JP7779363B2 - 制御装置、制御システム、方法、及びプログラム - Google Patents
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Description
本開示は、遠隔監視制御装置、システム、方法、及びプログラムが格納される非一時的なコンピュータ可読媒体に関するものであり、特に、移動体を遠隔で監視制御する際の監視効率を向上させることが可能な遠隔監視制御装置、システム、方法、及びプログラムが格納される非一時的なコンピュータ可読媒体に関する。
近年、車両の自動運転技術が盛んに開発されている。自動運転レベル４以上では、車両を運転操作する運転手は車両に乗車しない。このため、車両に何かしらの事変が起こった時に何もできない。このような事態は避けるべきであるため、自動運転システムにおいては、車両の遠隔監視や自動運転制御（遠隔監視制御）の機能が実装されることが望ましい。車両の遠隔監視制御においては、１人の監視者が複数の車両を監視する場合があるが、事変が起こった車両に注目して管理する等により、監視制御する際の監視効率を向上させる必要がある。
特許文献１には、自動運転を実行する自動運転システムを有する車両と、オペレータを有する管制センタと、を備え、車両は、車両の周辺情報を取得する周辺センサと、自動運転が困難な場合に周辺情報の送信と共にオペレータを呼び出す呼び出し部を備え、管制センタは、オペレータが車両を遠隔操縦する遠隔操縦部と、オペレータが周辺情報に応じて車両の遠隔操縦における走行パターンを選択するためのパラメータを入力する入力部と、パラメータを用いて車両の遠隔操縦における走行パターンを複数の走行パターンの中から選択し、選択した走行パターンと周辺情報とを用いて車両の経路を生成する経路生成部と、を備える車両遠隔操作支援システムが開示されている。特許文献１は、車両を遠隔で監視制御する際の監視効率を向上させることは開示していない。
特許文献２には、自動運転制御装置から受信した危険度をもとに自動運転車両の周囲の危険範囲を決定する危険範囲決定部が開示されている。また、特許文献２には、遠隔制御装置の表示部に、危険範囲オブジェクトが重畳されたフレーム画像が表示されることにより、危険度を直感的に把握できることが開示されている。特許文献２は、車両を遠隔で監視制御する際の監視効率を向上させることは開示していない。
上述のように、車両の遠隔監視制御においては、１人の監視者が複数の車両を監視し、複数の車両のうち自動運転が困難となった車両を遠隔制御する必要がある。しかしながら、１人の監視者が複数の車両を監視しながら、複数の車両のうちの特定の車両の遠隔操作が必要か否かを判定することは難しいという課題があった。
本開示の目的は、上述した課題を解決するためになされたものであり、特に、移動体を遠隔で監視制御する際の監視効率を向上させることが可能な遠隔監視制御装置、システム、方法、及びプログラムが格納される非一時的なコンピュータ可読媒体を提供することにある。
本開示に係る遠隔監視制御装置は、
移動体の自律運転可否を判定した判定結果を取得する判定結果取得手段と、
複数の前記移動体ごとに前記移動体から外部の方向を撮影した映像データを表示する監視画面と、複数の前記移動体から選択された遠隔制御移動体の前記映像データを表示する遠隔制御画面と、のうちの少なくとも１つを表示する表示手段と、
所定の移動体が自律運転不可と判定された場合、前記遠隔制御移動体として前記所定の移動体を選択し、前記所定の移動体の前記映像データを前記遠隔制御画面に表示し、前記遠隔制御画面を前記監視画面よりも強調して表示する制御手段と、
を備える。
移動体の自律運転可否を判定した判定結果を取得する判定結果取得手段と、
複数の前記移動体ごとに前記移動体から外部の方向を撮影した映像データを表示する監視画面と、複数の前記移動体から選択された遠隔制御移動体の前記映像データを表示する遠隔制御画面と、のうちの少なくとも１つを表示する表示手段と、
所定の移動体が自律運転不可と判定された場合、前記遠隔制御移動体として前記所定の移動体を選択し、前記所定の移動体の前記映像データを前記遠隔制御画面に表示し、前記遠隔制御画面を前記監視画面よりも強調して表示する制御手段と、
を備える。
本開示に係るシステムは、
情報取得機器と判定機器と遠隔監視制御装置とを備え、
前記情報取得機器は、
移動体の走行状態の情報を示すセンサデータを取得するセンサと、
前記移動体から外部の方向を撮影した映像データを取得するカメラと、を有し、
前記判定機器は、
前記センサデータと前記映像データとを前記情報取得機器から取得するデータ取得手段と、
前記センサデータに基づいて前記移動体の自律運転可否を判定する自律運転判定手段と、
前記判定した判定結果を前記遠隔監視制御装置に送信する通信手段と、を有し、
前記遠隔監視制御装置は、
前記判定結果を前記判定機器から取得する判定結果取得手段と、
複数の前記移動体ごとに前記映像データを表示する監視画面と、複数の前記移動体から選択された遠隔制御移動体の前記映像データを表示する遠隔制御画面と、のうちの少なくとも１つを表示する表示手段と、
所定の移動体が自律運転不可と判定された場合、前記遠隔制御移動体として前記所定の移動体を選択し、前記所定の移動体の前記映像データを前記遠隔制御画面に表示し、前記遠隔制御画面を前記監視画面よりも強調して表示する制御手段と、を有する。
情報取得機器と判定機器と遠隔監視制御装置とを備え、
前記情報取得機器は、
移動体の走行状態の情報を示すセンサデータを取得するセンサと、
前記移動体から外部の方向を撮影した映像データを取得するカメラと、を有し、
前記判定機器は、
前記センサデータと前記映像データとを前記情報取得機器から取得するデータ取得手段と、
前記センサデータに基づいて前記移動体の自律運転可否を判定する自律運転判定手段と、
前記判定した判定結果を前記遠隔監視制御装置に送信する通信手段と、を有し、
前記遠隔監視制御装置は、
前記判定結果を前記判定機器から取得する判定結果取得手段と、
複数の前記移動体ごとに前記映像データを表示する監視画面と、複数の前記移動体から選択された遠隔制御移動体の前記映像データを表示する遠隔制御画面と、のうちの少なくとも１つを表示する表示手段と、
所定の移動体が自律運転不可と判定された場合、前記遠隔制御移動体として前記所定の移動体を選択し、前記所定の移動体の前記映像データを前記遠隔制御画面に表示し、前記遠隔制御画面を前記監視画面よりも強調して表示する制御手段と、を有する。
本開示に係る方法は、
移動体の自律運転可否を判定した判定結果を取得することと、
複数の前記移動体ごとに前記移動体から外部の方向を撮影した映像データを監視画面に表示することと、複数の前記移動体から選択された遠隔制御移動体の前記映像データを遠隔制御画面に表示することと、のうちの少なくとも１つを行うことと、
所定の移動体が自律運転不可と判定された場合、前記遠隔制御移動体として前記所定の移動体を選択し、前記所定の移動体の前記映像データを前記遠隔制御画面に表示し、前記遠隔制御画面を前記監視画面よりも強調して表示することと、
を備える。
移動体の自律運転可否を判定した判定結果を取得することと、
複数の前記移動体ごとに前記移動体から外部の方向を撮影した映像データを監視画面に表示することと、複数の前記移動体から選択された遠隔制御移動体の前記映像データを遠隔制御画面に表示することと、のうちの少なくとも１つを行うことと、
所定の移動体が自律運転不可と判定された場合、前記遠隔制御移動体として前記所定の移動体を選択し、前記所定の移動体の前記映像データを前記遠隔制御画面に表示し、前記遠隔制御画面を前記監視画面よりも強調して表示することと、
を備える。
本開示に係る非一時的なコンピュータ可読媒体には、
移動体の自律運転可否を判定した判定結果を取得することと、
複数の前記移動体ごとに前記移動体から外部の方向を撮影した映像データを監視画面に表示することと、複数の前記移動体から選択された遠隔制御移動体の前記映像データを遠隔制御画面に表示することと、のうちの少なくとも１つを行うことと、
所定の移動体が自律運転不可と判定された場合、前記遠隔制御移動体として前記所定の移動体を選択し、前記所定の移動体の前記映像データを前記遠隔制御画面に表示し、前記遠隔制御画面を前記監視画面よりも強調して表示することと、
をコンピュータに実行させるプログラムが格納される。
移動体の自律運転可否を判定した判定結果を取得することと、
複数の前記移動体ごとに前記移動体から外部の方向を撮影した映像データを監視画面に表示することと、複数の前記移動体から選択された遠隔制御移動体の前記映像データを遠隔制御画面に表示することと、のうちの少なくとも１つを行うことと、
所定の移動体が自律運転不可と判定された場合、前記遠隔制御移動体として前記所定の移動体を選択し、前記所定の移動体の前記映像データを前記遠隔制御画面に表示し、前記遠隔制御画面を前記監視画面よりも強調して表示することと、
をコンピュータに実行させるプログラムが格納される。
本開示によれば、移動体を遠隔で監視制御する際の監視効率を向上させることが可能な遠隔監視制御装置、システム、方法、及びプログラムが格納される非一時的なコンピュータ可読媒体を提供することができる。
以下、図面を参照して本発明の実施の形態について説明する。各図面において、同一又は対応する要素には同一の符号が付されており、説明の明確化のため、必要に応じて重複説明を省略する。
［実施の形態１］
実施の形態１に係る遠隔監視制御装置及びシステムの構成を説明する。
図１は、実施の形態１に係る遠隔監視制御装置を例示するブロック図である。
図２Ａは、実施の形態１に係るシステムを例示するブロック図である。
図２Ｂは、実施の形態１に係るシステムを例示するブロック図である。
実施の形態１に係る遠隔監視制御装置及びシステムの構成を説明する。
図１は、実施の形態１に係る遠隔監視制御装置を例示するブロック図である。
図２Ａは、実施の形態１に係るシステムを例示するブロック図である。
図２Ｂは、実施の形態１に係るシステムを例示するブロック図である。
実施の形態１においては、本開示の技術について、車両を自動運転する場合を例に挙げて説明する。また、実施の形態１においては、監視センタ内に設置された遠隔監視制御装置が、移動体である車両を遠隔で監視制御するが、以下の説明では、監視センタが、車両を遠隔で監視制御するものとして説明する。尚、移動体は、例えば、自動車や鉄道などを含む車両、航空機、及び船舶のうちの少なくとも１つを含む。また、監視センタを管制センタと称することもある。
図１、図２Ａ及び図２Ｂに示すように、実施の形態１に係るシステム１０は、情報取得機器１２と判定機器１３と監視センタ１１Ｃとを備える。監視センタ１１Ｃ内に遠隔監視制御装置１１が設置されている。
図２Ａに示すように、情報取得機器１２は、センサ１２１とカメラ１２２とを備える。センサ１２１は、車両の走行状態の情報を示すセンサデータを取得する。カメラ１２２は、車両から外部の方向を撮影した映像データを取得する。
判定機器１３は、データ取得手段１３１と自律運転判定手段１３２と通信手段１３３とを有する。判定機器１３は、通信ネットワークに接続されたクラウドを使用して、データ取得手段１３１と自律運転判定手段１３２と通信手段１３３の機能を実現してもよい。
データ取得手段１３１は、信号機又は信号機付近に設けられたカメラなどのセンサで得られたセンサデータや画像データなどを、信号機又は信号機の付近に設けられた通信手段を介して取得してもよい。また、データ取得手段１３１は、例えば、５Ｇ（5 Generation）、ＬＴＥ（Long Term Evolution）、Ｗｉ－Ｆｉ（登録商標）などの通信手段を使用して、センサデータや映像データを取得してもよい。映像データを動画データと称することもある。
自律運転判定手段１３２は、情報取得機器１２から取得したセンサデータに基づいて車両の自律運転可否を判定する。自律運転可否の判定は、人工知能（ＡＩ：Artificial Intelligence）を使用して行ってもよい。また、自律運転可否の判定は、車両に人工知能を搭載し、該人工知能によって車両ごとに行ってもよい。
また、車両の自律運転可否は、例えば、自律運転不可、自律運転不可の可能性が高い、自律運転可能という３つのクラスに分けて判定してもよい。
また、車両の自律運転可否は、車両の走行状態に関する情報を示すセンサデータに基づいて、車両に対する危険の種別と、車両に対して危険が発生している可能性と、に基づいて判定してもよい。
通信手段１３３は、自律運転判定手段１３２が判定した車両の判定結果を監視センタ１１Ｃに送信する。
図１及び図２Ｂに示すように、監視センタ１１Ｃは、判定結果取得手段１１１と表示手段１１２と制御手段１１３とを備える。
判定結果取得手段１１１は、判定機器１３の自律運転判定手段１３２が判定した車両の自律運転可否を示す判定結果を判定機器１３から取得する。
表示手段１１２は、監視画面１１２ａと遠隔制御画面１１２ｂとを表示可能である。監視画面１１２ａは、複数の車両ごとに、カメラ１２２が撮影した映像データを表示する。監視画面１１２ａは、監視者が車両を監視するための画面である。すなわち、監視者は監視画面１１２ａを使用して車両を監視する。
監視画面１１２ａと遠隔制御画面１１２ｂとに表示される映像データは、カメラ１２２が撮影した映像データに限定されない。監視画面１１２ａと遠隔制御画面１１２ｂとに表示される映像データは、カメラ１２２が撮影した車両及び車両の周囲の映像データを加工した映像データ（画像）であってもよい。
遠隔制御画面１１２ｂは、複数の車両から選択された遠隔制御車両の映像データを表示する。遠隔制御画面１１２ｂは、監視者が車両を遠隔制御するための画面である。すなわち、監視者は遠隔制御画面１１２ｂを使用して車両を遠隔制御（自動運転）する。表示手段１１２は、監視画面１１２ａと遠隔制御画面１１２ｂとのうちの少なくとも１つを表示する。遠隔制御画面を遠隔運転画面又は遠隔操作画面と称することもある。また、表示手段１１２は、監視画面１１２ａと遠隔制御画面１１２ｂとを両方表示してもよい。
制御手段１１３は、複数の車両のうちの所定の車両が自律運転不可と判定された場合、遠隔制御車両として所定の車両を選択する。そして、制御手段１１３は、所定の車両の映像データを遠隔制御画面１１２ｂに表示する。このとき、遠隔制御画面１１２ｂを監視画面１１２ａよりも強調して表示する。制御手段を表示変更手段と称することもある。
制御手段１１３は、例えば、遠隔制御画面１１２ｂの大きさを、監視画面１１２ａの大きさよりも大きくすることにより、遠隔制御画面１１２ｂを監視画面１１２ａよりも強調して表示してもよい。
制御手段１１３は、所定のトリガにより、遠隔制御画面１１２ｂの大きさを、監視画面１１２ａの大きさよりも大きくしてもよい。
判定機器１３が所定の車両を自律運転不可と判定した場合、監視者が遠隔制御画面１１２ｂを使用して車両を遠隔制御するため、所定の車両の前方の映像が必要である。よって、映像データは、車両が走行する方向、すなわち、車両の前方方向の映像データを少なくとも含む。
実施の形態１に係る監視センタの動作を説明する。
図３は、実施の形態１に係る監視センタの動作を例示するフローチャートである。
図３は、実施の形態１に係る監視センタの動作を例示するフローチャートである。
図３に示すように、監視センタ１１Ｃは、車両の自律運転可否を判定した判定結果を取得する（ステップＳ１０１）。
監視センタ１１Ｃは、複数の車両のうちの所定の車両が自律運転不可と判定された場合（ステップＳ１０２：Ｙｅｓ）、遠隔制御車両として所定の車両を選択する（ステップＳ１０３）。
監視センタ１１Ｃは、選択した所定の車両の映像データを遠隔制御画面１１２ｂに表示する。このとき、遠隔制御画面１１２ｂを監視画面１１２ａよりも強調して表示する（ステップＳ１０４）。
監視センタ１１Ｃは、ステップＳ１０２において、所定の車両が自律運転不可と判定されなかった場合（ステップＳ１０２：Ｎо）、所定の車両が自律運転不可の可能性が高いか否かを確認する（ステップＳ１０５）。
監視センタ１１Ｃは、所定の車両が自律運転不可の可能性が高いと判定された場合（ステップＳ１０５：Ｙｅｓ）、ステップＳ１０３を実行する。
監視センタ１１Ｃは、ステップＳ１０５において、所定の車両が自律運転不可の可能性が高くないと判定された場合（ステップＳ１０５：Ｎо）、複数の車両の監視画面１１２ａを表示手段に表示する（ステップＳ１０６）。
監視センタ１１Ｃは、ステップＳ１０４及びステップＳ１０６の後、遠隔制御又は自律運転を終了するか否かを確認する（ステップＳ１０７）。
監視センタ１１Ｃは、遠隔制御又は自律運転を終了しない場合（ステップＳ１０７：Ｎо）、ステップＳ１０２に戻る。監視センタ１１Ｃは、ステップＳ１０１からステップＳ１０７のようにして表示手段２１２を制御する。
実施の形態１に係る監視センタ１１Ｃは、所定の車両が自律運転不可であると判定された場合、所定の車両から外部の方向を撮影した映像データを遠隔制御画面１１２ｂに表示する。このとき、監視センタ１１Ｃは、遠隔制御画面１１２ｂを監視画面１１２ａよりも強調して表示する。これにより、自律運転不可と判定され、自動運転が必要となった所定の車両の映像データがより強調されて表示されるので、監視者は何ら操作すること無く、所定の車両の映像データを遠隔制御画面１１２ｂで確認することができる。そして、監視者（遠隔運転者）は、所定の車両を遠隔制御することに注力することができる。このようにして、監視者は、複数の車両の監視を行いつつ、遠隔制御が必要な所定の車両に対して遠隔制御を行うことが容易になる。
その結果、実施の形態１によれば、移動体（車両）を遠隔で監視制御する際の監視効率を向上させることが可能な遠隔監視制御装置、システム、方法、及びプログラムが格納される非一時的なコンピュータ可読媒体を提供することができる。
なお、実施の形態１においては、判定機器１３が、自律運転不可として判定した場合の動作について説明したが、自律運転不可の可能性が高い場合に同様の動作を行ってもよい。すなわち、制御手段１１３は、自律運転不可の可能性が高い車両の映像データを遠隔制御画面１１２ｂに強調して表示してもよい。
また、複数の車両の監視画面１１２ａの中で、自律運転不可又は自律運転不可の可能性が高いと判定された車両の映像データが表示される監視画面１１２ａを強調表示してもよい。
尚、実施の形態１においては、判定機器１３の自律運転判定手段１３２は、監視センタ１１Ｃの外部に設けられていることを前提に説明したが、これには限定されない。自律運転判定手段１３２は、監視センタ１１Ｃの内部に設けられていてもよい。すなわち、監視センタ１１Ｃは、車両の走行状態の情報を示すセンサデータに基づいて車両の自律運転可否を判定する自律運転判定手段を備えてもよい。
また、実施の形態１においては、車両を監視し、車両を自動運転する場合を例に挙げて説明したが、これには限定されない。本開示の技術を、車両を自動運転する場合の他にも、例えば、高速道路の道路状況の監視や新幹線の運行管理等に適用してもよい。
また、実施の形態１においては、表示手段１１２は、監視画面１１２ａを表示するための監視ディスプレイと、遠隔制御画面１１２ｂを表示するための遠隔制御ディスプレイと、を有するものとして説明したが、これには限定されない。表示手段１１２は、１つのディスプレイを有し、このディスプレイに、監視画面１１２ａと遠隔制御画面１１２ｂとを表示してもよい。また、表示手段１１２は、３つ以上のディスプレイを有してもよい。
［実施の形態２］
図４は、実施の形態２に係るシステムを例示するブロック図である。
図４では、自律運転判定手段２３２を監視センタ２１Ｃの内部に設けている。
図４は、実施の形態２に係るシステムを例示するブロック図である。
図４では、自律運転判定手段２３２を監視センタ２１Ｃの内部に設けている。
図４に示すように、実施の形態２に係るシステム２０は、実施の形態１に係るシステム１０と比べて、自律運転判定手段２３２を監視センタ２１Ｃの内部に設けている点が異なる。
実施の形態２に係る監視センタ２１Ｃの制御手段２１３は、自律運転判定手段２３２が複数の車両のうちの所定の車両が自律運転不可であると判定した場合、表示手段２１２を、複数の車両の映像データが表示された監視画面２１２ａから、所定の車両の映像データが表示された遠隔制御画面２１２ｂに切替える。これにより、遠隔制御画面２１２ｂを監視画面２１２ａよりも強調して表示することができる。
また、制御手段２１３は、所定のトリガにより、監視画面２１２ａと遠隔制御画面２１２ｂとを切替えてもよい。制御手段を表示切替手段と称することもある。
尚、実施の形態２においては、自律運転判定手段２３２は、監視センタ１１Ｃの内部に設けられていることを前提に説明したが、これには限定されない。自律運転判定手段１３２は、監視センタ１１Ｃの内部に設ける代わりに、車両の内部（図４の点線で示す）に設けられてもよい。
図５は、実施の形態２に係るシステムを例示するブロック図である。
図５では、実施の形態２に係るシステム２０の詳細を示す。
図５では、実施の形態２に係るシステム２０の詳細を示す。
図５に示すように、制御手段２１３は、自律運転判定手段２３２が複数の監視対象車両のうちから所定の車両を自律運転不可と判定した場合、表示手段２１２を、監視画面２１２ａから所定の車両の遠隔制御画面２１２ｂ（遠隔運転画面）に切替える。このとき、図５の矢印Ｙ１に示すように、同一の表示手段（同一の画面）において切替える。
また、制御手段２１３は、自律運転判定手段２３２が複数の監視対象車両のうちから所定の車両を自律運転不可と判定した場合、図５の矢印Ｙ２に示すように、所定の車両の映像データを、監視画面２１２ａを表示するための監視ディスプレイとは別の画面であって遠隔制御画面２１２ｂを表示するための遠隔制御ディスプレイに表示してもよい。
また、制御手段２１３は、自律運転判定手段２３２が複数の監視対象車両のうちから所定の車両を自律運転不可と判定した場合、図５の矢印Ｙ３に示すように、所定の車両の映像データを、表示手段２１２の表示領域の一部を遠隔制御画面２１２ｂとし、他の一部を監視画面２１２ａとして表示してもよい。このとき、制御手段２１３は、遠隔制御画面２１２ｂを監視画面２１２ａよりも大きい画面とする。また、監視画面２１２ａは、複数の車両の映像データを並べて表示してもよい。
また、制御手段２１３は、自律運転判定手段２３２が複数の監視対象車両のうちから所定の車両を自律運転不可の可能性が高いと判定した場合、図５の矢印Ｙ３に示すように、監視画面２１２ａにおいて、複数の監視対象の車両の表示態様を変更してもよい。制御手段２１３は、例えば、所定の車両の監視画面２１２ａ１を拡大表示、又は、強調表示してもよい。すなわち、制御手段２１３は、複数の車両のうちの所定の車両が自律運転不可の可能性が高いと判定された場合、所定の車両の映像データを監視画面２１２ａに表示し、所定の車両の映像データを他の車両の映像データよりも大きく表示してもよい。
尚、上記の実施の形態では、本発明をハードウェアの構成として説明したが、本発明はこれに限定されるものではない。本発明は、各構成要素の処理を、ＣＰＵ（Central Processing Unit）にコンピュータプログラムを実行させることにより実現することも可能である。
また、具体的には、画像処理システムの各装置は、ハードウェアとソフトウェアとの組み合わせを用いて実現すればよい。ハードウェアとソフトウェアとを組み合わせた形態では、ＲＡＭ（Random Access Memory）に画像処理プログラムが展開され、該プログラムに基づいて制御部（ＣＰＵ（Central Processing Unit））等のハードウェアを動作させることによって、各部を各種手段として実現する。また、該プログラムは、記録媒体に記録されて頒布されても良い。当該記録媒体に記録されたプログラムは、有線、無線、又は記録媒体そのものを介して、メモリに読込まれ、制御部等を動作させる。尚、記録媒体を例示すれば、オプティカルディスクや磁気ディスク、半導体メモリ装置、ハードディスクなどが挙げられる。
上記の実施の形態において、プログラムは、様々なタイプの非一時的なコンピュータ可読媒体（non-transitory computer readable medium）を用いて格納され、コンピュータに供給することができる。非一時的なコンピュータ可読媒体は、様々なタイプの実態のある記録媒体(tangible storage medium)を含む。非一時的なコンピュータ可読媒体の例は、磁気記録媒体（具体的にはフレキシブルディスク、磁気テープ、ハードディスクドライブ）、光磁気記録媒体（具体的には光磁気ディスク）、ＣＤ－ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＣＤ－Ｒ、ＣＤ－Ｒ／Ｗ、半導体メモリ（具体的には、マスクＲＯＭ、ＰＲＯＭ（Programmable ROM）、ＥＰＲＯＭ(Erasable PROM)）、フラッシュＲＯＭ、ＲＡＭ(Random Access Memory)を含む。また、プログラムは、様々なタイプの一時的なコンピュータ可読媒体（transitory computer readable medium）によってコンピュータに供給されてもよい。一時的なコンピュータ可読媒体の例は、電気信号、光信号、及び電磁波を含む。一時的なコンピュータ可読媒体は、電線及び光ファイバ等の有線通信路、又は無線通信路を介して、プログラムをコンピュータに供給できる。
以上、実施の形態を参照して本願発明を説明したが、本願発明は上記実施の形態によって限定されるものではない。本願発明の構成や詳細には、発明のスコープ内で当業者が理解し得る様々な変更をすることができる。
尚、本発明は上記実施の形態に限られたものではなく、趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更することが可能である。
上記の実施形態の一部又は全部は、以下の付記のようにも記載されうるが、以下には限られない。
（付記１）
移動体の自律運転可否を判定した判定結果を取得する判定結果取得手段と、
複数の前記移動体ごとに前記移動体から外部の方向を撮影した映像データを表示する監視画面と、複数の前記移動体から選択された遠隔制御移動体の前記映像データを表示する遠隔制御画面と、のうちの少なくとも１つを表示する表示手段と、
所定の移動体が自律運転不可と判定された場合、前記遠隔制御移動体として前記所定の移動体を選択し、前記所定の移動体の前記映像データを前記遠隔制御画面に表示し、前記遠隔制御画面を前記監視画面よりも強調して表示する制御手段と、
を備える、
遠隔監視制御装置。
（付記２）
前記制御手段は、前記遠隔制御画面の大きさを、前記監視画面の大きさよりも大きくすることにより、前記遠隔制御画面を前記監視画面よりも強調して表示する、
付記１に記載の遠隔監視制御装置。
（付記３）
前記制御手段は、所定のトリガにより、前記遠隔制御画面の大きさを、前記監視画面の大きさよりも大きくする、
付記２に記載の遠隔監視制御装置。
（付記４）
前記制御手段は、前記監視画面から前記遠隔制御画面に切替えて表示することにより、前記遠隔制御画面を前記監視画面よりも強調して表示する、
付記１に記載の遠隔監視制御装置。
（付記５）
前記制御手段は、所定のトリガにより、前記監視画面と前記遠隔制御画面とを切替える、
付記４に記載の遠隔監視制御装置。
（付記６）
前記表示手段は、前記監視画面を表示するための監視ディスプレイと、前記遠隔制御画面を表示するための遠隔制御ディスプレイと、を有する、
付記１から５のいずれか１つに記載の遠隔監視制御装置。
（付記７）
前記移動体から前記外部の方向を撮影した前記映像データは、前記移動体が走行する方向の前記映像データを少なくとも含む、
付記１から６のいずれか１つに記載の遠隔監視制御装置。
（付記８）
前記移動体の前記自律運転可否は、前記移動体の走行状態に関する情報を示すセンサデータに基づいて、前記移動体に対する危険の種別と、前記移動体に対して危険が発生している可能性と、に基づいて判定される、
付記１から７のいずれか１つに記載の遠隔監視制御装置。
（付記９）
前記移動体の走行状態の情報を示すセンサデータに基づいて前記移動体の前記自律運転可否を判定する自律運転判定手段をさらに備える、
付記１から８のいずれか１つに記載の遠隔監視制御装置。
（付記１０）
前記移動体は、車両、航空機、及び船舶のうちの少なくとも１つを含む、
付記１から９のいずれか１つに記載の遠隔監視制御装置。
（付記１１）
前記制御手段は、所定の移動体が前記自律運転不可の可能性が高いと判定された場合、前記所定の移動体の前記映像データを前記監視画面に表示し、前記所定の移動体の前記映像データを他の前記移動体の前記映像データよりも大きく表示する、
付記１から１０のいずれか１つに記載の遠隔監視制御装置。
（付記１２）
情報取得機器と判定機器と遠隔監視制御装置とを備え、
前記情報取得機器は、
移動体の走行状態の情報を示すセンサデータを取得するセンサと、
前記移動体から外部の方向を撮影した映像データを取得するカメラと、を有し、
前記判定機器は、
前記センサデータと前記映像データとを前記情報取得機器から取得するデータ取得手段と、
前記センサデータに基づいて前記移動体の自律運転可否を判定する自律運転判定手段と、
前記判定した判定結果を前記遠隔監視制御装置に送信する通信手段と、を有し、
前記遠隔監視制御装置は、
前記判定結果を前記判定機器から取得する判定結果取得手段と、
複数の前記移動体ごとに前記映像データを表示する監視画面と、複数の前記移動体から選択された遠隔制御移動体の前記映像データを表示する遠隔制御画面と、のうちの少なくとも１つを表示する表示手段と、
所定の移動体が自律運転不可と判定された場合、前記遠隔制御移動体として前記所定の移動体を選択し、前記所定の移動体の前記映像データを前記遠隔制御画面に表示し、前記遠隔制御画面を前記監視画面よりも強調して表示する制御手段と、を有する、
システム。
（付記１３）
移動体の自律運転可否を判定した判定結果を取得することと、
複数の前記移動体ごとに前記移動体から外部の方向を撮影した映像データを監視画面に表示することと、複数の前記移動体から選択された遠隔制御移動体の前記映像データを遠隔制御画面に表示することと、のうちの少なくとも１つを行うことと、
所定の移動体が自律運転不可と判定された場合、前記遠隔制御移動体として前記所定の移動体を選択し、前記所定の移動体の前記映像データを前記遠隔制御画面に表示し、前記遠隔制御画面を前記監視画面よりも強調して表示することと、
を備える方法。
（付記１４）
移動体の自律運転可否を判定した判定結果を取得することと、
複数の前記移動体ごとに前記移動体から外部の方向を撮影した映像データを監視画面に表示することと、複数の前記移動体から選択された遠隔制御移動体の前記映像データを遠隔制御画面に表示することと、のうちの少なくとも１つを行うことと、
所定の移動体が自律運転不可と判定された場合、前記遠隔制御移動体として前記所定の移動体を選択し、前記所定の移動体の前記映像データを前記遠隔制御画面に表示し、前記遠隔制御画面を前記監視画面よりも強調して表示することと、
をコンピュータに実行させるプログラムが格納される非一時的なコンピュータ可読媒体。
（付記１）
移動体の自律運転可否を判定した判定結果を取得する判定結果取得手段と、
複数の前記移動体ごとに前記移動体から外部の方向を撮影した映像データを表示する監視画面と、複数の前記移動体から選択された遠隔制御移動体の前記映像データを表示する遠隔制御画面と、のうちの少なくとも１つを表示する表示手段と、
所定の移動体が自律運転不可と判定された場合、前記遠隔制御移動体として前記所定の移動体を選択し、前記所定の移動体の前記映像データを前記遠隔制御画面に表示し、前記遠隔制御画面を前記監視画面よりも強調して表示する制御手段と、
を備える、
遠隔監視制御装置。
（付記２）
前記制御手段は、前記遠隔制御画面の大きさを、前記監視画面の大きさよりも大きくすることにより、前記遠隔制御画面を前記監視画面よりも強調して表示する、
付記１に記載の遠隔監視制御装置。
（付記３）
前記制御手段は、所定のトリガにより、前記遠隔制御画面の大きさを、前記監視画面の大きさよりも大きくする、
付記２に記載の遠隔監視制御装置。
（付記４）
前記制御手段は、前記監視画面から前記遠隔制御画面に切替えて表示することにより、前記遠隔制御画面を前記監視画面よりも強調して表示する、
付記１に記載の遠隔監視制御装置。
（付記５）
前記制御手段は、所定のトリガにより、前記監視画面と前記遠隔制御画面とを切替える、
付記４に記載の遠隔監視制御装置。
（付記６）
前記表示手段は、前記監視画面を表示するための監視ディスプレイと、前記遠隔制御画面を表示するための遠隔制御ディスプレイと、を有する、
付記１から５のいずれか１つに記載の遠隔監視制御装置。
（付記７）
前記移動体から前記外部の方向を撮影した前記映像データは、前記移動体が走行する方向の前記映像データを少なくとも含む、
付記１から６のいずれか１つに記載の遠隔監視制御装置。
（付記８）
前記移動体の前記自律運転可否は、前記移動体の走行状態に関する情報を示すセンサデータに基づいて、前記移動体に対する危険の種別と、前記移動体に対して危険が発生している可能性と、に基づいて判定される、
付記１から７のいずれか１つに記載の遠隔監視制御装置。
（付記９）
前記移動体の走行状態の情報を示すセンサデータに基づいて前記移動体の前記自律運転可否を判定する自律運転判定手段をさらに備える、
付記１から８のいずれか１つに記載の遠隔監視制御装置。
（付記１０）
前記移動体は、車両、航空機、及び船舶のうちの少なくとも１つを含む、
付記１から９のいずれか１つに記載の遠隔監視制御装置。
（付記１１）
前記制御手段は、所定の移動体が前記自律運転不可の可能性が高いと判定された場合、前記所定の移動体の前記映像データを前記監視画面に表示し、前記所定の移動体の前記映像データを他の前記移動体の前記映像データよりも大きく表示する、
付記１から１０のいずれか１つに記載の遠隔監視制御装置。
（付記１２）
情報取得機器と判定機器と遠隔監視制御装置とを備え、
前記情報取得機器は、
移動体の走行状態の情報を示すセンサデータを取得するセンサと、
前記移動体から外部の方向を撮影した映像データを取得するカメラと、を有し、
前記判定機器は、
前記センサデータと前記映像データとを前記情報取得機器から取得するデータ取得手段と、
前記センサデータに基づいて前記移動体の自律運転可否を判定する自律運転判定手段と、
前記判定した判定結果を前記遠隔監視制御装置に送信する通信手段と、を有し、
前記遠隔監視制御装置は、
前記判定結果を前記判定機器から取得する判定結果取得手段と、
複数の前記移動体ごとに前記映像データを表示する監視画面と、複数の前記移動体から選択された遠隔制御移動体の前記映像データを表示する遠隔制御画面と、のうちの少なくとも１つを表示する表示手段と、
所定の移動体が自律運転不可と判定された場合、前記遠隔制御移動体として前記所定の移動体を選択し、前記所定の移動体の前記映像データを前記遠隔制御画面に表示し、前記遠隔制御画面を前記監視画面よりも強調して表示する制御手段と、を有する、
システム。
（付記１３）
移動体の自律運転可否を判定した判定結果を取得することと、
複数の前記移動体ごとに前記移動体から外部の方向を撮影した映像データを監視画面に表示することと、複数の前記移動体から選択された遠隔制御移動体の前記映像データを遠隔制御画面に表示することと、のうちの少なくとも１つを行うことと、
所定の移動体が自律運転不可と判定された場合、前記遠隔制御移動体として前記所定の移動体を選択し、前記所定の移動体の前記映像データを前記遠隔制御画面に表示し、前記遠隔制御画面を前記監視画面よりも強調して表示することと、
を備える方法。
（付記１４）
移動体の自律運転可否を判定した判定結果を取得することと、
複数の前記移動体ごとに前記移動体から外部の方向を撮影した映像データを監視画面に表示することと、複数の前記移動体から選択された遠隔制御移動体の前記映像データを遠隔制御画面に表示することと、のうちの少なくとも１つを行うことと、
所定の移動体が自律運転不可と判定された場合、前記遠隔制御移動体として前記所定の移動体を選択し、前記所定の移動体の前記映像データを前記遠隔制御画面に表示し、前記遠隔制御画面を前記監視画面よりも強調して表示することと、
をコンピュータに実行させるプログラムが格納される非一時的なコンピュータ可読媒体。
１０、２０：システム
１１：遠隔監視制御装置
１１１：判定結果取得手段
１１２、２１２：表示手段
１１２ａ、２１２ａ、２１２ａ１：監視画面
１１２ｂ、２１２ｂ：遠隔制御画面
１１３、２１３：制御手段
１１Ｃ、２１Ｃ：監視センタ
１２：情報取得機器
１２１：センサ
１２２：カメラ
１３：判定機器
１３１：データ取得手段
１３２、２３２：自律運転判定手段
Ｙ１、Ｙ２、Ｙ３：矢印
１１：遠隔監視制御装置
１１１：判定結果取得手段
１１２、２１２：表示手段
１１２ａ、２１２ａ、２１２ａ１：監視画面
１１２ｂ、２１２ｂ：遠隔制御画面
１１３、２１３：制御手段
１１Ｃ、２１Ｃ：監視センタ
１２：情報取得機器
１２１：センサ
１２２：カメラ
１３：判定機器
１３１：データ取得手段
１３２、２３２：自律運転判定手段
Ｙ１、Ｙ２、Ｙ３：矢印
Claims (9)
- 自律運転の機能を備える移動体の状態を示すデータを取得する取得部と、
前記移動体の状態を示すデータに基づいて、前記移動体を監視するための監視画面であって複数の前記移動体の状態を並べて表す監視画面を生成し、監視ディスプレイに表示させる制御部と、
を備え、
前記制御部は、複数の前記移動体のうち所定の移動体について自律運転不可の可能性が高いと判定される場合、前記所定の移動体の状態を示すデータに基づいて前記所定の移動体を遠隔制御するための遠隔制御画面を生成し、前記監視ディスプレイとは異なる遠隔制御ディスプレイに表示させる、
制御装置。 - 前記制御部は、複数の前記移動体のうち自律運転不可の可能性が高いと判定された前記所定の移動体を強調して表す前記監視画面を生成し、前記監視ディスプレイに表示させる、
請求項１に記載の制御装置。 - 前記移動体の状態を示すデータに基づいて、前記移動体の自律運転不可の可能性を判定する判定部をさらに備える、
請求項１又は２に記載の制御装置。 - 前記移動体の状態を示すデータは、前記移動体が備えるカメラで撮影される、前記移動体の周囲の映像データを含む、
請求項１から３のいずれか一項に記載の制御装置。 - 前記制御部は、前記移動体の周囲の映像データを加工した映像データを含む前記遠隔制御画面を生成し、前記遠隔制御ディスプレイに表示させる、
請求項４に記載の制御装置。 - 自律運転の機能を備える移動体、前記移動体と通信可能な制御装置、監視ディスプレイ、および前記監視ディスプレイとは異なる遠隔制御ディスプレイを有する制御システムであって、
前記移動体は、
前記移動体の状態を示すデータを送信する通信部を備え、
前記制御装置は、
前記移動体の状態を示すデータを取得する取得部と、
前記移動体の状態を示すデータに基づいて、前記移動体を監視するための監視画面であって複数の前記移動体の状態を並べて表す監視画面を生成し、前記監視ディスプレイに表示させる制御部と、を備え、
前記制御部は、複数の前記移動体のうち所定の移動体について自律運転不可の可能性が高いと判定される場合、前記所定の移動体の状態を示すデータに基づいて前記所定の移動体を遠隔制御するための遠隔制御画面を生成し、前記遠隔制御ディスプレイに表示させる、
制御システム。 - 前記移動体は、
前記移動体の自律運転不可の可能性を判定する判定部をさらに備え、
前記通信部は、前記判定部による判定の結果を送信する、
請求項６に記載の制御システム。 - 自律運転の機能を備える移動体の状態を示すデータを取得することと、
前記移動体の状態を示すデータに基づいて、前記移動体を監視するための監視画面であって複数の前記移動体の状態を並べて表す監視画面を生成し、監視ディスプレイに表示させることと、
複数の前記移動体のうち所定の移動体について自律運転不可の可能性が高いと判定される場合、前記所定の移動体の状態を示すデータに基づいて前記所定の移動体を遠隔制御するための遠隔制御画面を生成し、前記監視ディスプレイとは異なる遠隔制御ディスプレイに表示させることと、
を備える方法。 - 自律運転の機能を備える移動体の状態を示すデータを取得することと、
前記移動体の状態を示すデータに基づいて、前記移動体を監視するための監視画面であって複数の前記移動体の状態を並べて表す監視画面を生成し、監視ディスプレイに表示させることと、
複数の前記移動体のうち所定の移動体について自律運転不可の可能性が高いと判定される場合、前記所定の移動体の状態を示すデータに基づいて前記所定の移動体を遠隔制御するための遠隔制御画面を生成し、前記監視ディスプレイとは異なる遠隔制御ディスプレイに表示させることと、
をコンピュータに実行させるプログラム。
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