JP7770621B2 - ナビゲーション装置およびナビゲーション方法 - Google Patents

Description

本開示は、車両の運転者と歩行者との待ち合わせ場所を提示するナビゲーション装置およびナビゲーション方法に関する。

従来、車両の運転者と歩行者とが待ち合わせをする際に、歩行者が先に待ち合わせ場所に到着した後に別の場所に移動した場合、移動後の場所を待ち合わせ場所として再設定する技術が開示されている（例えば、特許文献１参照）。

特開２０２０－４６３９９号公報

歩行者が先に待ち合わせ場所に到着する場合、後から来た車両は一時的に停車可能な場所に停車して歩行者を車両に乗せればよい。一方、車両が待ち合わせ場所に先着する場合、車両が到着してから歩行者が来るまでの時間がある程度長いとき、車両は一時的に停車可能な場所で歩行者を待つことができないため、駐車可能な場所で歩行者を待つことになる。このように、車両または歩行者のいずれが先に到着するかによって、適切な待ち合わせ場所が異なる。

特許文献１では、歩行者が待ち合わせ場所に先着する場合について開示しているが、車両が待ち合わせ場所に先着する場合について開示されていない。従って、特許文献１では、車両または歩行者のいずれが先に到着する予定であるのかに応じて適切な待ち合わせ場所を提示していない。

本開示は、このような問題を解決するためになされたものであり、車両または歩行者のいずれが先に到着する予定であるのかに応じて適切な待ち合わせ場所を提示することが可能なナビゲーション装置およびナビゲーション方法を提供することを目的とする。

上記の課題を解決するために、本開示によるナビゲーション装置は、車両の運転者と車両外の歩行者とが待ち合わせをする合流地点を設定する目的地設定部と、車両が合流地点に到着する予定時刻と、歩行者が合流地点に到着する予定時刻とに基づいて、合流地点を変更するか否かを判定する合流地点設定判定部とを備え、合流地点設定判定部が合流地点を変更すると判定した場合、目的地設定部は、車両または歩行者のいずれが先に合流地点に到着する予定であるのかに応じて新たな合流地点を再設定し、目的地設定部は、車両が歩行者よりも先に合流地点に到着する予定である場合において、合流地点に到着する前に車両が待機可能な場所を待機場所として設定し、車両が待機場所に到着した後に合流地点を再設定する。

本開示によれば、車両または歩行者のいずれが先に到着する予定であるのかに応じて適切な待ち合わせ場所を提示することが可能となる。

本開示の目的、特徴、態様、および利点は、以下の詳細な説明と添付図面とによって、より明白となる。

実施の形態１に係るナビゲーション装置のハードウェア構成の一例を示すブロック図である。 実施の形態１に係るナビゲーション装置および携帯通信端末の機能の一例を示すブロック図である。 実施の形態１に係るナビゲーション装置および携帯通信端末の動作の一例を示すフローチャートである。 実施の形態２に係るナビゲーション装置および携帯通信端末の動作の一例を示すフローチャートである。 実施の形態１，２に係るナビゲーション装置のハードウェア構成の一例を示す図である。 実施の形態１，２に係るナビゲーション装置のハードウェア構成の一例を示す図である。

＜実施の形態１＞
＜構成＞
図１は、実施の形態１に係るナビゲーション装置１のハードウェア構成の一例を示すブロック図である。

ナビゲーション装置１は、ＥＣＵ（Electronic Control Unit）２と、入力部７と、通信部１０と、出力部１１と、地図データ記録部１４とを備えている。

ＥＣＵ２は、メモリ３と、ナビゲーション処理部４と、入力制御部５と、出力制御部６とを有している。

メモリ３は、プログラム、およびナビゲーション処理部４が取り扱うデータを保持する。プログラムは、ナビゲーション処理部４、入力制御部５、および出力制御部６の機能を実現するためのプログラムを含む。ナビゲーション処理部４は、現在地検出、地図表示、目的地検索、および誘導案内など、ナビゲーション機能に関する演算処理を行う。

入力制御部５は、入力部７が有するセンサ８およびユーザインタフェース９を制御する。出力制御部６は、出力部１１が有する表示器１２および音声出力器１３を制御する。

入力部７は、センサ８およびユーザインタフェース９を有している。センサ８は、ＧＰＳ（Global Positioning System）、車速センサ、およびジャイロセンサなど、車両の現在地を検出するためのセンサを含む。なお、センサ８はナビゲーション装置１の外部に設けられてもよく、この場合、入力部７はセンサ８が検出した情報を取得する機能を有することになる。ユーザインタフェース９は、ナビゲーション装置１に対する車両のユーザの入力操作を信号として取得する。

通信部１０は、通信ネットワーク４０を介して携帯通信端末３０と通信を行う（図２参照）。

出力部１１は、表示器１２および音声出力器１３を有している。表示器１２は、ＥＣＵ２において演算処理された現在地情報、探索経路情報、誘導案内情報、および地図情報を視覚情報として車両のユーザに提示する。音声出力器１３は、ＥＣＵ２において演算処理された現在地情報、探索経路情報、誘導案内情報、および地図情報を音声情報として車両のユーザに提示する。

地図データ記録部１４は、表示器１２に地図情報を表示するための地図データと、目的地検索で用いる住所および施設などの情報と、経路探索または誘導案内を行うためのデータとを格納している。

図２は、実施の形態１に係るナビゲーション装置１および携帯通信端末３０の機能の一例を示すブロック図である。

ナビゲーション装置１は、車両に搭載されたカーナビゲーション装置、または車両に持ち込まれた携帯通信端末である。携帯通信端末３０は、車両外の歩行者が所持する端末である。

ナビゲーション装置１が車両に持ち込まれた携帯通信端末である場合、当該携帯通信端末にインストールされたナビゲーションに関するアプリケーションにおいて、「徒歩で移動」モード、「電車またはバスで移動」モード、および「車で移動」モードのうちの「車で移動」モードを選択し、携帯通信端末をカーナビゲーション装置として実行させるようにしてもよい。また、携帯通信端末３０も同様に、上記各モードのうちの「徒歩で移動」モードを選択し、携帯通信端末３０を徒歩によるナビゲーション機能として実行させるようにしてもよい。

ナビゲーション装置１と携帯通信端末３０とは、通信ネットワーク４０を介して通信可能に接続されている。通信ネットワーク４０は、携帯電話回線ネットワークまたはインターネット回線ネットワークである。

ナビゲーション装置１は、通信部２１、現在地取得部２２、目的地設定部２３、地図情報処理部２４、経路計算部２５、誘導案内部２６、および合流地点設定判定部２７を備えている。通信部２１は、図１の通信部１０に対応している。現在地取得部２２、目的地設定部２３、地図情報処理部２４、経路計算部２５、誘導案内部２６、および合流地点設定判定部２７は、図１のナビゲーション処理部４に対応している。

通信部２１は、通信ネットワーク４０を介して携帯通信端末３０と通信し、携帯通信端末３０から歩行者に関する情報を取得する。歩行者に関する情報は、歩行者の位置（歩行者の現在地）、歩行者が合流地点に到着する予定時刻、および、携帯通信端末３０で合流地点が設定された場合は合流地点に関する目的地情報などを含む。また、通信部２１は、車両に関する情報を携帯通信端末３０に送信する。車両に関する情報は、車両の位置（車両の現在地）、車両が合流地点に到着する予定時刻、および、ナビゲーション装置１で合流地点が設定された場合は合流地点に関する目的地情報などを含む。

現在地取得部２２は、センサ８が取得したＧＰＳ信号およびジャイロ信号などを用いて、車両の現在地を推定する。

目的地設定部２３は、車両のユーザが歩行者と待ち合わせをする場所（合流地点）を検索して設定する。車両のユーザは、例えば、車両の運転者でもよく、運転者以外の同乗者であってもよい。

地図情報処理部２４は、地図データ記録部１４に格納された地図データ、またはクラウドから取得した地図データを表示器１２に表示する処理を行う。クラウドから地図データを取得する場合は、通信部２１が通信ネットワーク４０を介してクラウドから地図データを取得するようにしてもよい。クラウドから取得した地図データは、地図データ記録部１４に格納してもよい。

経路計算部２５は、現在地取得部２２が推定した現在地から、目的地設定部２３が設定した合流地点までの経路を計算する。このとき、経路計算部２５は、車両が合流地点に到着する予定時刻も計算する。

誘導案内部２６は、経路計算部２５が計算した現在地から合流地点までの経路をリアルタイムで車両のユーザに案内する。

合流地点設定判定部２７は、車両が合流地点に到着する予定時刻（経路計算部２５が計算した予定時刻）と、歩行者が合流地点に到着する予定時刻（通信部２１が携帯通信端末３０から取得した予定時刻）とに基づいて、合流地点を変更するか否かを判定する。具体的には、合流地点設定判定部２７は、車両が合流地点に到着する予定時刻と、歩行者が合流地点に到着する予定時刻とを比較し、両者の時間差に応じた予め定められた条件に従って、合流地点を変更するか否かを判定する。合流地点設定判定部２７は、合流地点を変更すると判定した場合において、目的地設定部２３に対して別の合流地点を検索するように指示する機能、目的地設定部２３が検索した別の合流地点を自動設定する機能、または、車両のユーザに別の合流地点を新たな合流地点とするか否かを選択させる機能を有する。

携帯通信端末３０は、通信部３１、現在地取得部３２、目的地設定部３３、地図情報処理部３４、経路計算部３５、および誘導案内部３６を備えている。

通信部３１は、通信ネットワーク４０を介してナビゲーション装置１と通信し、ナビゲーション装置１から車両に関する情報を取得する。車両に関する情報は、車両の位置、車両が合流地点に到着する予定時刻、および、ナビゲーション装置１で合流地点が設定された場合は合流地点に関する目的地情報などを含む。また、通信部３１は、歩行者に関する情報をナビゲーション装置１に送信する。歩行者に関する情報は、歩行者の位置、歩行者が合流地点に到着する予定時刻、および、携帯通信端末３０で合流地点が設定された場合は合流地点に関する目的地情報などを含む。

現在地取得部２２は、ＧＰＳ信号およびジャイロ信号、および基地局から受信した信号などを用いて、携帯通信端末３０の現在地を推定する。なお、携帯通信端末３０は、ＧＰＳ信号を取得する機能を有してもよい。また、携帯通信端末３０は、ジャイロセンサを搭載し、当該ジャイロセンサからジャイロ信号を取得してもよい。

目的地設定部３３は、歩行者が車両のユーザと待ち合わせをしたい場所（合流地点）を検索して設定する。

地図情報処理部３４は、クラウドから取得した地図データを携帯通信端末３０の表示器（図示せず）に表示する処理を行う。このとき、通信部３１が通信ネットワーク４０を介してクラウドから地図データを取得するようにしてもよい。地図データは、目的地設定部３３が目的地を検索する際に使用する検索データを含む。

経路計算部３５は、現在地取得部３２が推定した現在地から、目的地設定部３３が設定した合流地点までの経路を計算する。このとき、経路計算部３５は、歩行者が合流地点に到着する予定時刻も計算する。

誘導案内部３６は、経路計算部３５が計算した現在地から合流地点までの経路をリアルタイムで歩行者に案内する。

なお、図２では、ナビゲーション装置１のみが合流地点設定判定部２７を備える構成を示しているが、これに限るものではない。携帯通信端末３０のみが合流地点設定判定部を備える構成としてもよく、ナビゲーション装置１が合流地点設定判定部２７を備え、かつ携帯通信端末３０が合流地点設定判定部を備える構成としてもよい。

＜動作＞
図３は、実施の形態１に係るナビゲーション装置１および携帯通信端末３０の動作の一例を示すフローチャートである。

ステップＳ１０１において、車両外の歩行者（以下、単に「歩行者」とする）は、自身が所持している携帯通信端末３０を操作して、ナビゲーション装置１を備える車両のユーザとの間で予め決定した合流地点（待ち合わせをする場所）を設定する。具体的には、歩行者は、携帯通信端末３０を操作して、駅または商業施設などの名称を文字入力する、あるいは、地図上の任意の位置を選択することによって合流地点を設定する。目的地設定部３３は、地図情報処理部３４と連携して、歩行者が入力した合流地点を設定する。

目的地設定部３３が合流地点を設定すると、通信部３１は、目的地情報（合流地点に関する情報）をナビゲーション装置１に送信する。目的地情報は、合流地点の緯度経度、および合流地点の名称を含む。

ステップＳ１０２において、ナビゲーション装置１の目的地設定部２３は、携帯通信端末３０から取得した目的地情報に基づいて、地図情報処理部２４と連携して合流地点を設定する。

なお、図３の例では、携帯通信端末３０が合流地点設定し、目的地情報をナビゲーション装置１に送信する場合を示しているが、これに限るものではない。例えば、ナビゲーション装置１が合流地点を設定し、目的地情報を携帯通信端末３０に送信するようにしてもよい。また、ナビゲーション装置１および携帯通信端末３０のそれぞれが合流地点を設定するようにしてもよい。

ステップＳ１０３において、携帯通信端末３０の経路計算部３５は、目的地情報に含まれる緯度経度を用いて、携帯通信端末３０の現在地から目的地までの経路、および合流地点に到着する予定時刻を計算する。そして、誘導案内部３６は、携帯通信端末３０の現在地から目的地までの誘導案内を開始する。合流地点に到着する予定時刻は現在地によって時々刻々と変化するため、経路計算部３５は、予め定められた周期で合流地点に到着する予定時刻を計算する。通信部３１は、携帯通信端末３０の現在地、および合流地点に到着する予定時刻をナビゲーション装置１に送信する。

ステップＳ１０４において、ナビゲーション装置１の経路計算部２５は、目的地情報に含まれる緯度経度を用いて、車両の現在地から目的地までの経路、および合流地点に到着する予定時刻を計算する。そして、誘導案内部２６は、車両の現在地から目的地までの誘導案内を開始する。合流地点に到着する予定時刻は現在地によって時々刻々と変化するため、経路計算部２５は、予め定められた周期で合流地点に到着する予定時刻を計算する。通信部２１は、車両の現在地、および合流地点に到着する予定時刻を携帯通信端末３０に送信する。

上記のステップＳ１０３およびステップＳ１０４の処理は、一定の周期（例えば、５秒ごと）で行われる。すなわち、通信部２１および通信部３１のそれぞれは、一定の周期（例えば、５秒ごと）で現在地および予定時刻を送信する。

ステップＳ１０５において、ナビゲーション装置１の合流地点設定判定部２７は、通信部２１が携帯通信端末３０から周期的に取得した合流地点に到着する予定時刻（歩行者が合流地点に到着する予定時刻）と、経路計算部２５が計算した合流地点に到着する予定時刻（車両が合流地点に到着する予定時刻）とを比較し、両者の差（ｔ分）を計算する。

車両が歩行者よりも予め定められた時間（ｔ１）以上早く合流地点に到着する予定である場合（ｔ≧ｔ１、ケース１）は、ステップＳ１０６に移行する。歩行者が車両よりも予め定められた時間（ｔ１）以上早く合流地点に到着する予定である場合（ｔ≧ｔ１、ケース２）は、ステップＳ１１０に移行する。差（ｔ分）が予め定められた時間（ｔ１）未満である場合（ｔ＜ｔ１、ケース１，２以外）は、ステップＳ１１２に移行する。

ステップＳ１０６において、合流地点設定判定部２７は、ステップＳ１０５で計算した差（ｔ分）が３０分未満であるか否かを判断する。差（ｔ分）が３０分未満である場合は、ステップＳ１０７に移行する。一方、差（ｔ分）が３０分未満でない場合は、ステップＳ１０８に移行する。なお、ステップＳ１０６の判断で用いた「３０分」は一例であり、他の時間であってもよい。

ステップＳ１０７において、合流地点設定判定部２７は、合流地点を変更すると判断する。目的地設定部２３は、現在設定されている合流地点近辺のロータリーまたは十分はスペースを有する路肩など、短時間であれば安全に停車可能な場所を地図情報処理部２４と連携して検索し、検索した場所を新たな合流地点として再設定する。このとき、車両のユーザによる操作は不要であるため、目的地設定部２３は新たな合流地点を自動的に設定することになる。通信部２１は、新たな合流地点に関する目的地情報を携帯通信端末３０に送信する。

ステップＳ１０８において、合流地点設定判定部２７は、合流地点を変更すると判断する。車両が歩行者よりも３０分以上早く合流地点に到着する予定であるため、合流地点を車両が駐車可能な場所に変更する必要がある。目的地設定部２３は、合流地点近辺の駐車場を地図情報処理部２４と連携して検索し、合流地点から最も近い駐車場を合流地点の候補とする。

なお、ステップＳ１０８において検索対象となる駐車場は、コインパーキングなどの駐車を目的とした場所だけでなく、例えば、コンビニエンスストアまたは商業施設など駐車スペースを確保することが可能な施設を含んでもよい。また、合流地点から最も近い駐車場が空いているとは限らないため、駐車場空き情報を取得して、空いている駐車場のうち合流地点から最も近い駐車場を検索するようにしてもよい。

ステップＳ１０９において、目的地設定部２３は、合流地点の候補を新たな合流地点として再設定する。この場合、車両のユーザによる操作は不要であるため、目的地設定部２３は新たな合流地点を自動的に設定することになる。通信部２１は、新たな合流地点に関する目的地情報を携帯通信端末３０に送信する。

なお、現在の合流地点のままとするか、合流地点の候補を新たな合流地点とするかを選択可能な画面を表示器１２に表示し、車両のユーザに選択させるようにしてもよい。車両のユーザが合流地点の候補を新たな合流地点とすることを選択した場合、目的地設定部２３は、合流地点の候補を新たな合流地点として確定する。

上記のような、新たな合流地点を自動的に設定するか、あるいは新たな合流地点を車両のユーザに選択させるかについては、車両のユーザが選択することができる設定を別途設ければよい。

ステップＳ１１０において、合流地点設定判定部２７は、歩行者が合流地点に到着したか否かを判断する。歩行者が合流地点に到着していない場合は、ステップＳ１０５に戻る。一方、歩行者が合流地点に到着した場合は、ステップＳ１１１に移行する。

ステップＳ１１１において、合流地点設定判定部２７は、合流地点を変更すると判断する。目的地設定部２３は、歩行者の現在地から最も近く、かつ安全に停車が可能な場所を地図情報処理部２４と連携して検索し、検索した場所を新たな合流地点として再設定する。このとき、車両のユーザによる操作は不要であるため、目的地設定部２３は新たな合流地点を自動的に設定することになる。通信部２１は、新たな合流地点に関する目的地情報を携帯通信端末３０に送信する。

ステップＳ１１２において、合流地点設定判定部２７は、車両と歩行者との合流が完了したか否かを判断する。合流が完了していない場合は、ステップＳ１０５に戻る。一方、合流が完了した場合は、図３の動作を終了する。

このように、車両が合流地点に到着する予定時刻と、歩行者が合流地点に到着する予定時刻との差（ｔ分）が予め定められた時間（ｔ１）未満である場合（ｔ＜ｔ１、ケース１，２以外）は、合流地点を変更しない。従って、頻繁に合流地点が再設定されることを回避することができる。例えば、歩行者が車両よりも３分早く合流地点に到着する予定である場合（ｔ＜ｔ１、ｔ＝３）、３分程度であれば歩行者が車両の到着を待った方が良いと考えられるため、合流地点は変更しない方が望ましい。また、車両が歩行者よりも３分早く合流地点に到着する予定である場合（ｔ＜ｔ１、ｔ＝３）、車両のユーザがあと３分で到着すると思って運転しているときに合流地点が変更されると慌ててしまって運転に支障が生じ得る可能性があるため、合流地点は変更しない方が望ましい。

ステップＳ１０５では、同じ閾値（ｔ１）でケース１またはケース２を判断したが、これに限るものではない。例えば、歩行者が車両よりも５分早く到着する予定である場合は、合流地点を変更してもよいと考えられるが、車両が歩行者よりも５分早く到着する予定である場合は、小回りが利かない車両にとっては合流地点を変更しない方が良いと考えられる。また、合流地点に到着してから相手を待つという行為について、歩行者と車両のユーザとでは感覚が異なると考えられる。従って、ケース１の閾値をｔ１とし、ケース２の閾値をｔ２として、両者で閾値が異なるようにしてもよい。

ステップＳ１１３において、携帯通信端末３０の目的地設定部３３は、ナビゲーション装置１から取得した目的地情報に基づいて、地図情報処理部３４と連携して合流地点を設定する。

ステップＳ１１４において、ナビゲーション装置１の経路計算部２５は、ステップＳ１０７、ステップＳ１０９、またはステップＳ１１１の処理で再設定された新たな合流地点の緯度経度を用いて、車両の現在地から目的地までの経路、および合流地点に到着する予定時刻を計算する。そして、誘導案内部２６は、車両の現在地から目的地までの誘導案内を開始する。経路計算部２５は、予め定められた周期で合流地点に到着する予定時刻を計算する。通信部２１は、車両の現在地、および合流地点に到着する予定時刻を携帯通信端末３０に送信する。

ステップＳ１１５において、携帯通信端末３０の経路計算部３５は、ステップＳ１１３の処理で設定した合流地点の緯度経度を用いて、携帯通信端末３０の現在地から目的地までの経路、および合流地点に到着する予定時刻を計算する。そして、誘導案内部３６は、携帯通信端末３０の現在地から目的地までの誘導案内を開始する。経路計算部３５は、予め定められた周期で合流地点に到着する予定時刻を計算する。通信部３１は、携帯通信端末３０の現在地、および合流地点に到着する予定時刻をナビゲーション装置１に送信する。

上記のステップＳ１１４およびステップＳ１１５の処理は、一定の周期（例えば、５秒ごと）で行われる。すなわち、通信部２１および通信部３１のそれぞれは、一定の周期（例えば、５秒ごと）で現在地および予定時刻を送信する。

ステップＳ１１６において、合流地点設定判定部２７は、車両と歩行者との合流（待ち合わせ）が完了したか否かを判断する。合流が完了していない場合は、ステップＳ１０５に戻る。一方、合流が完了した場合は、図３の動作を終了する。

＜効果＞
実施の形態１によれば、車両または歩行者のいずれが先に到着する予定であるのかに応じて適切な合流地点（待ち合わせ場所）を提示することが可能となる。これにより、合流地点において、周囲に配慮しかつスムーズに歩行者を車両に乗せることができる。

＜実施の形態２＞
＜構成＞
実施の形態２に係るナビゲーション装置および携帯通信端末は、実施の形態１に係るナビゲーション装置１および携帯通信端末３０と同様であるため、ここでは説明を省略する（図１，２参照）。

＜動作＞
図４は、実施の形態２に係るナビゲーション装置１および携帯通信端末３０の動作の一例を示すフローチャートであり、図３のステップＳ１０９の後に行われる動作である。実施の形態２では、図３のステップＳ１０９の処理で確定した合流地点を車両の一時的な待機場所とし、車両と歩行者との合流は元々設定していた合流地点とする場合について説明する。

ステップＳ２０１において、ナビゲーション装置１の合流地点設定判定部２７は、図３のステップＳ１０９で確定した新たな合流地点を、車両の待機地点（Ｗ）とする。

ステップＳ２０２において、目的地設定部２３は、現在設定されている合流地点（元々設定していた合流地点）近辺のロータリーまたは十分はスペースを有する路肩など、短時間であれば安全に停車可能な場所を地図情報処理部２４と連携して検索し、検索した場所を新たな合流地点（Ｍ）として再設定する。なお、現在設定されている合流地点が短時間であれば安全に停車可能な場所である場合は、現在設定されている合流地点が合流地点（Ｍ）として設定される。

車両が待機地点（Ｗ）に到着している場合、車両は、歩行者との合流地点（Ｍ）に行くまでの所要時間を考慮して待機地点（Ｗ）を出発することが望ましい。また、車両が待機地点（Ｗ）に到着していない場合、待機地点（Ｗ）での滞在時間が短いにもかかわらず待機地点（Ｗ）に滞在することは環境に良くない。従って、待機地点（Ｗ）での滞在時間（Ｔｗ）は、例えば５分以上とする。

ステップＳ２０３において、合流地点設定判定部２７は、車両が現在地から待機地点（Ｗ）を経由して合流地点（Ｍ）に到着する予定時刻と、歩行者が現在地から合流地点（Ｍ）に到着する予定時刻との差（Ｔ）を比較する。

車両が歩行者よりもＴ分（ただし、Ｔ＞Ｔｗ）早く到着する場合、合流地点設定判定部２７は、待機地点（Ｗ）で待機するのが良いと判断する。この場合、ステップＳ２０４に移行する。

一方、車両が歩行者よりもＴ分（ただし、Ｔ≦Ｔｗ）早く到着する場合は、ステップＳ２０９に移行する。車両が歩行者よりもＴ分（ただし、Ｔ≦Ｔｗ）早く到着する場合は、待機地点（Ｗ）で車両が待機するまでもなく、むしろ待機地点（Ｗ）を経由すると無駄に迂回することになって環境に良くないと考えられる。

ステップＳ２０４において、合流地点設定判定部２７は、車両が待機地点（Ｗ）に到着済みか否かを判断する。車両が待機地点（Ｗ）に到着済みでない場合は、ステップＳ２０５に移行する。一方、車両が待機地点（Ｗ）に到着済みである場合は、ステップＳ２０６に移行する。

ステップＳ２０５において、目的地設定部２３は、車両の目的地を待機地点（Ｗ）のままとする。

ステップＳ２０６において、目的地設定部２３は、車両の目的地を合流地点（Ｍ）に設定する。

ステップＳ２０７において、合流地点設定判定部２７は、ステップＳ２０３で求めた差（Ｔ）が０よりも大きいか否かを判断する。差（Ｔ）が０よりも大きい場合は、ステップＳ２０７の処理を繰り返す。差（Ｔ）が０以下になると、ステップＳ２０８に移行する。

ステップＳ２０８において、誘導案内部２６は、車両のユーザに出発を通知する。出発の通知は、表示器１２を用いた画面表示による通知でもよく、音声出力器１３を用いた音声による通知でもよい。

ステップＳ２０９において、目的地設定部２３は、車両の目的地を合流地点（Ｍ）に設定する。

ステップＳ２１０において、合流地点設定判定部２７は、車両が待機地点（Ｗ）に到着済みか否かを判断する。車両が待機地点（Ｗ）に到着済みでない場合は、ステップＳ２１１に移行する。一方、車両が待機地点（Ｗ）に到着済みである場合は、ステップＳ２０７に移行する。

ステップＳ２１１において、誘導案内部２６は、車両のユーザに目的地の変更を通知する。

＜効果＞
実施の形態２によれば、車両または歩行者のいずれが先に到着する予定であるのかに応じて適切な合流地点（待ち合わせ場所）を提示することが可能となる。これにより、合流地点において、周囲に配慮しかつスムーズに歩行者を車両に乗せることができる。また、待機場所から合流地点への出発を通知することによって、利便性が向上する。

＜ハードウェア構成＞
実施の形態１で説明したナビゲーション装置１における通信部２１、現在地取得部２２、目的地設定部２３、地図情報処理部２４、経路計算部２５、誘導案内部２６、および合流地点設定判定部２７の各機能は、処理回路により実現される。すなわち、ナビゲーション装置１は、携帯通信端末３０と通信を行い、車両の現在地を取得し、合流地点を設定し、地図データを検索または表示する処理を行い、経路を計算し、誘導案内し、合流地点を変更するか否かを判定するための処理回路を備える。処理回路は、専用のハードウェアであってもよく、メモリに格納されるプログラムを実行するプロセッサ（ＣＰＵ、中央処理装置、処理装置、演算装置、マイクロプロセッサ、マイクロコンピュータ、ＤＳＰ（Digital Signal Processor）ともいう）であってもよい。

処理回路が専用のハードウェアである場合、図５に示すように、処理回路５０は、例えば、単一回路、複合回路、プログラム化したプロセッサ、並列プログラム化したプロセッサ、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、ＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）、またはこれらを組み合わせたものが該当する。現在地取得部２２、目的地設定部２３、地図情報処理部２４、経路計算部２５、誘導案内部２６、および合流地点設定判定部２７の各機能をそれぞれ処理回路５０で実現してもよく、各機能をまとめて１つの処理回路５０で実現してもよい。

処理回路５０が図６に示すプロセッサ６０である場合、通信部２１、現在地取得部２２、目的地設定部２３、地図情報処理部２４、経路計算部２５、誘導案内部２６、および合流地点設定判定部２７の各機能は、ソフトウェア、ファームウェア、またはソフトウェアとファームウェアとの組み合わせにより実現される。ソフトウェアまたはファームウェアは、プログラムとして記述され、メモリ６１（図１のメモリ３に対応）に格納される。プロセッサ６０は、メモリ６１に記録されたプログラムを読み出して実行することにより、各機能を実現する。すなわち、ナビゲーション装置１は、携帯通信端末３０と通信を行うステップ、車両の現在地を取得するステップ、合流地点を設定するステップ、地図データを検索または表示する処理を行うステップ、経路を計算するステップ、誘導案内するステップ、合流地点を変更するか否かを判定するステップが結果的に実行されることになるプログラムを格納するためのメモリ６１を備える。また、これらのプログラムは、通信部２１、現在地取得部２２、目的地設定部２３、地図情報処理部２４、経路計算部２５、誘導案内部２６、および合流地点設定判定部２７の手順または方法をコンピュータに実行させるものであるともいえる。ここで、メモリとは、例えば、ＲＡＭ（Random Access Memory）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、フラッシュメモリ、ＥＰＲＯＭ（Erasable Programmable Read Only Memory）、ＥＥＰＲＯＭ（Electrically Erasable Programmable Read Only Memory）等の不揮発性または揮発性の半導体メモリ、磁気ディスク、フレキシブルディスク、光ディスク、コンパクトディスク、ＤＶＤ（Digital Versatile Disc）等、または、今後使用されるあらゆる記憶媒体であってもよい。

なお、通信部２１、現在地取得部２２、目的地設定部２３、地図情報処理部２４、経路計算部２５、誘導案内部２６、および合流地点設定判定部２７の各機能について、一部の機能を専用のハードウェアで実現し、他の機能をソフトウェアまたはファームウェアで実現するようにしてもよい。

このように、処理回路は、ハードウェア、ソフトウェア、ファームウェア、またはこれらの組み合わせによって、上述の各機能を実現することができる。

上記では、ナビゲーション装置１のハードウェア構成について説明したが、携帯通信端末３０のハードウェア構成についても同様である。

なお、本開示の範囲内において、各実施の形態を自由に組み合わせたり、各実施の形態を適宜、変形、省略したりすることが可能である。

本開示は詳細に説明されたが、上記した説明は、すべての態様において、例示であって、限定的なものではない。例示されていない無数の変形例が想定され得るものと解される。

１ ナビゲーション装置、２ ＥＣＵ、３ メモリ、４ ナビゲーション処理部、５ 入力制御部、６ 出力制御部、７ 入力部、８ センサ、９ ユーザインタフェース、１０ 通信部、１１ 出力部、１２ 表示器、１３ 音声出力器、１４ 地図データ記録部、２１ 通信部、２２ 現在地取得部、２３ 目的地設定部、２４ 地図情報処理部、２５ 経路計算部、２６ 誘導案内部、２７ 合流地点設定判定部、３０ 携帯通信端末、３１ 通信部、３２ 現在地取得部、３３ 目的地設定部、３４ 地図情報処理部、３５ 経路計算部、３６ 誘導案内部、４０ 通信ネットワーク、５０ 処理回路、６０ プロセッサ、６１ メモリ。

Claims (6)

1. 車両の運転者と前記車両外の歩行者とが待ち合わせをする合流地点を設定する目的地設定部と、
   前記車両が前記合流地点に到着する予定時刻と、前記歩行者が前記合流地点に到着する予定時刻とに基づいて、前記合流地点を変更するか否かを判定する合流地点設定判定部と、
   を備え、
   前記合流地点設定判定部が前記合流地点を変更すると判定した場合、前記目的地設定部は、前記車両または前記歩行者のいずれが先に前記合流地点に到着する予定であるのかに応じて新たな前記合流地点を再設定し、
   前記目的地設定部は、前記車両が前記歩行者よりも先に前記合流地点に到着する予定である場合において、前記合流地点に到着する前に前記車両が待機可能な場所を待機場所として設定し、前記車両が前記待機場所に到着した後に前記合流地点を再設定する、ナビゲーション装置。
2. 前記目的地設定部は、前記車両が前記歩行者よりも先に前記合流地点に到着する予定である場合、前記車両が駐車可能な場所を新たな合流地点として再設定し、前記歩行者が前記車両よりも先に前記合流地点に到着する予定である場合、前記歩行者の現在地から最も近くかつ前記車両が停車可能な場所を新たな合流地点として再設定する、請求項１に記載のナビゲーション装置。
3. 前記目的地設定部は、前記車両が前記歩行者よりも予め定められた時間以上早く前記合流地点に到着する予定である場合に前記新たな合流地点を再設定し、前記歩行者が前記車両よりも予め定められた時間以上早く前記合流地点に到着する予定である場合に前記新たな合流地点を再設定する、請求項２に記載のナビゲーション装置。
4. 前記目的地設定部は、前記車両が前記歩行者よりも先に前記合流地点に到着する予定である場合、前記車両が前記合流地点に到着する予定時刻と、前記歩行者が前記合流地点に到着する予定時刻との時間差に応じて前記新たな合流地点を再設定する、請求項２に記載のナビゲーション装置。
5. 前記合流地点までの経路を案内する誘導案内部をさらに備え、
   前記誘導案内部は、前記合流地点に向けて出発する案内を通知する、請求項１に記載のナビゲーション装置。
6. 車両の運転者と前記車両外の歩行者とが待ち合わせをする合流地点を設定し、
   前記車両が前記合流地点に到着する予定時刻と、前記歩行者が前記合流地点に到着する予定時刻とに基づいて、前記合流地点を変更するか否かを判定し、
   前記合流地点を変更すると判定した場合、前記車両または前記歩行者のいずれが先に前記合流地点に到着する予定であるのかに応じて新たな前記合流地点を再設定し、
   前記車両が前記歩行者よりも先に前記合流地点に到着する予定である場合において、前記合流地点に到着する前に前記車両が待機可能な場所を待機場所として設定し、前記車両が前記待機場所に到着した後に前記合流地点を再設定する、ナビゲーション方法。