JP7778790B2 - エンドエフェクタの制御機構 - Google Patents

Description

本開示は、低侵襲（例えば、内視鏡および／または腹腔鏡）医療デバイスおよび関連する使用方法に関する。実施形態では、本開示は、他の態様の中でも、エンドエフェクタ、例えば、ステープラデバイスなどの組織締結デバイスのための１つまたは複数の制御機構、および関連する使用方法に関する。

技術開発により、対象に対してますます複雑な処置を行う能力が、医療システム、デバイス、および方法のユーザに与えられてきた。例えば、対象の胃腸管または体内の他の場所における組織の結合は、困難が生じ得る処置の一種である。対向するジョー構造の間で組織を把持またはクランプし、次いで外科用締結具によって組織を接合する外科用デバイスが知られている。締結具は、外科用ステープルを含み得る。いくつかの処置では、締結具によって接合された組織を切断するために、切断器具が提供されてもよい。これらのシステムの欠点は、例えば、蛇行した経路および／または小さい断面直径を有する経路を介して標的部位にアクセスしなければならないという事実を含み得る。その結果、スコープを使用して組織をステープル留めおよび／または切断するために標的部位に適切にアクセスすることができず、治療時間および／またはコストが増加し、および／または患者に外傷を与える可能性がある（例えば、標的部位にアクセスするためにより侵襲的な処置が必要となる場合など）。本開示は、これらの問題または当技術分野における他の問題の１つまたは複数に対処することができる。しかしながら、本開示の範囲は、特定の問題に対処する能力によってではなく、添付の特許請求の範囲によって規定される。

一態様によれば、医療デバイスは、長手方向軸を有する取り付けデバイスと、取り付けデバイスに枢動可能に取り付けられた第１の端部を有する枢動アームと、枢動アームの第２の端部に枢動可能に取り付けられるとともに、第１の構成から第２の構成に動くように構成されたエンドエフェクタと、エンドエフェクタの近位端に取り付けられた長手方向に延在する本体とを含み、長手方向に延在する本体の近位方向への移動は、エンドエフェクタを第１の構成から第２の構成に回転させるように構成されており、エンドエフェクタは、第１の構成において、取り付けデバイスの長手方向軸に対して略平行であり、エンドエフェクタは、第２の構成において、取り付けデバイスの長手方向軸に対して傾いている。

長手方向に延在する本体の遠位方向への移動は、エンドエフェクタを遠位方向に移動させるように構成されていてよい。
長手方向に延在する本体の遠位方向への移動は、枢動アームを取り付けデバイスの遠位端に対して枢動させるように構成されていてよい。

医療デバイスは、ロック位置からロック解除位置に移動するためのロック機構をさらに含んでいてよく、ロック機構は、ロック機構がロック位置にある場合にエンドエフェクタの枢動運動を妨げるように構成されていてよい。

ロック機構は、ばねによってロック位置に付勢されていてよい。
医療デバイスは、ロック機構から近位方向に延びるロックワイヤをさらに含んでいてよく、ロック機構は、ばね力に打ち勝つのに十分な近位方向のロックワイヤへの力に応答して、ロック位置からロック解除位置に移動するように構成されていてもよい。

ロック機構は、枢動アーム上に配置されたロックスロットと、爪とを含んでいてよい。
第２の構成において、エンドエフェクタと長手方向軸とによって画定される角度は、２０度以上５０度以下であってよい。

長手方向に延在する本体の方向への移動は、枢動アームの第２の端部を長手方向軸から半径方向外向きに移動させるように構成されていてよい。
取り付け機構は、カテーテルの遠位端に取り付けられるように構成されていてよい近位端を有している。

長手方向に延在する本体は、エンドエフェクタからカテーテルの近位端まで、カテーテルの外面に沿って延在していてよい。
取り付け機構は、近位本体と、近位本体から遠位に延びる一対の離隔されたアームとを含んでいてよく、一対のアームの各々は、開口部を含んでいてよく、各開口部は、枢動アームを取り付け機構に固定する枢動アームピンを受け入れるように構成されていてよく、第１の枢動軸は、枢動アームピンを中心に画定されていてよい。

第１の突出部が、一対のアームからの第１のアームの内面から長手方向軸に向かって延びていてよく、第２の突出部が、一対のアームからの第２のアームから長手方向軸に向かって延びていてよく、枢動アームは、第１の突出部および第２の突出部に嵌合するように構成された一対の開口部を含んでいてよく、一対の開口部と第１の突出部および第２の突出部との接触が、枢動アームの最も近位の移動（proximalmost movement）を画定し得る。

エンドエフェクタは、互いに枢動可能に接続された一対のジョーを含んでいてよく、作動ワイヤは、一対のジョーのうちの少なくとも１つのジョーに動作可能に接続されてもよく、長手方向に延在する本体のルーメンを通ってエンドエフェクタから医療デバイスの近位端まで延在していてよく、作動ワイヤの作動は、一対のジョーを互いに対して枢動させるように構成されていてよい。

枢動アームは、第２の端部に一対の開口部を含んでいてよく、各開口部は、エンドエフェクタを枢動アームに固定するエンドエフェクタピンを受け入れるように構成されていてよく、第２の枢動軸は、エンドエフェクタピンを中心に画定されていてよい。

別の態様によれば、医療デバイスは、長手方向軸を有するカテーテルと、カテーテルの遠位端に結合された取り付け機構と、枢動アームの第１の端部において、取り付け機構に枢動可能に接続されるとともに、第１の枢動軸を中心に回転するように構成された枢動アームと、枢動アームの第２の端部に枢動可能に接続されるとともに、第２の枢動軸を中心に回転するように構成されたエンドエフェクタと、近位方向および遠位方向に移動するように構成された長手方向に延在する本体とを含み、長手方向に延在する本体の移動は、第１の軸および第２の軸を中心に枢動アームを枢動させるように構成されている。

エンドエフェクタは、エンドエフェクタがカテーテルの長手方向軸に略平行であってよい第１の構成と、エンドエフェクタがカテーテルの長手方向軸に対して傾いていてよい第２の構成との間で移動するように構成され得る。

枢動アームの第２の端部およびエンドエフェクタの遠位端は、長手方向に延在する本体が第１の構成にある場合、平行軸に沿って延在するように構成されていてよく、枢動アームの第２の端部およびエンドエフェクタの遠位端は、長手方向に延在する本体が第２の構成にある場合、半径方向に反対方向に延在するように構成されていてよい。

さらに別の態様によれば、医療方法は、医療デバイスのエンドエフェクタを患者内の標的部位に前進させることを含み、エンドエフェクタは、取り付けデバイスによってカテーテルの遠位端に取り付けられ、エンドエフェクタは、エンドエフェクタがカテーテルの長手方向軸に平行であるようにインライン配向で配置されており、医療方法は、エンドエフェクタの近位端に接続された長手方向に延在する本体を作動させて、エンドエフェクタをインライン配向からアクティブ配向に移動させることを含み、エンドエフェクタは、アクティブ配向においてカテーテルの長手方向軸に対して傾いており、医療方法は、カテーテルの遠位端から延びる医療ツールを介してエンドエフェクタの第１のジョーと第２のジョーとの間に物体を配置すること、制御機構を作動させて、第１のジョーを第２のジョーに対して枢動させ、組織に対して処置を実行することを含む。

方法は、ロックワイヤを近位方向に移動させて、ロック機構を外すこと、エンドエフェクタがアクティブ配向から移動することを可能にすること、エンドエフェクタをアクティブ配向からインライン配向に回転させること、エンドエフェクタを患者から除去することをさらに含んでいてよい。

本明細書に組み込まれ、本明細書の一部を構成する添付の図面は、様々な例示的な実施形態を示し、説明と共に、開示される実施形態の原理を説明する役割を果たす。
図１Ａは、一実施形態による、エンドエフェクタを含む医療デバイスの遠位端の拡大概略図である。 図１Ｂは、一実施形態による、医療デバイスの近位端の斜視図である。 図２は、一実施形態による、図１Ａの医療デバイスの枢動アームおよびエンドエフェクタの斜視図である。 図３は、一実施形態による、図２の枢動アームおよびエンドエフェクタの上面図である。 図４は、一実施形態による、図２の枢動アームおよびエンドエフェクタの側面図である。

本開示は、例えば、組織を把持、切断、および／またはステープル留めするために標的部位にアクセスし、医療ツールに対するエンドエフェクタの向きを制御するための制御機構を提供するための例示的な医療システムおよび医療ツールを参照して説明される。これは、改善された医療ツール機能性を提供し、および／または医療専門家が標的部位へのアクセスを改善することを支援することができ、これは、組織の切断および／または締結を改善することができる。しかしながら、任意の特定のデバイスおよび／または任意の特定の処置への言及は、便宜のためにのみ提供され、本開示を限定することを意図しないことに留意されたい。当業者は、開示されるデバイスおよび適用方法の基礎をなす概念が、任意の適切な処置、医療または他のものにおいて利用され得ることを認識するであろう。本開示は、以下の説明および添付の図面を参照して理解することができ、同様の要素は同じ参照番号で参照される。

説明を容易にするために、開示されるデバイスおよび／またはそれらの構成要素の部分は、近位部分および遠位部分と称される。「近位」という用語は、デバイスのユーザにより近い部分を指すことが意図され、「遠位」という用語は、本明細書では、ユーザからさらに離れた部分を指すために使用されることに留意されたい。同様に、「遠位に延びる」とは、構成要素が遠位方向に延びることを示し、「近位に延びる」とは、構成要素が近位方向に延びることを示す。さらに、本明細書で使用される場合、「約」、「略」、および「実質的に」という用語は、記述または示唆された値の＋／－１０％以内の値の範囲を示す。加えて、構成要素／表面の幾何学的形状を示す用語は、正確な形状および近似的な形状を指す。

本開示の実施形態は、管腔内空間（endo-luminal space）において組織を締結するため、またはそのプロセスを促進するために使用されてもよい。一例によれば、締結デバイスは、切除または切断機構（例えば、一体型ナイフ）およびステープル留め機構（例えば、ステープラ）を含み得る組織ステープル留め装置であってよい。締結デバイスは、内視鏡作業チャネルを通して標的組織部位に送達され得る。代替的に、締結デバイスは、内視鏡の遠位端に取り付けられてもよい。締結デバイスの全部または一部は、金属（ステンレス鋼、チタン、またはコバルトクロムなど）、プラスチック（ポリエーテルエーテルケトン（ＰＥＥＫ）など）であってよく、または形状記憶金属（ニチノールなど）、形状記憶ポリマー、ポリマー、または材料の任意の組み合わせを含んでいてよい。

本明細書では、締結デバイスの向きを制御するための制御機構を有する締結デバイスを参照するが、説明される制御機構は、カテーテル、シース、チューブなどの遠位端で一緒に枢動可能に接続されたジョーまたは他のエンドエフェクタの任意のセットと共に使用することができる。制御機構は、内視鏡の遠位端における１つまたは複数の枢動点を中心とするエンドエフェクタの枢動運動を可能にし、これは、組織の改善された把持を提供することができる。例えば、制御機構は、エンドエフェクタの標的部位への挿入の間、エンドエフェクタが内視鏡の長手方向軸に平行に、または長手方向軸に沿って配置されることを可能にし、エンドエフェクタが標的部位に到達すると、エンドエフェクタが１つまたは複数の枢動点を中心に回転し、組織を把持するように位置を変更することを可能にし得る。このようにして、エンドエフェクタおよび内視鏡は、体内の曲がりくねった経路を進むことができる。

図１Ａおよび図１Ｂは、それぞれ、本開示の例による、装置１０の遠位部分および近位部分を示す。装置１０は、スコープ（例えば、結腸鏡、内視鏡、十二指腸鏡など）と、エンドエフェクタ（例えば、図１Ａのエンドエフェクタ１００）を含む医療デバイスとを含んでいてよい。スコープは、撮像、標的部位への光の提供、および／または標的部位への器具の導入のために使用されてよく、外科用ステープル留め装置は、スコープを使用するそれらの処置などの低侵襲処置の間、身体組織に係合するとともに、複数の締結具をそこに適用するように構成されている。いくつかの実施形態では、エンドエフェクタを含むデバイスは、低侵襲外科処置の間、組織閉鎖のための縫合糸を送達するための縫合装置であってもよい。装置１０は、縫合糸、クリップ、または他の締結具を適用するために使用され得るが、主に、組織に対する追加の処置、例えば、組織のステープル留めおよび／または切断の実施に備えて、組織を把持するという文脈で説明される。

図１Ａおよび図１Ｂに示されるように、装置１０の把持またはステープル留めデバイスは、近位端のハンドルアセンブリ３０と、遠位端のエンドエフェクタ１００と、ハンドルアセンブリ３０の遠位端をエンドエフェクタ１００の近位端に接続する、長手方向に延在する本体５０（例えば、シャフト、カテーテルなど）とを含んでいてよい。長手方向に延在する本体５０は、内視鏡または腹腔鏡処置に適した任意の長さに延在していてよい。いくつかの例では、長手方向に延在する本体５０は、内視鏡の作業チャネル内に配置されるように構成されていてよい。代替的に、例えば、内視鏡が単一のルーメンのみを含む場合、および／または内視鏡のルーメン（複数可）の直径が小さすぎて長手方向に延在する本体５０を受け入れられない場合、長手方向に延在する本体５０は、内視鏡の外面に沿って延在してもよい。いくつかの例では、長手方向に延在する本体５０およびエンドエフェクタ１００は、装置１０と共に使用される内視鏡の断面積を減少させるために内視鏡の外面上に配置され、これは、装置１０が、蛇行した経路に沿って操作され、標的部位にアクセスすることを可能にし得る。

例えば、長手方向に延在する本体５０を作業チャネル内にバックロードすることによって、長手方向に延在する本体５０を内視鏡の作業チャネルまたは別のデバイスのチャネル内に挿入することを容易にするために、長手方向に延在する本体５０は、ハンドルアセンブリ３０から取り外し可能であってよい。いくつかの例では、長手方向に延在する本体５０は、可撓性であってよく、操縦可能であってよく、および／またはその軸を中心に回転可能であってよい。長手方向に延在する本体５０は、ハンドルアセンブリ３０を介してエンドエフェクタ１００を作動させるか、または装置１０の任意の他の部分を作動させるために、作動ワイヤ（例えば、作動ワイヤ５２）を内部に配置するためのルーメン（または複数のルーメン）を含んでいてよい。長手方向に延在する本体５０は、複数の作動ワイヤまたは単一の作動ワイヤを受け入れるように構成されていてよい。いくつかの例では、長手方向に延在する本体５０は、エンドエフェクタ１００に固定して結合されていてよく、他の例では、長手方向に延在する本体５０は、エンドエフェクタ１００に取り外し可能または解放可能に結合されていてもよい。別段の記載がない限り、本明細書に説明される任意のワイヤまたは作動デバイスは、長手方向に延在する本体５０のルーメンを通って、ハンドルアセンブリ３０からエンドエフェクタ１００まで延在していてよい。代替的または追加的に、これらの作動ワイヤまたはデバイスのうちの１つまたは複数（例えば、ワイヤ１１９ａ）は、ハンドルアセンブリ３０からエンドエフェクタ１００まで、長手方向に延在する本体５０の外側を（例えば、長手方向に延在する本体５０に隣接して）延在してもよい。

装置１０の長手方向に延在する本体５０は、内視鏡のカテーテル６０の中に挿入されるか、または取り付けられてよく、エンドエフェクタ１００は、図１Ａに示され、本明細書でさらに説明されるように、カテーテル６０と相対的に配置されてもよい。カテーテル６０は、スコープ（例えば、結腸鏡、内視鏡、十二指腸鏡など）の中心シャフトであってよい。カテーテル６０は、医療ツール、撮像ケーブル、および／または照明ケーブルが延在することのできる、１つまたは複数の中心ルーメンを含んでいてよい。撮像ケーブルおよび照明ケーブルは、カテーテル６０の遠位端において、それぞれ、撮像デバイスおよび発光デバイスに接続し、かつ制御することができる。把持ツールなどの医療ツール、または装置１０自体は、カテーテル６０の１つまたは複数のルーメンに挿入され、カテーテル６０の１つまたは複数のルーメンを通って延在していてよく、カテーテル６０の最遠位端の遠位に延在してもよい。１つまたは複数の医療ツールは、標的部位で組織を把持するために、および／または標的部位で組織に医療処置を行うために使用することができる。これらのツールは、装置１０と共に使用され得る。

内視鏡ハンドルは、医療ツール、撮像デバイス、および発光デバイスを制御するために、ノブおよび／またはボタンを含むアクチュエータを含んでいてよい。内視鏡ハンドルまたはカテーテル６０の近位端におけるポートまたは他の開口部は、カテーテル６０の１つまたは複数のルーメンへのアクセスを提供することができ、医療ツールまたは他のデバイスがこれらのルーメン内に導入されることを可能にすることができる。装置１０のハンドルアセンブリ３０は、内視鏡ハンドルと併せてユーザによって操作されてもよく、および／または内視鏡ハンドルと相対的に配置されていてもよい。

装置１０のハンドルアセンブリ３０は、ハンドル３２および本体３４を含んでいてよい。ハンドル３２は、固定部分３２ａおよびアクチュエータ部分３２ｂを含んでいてよい。ハンドル３２の固定部分３２ａは、本体３４に固定して結合されていてよい。アクチュエータ部分３２ｂは、ユーザの指をその中に配置するための円形または楕円形部分またはリングを含んでいてよく、それは、ユーザがハンドルアセンブリ３０を保持することを補助することができる。いくつかの例では、ハンドル３２のアクチュエータ部分３２ｂは、アクチュエータであってもよく、アクチュエータは、本体３４に枢動可能に結合され、ハンドル３２の固定部分３２ａに対して移動可能であってよい。いくつかの例では、ハンドル３２のアクチュエータ部分３２ｂは、本明細書で説明されるように、調節可能なカプラ３６を介して、作動ワイヤ５２などの作動ワイヤの近位部分に結合され得る。他の例において、ハンドル３２のアクチュエータ部分３２ｂは、エンドエフェクタ１００などからのステープルの展開の作動など、装置１０の任意の他の機構を制御するように構成されていてもよい。作動ワイヤ５２は、遠位方向に押され、近位方向に引っ張られるのに十分な剛性を有し得ることが理解されるであろう。

いくつかの例では、ハンドルアセンブリ３０は、枢動点３８ｂでハウジング３４に枢動可能に結合された可動カバー３８を含み得る。図１Ｂでは、カバー３８は開位置で示されており、本体３４の内部を露出させている。カバー３８は、本体３４の近位部分に結合されていてよく、閉じられた構成で配置される場合、例えば、カバー３８の最遠位端３８ａが本体３４の表面３４ａに隣接して配置される場合に、ハンドルアセンブリ３０の内部の構成要素を覆うことができる。カバー３８は、スナップフィット機構などの、カバー３８の遠位部分およびハンドルアセンブリ３０の遠位部分における結合機構を介して、本体３４の内部の構成要素を覆うように（例えば、閉じられた構成で）配置することができる。閉じられた構成にある場合、カバー３８は、本体３４と協働して一対のスロット（図示せず）を形成し得る。カバー３８の遠位部分が本体３４の遠位部分から連結解除されている場合、ユーザは、ハンドルアセンブリ３０の内部の構成要素にアクセスするために、枢動点３８ｂでカバー３８を回転または枢動させることができる。

ハンドルアセンブリ３０は、作動ワイヤ５２などの作動ワイヤの一部を受け入れるように構成され得る、１つまたは複数の調節可能なカプラ３６，３９を含んでいてよい。調整可能なカプラ３６，３９のうちの任意のものは、作動ワイヤ５２を締め付け、作動ワイヤ５２を調整可能なカプラ３６，３９に固定して結合するために移動可能な万力であってもよい。いくつかの例では、調節可能なカプラ３６，３９は、カプラ３６，３９を調節し、作動ワイヤ５２をカプラ３６，３９に結合またはカプラ３６，３９から結合解除するか、作動ワイヤ５２の張力を調節するために、ねじを介して移動可能であってよい。カプラ３６，３９は、本明細書で説明される追加のワイヤの移動において使用されてもよい。

調節可能なカプラ３９は、長手方向アクチュエータ３１に結合されていてよく、本体３４に沿って長手方向アクチュエータ３１を並進させることによって長手方向に移動可能であってよい。長手方向アクチュエータ３１は、ハウジング３４内に部分的に配置されていてよく、カバー３８が閉じられた構成においてハンドルアセンブリ３０の内部の構成要素を覆って配置された場合に形成される２つのスロット内で長手方向に摺動可能であってよい。長手方向アクチュエータ３１は、一対の対向する円形または楕円形の部分またはリングを含んでいてよく、各円形部分は、ユーザが１つまたは複数の指をその中に配置するための開口を画定する。いくつかの例では、長手方向アクチュエータ３１は、調節可能なカプラ３９を介して、または本体３４内の異なるカプラを介してなど、作動ワイヤ５２に結合されていてよく、エンドエフェクタ１００からのステープル展開を制御するように構成されていてもよい。他の例では、長手方向アクチュエータ３１は、作動ワイヤ５２などの近位／遠位移動など、装置１０の任意の他の機構を制御するように構成されていてよい。代替的に、２つのアクチュエータが使用されてもよく、第１のアクチュエータは、切断デバイスを作動させるためのものであり、第２のアクチュエータは、ステープル留めデバイスを作動させるためのものであってよい。ハンドルアセンブリ３０は、エンドエフェクタ１００の作動デバイスの一例に過ぎず、エンドエフェクタ１００を作動させるのに適した任意の他のハンドルアセンブリが使用されてもよい。

エンドエフェクタ１００は、取り付けデバイス１１０を介してカテーテル６０の遠位端に結合され得る、例えば、ステープラデバイス（図４にも示される）のアンビル１２０と本体１３０となどの一対のジョーを含んでいてよい。例えば、取り付けデバイス１１０は、長手方向に延在する本体５０の遠位端に接続されてよく、エンドエフェクタ１００の近位端を、接着剤、レーザ溶接などを介して長手方向に延在する本体５０に取り付けてもよい。取り付けデバイス１１０の近位端と長手方向に延在する本体５０の遠位端との間の取り付けは、本明細書に説明されるように、エンドエフェクタ１００が１つまたは複数の軸を中心に枢動し、および／または遠位方向および近位方向に移動し得るように、遠位方向および近位方向の力を受けるのに十分であってよい。アクチュエータおよび／またはジョーのうちの１つ（例えば、アンビル１２０）の遠位端は、作動ワイヤ５２の遠位端に取り付けられてもよい。このようにして、エンドエフェクタ１００のアンビル１２０および／または本体１３０は、長手方向アクチュエータ３１を介して作動させることができる。

図１および図２を参照すると、枢動アーム１１１は、１つまたは複数のピン１１１ａ（ピン１１１ａは、枢動軸を画定し得る）を介してエンドエフェクタ１００に枢動可能に取り付けられていてよい（１つのピン１１１ａのみが図に示されているが、例えば、可動域を増やすために、複数のピン１１１が含まれ得ることが企図される）。１つまたは複数の突出部１３２は、エンドエフェクタ１００の側面から（例えば、本体１３０の側面から）延びていてよく、突出部１３２内のピンホール（図示せず）を通してピン１１１ａを受け入れ、それによって、ピン１１１ａを突出部１３２に対して固定することができる。ピン１１１ａは、枢動アーム１１１およびエンドエフェクタ１００の枢動軸を画定する。ピン１１１ａは、枢動アーム１１１（図２）の遠位端の開口部（図示せず）に受け入れられてもよく、それにより、枢動アーム１１１を、枢動軸を中心として突出部１３２に固定することができ、エンドエフェクタ１００が枢動アーム１１１に対して枢動することを可能にし得る。

枢動アーム１１１は、近位端に開口部（図示せず）を含んでいてもよい。開口部は、取り付け機構１１０の遠位端に接続され得る。例えば、１つまたは複数のピン１１２ａ，１１２ｂ（ピン１１２ａ，１１２ｂは、枢動軸を画定し得る）は、枢動アーム１１１の近位端の開口部を、取り付け機構１１０の遠位端の対応する開口部に接続することができる。ピン１１２ａ，１１２ｂは、枢動アーム１１１を、枢動軸を介して取り付け機構１１０に取り付けまたは固定し得る。ピン１１２ａ，１１２ｂが枢動軸を画定するので、枢動アーム１１１は、取り付け機構１１０に対して枢動することができる。

図２および図３を参照すると、枢動アーム１１１は、枢動アーム１１１の上部支持体および下部支持体に配置された凹部１１４ａ，１１４ｂを含む。凹部１１４ａ，１１４ｂは、各々、部分的に円形状をなしているが、これに限定されるものではない。凹部１１４ａ，１１４ｂは、取り付け機構１１０上の突出部１１８ａ，１１８ｂと協働して、枢動アーム１１１のための近位方向における停止機構を提供することができる。本明細書に記載されるように、枢動アーム１１１は、凹部１１４ａ，１１４ｂが突出部１１８ａ，１１８ｂに接触して、枢動アーム１１１の近位方向へのさらなる回転を妨げるまで、ピン１１２ａ，１１２ｂを中心に回転することができる。

枢動アーム１１１は、枢動アーム１１１の最上面として図２に描写される向きで示される、枢動アーム１１１の表面の開口部１１６を含んでいてもよいが、この向きは、カテーテル６０およびエンドエフェクタ１００が使用中に操作されるにつれて変化し得ることを理解されたい。開口部１１６は、枢動アーム１１１がカテーテル６０の長手方向軸Ａ（図１～図３）に対して傾斜している場合に、枢動アーム１１１の位置を維持するためのロック機構１１９、例えば、爪（pawl）を受け入れ、それと協働することができる。ロック機構１１９は、エンドエフェクタ１００の本体１３０に枢動可能に取り付けられるか、またはエンドエフェクタ１００の突出アーム１３２に枢動可能に取り付けられてよい（図４）。ロック機構１１９は、ロック機構１１９を閉位置に、例えば開口部１１６に向かって、付勢または推し進めるばね（図示せず）または他の付勢部材を含んでいてよい。枢動アーム１１１が、ピン１１１ａおよび１１２ａ，１１２ｂによって画定される枢動軸を中心として回転すると、ロック機構１１９および開口部１１６が位置合わせされる場合に、ロック機構１１９が開口部１１６、例えば、ロックスロットの中に付勢され得る。ロック機構１１９は、ロック機構１１９が開口部１１６内に配置され、開口部１１６にロックされる場合、エンドエフェクタ１００および／または枢動アーム１１１の回転運動を妨げてもよい。

ワイヤ１１９ａは、ロック機構１１９に取り付けられてよく、近位方向に引っ張られて、ばね力に打ち勝ち、ロック機構１１９を開口部１１６から外し、それによって、エンドエフェクタ１００および／または枢動アーム１１１の回転運動を可能にすることができる。ユーザは、ワイヤ１１９ａを遠位方向に移動させて、ロック機構１１９を開口部１１６の中に移動させ、ピン１１１ａおよび１１２ａ，１１２ｂによって画定される回転軸を中心とする枢動アーム１１１および／またはエンドエフェクタ１００の相対移動をロックすることができることも理解されるであろう。枢動アーム１１１は、ユーザが枢動アーム１１１をカテーテル６０の長手方向軸Ａに対して複数の角度でロックすることを可能にするために、複数の開口部１１６を含んでいてもよいことが理解されるであろう。例えば、枢動アーム１１１は、２つ、３つ、またはそれ以上の開口部１１６を含んでいてもよく、各開口部１１６の位置は、長手方向軸Ａに対するエンドエフェクタ１００の角度を画定する。例えば、エンドエフェクタ１００と長手方向軸Ａとによって形成される角度は、０度～９０度、約２０度～約５０度、または約４５度であってよい。

図２に示されるように、取り付けデバイス１１０は、近位端に開口を画定する本体１１０ｃと、本体１１０ｃの遠位端から延びてＵ字形の開口部を形成する壁１１０ａ，１１０ｂとを含んでいてよい。取り付けデバイス１１０の開口を画定する本体１１０ｃの内壁は、内視鏡のカテーテル６０の外面の直径よりも大きい直径を有することができる。このようにして、取り付けデバイス１１０は、カテーテル６０の遠位端上にスライドすることができ、接着剤、レーザ溶接、ねじ山などを介して取り外し可能にまたは恒久的に取り付けられ得る。さらに、カテーテル６０に取り付けられた、またはカテーテル６０から延びる医療ツール、撮像デバイス、および／または発光デバイスは、取り付けデバイス１１０の開口を介して標的部位にアクセスすることができる。代替的に、取り付けデバイス１１０の近位端の外壁は、カテーテル６０の内壁よりも小さい直径を有していてよく、その結果、取り付けデバイス１１０は、カテーテル６０のルーメンの中にスライドするとともに、接着剤、レーザ溶接、ねじ山などを使用してカテーテル６０に取り外し可能にまたは恒久的に取り付けられるように構成されることが理解されよう。

本明細書に説明されるように、突出部１１８ａ，１１８ｂは、取り付けデバイス１１０の壁１１０ａ，１１０ｂの内面から長手方向軸Ａ（図２）に向かって延びている。いくつかの態様では、突出部１１８ａ，１１８ｂは、枢動アーム１１１がカテーテル６０の長手方向軸Ａに対する所定の最大回転角度（例えば、約９０度）に達すると、枢動アーム１１１の回転運動を妨げることができる。

枢動アーム１１１およびエンドエフェクタ１００は、枢動アーム１１１および／またはエンドエフェクタ１３０の少なくとも一部がカテーテル６０の最遠位端の遠位に延びるとともに、各々が長手方向軸Ａと略平行である第１の位置（例えば、インライン（in-line）位置）（図３）から、第２の位置に移動することができる。第２の位置（例えば、傾斜した位置）（図１）は、ピン１１１ａおよび／または１１２ａ，１１２ｂによって画定される軸を中心に枢動アーム１１１および／またはエンドエフェクタ１３０を回転させることによって、枢動アーム１１１および／またはエンドエフェクタ１３０の少なくとも一部が近位方向に移動される場合に達成され得る。

次に、装置１０の操作方法について説明する。装置１０は、自然孔（例えば、口または肛門）を介して、または切開もしくは他の医学的に誘発された開口部を介して、身体に導入され得る。エンドエフェクタ１００は、例えば、カテーテル６０および／または長手方向に延在する本体５０を遠位に押すことによって、体内の標的部位に前進させられ得る。エンドエフェクタ１００は、閉じられた構成、例えば、エンドエフェクタ１００がカテーテル６０の長手方向軸Ａと平行である構成において、カテーテル６０とともに前進させられることができ、これにより、エンドエフェクタ１００およびカテーテル６０が、より狭い外形を有し、したがって、体内の１つまたは複数の蛇行した経路をより容易に移動することが可能になる。

エンドエフェクタ１００が体内の標的部位に到達すると、長手方向軸Ａに対するエンドエフェクタ１００の角度が調整され得る。例えば、ユーザは、長手方向に延在する本体５０を近位方向に移動させてもよく、これにより、エンドエフェクタ１００は、ピン１１１ａによって画定される枢動軸を中心に回転させられ、および／または枢動アーム１１１は、ピン１１２ａ，１１２ｂによって画定される枢動軸を中心に回転させられ得る。ユーザが長手方向に延在する本体５０を近位方向に移動させると、エンドエフェクタ１００の遠位端は、エンドエフェクタ１００の中間部分が長手方向軸Ａ（図１）に沿って配置されるように、長手方向軸Ａに向かって移動してもよく、および／または長手方向軸Ａを横切ってもよい。エンドエフェクタ１００が回転すると、枢動アーム１１１の遠位端は、半径方向外向きに、例えば、長手方向軸Ａから離れて、近位方向に移動してもよい。エンドエフェクタ１００がインライン位置（第１の位置）から作業位置（第２の位置）に回転されると、ロック機構１１９は、開口部１１６の中へ推し進められ、または付勢されて、エンドエフェクタ１００を所望の作業位置にロックすることができる。代替的また追加的に、ユーザは、ワイヤ１１９ａを遠位方向に移動させてもよく、これにより、ロック機構１１９が開口部１１６内に移動してもよい。操作はロック機構１１９を用いて行われるものとして説明されているが、エンドエフェクタ１００のアンビル１２０および本体１３０を作動させる前の位置でエンドエフェクタ１００をロックする必要はないことが理解されるであろう。

ロック機構１１９が開口部１１６の中へ移動させられると、ユーザは、作動ワイヤ５２を近位方向および遠位方向に移動させ、アンビル１２０を本体１３０に対して枢動させ、組織を把持し、組織をステープル留めし、および／または標的部位において組織に他の医療処置を行うことができる。ユーザは、カテーテル６０に関連付けられた任意のツール、撮像デバイス、および／または発光デバイスも使用することができる。医療処置中に、ユーザは、長手方向軸Ａに対するエンドエフェクタ１００の角度を変更することができる。いくつかの例では、長手方向軸Ａに対するエンドエフェクタ１００の角度を変更することは、ユーザがワイヤ１１９ａを近位に移動させて、ロック機構１１９を開口部１１６から外すことを必要とし得る。ロック機構１１９が開口部１１６から移動させられると、ユーザは、長手方向に延在する本体５０を近位および遠位に移動させ、長手方向軸Ａに対するエンドエフェクタ１００の角度を変化させることができる。所望の角度が達成されると、エンドエフェクタ１００の位置は、本明細書に説明されるように、ワイヤ１１９ａを遠位に押すこと、および／または付勢部材がロック機構１１９を１つまたは複数の開口部１１６内に移動させることによってロックされ得る。

医療処置が行われると、装置１０は、身体から取り外され得る。ワイヤ１１９ａを近位方向に移動させることができ、それによって、ロック機構１１９を開口部１１６から移動させることができる。次いで、ユーザは、エンドエフェクタ１００および枢動アーム１１１がインライン配向に近づくように、長手方向に延在する本体５０を遠位方向に押すことができる。エンドエフェクタ１００および枢動アーム１１１がインライン配向を達成すると、装置１０は、カテーテル６０を近位に引っ張ることによって、身体から取り外すことができる。いくつかの例では、ユーザは、エンドエフェクタ１００および枢動アーム１１１がインライン配向を維持することを確実にするために、装置１０の取り外し中に長手方向に延在する本体５０に遠位方向の力を加えてもよい。代替的に、ロック機構（ロック機構１１９など）は、取り外し中に、エンドエフェクタ１００および枢動アーム１１１のインライン位置を維持してもよい。

例示的な医療システムを説明してきたが、これらの締結システムにおける要素の特定の配置は限定されるものではないことが理解されるであろう。さらに、締結システムのサイズ、形状、および／または材料は限定されない。本明細書に記載されるように、スコープの長手方向軸に対するエンドエフェクタの位置を制御するための制御機構が含まれる。様々な医療処置の実行は、ユーザがエンドエフェクタをインライン配向で挿入し、それによってデバイスのサイズを低減し、エンドエフェクタを操作位置に移動させて、エンドエフェクタを使用して１つまたは複数の医療操作を実行することを可能にすることによって改善することができる。

本開示の範囲から逸脱することなく、開示されたデバイスに対して様々な修正および変形を行うことができることは、当業者には明らかであろう。本開示の他の実施形態は、本明細書の検討および本明細書に開示された本発明の実施から当業者には明らかであろう。本明細書および実施例は例示としてのみ考慮され、本発明の真の範囲および技術思想は以下の特許請求の範囲によって示されることが意図されている。

Claims (13)

1. 医療デバイスであって、
   長手方向軸を有する取り付けデバイスと、
   前記取り付けデバイスに枢動可能に取り付けられた第１の端部を有する枢動アームと、
   前記枢動アームの第２の端部に枢動可能に取り付けられるとともに、第１の構成から第２の構成に動くように構成されたエンドエフェクタと、
   前記エンドエフェクタの近位端に取り付けられた長手方向に延在する本体であって、前記長手方向に延在する本体の近位方向への移動は、前記エンドエフェクタを前記第１の構成から前記第２の構成に回転させるように構成されており、前記エンドエフェクタは、前記第１の構成において、前記取り付けデバイスの前記長手方向軸に対して平行であり、前記エンドエフェクタは、前記第２の構成において、前記取り付けデバイスの前記長手方向軸に対して傾いている、長手方向に延在する本体と、
   ロック位置からロック解除位置に移動するように構成されたロック機構と
   を備え、前記ロック機構は、前記ロック機構が前記ロック位置にある場合に前記エンドエフェクタの枢動運動を妨げるように構成されており、前記ロック機構は、前記枢動アーム上に配置されたロックスロットと、爪とを含む、医療デバイス。
2. 前記長手方向に延在する本体の遠位方向への移動は、前記エンドエフェクタを前記遠位方向に移動させるように構成されている、請求項１に記載の医療デバイス。
3. 前記長手方向に延在する本体の遠位方向への移動は、前記枢動アームを前記取り付けデバイスの遠位端に対して枢動させるように構成されている、請求項２に記載の医療デバイス。
4. 前記ロック機構は、ばねによって前記ロック位置に付勢されている、請求項１に記載の医療デバイス。
5. 医療デバイスであって、
   長手方向軸を有する取り付けデバイスと、
   前記取り付けデバイスに枢動可能に取り付けられた第１の端部を有する枢動アームと、
   前記枢動アームの第２の端部に枢動可能に取り付けられるとともに、第１の構成から第２の構成に動くように構成されたエンドエフェクタと、
   前記エンドエフェクタの近位端に取り付けられた長手方向に延在する本体であって、前記長手方向に延在する本体の近位方向への移動は、前記エンドエフェクタを前記第１の構成から前記第２の構成に回転させるように構成されており、前記エンドエフェクタは、前記第１の構成において、前記取り付けデバイスの前記長手方向軸に対して平行であり、前記エンドエフェクタは、前記第２の構成において、前記取り付けデバイスの前記長手方向軸に対して傾いている、長手方向に延在する本体と、
   ロック位置からロック解除位置に移動するように構成されたロック機構であって、前記ロック機構が前記ロック位置にある場合に前記エンドエフェクタの枢動運動を妨げるように構成されている、ロック機構と、
   前記ロック機構から前記近位方向に延びるロックワイヤと
   を備え、前記ロック機構は、ばね力に打ち勝つのに十分な前記近位方向の前記ロックワイヤへの力に応答して、前記ロック位置から前記ロック解除位置に移動するように構成されている、医療デバイス。
6. 前記第２の構成において、前記エンドエフェクタと前記長手方向軸とによって画定される角度は、２０度以上５０度以下である、請求項１～３および５のいずれか一項に記載の医療デバイス。
7. 前記長手方向に延在する本体の前記近位方向への移動は、前記枢動アームの前記第２の端部を前記長手方向軸から半径方向外向きに移動させるように構成されている、請求項１～３および５～６のいずれか一項に記載の医療デバイス。
8. 前記取り付けデバイスは、カテーテルの遠位端に取り付けられるように構成された近位端を有している、請求項１に記載の医療デバイス。
9. 前記長手方向に延在する本体は、前記エンドエフェクタから前記カテーテルの近位端まで、前記カテーテルの外面に沿って延在している、請求項８に記載の医療デバイス。
10. 前記取り付けデバイスは、近位本体と、前記近位本体から遠位に延びる一対の離隔されたアームとを含み、前記一対の離隔されたアームの各々は、開口部を含み、各開口部は、前記枢動アームを前記取り付けデバイスに固定する枢動アームピンを受け入れるように構成されており、第１の枢動軸は、前記枢動アームピンを中心に画定されている、請求項１～３および５～６のいずれか一項に記載の医療デバイス。
11. 医療デバイスであって、
    長手方向軸を有する取り付けデバイスと、
    前記取り付けデバイスに枢動可能に取り付けられた第１の端部を有する枢動アームと、
    前記枢動アームの第２の端部に枢動可能に取り付けられるとともに、第１の構成から第２の構成に動くように構成されたエンドエフェクタと、
    前記エンドエフェクタの近位端に取り付けられた長手方向に延在する本体であって、前記長手方向に延在する本体の近位方向への移動は、前記エンドエフェクタを前記第１の構成から前記第２の構成に回転させるように構成されており、前記エンドエフェクタは、前記第１の構成において、前記取り付けデバイスの前記長手方向軸に対して平行であり、前記エンドエフェクタは、前記第２の構成において、前記取り付けデバイスの前記長手方向軸に対して傾いている、長手方向に延在する本体と、
    近位本体と、前記近位本体から遠位に延びる一対の離隔されたアームと
    を備え、前記一対の離隔されたアームの各々は、開口部を含み、各開口部は、前記枢動アームを前記取り付けデバイスに固定する枢動アームピンを受け入れるように構成されており、第１の枢動軸は、前記枢動アームピンを中心に画定されており、
    第１の突出部が、前記一対の離隔されたアームからの第１のアームの内面から前記長手方向軸に向かって延び、第２の突出部が、前記一対の離隔されたアームからの第２のアームから前記長手方向軸に向かって延び、前記枢動アームは、前記第１の突出部および前記第２の突出部に嵌合するように構成された一対の開口部を含み、前記一対の開口部と前記第１の突出部および第２の突出部との接触が、前記枢動アームの最も近位の移動を画定する、医療デバイス。
12. 前記エンドエフェクタは、互いに枢動可能に接続された一対のジョーを含み、作動ワイヤが、前記一対のジョーのうちの少なくとも１つのジョーに動作可能に接続されるとともに、前記長手方向に延在する本体のルーメンを通って前記エンドエフェクタから前記医療デバイスの近位端まで延在しており、前記作動ワイヤの作動は、前記一対のジョーを互いに対して枢動させるように構成されている、請求項１１に記載の医療デバイス。
13. 前記枢動アームは、前記第２の端部に前記一対の開口部を含み、各開口部は、前記エンドエフェクタを前記枢動アームに固定するエンドエフェクタピンを受け入れるように構成されており、第２の枢動軸は、前記エンドエフェクタピンを中心に画定されている、請求項１２に記載の医療デバイス。