４４に係止するとき、下部支持部材４５による駆動力伝達部材（フレキシブルシャフト）３４の先端部側の拘束が解除されることなり、駆動力伝達部材（フレキシブルシャフト）３４が駆動力入力部１４４の位置に応じて適切に屈曲することができる。

第７の態様に係る駆動力伝達装置は、第１の態様または第２の態様に係る駆動力伝達装置であって、さらに、軸心Ｏ３の方向は、鉛直方向Ｚであり、駆動力伝達部材７４は、カップリングである。これにより、カップリングにより第２ソケット７５と駆動力入力部１５５との間のずれを許容し、第２ソケット７５を駆動力入力部１５５に適切に係止することができる。

第８の態様に係る駆動力伝達装置は、第７の態様に係る駆動力伝達装置であって、さらに、第２移動体７２を上昇させることで第２ソケットと駆動力入力部１５４の係止を解除する上昇装置８４が設けられる。これにより、第２移動体７２の上昇ができなくなった場合であっても、上昇装置８４により第２移動体７２を上昇させることで、第２ソケットと駆動力入力部１５４の係止を適切に解除することができる。

第９の態様に係る隔離弁ユニットの着脱装置は、走行台車１１と、走行台車１１に搭載される駆動力伝達装置１２，１３とを備える。これにより、駆動力伝達装置１２，１３がクランプ装置１２５および着座装置１２６に適切に駆動力を伝達することができ、既設配管１００に対する隔離弁ユニット１２０の着脱作業の作業性の向上を図ることができる。

第１０の態様に係る隔離弁ユニットの着脱方法は、可撓性を有する第１駆動力伝達部材３４の先端部に連結された第１ソケット３５をクランプ装置１２５の駆動力入力部（第１駆動力入力部）１４４に向けて前進させる工程と、第１駆動力伝達部材３４が屈曲することで第１ソケット３５が駆動力入力部１４４に係止する工程と、第１駆動力伝達部材３４を介して第１ソケット３５を回転して駆動力入力部１４４を介してクランプ装置１２５を作動することで既設配管１００のフランジ部１０２をクランプする工程とを有する。これにより、駆動力伝達装置１２がクランプ装置１２５に適切に駆動力を伝達することができ、既設配管１００に対する隔離弁ユニット１２０の取付け作業の作業性の向上を図ることができる。

第１１の態様に係る隔離弁ユニットの着脱方法は、第１０の態様に係る隔離弁ユニットの着脱方法であって、さらに、可撓性を有する第２駆動力伝達部材７４の先端部に連結された第２ソケット７５を着座装置１２６の駆動力入力部（第２駆動力入力部）１５４に向けて前進させる工程と、第２駆動力伝達部材７４が屈曲することで第２ソケット７５が駆動力入力部１５４に係止する工程と、第２駆動力伝達部材７４を介して第２ソケット７５を回転して駆動力入力部１５４を介して着座装置１２６を作動することで隔離弁ユニット１２０を床面Ｇに支持する工程とを有する。これにより、駆動力伝達装置が着座装置１２６に適切に駆動力を伝達することができ、既設配管１００に対する隔離弁ユニット１２０の取付け作業の作業性の向上を図ることができる。

第１２の態様に係る隔離弁ユニットの着脱方法は、第１１の態様に係る隔離弁ユニットの着脱方法であって、さらに、第２駆動力伝達部材７４を介して第２ソケット７５を逆回転して駆動力入力部１５４を介して着座装置１２６を作動することで床面Ｇに対する隔離弁ユニット１２０の支持を解除する工程と、第１駆動力伝達部材３４を介して第１ソケット３５を逆回転して駆動力入力部１４４を介してクランプ装置１２５を作動することで既設配管１００のフランジ部１０２のクランプを解除する工程と、第１ソケット３５を駆動力入力部１４４から後退させると共に第２ソケット７５を駆動力入力部１５４から後退させる工程とを有する。これにより、駆動力伝達装置１２，１３がクランプ装置１２５および着座装置１２６に適切に駆動力を伝達することができ、既設配管１００からの隔離弁ユニット１２０の取外し作業の作業性の向上を図ることができる。

なお、上述した実施形態では、水平方向Ｘに沿う駆動力伝達部材３４をフレキシブルシャフトとし、鉛直方向Ｚに沿う駆動力伝達部材７４をカップリングとしたが、この構成に限定されるものではない。例えば、水平方向Ｘに沿う駆動力伝達部材３４をカップリングとし、鉛直方向Ｚに沿う駆動力伝達部材７４をフレキシブルシャフトとしてもよい。また、駆動力伝達部材は、可撓性を有するものであれば、フレキシブルシャフトやカップリング以外のものであってもよい。

また、上述した実施形態では、取付対象物として、既設配管１００と架台１６０を適用して説明した。つまり、隔離弁ユニット１２０は、既設配管１００と架台１６０にクランプ可能であると共に、着座可能である。そのため、着脱装置１０は、隔離弁ユニット１２０を保持して移動可能であると共に、既設配管１００と架台１６０に対してクランプ装置１２５と着座装置１２６を作動してクランプと着座が可能である。そして、着脱装置１０は、架台１６０で隔離弁ユニット１２０のクランプと着座を解除し、第１駆動力伝達装置１２がクランプ装置１２５に接続すると共に第２駆動力伝達装置１３が着座装置１２６に接続したままで移動し、既設配管１００接に対して隔離弁ユニット１２０のクランプと着座を行っている。この場合、別の装置により隔離弁ユニット１２０を着脱装置１０に搭載した場合、着脱装置１０が既設配管１００に移動してから、第１駆動力伝達装置１２とクランプ装置１２５の接続作業と、第２駆動力伝達装置１３と着座装置１２６の接続作業を行ってもよい。

また、上述した実施形態では、可動部として、クランプ装置１２５と着座装置１２６を適用したが、他の構成であってもよい。

１０ 隔離弁ユニットの着脱装置
１１ 走行台車
１２ 第１駆動力伝達装置
１３ 第２駆動力伝達装置
２１ 第１台車
２２ 第２台車
２３ 第３台車
２４，２５ 連結部材
２６，２７，２８ 車輪
３１ 架台
３２ 第１移動体
３３ 第１駆動装置
３４ 第１駆動力伝達部材
３５ 第１ソケット
３５ａ 六角孔（係止孔）
３５ｂ 拡径部
４１ エアシリンダ
４２ 移動テーブル
４３ 出力軸
４４ 付勢部材
４５ 下部支持部材
４６ 支持解除機構
５２ 連結ロッド
５５ 補助移動体
５６ 補助テーブル
６０ 支持部材
６１ 円板部材
６２ 支持円板
６３ 支持部材
６４ 圧縮コイルばね
６５ 位置規制ロッド
７１ 架台
７２ 第２移動体
７３ 第２駆動装置
７４ 第２駆動力伝達部材
７５ 第２ソケット
７５ｃ 六角孔（係止孔）
７５ｄ 拡径部
８１ エアシリンダ
８２ 移動テーブル
８３ 出力軸
８４ 上昇装置
１００ 既設配管
１２０ 隔離弁ユニット
１２１ 隔壁部
１２２ 隔離弁
１２３ 第１配管部
１２４ 第２配管部
１２５ クランプ装置（可動部）
１２６ 着座装置（可動部）
１４１ 駆動部
１４２ クランプ爪
１４３ 駆動力伝達部
１４４ 駆動力入力部（第１駆動力入力部）
１４４ａ 六角部（係止部）
１４４ｂ テーパ部
１５１ 駆動部
１５２ 脚部
１５３ 駆動力伝達部
１５４ 駆動力入力部（第２駆動力入力部）
１５４ａ 六角部（係止部）
１５４ｂ テーパ部
１６０ 架台

Claims (12)

1. 取付対象物に取付けられる隔離弁ユニットの可動部に駆動力を伝達する駆動力伝達装置において、
   架台と、
   前記架台に軸心方向に沿って移動自在に支持される移動体と、
   前記移動体に支持されて前記軸心を中心として駆動回転可能な出力軸を有する駆動装置と、
   可撓性を有して前記移動体に前記軸心方向に沿って配置されると共に基端部が前記出力軸に連結される駆動力伝達部材と、
   前記駆動力伝達部材の先端部に連結されて前記可動部の駆動力入力部に係脱自在なソケットと、
   を備える駆動力伝達装置。
2. 前記ソケットは、前記駆動力入力部に係止して一体回転可能な係止孔と、前記係止孔より先端部側に設けられる拡径部とを有する、
   請求項１に記載の駆動力伝達装置。
3. 前記軸心方向は、水平方向であり、前記駆動力伝達部材は、フレキシブルシャフトである、
   請求項１または請求項２に記載の駆動力伝達装置。
4. 前記フレキシブルシャフトの先端部側を鉛直方向の上方に付勢する付勢部材が設けられる、
   請求項３に記載の駆動力伝達装置。
5. 前記フレキシブルシャフトの先端部側の下部を支持する支持部材が設けられる、
   請求項３に記載の駆動力伝達装置。
6. 前記ソケットが前記駆動力入力部に係止するときに前記支持部材による前記フレキシブルシャフトの先端部側の下部の支持を解除する支持解除機構が設けられる、
   請求項５に記載の駆動力伝達装置。
7. 前記軸心方向は、鉛直方向であり、前記駆動力伝達部材は、カップリングである、
   請求項１または請求項２に記載の駆動力伝達装置。
8. 前記移動体を上昇させることで前記ソケットと前記駆動力入力部との係止を解除する上昇装置が設けられる、
   請求項７に記載の駆動力伝達装置。
9. 走行台車と、
   前記走行台車に搭載される請求項１に記載の駆動力伝達装置と、
   を備える隔離弁ユニットの着脱装置。
10. クランプ装置を有する隔離弁ユニットを取付対象物に取付ける隔離弁ユニットの着脱方法において、
    可撓性を有する第１駆動力伝達部材の先端部に連結された第１ソケットを前記クランプ装置の第１駆動力入力部に向けて前進させる工程と、
    前記第１駆動力伝達部材が屈曲することで前記第１ソケットが前記第１駆動力入力部に係止する工程と、
    前記第１駆動力伝達部材を介して前記第１ソケットを回転して前記第１駆動力入力部を介して前記クランプ装置を作動することで前記取付対象物をクランプする工程と、
    を有する隔離弁ユニットの着脱方法。
11. 前記隔離弁ユニットは、着座装置を有し、
    可撓性を有する第２駆動力伝達部材の先端部に連結された第２ソケットを前記着座装置の第２駆動力入力部に向けて前進させる工程と、
    前記第２駆動力伝達部材が屈曲することで前記第２ソケットが前記第２駆動力入力部に係止する工程と、
    前記第２駆動力伝達部材を介して前記第２ソケットを回転して前記第２駆動力入力部を介して前記着座装置を作動することで前記隔離弁ユニットを床面に支持する工程と、
    を有する請求項１０に記載の隔離弁ユニットの着脱方法。
12. 前記第２駆動力伝達部材を介して前記第２ソケットを逆回転して前記第２駆動力入力部を介して前記着座装置を作動することで床面に対する前記隔離弁ユニットの支持を解除する工程と、
    前記第１駆動力伝達部材を介して前記第１ソケットを逆回転して前記第１駆動力入力部を介して前記クランプ装置を作動することで前記取付対象物のクランプを解除する工程と、
    前記第１ソケットを前記第１駆動力入力部から後退させると共に前記第２ソケットを前記第２駆動力入力部から後退させる工程と、
    を有する請求項１１に記載の隔離弁ユニットの着脱方法。