JP7776367B2 - 支援装置、車両、プログラム、及び支援方法 - Google Patents

Description

本発明は、支援装置、車両、プログラム、及び支援方法に関する。

近年、交通参加者の中でも脆弱な立場にある人々にも配慮した持続可能な輸送システムへのアクセスを提供する取り組みが活発化している。この実現に向けて予防安全技術に関する研究開発を通して交通の安全性や利便性をより一層改善する研究開発に注力している。特許文献１－２には、物体や他の車両を検出する範囲に関する技術が記載されている。
［先行技術文献］
［特許文献］
［特許文献１］ 特開２０１５－４５６２２号公報
［特許文献２］ 特開２０１１－２５３２４１号公報

ところで、予防安全技術においては、車両の走行危険地点が存在する場合に適切に支援行うをことが課題となる。本願は上記課題の解決のため、車両の走行危険地点に関する支援を適切に行うことを目的としたものである。そして、延いては持続可能な輸送システムの発展に寄与するものである。

本発明の第１の態様においては、支援装置が提供される。前記支援装置は、車両の外部から送信される走行危険地点を示す情報を受信する受信部を備える。前記支援装置は、前記走行危険地点及び前記車両の現在位置に基づいて前記車両から前記走行危険地点までの距離及び方位を算出する算出部を備える。前記支援装置は、前記車両からの距離が第１の距離以上かつ第２の距離以下の範囲内に設定される検出範囲内で前記走行危険地点を検出する検出部を備える。前記支援装置は、前記検出範囲内に前記走行危険地点が検出された場合に、走行支援を行う支援制御部を備える。前記第１の距離は、前記車両の現在位置から前記走行危険地点に到達するまでの間に前記車両の速度を予め定められた速度以下に減速するまでに必要な走行距離である。

前記支援装置は、前記車両の走行速度が速いほど、前記車両の現在位置からの前記検出範囲の広がり角を大きく、前記第２の距離を長くする範囲変更部をさらに備えてよい。

前記支援装置は、前記車両の走行経路が直線路であるかカーブ路であるかに応じて、前記検出範囲の広さを変更する範囲変更部をさらに備えてよい。

前記範囲変更部は、前記車両の走行経路がカーブ路である場合に、前記車両の走行経路が直線路である場合より、前記検出範囲を広くしてよい。

前記範囲変更部は、前記車両の走行経路がカーブ路である場合に、前記車両の走行経路が直線路である場合より、前記車両の現在位置からの前記検出範囲の広がり角を大きくしてよい。

前記支援装置は、前記車両が走行した地点が走行上危険であることを検知した場合に、検知した前記走行上危険な地点を示す情報を、走行危険地点を示す情報として前記車両の外部に送信する送信部をさらに備えてよい。前記支援制御部は、前記車両が走行している地点が走行上危険であることを検知した場合、前記走行支援を抑制してよい。

前記支援制御部は、前記走行支援を行っている場合に、前記受信部が新たな走行危険地点を示す情報を受信したときでも、前記車両が前記走行危険地点を通過するまでの間、前記走行支援を継続し、前記新たな走行危険地点を示す情報に基づく走行支援を抑制してよい。

本発明の第２の態様においては、車両が提供される。前記車両は、上記の支援装置のいずれかを備える。

本発明の第３の態様においては、プログラムが提供される。前記プログラムは、コンピュータを、上記の支援装置として機能させる。

本発明の第４の態様においては、方法が提供される。前記方法は、車両の外部から送信される走行危険地点を示す情報を受信する段階を備える。前記方法は、前記走行危険地点及び前記車両の現在位置に基づいて前記車両から前記走行危険地点までの距離及び方位を算出する段階を備える。前記方法は、前記車両からの距離が第１の距離以上かつ第２の距離以下の範囲内に設定される検出範囲内で前記走行危険地点を検出する段階を備える。前記方法は、前記検出範囲内に前記走行危険地点が検出された場合に、走行支援を行う段階を備える。前記第１の距離は、前記車両の現在位置から前記走行危険地点に到達するまでの間に前記車両の速度を予め定められた速度以下に減速するまでに必要な走行距離である。

本発明の第４の態様においては、プログラムが提供される。前記プログラムは、コンピュータを、上位の支援装置として機能させる。

なお、上記の発明の概要は、本発明の特徴の全てを列挙したものではない。また、これらの特徴群のサブコンビネーションもまた、発明となりうる。

一実施形態に係る支援装置４０の利用場面を模式的に示す。 車両２０が進行方向に走行した状態を示す。 車両２０のシステム構成を示す。 速度に応じて検出範囲４００を変更した状態を示す。 車両２０がカーブ路を走行している場合に設定される検出範囲５００を示す。 範囲変更部２２０が検出範囲を設定する場合に参照する検出範囲データのデータ構造を示す。 コンピュータ２０００の例を示す。

以下、発明の実施の形態を通じて本発明を説明するが、以下の実施形態は特許請求の範囲にかかる発明を限定するものではない。また、実施形態の中で説明されている特徴の組み合わせの全てが発明の解決手段に必須であるとは限らない。

図１は、一実施形態に係る支援装置４０の利用場面を模式的に示す。車両２０は、支援装置４０を備える。車両２０ａは、支援装置４０ａを備える。車両２０ｂは、支援装置４０ｂを備える。支援装置４０、支援装置４０ｂ及び支援装置４０ｃは、通信機能を有し、車両２０、車両２０ａ及び車両２０ｂの車々間通信を提供する。支援装置４０、支援装置４０ｂ及び支援装置４０ｃは、それぞれの車両の走行支援に関する制御を行う走行支援機能を有する。

車両２０ａは、車両２０の進行経路の前方を走行する車両である。車両２０ｂは、車両２０の進行経路とは異なる経路を走行する車両である。支援装置４０、支援装置４０ａ、及び支援装置４０ｂは、それぞれの車両がスリップした地点であるスリップ地点を、他の車両に通知することができる。

図１において、支援装置４０ａは、車両２０ａが走行中に水溜まり等によってスリップしたことを検知すると、スリップした地点であるスリップ地点１１０を示すスリップ地点情報を周囲の車両に送信する。支援装置４０ｂは、車両２０ｂが走行中に水溜まり等によってスリップしたことを検知すると、スリップした地点であるスリップ地点１２０を示すスリップ地点情報を周囲の車両に送信する。スリップ地点情報は、スリップ地点の緯度経度情報を含んでよい。

車両２０は直線路上を走行しているとする。支援装置４０は、スリップ地点情報を受信すると、スリップ地点を検出する検出範囲１００を設定する。検出範囲１００は、車両２０の現在位置Ｐ０より車両２０の進行方向に沿って車両２０の前方に位置する範囲である。具体的には、検出範囲１００は、直線Ｐ０Ｐ１と、半径Ｌ１の円弧と、直線Ｐ０Ｐ２とで囲まれる、中心角θ１の扇形の範囲から、直線Ｐ０Ｐ３と、半径Ｌ２の円弧と、直線Ｐ０Ｐ４とで囲まれる、中心各θ１の扇形の範囲を除いた範囲である。ここで、Ｐ３は直線Ｐ０Ｐ１上にあり、Ｐ４は直線Ｐ０Ｐ２上にある。検出範囲１００は、車両２０の進行方向に左右対称な範囲である。

Ｌ２は、車両２０が予め定められた減速率で減速した場合に、車両２０の速度が予め定められた速度まで減速するまで車両２０が走行する距離である。このように、Ｌ２は、車両２０の車速に応じて設定される。Ｌ２と同様に、Ｌ１は、車両２０の車速に応じて設定される。Ｌ１は、Ｌ２より長く設定される。

支援装置４０は、スリップ地点１１０が検出範囲１００内にある場合に、走行支援を行う。一方、支援装置４０は、スリップ地点１１０が検出範囲１００内にない場合に、走行支援を行わない。図１に示されるように、検出範囲１００内にスリップ地点１１０及びスリップ地点１２０は存在しないので、支援装置４０は走行支援を行わない。

なお、支援装置４０は、走行支援を行っている場合に、他の車両から新たなスリップ地点情報を受信したときでも、車両２０がスリップ地点１１０を通過するまでの間、走行支援を継続し、新たな走行危険地点を示す情報に基づく走行支援を行わないようにしてよい。

なお、支援装置４０は、スリップ地点を検知した場合に、検知したスリップ地点を示すスリップ地点情報を車両２０の外部に送信してよい。支援装置４０は、スリップ地点を検知した場合には、走行支援を行わないようにしてよい。

図２は、車両２０が進行方向に走行した状態を示す。車両２０が進行するにつれて、検出範囲１００内にスリップ地点１１０が入ると、支援装置４０は、走行支援を行う。例えば、支援装置４０は、車両２０の運転手に対して、スリップに注意する旨の警報を出力する。

これにより、車両２０がスリップ地点１１０に到達するまでの間に車両２０の車速を予め定められた速度まで減速できる場合に、報知することができる。更に、スリップ地点１２０に関する不要な警報を出力することを抑制することができる。

図３は、車両２０のシステム構成を示す。車両２０は、センサ２９と、支援装置４０と、通信装置２５０と、警報装置２７０とを備える。

センサ２９は、ヨーレートセンサ２４、ＧＮＳＳ受信機２５、及び車速センサ２６等を含む。車速センサ２６は、車両２０の車速を検出する。ヨーレートセンサ２４は、車両２０のヨーレートを検出する。ＧＮＳＳ受信機２５は、車両２０の現在位置情報を取得する。警報装置２７０は、例えば、ＨＭＩ（Ｈｕｍａｎ Ｍａｃｈｉｎｅ Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ）機能を備える機器である。通信装置２５０は、車両２０の外部との通信を担う。通信装置２５０は、例えばＰＣ５等の直接通信によって車々間通信を行う。通信装置２５０は、受信部２５１と、送信部２５２とを備える。

支援装置４０は、処理部２００と、記憶部２９０とを備える。処理部２００は、例えば、プロセッサを含む演算処理装置により実現される。記憶部２９０は、不揮発性の記憶媒体を備えて実現される。処理部２００は、記憶部２９０に格納された情報を用いて処理を行う。処理部２００は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、Ｉ／Ｏ及びバス等を備えたマイクロコンピュータを備えるＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｕｎｉｔ）によって実現されてよい。

処理部２００は、算出部２１０と、範囲変更部２２０と、検出部２３０と、支援制御部２４０とを備える。

受信部２５１は、車両２０の外部から送信される走行危険地点を示す情報を受信する。スリップ地点は、走行危険地点の一例である。走行危険地点は、スリップ地点の他、車両の走行に危険性がある任意の地点であってよい。

算出部２１０は、走行危険地点及び車両２０の現在位置に基づいて、車両２０から走行危険地点までの距離及び方位を算出する。検出部２３０は、車両２０からの距離が第１の距離以上かつ第２の距離以下の範囲内に設定される検出範囲内で走行危険地点を検出する。第１の距離は、車両２０の現在位置から走行危険地点に到達するまでの間に車両２０の速度を予め定められた速度以下に減速するまでに必要な走行距離である。支援制御部２４０は、検出範囲内に走行危険地点が検出された場合に、走行支援を行う。例えば、支援制御部２４０は、警報装置２７０が備えるＨＭＩ機能を通じて、走行危険地点が存在することを通知する。なお、支援制御部２４０は、車両２０の運転自体を支援してよい。支援制御部２４０は、車両２０の走行速度の制御を支援してよい。支援制御部２４０は、車両２０の操舵を支援してよい。

範囲変更部２２０は、車両２０の走行速度が速いほど、車両２０の現在位置からの検出範囲の広がり角を大きく、第２の距離を長くしてよい。範囲変更部２２０は、車両２０の走行経路が直線路であるかカーブ路であるかに応じて、検出範囲の広さを変更してよい。例えば、範囲変更部２２０は、車両２０の走行経路がカーブ路である場合に、車両２０の走行経路が直線路である場合より、検出範囲を広くしてよい。範囲変更部２２０は、車両２０の走行経路がカーブ路である場合に、車両２０の走行経路が直線路である場合より、車両２０の現在位置からの検出範囲の広がり角を大きくしてよい。

送信部２５２は、車両２０が走行した地点が走行上危険であることを検知した場合に、検知した走行上危険な地点を示す情報を、走行危険地点を示す情報として車両２０の外部に送信する。例えば、支援装置４０は、ＡＢＳ機能によりスリップを検出した場合に、車両２０が走行した地点が走行上危険であると検知してよい。支援制御部２４０は、車両２０が走行した地点が走行上危険であることを検知した場合、走行支援を抑制してよい。

支援制御部２４０は、走行支援を行っている場合に、受信部２５１が新たな走行危険地点を示す情報を受信したときでも、車両２０が走行危険地点を通過するまでの間、走行支援を継続し、新たな走行危険地点を示す情報に基づく走行支援を抑制してよい。

図４は、速度に応じて検出範囲４００を変更した状態を示す。検出範囲４００は、車両２０は直線路上を走行しており、車両２０の車速が図１に示す場合より早い場合の検出範囲である。なお、範囲変更部２２０は、車速センサ２６で検出された速度及びヨーレートセンサ２４で検出されたヨーレートに基づいて、車両２０が直線路上を検出しているか否かを判断することができる。

具体的には、検出範囲４００は、直線Ｐ０Ｐ１'と半径Ｌ１'の円弧と直線Ｐ０Ｐ２'とで囲まれる、中心角θ１'の扇形の範囲から、直線Ｐ０Ｐ３'と半径Ｌ２'の円弧と直線Ｐ０Ｐ４'とで囲まれる、中心各θ１'の扇形の範囲を除いた範囲である。ここで、Ｐ３'は直線Ｐ０Ｐ１'上にあり、Ｐ４'は直線Ｐ０Ｐ２'上にある。検出範囲４００は、車両２０の進行方向に左右対称な範囲である。

中心角θ１'は、検出範囲４００を画定する直線であって、車両２０の進行方向に向かって左右の直線がなす角度である。つまり、中心角θ１'は、検出範囲４００の広がり角を表す。Ｌ１'は、車両２０の現在位置Ｐ０'から検出範囲４００の車両２０から最も遠い位置までの距離である。範囲変更部２２０は、Ｌ１'をＬ１より長くし、Ｌ２'をＬ２より長くする。また、範囲変更部２２０は、θ１'をθ１より小さくする。これにより、車両２０の速度が速いほど、車両２０の走行方向に直交する方向の検出範囲の広がりを狭くする。このように、範囲変更部２２０は、車両２０の車速によって、検出範囲の広がり角を変更する。

検出部２３０は、算出部２１０が算出した車両２０からスリップ地点１１０までの距離及び方位、並びに車両２０の現在位置に基づいて、検出範囲４００内にスリップ地点が含まれるか否を判断する。支援制御部２４０は、検出範囲４００内部にスリップ地点１１０が含まれる場合に、走行支援を行う。

通常、車両２０の速度が速いほど、車両２０の走行方向が横方向に急激に変わることはない。よって、車両２０の速度が速いほど車両２０の走行方向に直交する方向の検出範囲を狭くすることで、警報を不要に出力することを抑制することができる。

Ｌ２と同様、範囲変更部２２０は、車両２０が予め定められた減速率で減速した場合に、車両２０の速度が予め定められた速度まで減速するまで車両２０が走行する距離に、Ｌ２'を変更する。このように、Ｌ２'は、車両２０の車速に応じて設定される。これにより、車両２０の速度から予め定められた速度に減速可能な範囲内に車両２０が存在する場合に限り警報を出力することができる。

図５は、車両２０がカーブ路を走行している場合に設定される検出範囲５００を示す。ここで、車両２０が車両２０ｂの後方を走行している場合に、車両２０ｂからスリップ地点１２０を受信したとする。車両２０の速度は、図１における車両２０の車速と同じであるとする。

範囲変更部２２０は、車速センサ２６で検出された速度及びヨーレートセンサ２４で検出されたヨーレートに基づいて、車両２０がカーブ路を走行しているか否かを判断する。範囲変更部２２０は、車両２０の現在位置Ｐ５を中心とする扇形の検出範囲５００を設定する。具体的には、検出範囲５００は、直線Ｐ５Ｐ６と半径Ｌ１の円弧と直線Ｐ５Ｐ７とで囲まれる、中心角θ２の扇形の範囲である。範囲変更部２２０は、θ２をθ１より大きくする。

これにより、車両２０がカーブ路を走行している場合、車両２０が直線路を走行している場合に比べて、車両２０の走行方向に直交する方向の検出範囲を広くすることができる。これにより、スリップ地点１２０を検出し損ねないようにすることができる。

図６は、範囲変更部２２０が検出範囲を設定する場合に参照する検出範囲データのデータ構造を示す。検出範囲データは、速度及び最大距離を、直線路を走行している場合の中心角と、カーブ路を走行している場合の中心角とに対応づける。

速度は、車両２０の速度である。最大距離Ｌ１は、車両２０の現在位置から、検出範囲の最も遠い位置までの距離である。中心角は、検出範囲を画定する左右の直線がなす角度である。

図６に示されるように、範囲変更部２２０は、速度が速いほど、最大距離Ｌ１を長くする。範囲変更部２２０は、速度が速いほど、中心角度を狭くする。範囲変更部２２０は、車両２０が直線路を走行している場合に比べて、車両２０がカーブ路を走行している場合に、中心角を大きくする。

これにより、他の車両によって検出されたスリップ地点のうち、車両２０の走行上の危険性が高いスリップ地点を、車両２０の乗員に効率的に警報することができる。また、車両２０がスリップ地点に到達するまでの間に車両２０の車速を十分に減速できる場合に、警報することができる。これにより、スリップ地点に関する無駄な警報が行われることを抑制することができる。そのため、車両２０の乗員が警報に対して煩わしさ感じないようにすることができる。

本実施形態において、車々間通信によってスリップ地点情報を送受信するとした。しかし、スリップ地点情報を保持するサーバを更に備える形態を採用してよい。例えば、サーバは、各車両から送信されたスリップ地点情報を受信すると、スリップ地点情報が示すスリップ地点を予め定められた期間保持してよい。サーバは、保持しているスリップ地点を示す情報を、スリップ地点に向かけて走行している車両に送信してもよい。スリップ地点を検出した他の車両から離れた位置を走行している車両は、車々間通信によってスリップ地点情報を受信できない場合があるが、スリップ地点情報を保持するサーバを設けることによって、車両にスリップ地点情報をより確実に提供することができる。

なお、車両２０は、輸送機器の一例としての車両である。車両は、内燃機関を備える自動車、電気自動車、燃料電池自動車（ＦＣＶ）等の自動車であってよい。自動車は、バス、トラック、二輪自動車等を含む。車両は、鞍乗型車両等であってよく、バイクであってよい。輸送機器としては、車両の他に、無人航空機を含む航空機、船舶等の機器を含む。輸送機器は、人又は物品を輸送する任意の機器であってよい。輸送機器は移動体の一例である。移動体は、輸送機器に限らず、移動可能な任意の機器であってよい。

図７は、本発明の複数の実施形態が全体的又は部分的に具現化され得るコンピュータ２０００の例を示す。コンピュータ２０００にインストールされたプログラムは、コンピュータ２０００を、実施形態に係るシステム又はシステムの各部、もしくは支援装置等の装置又は当該装置の各部として機能させる、当該システム又はシステムの各部もしくは当該装置又は当該装置の各部に関連付けられるオペレーションを実行させる、及び／又は、実施形態に係るプロセス又は当該プロセスの段階を実行させることができる。そのようなプログラムは、コンピュータ２０００に、本明細書に記載の処理手順及びブロック図のブロックのうちのいくつか又はすべてに関連付けられた特定のオペレーションを実行させるべく、ＣＰＵ２０１２によって実行されてよい。

本実施形態によるコンピュータ２０００は、ＣＰＵ２０１２、及びＲＡＭ２０１４を含み、それらはホストコントローラ２０１０によって相互に接続されている。コンピュータ２０００はまた、ＲＯＭ２０２６、フラッシュメモリ２０２４、通信インタフェース２０２２、及び入力／出力チップ２０４０を含む。ＲＯＭ２０２６、フラッシュメモリ２０２４、通信インタフェース２０２２、及び入力／出力チップ２０４０は、入力／出力コントローラ２０２０を介してホストコントローラ２０１０に接続されている。

ＣＰＵ２０１２は、ＲＯＭ２０２６及びＲＡＭ２０１４内に格納されたプログラムに従い動作し、それにより各ユニットを制御する。

通信インタフェース２０２２は、ネットワークを介して他の電子デバイスと通信する。フラッシュメモリ２０２４は、コンピュータ２０００内のＣＰＵ２０１２によって使用されるプログラム及びデータを格納する。ＲＯＭ２０２６は、アクティブ化時にコンピュータ２０００によって実行されるブートプログラム等、及び／又はコンピュータ２０００のハードウエアに依存するプログラムを格納する。入力／出力チップ２０４０はまた、キーボード、マウス及びモニタ等の様々な入力／出力ユニットをシリアルポート、パラレルポート、キーボードポート、マウスポート、モニタポート、ＵＳＢポート、ＨＤＭＩ（登録商標）ポート等の入力／出力ポートを介して、入力／出力コントローラ２０２０に接続してよい。

プログラムは、ＣＤ－ＲＯＭ、ＤＶＤ－ＲＯＭ、又はメモリカードのようなコンピュータ可読記憶媒体又はネットワークを介して提供される。ＲＡＭ２０１４、ＲＯＭ２０２６、又はフラッシュメモリ２０２４は、コンピュータ可読記憶媒体の例である。プログラムは、フラッシュメモリ２０２４、ＲＡＭ２０１４、又はＲＯＭ２０２６にインストールされ、ＣＰＵ２０１２によって実行される。これらのプログラム内に記述される情報処理は、コンピュータ２０００に読み取られ、プログラムと上記様々なタイプのハードウエアリソースとの間の連携をもたらす。装置又は方法が、コンピュータ２０００の使用に従い情報のオペレーション又は処理を実現することによって構成されてよい。

例えば、コンピュータ２０００及び外部デバイス間で通信が実行される場合、ＣＰＵ２０１２は、ＲＡＭ２０１４にロードされた通信プログラムを実行し、通信プログラムに記述された処理に基づいて、通信インタフェース２０２２に対し、通信処理を命令してよい。通信インタフェース２０２２は、ＣＰＵ２０１２の制御下、ＲＡＭ２０１４及びフラッシュメモリ２０２４のような記録媒体内に提供される送信バッファ処理領域に格納された送信データを読み取り、読み取った送信データをネットワークに送信し、ネットワークから受信された受信データを、記録媒体上に提供される受信バッファ処理領域等に書き込む。

また、ＣＰＵ２０１２は、フラッシュメモリ２０２４等のような記録媒体に格納されたファイル又はデータベースの全部又は必要な部分がＲＡＭ２０１４に読み取られるようにし、ＲＡＭ２０１４上のデータに対し様々な種類の処理を実行してよい。ＣＰＵ２０１２は次に、処理されたデータを記録媒体にライトバックする。

様々なタイプのプログラム、データ、テーブル、及びデータベースのような様々なタイプの情報が記録媒体に格納され、情報処理にかけられてよい。ＣＰＵ２０１２は、ＲＡＭ２０１４から読み取られたデータに対し、本明細書に記載され、プログラムの命令シーケンスによって指定される様々な種類のオペレーション、情報処理、条件判断、条件分岐、無条件分岐、情報の検索／置換等を含む、様々な種類の処理を実行してよく、結果をＲＡＭ２０１４にライトバックする。また、ＣＰＵ２０１２は、記録媒体内のファイル、データベース等における情報を検索してよい。例えば、各々が第２の属性の属性値に関連付けられた第１の属性の属性値を有する複数のエントリが記録媒体内に格納される場合、ＣＰＵ２０１２は、第１の属性の属性値が指定されている、条件に一致するエントリを当該複数のエントリの中から検索し、当該エントリ内に格納された第２の属性の属性値を読み取り、それにより予め定められた条件を満たす第１の属性に関連付けられた第２の属性の属性値を取得してよい。

上で説明したプログラム又はソフトウェアモジュールは、コンピュータ２０００上又はコンピュータ２０００近傍のコンピュータ可読記憶媒体に格納されてよい。専用通信ネットワーク又はインターネットに接続されたサーバーシステム内に提供されるハードディスク又はＲＡＭのような記録媒体が、コンピュータ可読記憶媒体として使用可能である。コンピュータ可読記憶媒体に格納されたプログラムを、ネットワークを介してコンピュータ２０００に提供してよい。

コンピュータ２０００にインストールされ、コンピュータ２０００を支援装置４０として機能させるプログラムは、ＣＰＵ２０１２等に働きかけて、コンピュータ２０００を、支援装置４０の各部としてそれぞれ機能させてよい。これらのプログラムに記述された情報処理は、コンピュータ２０００に読込まれることにより、ソフトウェアと上述した各種のハードウエア資源とが協働した具体的手段である支援装置４０の各部として機能する。そして、これらの具体的手段によって、本実施形態におけるコンピュータ２０００の使用目的に応じた情報の演算又は加工を実現することにより、使用目的に応じた特有の支援装置４０が構築される。

様々な実施形態が、ブロック図等を参照して説明された。ブロック図において各ブロックは、（１）オペレーションが実行されるプロセスの段階又は（２）オペレーションを実行する役割を持つ装置の各部を表わしてよい。特定の段階及び各部が、専用回路、コンピュータ可読記憶媒体上に格納されるコンピュータ可読命令と共に供給されるプログラマブル回路、及び／又はコンピュータ可読記憶媒体上に格納されるコンピュータ可読命令と共に供給されるプロセッサによって実装されてよい。専用回路は、デジタル及び／又はアナログハードウエア回路を含んでよく、集積回路（ＩＣ）及び／又はディスクリート回路を含んでよい。プログラマブル回路は、論理ＡＮＤ、論理ＯＲ、論理ＸＯＲ、論理ＮＡＮＤ、論理ＮＯＲ、及び他の論理オペレーション、フリップフロップ、レジスタ、フィールドプログラマブルゲートアレイ（ＦＰＧＡ）、プログラマブルロジックアレイ（ＰＬＡ）等のようなメモリ要素等を含む、再構成可能なハードウエア回路を含んでよい。

コンピュータ可読記憶媒体は、適切なデバイスによって実行される命令を格納可能な任意の有形なデバイスを含んでよく、その結果、そこに格納される命令を有するコンピュータ可読記憶媒体は、処理手順又はブロック図で指定されたオペレーションを実行するための手段をもたらすべく実行され得る命令を含む製品の少なくとも一部を構成する。コンピュータ可読記憶媒体の例としては、電子記憶媒体、磁気記憶媒体、光記憶媒体、電磁記憶媒体、半導体記憶媒体等が含まれてよい。コンピュータ可読記憶媒体のより具体的な例としては、フロッピー（登録商標）ディスク、ディスケット、ハードディスク、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）、リードオンリメモリ（ＲＯＭ）、消去可能プログラマブルリードオンリメモリ（ＥＰＲＯＭ又はフラッシュメモリ）、電気的消去可能プログラマブルリードオンリメモリ（ＥＥＰＲＯＭ）、静的ランダムアクセスメモリ（ＳＲＡＭ）、コンパクトディスクリードオンリメモリ（ＣＤ－ＲＯＭ）、デジタル多用途ディスク（ＤＶＤ）、ブルーレイ（登録商標）ディスク、メモリスティック、集積回路カード等が含まれてよい。

コンピュータ可読命令は、アセンブラ命令、命令セットアーキテクチャ（ＩＳＡ）命令、マシン命令、マシン依存命令、マイクロコード、ファームウェア命令、状態設定データ、又はＳｍａｌｌｔａｌｋ（登録商標）、ＪＡＶＡ（登録商標）、Ｃ＋＋等のようなオブジェクト指向プログラミング言語、及び「Ｃ」プログラミング言語又は同様のプログラミング言語のような従来の手続型プログラミング言語を含む、１又は複数のプログラミング言語の任意の組み合わせで記述されたソースコード又はオブジェクトコードのいずれかを含んでよい。

コンピュータ可読命令は、汎用コンピュータ、特殊目的のコンピュータ、若しくは他のプログラム可能なデータ処理装置のプロセッサ又はプログラマブル回路に対し、ローカルに又はローカルエリアネットワーク（ＬＡＮ）、インターネット等のようなワイドエリアネットワーク（ＷＡＮ）を介して提供され、説明された処理手順又はブロック図で指定されたオペレーションを実行するための手段をもたらすべく、コンピュータ可読命令を実行してよい。プロセッサの例としては、コンピュータプロセッサ、処理ユニット、マイクロプロセッサ、デジタル信号プロセッサ、コントローラ、マイクロコントローラ等を含む。

以上、本発明を実施の形態を用いて説明したが、本発明の技術的範囲は上記実施の形態に記載の範囲には限定されない。上記実施の形態に、多様な変更または改良を加えることが可能であることが当業者に明らかである。その様な変更または改良を加えた形態も本発明の技術的範囲に含まれ得ることが、特許請求の範囲の記載から明らかである。

特許請求の範囲、明細書、および図面中において示した装置、システム、プログラム、および方法における動作、手順、ステップ、および段階等の各処理の実行順序は、特段「より前に」、「先立って」等と明示しておらず、また、前の処理の出力を後の処理で用いるのでない限り、任意の順序で実現しうることに留意すべきである。特許請求の範囲、明細書、および図面中の動作フローに関して、便宜上「まず、」、「次に、」等を用いて説明したとしても、この順で実施することが必須であることを意味するものではない。

２０ 車両
２９ センサ
２４ ヨーレートセンサ
２５ ＧＮＳＳ受信機
２６ 車速センサ
４０ 支援装置
２００ 処理部
２１０ 算出部
２２０ 範囲変更部
２３０ 検出部
２４０ 支援制御部
２５０ 通信装置
２５１ 受信部
２５２ 送信部
２７０ 警報装置
２９０ 記憶部
２０００ コンピュータ
２０１０ ホストコントローラ
２０１２ ＣＰＵ
２０１４ ＲＡＭ
２０２０ 入力／出力コントローラ
２０２２ 通信インタフェース
２０２４ フラッシュメモリ
２０２６ ＲＯＭ
２０４０ 入力／出力チップ

Claims (15)

1. 車両の外部から送信される走行危険地点を示す情報を受信する受信部と、
   前記走行危険地点及び前記車両の現在位置に基づいて前記車両から前記走行危険地点までの距離及び方位を算出する算出部と、
   前記車両からの距離が第１の距離以上かつ第２の距離以下の範囲内に設定される検出範囲内で前記走行危険地点を検出する検出部と、
   前記検出範囲内に前記走行危険地点が検出された場合に、走行支援を行う支援制御部と
   を備え、
   前記第１の距離は、前記車両の現在位置から前記走行危険地点に到達するまでの間に前記車両の速度を予め定められた速度以下に減速するまでに必要な走行距離であり、
   前記検出範囲は、前記車両の現在位置から広がり角を持つ範囲内に設定される
   支援装置。
2. 支援装置であって、
   車両の外部から送信される走行危険地点を示す情報を受信する受信部と、
   前記走行危険地点及び前記車両の現在位置に基づいて前記車両から前記走行危険地点までの距離及び方位を算出する算出部と、
   前記車両からの距離が第１の距離以上かつ第２の距離以下の範囲内に設定される検出範囲内で前記走行危険地点を検出する検出部と、
   前記検出範囲内に前記走行危険地点が検出された場合に、走行支援を行う支援制御部と
   を備え、
   前記第１の距離は、前記車両の現在位置から前記走行危険地点に到達するまでの間に前記車両の速度を予め定められた速度以下に減速するまでに必要な走行距離であり、
   前記支援装置は、
   前記車両の走行速度が速いほど、前記車両の現在位置からの前記検出範囲の広がり角を大きく、前記第２の距離を長くする範囲変更部
   をさらに備える支援装置。
3. 支援装置であって、
   車両の外部から送信される走行危険地点を示す情報を受信する受信部と、
   前記走行危険地点及び前記車両の現在位置に基づいて前記車両から前記走行危険地点までの距離及び方位を算出する算出部と、
   前記車両からの距離が第１の距離以上かつ第２の距離以下の範囲内に設定される検出範囲内で前記走行危険地点を検出する検出部と、
   前記検出範囲内に前記走行危険地点が検出された場合に、走行支援を行う支援制御部と
   を備え、
   前記第１の距離は、前記車両の現在位置から前記走行危険地点に到達するまでの間に前記車両の速度を予め定められた速度以下に減速するまでに必要な走行距離であり、
   前記支援装置は、
   前記車両の走行経路が直線路であるかカーブ路であるかに応じて、前記検出範囲の広さを変更する範囲変更部
   をさらに備える支援装置。
4. 前記範囲変更部は、前記車両の走行経路がカーブ路である場合に、前記車両の走行経路が直線路である場合より、前記検出範囲を広くする
   請求項３に記載の支援装置。
5. 前記範囲変更部は、前記車両の走行経路がカーブ路である場合に、前記車両の走行経路が直線路である場合より、前記車両の現在位置からの前記検出範囲の広がり角を大きくする
   請求項３又は４に記載の支援装置。
6. 支援装置であって、
   車両の外部から送信される走行危険地点を示す情報を受信する受信部と、
   前記走行危険地点及び前記車両の現在位置に基づいて前記車両から前記走行危険地点までの距離及び方位を算出する算出部と、
   前記車両からの距離が第１の距離以上かつ第２の距離以下の範囲内に設定される検出範囲内で前記走行危険地点を検出する検出部と、
   前記検出範囲内に前記走行危険地点が検出された場合に、走行支援を行う支援制御部と
   を備え、
   前記第１の距離は、前記車両の現在位置から前記走行危険地点に到達するまでの間に前記車両の速度を予め定められた速度以下に減速するまでに必要な走行距離であり、
   前記支援装置は、
   前記車両が走行した地点が走行上危険であることを検知した場合に、検知した前記走行上危険な地点を示す情報を、走行危険地点を示す情報として前記車両の外部に送信する送信部
   をさらに備え、
   前記支援制御部は、前記車両が走行している地点が走行上危険であることを検知した場合、前記走行支援を抑制する
   支援装置。
7. 支援装置であって、
   車両の外部から送信される走行危険地点を示す情報を受信する受信部と、
   前記走行危険地点及び前記車両の現在位置に基づいて前記車両から前記走行危険地点までの距離及び方位を算出する算出部と、
   前記車両からの距離が第１の距離以上かつ第２の距離以下の範囲内に設定される検出範囲内で前記走行危険地点を検出する検出部と、
   前記検出範囲内に前記走行危険地点が検出された場合に、走行支援を行う支援制御部と
   を備え、
   前記第１の距離は、前記車両の現在位置から前記走行危険地点に到達するまでの間に前記車両の速度を予め定められた速度以下に減速するまでに必要な走行距離であり、
   前記支援装置は、
   前記車両の走行速度に応じて、前記車両の現在位置からの前記検出範囲の広がり角を変更する範囲変更部
   をさらに備える支援装置。
8. 前記支援制御部は、前記走行支援を行っている場合に、前記受信部が新たな走行危険地点を示す情報を受信したときでも、前記車両が前記走行危険地点を通過するまでの間、前記走行支援を継続し、前記新たな走行危険地点を示す情報に基づく走行支援を抑制する
   請求項１から７のいずれか一項に記載の支援装置。
9. 請求項１から８のいずれか一項に記載の支援装置を備える車両。
10. コンピュータを、請求項１から８のいずれか一項に記載の支援装置として機能させるためのプログラム。
11. 車両の外部から送信される走行危険地点を示す情報を受信する段階と、
    前記走行危険地点及び前記車両の現在位置に基づいて前記車両から前記走行危険地点までの距離及び方位を算出する段階と、
    前記車両からの距離が第１の距離以上かつ第２の距離以下の範囲内に設定される検出範囲内で前記走行危険地点を検出する段階と、
    前記検出範囲内に前記走行危険地点が検出された場合に、走行支援を行う段階と
    を備え、
    前記第１の距離は、前記車両の現在位置から前記走行危険地点に到達するまでの間に前記車両の速度を予め定められた速度以下に減速するまでに必要な走行距離であり、
    前記検出範囲は、前記車両の現在位置から広がり角を持つ範囲内に設定される
    支援方法。
12. 支援方法であって、
    車両の外部から送信される走行危険地点を示す情報を受信する段階と、
    前記走行危険地点及び前記車両の現在位置に基づいて前記車両から前記走行危険地点までの距離及び方位を算出する段階と、
    前記車両からの距離が第１の距離以上かつ第２の距離以下の範囲内に設定される検出範囲内で前記走行危険地点を検出する段階と、
    前記検出範囲内に前記走行危険地点が検出された場合に、走行支援を行う段階と
    を備え、
    前記第１の距離は、前記車両の現在位置から前記走行危険地点に到達するまでの間に前記車両の速度を予め定められた速度以下に減速するまでに必要な走行距離であり、
    前記支援方法は、
    前記車両の走行速度が速いほど、前記車両の現在位置からの前記検出範囲の広がり角を大きく、前記第２の距離を長くする段階
    をさらに備える支援方法。
13. 支援方法であって、
    車両の外部から送信される走行危険地点を示す情報を受信する段階と、
    前記走行危険地点及び前記車両の現在位置に基づいて前記車両から前記走行危険地点までの距離及び方位を算出する段階と、
    前記車両からの距離が第１の距離以上かつ第２の距離以下の範囲内に設定される検出範囲内で前記走行危険地点を検出する段階と、
    前記検出範囲内に前記走行危険地点が検出された場合に、走行支援を行う段階と
    を備え、
    前記第１の距離は、前記車両の現在位置から前記走行危険地点に到達するまでの間に前記車両の速度を予め定められた速度以下に減速するまでに必要な走行距離であり、
    前記支援方法は、
    前記車両の走行経路が直線路であるかカーブ路であるかに応じて、前記検出範囲の広さを変更する段階
    をさらに備える支援方法。
14. 支援方法であって、
    車両の外部から送信される走行危険地点を示す情報を受信する段階と、
    前記走行危険地点及び前記車両の現在位置に基づいて前記車両から前記走行危険地点までの距離及び方位を算出する段階と、
    前記車両からの距離が第１の距離以上かつ第２の距離以下の範囲内に設定される検出範囲内で前記走行危険地点を検出する段階と、
    前記検出範囲内に前記走行危険地点が検出された場合に、走行支援を行う段階と
    を備え、
    前記第１の距離は、前記車両の現在位置から前記走行危険地点に到達するまでの間に前記車両の速度を予め定められた速度以下に減速するまでに必要な走行距離であり、
    前記支援方法は、
    前記車両が走行した地点が走行上危険であることを検知した場合に、検知した前記走行上危険な地点を示す情報を、走行危険地点を示す情報として前記車両の外部に送信する段階
    をさらに備え、
    前記走行支援を行う段階は、前記車両が走行している地点が走行上危険であることを検知した場合、前記走行支援を抑制する
    支援方法。
15. 支援方法であって、
    車両の外部から送信される走行危険地点を示す情報を受信する段階と、
    前記走行危険地点及び前記車両の現在位置に基づいて前記車両から前記走行危険地点までの距離及び方位を算出する段階と、
    前記車両からの距離が第１の距離以上かつ第２の距離以下の範囲内に設定される検出範囲内で前記走行危険地点を検出する段階と、
    前記検出範囲内に前記走行危険地点が検出された場合に、走行支援を行う段階と
    を備え、
    前記第１の距離は、前記車両の現在位置から前記走行危険地点に到達するまでの間に前記車両の速度を予め定められた速度以下に減速するまでに必要な走行距離であり、
    前記支援方法は、
    前記車両の走行速度に応じて、前記車両の現在位置からの前記検出範囲の広がり角を変更する段階
    をさらに備える支援方法。