JP7777751B2 - 搬送ロボット、搬送ロボットの制御方法、及び搬送システム - Google Patents

Description

本開示は、搬送ロボット、搬送ロボットの制御方法、及び搬送システムに関する。より詳細には、本開示は、対象物を搬送可能な搬送ロボット、搬送ロボットの制御方法、及び搬送システムに関する。

特許文献１は、台車（荷物）を搬送する無人搬送車（搬送ロボット）を開示する。無人搬送車は、台車の下方に潜り込み、リフト機構で台車の底面を持ち上げることによって、台車と結合される。無人搬送車は台車と結合された状態で走行することによって台車を搬送する。この無人搬送車は、車両本体の４隅にそれぞれ配置された４つの車輪と、各車輪を駆動するモータとを備えた走行機構を有する。走行機構が４つの車輪を回転させることで、無人搬送車は走行する。

特開２０２０－７７２９５号公報

搬送ロボットは、狭い場所でも走行可能なように、進行方向と直交する幅方向において車両本体（本体）の寸法を小さくすることが望まれている。搬送ロボットの幅方向の寸法が小さくなると、幅方向における車輪の間隔が狭くなるため、搬送ロボットが旋回する場合の旋回トルクが低下するという問題がある。

本開示の目的は、本体の大型化を抑えながら、旋回トルクを高めることが可能な搬送ロボット、搬送ロボットの制御方法、及び搬送システムを提供することにある。

本開示の一態様の搬送ロボットは、本体と、駆動部と、位置調整部と、を備える。前記本体には、搬送対象の対象物を保持するための保持部が設けられている。前記駆動部は２つの駆動輪を回転させる。前記２つの駆動輪は、前記本体の移動方向における中央部に、前記移動方向と交差する配列方向に並べて配置される。前記位置調整部は、前記対象物の重量に基づいて、前記配列方向における前記２つの駆動輪の間隔を調整可能である。前記位置調整部は、前記対象物の重量が基準重量未満であれば前記２つの駆動輪の間隔を第１の間隔に調整し、前記対象物の重量が前記基準重量以上であれば前記２つの駆動輪の間隔を前記第１の間隔よりも広い第２の間隔に調整する。

本開示の一態様の搬送ロボットの制御方法は、前記搬送ロボットの制御方法であって、前記対象物の重量に基づいて、前記配列方向における前記２つの駆動輪の間隔を調整可能な位置調整ステップを含む。前記位置調整ステップでは、前記対象物の重量が基準重量未満であれば前記２つの駆動輪の間隔を前記第１の間隔に調整し、前記対象物の重量が前記基準重量以上であれば前記２つの駆動輪の間隔を前記第１の間隔よりも広い前記第２の間隔に調整する。

本開示の一態様の搬送システムは、前記搬送ロボットと、前記搬送ロボットの搬送作業を制御する制御システムと、を含む。

本開示によれば、本体の大型化を抑えながら、旋回トルクを高めることができる。

図１は、本開示の一実施形態に係る搬送ロボットの平面図である。 図２は、同上の搬送ロボットが台車を保持した状態の斜視図である。 図３は、同上の搬送ロボットが台車を保持した状態の平面図である。 図４は、同上の搬送ロボットを含む搬送システムの概略的なシステム構成図である。 図５は、同上の搬送ロボットにおいて２つの駆動輪の間隔を最小とした場合の平面図である。 図６は、同上の搬送ロボットにおいて２つの駆動輪の間隔を拡げた場合の平面図である。 図７は、同上の搬送ロボットが備える駆動輪の間隔の調整機構を説明する側面図である。 図８は、同上の搬送システムが備える作成支援システムを用いて作成されるマップの一例を示す図である。 図９は、同上の搬送ロボットの搬送動作を説明するフローチャートである。 図１０は、変形例１の搬送ロボットが備える駆動輪の間隔の調整機構を説明する側面図である。 図１１は、変形例２の搬送ロボットが備える駆動輪の間隔の調整機構を説明する側面図である。 図１２は、変形例２の搬送ロボットが備えるスペーサの斜視図である。

（実施形態）
（１）概要
以下の実施形態において説明する各図は、模式的な図であり、各図中の各構成要素の大きさ及び厚さそれぞれの比が、必ずしも実際の寸法比を反映しているとは限らない。

本実施形態に係る搬送ロボット２は、図２及び図３に示すように、対象物３０を搬送するために用いられる。以下の説明では、図１～図３において「上」、「下」、「左」、「右」、「前」、「後」の矢印で示す通りに各方向を規定する。これらの方向は、搬送ロボット２が対象物３０を保持して前進する状態での方向を規定したものであり、搬送ロボット２の使用方向を限定する趣旨ではない。また、図面中の各方向を示す矢印は説明のために表記しているに過ぎず、実体を伴わない。

本実施形態の搬送ロボット２は、例えば物流センター（配送センターを含む）、工場、オフィス、店舗、学校、及び病院等の施設に導入される。搬送ロボット２は、１つ以上の車輪Ｗ１（図１参照）で移動面Ｆ１（図２参照）の上を走行することによって移動する。移動面Ｆ１は、その上を搬送ロボット２が移動する面であり、搬送ロボット２が施設内を移動する場合は施設の床面等が移動面Ｆ１となり、搬送ロボット２が屋外を移動する場合は地面等が移動面Ｆ１となる。以下では、物流センターのような施設において、搬送ロボット２が対象物３０を搬送する場合について説明を行う。

本実施形態の搬送ロボット２は、本体２００と、駆動部２３と、位置調整部２６と、を備える（図１及び図４参照）。本体２００には、搬送対象の対象物３０を保持するための保持部２９（図１参照）が設けられている。駆動部２３は、複数（本実施形態では２つ）の駆動輪Ｗ２を回転させる。複数の駆動輪Ｗ２は、本体２００の移動方向ＤＲ１と交差する配列方向ＤＲ２に並んでいる。位置調整部２６は、本体２００が移動する走行ルートのルート情報及び対象物３０の重量の少なくとも一方に基づいて、配列方向ＤＲ２における複数の駆動輪Ｗ２の間隔Ｌ１を調整可能である。

本実施形態では、搬送ロボット２の移動方向が本体２００の前後方向に沿う方向であり、複数の駆動輪Ｗ２が並ぶ配列方向ＤＲ２は左右方向に沿う方向である。つまり、本実施形態では、複数の駆動輪Ｗ２は、前後方向と直交する左右方向に並んでいるが、移動方向ＤＲ１（前後方向）と交差する方向に並んでいればよく、移動方向ＤＲ１の一方（例えば前側）から本体２００を見たときに、複数の駆動輪Ｗ２が同一直線上に並ばないように、複数の駆動輪Ｗ２が間隔を開けて配置されていればよい。

本実施形態では、搬送対象の対象物３０が、複数の物品を載せて運搬するために用いられる台車３１である。台車３１は、底板３２の下側に複数の車輪３３が設けられたカゴ付きの台車（いわゆるロールボックスパレット）であり、作業者が台車３１を押して移動させることが可能である。なお、搬送ロボット２が搬送する対象物３０は、車輪３３が設けられた台車３１に限定されない。対象物３０は、複数の物品を収容可能な、車輪が設けられていない棚でもよいし、複数の物品を載せて運ぶためのパレットでもよいし、物品そのものでもよい。

搬送ロボット２は、対象物３０を搬送するための無人搬送車（ＡＧＶ：Automated Guided Vehicle）であり、保持部２９が対象物３０を持ち上げた状態で保持して目的地まで自律走行する。本実施形態では、保持部２９が、対象物３０を持ち上げる昇降板２８等で実現されている。なお、保持部２９は、対象物３０を持ち上げた状態で保持するものに限定されない。搬送ロボット２は、対象物３０の一部を把持する保持部によって対象物３０を保持（連結）した状態で、対象物３０をけん引したり、対象物３０を後ろから押したりすることで、対象物３０を搬送してもよい。

位置調整部２６は、旋回走行時に必要な旋回トルクを決定する要因に基づいて、配列方向ＤＲ２、つまり搬送ロボット２の移動方向ＤＲ１と交差する方向において複数の駆動輪Ｗ２の間隔Ｌ１を調整する。旋回トルクを決定する要因には、本体２００が移動する走行ルートに関するルート情報、搬送対象の対象物３０の重量、等がある。そこで、位置調整部２６は、走行ルートのルート情報と対象物３０の重量との少なくとも一方に基づいて、複数の駆動輪Ｗ２の間隔Ｌ１を調整する。なお、走行ルートのルート情報は、走行ルートの走行中に必要な旋回トルクの推定に利用可能な情報であり、例えば、搬送ロボット２が旋回する旋回区間の有無、及び、旋回区間での旋回半径等がある。

ここで、位置調整部２６が、複数の駆動輪Ｗ２の間隔Ｌ１を狭めるように調整すると、配列方向ＤＲ２における搬送ロボット２の最大幅を小さくでき、走行ルートの周囲にある壁等の物体までの距離が短い場所でも搬送ロボット２が安全に走行できる。また、位置調整部２６が、複数の駆動輪Ｗ２の間隔Ｌ１を拡げるように調整すると、旋回トルクを高めることができ、より重い対象物３０を搬送することができる。これにより、本実施形態の搬送ロボット２では、本体２００の大型化を抑えながら、旋回トルクを高めることができる、という利点がある。

（２）詳細
（２．１）全体構成
以下、本実施形態に係る搬送ロボット２、及び搬送ロボット２を含む搬送システム１（図４参照）について図面を参照して詳しく説明する。

搬送システム１は、図４に示すように、搬送ロボット２と、搬送ロボット２の搬送作業を制御する制御システム４と、を備えている。また、搬送システム１は、搬送ロボット２が移動（走行）可能な走行ルートの作成作業を支援する作成支援システム７を更に備えている。

搬送ロボット２及び制御システム４は互いに通信可能に構成されている。制御システム４及び作成支援システム７も互いに通信可能に構成されている。本開示における「通信可能」とは、有線通信又は無線通信の適宜の通信方式により、直接的、又はネットワークＮＴ１若しくは中継装置６等を介して間接的に、情報を授受できることを意味する。本実施形態では、搬送ロボット２の各々と制御システム４とは双方向に通信可能であり、制御システム４から搬送ロボット２への情報の送信、及び搬送ロボット２から制御システム４への情報の送信の両方が可能である。同様に、制御システム４と作成支援システム７とは双方向に通信可能である。なお、図４では搬送ロボット２の数が１台であるが、搬送ロボット２の数は２台以上でもよい。つまり、制御システム４は、複数台の搬送ロボット２の各々による搬送作業を制御してもよい。

（２．２）搬送ロボット
搬送ロボット２は、例えば施設の床面等からなる平坦な移動面Ｆ１の上を自律走行する。搬送ロボット２は、例えばリチウムイオン電池又はニッケル水素電池等の蓄電池を備え、蓄電池に蓄積された電気エネルギを利用して動作する。本実施形態では、搬送ロボット２は低床型のＡＧＶであり、図２及び図３に示すように、台車３１の下に潜り込み、本体２００の一部を上昇させることによって台車３１を持ち上げた状態で保持して移動する。これにより、搬送ロボット２は、例えば、ある場所に置かれている台車３１を、別の場所（目標位置）に搬送することが可能である。

搬送ロボット２は、図４に示すように、制御部２０と、通信部２１と、検知部２２と、駆動部２３と、記憶部２４と、昇降機構２５と、を備えている。制御部２０、通信部２１、検知部２２、駆動部２３、記憶部２４、及び昇降機構２５は搬送ロボット２の本体２００（図１～図３参照）に搭載されている。

搬送ロボット２の本体２００は、左右方向よりも前後方向に長く、かつ左右方向及び前後方向よりも上下方向の寸法が小さい直方体状である。

本体２００は、複数（ここでは、４つ）の車輪Ｗ１により移動面Ｆ１上に支持される。複数の車輪Ｗ１は、複数（ここでは、２つ）の駆動輪Ｗ２と、複数（ここでは、２つ）の補助輪Ｗ３と、を含む。

２つの駆動輪Ｗ２は、本体２００の長手方向（前後方向）の中央部において、本体２００の幅方向（左右方向であって、上記の配列方向ＤＲ２）に間隔Ｌ１を開けて配置されている。２つの駆動輪Ｗ２の各々は、駆動部２３からの駆動力を受けて個別に回転可能である。

２つの駆動輪Ｗ２は、配列方向ＤＲ２における本体２００の中心位置Ｐ１に対して対称な位置に配置されている。つまり、本実施形態では、複数（例えば２つ）の駆動輪Ｗ２が、配列方向ＤＲ２に並ぶ第１駆動輪Ｗ２１及び第２駆動輪Ｗ２２を含む。例えば、本体２００の右側に配置された駆動輪Ｗ２を第１駆動輪Ｗ２１とも言い、本体２００の左側に配置された駆動輪Ｗ２を第２駆動輪Ｗ２２とも言う。

第１駆動輪Ｗ２１及び第２駆動輪Ｗ２２は配列方向ＤＲ２に沿って変位可能であり、第１駆動輪Ｗ２１及び第２駆動輪Ｗ２２の位置は位置調整部２６によって調整される。位置調整部２６は、第１駆動輪Ｗ２１及び第２駆動輪Ｗ２２の位置を個別に調整可能である。位置調整部２６は、図１、図５及び図６に示すように、第１駆動輪Ｗ２１及び第２駆動輪Ｗ２２を中心位置Ｐ１に対して対称な位置に配置しつつ、配列方向ＤＲ２における第１駆動輪Ｗ２１及び第２駆動輪Ｗ２２の間隔Ｌ１を調整する。これにより、第１駆動輪Ｗ２１及び第２駆動輪Ｗ２２は、両者の間隔Ｌ１が最小となる第１位置（図５、及び図７の上段の図に示す位置）と、両者の間隔Ｌ１が最大となる第２位置（図１、及び図７の下段の図に示す位置）との間で、配列方向ＤＲ２に沿って変位する。なお、図６は、第１駆動輪Ｗ２１及び第２駆動輪Ｗ２２が、それぞれ、第１位置と第２位置との間の中間位置に配置された状態を示している。

２つの補助輪Ｗ３は、本体２００の幅方向（左右方向）の中央部において、本体２００の長手方向（前後方向）に間隔を空けて配置されている。２つの補助輪Ｗ３の各々は、駆動部２３からの駆動力を受けずに個別に回転可能である。

本実施形態では、複数の駆動輪Ｗ２が駆動部２３によって個別に駆動されることにより、本体２００は全方向に移動可能となる。つまり、複数の駆動輪Ｗ２が互いに異なる角速度で回転することで、左右方向のいずれかに旋回することができ、互いに同じ角速度で回転することで、直線的に走行（前進走行又は後進走行）することができる。したがって、本体２００は、前進、後進、左右方向への旋回（信地旋回及び超信地旋回を含む）を行うことができる。また、本体２００は、曲線の軌道（つまり、カーブ）を描くように移動することも可能である。

本体２００の長手方向（前後方向）の両側には、本体２００の幅方向（左右方向）に間隔を空けて２つずつ昇降板２８が配置されている。各々の昇降板２８は昇降機構２５によって上昇又は降下する。各々の昇降板２８が下限位置に降下した状態では、移動面Ｆ１から各々の昇降板２８の上面までの距離は、移動面Ｆ１から台車３１の底板３２の下面までの距離よりも短い。一方、各々の昇降板２８が上限位置に上昇した状態では、移動面Ｆ１から各々の昇降板２８の上面までの距離は、移動面Ｆ１から台車３１の底板３２の下面までの距離よりも長い。

搬送ロボット２は、昇降機構２５が各昇降板２８を下限位置に降下させた状態で、台車３１の下側に入り込み、昇降機構２５により各昇降板２８を上限位置に上昇させることによって台車３１を持ち上げる。搬送ロボット２が台車３１を持ち上げた状態では、台車３１の車輪３３は移動面Ｆ１から浮いた状態となり、この状態で搬送ロボット２が走行することによって、台車３１を搬送する。搬送ロボット２が台車３１を目標位置まで搬送すると、昇降機構２５により各昇降板２８を下限位置に降下させる。各昇降板２８が下限位置に降下すると、台車３１の車輪３３が移動面Ｆ１に接地し、各昇降板２８が台車３１の底板３２から離れるので、搬送ロボット２が台車３１から分離される。その後、搬送ロボット２が前進又は後進することで、台車３１を目標位置に残して、搬送ロボット２はその場から離脱することができる。ここにおいて、昇降板２８及び昇降機構２５等から、本体２００が搬送する対象物３０を保持する保持部２９が構成される。

なお、昇降板２８の上面には、例えば、滑り止め加工が施されることによって、本体２００の上面に比べて大きな摩擦係数を有することが好ましい。これにより、各昇降板２８に積載された台車３１が各昇降板２８に対して滑りにくくなる。

検知部２２は、搬送ロボット２の周辺状況を検知する測域センサ２２１と、保持部２９が保持している対象物３０の重量を測定する重量センサ２２２と、を少なくとも含む。

測域センサ２２１は、例えば、ＬｉＤＡＲ（Light Detection and Ranging）のようなセンサ２２Ａ（図１参照）を含む。センサ２２Ａは、本体２００の長手方向の前側に設けられており、本体２００の前方に存在する物体を検知する。ＬｉＤＡＲは、光（レーザ光）を周囲に照射して、本体２００の周辺に存在する物体での反射光に基づいて物体までの距離及び物体の方向を測定するセンサである。ＬｉＤＡＲがスキャンする検知範囲（水平方向及び垂直方向のスキャン範囲）は、レーザ光源を中心とする扇型の範囲となる。なお、検知部２２は、搬送ロボット２の周辺状況を検知するセンサとしてレーダ（ＲＡＤＡＲ：Radio Detection and Ranging）、ソナーセンサ、及びイメージセンサ（カメラ）等のセンサを含んでもよい。レーダは、マイクロ波等の電磁波（電波）を用いて、本体２００の周辺に存在する物体での反射波に基づいて物体までの距離及び物体の方向を測定するセンサである。

重量センサ２２２は、例えば昇降板２８に配置された圧力センサ等を含み、昇降板２８に載せられた対象物３０によって昇降板２８に加わる歪みを検出することで、対象物３０の重量を測定する。

また、検知部２２は、搬送ロボット２の現在位置を検出する位置検出機能を有している。検知部２２は、例えば、測域センサ２２１による周囲の物体の検出情報と、施設内の移動面Ｆ１の電子的なマップ情報とに基づいて、移動面Ｆ１における現在位置を推定する。なお、検知部２２は、電波ビーコンを用いたＬＰＳ（Local Positioning System）を利用して、移動面Ｆ１における搬送ロボット２の現在位置を推定してもよい。すなわち、検知部２２は、施設内に設置された複数の送信機からそれぞれ送信されるビーコン信号を、搬送ロボット２に設けられた受信機で受信したときの電波強度と、各送信機の設置位置とに基づいて現在位置を推定してもよい。また、検知部２２は、例えば、ＧＰＳ（Global Positioning System）等の全球衛星測位システム（ＧＮＳＳ：Global Navigation Satellite System）を利用して、搬送ロボット２が存在する現在位置の位置座標を求めることで、搬送ロボット２の現在位置を求めてもよい。

また、検知部２２は、搬送ロボット２の本体２００の挙動を検知するセンサを含んでもよい。本体２００の「挙動」は、動作及び様子等を意味する。つまり、搬送ロボット２の本体２００の挙動は、搬送ロボット２が対象物３０を搬送中か否かを表す搬送ロボット２の動作状態、搬送ロボット２の走行距離及び速度、搬送ロボット２の本体２００に作用する加速度、及び本体２００の移動姿勢等を含む。具体的には、検知部２２は、例えば、ロータリーエンコーダ、加速度センサ、ジャイロセンサ等のセンサを含み、これらのセンサにて搬送ロボット２の本体２００の挙動を検知すればよい。

駆動部２３は、２つの駆動輪Ｗ２に対して、直接的又は間接的に駆動力を与える。駆動部２３は、本体２００に内蔵されている。駆動部２３は、例えば、電動機（モータ）を含み、ギアボックス及びベルト等を介して、電動機で発生する駆動力を間接的に各駆動輪Ｗ２に与える。また、駆動部２３は、インホイールモータのように、各駆動輪Ｗ２に対して直接的に駆動力を与える構成であってもよい。駆動部２３は、制御部２０から入力される制御信号に基づいて、複数の駆動輪Ｗ２の各々を制御信号に応じた回転方向及び回転速度で駆動する。

昇降機構２５は、制御部２０からの制御指令を受けて、本体２００の前側及び後側にそれぞれ２つずつ設けられた昇降板２８を昇降させる機構である。昇降機構２５は、各昇降板２８を本体２００に対して相対的に上下方向に移動させることにより、各昇降板２８の上面（積載面）を上昇又は下降させる。昇降機構２５は、各昇降板２８の可動域の下限位置と上限位置との間で、各昇降板２８をそれぞれ移動させる。搬送ロボット２が台車３１を保持する場合、本体２００が台車３１の下側に潜り込んだ状態で昇降機構２５が各昇降板２８を上昇させ、台車３１を持ち上げることによって、搬送ロボット２が台車３１を保持する。

制御部２０は、１以上のプロセッサ及びメモリを有するコンピュータシステムを主構成とする。コンピュータシステムのメモリに記録されたプログラムを、コンピュータシステムのプロセッサが実行することにより、制御部２０の機能が実現される。プログラムは、メモリに記録されていてもよいし、インターネット等の電気通信回線を通して提供されてもよく、メモリカード等の非一時的記録媒体に記録されて提供されてもよい。

制御部２０は、制御システム４から通信部２１が受信した制御指令と、検知部２２の検知結果とに基づいて、例えば駆動部２３、昇降機構２５等の動作を制御することによって本体２００の動作を制御する。

また、制御部２０は、位置調整部２６の機能を有している。位置調整部２６は、配列方向ＤＲ２において、２つの駆動輪Ｗ２（第１駆動輪Ｗ２１及び第２駆動輪Ｗ２２）の間隔Ｌ１を調整する。２つの駆動輪Ｗ２の各々は、支持部２２０に取り付けられている。支持部２２０はシャフト２１０の先端に取り付けられている。ここで、シャフト２１０の先端には送りねじ２１１が設けられており、支持部２２０には送りねじ２１１が嵌まる雌ねじ部が設けられている。位置調整部２６は、例えばシャフト２１０を回転させるモータを制御し、シャフト２１０を支持部２２０に対して相対的に回転させることで、送りねじ２１１により支持部２２０をシャフト２１０の軸方向にスライド移動させることができる。つまり、位置調整部２６は、複数（例えば２つ）の駆動輪Ｗ２をそれぞれ支持する複数（例えば２つ）の支持部２２０のうち少なくとも１つを変位させる送りねじ２１１を用いて、複数の駆動輪Ｗ２の間隔Ｌ１を調整する。なお、本実施形態では、位置調整部２６は２つの駆動輪Ｗ２をそれぞれ送りねじ２１１を用いて変位させているが、２つの駆動輪Ｗ２のうちの一方のみを送りねじ２１１を用いて変位させてもよい。位置調整部２６は、２つの駆動輪Ｗ２をそれぞれ送りねじ２１１を用いて変位させているので、２つの駆動輪Ｗ２の位置を所望の位置に変位でき、２つの駆動輪Ｗ２の間隔Ｌ１を任意の値に調整できる。ここにおいて、駆動輪Ｗ２は、配列方向ＤＲ２に移動可能なオムニホイール等で構成されてもよい。位置調整部２６が、駆動輪Ｗ２を配列方向ＤＲ２に沿って移動させつつ、送りねじ２１１を用いて駆動輪Ｗ２を変位させることで、駆動輪Ｗ２が移動面Ｆ１に接地している状態でも比較的小さな力で駆動輪Ｗ２を変位させることができる。

位置調整部２６は、対象物３０（台車３１）の重量と、走行ルートのルート情報との少なくとも一方に基づいて、配列方向ＤＲ２において、２つの駆動輪Ｗ２の間隔Ｌ１を調整する。さらに言えば、位置調整部２６は、複数の駆動輪Ｗ２の間隔Ｌ１が、ルート情報及び対象物３０の重量の少なくとも一方に基づいて決定した調整値となるように、複数の駆動輪Ｗ２の位置を調整する。これにより、位置調整部２６は、所望の旋回トルクが得られるように、２つの駆動輪Ｗ２の間隔Ｌ１を自動的に調整することができる。

また、位置調整部２６は、配列方向ＤＲ２における本体２００の中心位置Ｐ１に対して、第１駆動輪Ｗ２１及び第２駆動輪Ｗ２２が対称な位置に配置されるように、第１駆動輪Ｗ２１及び第２駆動輪Ｗ２２の間隔Ｌ１を調整している。これにより、位置調整部２６が第１駆動輪Ｗ２１及び第２駆動輪Ｗ２２を変位させた場合でも、本体２００が旋回するときの旋回中心を本体２００の中心位置Ｐ１に設置させることができる。なお、位置調整部２６は、第１駆動輪Ｗ２１の位置、及び、第２駆動輪Ｗ２２の位置を別個に調整可能としてもよい。つまり、位置調整部２６は、配列方向ＤＲ２における本体２００の中心位置Ｐ１に対して、第１駆動輪Ｗ２１及び第２駆動輪Ｗ２２が非対称な位置に配置されるように、第１駆動輪Ｗ２１及び第２駆動輪Ｗ２２の間隔Ｌ１を調整してもよい。例えば搬送中の対象物３０の重量が配列方向ＤＲ２における片側に偏っている場合など、第１駆動輪Ｗ２１及び第２駆動輪Ｗ２２が非対称な位置に配置されるように、第１駆動輪Ｗ２１及び第２駆動輪Ｗ２２の間隔Ｌ１を調整することで、対象物３０の重量が偏っている方へ回転中心の位置を近づけることができる。

また、位置調整部２６は、本体２００と、本体２００の周囲の物体との間の距離に更に基づいて、配列方向ＤＲ２における複数（本実施形態では２つ）の駆動輪Ｗ２の間隔Ｌ１を調整可能である。本体２００の周囲の物体は、例えば、走行ルートに沿って設けられた壁、移動面Ｆ１に配置された設備、他の搬送ロボット２、人等である。

位置調整部２６は、例えば、対象物３０の重量が基準重量未満であれば、２つの駆動輪Ｗ２を第１位置に移動させ、対象物３０の重量が基準重量を超えると、２つの駆動輪Ｗ２を第２位置に移動させる。対象物３０の重量が基準重量を超える場合は、基準重量未満である場合に比べて、旋回走行時により大きな旋回トルクが必要になるが、２つの駆動輪Ｗ２の間隔Ｌ１を拡げることで、旋回トルクを大きくすることができる。

また、位置調整部２６は、例えば、走行ルートが旋回区間を含む場合は、２つの駆動輪Ｗ２を第２位置に移動させ、走行ルートが旋回区間を含まない場合は、２つの駆動輪Ｗ２を第１位置に移動させる。これにより、直線走行時に比べて大きな旋回トルクが必要な旋回区間を走行する場合には、２つの駆動輪Ｗ２の間隔Ｌ１を拡げることで、旋回トルクを大きくすることができる。なお、位置調整部２６は、走行ルートが旋回区間を含む場合でも、旋回半径が基準半径よりも小さい場合のみ、２つの駆動輪Ｗ２を第１位置に移動させてもよい。

また、位置調整部２６は、例えば、本体２００と周囲の物体との間の距離が基準距離以上であれば、２つの駆動輪Ｗ２を第２位置に移動させ、本体２００と周囲の物体との間の距離が基準距離より短ければ、２つの駆動輪Ｗ２を第１位置に移動させてもよい。例えば、位置調整部２６は、ルート情報及び対象物３０の重量の少なくとも一方に基づいて２つの駆動輪Ｗ２を第２位置に移動させた状態で、本体２００と周囲の物体との間の距離が基準距離未満となる走行ルートを通過する場合のみ、２つの駆動輪Ｗ２を第１位置に移動させてもよい。これにより、本体２００と周囲の物体との間の距離が基準距離よりも短いような走行ルートを搬送ロボット２が走行する場合に、搬送ロボット２が周囲の物体と接触する可能性を低減できる。

ここで、位置調整部２６が駆動輪Ｗ２の位置を調整する場合には、位置調整部２６が、支持部２２０の回転を規制した状態でモータを制御してシャフト２１０を支持部２２０に対して相対的に回転させることで、支持部２２０を配列方向ＤＲ２に沿ってスライド移動させる。これにより、位置調整部２６は、支持部２２０に取り付けられた駆動輪Ｗ２を配列方向ＤＲ２に沿って移動させることができ、配列方向ＤＲ２において２つの駆動輪Ｗ２の間隔Ｌ１を調整することができる。

一方、搬送ロボット２の走行時には、位置調整部２６が支持部２２０の回転の規制を解除する。この状態では、支持部２２０がシャフト２１０と一体的に回転するので、駆動部２３がシャフト２１０を回転させることによって、支持部２２０がシャフト２１０と共に回転し、各駆動輪Ｗ２が回転する。

通信部２１は、制御システム４と通信可能に構成されている。本実施形態では、通信部２１は、搬送ロボット２を運用するエリア内に設置された１以上の中継装置６のいずれかと、電波を媒体とする無線通信によって通信を行う。そのため、通信部２１と制御システム４とは、少なくともネットワークＮＴ１及び中継装置６を介して、間接的に通信を行うことになる。

つまり、各中継装置６は、通信部２１と制御システム４との間の通信を中継する機器（アクセスポイント）である。中継装置６は、ネットワークＮＴ１を介して、制御システム４と通信する。本実施形態では一例として、中継装置６と通信部２１との間の通信には、Wi-Fi（登録商標）、Bluetooth（登録商標）、ZigBee（登録商標）又は免許を必要としない小電力無線（特定小電力無線）等の規格に準拠した、無線通信を採用する。また、ネットワークＮＴ１は、インターネットに限らず、例えば、搬送ロボット２を運用するエリア内又はこのエリアの運営会社内のローカルな通信ネットワークが適用されてもよい。

記憶部２４には、例えば、ＥＥＰＲＯＭ（Electrically Erasable and Programmable Read-Only Memory）などの書き換え可能な不揮発性メモリを含む。記憶部２４には、搬送ロボット２が移動する移動面Ｆ１の電子的なマップ情報等が予め記憶されている。移動面Ｆ１の電子的なマップ情報には、移動面Ｆ１に配置される物体の位置情報等が含まれている。

また、搬送ロボット２は、上記以外の構成、例えば、蓄電池の充電回路等を適宜備えている。

ところで、本実施形態の搬送ロボット２は、例えば回路基板等の製品を製造する製造装置が設置された工場等で使用されてもよく、搬送ロボット２が搬送する対象物３０は、製造装置に部品を供給する部品供給装置を含んでもよい。なお、搬送ロボット２が搬送する対象物３０は部品供給装置に限定されず、部品そのものでもよく、搬送ロボット２の使用場所又は使用目的等に応じて適宜変更が可能である。

（２．３）群制御システム
制御システム４は、例えば、コンピュータシステムにより実現されている。制御システム４は、搬送ロボット２による搬送作業を制御する。なお、制御システム４は施設の内部にあってもよいし、施設の外部にあってもよい。

制御システム４は、制御部４０と、通信部４１と、操作受付部４２と、表示部４３と、記憶部４４と、を備える。

通信部４１は、ネットワークＮＴ１及び中継装置６を介して、搬送ロボット２と通信する。また、通信部４１は、ネットワークＮＴ１を介して、作成支援システム７と通信する。通信部４１と中継装置６との間の通信方式としては、無線通信又は有線通信の適宜の通信方式が採用される。

操作受付部４２は、制御システム４を利用するユーザの操作入力を受け付ける。本実施形態では、操作受付部４２は、例えば、マウス等のポインティングデバイス、キーボード、又はこれらの組み合わせにて実現される。また、操作受付部４２は、ユーザが発する音声で操作を受け付ける音声認識部にて実現されてもよい。なお、操作受付部４２は、ユーザが使用するタブレット端末等の端末に入力した情報を、通信部４１を介して受け付けてもよい。

表示部４３は、制御システム４を利用するユーザに対して情報を提示するために用いられる。表示部４３は、例えば液晶ディスプレイ又は有機ＥＬディスプレイ等のディスプレイ装置にて実現される。なお、制御システム４がタッチパネルディスプレイを有している場合、タッチパネルディスプレイが操作受付部４２及び表示部４３として機能してもよい。

記憶部４４は、例えば、書き換え可能な不揮発性の半導体メモリ等の非一時的記録媒体にて実現される。記憶部４４は、例えば、作成支援システム７を用いて作成された走行ルートに関する情報等を記憶する。

制御部４０は、例えば、メモリ及びプロセッサを含むコンピュータシステムを主構成とする。すなわち、コンピュータシステムのメモリに記録されたプログラムを、プロセッサが実行することにより、制御部４０の機能が実現される。プログラムはメモリに予め記録されていてもよいし、インターネット等の電気通信回線を通して提供されてもよく、メモリカード等の非一時的記録媒体に記録されて提供されてもよい。

制御部４０は、通信部４１を介して搬送ロボット２に台車３１の搬送指示を与える。制御部４０は、例えば移動面Ｆ１内の搬送元位置に存在する台車３１を目標位置に搬送する搬送指示を搬送ロボット２に送信することによって、搬送ロボット２に搬送作業を実行させる。搬送指示は、例えば、台車３１が存在する搬送元位置の情報、搬送先の目標位置の情報、記憶部４４に記憶されたマップＭＰ１の情報を元に作成した搬送元位置から目標位置までの走行ルートの情報、等を含む。

（２．４）作成支援システム
作成支援システム７は、例えば、コンピュータシステムにより実現されている。作成支援システム７は、搬送ロボット２が走行可能な走行ルートを、搬送ロボット２が走行する移動面Ｆ１に対応する電子的なマップ上に作成する作業を支援する。なお、作成支援システム７は施設の内部にあってもよいし、施設の外部にあってもよい。

作成支援システム７は、制御部７０と、通信部７１と、操作受付部７２と、表示部７３と、記憶部７４と、を備える。

通信部７１は、ネットワークＮＴ１を介して、制御システム４と通信する。通信部７１と中継装置６との間の通信方式としては、無線通信又は有線通信の適宜の通信方式が採用される。

操作受付部７２は、作成支援システム７を利用するユーザの操作入力を受け付ける。本実施形態では、操作受付部７２は、例えば、マウス等のポインティングデバイス、キーボード、又はこれらの組み合わせにて実現される。また、操作受付部７２は、ユーザが発する音声で操作を受け付ける音声認識部にて実現されてもよい。なお、操作受付部７２は、ユーザが使用するタブレット端末等の端末に入力した情報を、通信部７１を介して受け付けてもよい。

表示部７３は、作成支援システム７を利用するユーザに対して情報を提示するために用いられる。表示部７３は、例えば液晶ディスプレイ又は有機ＥＬディスプレイ等のディスプレイ装置にて実現される。なお、作成支援システム７がタッチパネルディスプレイを有している場合、タッチパネルディスプレイが操作受付部７２及び表示部７３として機能してもよい。

記憶部７４は、例えば、書き換え可能な不揮発性の半導体メモリ等の非一時的記録媒体にて実現される。記憶部７４は、例えば、移動面Ｆ１に対応する電子的なマップ情報、及び、作成支援システム７を用いて作成された走行ルートに関する情報等を記憶する。

制御部７０は、例えば、メモリ及びプロセッサを含むコンピュータシステムを主構成とする。すなわち、コンピュータシステムのメモリに記録されたプログラムを、プロセッサが実行することにより、制御部７０の機能が実現される。プログラムはメモリに予め記録されていてもよいし、インターネット等の電気通信回線を通して提供されてもよく、メモリカード等の非一時的記録媒体に記録されて提供されてもよい。

制御部７０は、マップ作成部７５及び設定部７６の機能を少なくとも有する。

マップ作成部７５は、例えば、走行ルートを指定する操作入力に応じて操作受付部７２から出力される操作情報に基づいて、マップＭＰ１上に走行ルートを作成する。

図８は、表示部７３の画面７３０に表示されるマップＭＰ１の一例を示している。マップＭＰ１は、搬送ロボット２が移動（走行）する移動面Ｆ１に対応する。マップＭＰ１は、例えば、それぞれＸ軸に平行な複数のグリッド線ＬＸ１と、それぞれＹ軸に平行な複数のグリッド線ＬＹ１とで、移動面Ｆ１を格子状に並ぶ複数のマス目に区分けしたグリッドマップで構成されている。グリッドマップのマス目は、例えば、各辺の長さが本体２００の長手方向の寸法よりも長い正方形状を有するように形成されているが、マス目の大きさは適宜変更が可能である。ここで、グリッド線ＬＸ１とグリッド線ＬＹ１との交点をノードと言い、ノードの位置は、マップＭＰ１の左上の頂点を基準点ＰＯ（０，０）としたグリッド座標ＰＧ（Ｘ，Ｙ）により表される。なお、マップＭＰ１には、移動面Ｆ１に設置された壁、移動面Ｆ１に配置された棚等の静止物の位置の情報が含まれていてもよい。

例えば、ユーザが作成支援システム７を用いて搬送ロボット２が走行可能な走行ルートの作成作業を行う場合、制御部７０は、表示部７３の画面７３０に、移動面Ｆ１に対応するマップＭＰ１を表示させる。ユーザが、マウス等を用いて走行ルートＲＴ１上の複数のノードＮＤ１～ＮＤ７を指定する操作を行うと、操作受付部７２が、ユーザの操作入力に応じて複数のノードＮＤ１～ＮＤ７のグリッド座標を制御部７０に出力する。このとき、マップ作成部７５は、操作受付部７２から入力された複数のノードＮＤ１～ＮＤ７のグリッド座標に基づいて、複数のノードＮＤ１～ＮＤ７と、隣接する２つのノードを結んでできるエッジＥ１～Ｅ６とで構成される走行ルートＲＴ１を作成する。マップ作成部７５は、作成した走行ルートＲＴ１の情報を記憶部７４に記憶させる。

ここで、走行ルートＲＴ１を構成する複数のノードＮＤ１～ＮＤ７、及び、隣接する２つのノードを結ぶ複数のエッジＥ１～Ｅ６には、２つの駆動輪Ｗ２の間隔Ｌ１を決定するために利用されるルート情報が設定されていてもよい。

表示部７３の画面７３０にマップＭＰ１が表示されている状態で、ユーザが、マウス等を用いて、走行ルートＲＴ１上の複数のノードＮＤ１～ＮＤ７、及び、隣接する２つのノードを結ぶ１以上（本実施形態では複数）のエッジＥ１～Ｅ６のうちの少なくとも１つを設定対象の要素として選択する操作を行うと、操作受付部７２が、ユーザの操作入力に応じた操作情報を設定部７６に出力する。また、ユーザが、マウス又はキーボード等を用いて、設定対象の要素に対応付けてルート情報を設定する操作を行うと、操作受付部７２は、ユーザの操作入力に応じた操作情報を設定部７６に出力する。このとき、設定部７６は、操作受付部７２から出力される操作情報に基づいて、設定対象の要素に対応付けてルート情報を設定し、記憶部７４に記憶させる。

設定部７６は、例えば、操作受付部７２から入力される操作情報に基づき、設定対象の要素（ノードＮＤ１～ＮＤ７又はエッジＥ１～Ｅ６）のグリッド座標に対応付けて、ルート情報を記憶部７４に記憶させる。ここで、設定対象の要素（ノードＮＤ１～ＮＤ７又はエッジＥ１～Ｅ６）に対応付けて設定されるルート情報は、例えば、旋回区間の有無、及び、旋回区間における旋回半径、等に関する情報を含む。例えば、搬送ロボット２が旋回走行するエッジＥ２及びＥ５には、旋回区間が有るとのルート情報、各旋回区間の旋回半径を示すルート情報が設定される。また、搬送ロボット２が信地旋回するノードＮＤ４には、旋回区間が有るとのルート情報が設定される。また、エッジＥ３には、走行ルートＲＴ１の近傍にある物体ＯＢ１までの距離がルート情報として設定される。

（２．５）動作説明
上記実施形態の搬送ロボット２の動作を図９に基づいて説明する。なお、図９に示すフローチャートは、搬送ロボット２の動作を制御する制御方法の一例に過ぎず、処理の順序が適宜変更されてもよいし、処理が適宜追加又は省略されてもよい。

ユーザが携帯端末又は制御システム４を用いて対象物３０の搬送を指示する操作を行うと、制御システム４から搬送ロボット２に搬送指示が送信され、搬送ロボット２の通信部２１が、制御システム４からの搬送指示を受信する（ステップＳＴ１）。

制御システム４からの搬送指示には、搬送対象の台車３１が存在する搬送元位置、搬送先の目標位置、搬送元位置から目標位置までの走行ルート、及び当該走行ルートのルート情報等が含まれている。制御部２０は、制御システム４からの搬送指示に基づいて、搬送元位置、目標位置及び走行ルートの情報を取得するとともに、走行ルートのルート情報を取得する（ステップＳＴ２）。

制御部２０は、駆動部２３を制御して、搬送ロボット２を搬送元位置に移動させ、搬送元位置に存在する台車３１の下側に入り込み、保持部２９で台車３１を持ち上げることによって台車３１を保持する。このとき、制御部２０は、重量センサ２２２から台車３１の重量の測定結果を取得する（ステップＳＴ３）。

ここで、位置調整部２６は、台車３１の重量及び走行ルートのルート情報に基づいて、２つの駆動輪Ｗ２の間隔Ｌ１を最大値に設定する設定条件が成立しているか否かを判断する（ステップＳＴ４）。設定条件は、例えば、台車３１の重量が基準重量以上であるという第１条件と、走行ルートが旋回区間を含むという第２条件とを含む。

位置調整部２６は、第１条件及び第２条件が両方共に不成立の場合（ステップＳＴ４：Ｎｏ）、２つの駆動輪Ｗ２を第１位置に移動させ、２つの駆動輪Ｗ２の間隔Ｌ１を最小の間隔とする（ステップＳＴ６）。

位置調整部２６は、第１条件及び第２条件の少なくとも一方が成立すると（ステップＳＴ４：Ｙｅｓ）、２つの駆動輪Ｗ２を第２位置に移動させ、２つの駆動輪Ｗ２の間隔Ｌ１を最大の間隔とする（ステップＳＴ５）。

制御部２０は、位置調整部２６により２つの駆動輪Ｗ２の間隔Ｌ１を調整する処理を終了すると、台車３１を搬送先の目標位置に移動させる搬送処理を開始する（ステップＳＴ７）。

（３）変形例
上記実施形態は、本開示の様々な実施形態の一つに過ぎない。上記実施形態は、本開示の目的を達成できれば、設計等に応じて種々の変更が可能である。また、搬送ロボット２と同様の機能は、搬送ロボット２の制御方法、コンピュータプログラム、又はプログラムを記録した非一時的な記録媒体等で具現化されてもよい。

本開示における搬送ロボット２，制御システム４、及び作成支援システム７は、コンピュータシステムを含んでいる。コンピュータシステムは、ハードウェアとしてのプロセッサ及びメモリを主構成とする。コンピュータシステムのメモリに記録されたプログラムをプロセッサが実行することによって、本開示における搬送ロボット２，制御システム４、及び作成支援システム７としての機能が実現される。プログラムは、コンピュータシステムのメモリに予め記録されてもよく、電気通信回線を通じて提供されてもよく、コンピュータシステムで読み取り可能なメモリカード、光学ディスク、ハードディスクドライブ等の非一時的記録媒体に記録されて提供されてもよい。コンピュータシステムのプロセッサは、半導体集積回路（ＩＣ）又は大規模集積回路（ＬＳＩ）を含む１ないし複数の電子回路で構成される。ここでいうＩＣ又はＬＳＩ等の集積回路は、集積の度合いによって呼び方が異なっており、システムＬＳＩ、ＶＬＳＩ（Very Large Scale Integration）、又はＵＬＳＩ（Ultra Large Scale Integration）と呼ばれる集積回路を含む。さらに、ＬＳＩの製造後にプログラムされる、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）、又はＬＳＩ内部の接合関係の再構成若しくはＬＳＩ内部の回路区画の再構成が可能な論理デバイスについても、プロセッサとして採用することができる。複数の電子回路は、１つのチップに集約されていてもよいし、複数のチップに分散して設けられていてもよい。複数のチップは、１つの装置に集約されていてもよいし、複数の装置に分散して設けられていてもよい。ここでいうコンピュータシステムは、１以上のプロセッサ及び１以上のメモリを有するマイクロコントローラを含む。したがって、マイクロコントローラについても、半導体集積回路又は大規模集積回路を含む１ないし複数の電子回路で構成される。

以下、上記の実施形態の変形例を列挙する。以下に説明する変形例は、適宜組み合わせて適用可能である。

（３．１）変形例１
変形例１の搬送ロボット２を図１０に基づいて説明する。変形例１の搬送ロボット２は、２つの駆動輪Ｗ２の各々を変位させる機構が上記の実施形態と相違する。なお、２つの駆動輪Ｗ２の各々を変位させる機構を除いては上記実施形態と共通であるので、共通の構成要素には共通の符号を付して、その説明は省略する。

変形例１の搬送ロボット２では、２つの駆動輪Ｗ２の各々は、支持部２３０に取り付けられている。支持部２３０はテレスコピック機構２４０を介してシャフト２１０の先端に取り付けられている。テレスコピック機構２４０は、入れ子状に重ねられた大きさの異なる３つの筒２４１，２４２，２４３を有する。テレスコピック機構２４０は、径の小さい筒２４１，２４２をそれぞれ筒２４３から引き出したり、筒２４１，２４２を筒２４３に収納したりすることで、シャフト２１０の軸方向において伸縮する。これにより、２つの駆動輪Ｗ２を、２つの駆動輪Ｗ２の間隔Ｌ１が最小となる第１位置と、２つの駆動輪Ｗ２の間隔Ｌ１が最大となる第２位置と、の間で移動させることができる。

なお、変形例１では、ユーザが２つの駆動輪Ｗ２を手動で第１位置又は第２位置に移動させているが、位置調整部２６が適宜のアクチュエータを駆動してテレスコピック機構２４０を伸縮させることによって２つの駆動輪Ｗ２の位置を第１位置と第２位置との間で移動させてもよい。つまり、位置調整部２６は、複数の駆動輪Ｗ２をそれぞれ支持する複数の支持部２３０のうち少なくとも１つを変位させるテレスコピック機構２４０を用いて、複数の駆動輪Ｗ２の間隔Ｌ１を調整する。

また、テレスコピック機構２４０は、筒２４１，２４２が筒２４３に収納された状態（図１０の上段の図の状態）で、３つの筒２４１，２４２，２４３の移動を規制するラッチ機構を備えてもよく、２つの駆動輪Ｗ２が第１位置に移動した状態を保持できる。同様に、テレスコピック機構２４０は、筒２４１，２４２が筒２４３から引き出された状態（図１０の下段の図の状態）で、３つの筒２４１，２４２，２４３の移動を規制するラッチ機構を備えてもよく、２つの駆動輪Ｗ２が第２位置に移動した状態を保持できる。

ここで、変形例１では、位置調整部２６が、２つの支持部２３０をそれぞれテレスコピック機構２４０を用いて変位させることで、２つの駆動輪Ｗ２が中心位置Ｐ１に対して対称な位置に配置されるように、２つの駆動輪Ｗ２の間隔Ｌ１を調整している。なお、位置調整部２６は、２つの支持部２３０のうちの一方をテレスコピック機構２４０により変位させることで、２つの駆動輪Ｗ２が中心位置Ｐ１に対して非対称な位置に配置されるように、２つの駆動輪Ｗ２の間隔Ｌ１を調整してもよい。

（３．２）変形例２
変形例２の搬送ロボット２を図１１及び図１２に基づいて説明する。変形例２の搬送ロボット２は、２つの駆動輪Ｗ２の間隔Ｌ１を変化させる構成が上記の実施形態と相違する。なお、２つの駆動輪Ｗ２の間隔Ｌ１を変化させる構成を除いては上記実施形態と共通であるので、共通の構成要素には共通の符号を付して、その説明は省略する。

変形例２の搬送ロボット２では、２つの駆動輪Ｗ２の各々は、円筒状の支持部２５０に取り付けられている。支持部２５０には、シャフト２１０の先端に設けられた大径部分２１１が挿入される丸穴２５１が設けられている。支持部２５０には、例えば、丸穴２５１に挿入されたシャフト２１０の大径部分２１１をラッチするスナップフィット構造が設けられており、シャフト２１０に支持部２５０を結合した状態で保持される。なお、スナップフィット構造によるラッチを解除することでシャフト２１０の大径部分２１１を支持部２５０から取り外すことができる。

変形例２の搬送ロボット２では、シャフト２１０と支持部２５０との間にスペーサ２６０を装着することによって、２つの駆動輪Ｗ２の間隔Ｌ１を変化させることができる。スペーサ２６０は、シャフト２１０の大径部分２１１が挿入される丸穴２６１と、支持部２５０の丸穴２５１に挿入される円筒部２６２とを有しており、丸穴２６１の中心と円筒部２６２の中心とは同一直線状にある。スペーサ２６０には、例えば、丸穴２６１に挿入されたシャフト２１０の大径部分２１１をラッチするスナップフィット構造が設けられており、シャフト２１０にスペーサ２６０を結合した状態で保持される。なお、スナップフィット構造によるラッチを解除することでシャフト２１０の大径部分２１１をスペーサ２６０から取り外すことができる。また、スペーサ２６０の円筒部２６２を支持部２５０の丸穴２５１に挿入すると、支持部２５０に設けられたスナップフィット構造により、スペーサ２６０に支持部２５０を結合した状態で保持される。なお、スナップフィット構造によるラッチを解除することでスペーサ２６０の円筒部２６２を支持部２５０から取り外すことができる。

ここにおいて、スペーサ２６０と支持部２５０とを結合する構成、及び、スペーサ２６０とシャフト２１０及び支持部２５０とをそれぞれ結合する構成はスナップフィット構造に限定されず、磁石による吸着でもよいし、ねじ等の締結部材を用いた結合でもよく、適宜変更可能である。

変形例２の搬送ロボット２では、位置調整部２６が、対象物３０の重量又はルート情報等に基づいて２つの駆動輪Ｗ２の位置を第２位置に切り替えるように決定すると、通信部２１から制御システム４に２つの駆動輪Ｗ２の位置を第２位置に切り替える旨の通知情報を送信する。制御システム４は、搬送ロボット２からの通知情報を受信すると、搬送システム１のユーザが携帯する携帯端末（例えばスマートフォン等）に通知情報を送信し、携帯端末により２つの駆動輪Ｗ２の位置を第２位置に切り替える旨の通知処理を行わせる。携帯端末の通知を受けたユーザは、シャフト２１０と支持部２５０との間にスペーサ２６０を取り付けることによって、２つの駆動輪Ｗ２の間隔を第２位置に変更することができ、これによって搬送ロボット２の旋回トルクを高めることができる。

なお、位置調整部２６が、対象物３０の重量又はルート情報等に基づいて２つの駆動輪Ｗ２の位置を第２位置に切り替えるように決定した場合、制御部２０が、搬送ロボット２に設けられたスピーカ又は表示ランプを制御して、２つの駆動輪Ｗ２の位置を第２位置に切り替えるようにユーザに通知する通知処理を行ってもよい。

（３．３）変形例３
上記実施形態では、搬送ロボット２が台車３１を保持して走行を開始する前のタイミングで２つの駆動輪Ｗ２の間隔Ｌ１を調整しているが、走行ルートに沿って搬送中に２つの駆動輪Ｗ２の間隔Ｌ１を調整してもよい。

つまり、変形例３では、制御システム４は、作成支援システム７により設定対象の要素（ノードＮＤ１～ＮＤ７又はエッジＥ１～Ｅ６）に対応付けて設定されたルート情報を搬送ロボット２に出力する。そして、位置調整部２６が、制御システム４から入力されるルート情報に基づいて、複数の駆動輪Ｗ２の間隔Ｌ１を調整する。

例えば、制御システム４は、搬送ロボット２が走行ルートＲＴ１のエッジＥ１を走行中に、次のエッジＥ２が旋回区間であるというルート情報を搬送ロボット２に送信する。搬送ロボット２がエッジＥ２の始点であるノードＮＤ２に到着すると、制御部２０は位置調整部２６を制御して２つの駆動輪Ｗ２を第２位置に移動させ、２つの駆動輪Ｗ２の間隔Ｌ１を最大とする。これにより、搬送ロボット２は、旋回区間であるエッジＥ２の手前で、２つの駆動輪Ｗ２の間隔Ｌ１を最大にでき、旋回トルクを大きくできる。

なお、制御システム４は、搬送ロボット２がエッジＥ２を走行中に、次のエッジＥ３が直進区間であるというルート情報を搬送ロボット２に送信してもよい。搬送ロボット２がエッジＥ３の始点であるノードＮＤ３に到着すると、制御部２０は位置調整部２６を制御して２つの駆動輪Ｗ２を第１位置に移動させ、２つの駆動輪Ｗ２の間隔Ｌ１を最小の間隔とする。これにより、搬送ロボット２の位置調整部２６は、走行ルートＲＴ１内のエッジＥ１～Ｅ６のそれぞれで、設定条件に基づいて、駆動輪Ｗ２の間隔を調整することができる。

（３．４）その他の変形例
上記実施形態において、搬送ロボット２における複数の機能が、１つの筐体内に集約されていることは搬送ロボット２に必須の構成ではなく、搬送ロボット２の構成要素は、複数の筐体に分散して設けられていてもよい。さらに、搬送ロボット２の少なくとも一部の機能がクラウド（クラウドコンピューティング）等によって実現されてもよい。

反対に、実施形態１において、複数の装置に分散されている制御システム４及び作成支援システム７の少なくとも一部の機能が、１つの筐体内に集約されていてもよい。例えば、制御システム４及び作成支援システム７が、１つの筐体内に集約されていてもよい。

上記の実施形態において、測定データなどの２値の比較において、「より大きい」としているところは「以上」であってもよい。つまり、２値の比較において、２値が等しい場合を含むか否かは、基準値等の設定次第で任意に変更できるので、「より大きい」か「以上」かに技術上の差異はない。同様に、「以下」としているところは「未満」であってもよい。

（まとめ）
以上説明したように、第１の態様の搬送ロボット（２）は、本体（２００）と、駆動部（２３）と、位置調整部（２６）と、を備える。本体（２００）には、搬送対象の対象物（３０）を保持するための保持部（２９）が設けられている。駆動部（２３）は、本体（２００）の移動方向（ＤＲ１）と交差する配列方向（ＤＲ２）に並ぶ複数の駆動輪（Ｗ２）を回転させる。位置調整部（２６）は、本体（２００）が移動する走行ルートのルート情報及び対象物（３０）の重量の少なくとも一方に基づいて、配列方向（ＤＲ２）における複数の駆動輪（Ｗ２）の間隔（Ｌ１）を調整可能である。

この態様によれば、位置調整部（２６）が、複数の駆動輪（Ｗ２）の間隔（Ｌ１）を狭めるように調整すると、配列方向（ＤＲ２）における搬送ロボット（２）の最大幅を小さくでき、走行ルートの周囲の物体までの距離が短い場所でも搬送ロボット（２）が安全に走行できる。また、位置調整部（２６）が、複数の駆動輪（Ｗ２）の間隔（Ｌ１）を拡げるように調整すると、旋回トルクを高めることができ、より重い対象物（３０）を搬送することができる。これにより、本体（２００）の大型化を抑えながら、旋回トルクを高めることができる、という利点がある。

第２の態様の搬送ロボット（２）では、第１の態様において、位置調整部（２６）は、本体（２００）と周囲の物体（ＯＢ１）との間の距離に更に基づいて、配列方向（ＤＲ２）における複数の駆動輪（Ｗ２）の間隔（Ｌ１）を調整可能である。

この態様によれば、本体（２００）と周囲の物体（ＯＢ１）との間の距離を更に考慮して複数の駆動輪（Ｗ２）の間隔（Ｌ１）を調整できる。

第３の態様の搬送ロボット（２）では、第１又は２の態様において、位置調整部（２６）は、複数の駆動輪（Ｗ２）の間隔（Ｌ１）が、ルート情報及び対象物（３０）の重量の少なくとも一方に基づいて決定した調整値となるように、複数の駆動輪（Ｗ２）の位置を調整する。

この態様によれば、位置調整部（２６）が複数の駆動輪（Ｗ２）の位置を調整することによって、本体（２００）の大型化を抑えながら、旋回トルクを高めることができる、という利点がある。

第４の態様の搬送ロボット（２）では、第１～３のいずれかの態様において、複数の駆動輪（Ｗ２）は、配列方向（ＤＲ２）に並ぶ第１駆動輪（Ｗ２１）及び第２駆動輪（Ｗ２２）を含む。位置調整部（２６）は、第１駆動輪（Ｗ２１）の位置、及び、第２駆動輪（Ｗ２２）の位置を別個に調整可能である。

この態様によれば、本体（２００）の大型化を抑えながら、旋回トルクを高めることができる、という利点がある。

第５の態様の搬送ロボット（２）では、第１～３のいずれかの態様において、複数の駆動輪（Ｗ２）は、配列方向（ＤＲ２）に並ぶ第１駆動輪（Ｗ２１）及び第２駆動輪（Ｗ２２）を含む。位置調整部（２６）は、配列方向（ＤＲ２）における本体（２００）の中心位置（Ｐ１）に対して第１駆動輪（Ｗ２１）及び第２駆動輪（Ｗ２２）が対称な位置に配置されるように、第１駆動輪（Ｗ２１）及び第２駆動輪（Ｗ２２）の間隔（Ｌ１）を調整する。

この態様によれば、本体（２００）の大型化を抑えながら、旋回トルクを高めることができる、という利点がある。

第６の態様の搬送ロボット（２）では、第１～５のいずれかの態様において、位置調整部（２６）は、複数の駆動輪（Ｗ２）をそれぞれ支持する複数の支持部（２２０）のうち少なくとも１つを変位させる送りねじ（２１１）を用いて、複数の駆動輪（Ｗ２）の間隔（Ｌ１）を調整する。

この態様によれば、本体（２００）の大型化を抑えながら、旋回トルクを高めることができる、という利点がある。

第７の態様の搬送ロボット（２）では、第１～６のいずれかの態様において、位置調整部（２６）は、複数の駆動輪（Ｗ２）をそれぞれ支持する複数の支持部（２３０）のうち少なくとも１つを変位させるテレスコピック機構（２４０）を用いて、複数の駆動輪（Ｗ２）の間隔（Ｌ１）を調整する。

この態様によれば、本体（２００）の大型化を抑えながら、旋回トルクを高めることができる、という利点がある。

第８の態様の作成支援システム（７）は、第１～７のいずれかの態様の搬送ロボット（２）が走行可能な走行ルート（ＲＴ１）を、搬送ロボット（２）が走行する移動面（Ｆ１）に対応する電子的なマップ（ＭＰ１）上に作成する作業を支援する。作成支援システム（７）は、操作受付部（７２）と、マップ作成部（７５）と、設定部（７６）と、を備える。操作受付部（７２）は、ユーザの操作入力を受け付ける。マップ作成部（７５）は、走行ルート（ＲＴ１）を指定する操作入力に応じて操作受付部（７２）から出力される操作情報に基づいて、マップ（ＭＰ１）上に、走行ルート（ＲＴ１）を作成する。設定部（７６）は、設定対象の要素に対応付けてルート情報を設定する操作入力に応じて操作受付部（７２）から出力される操作情報に基づき、設定対象の要素に対応付けてルート情報を設定する。設定対象の要素は、走行ルート（ＲＴ１）上の複数のノード（ＮＤ１～ＮＤ７）、及び、隣接する２つのノード（ＮＤ１～ＮＤ７）を結ぶ１以上のエッジ（Ｅ１～Ｅ６）から選択される。

この態様によれば、搬送ロボット（２）の位置調整部（２６）は、作成支援システム（７）によって設定されたルート情報を用いて、配列方向（ＤＲ２）における複数の駆動輪（Ｗ２）の間隔（Ｌ１）を調整することができる。

第９の態様の搬送システム（１）は、第１～７のいずれかの態様の搬送ロボット（２）と、搬送ロボット（２）の搬送作業を制御する制御システム（４）と、を含む。

この態様によれば、本体（２００）の大型化を抑えながら、旋回トルクを高めることができる、という利点がある。

第１０の態様の搬送システム（１）では、第９の態様において、制御システム（４）は、設定対象の要素に対応付けて設定されたルート情報を搬送ロボット（２）に出力する。位置調整部（２６）は、制御システム（４）から入力されるルート情報に基づいて、複数の駆動輪（Ｗ２）の間隔（Ｌ１）を調整する。

この態様によれば、位置調整部（２６）は、ルート情報が設定された要素を通るタイミングで、複数の駆動輪（Ｗ２）の間隔（Ｌ１）を調整することができる。

上記態様に限らず、実施形態に係る搬送ロボット（２）の種々の構成（変形例を含む）は、搬送ロボット（２）の制御方法、（コンピュータ）プログラム、又はプログラムを記録した非一時的記録媒体等で具現化可能である。また、上記態様に限らず、実施形態に係る制御システム（４）の種々の構成（変形例を含む）は、制御システム（４）の制御方法、（コンピュータ）プログラム、又はプログラムを記録した非一時的記録媒体等で具現化可能である。

第２～第７の態様に係る構成については、搬送ロボット（２）に必須の構成ではなく、適宜省略可能である。第１０の態様に係る構成については、搬送システム（１）に必須の構成ではなく、適宜省略可能である。

１ 搬送システム
２ 搬送ロボット
４ 制御システム
７ 作成支援システム
２３ 駆動部
２６ 位置調整部
２９ 保持部
３０ 対象物
７２ 操作受付部
７５ マップ作成部
７６ 設定部
２００ 本体
２２０，２３０ 支持部
２４０ テレスコピック機構
ＤＲ１ 移動方向
ＤＲ２ 配列方向
Ｅ１～Ｅ６ エッジ
Ｆ１ 移動面
Ｌ１ 間隔
ＭＰ１ マップ
ＮＤ１～ＮＤ７ ノード
ＯＢ１ 物体
Ｐ１ 中心位置
ＲＴ１ 走行ルート
Ｗ２ 駆動輪
Ｗ２１ 第１駆動輪
Ｗ２２ 第２駆動輪

Claims (10)

1. 搬送対象の対象物を保持するための保持部が設けられた本体と、
   前記本体の移動方向における中央部に、前記移動方向と交差する配列方向に並べて配置された２つの駆動輪を回転させる駆動部と、
   前記対象物の重量に基づいて、前記配列方向における前記２つの駆動輪の間隔を調整可能な位置調整部と、を備え、
   前記位置調整部は、前記対象物の重量が基準重量未満であれば前記２つの駆動輪の間隔を第１の間隔に調整し、前記対象物の重量が前記基準重量以上であれば前記２つの駆動輪の間隔を前記第１の間隔よりも広い第２の間隔に調整する、
   搬送ロボット。
2. 前記位置調整部は、前記本体と周囲の物体との間の距離に更に基づいて、前記配列方向における前記２つの駆動輪の間隔を調整可能である、
   請求項１に記載の搬送ロボット。
3. 前記位置調整部は、前記２つの駆動輪の間隔が、前記対象物の重量に基づいて決定した調整値となるように、前記２つの駆動輪の位置を調整する、
   請求項１又は２に記載の搬送ロボット。
4. 前記２つの駆動輪は、前記配列方向に並ぶ第１駆動輪及び第２駆動輪を含み、
   前記位置調整部は、前記第１駆動輪の位置、及び、前記第２駆動輪の位置を別個に調整可能である、
   請求項１～３のいずれか１項に記載の搬送ロボット。
5. 前記２つの駆動輪は、前記配列方向に並ぶ第１駆動輪及び第２駆動輪を含み、
   前記位置調整部は、前記配列方向における前記本体の中心位置に対して前記第１駆動輪及び前記第２駆動輪が対称な位置に配置されるように、前記第１駆動輪及び前記第２駆動輪の間隔を調整する、
   請求項１～３のいずれか１項に記載の搬送ロボット。
6. 前記位置調整部は、前記２つの駆動輪をそれぞれ支持する２つの支持部のうち少なくとも１つを変位させる送りねじを用いて、前記２つの駆動輪の間隔を調整する、
   請求項１～５のいずれか１項に記載の搬送ロボット。
7. 前記位置調整部は、前記２つの駆動輪をそれぞれ支持する２つの支持部のうち少なくとも１つを変位させるテレスコピック機構を用いて、前記２つの駆動輪の間隔を調整する、
   請求項１～５のいずれか１項に記載の搬送ロボット。
8. 請求項１～７のいずれか１項に記載の搬送ロボットの制御方法であって、
   前記対象物の重量に基づいて、前記配列方向における前記２つの駆動輪の間隔を調整可能な位置調整ステップを含み、
   前記位置調整ステップでは、
   前記対象物の重量が基準重量未満であれば前記２つの駆動輪の間隔を前記第１の間隔に調整し、
   前記対象物の重量が前記基準重量以上であれば前記２つの駆動輪の間隔を前記第１の間隔よりも広い前記第２の間隔に調整する、
   搬送ロボットの制御方法。
9. 請求項１～７のいずれか１項に記載の搬送ロボットと、
   前記搬送ロボットの搬送作業を制御する制御システムと、を含む、
   搬送システム。
10. 前記制御システムは、設定対象の要素に対応付けて設定されたルート情報を前記搬送ロボットに出力し、
    前記位置調整部は、前記制御システムから入力される前記ルート情報に基づいて、前記２つの駆動輪の間隔を調整する、
    請求項９に記載の搬送システム。