JP7772829B2

JP7772829B2 - プログラム教示支援装置

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Publication number: JP7772829B2
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Inventors: 大貴山口
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Description

本発明は、プログラム教示支援装置に関する。

ロボットプログラムでは、まず目的の位置を指定し、その位置まで動作する命令を教示する。当該目的の位置まで到達できることを確認するとともに、その他にも到達時間を検討する必要がある。
この点、シーケンス番号で識別される複数のブロックを含む加工プログラムを実行する工作機械の動作中の状態を変化量及び時間軸で示す状態情報と工作機械が実行している加工プログラムの所定のタイミングを示すタイミング情報とを取得し、取得した状態情報及びタイミング情報に基づいて時系列情報を生成し、タイミング情報によって示されるタイミングを揃えて、複数の時系列情報を重畳して表示する技術が知られている。例えば、特許文献１参照。

特開２０１９－１３３３４号公報

ロボットプログラムや加工プログラムの場合、目的の位置までの到達時間は命令の内容によって異なり、ユーザが意図する時間に到達するためには命令やパラメータを変更し、さらに実行するといった繰り返しが必要となる。熟練者は経験やノウハウを持つため大体の検討をつけてロボットを教示したり、工作機械の加工プログラムを修正したりすることができる。しかしながら、ロボットの教示や加工プログラムの編集に慣れていないユーザにとっては、どの値を変更したらよいのかが分からないため、ロボットの教示や加工プログラムの編集に時間が掛かってしまう。
また、ロボットプログラムの教示修正を行う際に、プログラム全体に対して時間を軸とした表示が無く、時間を軸とした簡単なプログラムの修正方法も無い。

そこで、不慣れなユーザであっても、プログラムにおいて目的の位置までの到達時間を容易に調整できることが望まれている。

本開示のプログラム教示支援装置は、プログラムの命令毎及び／又は命令順に算出される産業用機械の動作時間を、前記動作時間の方向の長さが可変のブロックを並べて表示する表示部を備える。

一態様によれば、不慣れなユーザであっても、プログラムにおいて目的の位置までの到達時間を容易に調整できる。

一実施形態に係る機械装置システムの機能的構成例を示す機能ブロック図である。表示部に表示された画面の一例を示す図である。図２の画面においてブロックの長さの変更の一例を示す図である。図２の画面においてブロックの長さの変更の一例を示す図である。算出された動作時間に最も近い動作時間を示すブロックの一例を示す図である。プログラム教示支援装置の教示支援処理について説明するフローチャートである。

以下、一実施形態について図面を用いて説明する。
＜一実施形態＞
図１は、一実施形態に係る機械装置システムの機能的構成例を示す機能ブロック図である。図１に示すように、機械装置システム１は、２台の機械装置１０Ａ、１０Ｂ、２台の制御装置２０Ａ、２０Ｂ、及びプログラム教示支援装置３０を有する。ここでは、ロボットとしての機械装置１０Ａ、１０Ｂと、ロボット制御装置としての制御装置２０Ａ、２０Ｂと、を例示する。なお、本発明は、機械装置１０Ａ、１０Ｂとして、ロボットに限定されず、工作機械、搬送機、プレス機、射出成型機等の産業用機械に対しても適用可能である。また、本発明は、制御装置２０Ａ、１０Ｂとして、ロボット制御装置に限定されず、工作機械等を制御する数値制御装置に対しても適用可能である。

機械装置１０Ａ、１０Ｂと制御装置２０Ａ、２０Ｂとプログラム教示支援装置３０とは、図示しない接続インタフェースを介して互いに直接接続されてもよい。なお、機械装置１０Ａ、１０Ｂと制御装置２０Ａ、２０Ｂとプログラム教示支援装置３０とは、ＬＡＮ（ＬｏｃａｌＡｒｅａＮｅｔｗｏｒｋ）等のネットワークを介して相互に接続されていてもよい。この場合、機械装置１０Ａ、１０Ｂ、制御装置２０Ａ、２０Ｂ、及びプログラム教示支援装置３０は、かかる接続によって相互に通信を行うための図示しない通信部を備えてもよい。

＜機械装置１０Ａ、１０Ｂ＞
機械装置１０Ａ、１０Ｂは、例えば、工作機械や産業用ロボット等の産業用機械である。なお、以下では、機械装置１０Ａ、１０Ｂは、産業用ロボット（以下、「ロボット１０Ａ、１０Ｂ」ともいう）として説明する。
また、ロボット１０Ａ、１０Ｂのそれぞれを個々に区別する必要がない場合、これらをまとめて「ロボット１０」ともいう。

＜制御装置２０Ａ、２０Ｂ＞
制御装置２０Ａ、２０Ｂは、当業者にとって公知のロボット制御装置であり、ユーザによりロボット１０Ａ、１０Ｂそれぞれを教示することにより生成されたロボットプログラムに基づいて指令を生成し、生成した指令をロボット１０Ａ、１０Ｂに送信する。これにより、制御装置２０Ａ、２０Ｂは、ロボット１０Ａ、１０Ｂそれぞれの動作を制御する。
なお、制御装置２０Ａ、２０Ｂのそれぞれを個々に区別する必要がない場合、これらをまとめて「制御装置２０」ともいう。

＜プログラム教示支援装置３０＞
プログラム教示支援装置３０は、コンピュータ等であり、ユーザからの入力に応じてロボット１０の動作時間を調整するために、プログラムを制御装置２０から取得し、取得したプログラムを修正する。
なお、プログラム教示支援装置３０は、制御装置２０Ａ、２０Ｂと接続されるが、１又は３以上の制御装置２０と接続されてもよい。
図１に示すように、プログラム教示支援装置３０は、制御部３１、入力部３３、表示部３５、及び記憶部３７を有する。そして、制御部３１は、プログラム入力部３１０、シミュレーション実行部３１１、配置部３１２、変更判定部３１３、時間算出部３１４、パラメータ算出部３１５、変更可否判定部３１６、プログラム修正部３１７、及びプログラム出力部３１８を有する。

入力部３３は、キーボード又はタッチパネル等の入力装置によって構成され、ユーザからの各種入力を受け付ける。

表示部３５は、ＬＣＤ（ＬｉｑｕｉｄＣｒｙｓｔａｌＤｉｓｐｌａｙ）等の表示装置である。表示部３５は、後述するように、シミュレーション実行部３１１により実行されたプログラムのシミュレーションから求められたプログラムの命令毎のロボット１０の動作時間を、当該動作時間の長さが可変のブロックとして配置部３１２により命令毎及び／又は命令順に並べて配置された画面を表示する。

記憶部３７は、ＳＳＤ（ＳｏｌｉｄＳｔａｔｅＤｒｉｖｅ）やＨＤＤ（ＨａｒｄＤｉｓｋＤｒｉｖｅ）等である。記憶部３７には、後述する制御部３１が実行するオペレーティングシステム及びアプリケーションプログラム等が記憶される。また、記憶部３７には、制御装置２０から取得されたプログラム（ロボットプログラム）が記憶される。また、記憶部３７は、時間記憶部３７１を有する。
時間記憶部３７１には、後述するように、シミュレーション実行部３１１により実行されたプログラムのシミュレーションから求められたプログラムの命令毎のロボット１０の動作時間を、シミュレーション結果として記憶される。

＜制御部３１＞
制御部３１は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、ＣＭＯＳメモリ等を有し、これらはバスを介して相互に通信可能に構成される、当業者にとって公知のものである。
ＣＰＵはプログラム教示支援装置３０を全体的に制御するプロセッサである。ＣＰＵは、ＲＯＭに格納されたシステムプログラム及びアプリケーションプログラムを、バスを介して読み出し、システムプログラム及びアプリケーションプログラムに従ってプログラム教示支援装置３０全体を制御する。これにより、図１に示すように、制御部３１は、プログラム入力部３１０、シミュレーション実行部３１１、配置部３１２、変更判定部３１３、時間算出部３１４、パラメータ算出部３１５、変更可否判定部３１６、プログラム修正部３１７、及びプログラム出力部３１８の機能を実現するように構成される。ＲＡＭには一時的な計算データや表示データ等の各種データが格納される。ＣＭＯＳメモリは図示しないバッテリでバックアップされ、プログラム教示支援装置３０の電源がオフされても記憶状態が保持される不揮発性メモリとして構成される。

プログラム入力部３１０は、後述するシミュレーション実行部３１１によりシミュレーションされるプログラム（ロボットプログラム）を制御装置２０から読み込む。

シミュレーション実行部３１１は、例えば、公知の手法を用いて、プログラム入力部３１０により読み込まれたプログラムのシミュレーションを実行する。シミュレーション実行部３１１は、シミュレーションにより求められたプログラムの命令毎のロボット１０の動作時間を、時間記憶部３７１にロボット１０毎に記憶する。

配置部３１２は、例えば、時間記憶部３７１に記憶された動作時間に基づいてプログラムの命令毎及び／又は命令順に各命令によるロボット１０の動作時間を示すブロックを時間軸に沿って配置する。そして、配置部３１２は、配置したブロックの画面を表示部３５に表示する。
図２は、表示部３５に表示された画面の一例を示す図である。
図２に示すように、表示部３５に表示された画面は、横軸を時間軸にして、シミュレーション実行部３１１のシミュレーション結果であるロボット１０Ａ、１０Ｂそれぞれのプログラム（ロボットプログラム）の各命令による動作時間を、配置部３１２により配置されたブロックで示す。具体的には、ロボット１０Ａのプログラム（ロボットプログラム）は、３つの命令Ｌ１～Ｌ３（教示位置Ｐ［１］～Ｐ［３］）を有し、図２の画面では、命令Ｌ１～Ｌ３それぞれのロボット１０Ａの動作時間が時間軸に沿って配置されたブロックＡ１～Ａ３で示される。また、ロボット１０Ｂのプログラム（ロボットプログラム）は、２つの命令Ｌ１、Ｌ２（教示位置Ｐ［１］、Ｐ［２］）を有し、図２の画面では、命令Ｌ１、Ｌ２それぞれのロボット１０Ｂの動作時間が時間軸に沿って配置されたブロックＢ１、Ｂ２で示される。
なお、時間軸は、横軸であることに限定されない。例えば、縦方向や任意の方向に時間軸が配置されることも含む。その場合、ブロックは時間軸の方向に沿って配置される。

変更判定部３１３は、例えば、表示部３５に表示されたいずれかのロボット１０の動作時間のブロックの長さが変更されたか否かを判定する。
例えば、ユーザがロボット１０Ａからロボット１０Ｂへワークをハンドリングさせたい場合、プログラム入力部３１０が読み込んだプログラム（ロボットプログラム）では、図２に示すように、ロボット１０Ａの教示位置Ｐ［３］の到達時刻とロボット１０Ｂの教示位置Ｐ［２］の到達時刻とにずれがある。
そこで、ユーザは、例えば、図３Ａに示すように、表示部３５に表示された画面上において、ロボット１０Ａの教示位置Ｐ［３］の到達時刻とロボット１０Ｂの教示位置Ｐ［２］の到達時刻とを一致させるように、ロボット１０ＢのブロックＢ２の長さ（命令Ｌ２のロボット１０Ｂの動作時間）を延ばす指示を、入力部３３を用いて入力する。あるいは、ユーザは、例えば、図３Ｂに示すように、表示部３５に表示された画面上において、ロボット１０ＡのブロックＡ３の長さ（命令Ｌ３のロボット１０Ａの動作時間）を縮小する指示を、入力部３３を用いて入力するようにしてもよい。
この場合、変更判定部３１３は、ブロックの長さが変更されたと判定する。
なお、図３Ａ及び図３Ｂでは、ユーザが入力部３３のタッチパネルを操作することによりブロックの長さを変更しているが、ユーザが入力部３３のキーボード等を操作して動作時間の値を変更することでブロックの長さを変更してもよい。

時間算出部３１４は、変更されたブロックの長さに基づいて当該ブロックに対応する命令によるロボット１０の動作時間を算出する。
具体的には、時間算出部３１４は、図３Ａに示すように、ユーザにより延ばされたロボット１０ＢのブロックＢ２の長さに基づいて命令Ｌ２に対するロボット１０Ｂの動作時間を算出する。あるいは、時間算出部３１４は、図３Ｂに示すように、ユーザにより縮小されたロボット１０ＡのブロックＡ３の長さに基づいて命令Ｌ３に対するロボット１０Ａの動作時間を算出する。

パラメータ算出部３１５は、例えば、時間算出部３１４により算出されたロボット１０の動作時間を満たす少なくとも速度又は加速度のいずれかを含むパラメータの値を算出する。
具体的には、パラメータ算出部３１５は、例えば、図３Ａに示すように、ロボット１０Ｂの命令Ｌ２の動作時間（ブロックＢ２の長さ）が延ばされた場合、ロボット１０Ｂに設定可能な移動速度の範囲（例えば、１～２０００ｍｍ／ｍｓ等）で、延ばされた動作時間でロボット１０Ｂが教示位置Ｐ［２］に到達する速度の値を算出する。なお、パラメータ算出部３１５は、例えば、速度を変えただけではロボット１０Ｂが延ばされた動作時間で教示位置Ｐ［２］に到達することができない場合、ロボット１０Ｂに設定可能な加速度の範囲（例えば、０～１００ｍｍ／ｍｓ／ｍｓ等）で、延ばされた動作時間でロボット１０Ｂが教示位置Ｐ［２］に到達する加速度の値を算出するようにしてもよい。あるいは、パラメータ算出部３１５は、ロボット１０Ｂに設定可能な速度及び加速度の範囲で、延ばされた動作時間でロボット１０Ｂが教示位置Ｐ［２］に到達する速度及び加速度の値を算出するようにしてもよい。

また、パラメータ算出部３１５は、例えば、図３Ｂに示すように、ロボット１０Ａの命令Ｌ３の動作時間（ブロックＡ３の長さ）が縮小された場合、ロボット１０Ａに設定可能な移動速度の範囲（例えば、１～２０００ｍｍ／ｍｓ等）で、縮小された動作時間でロボット１０Ａが教示位置Ｐ［３］に到達する速度の値を算出する。なお、パラメータ算出部３１５は、例えば、速度を変えただけではロボット１０Ａが縮小された動作時間で教示位置Ｐ［３］に到達することができない場合、ロボット１０Ａに設定可能な加速度の範囲（例えば、０～１００ｍｍ／ｍｓ／ｍｓ等）で、縮小された動作時間でロボット１０Ａが教示位置Ｐ［３］に到達する加速度の値を算出するようにしてもよい。あるいは、パラメータ算出部３１５は、ロボット１０Ａに設定可能な速度及び加速度の範囲で、縮小された動作時間でロボット１０Ａが教示位置Ｐ［３］に到達する速度及び加速度の値を算出するようにしてもよい。

変更可否判定部３１６は、時間算出部３１４により算出されたロボット１０の動作時間を満たす速度及び／又は加速度の値がパラメータ算出部３１５により算出できたか否かに基づいて、ユーザにより指示されたブロックの長さが変更可能か否かを判定する。
具体的には、変更可否判定部３１６は、例えば、時間算出部３１４により算出されたロボット１０の動作時間を満たす速度及び／又は加速度の値がパラメータ算出部３１５により算出できた場合、ユーザにより指示されたブロックの長さが変更可能と判定する。この場合、変更可否判定部３１６は、「指定した動作時間への変更が可能です。」等のメッセージを表示部３５に表示してもよい。
一方、変更可否判定部３１６は、時間算出部３１４により算出されたロボット１０の動作時間を満たす速度及び／又は加速度の値がパラメータ算出部３１５により算出できなかった場合、ユーザにより指示されたブロックの長さが変更不可と判定する。この場合、変更可否判定部３１６は、「指定した動作時間への変更ができません。」等のメッセージを表示部３５に表示してもよい。そして、変更可否判定部３１６は、ロボット１０に設定可能な移動速度の範囲（例えば、１～２０００ｍｍ／ｍｓ等）及び／又は加速度の範囲（例えば、０～１００ｍｍ／ｍｓ／ｍｓ等）内で、時間算出部３１４により算出された動作時間に最も近い動作時間となる速度及び／又は加速度の値を算出するようにしてもよい。変更可否判定部３１６は、算出した速度及び／又は加速度の値の場合のロボット１０の動作時間を示すブロックを表示部３５に表示（更新）してもよい。
図４は、算出された動作時間に最も近い動作時間を示すブロックＡ３´の一例を示す図である。
この場合、変更可否判定部３１６は、図４の画面が示すブロックＡ３´が示す最も近い動作時間に修正するか否かの指示を、入力部３３を介してユーザから受け付けることが好ましい。

プログラム修正部３１７は、例えば、変更可否判定部３１６によりユーザから指示されたブロックの長さに変更可能と判定された場合、パラメータ算出部３１５によって算出された速度及び／又は加速度の値を使用してプログラム（ロボットプログラム）を修正する。
一方、変更可否判定部３１６によりユーザから指示されたブロックの長さに変更不可と判定された場合で、かつ、図４に示すように、変更可否判定部３１６が算出した最も近い動作時間に修正する指示をユーザから受け付けた場合に、プログラム修正部３１７は、変更可否判定部３１６により算出された最も近い動作時間となる速度及び／又は加速度の値を使用してプログラム（ロボットプログラム）を修正する。
なお、変更可否判定部３１６によりユーザから指示されたブロックの長さに変更不可と判定された場合で、かつ、変更可否判定部３１６が算出した最も近い動作時間に修正する指示をユーザから受け付けなかった場合、プログラム修正部３１７は、プログラム（ロボットプログラム）を修正しない。

プログラム出力部３１８は、例えば、プログラム修正部３１７によりプログラム（ロボットプログラム）を制御装置２０に出力する。

＜プログラム教示支援装置３０の教示支援処理＞
次に、図５を参照しながら、プログラム教示支援装置３０の教示支援処理の流れを説明する。
図５は、プログラム教示支援装置３０の教示支援処理について説明するフローチャートである。ここで示すフローは、プログラム（ロボットプログラム）が読み込まれる度に実行される。

ステップＳ１１において、シミュレーション実行部３１１は、プログラム入力部３１０により制御装置２０から読み込まれたプログラムのシミュレーションを実行する。

ステップＳ１２において、シミュレーション実行部３１１は、シミュレーションにより求められたプログラムの命令毎のロボット１０の動作時間を、時間記憶部３７１にロボット１０毎に記憶する。

ステップＳ１３において、配置部３１２は、ステップＳ１２で記憶された動作時間を基にプログラムの命令毎及び／又は命令順にロボット１０の動作時間を示すブロックを時間軸に沿って配置する。

ステップＳ１４において、配置部３１２は、配置したブロックの画面を表示部３５に表示する。

ステップＳ１５において、変更判定部３１３は、表示部３５に表示されたいずれかのブロックの長さが入力部３３を介してユーザにより変更されたか否かを判定する。ブロックの長さが変更された場合、処理はステップＳ１６に進む。一方、ブロックの長さが変更されなかった場合、プログラム教示支援装置３０は教示支援処理を終了する。

ステップＳ１６において、時間算出部３１４は、ステップＳ１５で変更されたブロックの長さに基づいて当該ブロックの命令によるロボット１０の動作時間を算出する。

ステップＳ１７において、パラメータ算出部３１５は、ステップＳ１６で算出されたロボット１０の動作時間を満たす速度及び／又は加速度のパラメータの値を算出する。

ステップＳ１８において、変更可否判定部３１６は、ステップＳ１６で算出されたロボット１０の動作時間を満たす速度及び／又は加速度の値がステップＳ１７で算出できたか否かに基づいて、ステップＳ１５で指示されたブロックの長さが変更可能か否かを判定する。変更可否判定部３１６は、ステップＳ１６で算出されたロボット１０の動作時間を満たす速度及び／又は加速度の値がステップＳ１７で算出できた場合、ステップＳ１５で指示されたブロックの長さが変更可能と判定する。そして、処理はステップＳ２１に進む。
一方、変更可否判定部３１６は、ステップＳ１６で算出されたロボット１０の動作時間を満たす速度及び／又は加速度の値がステップＳ１７で算出できなかった場合、ステップＳ１５で指示されたブロックの長さが変更不可と判定する。そして、処理はステップＳ１９に進む。

ステップＳ１９において、変更可否判定部３１６は、ロボット１０に設定可能な移動速度の範囲及び／又は加速度の範囲内で、ステップＳ１６で算出された動作時間に最も近い動作時間となる速度及び／又は加速度のパラメータの値を算出する。

ステップＳ２０において、変更可否判定部３１６は、ステップＳ１９で算出した速度及び／又は加速度の値の場合のロボット１０の動作時間を示すブロックを表示部３５に表示（更新）する。

ステップＳ２１において、プログラム修正部３１７は、ステップＳ１６で算出された速度及び／又は加速度の値を使用してプログラム（ロボットプログラム）を修正する。なお、ステップＳ１８で指示されたブロックの長さに変更不可と判定された場合で、かつ、ステップＳ１９で算出された最も近い動作時間に修正する指示をユーザから受け付けた場合に、プログラム修正部３１７は、ステップＳ１９で算出された最も近い動作時間となる速度及び／又は加速度の値を使用してプログラム（ロボットプログラム）を修正する。

ステップＳ２２において、プログラム出力部３１８は、ステップＳ２１で修正されたプログラム（ロボットプログラム）を制御装置２０に出力する。

以上により、一実施形態に係るプログラム教示支援装置３０は、プログラムのシミュレーションを実行することで、命令毎のロボット１０の動作時間を求め、求めた命令毎の動作時間を示すブロックを命令毎／命令順に時間軸上に配置して表示し、ユーザによりブロックの長さが変更された場合、変更されたブロックの長さの動作時間となるように速度及び／又は加速度のパラメータの値を算出しプログラムを修正する。これにより、プログラム教示支援装置３０は、不慣れなユーザであっても、プログラムにおいて目的の位置までの到達時間を容易に調整できる。
また、ユーザは、時間軸上に命令毎の動作時間を示すブロックを配置した画面が表示されることにより、プログラム（ロボットプログラム）のサイクルタイム（全体）に対する各動作が占める時間割合が分かり易くなる。
また、ユーザは、各ブロックの長さ（サイズ）が動作時間に直結しているため、直感的に動作時間の修正が可能となり、プログラム（ロボットプログラム）の教示工数を削減することができる。

以上、一実施形態について説明したが、プログラム教示支援装置３０は、上述の実施形態に限定されるものではなく、目的を達成できる範囲での変形、改良等を含む。

＜変形例１＞
一実施形態では、プログラム教示支援装置３０は、制御装置２０と異なる装置としたが、これに限定されない。例えば、プログラム教示支援装置３０は、制御装置２０に含まれてもよい。
あるいは、プログラム教示支援装置３０のプログラム入力部３１０、シミュレーション実行部３１１、配置部３１２、変更判定部３１３、時間算出部３１４、パラメータ算出部３１５、変更可否判定部３１６、プログラム修正部３１７、及びプログラム出力部３１８の一部又は全部を、例えば、サーバが備えるようにしてもよい。また、クラウド上で仮想サーバ機能等を利用して、プログラム教示支援装置３０の各機能を実現してもよい。
さらに、プログラム教示支援装置３０は、プログラム教示支援装置３０の各機能を適宜複数のサーバに分散される、分散処理システムとしてもよい。

＜変形例２＞
また例えば、パラメータ算出部３１５は、時間算出部３１４により算出されたロボット１０の動作時間を満たす速度及び／又は加速度の値を算出したが、これに限定されない。
例えば、パラメータ算出部３１５は、時間算出部３１４により算出されたロボット１０の動作時間を所定の範囲内で満たす速度及び／又は加速度の値を算出するようにしてもよい。そこで、パラメータ算出部３１５は、時間算出部３１４により算出されたロボット１０の動作時間のうち、最もユーザの要求に近いロボット１０の動作時間を満たす速度及び／又は加速度を算出してもよい。

＜変形例３＞
また例えば、上述の実施形態では、パラメータ算出部３１５は、ユーザによりブロックの長さが変更された場合、変更されたブロックの長さの動作時間となるように速度及び／又は加速度のパラメータの値を算出したが、これに限定されない。例えば、パラメータ算出部３１５は、ユーザによりブロックの長さが変更された場合、変更されたブロックの長さの動作時間となるように速度及び／又は加速度とともに、オーバライド値等のパラメータの値を算出するようにしてもよい。
また、制御装置２０が工作機械等を制御する数値制御装置の場合、パラメータ算出部３１５は、ユーザによりブロックの長さが変更された場合、変更されたブロックの長さの動作時間となるように速度、加速度、又は加加速度等のいずれかのパラメータの値を算出するようにしてもよい。

＜変形例４＞
また例えば、上述の実施形態では、プログラム教示支援装置３０は、ユーザによりブロックの長さが変更された場合、変更されたブロックの長さの動作時間となるように速度及び／又は加速度のパラメータの値を算出したが、これに限定されない。
例えば、プログラム教示支援装置３０は、干渉物がロボット１０の周りに無くロボット１０の動作軌跡を無視できる場合、「カクジク」、「チョクセン」、「エンコ」等のロボット動作形式と位置決め形式も変更された動作時間を満たすパラメータ候補として扱うようにしてもよい。

なお、一実施形態のプログラム教示支援装置３０に含まれる各機能は、ハードウェア、ソフトウェア又はこれらの組み合わせによりそれぞれ実現することができる。ここで、ソフトウェアによって実現されるとは、コンピュータがプログラムを読み込んで実行することにより実現されることを意味する。

プログラムは、様々なタイプの非一時的なコンピュータ可読媒体（Ｎｏｎ－ｔｒａｎｓｉｔｏｒｙｃｏｍｐｕｔｅｒｒｅａｄａｂｌｅｍｅｄｉｕｍ）を用いて格納され、コンピュータに供給することができる。非一時的なコンピュータ可読媒体は、様々なタイプの実体のある記録媒体（Ｔａｎｇｉｂｌｅｓｔｏｒａｇｅｍｅｄｉｕｍ）を含む。非一時的なコンピュータ可読媒体の例は、磁気記録媒体（例えば、フレキシブルディスク、磁気テープ、ハードディスクドライブ）、光磁気記録媒体（例えば、光磁気ディスク）、ＣＤ－ＲＯＭ（ＲｅａｄＯｎｌｙＭｅｍｏｒｙ）、ＣＤ－Ｒ、ＣＤ－Ｒ／Ｗ、半導体メモリ（例えば、マスクＲＯＭ、ＰＲＯＭ（ＰｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅＲＯＭ）、ＥＰＲＯＭ（ＥｒａｓａｂｌｅＰＲＯＭ）、フラッシュＲＯＭ、ＲＡＭ）を含む。また、プログラムは、様々なタイプの一時的なコンピュータ可読媒体（Ｔｒａｎｓｉｔｏｒｙｃｏｍｐｕｔｅｒｒｅａｄａｂｌｅｍｅｄｉｕｍ）によってコンピュータに供給されてもよい。一時的なコンピュータ可読媒体の例は、電気信号、光信号、及び電磁波を含む。一時的なコンピュータ可読媒体は、電線及び光ファイバ等の有線通信路、又は、無線通信路を介して、プログラムをコンピュータに供給できる。

なお、記録媒体に記録されるプログラムを記述するステップは、その順序に沿って時系列的に行われる処理はもちろん、必ずしも時系列的に処理されなくとも、並列的あるいは個別に実行される処理をも含むものである。

以上を換言すると、本開示のプログラム教示支援装置は、次のような構成を有する各種各様の実施形態を取ることができる。

（１）本開示のプログラム教示支援装置３０は、プログラムの命令毎及び／又は命令順に算出されるロボット１０の動作時間を、動作時間の方向の長さが可変のブロックを並べて表示する表示部３５を備える。
このプログラム教示支援装置３０によれば、不慣れなユーザであっても、プログラムにおいて目的の位置までの到達時間を容易に調整できる。

（２）（１）に記載のプログラム教示支援装置３０において、プログラムを入力するプログラム入力部３１０と、プログラムのシミュレーションを実行するシミュレーション実行部３１１と、ロボット１０のシミュレーション結果に基づいて命令毎の動作時間を記憶する時間記憶部３７１と、時間記憶部３７１に記憶された動作時間に基づいてブロックを配置する配置部３１２と、を備えてもよい。
そうすることで、ユーザは、どのブロックの動作時間を調整すべきかを容易に判断することができる。

（３）（１）又は（２）に記載のプログラム教示支援装置３０において、ブロックの長さが変更されたか否かを判定する変更判定部３１３と、変更されたブロックの長さに基づいてブロックに対応する命令によるロボット１０の動作時間を算出する時間算出部３１４と、を備えてもよい。
そうすることで、プログラム教示支援装置３０は、変更されたブロックの長さに応じたロボット１０の動作時間を容易に算出することができる。

（４）（３）に記載のプログラム教示支援装置３０において、時間算出部３１４により算出されたロボット１０の動作時間を満たす少なくとも速度又は加速度のいずれかを含むパラメータの値を算出するパラメータ算出部３１５と、パラメータ算出部３１５によって算出されたパラメータの値を使用してプログラムを修正するプログラム修正部３１７と、を備えてもよい。
そうすることで、プログラム教示支援装置３０は、ユーザによりブロックの長さが変更されるだけで、変更されたブロックの長さに対応したロボット１０の動作時間となるようにプログラムを修正することができる。

（５）（４）に記載のプログラム教示支援装置３０において、時間算出部３１４により算出されたロボット１０の動作時間を満たすパラメータの値がパラメータ算出部３１５により算出できたか否かに基づいて、ブロックの長さが変更可能か否かを判定する変更可否判定部３１６を備えてもよい。
そうすることで、プログラム教示支援装置３０は、不適切なパラメータの値が設定されたプログラムを制御装置２０に出力することを回避することができる。

（６）（５）に記載のプログラム教示支援装置３０において、変更可否判定部３１６は、産業用機械の動作時間を満たすパラメータの値を算出できなかった場合、時間算出部３１４により算出された産業用機械の動作時間に最も近い動作時間となるパラメータの値を算出し、算出したパラメータの値の場合の産業用機械の動作時間を示すブロックを表示部３５に表示してもよい。
そうすることで、プログラム教示支援装置３０は、目的の位置までの到達時間を確実に調整することができる。

１機械装置システム
１０Ａ、１０Ｂロボット
２０Ａ、２０Ｂ制御装置
３０プログラム教示支援装置
３１制御部
３１０プログラム入力部
３１１シミュレーション実行部
３１２配置部
３１３変更判定部
３１４時間算出部
３１５パラメータ算出部
３１６変更可否判定部
３１７プログラム修正部
３１８プログラム出力部
３３入力部
３５表示部
３７記憶部
３７１時間記憶部

Claims

プログラムの命令毎及び／又は命令順に算出される産業用機械の動作時間を、前記動作時間の長さが可変のブロックを時間軸に並べて表示する表示部と、
ユーザにより前記表示部に表示された前記ブロックの長さを変更する指示が入力された場合、前記ブロックの長さが変更されたと判定する変更判定部と、
前記変更判定部により前記ブロックの長さが変更されたと判定された場合、変更された前記ブロックの長さに基づいて前記ブロックに対応する命令による前記産業用機械の動作時間を算出する時間算出部と、
を備えるプログラム教示支援装置。
前記プログラムを入力するプログラム入力部と、
前記プログラムのシミュレーションを実行するシミュレーション実行部と、
前記産業用機械のシミュレーション結果に基づいて前記命令毎の前記動作時間を記憶する時間記憶部と、
前記時間記憶部に記憶された前記動作時間に基づいて前記ブロックを配置する配置部と、を備える請求項１に記載のプログラム教示支援装置。
前記時間算出部により算出された前記産業用機械の動作時間を満たす少なくとも速度又は加速度のいずれかを含むパラメータの値を算出するパラメータ算出部と、
前記パラメータ算出部によって算出された前記パラメータの値を使用して前記プログラムを修正するプログラム修正部と、を備える請求項１に記載のプログラム教示支援装置。
前記時間算出部により算出された前記産業用機械の動作時間を満たす前記パラメータの値が前記パラメータ算出部により算出できたか否かに基づいて、前記ブロックの長さが変更可能か否かを判定する変更可否判定部を備える請求項３に記載のプログラム教示支援装置。
前記変更可否判定部は、前記産業用機械の動作時間を満たす前記パラメータの値を算出できなかった場合、前記時間算出部により算出された前記産業用機械の動作時間に最も近い動作時間となる前記パラメータの値を算出し、算出した前記パラメータの値の場合の前記産業用機械の動作時間を示すブロックを前記表示部に表示する、請求項４に記載のプログラム教示支援装置。