JP7779554B2 - 狭幅個人輸送システム - Google Patents

Description

本発明は、一般に輸送の分野に関し、特に、既存の公共輸送インフラと統合された自律型個人輸送に関する。

現代社会の基本的な要件は、指定された目的地へ人および貨物を効率的で安全に輸送する能力である。既存の輸送メカニズムには、いくつかの欠点がある。自家用車およびその他の個人所有の車両は、公道上のかなりのスペースを占有しており、道路渋滞および交通渋滞（燃料および時間の浪費、ならびに多大な経済的コストを伴う）、ならびに環境汚染の増大を引き起こしている。また、自家用車は使用しない時に駐車スペースまたはアイドリングスペースを必要とし、貴重な土地資源を消費している。バス、バン、またはタクシーなど、複数の乗客および貨物の輸送に適合された車両は、一般に、乗客を乗せたりまたは降ろしたりするために複数の停留所または駅を経由する必要があり、移動全体の時間が著しく長くなるという点で非効率的であることが多い。さらに、乗客（および／または貨物）は、彼の／彼女の初期の場所から指定されたピックアップポイントに到着し、ならびに指定されたドロップオフポイントから意図した目的地まで進行する必要があり、これは移動にさらなる時間および不便さを追加するものである。何回も、とりわけインナーシティのような混雑した場所では、公共の多人数乗車用車両であっても、自家用車と一緒に渋滞に巻き込まれ、特に車両が比較的空いている旅の始まりおよび終わりに、かなりの量の無駄な道路空間を占有してしまうことが多い。

公共道路から分離された専用レーン上で動作する電車、地下鉄、および他の形態のの鉄道輸送は、道路渋滞を緩和し、多くの乗客および／または他の貨物の比較的短時間の輸送を提供することが可能である。しかし、鉄道輸送は、線路、橋およびトンネル、ならびに駅などのインフラのサポートに多大な投資を必要とし、費用、時間がかかる上、貴重な不動産を占有することになる。また、鉄道輸送は、乗客が乗り降りするために到達しなければならない駅が所定の路線上に比較的少ないこと、ならびに乗客がスケジュールに合わせなければならない発着時刻が固定されているなどの追加の制約があることも特徴である。

別のタイプの公共輸送システムは、個人用高速輸送（ＰＲＴ）であり、一般に都市部で地上に位置付けられた専用の軌道またはガイドウェイのネットワークに沿って、一連の小型の自動運転車両を走らせる。モーガンタウンＰＲＴおよびスカイキューブなど、いくつかのＰＲＴシステムが設計され、実際に実施されている。しかし、専用のガイドウェイは、計画およびインフラに多大な投資を必要とする。また、一般にＰＲＴの駅数は少ないため、ＰＲＴシステムは大学キャンパスまたは空港ターミナルなど、限られたエリア内の少数の駅間の素早い輸送を提供する状況に主として適している（例：ヒースロー空港ＰＲＴ）。

地下システムまたは地上システムを問わず、鉄道または軌道ベースの輸送システムにさらなる柔軟性を提供するために、分岐合流技術など、軌道間の車両移動に関するいくつかの解決策およびアプローチが提案されている。これらの解決策は、一般に、多数の小型の離散的な鉄道車両を収容するのに十分な柔軟性を提供しないか、または十分に迅速に動作しない。このような解決策の例は、Ｅｖｅｎｓｅｎによる米国特許第６，３８９，９８２号、名称：「Ｔｒａｎｓｐｏｒｔ ｓｙｓｔｅｍ」、Ａｎｄｒｅａｓｓｏｎらによる米国特許第７，６２４，６８５号、名称：「Ｇｕｉｄｅｗａｙ ａｎｄ ｃｈａｓｓｉｓ ｓｙｓｔｅｍ ｆｏｒ ｗｈｅｅｌ ｂａｓｅｄ ｒａｉｌ ｒｕｎｎｉｎｇ ｖｅｈｉｃｌｅ」、Ｂｒｉｇｈａｍによる米国特許第７，９６６，９４３号、名称：「Ｍａｓｓ ｔｒａｎｓｉｔ ｖｅｈｉｃｌｅ ｓｙｓｔｅｍ」、Ｄａｖｉｓによる米国特許第８，９５０，３３７号、名称：「Ｐｅｒｓｏｎａｌ ｔｒａｎｓｐｏｒｔａｔｉｏｎ ｒａｉｌ ｓｙｓｔｅｍ」、およびＪｏｒｇｅｎｓｅｎによる米国特許出願公開第２０１１／０１９６５６１号、、名称：「Ｐａｔｅｎｔ ｆｏｒ ａ ｐｅｒｓｏｎａｌ ｔｒａｎｓｐｏｒｔａｔｉｏｎ ｎｅｔｗｏｒｋ － ＰＴＮ」に開示されている。しかしながら、これらのアプローチは、高価な地上インフラを必要とし、および／または、十分な幅および重量を有する構成による横転の危険性を低減しなければならず、したがって、小型の個人用鉄道車両には適さない。

オートバイ、モペット、自転車、およびスクーターなどのより小型の個人用輸送車両は、運転者にとっても近傍の他人にとっても概して危険である。事故が起こりやすく、簡単にひっくり返るか横転し、交通の中を素早く不意に移動するため、他のドライバーならびに歩行者と衝突する可能性がある。さらに、小型個人車両は、一般に、特定の気象条件下（例えば、視界が良好で降水量が少ない）、特定のタイプのユーザ（例えば、一般に若い個人）、および特定の地域（例えば、適切な支援インフラのある都市環境）でのみ使用に適している。また、小型個人車両は、不適切または無謀な方法で駐車またはアイドリングしたとき、公共の迷惑になることがある。

また、サブコンパクト車両またはミニコンパクト車両など、せいぜい１または２人乗り用に設計されたより小型の自動車もある。これらの車両は、駐車またはアイドリング時の消費スペースは少ないものの、通常の道路およびレーンを進行するため、道路渋滞の緩和にはほとんど寄与しない。

また、自動車が排出する大気汚染および騒音は自動車の大きなマイナス面である。これは、自動車およびトラックなどの自家用車だけでなく、バスおよび電車などの公共輸送車も同様である。近年、電気自動車（ＥＶ）の開発および普及が進んでおり、ＥＶは電気モータを使って推進し、従来のディーゼルエンジン車に比べて汚染物質の排出量が削減されている。しかし、電気自動車には、効率向上およびコスト削減、充電ステーションへの規則的な進行および／または家庭用充電インフラの設置の必要性、発電およびバッテリー廃棄に伴う間接的な汚染など、解決すべき課題が多く残されている。

また、最近になって、人の手を借りずに動作できる自律走行車（ＡＶ）または「自動運転車」への関心が高まっており、各社がこの技術の進歩に多大なリソースを投じている。この自律走行車には、複雑なセンサおよび制御システムが組み込まれており、ヒューマンエラーに起因する交通事故を最小限に抑え、進行中の時間を運転以外のタスクに充てることで輸送効率を高めることを目的としている。しかし、自律走行車を安全で信頼性の高い方法で既存の交通インフラに統合するには、かなりの課題が残されている。自律走行車の普及は駐車場問題の緩和に役立つと思われるが、交通渋滞および道路混雑の問題にはおそらく対処できないし、自律走行車の個人利用（１人乗りなど）が公共輸送の選択肢よりも優勢になれば混雑を悪化させる可能性さえある。また、ＡＶはサイバー攻撃などのセキュリティ上の脅威の影響を受けやすく、莫大な損害および有害な影響を及ぼす可能性がある。

代替運輸手法もいくつか提案されているが、柔軟性に欠け、異なる道路条件もしくは地形タイプに適用できないか、または比較的大きなスペースを必要とし、特にカーブまたは交差点で、公道または歩道のかなりのセクションを占有してしまう傾向にある。インフラが複雑で、鉄道建設と同じように高い精度および時間投資を要する。横断歩道および交差点など、追加の従来型の輸送車両が多く存在する場所での運用が難しい。また、特に交差点、横断歩道、バス停、および輸送専用レーンに進入する障害物など、安全性の限界も問題である。

Ｗｕによる米国特許第７，３０２，３１９号、名称：「Ｐｅｒｓｏｎａｌ ｔｒａｎｓｐｏｒｔａｔｉｏｎ ｓｙｓｔｅｍ」は、乗客および軽貨物を移動させるための自動個人輸送システムに関するものである。小型車両またはオートカーは、一対のサイドレールおよび中央レールを含む鉄道のような軌道網の上で使用される。サイドレールは車両の剛体車輪に係合して車両を支持し、中央レールは車両の案内車輪に係合して車両を軌道上にセンタリングし、車両の横振動に伴う騒音を低減する。車両の幅は、１座席分の寸法に制限される。車両は静的および動的に結合して列車を形成することができる。軌道網の本線から外れた側線には、積み下ろしのための複数の停留所および駅が設けられる。中央制御システムは、車両登録、利用者登録、および交通制御など、システム全体に関わる機能を担当する。ウェイサイド制御システムは、駅および停留所、分岐および合流に関する動作の制御を担当する。車両制御システムは、速度、ブレーキ、結合および切り離し手順、ならびに衝突回避などの車両動作に関連する動作を制御することを担当する。

Ａｍｉｒｉによる米国特許出願公開第２００９／０３２０７１３号、名称：「Ｐｅｏｐｌｅ ａｎｄ ｃａｒｇｏ ｔｒａｎｓｉｔ ｓｙｓｔｅｍｓ ａｎｄ ｖｅｈｉｃｌｅｓ」は、道路に沿ったいくつかのレーンまたは軌道、およびレーン内を走る車両を含む運輸システムに関するものである。車両は、一人乗りの幅の狭い車両であってもよい。レーンは、既存の都市内道路の縁石に隣接した専用の狭いレーンであってもよいし、または都市内道路の限界であってもよい。車両およびレーンは、車両を安定させ、揺れをなくすためのアンチロールオーバー手段を含む。アンチロールオーバー手段は、レーンに沿って張られたレールを滑るように掴む車両に付けられた爪またはフック、レーン表面に沿って敷かれた鋼帯の上を滑る磁石、または車両の少なくとも片側およびレーンに沿った壁によって具現化されることができる。また、レーンは、車両による横断を可能にし、それに耐えるための構造物を含み、横断車両は、レーンに沿ったいくつかの十字路、交通出入口において、構造物の上を飛ぶのとは対照的に、構造物の一部の上を走る。

Ａｎｄｅｒｓｏｎらによる米国特許第４，６７１，１８５号、名称：「Ｓｗｉｔｃｈ ｍｅｃｈａｎｉｓｍ」は、固定ガイドウェイによって支持された車輪付き車両を有する輸送システムにおいて使用するための車両搭載型スイッチ機構に関するものである。車両は、車体部分の下に位置する台車を含む。台車は、メインフレームおよびガイドウェイに沿って車両を転がすための車輪を含む。スイッチング機構は、台車のメインフレームに第１アームの中間点付近において枢動関係で付けられた第１の細長い上部スイッチアームを有する。上部スイッチアームは、アームの端部に固着された第１および第２のスイッチホイールを含み、スイッチホイールは、交差する回転軸を有する。上側スイッチアームは、第１の位置と第２の位置との間で切り替え可能である。第１の位置は、第１のスイッチホイールをガイドウェイ内に位置する第１のスイッチチャネルと係合関係に置き、第２のスイッチホイールは第２のスイッチチャネルから離れて位置する。第２の位置は、第２のスイッチホイールを第２のスイッチチャネルと係合関係に置き、第１のスイッチホイールを第１のスイッチチャネルから離れた位置に置く。上部スイッチアームの第１および第２の位置は、車両がガイドウェイ内の所望の経路、左または右を選択することを引き起こす。上側スイッチアームの形状は、スイッチホイールにかかる力の適用の線がスイッチチャネルに垂直でありスイッチアームのピボットポイントを直接通過するように設計されている。下側スイッチアームも同様に、そこにかかる力が下側アームのピボットポイントを直接通過するように同様の形状が与えられている。

米国特許第６，３８９，９８２号明細書 米国特許第７，６２４，６８５号明細書 米国特許第７，９６６，９４３号明細書 米国特許第８，９５０，３３７号明細書 米国特許出願公開第２０１１／０１９６５６１号明細書 米国特許第７，３０２，３１９号明細書 米国特許出願公開第２００９／０３２０７１３号明細書 米国特許第４，６７１，１８５号明細書

したがって、本発明の一態様によれば、複数の個人輸送車両と、軌道網と、案内機構と、安定化機構とを含む個人輸送システムが提供される。各個人輸送車両（ＰＴＶ）は、メインセクションと駆動機構とを含む。メインセクションは、一人の乗員を収容するように適合された横幅を規定する。駆動機構は、ＰＴＶを推進するように構成され、ＰＴＶが静止しているときにメインセクションが転倒しやすくなるように、メインセクションから下方に突出し、メインセクションの横幅よりも狭い横幅を規定する少なくとも１つの軌道係合要素を含み、それによって、メインセクションの横幅と軌道係合要素の横幅の間の空間が公共のインフラによって占有され得る。軌道網は、複数のＰＴＶが駆動される一連の軌道セクションを含む。各軌道セクションは、軌道係合要素の横幅を収納するように最小限に適合された横幅を規定する地面部分を含む。各軌道セクションは、地面部分の上方の空いた空間をさらに含み、空いた空間には非一過性の障害物がなく、空いた空間はメインセクションの横幅を最小限に収納するように適合された横幅を規定する。案内機構は、ＰＴＶの結合要素と係合し、ＰＴＶを現在の軌道セクションに維持するように構成されている少なくとも１つの外部レール、および／または現在の軌道セクションの境界線または中心線を検出し、ＰＴＶのステアリングを制御して、ＰＴＶを検出された境界線内に維持するか、または検出された中心線と整列させるように構成された内部案内制御システムを用いて、軌道網に沿って進行するときにＰＴＶを案内し、ＰＴＶが軌道セクションから逸脱するのを防止するように構成される。安定化機構は、軌道網に沿って進行するときにＰＴＶを安定させ、旋回時または合流時または分岐時にＰＴＶの転倒を防止するように構成される。安定化機構は：軌道網の軌道セクションに沿って固定的に取り付けられた安定化レールに係合可能な、結合要素を含む少なくとも１つのコネクタアーム；軌道網の軌道セクションに沿って固定的に取り付けられ、ＰＴＶの一部と係合するように構成された、少なくとも１つの安定化レール；メインセクションの下方に延び、軌道セクションと係合し、軌道セクションに相補的な横方向の力を適用するように構成された、少なくとも１つの側部車輪；ＰＴＶによって運ばれる重量を検出するように構成された、少なくとも１つの重量センサ；ＰＴＶの傾きを検出するように構成された、少なくとも１つの角度センサ、および；ＰＴＶの内部に設置され、ＰＴＶの運動中にＰＴＶを安定させるための反力を提供するように構成された、内部ウェイト、のうちの少なくとも１つを含み得る。安定化レールの少なくとも一部は、地面の下の地面レベルまたは地面の上の低い高さに位置し得る。コネクタアームは着脱式コネクタアームであり、ＰＴＶの選択された側の少なくとも１つの着脱式コネクタアームを着脱して、ＰＴＶを軌道網の選択された方向に案内できるようになっていてもよい。ＰＴＶは、軌道網上でＰＴＶを案内し指示するように構成された車両制御ユニットをさらに含んでもよい。車両制御ユニットは：軌道セクションに関する少なくとも１つの特性を示すマーカを検出するように構成された検出器；軌道セクションの近傍の潜在的な危険を検出するように構成された検出器、ならびに／または、ＰＴＶの：位置；方向；および速度のうちの少なくとも１つに関する情報を提供するように構成された場所検出ユニットなどの少なくとも１つの検出器を含み得る。駆動機構は：メインセクションの下にあるＰＴＶの単一の横方向中心軸に沿って整列された複数の車輪を含む、車輪アレイ；少なくとも１つの電気推進機構；および／または、少なくとも１つの磁気推進機構を含み得る。軌道セクションは：道路；路肩；道路縁；道路中央分離帯；歩道；歩行路；運転レーン；自転車レーン；走行レーン；仕切り障壁；橋；および／またはトンネルを含む、公共運輸インフラの少なくとも一部と統合された軌道を含み得る。軌道セクションは、軌道上を進行する際にＰＴＶのメインセクションの少なくとも一部が道路または歩道上に延びるように、道路または歩道に隣接する軌道を含み得る。軌道セクションのレーン数は：ＰＴＶ；軌道セクションの位置；および／または時間的要件に関する要件または制限に従って、選択的に割り当てることができる。ＰＴＶは、軌道セクションの幅要件に適合するように、軌道係合要素の横幅を選択的に拡大または縮小するように構成されていてもよい。軌道係合要素の横幅は、メインセクションの横幅の半分未満であってもよい。軌道係合要素の横幅は、３５ｃｍ未満であり、メインセクションの横幅は、６０－１００ｃｍの範囲であってもよい。メインセクションは：乗客の上半身を収納するように適合された広い上部と；乗客の下半身を収納するように適合された狭い下部とを含み、安定化レールは、安定化レールと共に狭い下部の横幅がメインセクションのより広い上部の横幅を超えないように、メインセクションの狭い下部と係合するように構成されてもよい。

したがって、本発明の別の態様によれば、個人輸送のための方法が提供される。本方法は、複数の個人輸送車両を提供する手順であって、各個人輸送車両（ＰＴＶ）は、メインセクションと駆動機構とを含む、手順を含む。メインセクションは、一人の乗員を収容するように適合された横幅を規定する。駆動機構は、ＰＴＶを推進するように構成され、ＰＴＶが静止しているときにメインセクションが転倒しやすくなるように、メインセクションから下方に突出し、メインセクションの横幅よりも狭い横幅を規定する少なくとも１つの軌道係合要素を含み、それによって、メインセクションの横幅と軌道係合要素の横幅の間の空間が公共のインフラによって占有され得る。本方法は、複数のＰＴＶが駆動される一連の軌道セクションを含む軌道網を提供する手順をさらに含む。各軌道セクションは、軌道係合要素の横幅を収納するように最小限に適合された横幅を規定する地面部分を含む。各軌道セクションは、地面部分の上方の空いた空間をさらに含み、空いた空間には非一過性の障害物がなく、空いた空間はメインセクションの横幅を最小限に収納するように適合された横幅を規定する。本方法は、案内機構を使用して、軌道網に沿って進行する際にＰＴＶを案内し、ＰＴＶが軌道セクションから逸脱するのを防止する手順をさらに含み、案内機構は：ＰＴＶの結合要素と係合し、ＰＴＶを現在の軌道セクションに維持するように構成された少なくとも１つの外部レール、および／または現在の軌道セクションの境界線もしくは中心線を検出し、ＰＴＶのステアリングを制御して、ＰＴＶを検出された境界線内に、もしくは検出された中心線と整列させるように維持するように構成された内部案内制御システムを利用する。本方法は、安定化機構を使用して、軌道網に沿って進行する際にＰＴＶを安定させ、旋回または合流する際にＰＴＶが転倒するのを防止する手順をさらに含む。安定化機構は：軌道網の軌道セクションに沿って固定的に取り付けられた安定化レールに係合可能な、結合要素を含む少なくとも１つのコネクタアーム；軌道網の軌道セクションに沿って固定的に取り付けられ、ＰＴＶの一部と係合するように構成された、少なくとも１つの安定化レール；メインセクションの下方に延び、軌道セクションと係合し、軌道セクションに相補的な横方向の力を適用するように構成された、少なくとも１つの側部車輪；ＰＴＶによって運ばれる重量を検出するように構成された、少なくとも１つの重量センサ；ＰＴＶの傾きを検出するように構成された、少なくとも１つの角度センサ；および、ＰＴＶの内部に設置され、ＰＴＶの運動中にＰＴＶを安定させるための反力を提供するように構成された、内部ウェイト、のうちの少なくとも１つを含み得る。安定化レールの少なくとも一部は、地面の下の地面レベルまたは地面の上の低い高さに位置し得る。コネクタアームは着脱式コネクタアームであり、ＰＴＶの選択された側の少なくとも１つの着脱式コネクタアームを着脱して、ＰＴＶを軌道網の選択された方向に案内できるようになっていてもよい。軌道セクションは：道路；路肩；道路縁；道路中央分離帯；歩道；歩行路；運転レーン；自転車レーン；走行レーン；仕切り障壁；橋；および／またはトンネルを含む、公共運輸インフラの少なくとも一部と統合された軌道を含み得る。軌道セクションは、軌道上を進行する際にＰＴＶのメインセクションの少なくとも一部が道路または歩道上に延びるように、道路または歩道に隣接する軌道を含み得る。本方法は、ＰＴＶの一方の側の接続アームをそれぞれの側の安定化レールから取り外すことにより、分岐接合部に近づくときに、ＰＴＶを反対側の安定化レールのみに連結した状態を維持することによってＰＴＶを反対側に向かって案内するように、分岐接合部を通るＰＴＶを案内する手順をさらに含んでもよい。本方法は、ＰＴＶの一方の側の接続アームをそれぞれの側の安定化レールから取り外すことにより、合流接合部に反対側から近づくときに、合流完了までＰＴＶを反対側の安定化レールに連結した状態に維持するように、合流接合部を通るＰＴＶを案内する手順をさらに含んでもよい。軌道セクションのレーン数は：ＰＴＶ；軌道セクションの場所；および／または時間的要件に関する要件または制限に従って、選択的に割り当てることができる。軌道係合要素の横幅は、メインセクションの横幅の半分未満であってもよい。軌道係合要素の横幅は、３５ｃｍ未満であり、メインセクションの横幅は、６０－１００ｃｍの範囲であってもよい。メインセクションは：乗客の上半身を収納するように適合された広い上部と、乗客の下半身を収納するように適合された狭い下部とを含み、安定化レールは、安定化レールと共に狭い下部の横幅がメインセクションのより広い上部の横幅を超えないように、メインセクションの狭い下部と係合するように構成されてもよい。

本発明は、図面と共に用いる以下の詳細な説明から、より完全に評価され、理解されるであろう。

図１は、本発明の実施形態に従って構築され、動作可能な個人輸送システムの概略図である。 図２Ａは、本発明の実施形態に従って構築され、動作可能な、両側に安定化レールを有する個人輸送車両の背面概略図である。 図２Ｂは、図２ＡのＰＴＶおよび安定化レールの右側概略図である。 図３Ａは、本発明の実施形態に従って構築され、動作可能な、例示的な寸法を有する個人輸送車両および安定化機構の正面概略図である。 図３Ｂは、安定化レールから分離した図３Ａの個人用輸送車両の正面概略図である。 図３Ｃは、図３Ｂの個人輸送用車両の背面概略図である。 図３Ｄは、図３Ｂの個人輸送用車両の右側概略図である。 図４Ａは、本発明の実施形態に従って構築され、動作可能な、個人輸送車両が公共の歩道上を進行するまたは部分的に進行する例示的な個人輸送システム配備の正面概略図である。 図４Ｂは、本発明の別の実施形態に従って構築され、動作可能な、公道と公道歩道との間に位置付けられる専用軌道を有する例示的な個人輸送システム配備の上面概略図である。 図４Ｃは、本発明の実施形態に従って構築され、動作可能な、個人輸送車両が道路分離壁上を進行する例示的な個人輸送システム配備の後上方透視概略図である。 図５は、本発明の実施形態に従って構築され、動作可能な、軌道セクションに沿って進行する例示的な二輪個人輸送車両の概略図である。 図６Ａは、本発明の実施形態に従って構築され、動作可能な、機械的結合を有する着脱可能な接続アームの後方断面概略図である。 図６Ｂは、本発明の別の実施形態に従って構築され、動作可能な、磁気結合を有する着脱可能な接続アームの後方断面概略図である。 図７Ａは、本発明の実施形態に従って構築され、動作可能な、レーン分岐交差点を有する軌道セクションの概略図である。 図７Ｂは、本発明の実施形態に従って構築され、動作可能な、レーン合流交差点を有する軌道セクションの概略図である。 図７Ｃは、本発明の実施形態に従って構築され、動作可能な、停止ゾーンを有する軌道セクションの概略図である。 図８Ａは、本発明の実施形態に従って構築され、動作可能な、過渡期の下降ステージにおいて着脱可能な接続アームを有するＰＴＶの側断面概略図である。 図８Ｂは、本発明の実施形態に従って構築され、動作可能な、機械的に結合された着脱可能な接続アームが地下に下降したＰＴＶの後方断面概略図である。 図８Ｃは、本発明の実施形態に従って構築され、動作可能な、地下に下降した磁気的に結合された着脱可能な接続アームを有するＰＴＶの後方断面概略図である。 図８Ｄは、本発明の実施形態に従って構築され、動作可能な、地上の専用安定化レール上に配置された接続アームを有する図８ＡのＰＴＶの後方断面概略図である。 図９は、本発明の実施形態に従って構築され、動作可能な、多レーン専用軌道の上面概略図である。 図１０は、本発明の実施形態に従って構築され、動作可能な、公道セクションと統合され、地面レベル安定化レールを含むＰＴＶ軌道網の上面概略図である。 図１１は、本発明の別の実施形態に従って構築され、動作可能な、地面レベル安定化レールを含むＰＴＶ軌道網の上面概略図であり、軌道網は、複数のＰＴＶレーンが通常車両レーンから割り当てられる公道セクションと統合される。

本発明は、効率的で安全で便利な輸送を提供し、限られた道路空間を利用し、様々なタイプの環境および公道構成に容易に適合される個人輸送システムおよび方法を提供することによって、先行技術の欠点を克服する。幅が狭く、一人の乗員または貨物を収容するように適合された指定個人輸送車両は、それぞれの進行経路に沿って軌道網上で案内される。個人輸送車両は、横転を防ぐために安定化され、軌道網に沿った潜在的な危険は検知され除去され得る。個人輸送車両は、公共インフラによって占有され得る、より広い車両メインセクションとより狭い車両軌道係合要素との間の空間によって特徴付けられ得る。開示された個人輸送システムは、道路の混雑を実質的に軽減し、従来の個人輸送車および公共輸送車からの大気汚染および騒音汚染を減少させるのに役立つ。開示された個人輸送システムはまた、合理的なコストおよび他の車両または歩行者に対する最小限の干渉で、既存の公共運輸インフラに統合することが可能である。また、開示された個人輸送システムは、多レーンおよび多接合部軌道網において、大容量の個人用輸送車両に対してレーン変更および合流および分岐動作を伴うシームレスな進行を可能にすることができる。

次に、本発明の実施形態に従って構築され、動作可能な、全体的に１００と参照される個人輸送システムの概略図である図１を参照する。システム１００は、複数の個人輸送車両（ＰＴＶ）１２０、軌道網１１０、安定化機構１３０、案内機構１４０、中央コントローラ１０２、少なくとも１つの長距離軌道センサ１０４、および少なくとも１つの短距離軌道センサ１０６を含む。各ＰＴＶ１２０は、中央コントローラ１０２と、軌道センサ１０４および１０６と、ならびに他のＰＴＶ１２０と通信可能に結合される。ＰＴＶ１２０は、軌道網１１０に沿って駆動される。

各ＰＴＶ１２０は、メインセクション１２２と駆動機構１２４とによって特徴付けられる。メインセクション１２２は、最小限の所持品を持つ一人の乗客を収容するように構成される。あるいは、メインセクション１２２は、典型的な一人の乗客のものよりも大きくないサイズおよび重量を有する貨物または積荷を収容してもよい。用語「ユーザ」、「オペレータ」および「乗客」は、本発明のシステムの個人輸送車両を使用する任意の個々の人または人のグループを指すために、本明細書において互いに交換可能に使用される。メインセクション１２２は、ユーザを着座させるための座席を含んでもよい。あるいは、ユーザは駆動中に立っていてもよく、メインセクション１２２は、ユーザが立つための足台であって、ユーザの体重を支えるように構成された足台を含んでもよい。メインセクション１２２のサイズ、特にその横幅は、一人の乗客を収容するのに十分な大きさでありながら、可能な限り小さいことが好ましい。例えば、セクション１２２の寸法は、幅が約６０－１００ｃｍ（例えば、７０ｃｍ）、長さが約１２０－１８０ｃｍ（例えば、１６０ｃｍ）、高さが約１１５－２００ｃｍ（例えば、１６５ｃｍ）であってよい。メインセクション１２２は、必ずしも密閉された区画として構成されておらず、代替的に、オートバイ、スクーター、モペットなどの二輪車によく見られるような開放エリアであってもよいことが理解される。

駆動機構１２４は、ＰＴＶ１２０が軌道網１１０に沿って推進されることを可能にするための構成要素を含む。駆動機構１２４は、メインセクション１２２の下に延びる軌道係合要素を含み、これは、１つ以上の車輪および車輪軸（例えば、自動車などの４輪車；オートバイもしくはモペットなどの２輪車、または一輪車などの単輪車両でも）によって具現化され得る。車輪は、化石燃料または代替燃料タイプ（例えば、エタノール、バイオディーゼル、天然ガス）を使用して燃料供給され得る内燃機関などの従来の自動車推進システムを使用して推進されてもよい。ＰＴＶ１２０は、代替的にまたは追加的に、駆動機構１２４が電気モータ、電力源（例えば、電池または燃料電池）および関連する電気自動車（ＥＶ）構成要素を含むように、電力を用いて推進されてもよい。ＰＴＶ１２０はまた、（例えば、多くの列車および地下鉄システムで使用されるような）軌道の少なくとも一部内に埋め込まれた導体レールおよびピックアップシュー、地下電力ケーブル、（例えば、路面電車およびトロリーバスで使用されるような）架空送電線、および／または電気充電ステーションなどの軌道網上またはそれに隣接して位置付けられるソースから電力を得ることができる。ＰＴＶ１２０は、さらに代替的に、例えば磁気浮上（ｍａｇｌｅｖ）列車と同様に、磁気または電磁推進を使用して推進されてもよく、駆動機構１２４（および／または軌道網１１０）は、リニア誘導モータなどの磁気浮上を（例えば、電磁サスペンションまたは電気力学的サスペンションを介して）生成するように構成された要素を含んでもよい。太陽光発電または風力発電などの他の推進技術も適用可能であり、複数の推進機構が「ハイブリッド」タイプのモデルで統合されてもよい。駆動機構１２４は、ＰＴＶ１２０の主区画１２２に少なくとも部分的に位置付けられる車両推進要素も含んでもよい。ＰＴＶ１２０は、自律型もしくは自動運転車両であってもよいし、または手動で動作されてもよい。駆動機構１２４の軌道係合要素の横幅は、メインセクション１２２の横幅の半分未満であってよい。例えば、メインセクション１２２の幅は、６０－１００ｃｍの範囲（例えば、７０ｃｍ）であってもよく、軌道係合要素の幅は、３５ｃｍ未満（例えば、３０ｃｍ）であってもよい。より一般的には、軌道係合要素の横幅は、ＰＴＶが静止しているときにメインセクションが転倒または横転しやすいように（例えば、固有の不安定性のために）、メインセクションの横幅よりも狭くてもよい。

各ＰＴＶ１２０はまた、車両制御ユニット１２６および場所検出ユニット１２８を含む。車両制御ユニット１２６は、ＰＴＶ１２０が正しい軌道上に維持され、適切な運転経路に従っており、所定の軌道セクションに対して所定の速度および加速度制限内で運転していることを保証するなど、軌道網１１０上でＰＴＶ１２０を案内および指示するように構成される。車両制御ユニット１２６は：カメラ、無線周波数識別（ＲＦＩＤ）デバイス、光学検出器、レーザー検出器（例えば、レーザー距離計またはＬＩＤＡＲ）、レーダー検出器などの少なくとも１つの検出器またはスキャナを含んでもよい。検出器は、特定の軌道特性（例えば、レーン方向、レーン境界、ターン交差点、合流、分岐または停止場所など）を反映する特徴的な色またはパターンを有していてもよいレーンマーキングなどの軌道網に沿って位置付けられる光学マーカを検出および識別するように構成されてもよい。車両制御ユニット１２６は、事故および衝突を防止するようにさらに構成されてもよい。例えば、車両制御ユニット検出器は、ＰＴＶ１２０の経路に沿った軌道上の、または軌道に接近する障害物または他の潜在的な危険を検出し、検出された障害物を回避するようにＰＴＶ１２０に経路の迂回または減速を指示してもよい。それぞれのＰＴＶ１２０の車両制御ユニット１２６はまた、障害物または入来する車両交通の警告を提供し、互いの衝突を防止するように、互いに通信することができる。

ＰＴＶ１２０はまた、場所検出ユニット１２８を含み、これは、全地球測位システム（ＧＰＳ）などのグローバルナビゲーション衛星システム（ＧＮＳＳ）に関連する構成要素および／またはアプリケーションを含んでもよい。したがって、場所検出ユニット１２８は、ＧＮＳＳ衛星１０８から地理位置情報を受信するように構成されたＧＰＳ受信機によって具現化されてもよいが、運動センサ（例えば、加速度計）、回転センサ（例えば、ジャイロスコープ）、慣性測定ユニット（ＩＭＵ）、または当技術分野で知られている他のナビゲーションデバイスなど、移動体の位置、方向、および／または速度に関連する情報を提供するように構成された追加の構成要素を含んでもよい。

ＰＴＶ１２０は、多くの標準的な車両に一般的に見られる基本構成要素などの追加の車両付属品をさらに含んでもよく、これらはメインセクション１２２上またはその内部に設置されてもよい。例えば、ＰＴＶ１２０は：駆動および制動構成要素（例えば、ステアリングホイール、アクセルペダル、ブレーキペダル、モータ、サスペンション、トランスミッションまたはギアボックス、インディケータ）；計装パネル（例えば、走行距離計、速度計、燃料および温度計、地図または運転経路などのナビゲーション情報）；ヘッドライト；ウィンドシールドワイパー；空調／加熱ユニット；通信ツール；安全機構（例えば、シートベルト、エアバッグ）；衝突回避システムなどを含んでも良い。

ＰＴＶ１２０は、車両オペレータまたは乗客が、車両制御ユニット１２６に指示を与えるなど、システム１００の構成要素に関連するパラメータまたは設定を制御できるように、または選択された運転動作の手動制御を可能にするために、ユーザインターフェース（図示せず）をさらに含んでもよい。例えば、ＰＴＶ１２０は：運転の開始、ブレーキ、加速、減速、旋回、経路選択などのような選択された運転操作を制御するように適合されたジョイスティックまたは手動コントローラなどの標準的な車両動作を行うように適合されたデバイスまたは構成要素を含んでもよい。ユーザインターフェースは、指示またはデータの手動入力を可能にするためのカーソルまたはタッチスクリーンメニューインターフェース、および／または可聴式の指示または音声コマンドを可能にするためのオーディオインターフェースであってもよい。ユーザインターフェースは、軌道センサ１０４、１０６によって検出された情報（例えば、現在の車両場所、速度、運転経路、到着予定時刻、潜在的障害物、近傍の他のＰＴＶ）など、車両オペレータに関連情報を示すために使用することもできる。例えば、情報を視覚的に表示するためにディスプレイまたはグラフィカルインターフェースが使用されてもよく、情報を可聴式に示すためにオーディオスピーカが使用されてもよい。

軌道網１１０は、ＰＴＶ１２０が駆動可能な一連の軌道または運転路を含む。軌道は：道路、路肩、道路縁、道路中央線、歩道もしくは歩行路、運転レーン、サイクリングレーン、走行レーン、仕切り障壁、橋；および／またはトンネルを含むがこれらに限定されない既存の公共運輸インフラの少なくとも一部を含むかまたはこれと統合されてもよい。例えば、軌道セクションは、路肩、歩道のセクション、または仕切り障壁など、車輪で推進するＰＴＶが駆動可能な既存の運輸路または運転レーンによって具現化されてもよい。あるいは、軌道セクションは、道路と歩道の間に設けられた狭いＰＴＶ用通路、またはＰＴＶ専用橋もしくはＰＴＶ専用トンネルなど、ＰＴＶ輸送のために特別に考案された専用レーンであってもよい。図１を参照すると、第１のＰＴＶ１２０Ａ（図の左側に示す）は、第１のＰＴＶ１２０Ａの車輪が歩道縁石１１５の上を通過するように、１１５で参照される歩道縁石の一部によって規定される第１の軌道セクション１１１上を駆動され、第１のＰＴＶ１２０Ａの主区画１２２は歩道縁石１１５のいずれかの側で横方向に延びている。第２のＰＴＶ１２０Ｂ（図の右側で、第１のＰＴＶ１２０Ａの背後に示されている）は、第２のＰＴＶ１２０Ｂの車輪が道路レーン上を通過するように、歩道縁石１１５に隣接する道路部分によって規定される第２の軌道セクション１１２上を駆動され、第２のＰＴＶ１２０Ｂの主区画１２２の一側面は歩道縁石１１５上を横方向に延びている。第２のＰＴＶ１２０Ｂが第１の軌道セクション１１１に到達すると、第２のＰＴＶ１２０Ｂの車輪は、歩道縁石１１５上の駆動に移行し、軌道セクション１１１に沿って継続してもよい（すなわち、ＰＴＶ１２０Ａと同様）。

軌道セクションは、車両推進、特に車輪付き車両の推進を容易にするために、舗装された表面によって特徴付けられることがある。軌道セクションはまた、リニア誘導モータなどの電気または磁気動力車両を支持するための鉄道軌道、締結具、バラスト、および／またはインフラを含んでもよい。軌道セクションは、ＰＴＶ運転路を通常の車両運転レーンまたは歩行者用通路などの隣接する通路から区切るために、物理的な仕切り（例えば、仕切りフェンス、障壁、一連のボラード）または単純なレーン標識などの境界要素を含んでもよい。より一般的には、軌道セクションは、物理的に（例えば、舗装された表面、レーンマーキング、鉄道軌道インフラ等によって）、または仮想的に（例えば、既存の歩道または路肩の一部などの単純な経路であって、必ずしもそのように定義する記号または物理特性を有さない）、具現化することができる。軌道網１１０の例示的な構成は、以下に（例えば、図９－１１を参照して）提供される。

軌道網１１０は、一般に、地上軌道部分と、地上軌道部分の上方の空の空間とによって特徴付けられることがある。地上軌道部分は、ＰＴＶ１２０の駆動機構１２４の軌道係合推進要素の横幅を最小限に収納するように適合された横幅を規定する。例えば、駆動機構１２４の推進要素が１つ以上の車輪によって具現化される場合、地上軌道部分の横幅は、ＰＴＶ車輪および車輪軸の幅を収容するように約３－４０ｃｍ（例えば、１０ｃｍ）であってよく、必要量を超える最小限の追加の空間を占有する。これに対応して、軌道網１１０の空きスペースは、ＰＴＶ１２０のメインセクション１２２の横幅を最小限に収納するように適合された地上軌道部分の上の横幅を規定する。例えば、メインセクション１２２の幅が約７０ｃｍである場合、空いた空間の横方向の幅は、メインセクション１２２が依然軌道に隣接する周囲の人工物と干渉しないように保証しながら、ＰＴＶ１２０のメインセクション１２２を完全に収容するために、７０ｃｍよりも最小限に大きくすることができる。空いた空間は、駆動機構１２４の軌道係合推進要素の真上の高さ、または主区画１２２の底部で始まると考えることができる。例えば、主区画１２２が幅７０ｃｍであり、地面から３０ｃｍの高さで始まり、推進要素の寸法が幅１０ｃｍおよび高さ３０ｃｍである場合、地上軌道部分（１０ｃｍより最小限に大きい横幅を規定）は３０ｃｍの高さの下のエリアを占め、一方、空の空間部分（７０ｃｍより最小限に大きい横幅を規定）は３０ｃｍ高さの上の（および少なくとも主区画１２２の頂部まで上に延びる）領域を占める。空いた空間は、軌道網１１０に沿ったＰＴＶ１２０の明確で安全な通過を可能にするために、永久的または固定的な障害物および妨害物がないことが望ましいが、制御不能な自然現象または人間の活動に起因する一過性の物体（例えば、風に吹かれた破片、廃棄物、小動物）を含んでいてもよく、これらは明確で安全な通過を可能にするために検出によって除去され得る。

システムは、駆動時および／または静止時にＰＴＶ１２０を安定させるための少なくとも１つの安定化機構１３０をさらに含む。安定化機構１３０は、ＰＴＶ１２０と、および／または軌道網１１０上もしくはその近くの固定構造と結合されてもよい。例えば、安定化機構１３０は、１つ以上の安定化レール１３１および１３２を含んでもよく、これらは、ＰＴＶ軌道に沿って、壁もしくはフェンスもしくはポストなどの固定取付け構造と統合されるかまたはそれに接続されてもよい。安定化レールは、横方向に整列され、ＰＴＶメインセクション１２２のそれぞれの側に結合されたそれぞれのコネクタアームと係合することなどにより、ＰＴＶ１２０を支持するように構成されてもよい。機械的または磁気的結合機構などの結合要素が、コネクタアームの端部に設置され、安定化レールと着脱可能に係合するように構成されていてもよい。あるいは、結合要素は、ＰＴＶメインセクション１２２の内部表面または外部表面に設置された磁気結合機構など、ＰＴＶ１２０に直接位置付けられてもよい。図２Ａおよび図２Ｂを参照する。図２Ａは、本発明の実施形態に従って構築され、動作可能な、各側面に安定化レールを有する、全体的に１３５で参照される個人輸送車両の背面概略図である。図２Ｂは、図２ＡのＰＴＶおよび安定化レールの右側概略図である。ＰＴＶ１３５は、ＰＴＶ１３５を支持し安定させるように構成された左安定化レール１３６および右安定化レール１４１を含む。左安定化レール１３６は、少なくとも１つのコネクタアームおよび少なくとも１つのそれぞれの結合要素（例えば、機械的ベアリング）を介してＰＴＶ１３５に結合される。例えば、ＰＴＶメインセクションの前左側に配置された前左コネクタアーム（図示せず）は、前左結合要素（図示せず）を介して左安定化レール１３６と結合され、前左コネクタアームと整列し後方に配置された後左コネクタアーム１３７は、後左結合要素１３９を介して左安定化レール１３６と結合される。これに対応して、ＰＴＶメインセクションの前右側に配置された前右コネクタアーム（図示せず）は、前右結合要素１４４（図２Ｂに図示）を介して右安定化レール１４１と結合され、前右コネクタアームと整列し、その後方に配置された後右コネクタアーム１４２は、後右結合要素１４５を介して右安定化レール１４１と結合される。左安定化レール１３６は、ＰＴＶ軌道の左側に位置付けられる第１の固定ポスト１３８（または他の取付け構造）上に取り付けられ、右安定化レール１４１は、ＰＴＶ軌道の右側に位置付けられる第２の固定ポスト１４３（または他の取付け構造）上に取り付けられる。本明細書で使用される「コネクタアーム」という用語は、ＰＴＶから外部に突出し、その結合要素を介してなど、安定化レールと（直接的または間接的に）係合するように構成された任意の要素または要素の一部を指すと広義に解釈されるべきである。同様に、本明細書で使用される「安定化レール」という用語は、ＰＴＶの外部に（例えば、別の取付け構造上に）取り付けられ、その結合要素を介してなど、ＰＴＶのコネクタアームと（直接的または間接的に）係合するように構成されている任意の要素または要素の一部を指すと広義に解釈されるべきである。

安定化レールは、最小限のスペース（軌道幅）を占有しながら、歩道または道路の路肩などの既存の公共輸送レーンの一部である軌道の縁に沿ってそのような車両が移動できるようにして、二輪のＰＴＶの通過を容易にするために、地表から高くすることができる。さらに、高所安定化レールは、ＰＴＶの質量中心付近でＰＴＶと実質的に係合し、比較的不安定なＰＴＶタイプ（例えば、狭ボディ車）または不安定な運転シナリオ（例えば、高速および／または急カーブ）であっても、横転の可能性から確実に保護することができる。安定化レールは、メインセクション１２２の上側で広い領域に対して突出しないように、ＰＴＶメインセクション１２２のより下側でより狭い領域（例えば、乗客ハンドレストの下）と係合するように構成されてもよい。例えば、乗客の腕がサイドアームレストに置かれるとき、乗客の身体の上部（すなわち、腕／肩から上）は、乗客の身体の下部（すなわち、腕／肩の下）よりも大きな幅を占める場合がある。これにより、メインセクション１２２は、例えば約７０ｃｍの横方向の幅を有するより広い上部（乗客のより広い上半身を収納するように）と、例えば約５０ｃｍの横方向の幅を有するより狭い下部（乗客のより狭い下半身を収納するように）を有するように構成することができる。この場合、安定化レールは、幅の狭い下側部分の両側にあるレールの横方向の突出が、メインセクションの上側の広い部分の横方向の幅を超えないように、メインセクションの幅の狭い下側部分と係合することができる。例えば、レールが両側に１０ｃｍ突出する場合、２つのレールと一緒に狭い下部分の全体の幅は、上部の広い部分と同様に７０ｃｍになる。メインセクションの下の軌道係合要素の両側のＰＴＶメインセクションの下の空間（狭い軌道係合要素の横幅に対するメインセクションの横幅の差から生じる）は、既存の道路インフラに隣接する狭い軌道に沿ってＰＴＶを効果的に操縦することを可能にする公共インフラ（例えば、歩道または道路セクションなど）によって占有されることがさらに理解される。図３Ａ、図３Ｂ、図３Ｃおよび図３Ｄを参照する。図３Ａは、本発明の実施形態に従って構築され、動作可能な、例示的な寸法を有する、１５０で参照される個人輸送車両、および安定化機構の正面概略図である。図３Ｂは、安定化レールから分離されたＰＴＶ１５０の正面概略図である。図３Ｃは、ＰＴＶ１５０の背面概略図である。図３Ｄは、ＰＴＶ１５０の右側概略図である。

ＰＴＶの片側にある単一の安定化レールは、基本的な支持および安定化を提供するのに十分であるが、両側に１つずつある一対の安定化レール、または片側に２つある安定化レールは、強化された支持および安定化を提供することができる。さらに代替的に、ＰＴＶの両側に２つのレールを有する２対の安定化レールは、駆動中の支持および安定化を依然として維持しながら、ＰＴＶの合流および分岐を可能にする（以下でさらに詳しく説明する）など、追加の能力を提供してもよい。安定化レール１３１、１３２は、軌道セクションに隣接するポールもしくは支持構造物（図１では垂直破線として描かれている）に取り付けることができ、または仕切り障壁もしくは壁に埋め込むことができる。安定化レールは、少なくともＰＴＶの横転を防止するなど、レールが効果的な安定化を提供し、一方でさらに歩道、または樹木、またはＰＴＶの通行と干渉する可能性のある他の自然物もしくは人工物の近くなど、特定の軌道場所および地形における輸送の柔軟性を提供することを保証するよう、十分な高さに配置することができる。例えば、安定化レールは、（図３Ａ、３Ｂおよび３Ｃに描かれているように）地面から約２０－７０ｃｍの高さに位置付けられてもよい。図１に描かれた実施形態では、２つの安定化レール１３１、１３２は、上部レール１３１がＰＴＶ１２０のメイン部分１２２と、それの質量中心より上部で係合し、下部レール１３２がメイン部分１２２と、質量中心より下部で係合するように構成されており、これにより、急旋回時または高速時においてもＰＴＶが横転する可能性を大幅に減少させることができる。あるいは、（例えば、近くの干渉が最小であるなど、ある軌道セクションの場所または地形についての）ある環境では、片側に１つの安定化レールで十分である場合がある。逆に、他の状況では、各側に複数の安定化レールが必要な場合がある。ＰＴＶコネクタアームがＰＴＶに硬く結合されている場合、ＰＴＶの可動範囲、特に急旋回時（すなわち、低半径旋回角度時）の操縦能力が、制限される可能性があることに留意されたい。したがって、安定化レールと係合するＰＴＶコネクタアームは、旋回動作中に強化されたＰＴＶ操縦性を提供し、特に急旋回の実行を容易にするために、ＰＴＶへの可撓性または非剛性結合を特徴とすることができる。このような急旋回は、ＰＴＶが（ＰＴＶメインセクションのいずれかの側に配置された）側部安定化レールに結合されるときにも厳しく制限される場合があり、したがって、ＰＴＶメインセクションの真下に配置された底部安定化レールだけを用いて、急旋回中にＰＴＶを安定化および案内して、急旋回中の動きの範囲をより広くできるようにしてもよい。

安定化機構１３０は、車輪推進車両の車輪と機械的に係合するように、または電磁推進車両の磁気要素と電磁的に係合するように構成されて、そのような車両を安定化させてもよい（ただし、必ずしも直接的に接触する必要はない）。安定化機構１３０は、代替的に、安定化レールおよびコネクタアームを使用するなどして、メインセクション１２２の右側または左側など、ＰＴＶの少なくとも１つの側部と係合するように構成されてもよい。安定化機構１３０は、さらに代替的に、メインセクション１２２の上部（例えば、屋根）など、ＰＴＶ１２０の上部と係合するように構成されてもよい。安定化機構１３０はまた、ＰＴＶ１２０の下、軌道セクションの上方または下方、例えば地下に配置されてもよい。安定化機構１３０のさらなる例は、不安定またはバランス不足になりがちな車両（２輪または１輪の車両など）に強化された安定性を提供するように構成されたバランスウェイトなど、ＰＴＶ１２０の一部内に埋め込まれた、重りであってもよい。

システムは、軌道網１１０に沿ってＰＴＶ１２０を案内し、ＰＴＶ１２０が適切な軌道セクションから逸脱するのを防止するための少なくとも１つの案内機構１４０をさらに含む。案内機構１４０は、安定化機構１３０の安定化レール１３１、１３２などのガードレールによって具現化されてもよく、これらは、ＰＴＶ１２０のそれぞれのコネクタアームの端部にある機械的または磁気的結合要素と係合して、ＰＴＶを現在の軌道セクション上に維持するように構成されてもよい。したがって、同じ要素または構成要素の少なくともいくつかを、安定化のためと案内のための両方に使用してもよい。案内機構１４０は、ＰＴＶ１２０の底部（例えば、車輪推進型ＰＴＶの車輪）と、またはＰＴＶ１２０の少なくとも１つの側面（例えば、メインセクション１２２の一方または両方の側面）と、またはＰＴＶ１２０の上部（例えば、メインセクション１２２の上部）と係合するように構成されていてもよい。案内機構１４０は、車両案内の技術において知られている技術を使用して、ＰＴＶ１２０が指定経路から逸脱することを防止し、および／またはＰＴＶ１２０を軌道網１１０の中心線に沿って維持するように構成された内部案内制御システムを含んでもよい。例えば、内部案内制御システムは、現在の軌道セクションの各側（すなわち、右側および左側）における境界を検出するように動作する、１つ以上の光学センサなどの検出構成要素と、ＰＴＶ１２０を軌道セクションの中心線と実質的に整列させて維持するなどして、少なくとも検出した軌道セクション境界の中にＰＴＶ１２０を残すようにＰＴＶ１２０を操縦するために（例えば、自動的におよび連続的に）車両ステアリング機構を動作可能に制御する処理構成要素とを含んでもよい。このような内部案内制御システムは、選択的に着色されたマーキングなど、適切な（例えば、光学ベースの）検出構成要素によって検出することができる十分に規定されたマーキングを用いた軌道セクション境界または軌道中心線の明確な線引きと組み合わせて利用されてもよい。内部案内制御システムは、車両が軌道中心線から少なくとも事前選択された閾値量だけ逸脱した場合など、特定の条件が満たされた場合に、（例えば、車両ステアリング機構を制御することによって）車両の動きを修正または終了してもよく、これは特定のＰＴＶの特性および特徴に従って指定され得る。内部案内制御システムは、車両制御ユニット１２６の検出器の少なくとも１つを利用するなどして、車両制御ユニット１２６の少なくとも一部を含むか、またはそれと統合されてもよい。

中央コントローラ１０２は、システム１００の全体的な動作を制御する責任を負う。例えば、中央コントローラ１０２は：交通制御および経路管理（例えば、ＰＴＶ場所をリアルタイムで監視し、それぞれの軌道網セクションに沿って各ＰＴＶの運転経路および運転速度を確立する）、軌道網内の障害物の検出および除去、衝突回避、システム構成要素の故障および不具合の監視および管理、ならびにユーザ認証および支払いを含むＰＴＶ予約の管理、のような機能を管理してもよい。ＰＴＶの予約、ユーザ認証、および支払いは：スマートフォンアプリケーション、ウェブサイト、スマートカード、および専用端末を含むが、これらに限定されない様々なプラットフォームを通じて実施され得ることに留意されたい。中央コントローラ１０２は、交通パターンおよびＰＴＶの運転特性を識別するために、当技術で知られている機械学習ツール（例えば、ニューラルネットワーク、深層学習アルゴリズム、回帰モデル）を利用すること、ならびに、システム１００の現在の動作を最適化するのに役立つように履歴データ（例えば、以前のＰＴＶ移動に関連）を織り込むことによって、軌道網に沿ってＰＴＶの分配ならびに運転経路および速度の確立を管理してもよい。中央コントローラ１０２は、単一の場所または複数の場所に存在し得る複数のコンピューティングデバイスまたは構成要素の間に分散されてもよい。情報は、任意の適切なデータ通信チャネルまたはネットワーク上で、任意のタイプのチャネルまたはネットワークモデルおよび任意のデータ伝送プロトコル（例えば、有線、ワイヤレス、無線、ＷｉＦｉ、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ等）を使用して、中央コントローラ１０２とＰＴＶ１２０との間など、システム１００の構成要素間で伝達されてもよい。

軌道センサ１０４、１０６はそれぞれ、ＰＴＶ１２０の動きを監視し、案内し、衝突または事故の防止を助けるように、軌道網１１０の近傍で関連情報を検出するように構成される。例えば、軌道センサ１０４、１０６は、移動するＰＴＶの位置、方向および／または速度など、車両の動きに関連する情報を検出するように構成された少なくとも１つのセンサを含んでもよい。軌道センサ１０４、１０６は、軌道セクション内のまたは軌道セクションに接近する障害物を識別するようにさらに構成されてもよい。軌道センサ１０４、１０６は、周囲光のレベルを検出するための、または天候もしくは気候条件（例えば、雨、雪、降水、霧、強風、猛暑）を検出するための少なくとも１つのセンサをさらに含んでもよい。軌道センサ１０４、１０６は、軌道網１１０に沿った故障または誤動作を検出することなどにより、軌道状態を把握するようにさらに構成されてもよい。軌道センサ１０４、１０６によって検出された情報は、処理のために中央コントローラ１０２に送信されてもよいし、または能動的もしくは受動的に（例えば、車両制御ユニット１２６を介して）１つもしくは複数のＰＴＶ１２０に送信されてもよく、車両オペレータに示されてもよい。例えば、軌道センサ１０４または１０６は、ＰＴＶ１２０が：交差点、インターチェンジ、合流または分岐レーン、停止または降伏線、交通信号、ラウンドアバウトなどの特定のタイプの軌道網接合部に近づいていることまたはそこに到着したことを知らせてもよい。軌道センサ１０４、１０６は、一般に、任意の範囲の波長（例えば、可視または非可視光、赤外線、紫外線、レーダー、マイクロ波、ＲＦ）で電磁放射を検出するように動作可能な１つ以上のセンサを含んでよく、これは、その後の処理および／または伝送のために電子信号に変換されてもよい。例えば、軌道センサ１０４は、比較的長い距離にわたって軌道網１１０の近傍の画像を捕捉するように動作可能な、ＩＲセンサまたは高解像度カメラなどの少なくとも１つの光学センサによって具現化されてもよい。したがって、軌道センサ１０４は、長距離撮像を容易にするために、軌道１１１のセクションに隣接するポールまたは支持構造体に取り付けられるなど、高い位置に配置されてもよい。例えば、長距離軌道センサ１０４は、ＰＴＶ１２０の位置および速度と同様に、ＰＴＶ１２０の運転路における障害物または他の潜在的な危険を検出し、検出した情報を中央コントローラ１０２および／または車両制御ユニット１２６に転送するように構成されていてもよい。短距離軌道センサ１０６は、軌道網１１０の軌道セクション上またはそれに隣接して配置されてもよく、短距離（例えば、数メートル離れて）からＰＴＶ１２０の対応するＲＦＩＤリーダによって検出できる無線周波数識別（ＲＦＩＤ）タグなどの受動検出要素によって具現化されてもよく、ＰＴＶ１２０が、近づいている軌道セクションとの関係における車両位置または距離などの情報を短距離軌道センサ１０６から直接取得できるようにしてもよい。あるいは、軌道センサ１０６は、ＰＴＶ１２０の対応するＲＦＩＤタグを検出するように構成されたＲＦＩＤリーダであってもよい。より一般的には、検出タグおよびリーダは、電磁放射または磁力などの任意の適切な信号伝送の形態を使用して動作してもよい。

システム１００の各要素に関連する機能性は、複数の装置もしくは構成要素の間に分散されてもよいし、またはシステム１００の他の要素によって実行されてもよいことに留意されたい。例えば、車両制御ユニット１２６または場所検出ユニット１２８に関して説明した機能性は、軌道センサ１０４または軌道センサ１０６などの他のセンサまたは検出器によって代替的または追加的に実施されてもよい。

個人輸送システムの軌道網は、様々な方法で既存の公共輸送インフラと統合されてもよい。本発明の実施形態に従って構築され、動作可能な、個人輸送車両が公共の歩道上または公共の歩道の上を部分的に進行する例示的な個人輸送システム配備の正面概略図である図４Ａを参照する。１５１で参照される第１のＰＴＶは、歩道１５３の縁石に隣接する公道１５９の端部、および通常の車両が駆動される道路レーン１５４の隣に規定される軌道１５２上で駆動される。軌道１５２はさらに、歩道１５３の小セグメントの上に延びている。特に、ＰＴＶ１５１の軌道係合要素（例えば、車輪）は、歩道１５３の縁に接しているが、ＰＴＶ主区画は、ＰＴＶ１５１の動作が道路レーン１５４上の通常の車両の進路と干渉または阻害せず、歩道１５３上の歩行者と干渉しないように、歩道のセグメント上に部分的に延びている。１５５で参照される第２のＰＴＶは、（歩道１５３の向かいに位置付けられる）歩道１５７の小セグメントによって規定され、道路レーン１５８に隣接する道路１５９の小セクション上に延びる別のトラック１５６上で駆動される。特に、ＰＴＶ１５５の軌道係合要素（例えば、車輪）は、歩道１５７の縁石縁を進行するが、ＰＴＶ１５５の主区画は、ＰＴＶ１５５の動作が道路レーン１５８上の通常の車両の進路と干渉または阻害しないように、また歩道１５７上の歩行者と干渉しないように、道路レーン１５８と歩道１５７の間の道路１５９の小セグメント上に部分的に延びている。

あるいは、軌道は、隣接する道路レーンおよび歩道路から完全に分離されていてもよい。本発明の別の実施形態に従って構築され、動作可能な、公道と公道歩道の間に位置付けられる専用軌道を有する例示的な個人輸送システム配備の上面概略図である図４Ｂを参照する。第１のＰＴＶ１６１は、第１の軌道１６２上を一方の交通方向で駆動され、第２のＰＴＶ１６３は、第２の軌道１６４上を反対側の交通方向で駆動される。各軌道１６２，１６４は、道路レーンと隣接する歩道の間に位置付けられる専用レーンを辿り、ＰＴＶ１６１，１６３が道路または歩道の一部を越えて延びることなくそれぞれの軌道１６２，１６４内に完全に包み込まれ、それによって既存の道路および歩道の進行との干渉を完全に回避する。道路と歩道との間に専用のＰＴＶ軌道を割り当てることは、一定の空間内に追加の輸送レーンを効果的に提供することによって道路の混雑および交通を緩和するのに役立ち、それによって輸送能力を高めることが理解されよう。

さらに別の方法として、ＰＴＶは、壁または柵または障壁の上を直接進行するように構成されてもよい。本発明の実施形態に従って構築され、動作する、個人輸送車両が道路分離壁上を進行する例示的な個人輸送システム配備の後上方透視概略図である図４Ｃを参照する。全体的に１６５と参照されるＰＴＶは、公道に隣接する道路分離壁１６６上を進行するように構成される。例えば、道路分離壁１６６は、高速道路に沿って（例えば、ガードレールの間に）配置されたコンクリート障壁であってよく、非舗装の地表を通過することができる。分離壁１６６は、分離壁１６６の上部レッジから横方向外側におよび垂直上方に延びる一対の延長部材１６７、１６８を備えて構成される。各延長部材１６７，１６８は、ＰＴＶ１６５のそれぞれの安定化レールと結合されている。特に、左の延長部材１６７は、分離壁１６６の左側から延び、左の安定化レール１６９と結合される。左安定化レール１６９は、ＰＴＶ１６５の左コネクタアームの端部に配置された左結合要素と結合される。これに対応して、右延長部材１６８は、分離壁１６６の右側から延び、右安定化レール１７０と結合される。右安定化レール１７０は、ＰＴＶ１６５の右コネクタアームの端部に配置された右結合要素と結合される。したがって、延長部材１６７、１６８は、ＰＴＶ車輪１７３が壁１６６の上部のレッジ上を進行する際にＰＴＶ１６５を安定させるそれぞれの安定化レール１６９、１７０を支持する。ＰＴＶ１６５は、安全性の観点から、人間の乗客ではなく、積み荷または貨物を運ぶために設計されてもよい。

軌道セクションは、本発明の他の実施形態に従って、追加的な構成で、道路、歩道、または他の既存の公共輸送インフラと統合されてもよいことが理解される。さらに、ＰＴＶ経路は、公共輸送インフラとの異なるタイプの統合を組み込んだ複数の軌道セクションを進行してもよい。例えば、ＰＴＶ進行経路は、道路レーンと歩道の間の専用通路から始まり、歩道縁石の上を進行するように移行し、その後、道路分離壁の上を進行するようにしてもよい。

次に、本発明の実施形態に従って構築され、動作する、軌道セクションに沿って進行する、１８０および１８１で参照される例示的な二輪個人輸送車両の概略図である図５を参照する。各ＰＴＶ１８０、１８１は、スクーターまたはモペットに似た二輪の輸送機である。自転車に類似するような、代替の二輪車構成も可能である。ＰＴＶ１８０は、乗客が立つためのプラットフォーム１８２と、乗客がつかまるためのハンドルバー１８３とを含む。ＰＴＶ１８０は、ＰＴＶ１８０が動作されたときに主動輪１８４が歩道縁石１８９上を進行するように、歩道の一部によって規定された軌道セクション１８８と係合する主動輪１８４をさらに含む。ＰＴＶ１８０は、ＰＴＶ１８０に関する動作を制御し、案内を提供するように構成された、制御ユニット１８６をさらに含む。制御ユニット１８６は、障害物もしくは軌道マーカを検出する、または軌道特性を識別する（例えば、ＰＴＶ１２０の制御ユニット１２６と同様の）ような、少なくとも１つの検出器を含んでもよい。ＰＴＶ１８０は、オプションのユーザインターフェース１８７を含み、このインターフェースは、車両オペレータが、ボタンを押したり、またはハンドルバー１８３上もしくはその横に設置された入力デバイスとを操作したりすることによって、選択された運転動作（例えば、運転の開始、制動、加速、減速、旋回、経路選択）を制御したり、または運転動作のデフォルトもしくは自動制御をオーバーライドしたりすることを可能としてもよい。例えば、ユーザは、軌道セクション１８８で別のＰＴＶを追い越すことを可能にするため、またはＰＴＶ１８０の緊急停止を開始するために、デフォルトの制御をオーバーライドすることができる。デフォルト制御のオーバーライドは、指定された期間（例えば、数秒）または所定の移動における指定された回数だけ許可されてもよい。ユーザインターフェース１８７は、例えば、デフォルト制御が選択された期間にわたってオーバーライドされたとき、ＰＴＶが自動的に進行を停止するなど、特定の条件が満たされたときに１つ以上のプリセット動作を確立することを可能にしてもよい。制御ユニット１８６は、ＰＴＶ１８０の検出された場所に応じて、例えば、二輪のＰＴＶをサポートできるインフラを有する軌道セクション（幹線道路上など）などの特定のエリアにおいてのみ、選択された状況においてＰＴＶ１８０を運転経路上に維持することを確実にするように指示されてもよい。

ＰＴＶ１８０は、任意選択で、バランスおよび安定化を提供するための安定化機構を含んでもよい。例えば、安定化機構は、プラットフォーム１８２の下端部に設置され、外側に延びる少なくとも１つの側部車輪１８５を含んでもよく、側部車輪１８５は、軌道の側面（歩道縁石１８９）に係合し、車両の角度方向に従って補完的な横向きの力を適用する。安定化機構は、ＰＴＶ１８０によって運ばれる重量を検出するように構成された重量センサと、ＰＴＶ１８０の（例えば、６自由度または３回転軸における）傾斜または傾斜角を検出するように構成された角度センサ（例えば、ジャイロスコープベースのセンサ）とを含んでもよい。例えば、ＰＴＶ１８０を安定した直立位置に維持し、横転を防止するように、検出された重量および傾斜角度に従って、選択された方向および大きさで、補完力が側部車輪１８５に（例えば、側部車輪１８５をＰＴＶ１８０に接続する接続部材を通して）適用されてもよい。安定化機構は、代替的にまたは追加的に、ＰＴＶのバランスをとり直立状態を維持するように選択された方向へ錘を再配置する内部電気または磁気機構を使用するなどして、ＰＴＶ１８０が進行する際にバランスをとり安定させるように補完的な加重力を提供するように構成された内部ウェイトを含んでもよい。側部車輪１８５、制御ユニット１８６、およびユーザインターフェース１８７などのＰＴＶ１８０の要素は、ＰＴＶに内蔵されるかもしくは統合的に形成されてもよく、または、固定結合もしくは着脱可能結合（例えば、ＰＴＶ要素が、一時レンタルなど、選択した期間だけ入手されて組み立て可能）を介して既存のＰＴＶに結合するように構成されてもよいことを留意されたい。

本発明の実施形態の少なくともいくつかに従って、ＰＴＶ接続アームは、合流および分岐動作を容易にするように、安定化レールから一時的に取り外すかまたは引き離すように構成されてもよい。特に、接続アームを一方の側のそれぞれの安定化レールから取り外し、他方の側の接続アームをそれぞれの安定化アームに付けたままにすることによって、ＰＴＶを選択された方向に向けて案内することができる。次に、図６Ａおよび図６Ｂを参照する。図６Ａは、本発明の実施形態に従って構築され、動作可能な、機械的結合を有する着脱可能な接続アームの後方断面概略図である。図６Ｂは、本発明の別の実施形態に従って構築され、動作可能な、磁気結合を有する着脱可能な接続アームの後方断面概略図である。ＰＴＶ（図示せず）は、右側の少なくとも１つの接続アームおよび左側の少なくとも１つの接続アームなどの複数の接続アームを含む。例えば、ＰＴＶは両側に２つの接続アーム（すなわち、２つの左接続アームおよび２つの右接続アーム）を含み、一方はＰＴＶの重心の上に配置され、他方はＰＴＶの重心の下に配置されていてもよい。別の例では、ＰＴＶは、両側に４つの接続アーム（すなわち、４つの左接続アームおよび４つの右接続アーム）を含み、２つがＰＴＶの重心の上に配置され、２つがＰＴＶの重心の下に配置されていてもよい。図６Ａおよび６Ｂに提供される例において、接続アーム１９２および１９６（図６Ａ）、および接続アーム２０２および２０６（図６Ｂ）は、一対の右接続アームを表し、右上接続アーム（１９２、２０２）はＰＴＶの重心の上に設置され、右下接続アーム（１９６、２０６）はＰＴＶの重心の下に設置される。

図６Ａを参照すると、接続アーム１９２、１９６は、安定化レール１９８に着脱可能に付けられており、安定化レール１９８は、地面に貼り付けられた壁またはポストなどの固定取付け構造（図示せず）に取り付けられてもよい。各接続アーム１９２、１９６は、それぞれの機械的結合要素１９３、１９７を含み、これらは、機械的ベアリングの配列によって具現化されてもよい。特に、右上接続アーム１９２は、右上機械的結合要素１９３を含み、右下接続アーム１９６は、右下機械的結合要素１９７を含む。１９０として全体的に参照される第１の状態または「支持モード」では、結合要素１９３、１９７は、接続アーム１９２、１９６が剛性的に保持されて動きが防止されるように、右安定化レール１９８に着脱可能に付けられている。特に、右上結合要素１９３は、右安定化レール１９８の上部に下方から着脱可能に係合し、右安定化レール１９８の中の第１の凹部１９１内に埋め込まれて、右上接続アーム１９２の変位を防止し、一方右下結合要素１９７は、右安定化レール１９８の下部に上方から着脱可能に係合し、右安定化レール１９８の中の第２の凹部１９４内に埋め込まれ、右接続アーム１９６の変位を防止している。状態１９０では、両方の接続アーム１９２、１９６が右安定化レール１９８に剛性的に付けられており、これにより、ＰＴＶが安定化されつつ、右方向の進行経路を維持するように強制される。全体的に１９５で参照される第２の状態または「非支持モード」において、結合要素１９３、１９７は、接続アーム１９２、１９６が動きの自由を持ち、ＰＴＶを支持または安定化するのをやめるように、右安定化レール１９８から取り外されるかまたは結合が解除される。特に、右上結合要素１９３は、安定化レール１９８の上部の凹部１９１から取り外され、右上接続アーム１９２の変位を可能にし、一方右下結合要素１９７は、安定化レール１９８の下部の第２の凹部１９４から取り外され、右下接続アーム１９６の変位を可能にする。状態１９５では、両方の接続アームは、ＰＴＶが右接続アーム１９２、１９６によって右方向の進行経路を維持することをもはや強制されないように、右安定化レール１９８から効果的に取り外される。

図６Ｂは、図６Ａに示されたものに類似した構成を描いているが、機械的な結合要素ではなく、磁気結合要素を有する接続アームのためのものである。特に、右上接続アーム２０２は、右安定化レール２０８の上部上の相補的な磁気要素２０１と磁気的に結合するように構成された、右上磁気結合要素２０３を含んでいる。右下接続アーム２０６は、右安定化レール２０８の底部上の相補的な磁気要素２０４と磁気的に結合するように構成された右下磁気結合要素２０７を含む。全体的に２００で参照される第１の状態または「支持モード」において、磁気結合要素２０３、２０７は、それぞれの磁気要素２０１、２０４に、例えば、多方向からの磁気反発力を適用することで磁気的に結合し、位置的な均衡を得ることができる。その結果、接続アーム２０２、２０６は剛性的に保持され、動きが防止されるため、ＰＴＶは右向きの進行経路を維持し、横転を回避するよう強制される。全体的に２０５で参照される第２の状態または「非支持モード」では、磁気結合要素２０３、２０７は、それぞれの磁気要素２０１、２０４から取り外されるかまたは結合が解除され（例えば、平衡磁力がもはや適用されない）、これにより、ＰＴＶが右接続アーム２０２、２０６によって右方向の進行経路を維持することをもはや強制されないように、接続アーム２０２、２０６が右安定化レール２０８から有効に取り外される。

ＰＴＶの一方の側の接続アームが取り外され、他方の側の接続アームが付けられたままであるとき、ＰＴＶは、選択された方向に向かって案内され、これにより合流および分岐などの運転動作を容易にすることができる。例えば、左側の接続アームが取り外されているため、完全に自由に動くことができ、右側の接続アームは付けられたままであるため、硬く保持されて動きが防止される場合、ＰＴＶは効果的に右側に向かって促される。逆に、右側の接続アームが取り外され、一方左側の接続アームが付けられたままであれば、ＰＴＶは左側に効果的に促される。このようにして、鉄道のスイッチまたは分岐器などの専用の軌道案内機構を利用することなく、合流、分岐、および停止動作を管理するなど、軌道網の接合部、交差点、または停止ゾーンにおけるＰＴＶの案内を提供することができる。

ここで、図７Ａ、図７Ｂ、および図７Ｃを参照する。図７Ａは、本発明の実施形態に従って構築され、動作可能な、レーン分岐接合部を有する、２１１で参照される軌道セクションの概略図である。複数のＰＴＶ２１２、２１３、２１４は、分岐軌道セクション２１１に沿って進行する。ＰＴＶが分岐接合部に到達すると、ＰＴＶの一方の側の接続アームが、その側のそれぞれの安定化レールから取り外されて、車両を反対側に向けて案内してよい。各ＰＴＶ２１２，２１３，２１４は、異なる運転状態にあるように描かれている。特に、ＰＴＶ２１２は、左右両方の接続アームがそれぞれの左右の安定化レールに付けられている通常の運転状態にあり、したがって、ＰＴＶ２１２は実質的に直線的な経路を維持する。ＰＴＶ２１３では、右側の接続アームが取り外され（すなわち、非支持モード）、一方左側の接続アームは付けられたまま（すなわち、支持モード）であり、ＰＴＶ２１３を左側へ移動するよう強制し、ＰＴＶ２１３が左の分岐レーン２１８に追従するように効果的に案内している。ＰＴＶ２１４では、右接続アームが付けられたまま（すなわち、支持モード）であり、一方左接続アームが取り外され（すなわち、非支持モード）、ＰＴＶ２１４を右側に移動するよう強制し、ＰＴＶ２１４を右の分岐レーン２１９に追従するように効果的に案内している。軌道セクション２１１と並んで配置された分岐レーンマーカ２１７は、分岐レーン接合部が近づいていることのインディケーションを提供し、車両を案内すべき方向に応じて、適用側の接続アームを取り外すようＰＴＶに信号を送る。このようにして、各車両は、交通の流れを維持し、衝突を回避しながら、それぞれの運転経路に従うように指示される。

同様のプロトコルは、本発明の実施形態に従って構築され、動作する、レーン合流接合部を有する、全体的に２２１で参照される軌道セクションの概略図である図７Ｂに示すように、合流動作の管理にも適用することができる。ＰＴＶ２２２、２２３、２２４のうちの１つが軌道セクション２２１の合流接合部に到達すると、合流接合部に沿って車両を案内するために、ＰＴＶの一方の側の接続アームが取り外され得る。ＰＴＶ２２２は、左右の接続アームがそれぞれの左右の安定化レールに取り付けられた状態で示されており、したがってＰＴＶ２２２は、合流後のレーン２２６に沿って直進経路を維持する。ＰＴＶ２２３は、軌道セクション２２１の左合流レーン２２８から合流接合部に入る。ＰＴＶ２２３の右接続アームは取り外され（すなわち、非支持モード）、一方ＰＴＶ２２３の左接続アームは取り付けられたまま（すなわち、支持モード）、ＰＴＶ２２３を左安定化レールに連結したまま、ＰＴＶ２２３を左マージンレーン２２８に沿って案内している。ＰＴＶ２２３が合流を完了し、合流接合部を出ると、右接続アームは右安定化レールに再び取り付けられ、ＰＴＶ２２３が合流後レーン２２６に沿って直進し続けることを可能にする。ＰＴＶ２２４は、軌道セクション２２１の右合流レーン２２９から合流接合部に入る。ＰＴＶ２２４の右接続アームは取り付けられたまま（すなわち、支持モード）であり、一方ＰＴＶ２２４の左接続アームは取り外され（すなわち、非支持モード）、ＰＴＶ２２４を右安定化レールに連結したまま、ＰＴＶ２２４を右合流レーン２２９に沿って案内している。ＰＴＶ２２４が合流を完了し、合流接合部を出ると、左接続アームが左安定化レールに再接続され、ＰＴＶ２２４が合流後レーン２２６に沿って直進し続けることを可能にする。軌道セクション２２１と並んで配置された合流レーンマーカ２２７は、合流接合部が近づいていることのインディケーションを提供し、車両がどちらの方向から接近しているかによって、片側の接続アームを取り外すようにＰＴＶ２２２、２２３、２２４に信号を送る。

同様のプロトコルは、本発明の実施形態に従って構築され、動作可能な、２３６で参照される停止ゾーンを伴う、全体的に２３１で参照される軌道セクションの概略図である図７Ｃに示すような、指定された停止ゾーンでの車両の停止を管理するためにも適用することができる。停止ゾーン２３６は、乗客の乗降を可能にするため、および／または貨物または荷物の積み下ろしを可能にするためなど、ＰＴＶが移動の過程で停止するための指定エリアであってよい。例えば、停止ゾーン２３６は、地下または地上に位置付けられ、公にアクセス可能である輸送ターミナルまたは駅の一部であってもよい。

ＰＴＶ２３２、２３３、２３４のうちの１つが軌道セクション２３１の停車ゾーン２３６の入り口に到達すると、停車ゾーン２３６に入るかまたは停車ゾーン２３６から出るかなど、ＰＴＶをそれぞれの方向に案内するように、一方の側の接続アームを取り外すことができる。ＰＴＶ２３２は、左右の接続アームがそれぞれの左右の安定化レールに付けられ、軌道網２２１の運転レーン２３８に沿った直線経路を維持する状態で示されている。ＰＴＶ２３３では、左接続アームが付けられている一方で、右接続アームが取り外されており、ＰＴＶ２３３を左安定化レールに連結したままにして、ＰＴＶ２３３が停止ゾーン２３６を迂回して（停止ゾーン２３６を超えて）運転レーン２３５に向かって左安定化レールの経路に従うように強制している。ＰＴＶ２３４では、右接続アームが付けられる一方、左接続アームが取り外され、ＰＴＶ２３４を右安定化レールに連結したままにして、ＰＴＶ２３４を右方向に案内し、入来運転レーン２３８から停止ゾーン２３６に入るようにする。ＰＴＶ２３４が停止を完了し、停止ゾーン２３６を出た後、左接続アームは左安定化レールに再び付けられ、ＰＴＶ２３４が運転レーン２３５に沿って直進し続けることを可能にする。軌道セクション２３１と並んで配置された停止ゾーンレーンマーカ２３７は、停止ゾーンが近づいていることまたは終了したことのインディケーションを提供し、ＰＴＶ２３２、２３３、２３４に、接近するＰＴＶを停止ゾーンに案内するため、または停止ゾーンを出た後にレーン合流を可能にするためなど、必要に応じてそれぞれの側の接続アームを取り外すかまたは再び付けるように信号を送る。

ＰＴＶ接続アームの分離は、ＰＴＶの乗客によって（ユーザ制御インターフェースを介してなど）手動で実施されてもよく、または、車両コントローラ１２６の光学走査デバイスによる検出時など、関連するレーンマーカ（２１７、２２７、２３７）の検出時に自動制御機構を用いて自動的に実施されてもよい。

ＰＴＶ案内のための着脱可能な接続アームの使用は、鉄道のスイッチまたはターンオーバーのような経路切り替えを制御するための軌道セクション上の物理的機構を必要とせずに、異なるタイプの大量のＰＴＶの組織的な進行を、かかるＰＴＶを進行経路に沿って適切な方向に案内することによって、可能にし得ることが理解されよう。このような物理的な機構は、本来、進行するＰＴＶの間に大きな隙間を生じさせ、貴重な輸送スペースを浪費し、所定の時間に軌道網内の車両および乗客の数を制限する可能性がある。さらに、着脱可能な接続アームは、合流、分岐、および指定された停止ゾーンへの進入または退出などの運転操作を容易にする一方で、安定化機構（例えば、接続アームおよび安定化レール）によってＰＴＶの安定化を維持し、横転を防止して衝突または事故を防止（例えば、ＰＴＶが指定進行経路から外れて他の車両または歩行者と接触することを防止）することができる場合がある。

ＰＴＶ安定化機構の少なくとも一部は、高所ではなく、地面レベル（すなわち、地面の下または地上の低い高さ）に位置付けられてもよい。地面レベル安定化機構は、他の車両または歩行者との干渉を回避するためなど、少なくともいくらかの時間および／または少なくともいくつかの状況において適用されてもよい。例えば、接続アームは、通常、ＰＴＶの重心が接続アーム間で支持されるように（例えば、重心の上に１つの接続アーム、下に別の接続アーム）、高速または急カーブでも横転する危険を最小限に抑えるために、高所にあってもよい。ＰＴＶが、他の車両または歩行者との遭遇の可能性を伴う軌道セクション（例えば、公道もしくは歩道との交差点、横断歩道、公共バス停留所、または歩道の横断）に到達したとき、安定化レールは、地面レベルに（地下または地上から低い高さに）移され、ＰＴＶ接続アームは、他の車両または歩行者の進路と干渉しないように、地面レベルの安定化レールに従うように対応して下方にシフトしても良い。

図８Ａ、図８Ｂ、図８Ｃ、および図８Ｄを参照する。図８Ａは、本発明の実施形態に従って構築され、動作可能な、移行下降段階にある着脱可能な接続アームを有する、２５０で参照されるＰＴＶの側断面概略図である。図８Ａは、接続アームの通常の上昇状態から地上状態への移行を描いており、ＰＴＶ２５０の右側の前部接続アーム２５１は既に下降しているが、対応する後部接続アーム２５２はまだ下降していない状態である。図８Ｂは、本発明の実施形態に従って構築され、動作可能な、機械的に結合された着脱可能な接続アームが地下に下降した、２５３で参照されるＰＴＶの後方断面概略図である。ＰＴＶ２５３は、左接続アームアセンブリ２５４、および右接続アームアセンブリ２５５を含む。両方の接続アームアセンブリ２５４、２５５は完全に下降し、地面レベルに配置され、他の車両または歩行者の地上での自由な動きおよび通過を可能にしている。図８Ｃは、本発明の実施形態に従って構築され、動作可能な、磁気的に結合された着脱可能な接続アームが地面レベルまで下降した、２５６で参照されるＰＴＶの後方断面概略図である。ＰＴＶ２５６は、左接続アームアセンブリ２５７、および右接続アームアセンブリ２５８を含む。両方の接続アームアセンブリ２５７、２５８は完全に下降し、地面レベルに配置され、他の車両または歩行者のための自由な動きおよび上方の通過を可能にしている。図８Ｄは、本発明の実施形態に従って構築され、動作可能な、地上の専用安定化レール上に配置された接続アームを有する図８ＢのＰＴＶの後方断面概略図である。図８Ｄは、地面の上で低い高さに位置付けられる２５９で参照される専用のレールまたは水平部材上に配置された接続アームアセンブリ２５４、２５５を有するＰＴＶ２５３を示す後方断面概略図である。この配置は、他の車両または歩行者の通行と多少干渉するかもしれないが、地下を掘削する必要性および地下接続アーム構成のためのインフラを開発するための関連コストを回避することもできる。地面レベルの接続アームは、高所安定化レール（例えば、図６Ａのアーム１９２、１９６）に接続する接続アームに対応してもよく、下降式安定化レールとの連結は、接続アームに対応して地面レベルにも下降するよう強制することができる。あるいは、地面レベル接続アームは、高所安定化レールに接続する接続アームとは異なる別個の構成要素であってもよい。

本発明の他の実施形態に従って、安定化機構および／または案内機構は、他の車両および歩行者の自由な動きを可能にするために地面レベルに配置されながら、旋回または合流動作中にＰＴＶの安定性および安全性を提供するように向けられた代替構成を有していてもよい。例えば、安定化機構および案内機構は、各アームの遠位端に設置され、地面近くに位置する磁気（または電磁）要素を有する、ＰＴＶの両側にある少なくとも１つの接続アームと、ＰＴＶの進行方向に地面に沿って転がるように構成された各磁気要素の下の機械ベアリングのそれぞれの配列と、ＰＴＶのいずれかの側の軌道に沿って地面にあるそれぞれのレールであって、レールは強磁性材料（例えば鉄）の薄い帯で構成されているものと、によって具現化されてもよい。ＰＴＶが直進するとき、ベアリングはＰＴＶの両側の強磁気レールに磁気的に係合し、安定性を提供し、ＰＴＶの横転または左右への逸脱を防止する。ＰＴＶが分岐接合部に到達すると、強磁気レールは一方の分岐レーンに沿って進むが、磁気要素と同じ極性を持つ磁気レールは（分岐接合部の少し手前からはじまる）第２の分岐レーンに沿って配置される。例えば、分岐接合部から左側の分岐レーンには強磁気レールが配置され、分岐接合部から右側の分岐レーンにはＰＴＶ接続アームの磁気要素と同じ磁極の磁気レールが配置される。ＰＴＶが左側の分岐レーンに沿って進行する必要がある場合、磁気要素がそれぞれの軸受を左側の分岐レーンの強磁気レールに係合させ、右側の分岐レーンのレールから（共通の極性により）反発させ、それによってＰＴＶを左向きに案内するように、ＰＴＶはその接続アームを配備する。ＰＴＶが右側分岐レーンに沿って進行する必要がある場合、ＰＴＶは接続アームの先端にある磁気要素の磁極を切り替えるか、あるいは反対の磁極を持つ別の接続アームを配備し、磁気要素を右側分岐レーンのレールに係合させて、それによってＰＴＶを右向きに案内することができる。合流接合部についても同様のプロトコルが達成される。分岐／合流接合部の後、磁気レールは終了し、直線軌道セクションに沿った強磁気レールとして継続する。このような実施形態は、（例えば、図７Ａ－７Ｃおよび図８Ａ－８Ｄに記載された実施形態と比較して）減少した安定化および案内を提供するかもしれないが、低速および非鋭角（広角）旋回を含むＰＴＶ進行に十分な安定化および案内を依然として提供することができる。代替の実施形態は、地面との距離に応じてアクティブ化する電磁要素に基づいてもよく、例えば、機械ベアリングが地面に接触しているときは、結果として生じる圧力によって電流が流れなくなり、電磁要素がアクティブ化しないが、ベアリングが地面の上に配置され物理的圧力を受けていないときは、電流を流して電磁要素をアクティブ化させることができるようにすることができる。地面または外部表面との摩擦を最小にしながら重量安定化を得るために、電気的、磁気的、光学的および／または機械的要素または当該技術で知られている技術を使用して、追加の機構を配備することができる。ＰＴＶが利用する特定の安定化機構および／または案内機構は、所定の進行経路においてＰＴＶが遭遇する特定の地形または道路状況に適応するように適合させることができる。

軌道網は、複数のレーンを有し、異なる軌道接合部および軌道特性を有する専用軌道セクションを含んでもよい。次に、本発明の実施形態に従って構築され、動作可能な、複数レーンの専用軌道の上面概略図である図９を参照する。軌道セクション２７１は、ＰＴＶが進行するように設計された複数のレーンを含み、レーンは異なる接合部を通して連結される。例えば、軌道セクション２７１は、合流後レーン２７４に通じる合流接合部２７３と、分岐レーン２７８および２７９に通じる分岐接合部２７５とを含む。軌道セクション２７１はまた、指定されたＰＴＶ停止用の停止ゾーン２７６を含む。レーンマーカ２７７は、レーンに沿った関連する場所に配置され、今後の接合部またはゾーンを示す。

本発明の一態様によれば、個人輸送システムは、ＰＴＶの横転を実質的に防止する効果的な安定化を提供しながら、軌道セクション２７１などの多レーンおよび多接合部軌道網におけるＰＴＶの大容量に対してレーン変更ならびに合流および分岐操作によるシームレスな進行を可能にし得る。特に、様々なトラック接合部間の異なるレーンを通るＰＴＶの案内および指示は、接合部または交差点に接近したときに、それぞれの着脱可能な接続アームおよび結合要素を介してＰＴＶのそれぞれの側に選択的な力を適用するように構成された少なくとも１つの安定化レールなど、本明細書に記載の案内機構により提供される。ＰＴＶの安定化は、ＰＴＶのそれぞれの側に選択的な力を適用するように構成された少なくとも１つの安定化レールなど、本明細書に記載の安定化機構によって、図６Ａおよび図６Ｂに描かれているようにＰＴＶの重心の対向する側（例えば、重心の上方および下方）にＰＴＶを支持するように構成された少なくとも２つの接続アームを介して提供される。したがって、軌道セクション２７１などの多レーンおよび多接合軌道網は、ＰＴＶがレーン接合部に近づいているときに、ＰＴＶの重心を支持するために相補的な力を上および下などに適用するように構成された案内機構および安定化機構を提供することによって、複数の狭幅ＰＴＶ（すなわち、各ＰＴＶは、一人の乗員を収容するように適合された横幅を規定するメインセクションによって特徴付けられる）の効率的な進行およびレーン変更動作をサポートしてもよい。このように、適用される力は、本質的に水平なものであり、ＰＴＶの固有の特性（例えば、一人の乗員に適合された狭い横幅、および比較的高い重心）にもかかわらず、ＰＴＶが高速で進行しているかまたは鋭角旋回を実施していても、さもなければＰＴＶを横転させる可能性のあるトルクまたは回転力が実質的に回避される。

軌道セクション２７１は、通常の車両が運転される公道２８０の隣に位置付けられる専用軌道を表す。例えば、軌道セクション２７１は、ＰＴＶ輸送専用のＰＴＶ軌道として機能するように、道路レーン（またはその一部）の１つを割り当てるなどして、既存の道路２８０の少なくとも一部から割り当ててもよい。公道内からＰＴＶ軌道を割り当てることができるのは、通勤者が通常の車両輸送からＰＴＶ輸送に移行する直接的な結果であり得る。また、公道レーン（またはその一部）の撤去は、公道上の普通自動車の総数を大幅に減少させ、それによって道路渋滞およびその他の交通問題を緩和する一方で、複数のＰＴＶレーンを提供してＰＴＶの数を増やし、同等の全体輸送能力を維持する役割を果たすことができる。例えば、割り当てられたＰＴＶ軌道セクションに３つのＰＴＶレーンを設けることでＰＴＶの数を３倍に増やすと、通常の自家用車に代わって、元のエリアの３分の１の範囲内で同じ数の通勤者のために既存の輸送能力を維持することができる。このようなマルチレーンおよびマルチ接合部の軌道セクションは、様々な場所および地形における既存の公共運輸との統合の制約を最小化するため、軌道係合要素（例えば、車輪アレイ）が必ずしもメインセクションより狭い幅でないＰＴＶをサポートし得ることが指摘される。

さらに、特定のＰＴＶの必要性および要件（例えば、４輪のＰＴＶは、狭い２輪のＰＴＶとは対照的に、複数のレーンまたはより広い単一レーンを必要とし得る）、および／または特定の場所もしくは地形またはタイミングから生じる制限に従って、軌道セクション２７１にレーンを選択的に割り当ててもよく、これにより、異なる構成に対応するためのより大きな柔軟性が得られる。既存の道路または公共輸送インフラからのＰＴＶ軌道セクションの割り当て（すなわち、ＰＴＶ輸送用に指定する公道レーンの範囲の決定）も、（例えば、場所および／またはタイミングに関する）ローカルな要件および制限に従って決定されてもよい。例えば、既存のインフラにより、ある軌道セクションが１つのレーンのみに制限される場合があるが、隣接する軌道セクションでは複数のレーンが実行可能である場合がある。別の例として、割り当てられるＰＴＶレーンの数は、ピーク交通時間帯にＰＴＶレーンの数を増加させ、オフピーク時間帯にこれらのレーンのいくつかを通常の車両もしくは歩行者に再割り当てすることによって、または、近くの道路インフラを含む建設プロジェクトの間ＰＴＶレーンを制限し、建設プロジェクトが完了した後にＰＴＶ軌道セクションを拡張して追加のレーンを含むことによって、特定の時間帯に選択的に減少または拡張することが可能である。所定のＰＴＶ軌道セクションが、狭い路肩または歩道の縁石または隔壁に沿って位置付けられる軌道など、狭い幅での操縦を要するレーンまたは軌道を含む場合、ＰＴＶは、必要に応じてその軌道係合要素の横幅を拡大または縮小するように構成されてもよい。例えば、右端のレーンが歩道の縁石に隣接している（下方障害物を生じる）一方で、左側の残りのレーンは下方で障害物がない場合、ＰＴＶは、安定性を高めるために左レーンで４輪（すなわち、標準の４輪車構成でＰＴＶの各側面の下に分配される一対の車輪アレイ）を使用して進行する一方、右側のレーンを進行する際は歩道の縁石に隣接して操縦できるように、（例えば、一対の前輪を単一ユニットに、一対の後輪を単一ユニットに一体化することによって）２輪構成に移行することができる。

また、個人用交通システムは、既存の公共輸送施設および道路レイアウトと最適に統合するため、高所レベル安定化レールおよび地面レベル安定化レールを組み合わせてもよい。本発明の実施形態に従って構築され、動作可能な、公道セクションと統合され、地上式安定化レールを含むＰＴＶ軌道網の上面概略図である図１０を参照する。全体的に３１０で参照されるＰＴＶ軌道網は、互いに交差する公道３０２および３０４と統合されている。ＰＴＶ軌道網３１０は、軌道セクション３１１、３１３、３１４、３１６、３１８、３１９、３２１および３２３（灰色の実線で描かれている）を含む複数の高所レールセグメントと、軌道セクション３１２、３１５、３１７および３２２（灰色の破線で描かれている）を含む複数の地面レールセグメント（すなわち、安定化レールが地面の下または地上の低い高さを通過する）とを含んでいる。特に、高所レール軌道セクション３１１は、地面レベルレール軌道セクション３１２（公共バスステーション３１２の隣を通過する）に続き、軌道セクション３１３および３１４の一対の分岐レーンに続いている。地面レベルレール軌道セクションでは、ＰＴＶメインセクションは地上を進行するが、ＰＴＶに結合された外部構成要素、例えば安定化機構または案内機構の一部（例えば、安定化レール、ＰＴＶ接続アーム）は、他の車両または歩行者との干渉を避けるために（図８Ａ－８Ｄに示すように）地面レベルに下降してもよい。軌道セクション３１２から接近するＰＴＶが右折する（すなわち、道路３０２に垂直で道路３０４に平行な方向）必要がある場合、ＰＴＶは軌道セクション３１３、３１５および３１６に沿い続けることができる。軌道セクション３１２から接近するＰＴＶが直進（すなわち、道路３０２に平行な方向）する必要がある場合、ＰＴＶは軌道セクション３１４に沿って進み、次に地面レベル軌道セクション３１７（安定化レールが地上公共横断歩道３０８の隣で道路３０４の下を通過する）を通り、軌道セクション３１８、３１９、および３２１を進み続けることができる。軌道セクション３１２から接近するＰＴＶが左折（すなわち、道路３０２に垂直で道路３０４に平行な方向）する必要がある場合、ＰＴＶは、軌道セクション３１４、３１７、３１８および３１９に沿って進み、その後、軌道セクション３２２および３２３を通って進むことが可能である。したがって、右折は公道交差点の前に実施することができ、一方左折は交差点の後に実施され、追加の進行を必要とする。それにもかかわらず、軌道網３１０の構成は、通常の車両および歩行者による既存の公共輸送インフラの混乱を最小限に抑えつつ、異なる軌道タイプ、軌道形状、およびレーン接合部（例えば、合流および分岐レーン）を組み込むことによって、道路３０２、３０４の運転レーンからＰＴＶ経路を割り当てる必要がなく、経路の柔軟性を提供する。

本発明の別の実施形態に従って構築され、動作可能な、地面レベル安定化レールを含むＰＴＶ軌道セクションの上面概略図であり、軌道網は、複数のＰＴＶレーンが通常車両レーンから割り当てられる公道セクションと統合される図１１を参照する。全体的に３４０で参照されるＰＴＶ軌道網は、互いに交差する公道３３２および３３４と統合されている。ＰＴＶ軌道網３４０は、道路３３２の運転レーンから割り当てられた軌道セクション、例えば軌道セクション３４１、３４５、３４６、３５１、および３５２を含み、その各々が複数のＰＴＶレーンを含んでいる。ＰＴＶ軌道網３４０は、軌道セクション３４１、３４２、３４４、３４６、３４８、３５１および３５４（灰色の実線で描かれている）を含む複数の高所レールセグメントと、軌道セクション３４３、３４５、３４７、３５２および３５３（灰色の破線で描かれている）とを含む複数の地面レベルレールセグメント（すなわち、安定化レールが地面の下または地上の低い高さを通過する）とを含んでいる。軌道セクション３４１から接近するＰＴＶ（すなわち、「北行き」進行）が右折する必要がある場合、ＰＴＶは軌道セクション３４２、３４３、および３４４に沿い続けることができる。軌道セクション３４１から接近するＰＴＶが直進する必要がある場合、ＰＴＶは軌道セクション３４５および３４６に沿って進むことができる。軌道セクション３４１から接近するＰＴＶが左折する必要がある場合、ＰＴＶは軌道セクション３４５の左端の分岐レーンに沿って進行し、次いで軌道セクション３４７および３４８を通って進み続けることができる。同様の配置により、反対方向から進行するＰＴＶにも経路の柔軟性が提供される。例えば、軌道セクション３５１から接近するＰＴＶ（すなわち、「南行き」進行）が直進を続ける必要がある場合、ＰＴＶは軌道セクション３５２および３５４を通って進むことができるが、軌道セクション３５１から接近するＰＴＶが左折する必要がある場合、ＰＴＶは軌道セクション３５２の左端の分岐レーンに沿って進行し、次に軌道セクション３５３、３４３および３４４を通って進み続けることができる。このように、軌道網３４０の構成は、一般車両および歩行者による既存の公共輸送インフラの混乱を最小限に抑えつつ、異なる方向の複数のレーンを組み込んだ複数のＰＴＶ経路を公道交差点の中および周囲に統合し、経路の柔軟性を提供する。

複数のＰＴＶを一緒に連結して、列車と同様に軌道網上を一緒に進行するように構成された一連の相互接続車両を形成してもよい。ＰＴＶ間の連結は、最小限の進行速度を維持できるように十分な接続強度および柔軟性を提供し、シリーズ内の車両の数を大幅に制限しない、当技術で知られている適切な接続機構および技術によって行うことができる。例えば、ＰＴＶは、フロントセクションとリアセクションとから構成され、それぞれが開口して、別のＰＴＶのフロントセクションまたはリアセクションと着脱可能な連結を形成することができる。例えば、ＰＴＶのリアセクションは、折り曲げ可能な側壁および上下の接続継手により、連接バスなどの連接車と同様の構成とすることができる。ユーザが二人乗りのＰＴＶの予約を提出すると、二人の乗客を収容するために、第１のＰＴＶの連結可能なリアセクションが第２のＰＴＶの連結可能なフロントセクションと連結するように、２つの個別のＰＴＶが相互接続することができる。連結されたＰＴＶは、指定されたピックアップ場所に既に接続されて到着し、その後、旅の完了時に目的の場所で接続を解除することができる。接続可能なＰＴＶの別の例示的な構成では、ＰＴＶメインセクションの座席または立ち乗り台は、２人の乗客が互いに向き合って座ったりまたは立ったりできるように、折り畳まれたり再配置されたりしてもよい。複数のＰＴＶセクションを同様の方法で連結することができる。

本発明の一態様によれば、１つ以上のＰＴＶを、相互の旅のために、別のＰＴＶに一時的に組み込むか、または別のＰＴＶ中に組み込むことができる。例えば、短距離進行（例えば、都市内のローカル運輸）用に設計された少なくとも１つの「ローカル運輸」ＰＴＶを、長距離進行（例えば、都市間運輸）用に設計されたより大きなサイズの「地域運輸」ＰＴＶに組み入れることができる。ローカル交通用ＰＴＶ（例えば、二輪車ＰＴＶのような短い長さの一人乗り車両）は、地域運輸用ＰＴＶ（例えば、最大３０台のような複数の一人乗りＰＴＶを含む容量を持つトラックまたはバスのような、より大きなサイズの複数人乗りＰＴＶ）のメインセクション内に収容されてもよい。このようにして、ローカル運輸ＰＴＶの乗員を、自律（自動運転）式であっても、またはユーザが手動で操作してもよい地域運輸ＰＴＶを介して、長距離の目的地に輸送することができる。

ＰＴＶの軌道は、適切な排水を可能にするために、ノッチまたは排水開口部を含んでもよい。一般に、地面と接触する軌道セクションまたは他の個人輸送システム構成要素は、排水作業と干渉しないように、排水開口部を備えて構成されてもよく、および／または他の方法で地下排水処理システムと統合されてもよい。

ＰＴＶは、進行を容易にするための追加の構成要素を含んでもよい。例えば、ＰＴＶは、ＰＴＶ進行経路に沿った軌道上のデブリを取り除き、障害物を除去または移動させるように適合されたツールを含んでもよい。ツールは、ＰＴＶメインセクションの前部に配置され、ＰＴＶの経路にある比較的小さな障害物を集めて押し退けるように構成されたブレードまたはスクレーパを含んでもよい。障害物除去ツールは、ＰＴＶの乗客が手動で制御してもよいし、または遠隔地のオペレータが制御してもよい。別の例として、ＰＴＶは、雪または氷の気象条件下でのＰＣＴの進行を可能にするために、雪／氷を押し退けることによって、または塩などの物質を分散させることによって、軌道セクションまたは安定化レール上の雪または氷を除去または溶解するように適合されたツールを含んでもよい。

ＰＴＶは、運ばれている乗客および／または貨物を描写する画像など、車両内部の画像を取り込むように構成された画像センサまたはカメラをさらに含んでもよい。捕捉された画像は、ＰＴＶの予約に関連するユーザ（例えば、ＰＴＶで旅行する子供の親）またはシステム制御オペレータなどの遠隔の場所に送信されてもよく、セキュリティ目的（例えば、乗客および／または貨物の安全、セキュリティまたは完全性を確保するため）で利用されてもよい。ＰＴＶまたは軌道セクションは、（例えば、連結されたまたは相互接続されたＰＴＶのための）適切なＰＴＶ連結、または保守要件を検出または示すように構成された少なくとも１つのセンサまたはインディケータをさらに含んでもよい。ＰＴＶ軌道網に沿って位置するＰＴＶ検査ステーションは、適切な機能を確認し、必要に応じて修理または交換を行うために、ＰＴＶ要素および構成要素の評価など、選択された検査サービスを提供してもよい。

本発明の一態様によれば、ユーザが個人輸送車両を予約できるようにするために、スマートフォンアプリケーションのような、コンピュータネットワークと通信するコンピューティングデバイス上で実行可能なコンピュータ実装アプリケーションが提供される。ユーザは、アプリケーションを使用して、現在の可用性および要件に応じて、指定された時間および場所のためにＰＴＶを注文し、ユーザの初期認証および承認プロセスを保留することができる。アプリケーションは、ユーザの好みおよび履歴、一般的な進行経路または目的地など、様々な機能を組み込むこともできる。ＰＴＶ予約はまた、専用のＰＴＶ注文ステーションで実施されてもよく、このステーションは、ＰＴＶ軌道網の近傍など、異なる場所に分散していてもよい。

本発明の別の態様によれば、ＰＴＶは、ＰＴＶに存在するユーザを必要とせずに、目的地への貨物の配送を促進するために利用されてもよい。例えば、ＰＴＶから貨物を取り出すために配達場所に存在し、終点の目的地に貨物を配達する（例えば、自律型配達ドローンと同様の）、人またはロボット機械によって具現化され得る少なくとも１つのローカルアシスタントが存在してもよく、輸送中に貨物に同行する各ＰＴＶ内の乗客の必要性を排除する。

本発明のさらなる態様によれば、ＰＴＶによって輸送される貨物は、セキュリティ機構によって保護されてもよく、旅の出発地において第１の指定されたユーザ（例えば、貨物の送り手）によって適用されてもよい。セキュリティ機構は、その後、数値コードまたは他の認証プロセスなどのセキュリティ解除手順によって、旅の目的地で第２の指定ユーザ（例えば、貨物の受取人）によって解除されてもよい。セキュリティ機構および／またはセキュリティ解除手順は、貨物発送人または貨物受取人に属するコンピューティング装置上で実行可能なコンピュータ実装アプリケーションを介してなど、リモートで適用されてもよい。

当業者が本発明を実施できるように、開示された主題の特定の実施形態が説明されてきたが、先の説明は例示的なものであることのみを意図している。特定の実施形態は、開示された主題の範囲を限定するために使用されるべきではなく、以下の特許請求の範囲を参照することによって決定されるべきものである。

Claims (11)

1. 複数の個人輸送車両であって、各個人輸送車両（ＰＴＶ）（１２０）が、一人の乗員を収容するように適合された横幅を規定するメインセクション（１２２）および駆動機構（１２４）を含む、複数の個人輸送車両（１２０）と、
   複数のＰＴＶが駆動される一連の軌道セクション（１１１、１１２）を含む軌道網であって、軌道網（１１０）が、複数のレーンと交差点と接合部とを含み、軌道網（１１０）が、少なくとも１つの公道または歩道が軌道セクションの少なくとも１つを通過するように、既存の公共運輸インフラとの統合に適している、軌道網（１１０）と、
   軌道網（１１０）に沿った進行時にＰＴＶ（１２０）を安定させ、旋回時または合流時または分岐時にＰＴＶ（１２０）の転倒を防止するように構成された安定化機構（１３０）であって、安定化機構が、ＰＴＶ（１２０）の一部と係合するように構成され、軌道網（１１０）の軌道セクション（１１１、１１２）に沿って搭載された安定化レール（１３１、１３２）を備える、当該安定化機構（１３０）と、
   複数のレーンの間で、交差点および接合部を通るＰＴＶ（１２０）を案内し、ＰＴＶ（１２０）が軌道セクション（１１１、１１２）から逸脱するのを防ぐように構成された案内機構（１４０）であって、案内機構が、
   ｉ）他の車両および歩行者の自由な動きを可能にし、ＰＴＶのいずれかの側の軌道セクションに沿って地面にあるそれぞれのレールと、ｉｉ）車両および歩行者の地上での通行を可能にしながら公道または歩道を通過する軌道セクションに沿ってＰＴＶを地面レベルに案内するように構成された、高所レールセグメントおよび地面レベルレールセグメントと、の少なくとも１つを備える、安定化レール（１３１、１３２）と、
   接合部または交差点に近づくと、ＰＴＶ（１２０）を指定軌道セクションに維持するように、ＰＴＶ（１２０）のそれぞれの側に選択された力を適用し、安定化レールの各一つと着脱可能に係合するように構成された、結合要素をそれぞれが備える、接続アームと、
   を備える、当該案内機構（１４０）と、
   を備える、個人輸送システム（１００）。
2. 結合要素が、各接続アーム（２０２、２０６）の遠位端に設置された、少なくとも１つの磁気／電磁結合要素（２０３、２０７）であって、磁気／電磁結合要素（２０３、２０７）がその磁気極性を変更するように構成されており、
   案内機構（１４０）は、各磁気／電磁結合要素（２０３、２０７）の下に設置され、ＰＴＶの進行方向に地面に沿って転がるように構成された、少なくとも１つの機械的ベアリングの配列をさらに備え、
   安定化レールは、ＰＴＶの少なくとも１つの側の軌道セクションに沿った地面上の安定化レール（２０８）を備え、レールが強磁性材料のストリップを含み、
   ＰＴＶが直進するとき、ベアリングが安定化レールと磁気的に係合し、安定性を提供し、ＰＴＶの転倒または指定軌道セクションからの逸脱を防止し、
   ＰＴＶが合流部または分岐接合部に到達すると、磁気要素のうちの少なくとも１つが、その磁気極性を選択的に切り替えて、反対の磁気極性の選択された安定化レールと係合してＰＴＶを選択方向へ案内するよう指示される、請求項１に記載の個人輸送システム。
3. 安定化レール（１３１、１３２）が、
   ＰＴＶの左側の軌道セクションに沿って設置された左安定化レールと、
   ＰＴＶの右側の軌道セクションに沿って設置された右安定化レールと、を備え、
   接続アームが、
   ＰＴＶの左側から延びる少なくとも１つの左上接続アームであって、左上接続アームが、少なくとも１つの左上結合要素を含み、左安定化レールの上部と下方から着脱可能に係合するように構成される、少なくとも１つの左上接続アームと、
   ＰＴＶの左側から延びる少なくとも１つの左下接続アームであって、左下接続アームが、少なくとも１つの左下結合要素を含み、左安定化レールの下部と上方から着脱可能に係合するように構成される、少なくとも１つの左下接続アームと、
   ＰＴＶの右側から延びる少なくとも１つの右上接続アームであって、右上接続アーム（１９２）が、少なくとも１つの右上結合要素（１９３）を含み、右安定化レール（１９８）の上部と下方から着脱可能に係合するように構成される、少なくとも１つの右上接続アーム（１９２）と、
   ＰＴＶの右側から延びる少なくとも１つの右下接続アームであって、右下接続アーム（１９６）が、少なくとも１つの右下結合要素（１９７）を含み、右安定化レール（１９８）の下部と上方から着脱可能に係合するように構成される、少なくとも１つの右下接続アーム（１９６）とを含み、
   ＰＴＶが直進するとき、左上結合要素および左下結合要素の各々が左安定化レールに結合され、右上結合要素（１９３）および右下結合要素（１９７）の各々が右安定化レール（１９８）に結合され、安定性を提供して、ＰＴＶの転倒または指定軌道セクションから左方向または右方向への逸脱を防止するように、ＰＴＶの左側および右側の各々が支持モード（１９０）であり、
   ＰＴＶが合流点または分岐接合部に到達すると、ＰＴＶのそれぞれの側が非支持モード（１９５）に入って、ＰＴＶを選択された方向へ案内し、非支持モードが、
   左上結合要素および左下結合要素の各々が左安定化レールから取り外され、一方ＰＴＶを右方向に案内するように、右上結合要素（１９３）および右下結合要素（１９７）の各々が右安定化レール（１９８）に結合されたままである、左側非支持モード、および、
   右上結合要素（１９３）および右下結合要素（１９７）の各々が右安定化レール（１９８）から取り外され、一方ＰＴＶを左方向に案内するように、左上結合要素および左下結合要素の各々が左安定化レールに結合されたままである、右側非支持モード、
   からなる群から選択される、
   請求項１に記載の個人輸送システム。
4. 複数の個人輸送車両（１２０）を提供する手順であって、各個人輸送車両（ＰＴＶ）（１２０）が、一人の乗員を収容するように適合された横幅を規定するメインセクション（１２２）および駆動機構（１２４）を含む、手順と、
   複数のＰＴＶが運転される一連の軌道セクション（１１１、１１２）を含む軌道網（１１０）を提供する手順であって、軌道網（１１０）が、複数のレーンおよび交差点および接合部を含み、軌道網（１１０）が、少なくとも１つの公道または歩道が軌道セクションの少なくとも１つを通過するように、既存の公共運輸インフラとの統合に適している、手順と、
   ＰＴＶ（１２０）の一部と係合するように構成され、軌道網（１１０）の軌道セクション（１１１、１１２）に沿って搭載された安定化レール（１３１、１３２）を備える安定化機構（１３０）を使用して、軌道網に沿って進行する際にＰＴＶを安定させ、旋回または合流または分岐する際にＰＴＶが転倒するのを防止する、手順と、
   案内機構（１４０）を使用して、複数のレーンの間で交差点および接合部を通るＰＴＶ（１２０）を案内し、ＰＴＶ（１２０）が軌道セクション（１１１、１１２）から逸脱するのを防止する、手順であって、案内機構（１４０）が、
   ｉ）他の車両および歩行者の自由な動きを可能にし、ＰＴＶのいずれかの側の軌道セクションに沿って地面にあるそれぞれのレールと、ｉｉ）車両および歩行者の地上での通行を可能にしながら公道または歩道を通過する軌道セクションに沿ってＰＴＶを地面レベルに案内するように構成された、高所レールセグメントおよび地面レベルレールセグメントと、の少なくとも１つを備える、安定化レール（１３１、１３２）と、
   接合部または交差点に近づくと、ＰＴＶ（１２０）を指定軌道セクションに維持するように、ＰＴＶ（１２０）のそれぞれの側に選択された力を適用し、安定化レールの各一つと着脱可能に係合するように構成された、結合要素をそれぞれが備える、接続アームと、
   を含む、当該手順と、
   を含む、個人輸送のための方法。
5. 結合要素が、各接続アーム（２０２、２０６）の遠位端に設置された、少なくとも１つの磁気／電磁結合要素（２０３、２０７）であって、前記磁気／電磁結合要素（２０３、２０７）がその磁気極性を変更するように構成された、当該磁気／電磁結合要素を備えており、
   案内機構（１４０）が、各磁気／電磁結合要素（２０３、２０７）の下に設置され、ＰＴＶの進行方向に地面に沿って転がるように構成された、少なくとも１つの機械的ベアリングの配列をさらに備え、
   安定化レールが、ＰＴＶの少なくとも１つの側の軌道セクションに沿った地面の上のそれぞれの安定化レール（２０８）を備え、レールが強磁性材料のストリップを含み、
   ＰＴＶが直進するとき、ベアリングが安定化レールと磁気的に係合し、安定性を提供し、ＰＴＶの転倒または指定軌道セクションからの逸脱を防止し、
   ＰＴＶが合流部または分岐接合部に到達すると、磁気要素のうちの少なくとも１つが、その磁気極性を選択的に切り替えて、反対の磁気極性の選択された安定化レールと係合してＰＴＶを選択方向へ案内するよう指示される、請求項４に記載の方法。
6. 安定化レール（１３１、１３２）が、
   ＰＴＶの左側の軌道セクションに沿って設置された左安定化レールと、
   ＰＴＶの右側の軌道セクションに沿って設置された右安定化レールと、を備え、
   接続アームが、
   ＰＴＶの左側から延びる少なくとも１つの左上接続アームであって、左上接続アームが、少なくとも１つの左上結合要素を含み、左安定化レールの上部と下方から着脱可能に係合するように構成される、少なくとも１つの左上接続アームと、
   ＰＴＶの左側から延びる少なくとも１つの左下接続アームであって、左下接続アームが、少なくとも１つの左下結合要素を含み、左安定化レールの下部と上方から着脱可能に係合するように構成される、少なくとも１つの左下接続アームと、
   ＰＴＶの右側から延びる少なくとも１つの右上接続アームであって、右上接続アーム（１９２）が、少なくとも１つの右上結合要素（１９３）を含み、右安定化レール（１９８）の上部と下方から着脱可能に係合するように構成される、少なくとも１つの右上接続アーム（１９２）と、
   ＰＴＶの右側から延びる少なくとも１つの右下接続アームであって、右下接続アーム（１９６）が、少なくとも１つの右下結合要素（１９７）を含み、右安定化レール（１９８）の下部と上方から着脱可能に係合するように構成される、少なくとも１つの右下接続アーム（１９６）とを含み、
   ＰＴＶが直進するとき、左上結合要素および左下結合要素の各々が左安定化レールに結合され、右上結合要素（１９３）および右下結合要素（１９７）の各々が右安定化レール（１９８）に結合され、安定性を提供して、ＰＴＶの転倒または指定軌道セクションから左方向または右方向への逸脱を防止するように、ＰＴＶの左側および右側の各々が支持モード（１９０）であり、
   ＰＴＶが合流点または分岐接合部に到達すると、ＰＴＶのそれぞれの側が非支持モード（１９５）に入って、ＰＴＶを選択された方向へ案内し、非支持モードが、
   左上結合要素および左下結合要素の各々が左安定化レールから取り外され、一方ＰＴＶを右方向に案内するように、右上結合要素（１９３）および右下結合要素（１９７）の各々が右安定化レール（１９８）に結合されたままである、左側非支持モード、および、
   右上結合要素（１９３）および右下結合要素（１９７）の各々が右安定化レール（１９８）から取り外され、一方ＰＴＶを左方向に案内するように、左上結合要素および左下結合要素の各々が左安定化レールに結合されたままである、右側非支持モード、からなる群から選択される、
   請求項４に記載の方法。
7. 複数の個人輸送車両であって、各個人輸送車両（ＰＴＶ）（１２０）が、
   一人の乗員を収容するように適合された横幅を規定するメインセクション（１２２）、および
   ＰＴＶ（１２０）を推進するように構成された駆動機構であって、ＰＴＶ（１２０）が静止しているときにメインセクション（１２２）が転倒しやすくなるように、駆動機構（１２４）が、メインセクション（１２２）から下方に突出し、メインセクション（１２２）の横幅よりも狭い横幅を規定する少なくとも１つの軌道係合要素を含み、それによって、メインセクション（１２２）の横幅と軌道係合要素の横幅の間の空間が公共のインフラによって占有され得る、駆動機構（１２４）、を含む、複数の個人輸送車両（１２０）と、
   複数のＰＴＶが駆動される一連の軌道セクション（１１１、１１２）を含む軌道網であって、各軌道セクションが、
   軌道係合要素の横幅を収納するように最小限に適合された横幅を規定する地面部分、および、
   地面部分の上方の空いた空間であって、空いた空間には非一過性の障害物がなく、空いた空間がメインセクションの横幅を最小限に収納するように適合された横幅を規定する、空いた空間、を含む、軌道網（１１０）と、
   地面レベルで軌道網（１１０）に沿って進行するときにＰＴＶ（１２０）を案内し、ＰＴＶ（１２０）が軌道セクション（１１１、１１２）から逸脱するのを防止するように構成された案内機構であって、
   現在の軌道セクションの境界線または中心線を検出し、ＰＴＶ（１２０）のステアリングを制御して、ＰＴＶ（１２０）を検出された境界線内に維持するか、または検出された中心線と整列させるように構成された内部案内制御システムを利用する案内機構（１４０）と、
   軌道網（１１０）に沿った進行時にＰＴＶ（１２０）を安定させ、旋回時または合流時または分岐時にＰＴＶ（１２０）の転倒を防止するように構成された安定化機構であって、安定化機構（１３０）が、
   メインセクション（１２２）の下方に延び、軌道セクションと係合し、軌道セクション（１８８）に相補的な横方向の力を適用するように構成された、少なくとも１つの側部車輪（１８５）、
   ＰＴＶ（１２０）によって運ばれる重量を検出するように構成された、少なくとも１つの重量センサ、
   ＰＴＶ（１２０）の傾きを検出するように構成された、少なくとも１つの角度センサ、および、
   ＰＴＶ（１２０）の内部に設置され、ＰＴＶの運動中にＰＴＶ（１２０）を安定させるための反力を提供するように構成された、内部ウェイト、
   のうちの少なくとも１つを含む、安定化機構（１３０）と
   を含む、個人輸送システム（１００）。
8. 軌道セクションが、軌道（１５２）上を進行する際にＰＴＶ（１５１、１５５）のメインセクションの少なくとも一部が道路（１５９）または歩道（１５３）上に延びるように、道路（１５９）または歩道（１５３）に隣接する軌道（１５２）を含む、請求項７に記載の個人輸送システム。
9. ＰＴＶ（１２０）が、軌道セクションの幅要件に適合するように、ＰＴＶの軌道係合要素の横幅を選択的に拡大または縮小するように構成されている、請求項７に記載の個人輸送システム。
10. 複数の個人輸送車両（１２０）を提供する手順であって、各個人輸送車両（ＰＴＶ）（１２０）が、
    一人の乗員を収容するように適合された横幅を規定するメインセクション（１２２）、および
    ＰＴＶ（１２０）を推進するように構成された駆動機構であって、ＰＴＶ（１２０）が静止しているときにメインセクション（１２２）が転倒しやすくなるように、駆動機構（１２４）が、メインセクション（１２２）から下方に突出し、メインセクション（１２２）の横幅よりも狭い横幅を規定する少なくとも１つの軌道係合要素を含み、それによって、メインセクション（１２２）の横幅と軌道係合要素の横幅の間の空間が公共のインフラによって占有され得る、駆動機構（１２４）、を含む、手順と、
    複数のＰＴＶが駆動される一連の軌道セクション（１１１、１１２）を含む軌道網（１１０）を提供する手順であって、各軌道が、
    軌道係合要素の横幅を収納するように最小限に適合された横幅を規定する地面部分、および、
    地面部分の上方の空いた空間であって、空いた空間には非一過性の障害物がなく、空いた空間がメインセクションの横幅を最小限に収納するように適合された横幅を規定する、空いた空間、を含む、手順と、
    案内機構（１４０）を使用して、地面レベルで軌道網（１１０）に沿って進行する際にＰＴＶ（１２０）を案内し、ＰＴＶ（１２０）が軌道セクション（１１１、１１２）から逸脱するのを防止する手順であって、案内機構が、
    現在の軌道セクションの境界線または中心線を検出し、ＰＴＶ（１２０）のステアリングを制御して、ＰＴＶ（１２０）を検出された境界線内に維持するか、または検出された中心線と整列させるように構成された内部案内制御システムを利用する、手順と、
    安定化機構を使用して、軌道網（１１０）に沿って進行する際にＰＴＶ（１２０）を安定させ、旋回または合流または分岐する際にＰＴＶ（１２０）が転倒するのを防止する手順であって、安定化機構（１３０）が、
    メインセクション（１２２）の下方に延び、軌道セクションと係合し、軌道セクション（１８８）に相補的な横方向の力を適用するように構成された、少なくとも１つの側部車輪（１８５）、
    ＰＴＶ（１２０）によって運ばれる重量を検出するように構成された、少なくとも１つの重量センサ、
    ＰＴＶ（１２０）の傾きを検出するように構成された、少なくとも１つの角度センサ、および、
    ＰＴＶ（１２０）の内部に設置され、ＰＴＶの運動中にＰＴＶ（１２０）を安定させるための反力を提供するように構成された、内部ウェイト、
    のうちの少なくとも１つを含む、
    当該手順と、
    を含む、個人輸送のための方法。
11. 軌道（１５２）上を進行する際にＰＴＶ（１５１、１５５）のメインセクションの少なくとも一部が道路（１５９）または歩道（１５３）上に延びるように、軌道セクションが、道路（１５９）または歩道（１５３）に隣接する軌道（１５２）を含む、請求項１０に記載の方法。