JP7779580B2 - 手術用インストルメントのエンドツール及びそれを備えた手術用インストルメント - Google Patents

Description

本発明は、手術用インストルメントのエンドツール及びそれを備えた手術用インストルメントに関するものであり、詳細には、腹腔鏡手術または様々な手術で使用するためのロボットアームに取り付けられた、または手動で作動可能な手術用インストルメントにおいて、２つ以上の方向に回転可能であり、操作部の動作と直観的に一致するように動作するエンドツールが備えられた手術用インストルメントのエンドツール及びそれを備えた手術用インストルメントに関する。

近年、小さな切開で手術後の回復時間や合併症を減らすことができる腹腔鏡手術が活発に活用されている。腹腔鏡手術は、患者の腹部に小さな穴を多数開け、この穴を通して腹腔の内部を観察しながら手術する方式として一般外科手術などに広く用いられている。

このような腹腔鏡手術を行うにあたり、腹腔内で手術部位を縫合するために体内に挿入される縫合器具が用いられるが、上記の縫合器具で医療用ステープルを用いて手術部位を縫合する手術用ステープラーが活用される。

一般に、手術用ステープラー（Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｓｔａｐｌｅｒ）は、腹部及び胸部臓器手術における臓器の切断及び吻合に多く使用される医療用機器である。このような手術用ステープラーとしては、開胸または開腹した状態で使用される開放（ｏｐｅｎ）用ステープラーと、胸腔鏡、腹腔鏡に使用されるエンド（ｅｎｄｏ）用ステープラーがある。

手術用ステープラーは、手術部位の切断と同時に臓器の吻合を行うことができるため、手術時間の短縮だけでなく、手術部位の正確な縫合を行うことができる利点を有する。それだけでなく、手術用ステープラーは、組織切断及び縫合のために外科用縫合糸を使用する場合よりも回復が早く、瘢痕の少ない利点から現代の外科手術において広く使用されている。特に、手術用ステープラーは、癌手術において癌組織を切断し、切断部位を縫合するために広く使用されている。

上述した背景技術は、発明者が本発明の導出のために保持していたり、本発明の導出過程で習得した技術情報であり、必ずしも本発明の出願前に一般公衆に公開された公知技術とは限らない。

本発明は、腹腔鏡手術または様々な手術で使用するためにロボットアームに取り付けられた、または手動で操作可能な手術用インストルメントにおいて、１つ以上の方向に回転可能であり、操作部の動作と直観的に一致するように動作するエンドツールが備えられた手術用インストルメントを提供することを目的とする。

本発明は、第１ジョー、前記第１ジョーと対向するように形成される第２ジョー、前記第１ジョーと結合し、第１軸を中心に回転可能に形成される第１ジョープーリ、前記第２ジョーと結合し、前記第１軸と実質的に同一または平行な軸を中心に回転可能に形成され、前記第１ジョープーリと一定程度離隔するように形成される第２ジョープーリ、及び前記第１ジョープーリまたは前記第２ジョープーリに隣接して形成される１つ以上のステープルプーリを含むステープル駆動アセンブリを含むエンドツールと、前記ステープル駆動アセンブリと連結され前記ステープルプーリが回転移動すると、これにより直線移動する往復移動部材、及び前記往復移動部材と接触可能に形成される接触部材を含み、前記往復移動部材が一方向に回転移動したとき、前記往復移動部材と共に一方向に移動する作業部材を含むカートリッジを含み、前記往復移動部材が前記カートリッジの遠位部に移動する際には、前記接触部材によって前記作業部材と前記往復移動部材との相対移動が制限され、前記往復移動部材と前記作業部材とが共に移動し、前記往復移動部材が前記カートリッジの近位部に移動する際には、前記作業部材と前記往復移動部材との相対移動が可能となり、前記往復移動部材のみ移動することができる。

このような本発明により、手術者による操作部の操作方向とエンドツールの作動方向が直観的に同じ方向であるため、施術者の利便性が向上し、手術の精度、信頼性及び迅速性等が向上する効果を得ることができる。

図１（ａ）は、従来の手術用インストルメントのピッチ動作の概念図であり、図１（ｂ）は、従来の手術用インストルメントのヨー動作の概念図である。図１（ｃ）は、他の従来の手術用インストルメントのピッチ動作の概念図であり、図１（ｄ）は、他の従来の手術用インストルメントのヨー動作の概念図である。図１（ｅ）は、本発明による手術用インストルメントのピッチ動作の概念図であり、図１（ｆ）は、本発明による手術用インストルメントのヨー動作の概念図である。 本発明の第１実施形態による手術用インストルメントを示す斜視図である。 図２の手術用インストルメントの側面図である。 図２の手術用インストルメントのエンドツールを示す斜視図である。 図２の手術用インストルメントのエンドツールを示す斜視図である。 図２の手術用インストルメントのエンドツールのエンドツールハブを示す斜視図である。 図２の手術用インストルメントのエンドツールを示す平面図である。 図２の手術用インストルメントのエンドツールを示す平面図である。 図２の手術用インストルメントのエンドツールを示す側面図である。 図２の手術用インストルメントのエンドツールの分解斜視図である。 図２の手術用インストルメントのエンドツールの分解斜視図である。 図２の手術用インストルメントの第１ジョープーリを示す斜視図である。 図２の手術用インストルメントの第１ジョーを示す平面図である。 図２の手術用インストルメントの第２ジョーを示す平面図である。 図２の手術用インストルメントのステープルプーリ及びステープルリンクを示す分解斜視図である。 図２の手術用インストルメントのステープルプーリ及びステープルリンクを示す分解斜視図である。 図２の手術用インストルメントのエンドツールにおけるステープルプーリの動作状態を示す側面図である。 図２の手術用インストルメントのエンドツールにおけるステープルプーリの動作状態を示す側面図である。 図２の手術用インストルメントのエンドツールにおけるステープルプーリの動作状態を示す斜視図である。 図２の手術用インストルメントのエンドツールにおけるステープルプーリの動作状態を示す斜視図である。 図２の手術用インストルメントの第１ジョー及び第２ジョーの開閉動作を示す平面図である。 図２の手術用インストルメントの第１ジョー及び第２ジョーの開閉動作を示す平面図である。 図２の手術用インストルメントの第１ジョー及び第２ジョーの開閉動作を示す平面図である。 図２の手術用インストルメントの第１ジョー及び第２ジョーの開閉動作を示す平面図である。 図２の手術用インストルメントのエンドツールの開閉動作を示す斜視図である。 図２の手術用インストルメントのエンドツールの開閉動作を示す斜視図である。 図２の手術用インストルメントの第１ジョーとカートリッジを示す斜視図である。 図２７のカートリッジを示す分解斜視図である。 図２７のカートリッジを示す結合斜視図である。 図２７のカートリッジを示す側面図である。 図２７のカートリッジを示す斜視断面図である。 図２７のカートリッジを示す側断面図である。 図２の手術用インストルメントのエンドツールのステープル留め構造を示す斜視断面図である。 図２の手術用インストルメントのエンドツールのステープル留め構造を示す斜視断面図である。 図２７のカートリッジの作業部材を示す斜視図である。 図２７のカートリッジの作業部材を示す斜視図である。 図２７のカートリッジの作業部材を示す斜視図である。 図３５の作業部材が往復移動部材と結合した様子を示す斜視図である。 図３５の作業部材が往復移動部材と結合した様子を示す斜視図である。 図３３のエンドツールのクラッチ駆動動作を示す平面図である。 図３３のエンドツールのクラッチ駆動動作を示す平面図である。 図３３のエンドツールのクラッチ駆動動作を全体的に示す斜視図である。 図３３のエンドツールのステープル動作を全体的に示す斜視図である。 図３３のエンドツールのステープル動作を全体的に示す斜視図である。 図２の手術用インストルメントの操作部を示す斜視図である。 図２の手術用インストルメントの操作部を示す斜視図である。 図２に示す手術用インストルメントの関節を構成するプーリ及びワイヤの構成のみを簡略に示す図である。 図２の手術用インストルメントのヨー動作を示す斜視図である。 図２に示す手術用インストルメントのアクチュエーション動作及びヨー動作に係るプーリ及びワイヤの構成を第１ジョー及び第２ジョーのそれぞれについて解いて示す図である。 図２に示す手術用インストルメントのアクチュエーション動作及びヨー動作に係るプーリ及びワイヤの構成を第１ジョー及び第２ジョーのそれぞれについて解いて示す図である。 図２に示す手術用インストルメントのステープル留め及び切断動作に係るプーリ及びワイヤの構成を第１ジョー及び第２ジョーのそれぞれについて解いて示す図である。 図２に示す手術用インストルメントのステープル留め及び切断動作に係るプーリ及びワイヤの構成を第１ジョー及び第２ジョーのそれぞれについて解いて示す図である。 図２に示す手術用インストルメントのステープル留め及び切断動作に係るプーリ及びワイヤの構成を第１ジョー及び第２ジョーのそれぞれについて解いて示す図である。 図２の手術用インストルメントのピッチ動作を示す斜視図である。 図２に示す手術用インストルメントのピッチ動作に係るプーリ及びワイヤの構成を第１ジョー及び第２ジョーのそれぞれについて解いて示す図である。 図２に示す手術用インストルメントのピッチ動作に係るプーリ及びワイヤの構成を第１ジョー及び第２ジョーのそれぞれについて解いて示す図である。 図２に示す手術用インストルメントのピッチ動作に係るプーリ及びワイヤの構成を第１ジョー及び第２ジョーのそれぞれについて解いて示す図である。 図２の手術用インストルメントのエンドツールのアクチュエーション動作を示す平面図であり、ジョー（ｊａｗ）が－９０°だけヨー回転した状態でアクチュエーション動作を行う過程を示す図である。 図２の手術用インストルメントのエンドツールのアクチュエーション動作を示す平面図であり、ジョー（ｊａｗ）が－９０°だけヨー回転した状態でアクチュエーション動作を行う過程を示す図である。 図２の手術用インストルメントのエンドツールのアクチュエーション動作を示す平面図であり、ジョー（ｊａｗ）が－９０°だけヨー回転した状態でアクチュエーション動作を行う過程を示す図である。 図２の手術用インストルメントのエンドツールのアクチュエーション動作を示す平面図であり、ジョー（ｊａｗ）が－９０°だけヨー回転した状態でアクチュエーション動作を行う過程を示す図である。 図２の手術用インストルメントのエンドツールのアクチュエーション動作を示す平面図であり、ジョーが＋９０°だけヨー回転した状態でアクチュエーション動作を行う過程示す図である。 図２の手術用インストルメントのエンドツールのアクチュエーション動作を示す平面図であり、ジョーが＋９０°だけヨー回転した状態でアクチュエーション動作を行う過程示す図である。 図２の手術用インストルメントのエンドツールのアクチュエーション動作を示す平面図であり、ジョーが＋９０°だけヨー回転した状態でアクチュエーション動作を行う過程示す図である。 図２の手術用インストルメントのエンドツールのアクチュエーション動作を示す平面図であり、ジョーが＋９０°だけヨー回転した状態でアクチュエーション動作を行う過程示す図である。 図２の手術用インストルメントのエンドツールのステープル動作を示す平面図であり、ジョーが＋９０°だけヨー回転した状態でステープル動作を行う過程を示す図である。 図２の手術用インストルメントのエンドツールのステープル動作を示す平面図であり、ジョーが＋９０°だけヨー回転した状態でステープル動作を行う過程を示す図である。 図２の手術用インストルメントのエンドツールのステープル動作を示す平面図であり、ジョー（ｊａｗ）が－９０°だけヨー回転した状態でステープル動作を行う過程を示す図である。 図２の手術用インストルメントのエンドツールのステープル動作を示す平面図であり、ジョー（ｊａｗ）が－９０°だけヨー回転した状態でステープル動作を行う過程を示す図である。 図２の手術用インストルメントのピッチ動作を示す斜視図である。 図２の手術用インストルメントのピッチ動作を示す斜視図である。 図２の手術用インストルメントのピッチ動作を示す斜視図である。 図２の手術用インストルメントのピッチ動作を示す斜視図である。 図２の手術用インストルメントのヨー動作を示す斜視図である。 図２の手術用インストルメントのヨー動作を示す斜視図である。 図２の手術用インストルメントのヨー動作を示す斜視図である。 図２の手術用インストルメントのヨー動作を示す斜視図である。 図２の手術用インストルメントのエンドツールがピッチ回転及びヨー回転した状態を示す平面図である。 図２の手術用インストルメントのエンドツールがピッチ回転及びヨー回転した状態を示す平面図である。 図２の手術用インストルメントのエンドツールがピッチ回転及びヨー回転した状態を示す平面図である。 図２の手術用インストルメントのエンドツールがピッチ回転及びヨー回転した状態を示す平面図である。 本発明の第１実施形態の第１変形例による手術用インストルメントの作業部材を示す斜視図である。 本発明の第１実施形態の第１変形例による手術用インストルメントの作業部材を示す斜視図である。 本発明の第１実施形態の第１変形例による手術用インストルメントの作業部材を示す斜視図である。 図８２の作業部材が往復移動部材と結合した様子を示す斜視図である。 図８２の作業部材が往復移動部材と結合した様子を示す斜視図である。 本発明の第１実施形態の第２変形例による手術用インストルメントの作業部材を示す斜視図である。 本発明の第１実施形態の第２変形例による手術用インストルメントの作業部材を示す斜視図である。 本発明の第１実施形態の第２変形例による手術用インストルメントの作業部材を示す斜視図である。 図８７の作業部材の弾性部材及び接触部材をより詳細に示す平面図である。 図８７の作業部材の弾性部材及び接触部材の動作状態を示す平面図である。 図８７の作業部材の弾性部材及び接触部材の動作状態を示す平面図である。 図８７のエンドツールのクラッチ駆動動作を示す平面図である。 図８７のエンドツールのクラッチ駆動動作を示す平面図である。 本発明の第１実施形態の第３変形例による手術用インストルメントの作業部材を示す斜視図である。 本発明の第１実施形態の第３変形例による手術用インストルメントの作業部材を示す斜視図である。 図９５の作業部材が往復移動部材と結合した様子を示す斜視図である。 本発明の第１実施形態の第４変形例による手術用インストルメントの作業部材を示す斜視図である。 本発明の第１実施形態の第４変形例による手術用インストルメントの作業部材を示す斜視図である。 本発明の第１実施形態の第４変形例による手術用インストルメントの作業部材を示す斜視図である。 図９８の作業部材の弾性部材及び接触部材をより詳細に示す平面図である。 図９８の作業部材の弾性部材及び接触部材の動作状態を示す平面図である。 図９８の作業部材の弾性部材及び接触部材の動作状態を示す平面図である。 図９８のエンドツールのクラッチ駆動動作を示す平面図である。 図９８のエンドツールのクラッチ駆動動作を示す平面図である。 本発明の第１実施形態の第５変形例による手術用インストルメントの作業部材を示す斜視図である。 本発明の第１実施形態の第５変形例による手術用インストルメントの作業部材を示す斜視図である。 本発明の第１実施形態の第５変形例による手術用インストルメントの作業部材を示す斜視図である。 図１０６の作業部材の弾性部材及び接触部材をより詳細に示す平面図である。 図１０６の作業部材の弾性部材及び接触部材の動作状態を示す平面図である。 図１０６の作業部材の弾性部材及び接触部材の動作状態を示す平面図である。 図１０６のエンドツールのクラッチ駆動動作を示す平面図である。 図１０６のエンドツールのクラッチ駆動動作を示す平面図である。 本発明の第２実施形態による手術用インストルメントを示す斜視図である。 図１１４の手術用インストルメントの側面図である。 図１１４の手術用インストルメントのエンドツールを示す斜視図である。 図１１４の手術用インストルメントのエンドツールを示す斜視図である。 図１１４の手術用インストルメントのエンドツールを示す斜視図である。 図１１４の手術用インストルメントのエンドツールを示す斜視図である。 図１１４の手術用インストルメントのエンドツールを示す平面図である。 図１１４の手術用インストルメントのエンドツールを示す平面図である。 図１１４の手術用インストルメントのエンドツールの分解斜視図である。 図１１４の手術用インストルメントの第１ジョー及び第２ジョーの開閉動作を示す平面図である。 図１１４の手術用インストルメントの第１ジョー及び第２ジョーの開閉動作を示す平面図である。 図１１４の手術用インストルメントの第１ジョー及び第２ジョーの開閉動作を示す平面図である。 図１１４の手術用インストルメントの第１ジョー及び第２ジョーの開閉動作を示す平面図である。 図１１４の手術用インストルメントのステープルプーリ及びステープルリンクを示す分解斜視図である。 図１１４の手術用インストルメントのステープルプーリ及びステープルリンクを示す分解斜視図である。 図１１４の手術用インストルメントのステープルプーリ及びステープルリンクを示す正面図である。 図１１４の手術用インストルメントのエンドツールにおけるステープルプーリの動作状態を示す側面図である。 図１１４の手術用インストルメントのエンドツールにおけるステープルプーリの動作状態を示す側面図である。 図１１４の手術用インストルメントのエンドツールにおけるステープルプーリの動作状態を示す斜視図である。 図１１４の手術用インストルメントのエンドツールにおけるステープルプーリの動作状態を示す斜視図である。 図１１４の手術用インストルメントの第１ジョーとカートリッジを示す斜視図である。 図１３４のカートリッジを示す分解斜視図である。 図１３４のカートリッジを示す結合斜視図である。 図１３４のカートリッジを示す側面図である。 図１３４のカートリッジを示す斜視断面図である。 図１３４のカートリッジを示す側断面図である。 図１３４のカートリッジの作業部材を示す斜視図である。 図１３４のカートリッジの作業部材を示す斜視図である。 図１３４のカートリッジの作業部材を示す斜視図である。 図１３４のカートリッジの作業部材を示す斜視図である。 図１１４の手術用インストルメントのエンドツールのステープル留めの関連構造を示す側断面図である。 図１１４の手術用インストルメントのエンドツールのステープル留め構造を示す斜視断面図である。 図１１４の手術用インストルメントのエンドツールのステープル留め構造を示す斜視断面図である。 図１３７のエンドツールのラチェット駆動動作を示す斜視図である。 図１３７のエンドツールのラチェット駆動動作を示す斜視図である。 図１４５のエンドツールのラチェット駆動動作を示す平面図である。 図１４５のエンドツールのラチェット駆動動作を全体的に示す斜視図である。 図１４５のエンドツールのステープル動作を全体的に示す斜視図である。 図１４５のエンドツールのステープル動作を全体的に示す斜視図である。 図１１４のエンドツールにおいてジョーが＋９０°だけピッチ回転した状態を示す斜視図である。 図１５３のエンドツールの側面図であり、各図ごとに一部の構成要素が省略された状態を示す図である。 図１５３のエンドツールの側面図であり、各図ごとに一部の構成要素が省略された状態を示す図である。 図１５３のエンドツールの側面図であり、各図ごとに一部の構成要素が省略された状態を示す図である。 図１５３のエンドツールの側断面図である。 図１５３のエンドツールの斜視断面図である。 図１５３のエンドツールのアクチュエーション動作を示す斜視図であり、ジョーが＋９０°だけピッチ回転した状態でアクチュエーション動作を行う過程を示す図である。 図１５３のエンドツールのアクチュエーション動作を示す斜視図であり、ジョーが＋９０°だけピッチ回転した状態でアクチュエーション動作を行う過程を示す図である。 図１１４のエンドツールにおいてジョーが－９０°だけピッチ回転した状態を示す斜視図である。 図１６１のエンドツールの側面図であり、各図ごとに一部の構成要素が省略された状態を示す図である。 図１６１のエンドツールの側面図であり、各図ごとに一部の構成要素が省略された状態を示す図である。 図１６１のエンドツールの側面図であり、各図ごとに一部の構成要素が省略された状態を示す図である。 図１６１のエンドツールの側断面図である。 図１６１のエンドツールの斜視断面図である。 図１６１のエンドツールのアクチュエーション動作を示す斜視図であり、ジョー（ｊａｗ）が＋９０°だけピッチ回転した状態でアクチュエーション動作を行う過程を示す図である。 図１６１のエンドツールのアクチュエーション動作を示す斜視図であり、ジョー（ｊａｗ）が＋９０°だけピッチ回転した状態でアクチュエーション動作を行う過程を示す図である。 図１１４の手術用インストルメントのアクチュエーション動作を示す斜視図であり、ジョー（ｊａｗ）が中立状態でアクチュエーション動作を行う過程を示す図である。 図１１４の手術用インストルメントのアクチュエーション動作を示す斜視図であり、ジョー（ｊａｗ）が中立状態でアクチュエーション動作を行う過程を示す図である。 図１１４の手術用インストルメントのアクチュエーション動作を示す斜視図であり、ジョー（ｊａｗ）が－９０°だけピッチ回転した状態でアクチュエーション動作を行う過程を示す図である。 図１１４の手術用インストルメントのアクチュエーション動作を示す斜視図であり、ジョー（ｊａｗ）が－９０°だけピッチ回転した状態でアクチュエーション動作を行う過程を示す図である。 図１１４の手術用インストルメントのアクチュエーション動作を示す斜視図であり、ジョー（ｊａｗ）が－９０°だけピッチ回転した状態でアクチュエーション動作を行う過程を示す図である。 図１１４の手術用インストルメントのアクチュエーション動作を示す斜視図であり、ジョー（ｊａｗ）が－９０°だけピッチ回転した状態でアクチュエーション動作を行う過程を示す図である。 本発明の第２実施形態の第１変形例による手術用インストルメントのエンドツールを示す斜視図である。 本発明の第２実施形態の第１変形例による手術用インストルメントのエンドツールを示す斜視図である。 図１７５のエンドツールを示す詳細斜視図である。 図１７５のエンドツールを示す詳細斜視図である。 図１７５のエンドツールを示す側面図である。 図１７５のエンドツールを示す平面図である。 図１７５のエンドツールの分解斜視図である。 図１８１のエンドツールのステープルプーリ及びリンク部材の分解斜視図である。 図１７５のエンドツールのジョープーリの動作を示す平面図である。 図１７５のエンドツールのステープルプーリの動作を示す平面図である。 図１７５のエンドツールのアクチュエーション動作を示す斜視図であり、ジョー（ｊａｗ）が＋９０°だけピッチ回転した状態でアクチュエーション動作を行う過程を示す図である。 図１７５のエンドツールのアクチュエーション動作を示す斜視図であり、ジョー（ｊａｗ）が＋９０°だけピッチ回転した状態でアクチュエーション動作を行う過程を示す図である。 図１８６のエンドツールの側面図である。 図１８６のエンドツールの側断面図である。 図１７５のエンドツールのアクチュエーション動作を示す斜視図であり、ジョー（ｊａｗ）が－９０°だけピッチ回転した状態でアクチュエーション動作を行う過程を示す図である。 図１７５のエンドツールのアクチュエーション動作を示す斜視図であり、ジョー（ｊａｗ）が－９０°だけピッチ回転した状態でアクチュエーション動作を行う過程を示す図である。 図１９０のエンドツールの側面図である。 図１９０のエンドツールの側断面図である。 本発明の第２実施形態の第２変形例による手術用インストルメントのエンドツールを示す斜視図である。 本発明の第２実施形態の第２変形例による手術用インストルメントのエンドツールを示す斜視図である。 図１９３のエンドツールを示す詳細斜視図である。 図１９３のエンドツールを示す詳細斜視図である。 図１９３のエンドツールを示す側面図である。 図１９３のエンドツールを示す平面図である。 図１９３のエンドツールの分解斜視図である。 図１９９のエンドツールのステープルプーリ及びリンク部材の分解斜視図である。 図１９３のエンドツールのジョープーリの動作を示す平面図である。 本発明の第２実施形態の第３変形例による手術用インストルメントのエンドツールを示す斜視図である。 本発明の第２実施形態の第３変形例による手術用インストルメントのエンドツールを示す斜視図である。 図２０２のエンドツールを示す詳細斜視図である。 図２０２のエンドツールを示す詳細斜視図である。 図２０２のエンドツールを示す側面図である。 図２０２のエンドツールを示す平面図である。 図２０２のエンドツールの分解斜視図である。 図１９９のエンドツールのステープルプーリ及びリンク部材の分解斜視図である。 図１９９のエンドツールの第２ジョーの斜視図である。 図２０２のエンドツールのジョープーリの動作を示す平面図である。 図２０２のエンドツールのジョープーリの動作を示す平面図である。

本発明の実施形態によれば、手術用インストルメントにおいて、第１ジョー、前記第１ジョーと対向するように形成される第２ジョー、前記第１ジョーと結合し、第１軸を中心に回転可能に形成される第１ジョープーリ、前記第２ジョーと結合し、前記第１軸と実質的に同一または平行な軸を中心に回転可能に形成され、前記第１ジョープーリと一定程度離隔するように形成される第２ジョープーリ、及び前記第１ジョープーリまたは前記第２ジョープーリに隣接して形成される１つ以上のステープルプーリを含むステープル駆動アセンブリと、前記ステープル駆動アセンブリと連結されて前記ステープルプーリが回転移動すると、これにより直線移動する往復移動部材、及び前記往復移動部材と接触可能に形成される接触部材を含み、前記往復移動部材が一方向に移動するとき、前記往復移動部材と共に一方向に移動する作業部材を含むカートリッジを含み、前記往復移動部材が前記カートリッジの遠位部に移動する際には、前記接触部材により前記作業部材と前記往復移動部材との相対移動が制限され、前記往復移動部材と前記作業部材とが共に移動し、前記往復移動部材が前記カートリッジの近位部に移動する際には、前記作業部材と前記往復移動部材との相対移動が可能となり、前記往復移動部材のみ移動することを特徴とする。

本発明において、前記往復移動部材が前記カートリッジの遠位部に移動する際には、前記接触部材と前記往復移動部材が嵌合状態となり、前記作業部材と前記往復移動部材との相対移動が制限され、前記往復移動部材が前記カートリッジの近位部に移動する際には、前記接触部材と前記往復移動部材との嵌合状態が解除され、前記作業部材と前記往復移動部材との相対移動が可能となることを特徴とする。

本発明において、前記ステープルプーリが回転すると、前記ステープル駆動アセンブリと連結された前記往復移動部材が前記カートリッジの遠位部側または近位部側に移動することを特徴とする。

本発明において、前記ステープルプーリが時計方向と反時計方向に交互に回転すると、前記ステープル駆動アセンブリと連結された前記往復移動部材は、前記カートリッジの遠位部側と近位部側に交互に移動することを特徴とする。

本発明において、前記往復移動部材が前記カートリッジの遠位部側に移動すると、前記作業部材は前記往復移動部材によって前記カートリッジの遠位部側に移動することを特徴とする。

本発明において、前記ステープル駆動アセンブリによって、前記ステープルプーリの双方向回転運動が、前記ステープル駆動アセンブリと連結された前記往復移動部材の往復直線運動に変換されることを特徴とする。

本発明において、前記作業部材が前記一方向に移動しながら、前記作業部材のウェッジ部が前記カートリッジ内の複数のステープルを順次押し上げてステープル留め動作が行われると同時に、前記作業部材の前記ウェッジ部の一側に形成されたブレードが前記一方向に移動しながら切断動作が行われることを特徴とする。

本発明において、前記往復移動部材が前記カートリッジの遠位部側に移動するとき、前記接触部材と前記往復移動部材とが嵌合状態となり、前記往復移動部材が前記接触部材を含む前記作業部材を押すことにより、前記作業部材が前記カートリッジの遠位部側に移動することを特徴とする。

本発明において、前記往復移動部材が前記カートリッジの近位部側に移動するとき、前記作業部材は、前記一方向において停止していることを特徴とする。

本発明において、前記往復移動部材が前記カートリッジの近位部側に移動するとき、前記接触部材は、前記往復移動部材と一定程度離隔するように形成されることを特徴とする。

本発明において、前記ステープル駆動アセンブリは、前記ステープルプーリと前記往復移動部材とを連結するリンク部材を含む。

本発明において、前記ステープルプーリが時計方向と反時計方向のうち第１方向に回転すると、前記ステープルプーリと連結されたリンク部材、前記リンク部材と連結された往復移動部材、及び前記往復移動部材と接触された前記作業部材が前記カートリッジの遠位部方向に移動することを特徴とする。

本発明において、前記ステープルプーリが時計方向と反時計方向のうち前記第１方向とは反対方向に回転すると、前記ステープルプーリと連結されたリンク部材及びリンク部材と連結された前記往復移動部材が前記エンドツールの近位部方向に移動し、前記作業部材は、前記一方向において停止していることを特徴とする。

本発明において、前記作業部材は、本体、前記本体の一側に形成され、前記カートリッジの遠位部側よりも近位部側の高さが高いように形成された傾斜面を含む１つ以上のウェッジ、及び前記ウェッジの一側に形成され、鋭く形成された縁部を含むブレードをさらに含み、前記接触部材は、前記本体の一面に形成された収容部内に配置されることを特徴とする。

本発明において、前記本体に形成された前記収容部において、前記往復移動部材と対向する面には傾斜部が形成され、前記カートリッジの遠位部側に進むにつれて、前記収容部の幅が狭くなることを特徴とする。

本発明において、前記傾斜部と前記往復移動部材との間隔は、前記カートリッジの遠位部側に進むにつれて減少するように形成されることを特徴とする。

本発明において、前記接触部材が、前記傾斜部と前記往復移動部材との間隔が減少する方向に加圧されると、前記接触部材と前記往復移動部材が嵌合状態となり、前記往復移動部材と前記作業部材との相対移動が遮断されることを特徴とする。

本発明において、前記接触部材は、その回転中心から端部までの距離である中心距離が各領域ごとに異なるように形成されることを特徴とする。

本発明において、前記接触部材において前記中心距離が比較的長い領域が往復移動部材と接触すると、前記接触部材と前記往復移動部材が嵌合状態となり、前記作業部材と前記往復移動部材との相対移動が制限され、前記接触部材において前記中心距離が比較的短い領域が往復移動部材と接触すると、前記接触部材と前記往復移動部材が嵌合状態が解除され、前記作業部材と前記往復移動部材との相対移動が可能となることを特徴とする。

本発明において、前記ステープルプーリと結合して前記ステープルプーリを回転させるステープルワイヤをさらに含む。

本発明において、前記第１ジョープーリの一側に形成され、前記第１軸と所定の角度をなす第２軸を中心に回転可能に形成される一対のエンドツール第１ジョーピッチメインプーリ、及び前記第２ジョープーリの一側に形成され、前記第２軸と実質的に同一または平行な軸を中心に回転可能に形成される一対のエンドツール第２ジョーピッチメインプーリをさらに含む。

本発明において、前記エンドツールは、前記第１軸を中心にヨー（ｊａｗ）回転が可能であると同時に、前記第２軸を中心にピッチ（ｐｉｔｃｈ）回転が可能に形成されることを特徴とする。

本発明において、前記第１ジョープーリ、前記１つ以上のステープルプーリ、前記第２ジョープーリが順次積層形成されることを特徴とする。

本発明の実施形態によれば、少なくともいずれかの一方向に回転可能なエンドツールを備える手術用インストルメントのカートリッジにおいて、ハウジング、前記ハウジングの一面を覆い、前記ハウジングの長手方向である第１方向に沿ってスリットが形成されるカバー、前記第１方向に沿って前記ハウジングの内部に配置される複数のステープル、前記ハウジングの内側に配置され、前記ハウジングに対して前記第１方向に沿って相対的に移動可能に形成される往復移動部材、及び前記往復移動部材の一側に形成され、前記往復移動部材と接触可能に形成される接触部材を含み、前記往復移動部材によって前記第１方向に沿って移動可能に形成される作業部材を含み、前記往復移動部材が前記カートリッジの遠位部に移動する際には、前記接触部材により前記作業部材と前記往復移動部材との相対移動が制限され、前記往復移動部材と前記作業部材とが共に移動し、前記往復移動部材が前記カートリッジの近位部に移動する際には、前記作業部材と前記往復移動部材との相対移動が可能となり、前記往復移動部材のみ移動することを特徴とする。

本発明において、前記往復移動部材は、前記エンドツールに形成されたステープル駆動アセンブリと連結され、前記ステープル駆動アセンブリのステープルプーリが回転すると、前記往復移動部材は、前記第１方向に沿って移動することを特徴とする、請求項２４に記載の手術用インストルメントのカートリッジ。

本発明において、前記ステープルプーリが時計方向と反時計方向に交互に回転すると、前記ステープル駆動アセンブリと連結された前記往復移動部材は、前記カートリッジの遠位部側と近位部側に交互に移動することを特徴とする。

本発明において、前記往復移動部材が前記カートリッジの遠位部に移動する際には、前記接触部材と前記往復移動部材とが嵌合状態となり、前記作業部材と前記往復移動部材との相対移動が制限され、前記往復移動部材が前記カートリッジの近位部に移動する際には、前記接触部材と前記往復移動部材との嵌合状態が解除され、前記作業部材と前記往復移動部材との相対移動が可能となることを特徴とする。

本発明において、前記作業部材は、前記カートリッジの遠位部に向かってのみ移動可能であり、前記カートリッジの近位部に向かっての移動は制限されることを特徴とする。

本発明において、前記作業部材と前記往復移動部材は一方向への移動のみ可能であり、反対方向への移動は制限されるワンウェイクラッチ（ｏｎｅ－ｗａｙ ｃｌｕｔｃｈ）を形成することを特徴とする。

本発明において、前記作業部材は、本体、前記本体の一側に形成され、前記カートリッジの遠位部側よりも近位部側の高さが高いように形成された傾斜面を含む１つ以上のウェッジ、及び前記ウェッジの一側に形成され、鋭く形成された縁部を含むブレードをさらに含み、前記接触部材は、前記本体の一面に形成された収容部内に配置されることを特徴とする。

本発明において、前記往復移動部材が前記カートリッジの遠位部側に移動するとき、前記接触部材と前記往復移動部材とが嵌合状態となり、前記往復移動部材が前記接触部材を含む前記作業部材を押すことにより、前記作業部材が前記カートリッジの遠位部側に移動することを特徴とする。

本発明において、前記往復移動部材が前記カートリッジの近位部側に移動するとき、前記作業部材は、前記一方向において停止していることを特徴とする。

本発明において、前記往復移動部材が前記カートリッジの近位部側に移動するとき、前記接触部材は、前記往復移動部材と一定程度離隔するように形成されることを特徴とする。

本発明において、前記本体と前記接触部材との間に形成され、前記接触部材をいずれかの方向に加圧する弾性力を提供する弾性部材をさらに含む。

本発明において、前記本体に形成された前記収容部において、前記往復移動部材と対向する面には傾斜部が形成され、前記カートリッジの遠位部側に進むにつれて、前記収容部の幅が狭くなることを特徴とする。

本発明において、前記傾斜部と前記往復移動部材との間隔は、前記カートリッジの遠位部側に進むにつれて減少するように形成されることを特徴とする。

本発明において、前記接触部材が、前記傾斜部と前記往復移動部材との間隔が減少する方向に加圧されると、前記接触部材と前記往復移動部材が嵌合状態となり、前記往復移動部材と前記作業部材との相対移動が遮断されることを特徴とする。

本発明において、前記接触部材が前記作業部材と前記往復移動部材と同時接触して嵌合状態となると、前記作業部材と前記往復移動部材との相対移動が遮断されるロック状態となり、前記接触部材が前記作業部材と前記往復移動部材のうち少なくともいずれか一側と離隔して嵌合状態が解除されると、前記作業部材と前記往復移動部材との相対移動が可能なロック解除状態となることを特徴とする。

本発明において、前記弾性部材は、前記当接部材を、前記傾斜部と前記往復移動部材との間隔が減少する方向に加圧することを特徴とする。

本発明において、前記接触部材は、その回転中心から端部までの距離である中心距離が各領域ごとに異なるように形成されることを特徴とする。

本発明において、前記接触部材において前記中心距離が比較的長い領域が往復移動部材と接触すると、前記接触部材と前記往復移動部材とが嵌合状態となり、前記作業部材と前記往復移動部材との相対移動が制限され、前記接触部材において前記中心距離が比較的短い領域が往復移動部材と接触すると、前記接触部材と前記往復移動部材との嵌合状態が解除され、前記作業部材と前記往復移動部材との相対移動が可能となることを特徴とする。

本発明において、前記接触部材は、本体部と、前記本体部から突出形成され、前記往復移動部材と接触可能に形成された突出部とを含み、前記突出部は、前記中心距離が比較的長い長軸部と、前記中心距離が比較的短い短軸部とを含むことを特徴とする。

本発明において、前記長軸部が前記往復移動部材と接触する方向に前記接触部材にトルクが加わると、前記接触部材と前記往復移動部材とが嵌合状態となり、前記短縮部が前記往復移動部材と接触する方向に前記接触部材にトルクが加わると、前記接触部材と前記往復移動部材との嵌合状態が解除されることを特徴とする。

本発明において、前記接触部材は、前記カートリッジの近位部方向に進むにつれて、前記本体部の中心から前記突出部の端部までの前記中心距離が遠くなるように形成されることを特徴とする。

本発明において、前記弾性部材は、前記接触部材を、前記長軸部が前記往復移動部材と接触する方向に加圧することを特徴とする、請求項４２に記載の手術用インストルメントのカートリッジ。

本発明において、前記接触部材はスプラグ（ｓｐｒａｇ）であることを特徴とする。

本発明において、前記接触部材は、所定の回転軸を中心に回転するカム（ｃａｍ）であることを特徴とする。

本発明の実施形態によれば、手術用インストルメントの駆動方法において、（ａ）ステープル駆動アセンブリのステープルプーリが第１軸を中心に第１方向に回転すると、前記ステープルプーリに連結されたステープルリンクアセンブリ及びステープルリンクアセンブリに連結されたカートリッジの往復移動部材は、第２軸に沿ってカートリッジの遠位部方向に移動するステップ、（ｂ）前記往復移動部材が前記カートリッジの遠位部方向に移動すると、前記往復移動部材及びこれに接触する作業部材が嵌合状態となり、前記作業部材が前記往復移動部材と共に前記カートリッジの遠位部方向に移動するステップ、（ｃ）前記作業部材が前記カートリッジの遠位部方向に移動しながら、前記作業部材が前記カートリッジ内のステープルを前記カートリッジの外部に吐出させるとともに、前記作業部材のブレードが前記カートリッジの遠位部方向に移動するステップ、及び（ｄ）前記ステープルプーリが前記第１軸を中心に第１方向とは反対方向である第２方向に回転すると、前記ステープルプーリに連結された前記ステープルリンクアセンブリ及び前記ステープルリンクアセンブリに連結された前記カートリッジの往復移動部材が前記カートリッジの近位部方向に移動するステップを含む。

本発明において、前記ステープルプーリが前記第１方向または前記第２方向に回転すると、前記往復移動部材は、前記カートリッジの遠位部方向または前記カートリッジの近位部方向に移動することを特徴とする。

本発明において、前記ステープルプーリの前記第１軸を中心とした双方向回転運動が、前記ステープルプーリに連結された前記往復移動部材の前記第２軸に沿った往復直線運動に変換されることを特徴とする。

本発明において、前記往復移動部材の往復直線運動により、前記作業部材は、前記カートリッジの遠位部方向に移動することを特徴とする。

本発明において、前記作業部材は、前記往復移動部材の一側に形成され、前記往復移動部材と接触可能に形成される接触部材を含み、前記ステップ（ｂ）は、前記往復移動部材が前記カートリッジの遠位部に移動すると、前記接触部材と前記往復移動部材とが嵌合状態となり、前記作業部材と前記往復移動部材との相対移動が制限され、前記作業部材が前記往復移動部材と共にカートリッジの遠位部方向に移動することを特徴とする。

本発明において、前記ステップ（ｄ）は、前記往復移動部材が前記カートリッジの近位部に移動すると、前記接触部材と前記往復移動部材との嵌合状態が解除され、前記作業部材と前記往復移動部材との相対移動が可能となり、前記作業部材が停止した状態で、往復移動部材のみがカートリッジの近位部方向に移動することを特徴とする。

本発明において、前記ステップ（ｄ）において、前記作業部材は、前記第２軸方向においては停止していることを特徴とする。

本発明において、前記作業部材は、前記往復移動部材が前記カートリッジの遠位部側に移動するときのみ、前記往復移動部材と共に前記カートリッジの遠位部側に移動することを特徴とする。

本発明において、前記ステープルプーリと結合して前記ステープルプーリを回転させるステープルワイヤをさらに含み、前記ステープルワイヤによる前記ステープルプーリの双方向回転が、前記往復移動部材の往復直線運動に変換されることを特徴とする。

本発明において、前記作業部材が前記カートリッジの遠位部方向に移動しながら、前記作業部材のウェッジ部が前記カートリッジ内の複数のステープルを順次押し上げてステープル留め動作が行われると同時に、前記作業部材の前記ウェッジ部の一側に形成されたブレードが前記カートリッジの遠位部方向に移動しながら切断動作が行われることを特徴とする。

本発明において、前記ステップ（ａ）から（ｄ）が繰り返し行われることを特徴とする。

本発明の実施形態によれば、手術用インストルメントにおいて、第１ジョー、前記第１ジョーと対向するように形成され、前記第１ジョーに対して第１軸を中心に回転可能に形成される第２ジョー、及び前記第１ジョーまたは前記第２ジョー内に少なくとも一部が形成され、前記第１軸と実質的に同一または平行な軸を中心に回転可能に形成される１つ以上のステープルプーリを含むステープル駆動アセンブリを含むエンドツールと、前記ステープル駆動アセンブリに連結され、前記１つ以上のステープルプーリが回転移動すると、それによって直線移動する往復移動アセンブリ、及び前記往復移動アセンブリと接触して前記往復移動アセンブリが一方向に移動するとき、前記往復移動アセンブリによって前記一方向に移動する作業部材を含むカートリッジとを含む。

本発明において、前記エンドツールは、前記ステープル駆動アセンブリの一側に形成され、第２軸を中心に回転可能に形成される一対の第１ピッチメインプーリ、及び前記ステープル駆動アセンブリの一側に形成され、前記第２軸と実質的に同一または平行な軸を中心に回転可能に形成される一対の第２ピッチメインプーリをさらに含む。

本発明において、前記エンドツールは、前記第１ピッチメインプーリの一側に形成され、第２軸と実質的に同一または平行な軸を中心に回転可能に形成される一対の第１ピッチサブプーリ、前記第２ピッチメインプーリの一側に形成され、第２軸と実質的に同一または平行な軸を中心に回転可能に形成される一対の第２ピッチサブプーリをさらに含む。

本発明において、前記エンドツールは、前記第２軸を中心にピッチ（ｐｉｔｃｈ）回転可能に形成されることを特徴とする。

本発明において、前記エンドツールは、前記第１ジョーまたは前記第２ジョー内に互いに対向するように形成され、前記第１軸と実質的に同一または平行な軸を中心に回転可能に形成される第１プーリと第２プーリとを含み、ここで、前記第１プーリまたは前記第２プーリのうち少なくとも１つは、前記ステープル駆動アセンブリの前記ステープルプーリであることを特徴とする。

本発明において、前記第１プーリと結合して前記第１プーリを回転させ、前記一対の第１ピッチメインプーリの少なくとも一部に巻き付けられる第１ワイヤ、及び前記第２プーリと結合して前記第２プーリを回転させ、前記一対の第２ピッチメインプーリの少なくとも一部に巻き付けられる第２ワイヤをさらに含む。

本発明において、前記第１プーリは、前記ステープル駆動アセンブリの第１ステープルプーリであり、前記第２プーリは、前記ステープル駆動アセンブリの第２ステープルプーリであることを特徴とする。

本発明において、前記エンドツールは、前記第２ジョーと連結され、前記第２ジョーを押したり引いたりすることによって前記第２ジョーを前記第１ジョーに対して回転させるアクチュエーションワイヤをさらに含む。

本発明において、前記第１プーリは、前記第１ジョーまたは前記第２ジョーに連結されて前記第１ジョーまたは前記第２ジョーを回転させるジョープーリであり、前記第２プーリは、前記ステープル駆動アセンブリのステープルプーリであることを特徴とする。

本発明において、前記ステープルプーリが回転すると、前記ステープル駆動アセンブリに連結された前記往復移動アセンブリが前記カートリッジの遠位部側または近位部側に移動することを特徴とする。

本発明において、前記ステープルプーリが時計方向と反時計方向に交互に回転すると、前記ステープル駆動アセンブリに連結された前記往復移動アセンブリは、前記カートリッジの遠位部側と近位部側に交互に移動することを特徴とする。

本発明において、前記往復移動アセンブリが前記カートリッジの遠位部側に移動すると、前記作業部材は前記往復移動アセンブリによって前記カートリッジの遠位部側に移動することを特徴とする。

本発明において、前記ステープル駆動アセンブリによって、前記ステープルプーリの双方向回転運動が、前記ステープル駆動アセンブリに連結された往復移動アセンブリの往復直線運動に変換されることを特徴とする。

本発明において、前記作業部材が前記一方向に移動しながら、前記作業部材のウェッジ部が前記カートリッジ内の複数のステープルを順次押し上げてステープル留め動作が行われると同時に、前記作業部材の前記ウェッジ部の一側に形成されたブレードが前記一方向に移動しながら切断動作が行われることを特徴とする。

本発明において、前記ステープル駆動アセンブリは、前記ステープルプーリと前記往復移動アセンブリとを連結するリンク部材を含む。

本発明において、前記作業部材は、少なくとも一面上にラチェットが形成されたラチェット部材を含み、前記ラチェット部材の前記ラチェットは、前記往復移動アセンブリと接触可能に形成されることを特徴とする。

本発明において、前記作業部材は、前記往復移動アセンブリが前記カートリッジの遠位部側に移動しるときにのみ前記往復移動アセンブリと共に前記カートリッジの遠位部側に移動することを特徴とする。

本発明において、前記ステープルプーリが時計方向と反時計方向のうち第１方向に回転すると、前記ステープルプーリに連結されたリンク部材、前記リンク部材に連結された前記往復移動アセンブリ、及び前記往復移動アセンブリに接触だれた前記作業部材が前記カートリッジの遠位部方向に移動することを特徴とする。

本発明において、前記ステープルプーリが時計方向と反時計方向のうち第１方向とは反対方向に回転すると、前記ステープルプーリに連結されたリンク部材及びリンク部材に連結された前記往復移動アセンブリが前記エンドツールの近位部方向に移動し、前記作業部材は、前記一方向において停止していることを特徴とする。

本発明の実施形態によれば、手術用インストルメントのエンドツールにおいて、カートリッジを収容可能な第１ジョー、前記第１ジョーと対向するように形成され、前記第１ジョーに対して第１軸を中心に回転可能に形成される第２ジョー、前記第１ジョー内に少なくとも一部が形成され、前記第１軸と実質的に同一または平行な軸の中心に回転可能に形成される１つ以上のステープルプーリを含むステープル駆動アセンブリ、前記ステープルプーリと少なくとも一部が接触して前記ステープルプーリの回転に必要な駆動力を前記ステープルプーリに伝達するステープルワイヤ、前記ステープル駆動アセンブリの一側に形成され、第２軸を中心に回転可能に形成される一対の第１ピッチメインプーリ、及び前記ステープル駆動アセンブリの一側に形成され、前記第２軸と実質的に同一または平行な軸を中心に回転可能に形成される一対の第２ピッチメインプーリを含み、前記ステープル駆動アセンブリは、前記カートリッジの往復移動アセンブリと連結され、前記ステープルプーリの回転運動が前記往復移動アセンブリの直線運動に変換されることを特徴とする。

本発明において、前記ステープル駆動アセンブリは、前記ステープルプーリと前記往復移動アセンブリとを連結し、ステープルプーリの双方向回転に応じて往復移動するステープルリンクアセンブリをさらに含む。

本発明において、前記ステープルリンクアセンブリは、前記第１ジョー内に収容されるカートリッジの往復移動アセンブリと結合し、前記往復移動アセンブリを往復移動させることを特徴とする。

本発明において、前記ステープルプーリが時計方向と反時計方向に交互に回転すると、前記ステープルプーリに連結された前記ステープルリンクアセンブリは、前記エンドツールの遠位部側と近位部側に交互に移動することを特徴とする。

本発明において、前記ステープルリンクアセンブリによって、前記ステープルプーリの双方向回転運動が、前記ステープルリンクアセンブリに連結された前記往復移動アセンブリの往復直線運動に変換されることを特徴とする。

本発明において、前記ステープルプーリには突出部材が形成され、前記ステープルリンクアセンブリにはスロット（ｓｌｏｔ）が形成され、前記ステープルプーリが回転すると、前記突出部材が前記スロット内で前記スロットと接触しながら移動することを特徴とする。

本発明において、前記突出部材はカム（ｃａｍ）の形態で形成され、前記突起部材が回転しながら前記ステープルリンクアセンブリの前記スロットを加圧して前記ステープルリンクアセンブリが移動することを特徴とする。

本発明において、前記突出部材の中心は前記ステープルプーリの中心と一致せず、前記突出部材が前記ステープルプーリに対して一定程度偏心するように形成されることを特徴とする。

本発明において、前記ステープルプーリが時計方向と反時計方向のうち第１方向に回転すると、前記ステープルプーリに連結された前記ステープルリンクアセンブリ及び前記ステープルリンクアセンブリに連結された往復移動アセンブリが前記カートリッジの遠位部方向に移動することを特徴とする。

本発明において、前記ステープルプーリが時計方向と反時計方向のうち前記第１方向とは反対方向に回転すると、前記ステープルプーリに連結された前記ステープルリンクアセンブリが前記エンドツールの近位部方向に移動することを特徴とする。

本発明において、前記エンドツールは、前記第１ピッチメインプーリの一側に形成され、第２軸と実質的に同一または平行な軸を中心に回転可能に形成される一対の第１ピッチサブプーリ、及び前記第２ピッチメインプーリの一側に形成され、第２軸と実質的に同一または平行な軸を中心に回転可能に形成される一対の第２ピッチサブプーリをさらに含む。

本発明において、前記エンドツールは、前記第２軸を中心にピッチ（ｐｉｔｃｈ）回転可能に形成されることを特徴とする。

本発明において、前記エンドツールは、前記第１ジョーまたは前記第２ジョー内に互いに対向するように形成され、前記第１軸と実質的に同一または平行な軸を中心に回転可能に形成される第１プーリと第２プーリとを含み、ここで、前記第１プーリまたは前記第２プーリのうち少なくとも１つは、前記ステープル駆動アセンブリの前記ステープルプーリであることを特徴とする。

本発明において、前記第１プーリと結合して前記第１プーリを回転させ、前記一対の第１ピッチメインプーリの少なくとも一部に巻き付けられる第１ワイヤ、及び前記第２プーリと結合して前記第２プーリを回転させ、前記一対の第２ピッチメインプーリの少なくとも一部に巻き付けられる第２ワイヤをさらに含む。

本発明において、前記ステープルプーリと前記一対の第１ピッチメインプーリまたは前記一対の第２ピッチメインプーリとの間に配置されるステープル補助プーリをさらに含む。

本発明において、前記ステープルワイヤは、前記ステープルプーリと前記ステープル補助プーリとの共通内接線上に位置し、前記ステープル補助プーリによって前記ステープルプーリの回転角度が拡張される。

本発明において、前記第１ジョー及び前記第２ジョーが前記第２軸を中心に同じ方向に回転すると、前記ステープルプーリは前記第１ジョー及び第２ジョーと共に回転することを特徴とする。

本発明において、前記ステープルワイヤによって前記ステープルプーリが回転している間、前記第１及び第２ジョーは回転しないことを特徴とする。

本発明において、前記第１ジョーには、カートリッジを収容可能なカートリッジ収容部が形成され、前記第２ジョーには、前記カートリッジのステープルが接触可能なアンビル（ａｎｖｉｌ）が形成されることを特徴とする。

本発明の実施形態によれば、手術用インストルメントのエンドツールにおいて、カートリッジを収容可能な第１ジョー、前記第１ジョーと対向するように形成され、前記第１ジョーに対して第１軸を中心に回転可能に形成される第２ジョー、前記第２ジョーに連結され、前記第２ジョーを押したり引いたりすることによって前記第２ジョーを前記第１ジョーに対して回転させるアクチュエーションワイヤ、前記第１ジョー内に少なくとも一部が形成され、前記第１軸と実質的に同一または平行な軸を中心に回転可能に形成される第１ステープルプーリ及び第２ステープルプーリを含むステープルプーリアセンブリ、前記第１ステープルプーリまたは前記第２ステープルプーリに連結され、前記第１ステープルプーリまたは第２ステープルプーリの回転に応じて往復移動するステープルリンクアセンブリ、前記第１ステープルプーリに少なくとも一部が巻き付けられる第１ステープルワイヤ、前記第２ステープルプーリに少なくとも一部が巻き付けられる第２ステープルワイヤ、前記第１ステープルプーリの一側に形成され、第２軸を中心に回転可能に形成される一対の第１ピッチメインプーリ、及び前記第２ステープルプーリの一側に形成され、前記第２軸と実質的に同一または平行な軸を中心に回転可能に形成される一対の第２ピッチメインプーリを含む。

本発明において、前記ステープルプーリアセンブリの双方向回転運動が、前記ステープルリンクアセンブリの往復直線運動に変換されることを特徴とする。

本発明において、前記ステープルリンクアセンブリは、第１ジョー内に収容されるカートリッジの往復移動アセンブリと結合し、前記ステープルプーリアセンブリの回転運動が、前記ステープルリンクアセンブリと前記往復移動アセンブリを介して前記カートリッジの作業部材に伝達されることを特徴とする。

本発明において、前記第１ステープルプーリまたは前記第２ステープルプーリの回転方向に応じて、前記ステープルリンクアセンブリが前記エンドツールの遠位部側または近位部側に移動することを特徴とする。

本発明において、前記ステープルリンクアセンブリは、前記第１ステープルプーリ、前記第２ステープルプーリ、及び前記往復移動アセンブリとそれぞれ結合されるリンク部材を含む。

本発明において、前記第１ステープルプーリには第１突出部材が形成され、前記第２ステープルプーリには第２突出部材が形成され、前記リンク部材には、前記第１突出部材が結合される第１スロット（ｓｌｏｔ）及び前記第２突出部材が結合される第２スロットとが形成され、前記第１ステープルプーリが回転すると、前記第１突出部材が前記第１スロット内で前記第１スロットと接触しながら移動し、前記第２ステープルプーリが回転すると、前記第２突出部材が前記第２スロット内で前記第２スロットと接触しながら移動することを特徴とする。

本発明において、前記第１スロットと第２スロットとは、前記リンク部材上で互いに対称に形成され、前記第１ステープルプーリと第２ステープルプーリとが互いに反対方向に回転すると、前記リンク部材が一方向に移動し、前記第１ステープルプーリと前記第２ステープルプーリが互いに同じ方向に回転すると、前記リンク部材は前記一方向において停止していることを特徴とする。

本発明において、前記第１突出部材と前記第２突出部材はカム（ｃａｍ）の形態で形成され、前記第１突出部材が回転しながら前記第１スロットを加圧し、前記第２突出部材が回転しながら前記第２スロットを加圧して前記ステープルリンクアセンブリが移動することを特徴とする。

本発明において、前記第１突出部材の中心は、前記第１ステープルプーリの中心と一致せず、前記第１突出部材が前記第１ステープルプーリに対して一定程度偏心するように形成され、前記第２突出部材の中心は、前記第２ステープルプーリの中心と一致せず、前記第２突出部材が前記第２ステープルプーリに対して一定程度偏心するように形成されることを特徴とする。

本発明において、前記第１ステープルプーリまたは前記第２ステープルプーリが時計方向と反時計方向に交互に回転すると、前記第１ステープルプーリまたは前記第２ステープルプーリに連結された前記ステープルリンクアセンブリは、前記エンドツールの遠位部側と近位部側に交互に移動することを特徴とする。

本発明において、前記第１ジョーにはその長手方向に沿ってガイド溝が形成され、前記ステープルリンクアセンブリは、前記ガイド溝に沿って移動することを特徴とする。

本発明において、前記エンドツールは、前記アクチュエーションワイヤの少なくとも一部を内部に収容し、一定程度曲げられるように形成されるガイドチューブを含む。

前記アクチュエーションワイヤは、前記ガイドチューブの内部を貫通して前記第２ジョーと連結されることを特徴とする。

本発明において、前記ガイドチューブが一定程度曲げられると、前記ガイドチューブ内部の前記アクチュエーションワイヤも前記ガイドチューブと共に曲げられることを特徴とする。

本発明において、前記アクチュエーションワイヤは、前記ガイドチューブ内で前記ガイドチューブに沿って移動可能に形成されることを特徴とする。

本発明において、前記第１ジョーは、一端部に形成されるカートリッジ収容部と、他端部に形成され、互いに対向するように形成される第１ピッチプーリ部及び第２ピッチプーリ部とを含む。

本発明において、前記第１ピッチプーリ部と前記第２ピッチプーリ部との間に前記ガイドチューブの少なくとも一部が配置されることを特徴とする。

本発明において、前記第１ピッチプーリ部と前記第２ピッチプーリ部との間には、前記ガイドチューブが貫通可能なピッチスリット（ｐｉｔｃｈ ｓｌｉｔ）が形成されることを特徴とする。

本発明において、前記第２軸は、前記第１ピッチプーリ部側に形成される第１サブ軸と、前記第２ピッチプーリ部側に形成される第２サブ軸とを含み、前記第２軸の前記第１サブ軸と前記第２サブ軸との間に前記ピッチスリットが形成されることを特徴とする。

本発明において、前記アクチュエーションワイヤの一端部にはガイドピンが形成され、前記第１ジョーには、前記ガイドピンが移動可能なピンガイド溝が形成され、前記第２ジョーには、前記ガイドピンが移動可能なピンガイド溝が形成されることを特徴とする。

本発明において、前記ガイドピンが前記第１ジョーのピンガイド溝及び前記第２ジョーのピンガイド溝に嵌合された状態で、前記ガイドピンが前記第１ジョーのピンガイド溝に沿って移動しながら、前記ガイドピンが前記第２ジョーのピンガイド溝を押すことによって、前記第２ジョーが前記第１ジョーに対して回転することを特徴とする。

本発明において、前記エンドツールは、前記第１ピッチメインプーリの一側に形成され、第２軸と実質的に同一または平行な軸を中心に回転可能に形成される一対の第１ピッチサブプーリ、及び前記第２ピッチメインプーリの一側に形成され、第２軸と実質的に同一または平行な軸を中心に回転可能に形成される一対の第２ピッチサブプーリをさらに含む。

本発明において、前記エンドツールは、前記第２軸を中心にピッチ（ｐｉｔｃｈ）回転可能に形成されることを特徴とする。

本発明の実施形態によれば、手術用インストルメントのエンドツールにおいて、カートリッジを収容可能な第１ジョー、前記第１ジョーと対向するように形成される第２ジョー、前記第１ジョーまたは第２ジョーと結合し、第１軸を中心に回転可能に形成されるジョープーリ、前記第１ジョーまたは第２ジョー内に少なくとも一部が形成され、前記第１軸と実質的に同一または平行な軸を中心に回転可能に形成されるステープルプーリを含むステープルプーリアセンブリ、前記ステープルプーリに連結され、前記ステープルプーリの回転に応じて往復移動するステープルリンクアセンブリ、前記ジョープーリに少なくとも一部が巻き付けられるジョーワイヤ、前記ステープルプーリに少なくとも一部が巻き付けられるステープルワイヤ、前記ジョープーリの一側に形成され、第２軸を中心に回転可能に形成される一対の第１ピッチメインプーリ、及び前記ステープルプーリの一側に形成され、前記第２軸と実質的に同一または平行な軸を中心に回転可能に形成される一対の第２ピッチメインプーリを含む。

本発明において、前記ステープルプーリアセンブリの双方向回転運動が、前記ステープルリンクアセンブリの往復直線運動に変換されることを特徴とする。

本発明において、前記ステープルプーリが時計方向と反時計方向に交互に回転すると、前記ステープルプーリに連結されたステープルリンクアセンブリは、前記エンドツールの遠位部側と近位部側に交互に移動することを特徴とする。

本発明において、前記ステープルリンクアセンブリは、前記第１ジョー内に収容されるカートリッジの往復移動アセンブリと結合し、前記ステープルプーリアセンブリの回転運動は、前記ステープルリンクアセンブリと前記往復移動アセンブリを介して前記カートリッジの作業部材に伝達されることを特徴とする。

本発明において、前記ステープルリンクアセンブリによって、前記ステープルプーリの双方向回転運動が、前記ステープルリンクアセンブリに連結された前記往復移動アセンブリの往復直線運動に変換されることを特徴とする。

本発明において、前記ステープルリンクアセンブリは、前記ステープルプーリと、前記往復移動アセンブリとそれぞれ結合されるリンク部材を含む。

本発明において、前記ステープルプーリには突出部材が形成され、前記リンク部材には、前記突出部材が結合されるスロット（ｓｌｏｔ）が形成され、前記ステープルプーリが回転すると、前記突出部材が前記スロット内で前記スロットと接触しながら移動することを特徴とする。

本発明において、前記突出部材はカム（ｃａｍ）の形態で形成され、前記突出部材が回転しながら前記スロットを押圧して前記ステープルリンクアセンブリが移動することを特徴とする。

本発明において、前記突出部材の中心は前記ステープルプーリの中心と一致せず、前記突出部材が前記ステープルプーリに対して一定程度偏心するように形成されることを特徴とする。

本発明において、前記ジョープーリには突出部材が形成され、前記第２ジョーには、前記突出部材が結合するスロット（ｓｌｏｔ）が形成され、前記ジョープーリが回転すると、前記突出部材が前記スロット内で前記スロットと接触しながら移動することを特徴とする。

本発明において、前記突出部材はカム（ｃａｍ）の形態で形成され、前記突出部材が回転しながら前記スロットを押圧して前記第２ジョーが移動することを特徴とする。

本発明において、前記突出部材の中心は前記ジョープーリの中心と一致せず、前記突出部材が前記ジョープーリに対して一定程度偏心するように形成されることを特徴とする。

本発明において、前記ジョープーリと前記第２ジョーとを連結するジョープーリ連結リンクをさらに含む。

本発明において、前記ジョープーリが回転すると、前記ジョープーリの回転が前記ジョープーリ連結リンクを介して前記第２ジョーに伝達され、前記第２ジョーが前記第１ジョーに対して回転することを特徴とする。

本発明において、前記ジョープーリは、前記第２ジョーに一体として形成されることを特徴とする。

本発明において、前記ジョープーリと結合された前記ジョーワイヤが押されたり引っ張られたりして前記ジョープーリが回転すると、前記ジョープーリと一体として形成された前記第２ジョーが前記ジョープーリと共に回転することを特徴とする。

本発明において、前記エンドツールは、前記第１ピッチメインプーリの一側に形成され、第２軸と実質的に同一または平行な軸を中心に回転可能に形成される一対の第１ピッチサブプーリ、及び前記第２ピッチメインプーリの一側に形成され、第２軸と実質的に同一または平行な軸を中心に回転可能に形成される一対の第２ピッチサブプーリをさらに含む。

本発明において、前記エンドツールは、前記第２軸を中心にピッチ（ｐｉｔｃｈ）回転可能に形成されることを特徴とする。

本発明において、前記ジョープーリと前記ステープルプーリとは、互いに独立して回転可能に形成されることを特徴とする。

上述した以外の他の態様、特徴、利点は、以下の図面、特許請求の範囲、及び発明の詳細な説明から明らかになるであろう。

本発明は、様々な変換を加えることができ、様々な実施形態を有することができるので、特定の実施形態を図面に示し、これについて詳細に説明する。しかしながら、これは本発明を特定の実施形態に対して限定しようとするものではなく、本発明の思想及び技術的範囲に含まれるすべての変換、等価物ないし代替物を含むものと理解されるべきである。本発明の説明するにあたって、関連する公知技術の具体的な説明が本発明の要旨を不明瞭にすると判断される場合、その詳細な説明は省略する。

第１、第２などの用語は様々な構成要素を説明するために使用することができるが、前記構成要素は前記用語によって限定されるべきではない。前記用語は、ある構成要素を他の構成要素から区別する目的でのみ使用される。

本出願で使用される用語は、単に特定の実施形態を説明するために使用されたものであり、本発明を限定しようとする意図ではない。単数の表現は、文脈上明らかに他に意味がない限り、複数の表現を含む。本出願において、「含む」または「有する」などの用語は、本明細書に記載の特徴、数字、ステップ、動作、構成要素、部品、またはそれらを組み合わせたものが存在することを指定しようとするものであり、１つまたは複数の他の特徴、数字、ステップ、動作、構成要素、部品、またはこれらを組み合わせたものの存在または追加の可能性を予め排除しないことと理解されるべきである。

以下、本発明の実施形態を添付した図面を参照して詳細に説明することにし、添付図面を参照して説明するにあたり、同一または対応する構成要素は同一の図面番号を付与し、これに対する重複する説明は省略する。

また、本発明の様々な実施形態を説明するにあたり、各実施形態が独立して解釈または実施されるべきではなく、各実施形態で説明される技術的思想が個別に説明される他の実施形態に組み合わせて解釈または実施することができるものと理解されるべきである。

本発明による手術用インストルメントは、ピッチ、ヨー、アクチュエーション動作のうち少なくともいずれか１つ以上の動作に対して、操作部をある一方向に回転させると、エンドツールが操作部の操作方向と直観的に同じ方向に回転することを特徴とする。

図１Ａは、従来の手術用インストルメントのピッチ動作の概念図であり、図１Ｂは、ヨー動作の概念図である。

図１Ａを参照すると、従来の手術用インストルメントのピッチ動作を行うにあたり、エンドツール１２０ａはエンドツールの回転中心１２１ａよりも前方に形成され、操作部１１０ａは操作部の回転中心１１１ａよりも後方に形成された状態で、操作部１１０ａを時計方向に回転させるとエンドツール１２０ａも時計方向に回転し、操作部１１０ａを反時計方向に回転させるとエンドツール１２０ａも反時計方向に回転するように形成される。一方、図１Ｂを参照すると、従来の手術用インストルメントのヨー動作を行うにあたり、エンドツール１２０ａはエンドツールの回転中心１２１ａよりも前方に形成され、操作部１１０ａは操作部の回転中心１１１ａよりも後方に形成された状態で、操作部１１０ａを時計方向に回転させるとエンドツール１２０ａも時計方向に回転し、操作部１１０ａを反時計方向に回転させるとエンドツール１２０ａも反時計方向に回転するように形成される。この場合、ユーザの左右方向の観点から見ると、ユーザが操作部１１０ａを左に動かすと、エンドツール１２０ａは右に動き、ユーザが操作部１１０ａを右に動かすと、エンドツール１２０ａは左に動くようになる。その結果、ユーザの操作方向とエンドツールの動作方向とが逆になることで、ユーザに錯誤を引き起こす可能性があり、ユーザの操作が容易でないという問題があった。

図１Ｃは、他の従来の手術用インストルメントのピッチ動作の概念図であり、図１Ｄは、ヨー動作の概念図である。

図１Ｃを参照すると、従来の手術用インストルメントのうち一部はミラー対称形態で形成され、ピッチ動作を行うにあたり、エンドツール１２０ｂはエンドツールの回転中心１２１ｂよりも前方に形成され、操作部１１０ｂは操作部の回転中心１１１ｂよりも後方に形成された状態で、操作部１１０ｂを時計方向に回転させると、エンドツール１２０ｂは反時計方向に回転し、操作部１１０ｂを反時計方向に回転させると、エンドツール１２０ｂは時計方向に回転するように形成される。この場合、操作部とエンドツールの回転方向という観点から見ると、ユーザが操作部１１０ｂを回転させる回転方向とそれに応じたエンドツール１２０ｂの回転方向とは互いに逆になる。その結果、ユーザに操作方向の混乱をもたらす可能性があり、関節の動作が直観的ではなく、ミスを引き起こす可能性があるという問題があった。また、図１Ｄを参照すると、ヨー動作を行うにあたり、エンドツール１２０ｂはエンドツールの回転中心１２１ｂよりも前方に形成され、操作部１１０ｂは操作部の回転中心１１１ｂよりも後方に形成された状態で、操作部１１０ｂを時計方向に回転させると、エンドツール１２０ｂが反時計方向に回転し、操作部１１０ｂを反時計方向に回転させると、エンドツール１２０ｂは時計方向に回転するように形成される。この場合、操作部とエンドツールの回転方向という観点から見ると、ユーザが操作部１１０ｂを回転させる回転方向とそれに応じたエンドツール１２０ｂの回転方向とは互いに逆になる。その結果、ユーザに操作方向の混乱をもたらす可能性があり、関節の動作が直観的ではなく、ミスを引き起こす可能性があるという問題があった。このように従来の手術用インストルメントのユーザのピッチまたはヨー操作において、ユーザの操作方向とエンドツールの動作方向とが回転方向の観点または左右方向の観点のいずれかにおいては互いに一致しない。これは、従来の手術用インストルメントの関節構成において、エンドツールと操作部との構成が互いに異なるためである。すなわち、エンドツールはエンドツールの回転中心よりも前方に形成されたのに対し、操作部は操作部の回転中心よりも後方に形成されるためである。このような問題を解決するために、図１Ｅ及び図１Ｆに示す本発明の一実施形態による手術用インストルメントは、エンドツール１２０ｃをエンドツールの回転中心１２１ｃよりも前方に形成し、操作部１１０ｃも操作部の回転中心１１１ｃよりも前方に形成し、操作部１１０ｃとエンドツール１２０ｃの動作とが直観的に一致するようにすることを特徴とする。このような特性を別に表現すると、図１Ａ、図１Ｂ、図１Ｃ及び図１Ｄのように、操作部が自分の関節に対してユーザ側に近づく（すなわち、エンドツールから離れる）構成の既存の例とは異なり、図１Ｅ及び図１Ｆに示す本発明の一実施形態による手術用インストルメントは、操作過程のある一瞬間以上では、操作部の少なくとも一部が自分の関節を基準に（自分の関節よりも）エンドツールにさらに近づけるように形成されるものである。

これを別に説明すると、図１Ａ、図１Ｂ、図１Ｃ及び図１Ｄのような従来の手術用インストルメントの場合には、エンドツールが自分の回転中心よりも前方に位置するのに対し、操作部は自分の回転中心よりも後方に形成され、前方が固定された状態で後方を動かす操作部の動作により、後方が固定された状態で前方が動くエンドツールを動かすことになるので、構造上直観的に一致しない構造である。これにより、操作部の操作とエンドツールの動作において左右方向の観点または回転方向の観点において不一致が生じ、ユーザに混乱をもたらす可能性があり、操作部の操作を直観的に迅速に行うことが困難になり、ミスを引き起こす可能性があるという問題があった。これに対し、本発明の一実施形態による手術用インストルメントは、エンドツールと操作部の両方が後方に形成された回転中心を基準に動くため、構造上直観的に動作が互いに一致すると言えるのである。別に説明すると、エンドツールの動く部分が後方に形成された回転中心を基準に動くように、操作部の動く部分も後方に形成された当該回転中心を基準に動くため、構造上直観的に動作が一致すると言える。これにより、ユーザはエンドツール方向の操縦を直観的に迅速に行うことができ、ミスが引き起こされる可能性が著しく減るという利点がある。以下では、このような機能を可能にする具体的なメカニズムについて説明する。

＜手術用インストルメントの第１実施形態＞

図２は、本発明の第１実施形態による手術用インストルメント示す斜視図である。図３は、図２の手術用インストルメントの側面図である。図４および図５は、図２の手術用インストルメントのエンドツールを示す斜視図である。図６は、図２の手術用インストルメントのエンドツールのエンドツールハブを示す斜視図である。図７および図８は、図２の手術用インストルメントのエンドツールを示す平面図である。図９は、図２の手術用インストルメントのエンドツールを示す側面図である。図１０および図１１は、図２の手術用インストルメントのエンドツールの分解斜視図である。図１２は、図２の手術用インストルメントの第１ジョープーリを示す斜視図である。図１３は、図２の手術用インストルメントの第１ジョーを示す平面図である。図１４は、図２の手術用インストルメントの第２ジョーを示す平面図である。図１５および図１６は、図２の手術用インストルメントのステープルプーリおよびステープルリンクを示す分解斜視図である。図１７および図１８は、図２の手術用インストルメントのエンドツールにおけるステープルプーリの動作状態を示す側面図である。図１９および図２０は、図２の手術用インストルメントのエンドツールにおけるステープルプーリの動作状態を示す斜視図である。図２１、図２２、図２３、図２４は、図２の手術用インストルメントの第１ジョーおよび第２ジョーの開閉動作を示す平面図である。図２５および図２６は、図２の手術用インストルメントのエンドツールの開閉動作を示す斜視図である。

まず、図２及び図３を参照すると、本発明の第１実施形態による手術用インストルメント４０００は、エンドツール（ｅｎｄ ｔｏｏｌ）４１００、操作部２００、動力伝達部３００、及び連結部４００を含む。

ここで、連結部４００は中空のシャフト（ｓｈａｆｔ）状に形成され、その内部に１つ以上のワイヤ及び電線が収容されてもよい。連結部４００の一端部には、操作部２００が結合され、他端部にはエンドツール４１００が結合され、連結部４００は操作部２００とエンドツール（ｅｎｄ ｔｏｏｌ）４１００とを連結する役割を果たすことができる。ここで、本発明の第１実施形態による手術用インストルメント４０００の連結部４００は、直線部４０１と折曲部４０２とを備え、エンドツール４１００と結合する側に直線部４０１が形成され、操作部２００が結合する側に折曲部４０２が形成されていることを特徴とする。このように連結部４００の操作部２００側端部が折り曲げられて形成されることにより、ピッチ操作部２０１とヨー操作部２０２とアクチュエーション操作部２０３とがエンドツール４１００の延長線上に形成されるか、また延長線に隣接して形成される。これを別の側面で表現すると、折曲部４０２が形成する凹部内にピッチ操作部２０１及びヨー操作部２０２の少なくとも一部が収容されると説明してもよい。このような折曲部４０２の形状により、操作部２００とエンドツール４１００との形状及び動作がさらに直観的に一致することができる。

一方、折曲部４０２が形成される平面は、ピッチ平面、すなわち図２のＸＺ平面と実質的に同じ平面であり得る。このように、折曲部４０２がＸＺ平面と実質的に同じ平面上に形成されることにより、操作部間の干渉が低減することができる。もちろん、エンドツールと操作部の直観的な動作のために、ＸＺ平面だけでなく他の形態の構成も可能である。

一方、折曲部４０２にはコネクタ４１０を形成されてもよい。コネクタ４１０は外部の電源（図示せず）と連結することができ、またはコネクタ４１０は電線（ｅｌｅｃｔｒｉｃ ｗｉｒｅ）を介してエンドツール４１００と連結され、外部の電源（図示せず）から供給される電気エネルギーをエンドツール４１００に伝達することができる。そして、このようにエンドツール４１００に伝達された電気エネルギーは、後述するステープルプーリ（図１０の４１６１参照）を時計方向または反時計方向に回転させる駆動力を提供することができる。

操作部２００は、連結部４００の一端部に形成され、医師が直接操縦可能なインターフェース、例えば、鉗子状、スティック状、レバー状等で備えられ、これを医師が操縦すれば、当該インターフェースに連結され、手術患者の体内に挿入されるエンドツール４１００が所定の作動を行うことにより手術を行うことになる。ここで、図２には、操作部２００が指を入れた状態で回転させることができるハンドル状に形成されるものと示されているが、本発明の思想はこれに限定されず、エンドツール４１００と連結されてエンドツール４１００を操作することができる様々な形態の操作部が可能だと言える。

エンドツール４１００は、連結部４００の他端部に形成され、手術部位に挿入され、手術に必要な動作を行う。このようなエンドツール４１００の一例として、図２に示すようにグリップ（ｇｒｉｐ）動作を行うための一対のジョー（ｊａｗ）４１０３が使用されることができる。ただし、本発明の思想はこれに限定されず、手術のための様々な装置がエンドツール４１００として使用されてもよい。例えば、単腕焼灼器のような構成もエンドツールとして使用されてもよい。このようなエンドツール４１００は、動力伝達部３００によって操作部２００と連結され、動力伝達部３００を介して操作部２００の駆動力を伝達されることにより、グリップ（ｇｒｉｐ）、切断（ｃｕｔｔｉｎｇ）、縫合（ｓｕｔｕｒｉｎｇ）動作などの手術に必要な動作を行うことになる。

ここで、本発明の第１実施形態による手術用インストルメント４０００のエンドツール４１００は、少なくとも１つ以上の方向に回転可能に形成され、例えばエンドツール４１００は、図２のＹ軸を中心にピッチ（ｐｉｔｃｈ）運動を行うとともに、図２のＺ軸を中心にヨー（ｙａｗ）運動及びアクチュエーション（ａｃｔｕａｔｉｏｎ）運動を行うように形成されてもよい。

ここで、本発明で使用されるピッチ（ｐｉｔｃｈ）とヨー（ｙａｗ）とアクチュエーション（ａｃｔｕａｔｉｏｎ）動作のそれぞれについて定義すれば次の通りである。

まず、ピッチ（ｐｉｔｃｈ）動作は、エンドツール４１００が連結部４００の延びる方向（図２のＸ軸方向）に対して上下方向に回転する運動、すなわち図２のＹ軸を中心に回転する動作を意味する。言い換えれば、連結部４００の延びる方向（図２のＸ軸方向）に連結部４００から延びて形成されているエンドツール４１００が連結部４００に対してＹ軸を中心に上下に回転する運動を意味する。

次に、ヨー（ｙａｗ）動作は、エンドツール４１００が連結部４００の延びる方向（図２のＸ軸方向）に対して左右方向に回転する動作、すなわち図２のＺ軸を中心に回転する動作を意味する。言い換えれば、連結部４００の延びる方向（図２のＸ軸方向）に連結部４００から延びて形成されているエンドツール４１００が連結部４００に対してＺ軸を中心に左右に回転する運動を意味する。すなわち、エンドツール４１００に形成された２つのジョー（ｊａｗ）４１０３がＺ軸を中心に互いに同じ方向に回転する運動を意味する。

一方、アクチュエーション（ａｃｔｕａｔｉｏｎ）動作は、エンドツール４１００がヨー（ｙａｗ）動作と同じ回転軸を中心に回転するが、２つのジョー（ｊａｗ）４１０３が互いに反対方向に回転しながらジョー（ｊａｗ）が閉じたり開いたりする動作を意味する。すなわち、エンドツール４１００に形成された２つのジョー（ｊａｗ）４１０３がＺ軸を中心に互いに反対方向に回転する運動を意味する。

動力伝達部３００は、操作部２００とエンドツール４１００とを連結し、操作部２００の駆動力をエンドツール４１００に伝達する役割を果たし、複数のワイヤ、プーリ、リンク、節、ギアなどを含んでもよい。

このような図２の手術用インストルメント４０００のエンドツール４１００、操作部２００、動力伝達部３００等については以下で詳細に説明する。

（直観的駆動）

以下では、本発明の手術用インストルメント４０００の直観的な駆動について説明する。

まず、ユーザは、手のひらで第１ハンドル２０４を握っている状態で、第１ハンドル２０４をＹ軸（すなわち、図２５の回転軸２４６）を中心に回転させてピッチ動作を行い、第１ハンドル２０４をＺ軸（すなわち、図４３の回転軸２４３）を中心に回転させてヨー動作を行うことができる。また、ユーザは、親指と人差し指をアクチュエーション操作部２０３の一端部に形成されている指穴リング状の第１アクチュエーション延長部２５２及び／または第２アクチュエーション延長部２５７に入れた状態でアクチュエーション操作部２０３を操作してアクチュエーション動作を行うことができる。

ここで、本発明の第１実施形態による手術用インストルメント４０００は、操作部２００を連結部４００に対してある一方向に回転させると、エンドツール４１００が操作部２００の操作方向と、直観的に同じ方向に回転することを特徴とする。言い換えれば、操作部２００の第１ハンドル２０４をある一方向に回転させると、エンドツール４１００も前記一方向と直観的に同じ方向に回転してピッチ運動またはヨー運動を行う。ここで、直観的に同じ方向とは、操作部２００を把持しているユーザの指の移動方向とエンドツール４１００の先端部の移動方向とが実質的に同じ方向を成すものであると、付け加えてもよい。もちろん、ここで同じ方向とは、３次元座標上で完全に一致する方向ではなくてもよく、例えば、ユーザの指が左に移動するとエンドツール４１００の先端部も左に移動し、ユーザの指が下に移動するとエンドツール４１００の先端部も下に移動する程度の同一性だと理解してもよい。

そして、このために本発明の第１実施形態による手術用インストルメント４０００は、操作部２００とエンドツール４１００とが連結部４００の延長軸（Ｘ軸）に垂直な平面を基準に同じ方向に形成されることを特徴とする。すなわち、図２のＹＺ平面を基準に見たとき、操作部２００は＋Ｘ軸方向に延びて形成されており、同時にエンドツール４１００も＋Ｘ軸方向に延びて形成されている。これを言い換えると、連結部４００の一端部におけるエンドツール４１００の形成方向と、連結部４００の他端部における操作部２００の形成方向とが、ＹＺ平面を基準に同じ方向であると言ってもよい。また、これを言い換えると、操作部２００がそれを把持するユーザの胴体から離れる方向、すなわちエンドツール４１００が形成された方向の方に形成されたと言ってもよい。すなわち、アクチュエーション動作、ヨー動作、ピッチ動作のためにユーザが把持して動くようになる第１ハンドル２０４、第１アクチュエーション操作部２５１及び第２アクチュエーション操作部２５６等は、各動作を行うために動く部分が、当該動作のための各関節の回転中心よりも＋Ｘ軸方向に延びて形成されている。これにより、エンドツール４１００の動く部分が当該動作のための各関節の回転中心よりも＋Ｘ軸方向に延びて形成されているのと同様に操作部２００を構成することができ、図１を参照して説明したようにユーザの操作方向とエンドツールの動作方向とが回転方向の観点と左右方向の観点との両方が一致するようになり、結果として直観的に同じ操作が可能である。

具体的には、従来の手術用インストルメントの場合、ユーザが操作部を操作する方向とエンドツールの実際の作動方向とが互いに異なって直観的に一致しないため、手術者の立場で直観的な作動が容易ではなく、エンドツールが所望の方向に動くように熟練するのに長い時間がかかり、場合によっては誤動作が発生して患者にダメージを与える可能性があるという問題があった。

このような問題を解決するために、本発明の第１実施形態による手術用インストルメント４０００は、操作部２００の操作方向とエンドツール４１００の作動方向とが直観的に同じ方向となるようにし、このために操作部２００は、エンドツール４１００のように、アクチュエーション動作、ヨー動作、ピッチ動作のために実際に動く部分が各動作の対応する関節の回転中心より＋Ｘ軸方向に延びて形成されることを特徴とする。

以下では、図２の手術用インストルメント４０００のエンドツール４１００、操作部２００、動力伝達部３００等についてより詳細に説明する。

（動力伝達部）

以下では、図２の手術用インストルメント４０００の動力伝達部３００についてさらに詳細に説明する。

図２～図２０、図４７等を参照すると、本発明の一実施形態による手術用インストルメント４０００の動力伝達部３００は、ワイヤ３０１、ワイヤ３０２、ワイヤ３０３、ワイヤ３０４、ワイヤ３０５、ワイヤ３０６、ワイヤ３０７、ワイヤ３０８、ワイヤ３０９、ワイヤ３１０を含むことができる。

ここで、ワイヤ３０１とワイヤ３０５とは一対であり、第１ジョーワイヤとしての役割を果たすことができる。ワイヤ３０２とワイヤ３０６とは一対であり、第２ジョーワイヤとしての役割を果たすことができる。ここで、第１ジョーワイヤであるワイヤ３０１、ワイヤ３０５と、第２ジョーワイヤであるワイヤ３０２、ワイヤ３０６とを包括する構成要素をジョーワイヤ（ｊａｗ ｗｉｒｅ）と呼ぶことができる。そして、ワイヤ３０３とワイヤ３０４とは一対であり、ピッチワイヤとしての役割を果たすことができる。そして、ワイヤ３０７とワイヤ３０８とは一対であり、第１ステープルワイヤとしての役割を果たすことができる。そして、ワイヤ３０９とワイヤ３１０とは一対であり、第２ステープルワイヤとしての役割を果たすことができる。ここで、第１ステープルワイヤであるワイヤ３０７、ワイヤ３０８と、第２ステープルワイヤであるワイヤ３０９、ワイヤ３１０とを包括する構成要素をステープルワイヤと呼ぶことができる。

また、本発明の一実施形態による手術用インストルメント４０００の動力伝達部３００は、ワイヤとプーリとを結合するために各ワイヤの各端部に結合される締結部材３２１、締結部材３２３、締結部材３２４、締結部材３２６、締結部材３２７、締結部材３２９、締結部材３３０を含むことができる。ここで、各締結部材は、ボール（ｂａｌｌ）状、チューブ（ｔｕｂｅ）状など、必要に応じて様々な形態であってもよい。

ここで、エンドツール４１００側では、締結部材３２１はピッチワイヤ－エンドツール締結部材の役割を果たし、締結部材３２３は第１ジョーワイヤ－エンドツール締結部材の役割を果たし、締結部材３２６は第２ジョーワイヤ－エンドツール締結部材の役割を果たし、締結部材３２９／締結部材３３０はステープルワイヤ－エンドツール締結部材の役割を果たすことができる。

また、操作部２００側では、締結部材３２４は第１ジョーワイヤ－操作部締結部材の役割を果たし、締結部材３２７は第２ジョーワイヤ－操作部締結部材の役割を果たすことができる。なお、図面には示されていないが、操作部２００側には、ピッチワイヤ－操作部締結部材とステープルワイヤ－操作部締結部材とをさらに形成してもよい。

ワイヤと締結部材および各プーリ間の結合関係を詳細に説明すると、次の通りである。

まず、第１ジョーワイヤであるワイヤ３０１とワイヤ３０５は、１本の単一ワイヤであってもよい。単一ワイヤである第１ジョーワイヤの中間点に第１ジョーワイヤ－エンドツール締結部材である締結部材３２３を挟み、この締結部材３２３を加圧（Ｃｒｉｍｐｉｎｇ）して固定した後、締結部材３２３を中心に第１ジョーワイヤの両筋をそれぞれワイヤ３０１とワイヤ３０５と呼ぶことができる。

あるいは、第１ジョーワイヤであるワイヤ３０１とワイヤ３０５とはそれぞれ別々のワイヤで形成され、締結部材３２３によってワイヤ３０１とワイヤ３０５とが連結されてもよい。

そして、この締結部材３２３をプーリ４１１１に結合することにより、ワイヤ３０１およびワイヤ３０５をプーリ４１１１と固定結合することができる。これにより、ワイヤ３０１およびワイヤ３０５が引っ張られたり巻き戻されたりしてプーリ４１１１が回転することができるようになる。

一方、ワイヤ３０１およびワイヤ３０５において締結部材３２３が締結されたところの反対側の端部は、第１ジョーワイヤ－操作部締結部材（図４７の３２４参照）が結合されてもよい。

そして、このように第１ジョーワイヤ－操作部締結部材（図４７の３２４参照）をプーリ２１０に結合することにより、ワイヤ３０１およびワイヤ３０５をプーリ２１０と固定結合することができる。その結果、プーリ２１０がモータまたは人力によって回転すると、ワイヤ３０１およびワイヤ３０５が引っ張られたり巻き戻されたりして、エンドツール４１００のプーリ４１１１が回転することができるようになる。

これと同様に、第２ジョーワイヤであるワイヤ３０２とワイヤ３０６は、それぞれ第２ジョーワイヤ－エンドツール締結部材である締結部材（図４７の３２６参照）と、第２ジョーワイヤ－操作部締結部材（図４７の３２７参照）と結合される。そして、締結部材（図４７の３２６参照）はプーリ４１２１と結合し、第２ジョーワイヤ－操作部締結部材（図４７の３２７参照）はプーリ２２０と結合する。その結果、プーリ２２０がモータまたは人力によって回転すると、ワイヤ３０２およびワイヤ３０６が引っ張られたり巻き戻されたりして、エンドツール４１００のプーリ４１２１が回転することができるようになる。

これと同様に、ピッチワイヤであるワイヤ３０３とワイヤ３０４は、それぞれピッチワイヤ－エンドツール締結部材である締結部材３２１とピッチワイヤ－操作部締結部材（図示せず）と結合される。そして、締結部材３２１はプーリ４１３１と結合し、ピッチワイヤ－操作部締結部材（図示せず）はプーリ２３１と結合する。その結果、プーリ２３１がモータまたは人力によって回転すると、ワイヤ３０３およびワイヤ３０４が引っ張られたり巻き戻されたりして、エンドツール４１００のプーリ４１３１が回転することができるようになる。

これと同様に、第１ステープルワイヤであるワイヤ３０７とワイヤ３０８は、それぞれステープルワイヤ－エンドツール締結部材である締結部材（図６６の３２９参照）とステープルワイヤ－操作部締結部材（図示せず）と結合される。そして、締結部材（図６６の３２９参照）は第１ステープルプーリ４１８１と結合し、ステープルワイヤ－操作部締結部材（図示せず）はプーリ（図５１の２６９参照）と結合する。その結果、プーリ２６９がモータまたは人力によって回転すると、ワイヤ３０７およびワイヤ３０８が引っ張られたり巻き戻されたりして、エンドツール４１００の第１ステープルプーリ４１８１が回転することができるようになる。

これと同様に、第２ステープルワイヤであるワイヤ３０９とワイヤ３１０は、それぞれステープルワイヤ－エンドツール締結部材である締結部材（図６７の３３０参照）とステープルワイヤ－操作部締結部材（図示せず）と結合される。そして、締結部材（図６７の３３０参照）は第２ステープルプーリ４１９１と結合し、ステープルワイヤ－操作部締結部材（図示せず）はプーリ（図５１の２７０参照）と結合する。その結果、プーリ２７０がモータまたは人力によって回転すると、ワイヤ３０９およびワイヤ３１０が引っ張られたり巻き戻されたりして、エンドツール４１００の第２ステープルプーリ４１９１が回転することができるようになる。

（エンドツール）

以下では、図２の手術用インストルメント４０００のエンドツール４１００についてさらに詳細に説明する。

図４および図５は、図２の手術用インストルメントのエンドツールを示す斜視図であり、図６は、図２の手術用インストルメントのエンドツールのエンドツールハブを示す斜視図であり、図７および図８は、図２の手術用インストルメントのエンドツールを示す平面図である。

ここで、図４はエンドツールハブ４１０６およびピッチハブ４１０７が結合された状態を示し、図５はエンドツールハブ４１０６が取り外された状態を示す。一方、図７はワイヤを中心に示す図であり、図８はプーリを中心に示す図である。

図４～図８等を参照すると、本発明の第１実施形態のエンドツール（ｅｎｄ ｔｏｏｌ）４１００は、グリップ（ｇｒｉｐ）動作を実行するための一対のジョー（ｊａｗ）、すなわち第１ジョー４１０１と第２ジョー４１０２とを備える。ここで、第１ジョー４１０１と第２ジョー４１０２のそれぞれ、または第１ジョー４１０１と第２ジョー４１０２を包括する構成要素をジョー（ｊａｗ）４１０３と呼ぶことができる。

また、エンドツール４１００は、第１ジョー（ｊａｗ）４１０１の回転運動に関するプーリ４１１１、プーリ４１１２、プーリ４１１３、プーリ４１１４、プーリ４１１５およびプーリ４１１６を含むことができる。また、エンドツール４１００は、第２ジョー（ｊａｗ）４１０２の回転運動に関するプーリ４１２１、プーリ４１２２、プーリ４１２３、プーリ４１２４、プーリ４１２５、プーリ４１２６を含むことができる。

ここで、図面には対向するプーリが互いに平行に形成されるように示されているが、本発明の精神はこれに限定されず、各プーリはエンドツールの構成に適した位置およびサイズに多様に形成され得ると言えるだろう。

また、本発明の第１実施形態のエンドツール（ｅｎｄ ｔｏｏｌ）４１００は、エンドツールハブ４１０６とピッチハブ４１０７とを含むことができる。

エンドツールハブ４１０６は、後述する回転軸４１４１および回転軸４１４２が貫通挿入され、さらに回転軸４１４１に軸結合されたプーリ４１１１、プーリ４１２１の少なくとも一部を内部に収容することができる。また、エンドツールハブ４１０６は、回転軸４１４２に軸結合されたプーリ４１１２、プーリ４１２２の少なくとも一部を内部に収容することができる。

詳細には、図６を参照すると、エンドツールハブ４１０６は、第１ジョープーリ結合部４１０６ａ、第２ジョープーリ結合部４１０６ｂ、ガイド部４１０６ｃ、ピッチプーリ結合部４１０６ｅ、離脱防止プーリ結合部４１０６ｆを含む。

詳細には、第１ジョープーリ結合部４１０６ａと第２ジョープーリ結合部４１０６ｂとは対向するように形成され、その内部にプーリ４１１１、プーリ４１２１、第１ステープルプーリ４１８１、第２ステープルプーリ４１９１が収容される。また、第１ジョープーリ結合部４１０６ａと第２ジョープーリ結合部４１０６ｂにはそれぞれ貫通孔が形成され、回転軸４１４１が第１ジョープーリ結合部４１０６ａ、プーリ４１１１、第１ステープルプーリ４１８１、第２ステープルプーリ４１９１、プーリ４１２１、および第２ジョープーリ結合部４１０６ｂを貫通してこれらを軸結合させる。

第１ジョープーリ結合部４１０６ａと第２ジョープーリ結合部４１０６ｂとはガイド部４１０６ｃによって連結される。すなわち、互いに平行な第１ジョープーリ結合部４１０６ａと第２ジョープーリ結合部４１０６ｂとは、これに対して略垂直な方向に形成されるガイド部４１０６ｃによって結合され、第１ジョープーリ結合部４１０６ａと第２ジョープーリ結合部４１０６ｂとガイド部４１０６ｃとは略「コ」の字型になり、その内部にプーリ４１１１、プーリ４１２１、第１ステープルプーリ４１８１、第２ステープルプーリ４１９１が収容されるものである。

ここで、第１ジョープーリであるプーリ４１１１は、エンドツールハブ４１０６の第１ジョープーリ結合部４１０６ａに隣接して配置され、第２ジョープーリであるプーリ４１２１は、エンドツールハブ４１０６第２ジョープーリ結合部４１０６ｂに隣接して配置され、第１ジョープーリ結合部４１０６ａと第２ジョープーリ結合部４１０６ｂとの間にステープルアセンブリ収容部を形成することができる。そして、ステープルアセンブリ収容部には、後述するステープルプーリアセンブリ（図１０の４１６０参照）およびステープルリンクアセンブリ（図１０の４１７０参照）の少なくとも一部が形成されてもよい。これを別の観点から表現すると、第１ジョープーリ結合部４１０６ａと第２ジョープーリ結合部４１０６ｂとの間に第１ステープルプーリ４１８１、第２ステープルプーリ４１９１、およびリンク部材４１７１の少なくとも一部が配置されると表現することもできる。したがって、第１ジョープーリであるプーリ４１１１と第２ジョープーリであるプーリ４１２１との間に、ステープルプーリアセンブリ（図１０の４１６０参照）およびステープルリンクアセンブリ（図１０の４１７０参照）の少なくとも一部が配置されるこれにより、エンドツール４１００のピッチ動作およびヨー動作と共に、第１ステープルプーリ４１８１、第２ステープルプーリ４１９１を用いたステープル留めおよび切断動作まで行うことが可能となることを本発明の一特徴とする。これについては後半でより詳細に説明する。

一方、エンドツールハブ４１０６の一端には、エンドツールピッチプーリの役割を果たすプーリ４１３１が形成されてもよい。図６に示すように、プーリ４１３１をエンドツールハブ４１０６と一体（ｏｎｅ－ｂｏｄｙ）に形成することができる。すなわち、エンドツールハブ４１０６の一端部に円板状のプーリが形成され、その外周面にワイヤが巻回可能な溝が形成されてもよい。あるいは、プーリ４１３１がエンドツールハブ４１０６とは別の部材で形成されてエンドツールハブ４１０６と結合することができる。上述したワイヤ３０３およびワイヤ３０４は、エンドツールピッチプーリの役割を果たすプーリ４１３１に結合され、このプーリ４１３１が回転軸４１４３を中心に回転しながらピッチ動作を行うようになる。

一方、プーリ４１３１の一側には、離脱防止プーリ結合部４１０６ｆがさらに形成されてもよい。離脱防止プーリ結合部４１０６ｆは、エンドツールピッチ回転軸である回転軸４１４３と平行に形成され、後述するプーリ４１８７、プーリ４１８８、プーリ４１９７、プーリ４１９８が結合するように形成されてもよい。ここで、プーリ４１８７とプーリ４１８８は第１ステープルワイヤ離脱防止プーリとして機能し、プーリ４１９７とプーリ４１９８は第２ステープルワイヤ離脱防止プーリとして機能することができる。これについては後半でより詳細に説明する。

ピッチハブ４１０７は、後述する回転軸４１４３および回転軸４１４４が貫通挿入され、回転軸４１４３によりピッチハブ４１０７とエンドツールハブ４１０６およびプーリ４１３１が軸結合することができる。ある。したがって、回転軸４１４３を中心としてエンドツールハブ４１０６およびプーリ４１３１をピッチハブ４１０７に対してピッチ回転ができるように形成することができる。

また、ピッチハブ４１０７は、回転軸４１４３に軸結合されたプーリ４１１３、プーリ４１１４、プーリ４１２３、プーリ４１２４の少なくとも一部を内部に収容することができる。また、ピッチハブ４１０７は、回転軸４１４４に軸結合されたプーリ４１１５、プーリ４１１６、プーリ４１２５、プーリ４１２６の少なくとも一部を内部に収容することができる。

一方、本発明の第１実施形態のエンドツール４１００は、回転軸４１４１、回転軸４１４２、回転軸４１４３、回転軸４１４４を含むことができる。上述したように、回転軸４１４１と回転軸４１４２はエンドツールハブ４１０６に貫通挿入され、回転軸４１４３と回転軸４１４４はピッチハブ４１０７に貫通挿入されるてもよい。

回転軸４１４１、回転軸４１４２、回転軸４１４３、回転軸４１４４は、エンドツール４１００の遠位部（ｄｉｓｔａｌ ｅｎｄ）４１０４から近位部（ｐｒｏｘｉｍａｌ ｅｎｄ）４１０５に向かって順次に配置することができる。したがって、遠位部４１０４から順に、回転軸４１４１は１番ピン、回転軸４１４２は２番ピン、回転軸４１４３は３番ピン、回転軸４１４４は４番ピンと呼ぶことができる。

ここで、回転軸４１４１はエンドツールジョープーリ回転軸として機能し、回転軸４１４２はエンドツールジョー補助プーリ回転軸として機能し、回転軸４１４３はエンドツールピッチ回転軸として機能し、回転軸４１４４はエンドツール４１００のエンドツールピッチ補助回転軸として機能することができる。

これらの各回転軸４１４１、４１４２、４１４３、４１４４には１つ以上の複数のプーリが嵌合されてもよく、これについては以下で詳細に説明する。

一方、回転軸４１４１の一側、詳細には回転軸４１４１の遠位部４１０４側にさらに回転軸４１４５を形成してもよい。回転軸４１４５は、第１ジョー４１０１および第２ジョー４１０２に貫通挿入され、ジョー回転軸として機能することができる。これについては、以下で詳細に説明する。

プーリ４１１１はエンドツール第１ジョープーリとして機能し、プーリ４１２１はエンドツール第２ジョープーリとして機能する。プーリ４１１１は第１ジョープーリとも呼ばれ、プーリ４１２１は第２ジョープーリとも呼ばれ、これら２つの構成要素を通称してエンドツールジョープーリまたは単にジョープーリとも呼ばれることがある。

エンドツールジョープーリであるプーリ４１１１およびプーリ４１２１は互いに対向するように形成され、エンドツールジョープーリ回転軸である第１回転軸４１４１を中心に互いに独立して回転可能に形成される。このとき、プーリ４１１１とプーリ４１２１とは一定程度離隔するように形成され、その間にステープルアセンブリ収容部を形成することができる。そして、このステープルアセンブリ収容部には、後述するステープルプーリアセンブリ４１６０およびステープルリンクアセンブリ４１７０の少なくとも一部を配置することができる。

ここで、図には、プーリ４１１１およびプーリ４１２１が１つの回転軸４１４１を中心に回転するように形成されているが、各エンドツールジョープーリが別々の軸を中心に回転可能に形成されてもよいことは言うまでもない。ここで、プーリ４１１１には第１ジョー（ｊａｗ）４１０１が固定結合されてプーリ４１１１と共に回転し、プーリ４１２１には第２ジョー（ｊａｗ）４１０２が固定結合されてプーリ４１２１と共に回転できる。プーリ４１１１およびプーリ４１２１の回転に応じて、エンドツール（ｅｎｄ ｔｏｏｌ）４１００のヨー動作およびアクチュエーション動作が行われる。すなわち、プーリ４１１１およびプーリ４１２１が回転軸４１４１を中心に同じ方向に回転するとヨー動作が行われ、プーリ４１１１およびプーリ４１２１が回転軸を中心に互いに反対方向に回転するとアクチュエーション動作が行われる。

ここで、第１ジョー（ｊａｗ）４１０１とプーリ４１１１とは別々の部材で形成されて互いに結合されてもよく、第１ジョー（ｊａｗ）４１０１とプーリ４１１１とが一体（ｏｎｅ－ｂｏｄｙ）に形成されてもよい。同様に、第２ジョー（ｊａｗ）４１０２とプーリ４１２１とは別々の部材で形成されて互いに結合されてもよく、または、第２ジョー（ｊａｗ）４１０２とプーリ４１２１とが一体（ｏｎｅ－ｂｏｄｙ）に形成されてもよい。

プーリ４１１２はエンドツール第１ジョー補助プーリとして機能し、プーリ４１２２はエンドツール第２ジョー補助プーリとして機能し、これら２つの構成要素を総称してエンドツールジョー補助プーリまたは単に補助プーリとも呼ぶことができる。

詳細には、エンドツールジョー補助プーリであるプーリ４１１２およびプーリ４１２２は、プーリ４１１１およびプーリ４１２１の一側にさらに備えることができる。すなわち、補助プーリであるプーリ４１１２は、プーリ４１１１とプーリ４１１３／プーリ４１１４との間に配置することができる。また、補助プーリであるプーリ４１２２は、プーリ４１２１とプーリ４１２３／プーリ４１２４との間に配置されてもよい。プーリ４１１２とプーリ４１２２は、回転軸４１４２を中心に互いに独立して回転可能に形成されてもよい。ここで、図には、プーリ４１１２およびプーリ４１２２が１つの回転軸４１４２を中心に回転するように形成されているが、プーリ４１１２とプーリ４１２２のそれぞれが別々の軸を中心に回転可能に形成されてもよいことは言うまでもない。このような補助プーリについては後半でより詳細に説明する。

プーリ４１１３とプーリ４１１４はエンドツール第１ジョーピッチメインプーリとして機能し、プーリ４１２３とプーリ４１２４はエンドツール第２ジョーピッチメインプーリとして機能し、これら２つの構成要素を通称してエンドツールジョーピッチメインプーリとも呼ぶことができる。

プーリ４１１５とプーリ４１１６はエンドツール第１ジョーピッチサブプーリとして機能し、プーリ４１２５とプーリ４１２６はエンドツール第２ジョーピッチサブプーリとして機能し、これら２つの構成要素を通称して、エンドツールジョーピッチサブプーリとも呼ぶことができる。

以下では、プーリ４１１１の回転に関する構成要素について説明する。

プーリ４１１３とプーリ４１１４は、エンドツール第１ジョーピッチメインプーリとして機能する。すなわち、プーリ４１１３とプーリ４１１４は、第１ジョー４１０１のピッチ動作のメイン回転プーリとして機能する。ここで、プーリ４１１３には第１ジョーワイヤであるワイヤ３０１が巻き付けられ、プーリ４１１４には第１ジョーワイヤであるワイヤ３０５が巻き付けられる。

プーリ４１１５とプーリ４１１６とは、エンドツール第１ジョーピッチサブプーリとして機能する。すなわち、プーリ４１１５とプーリ４１１６とは、第１ジョー４１０１のピッチ動作のサブ回転プーリとして機能する。ここで、プーリ４１１５には第１ジョーワイヤであるワイヤ３０１が巻き付けられ、プーリ４１１６には第１ジョーワイヤであるワイヤ３０５が巻き付けられる。

ここで、プーリ４１１１およびプーリ４１１２の一側には、互いに対向するようにプーリ４１１３およびプーリ４１１４が配置される。ここで、プーリ４１１３およびプーリ４１１４は、エンドツールピッチ回転軸である回転軸４１４３を中心に互いに独立して回転できるように形成される。また、プーリ４１１３およびプーリ４１１４のそれぞれの一側には、互いに対向するようにプーリ４１１５およびプーリ４１１６が配置される。ここで、プーリ４１１５およびプーリ４１１６は、エンドツールピッチ補助回転軸である回転軸４１４４を中心に互いに独立して回転できるように形成される。ここで、図面には、プーリ４１１３、プーリ４１１５、プーリ４１１４、およびプーリ４１１６が全てＹ軸方向を中心に回転できるように形成されているものとして示しているが、本発明の精神はこれに限定されず、各プーリの回転軸は、その構成に適するように様々な方向に形成することができる。

第１ジョーワイヤであるワイヤ３０１は、プーリ４１１５、プーリ４１１３、プーリ４１１１と少なくとも一部が接触するように順次に巻き付けられる。そして、締結部材３２３によってワイヤ３０１に連結されたワイヤ３０５は、プーリ４１１１、プーリ４１１２、プーリ４１１４、プーリ４１１６と少なくとも一部が接触するように順次に巻き付けられる。

これを別の観点から説明すると、第１ジョーワイヤであるワイヤ３０１とワイヤ３０５は、プーリ４１１５、プーリ４１１３、プーリ４１１１、プーリ４１１２、プーリ４１１４、プーリ４１１６と少なくとも一部が接触するように順次に巻き付けられ、ワイヤ３０１とワイヤ３０５は、前記プーリを回転させながら前記プーリに沿って移動するように形成される。

したがって、ワイヤ３０１が図７の矢印３０１に向かって引っ張られると、ワイヤ３０１が結合された締結部材３２３およびこれと結合されたプーリ４１１１が図７の矢印Ｌ方向に回転する。逆に、ワイヤ３０５が図７の矢印３０５に向かって引っ張られると、ワイヤ３０５が結合された締結部材３２３およびそれに結合されたプーリ４１１１とが図７の矢印Ｒ方向に回転する。

次に、プーリ４１２１の回転に関する構成要素について説明する。

プーリ４１２３とプーリ４１２４は、エンドツール第２ジョーピッチメインプーリとして機能する。すなわち、プーリ４１２３とプーリ４１２４は、第２ジョー４１０２のピッチ動作のメイン回転プーリとして機能する。ここで、プーリ４１２３には第２ジョーワイヤであるワイヤ３０６が巻き付けられ、プーリ４１２４には第２ジョーワイヤであるワイヤ３０２が巻き付けられる。

プーリ４１２５とプーリ４１２６とは、エンドツール第２ジョーピッチサブプーリとして機能する。すなわち、プーリ４１２５とプーリ４１２６とは、第２ジョー１０２のピッチ動作のサブ回転プーリとして機能する。ここで、プーリ４１２５には第２ジョーワイヤであるワイヤ３０６が巻き付けられ、プーリ４１２６には第２ジョーワイヤであるワイヤ３０２が巻き付けられる。

プーリ４１２１の一側には、互いに対向するようにプーリ４１２３およびプーリ４１２４が配置される。ここで、プーリ４１２３およびプーリ４１２４は、エンドツールピッチ回転軸である回転軸４１４３を中心に互いに独立して回転できるように形成される。また、プーリ４１２３およびプーリ４１２４のそれぞれの一側には、互いに対向するようにプーリ４１２５およびプーリ４１２６が配置される。ここで、プーリ４１２５およびＪ１５プーリ４１２３Ｊ２５は、エンドツールピッチ補助回転軸である回転軸４１４４を中心に互いに独立して回転可能に形成される。ここで、図面には、プーリ４１２３、プーリ４１２５、プーリ４１２４、およびプーリ４１２６が全てＹ軸方向を中心に回転できるように形成されているものとして示しているが、本発明の精神はこれに限定されず、各プーリの回転軸は、その構成に適するように様々な方向に形成することができる。

第２ジョーワイヤであるワイヤ３０６は、プーリ４１２５、プーリ４１２３、プーリ４１２１と少なくとも一部が接触するように順次に巻き付けられる。そして、締結部材３２６によってワイヤ３０６に連結されたワイヤ３０２は、プーリ４１２１、プーリ４１２２、プーリ４１２４、プーリ４１２６と少なくとも一部が接触するように順次に巻き付けられる。

これを別の観点から説明すると、第２ジョーワイヤであるワイヤ３０６とワイヤ３０２は、プーリ４１２５、プーリ４１２３、プーリ４１２１、プーリ４１２２、プーリ４１２４、プーリ４１２６と少なくとも一部が接触するように順次に巻き付けられ、ワイヤ３０６とワイヤ３０２は、前記プーリを回転させながら前記プーリに沿って移動するように形成される。

したがって、ワイヤ３０６が図７の矢印３０６に向かって引っ張られると、ワイヤ３０６が結合された締結部材３２２およびそれに結合されたプーリ４１２１が図７の矢印Ｒ方向に回転する。逆に、ワイヤ３０２が図７の矢印３０２に向かって引っ張られると、ワイヤ３０２が結合された締結部材３２６およびそれに結合されたプーリ４１２１が図７の矢印Ｌ方向に回転する。

以下では、補助プーリの役割を果たすプーリ４１１２とプーリ４１２２についてより詳細に説明する。

プーリ４１１２とプーリ４１２２は、第１ジョーワイヤであるワイヤ３０５および第２ジョーワイヤであるワイヤ３０２と接触してワイヤ３０５およびワイヤ３０２の配置経路を一定程度変更することにより、第１ジョー４１０１および第２ジョー４１０２のそれぞれの回転角度を拡大する役割を果たすことができる。

すなわち、補助プーリが配置されていない場合、第１ジョーおよび第２ジョーのそれぞれは直角までしか回転できなかったが、本発明の一実施形態では補助プーリであるプーリ４１１２とプーリ４１２２とをさらに備えることで、図８で見たときθ分、最大回転角度が大きくなる効果を得ることができる。これにより、エンドツール４１００の２つのジョーがＬ方向に９０°ヨー回転した状態で、アクチュエーション動作のために２つのジョーが広がらなければならない動作を可能にする。これは、第２ジョー４１０２が図８と同様に追加の角度（θ）分回転できるからである。同様に、２つのジョーがＬ方向にヨー回転した状態でもアクチュエーション動作が可能である。すなわち、プーリ４１１２とプーリ４１２２とを通じて、アクチュエーション動作が可能なヨー回転の範囲を広げることができる特徴を有する。

これをより詳細に説明すれば次の通りである。

補助プーリが配置されていない場合、第１ジョーワイヤはエンドツール第１ジョープーリに固定結合され、第２ジョーワイヤはエンドツール第２ジョープーリに固定結合されているので、エンドツール第１ジョープーリとエンドツール第２ジョープーリはそれぞれ９０°までしか回転できない。この場合、第１ジョーおよび第２ジョーが９０°ラインに位置した状態でアクチュエーション動作を行うと、第１ジョーは広がることができるが、第２ジョーは９０°以上には回転できない。したがって、第１ジョーおよび第２ジョーが一定角度以上、ヨー動作を行っている状態では、アクチュエーション動作をスムーズに行えないという問題があった。

このような問題を解決するために、本発明の手術用インストルメント４０００の場合、プーリ４１１１およびプーリ４１２１の一側に補助プーリであるプーリ４１１２およびプーリ４１２２をさらに配置する。このようにプーリ４１１２およびプーリ４１２２を配置して、第１ジョーワイヤであるワイヤ３０５および第２ジョーワイヤであるワイヤ３０２の配置経路を一定程度変更することにより、ワイヤ３０５およびワイヤ３０２の接線方向を変更させ、よって、ワイヤ３０１とプーリ４１１１とを結合させる締結部材３２３が図８のＮラインまで回転できるようにする。すなわち、ワイヤ３０１とプーリ４１１１との結合部である締結部材３２３は、プーリ４１１２とプーリ１２２との共通内接線上に位置するまで回転できるようになる。同様に、ワイヤ３０２とプーリ４１２１との結合部である締結部材３２６は、プーリ４１２１とプーリ４１２２との共通内接線上に位置するまで回転できるようになり、Ｌ方向に回転範囲が拡大することができる。

すなわち、プーリ４１１２によって、プーリ４１１１に巻き付けられた第１ジョーワイヤの２本のストランドであるワイヤ３０１およびワイヤ３０５は、Ｙ軸に垂直でＸ軸を通る平面を基準にしていずれかの一側に配置される。同時に、プーリ４１２２によって、プーリ４１２１に巻き付けられた第２ジョーワイヤの２筋であるワイヤ３０２およびワイヤ３０６は、Ｙ軸に垂直でＸ軸を通る平面を基準にして他の一側に配置される。

言い換えれば、プーリ４１１３およびプーリ４１１４は、Ｙ軸に垂直でＸ軸を通る平面を基準にしていずれかの一側に配置され、プーリ４１２３およびプーリ４１２４は、Ｙ軸に垂直でＸ軸を通る平面を基準にして他側に配置される。

言い換えれば、ワイヤ３０５は、プーリ４１１１とプーリ４１１２との内接線上に位置し、プーリ４１１２によってプーリ４１１１の回転角度が拡大する。また、ワイヤ３０２は、プーリ４１２１とプーリ４１２２との内接線上に位置し、プーリ４１２２によってプーリ４１２１の回転角度が拡大する。

このような本発明により、ジョー４１０１およびジョー４１０２の回転半径が広くなることで、通常の開閉アクチュエーション動作を行うことができるヨー動作範囲が広がる効果を得ることができる。

以下では、本発明のピッチ運動についてより詳細に説明する。

一方、ワイヤ３０１は図７の矢印３０１に向かってに引っ張られ、同時にワイヤ３０５は図７の矢印３０５に向かって引っ張られると（すなわち、第１ジョーワイヤの両筋が全て引っ張られると）、図４９のようにワイヤ３０１およびワイヤ３０５は、エンドツールピッチ回転軸である回転軸４１４３を中心に回転できるプーリ４１１３とプーリ４１１４の下の方に巻き付けられているため、ワイヤ３０１およびワイヤ３０５が固定結合されているプーリ４１１１およびプーリ４１１１が結合されたエンドツールハブ４１０６が全体的に回転軸４１４３を中心に反時計方向に共に回転することになり、結果としてエンドツール４１００が下の方に回転しながらピッチ運動を行う。このとき、第２ジョー１０２およびこれに固定結合されたワイヤ３０２とワイヤ３０６は、回転軸４１４３を中心に回転できるプーリ４１２３とプーリ４１２４の上の方に巻き付けられているため、ワイヤ３０２およびワイヤ３０６はそれぞれワイヤ３０２、３０６とは反対方向に巻き戻されるようになる。

逆に、ワイヤ３０２は図７の矢印３０２に向かって引っ張られ、同時にワイヤ３０６は図７の矢印３０６に向かって引っ張られると、図４９のようにワイヤ３０２およびワイヤ３０６はエンドツールピッチ回転軸である回転軸４１４３を中心に回転できるプーリ４１２３とプーリ４１２４の上の方に巻き付けられているため、ワイヤ３０２およびワイヤ３０６が固定結合されているプーリ４１２１およびプーリ４１２１が結合されたエンドツールハブ４１０６が全体的に回転軸４１４３を中心に時計方向に共に回転することになり、結果としてエンドツール４１００が上の方に回転しながらピッチ運動を行うようになる。このとき、第１ジョー４１０１およびこれに固定結合されたワイヤ３０１とワイヤ３０５は、回転軸４１４３を中心に回転できるプーリ４１１３とプーリ４１１４の下の方に巻き付けられているため、ワイヤ３０２およびワイヤ３０６はそれぞれワイヤ３０１、３０５とは反対方向に移動する。

一方、本発明の手術用インストルメント４０００のエンドツール４１００は、エンドツールピッチプーリであるプーリ４１３１をさらに備え、操作部２００は、操作部ピッチプーリであるプーリ２３１およびプーリ２３２をさらに備え、動力伝達部３００は、ピッチワイヤであるワイヤ３０３およびワイヤ３０４をさらに備えることができる。詳細には、エンドツール４１００のプーリ４１３１は、エンドツールピッチ回転軸である回転軸４１４３を中心に回転可能であり、エンドツールハブ４１０６と一体に（または、エンドツールハブ４１０６に固定結合されるように）形成されてもよい。また、ワイヤ３０３およびワイヤ３０４は、エンドツール４１００のプーリ４１３１と操作部２００のプーリ２３１およびプーリ２３２を連結する役割を果たすことができる。

したがって、操作部２００のプーリ２３１およびプーリ２３２が回転すると、プーリ２３１およびプーリ２３２の回転は、ワイヤ３０３およびワイヤ３０４を介してエンドツール４１００のプーリ４１３１に伝達されてプーリ４１３１も共に回転し、結果としてエンドツール４１００が回転しながらピッチ運動を行うようになる。

すなわち、本発明の第１実施形態に係る手術用インストルメント４０００は、ピッチ運動のための動力伝達のためにエンドツール４１００のプーリ４１３１、操作部２００のプーリ２３１およびプーリ２３２、動力伝達部３００のワイヤ３０３およびワイヤ３０４を備え、操作部２００のピッチ動作の駆動力がより完全にエンドツール４１００に伝達されるようにすることにより、動作信頼性を向上させることができる。

ここで、エンドツールジョーピッチメインプーリであるプーリ４１１３、プーリ４１１４、プーリ４１２３、およびプーリ４１２４の直径と、エンドツールピッチプーリであるプーリ４１３１の直径とは同一であってもよく、あるいは、互いに異なってもよい。このとき、エンドツールジョーピッチメインプーリの直径対エンドツールピッチプーリの直径の比率は、後述する操作部２００の操作部ピッチプーリの直径対操作部ピッチメインプーリの直径の比率と同じであってもよい。これについては後半で詳細に説明する。

（ステープルプーリ関連構成要素）

以下では、図２の手術用インストルメント４０００のエンドツール４１００のステープルプーリアセンブリ４１６０の第１ステープルプーリ４１８１と第２ステープルプーリ４１９１についてさらに詳細に説明する。

図９は図２の手術用インストルメントのエンドツールを示す側面図であり、図１０および図１１は図２の手術用インストルメントの第１ジョーを示す斜視図である。図１２は図２の手術用インストルメントの第１ジョープーリを示す斜視図であり、図１３は図２の手術用インストルメントの第１ジョーを示す平面図であり、図１４は図２の手術用インストルメントの第２ジョーを示す平面図であり、図１５および図１６は、図２の手術用インストルメントのステープルプーリおよびステープルリンクを示す分解斜視図である。

図４～図１６などを参照すると、本発明の第１実施形態のエンドツール４１００は、ステープル留めおよび切断のための各プーリおよびリンクの直線／回転運動に関連する第１ステープルプーリ４１８１、第１ステープル補助プーリ４１８２、プーリ４１８３、プーリ４１８４、プーリ４１８５、およびプーリ４１８６を含むことができる。また、本発明の第１実施形態のエンドツール４１００は、プーリ４１８７、プーリ４１８８をさらに含むことができる。

さらに、本発明の第１実施形態のエンドツール４１００は、ステープル留めおよび切断のための各プーリおよびリンクの直線／転運動に関連する第２ステープルプーリ４１９１、第２ステープル補助プーリ４１９２、プーリ４１９３、プーリ４１９４、プーリ４１９５、およびプーリ４１９６を含むことができる。また、本発明の第１実施形態のエンドツール４１００は、プーリ４１９７、プーリ４１９８をさらに含むことができる。

第１ステープルプーリ４１８１と第２ステープルプーリ４１９１は、エンドツールジョープーリであるプーリ４１１１およびプーリ４１２１と対向するように形成され、エンドツールジョープーリ回転軸である回転軸４１４１を中心に互いに独立して回転可能に形成される。ここで、図には、第１ステープルプーリ４１８１および第２ステープルプーリ４１９１がプーリ４１１１とプーリ４１２１との間に配置されているが、本発明の精神はこれに限定されなく、第１ステープルプーリ４１８１および第２ステープルプーリ４１９１は、プーリ４１１１またはプーリ４１２１に隣接する様々な位置に配置することができる。

ここで、本発明は、第１ステープルプーリ４１８１、第２ステープルプーリ４１９１、プーリ４１１１、およびプーリ４１２１が実質的に同じ軸を中心に回転するように形成されることを一特徴とする。このように、第１ステープルプーリ４１８１、第２ステープルプーリ４１９１、プーリ４１１１、およびプーリ４１２１が同じ軸を中心に回転するように形成されることにより、ピッチ運動／ヨー運動／アクチュエーション動作を行うと同時に、ステープル留めおよび切断動作まで可能になる。これについては後半でより詳細に説明する。ただし、ここでは図には、第１ステープルプーリ４１８１、第２ステープルプーリ４１９１、プーリ４１１１およびプーリ４１２１が１つの回転軸４１４１を中心に回転するように形成されているが、それぞれのプーリが互いに同心の別々の軸を中心に回転可能に形成されてもよいことは言うまでもない。

これを別の観点から説明すると、第１ジョープーリであるプーリ４１１１、第１ステープルプーリ４１８１、第２ステープルプーリ４１９１および第２ジョープーリであるプーリ４１２１が回転軸４１４１に沿って順に積層形成される構造と表現することもできるだろう。あるいは、互いに対向するプーリ４１１１とプーリ４１２１との間に第１ステープルプーリ４１８１および第２ステープルプーリ４１９１が配置される構造と表現することもできるだろう。ここで、第１ジョープーリであるプーリ４１１１、第１ステープルプーリ４１８１、第２ステープルプーリ４１９１、および第２ジョープーリであるプーリ４１２１は、互いに独立して回転可能に形成されてもよい。

第１ステープル補助プーリ４１８２は、第１ステープルプーリ４１８１の一側にさらに備えられてもよい。すなわち、第１ステープル補助プーリ４１８２は、第１ステープルプーリ４１８１とプーリ４１８３／プーリ４１８４の間に配置することができる。第１ステープル補助プーリ４１８２は、回転軸４１４２を中心にプーリ４１１２およびプーリ４１２２と互いに独立して回転可能に形成されてもよい。

一方、第１ステープル補助プーリ４１８２とプーリ４１８３／プーリ４１８４との間には、プーリ４１８７とプーリ４１８８とをさらに配置することができる。プーリ４１８７およびプーリ４１８８は、エンドツールハブ４１０６の離脱防止プーリ結合部４１０６ｆを中心に回転可能に形成されてもよい。ここで、離脱防止プーリ結合部４１０６ｆは、プーリ４１８３およびプーリ４１８４の中心軸である回転軸４１４３と平行に形成されてもよい。ここで、プーリ４１８７とプーリ４１８８は、第１ステープルワイヤ離脱防止プーリとして機能することができる。

一方、プーリ４１８３とプーリ４１８４はステープルピッチメインプーリとして機能し、プーリ４１８５とプーリ４１８６はステープルピッチサブプーリとして機能することができる。

第２ステープル補助プーリ４１９２は、第２ステープルプーリ４１９１の一側にさらに備えられてもよい。すなわち、第２ステープル補助プーリ４１９２は、第２ステープルプーリ４１９１とプーリ４１９３／プーリ４１９４の間に配置することができる。第２ステープル補助プーリ４１９２は、回転軸４１４２を中心にプーリ４１１２およびプーリ４１２２と互いに独立して回転可能に形成されてもよい。

ここで、図には、第１ステープル補助プーリ４１８２、第２ステープル補助プーリ４１９２、プーリ４１１２、およびプーリ４１２２が１つの回転軸４１４２を中心に回転するように形成されているが、第１ステープル補助プーリ４１８２、第２ステープル補助プーリ４１９２、プーリ４１１２、およびプーリ４１２２のそれぞれが別々の軸を中心に回転可能に形成されてもよいことは言うまでもない。このようなステープル補助プーリについては、後半でより詳細に説明する。

一方、第２ステープル補助プーリ４１９２とプーリ４１９３／プーリ４１９４との間には、プーリ４１９７とプーリ４１９８とをさらに配置することができる。プーリ４１９７とプーリ４１９８は、エンドツールハブ４１０６の離脱防止プーリ結合部４１０６ｆを中心に回転可能に形成されてもよい。ここで、離脱防止プーリ結合部４１０６ｆは、プーリ４１８３およびプーリ４１８４の中心軸である回転軸４１４３と平行に形成されてもよい。ここで、プーリ４１９７とプーリ４１９８は、第２ステープルワイヤ離脱防止プーリとして機能することができる。

一方、プーリ４１９３とプーリ４１９４はステープルピッチメインプーリとして機能し、プーリ４１９５とプーリ４１９６はステープルピッチサブプーリとして機能することができる。

以下では、第１ステープル補助プーリ４１８２についてより詳細に説明する。

第１ステープル補助プーリ４１８２は、第１ステープルワイヤであるワイヤ３０８と接触してワイヤ３０８の配置経路を一定程度変更することにより、第１ステープルプーリ４１８１の回転角度を拡大する役割を果たすことができる。

すなわち、ステープル補助プーリが配置されていない場合、ステープルプーリは直角までしか回転できなかったが、本発明の一実施形態では補助プーリである第１ステープル補助プーリ４１８２をさらに備えることで、θ分、最大回転角度が大きくなる効果を得ることができる。これは、エンドツール４１００の２つのジョーが一緒に９０°ヨー回転した状態で、ステープル留めおよび切断動作のために第１ステープルプーリ４１８１が回転し、後述する作業部材４５４０を直線運動させる動作を可能にしてくれる。言い換えれば、第１ステープル補助プーリ４１８２を介して、ステープル留めおよび切断動作が可能なヨー回転の範囲を広げることができる特徴を有する。

これをより詳細に説明すれば次の通りである。

本発明の手術用インストルメント４０００の場合、第１ステープルプーリ４１８１の一側に第１ステープル補助プーリ４１８２をさらに配置する。このように第１ステープル補助プーリ４１８２を配置し、第１ステープルワイヤであるワイヤ３０８の配置経路を一定程度変更することにより、ワイヤ３０８の接線方向を変更させ、したがって、ワイヤ３０８と第１ステープルプーリ４１８１を結合させる締結部材（図６２の３２９参照）の回転角度を増加させる。すなわち、ワイヤ３０８と第１ステープルプーリ４１８１との結合部である締結部材（図６２の３２９参照）は、第１ステープルプーリ４１８１とステープル補助プーリ４１２２との共通内接線上に位置するまで回転可能になる。

言い換えれば、ワイヤ３０８は、第１ステープルプーリ４１８１と第１ステープル補助プーリ４１８２との内接線上に位置し、第１ステープル補助プーリ４１８２によって第１ステープルプーリ４１８１の回転角度が拡大する。

このような本発明により、第１ステープルプーリ４１８１の回転半径が広くなることで、通常のステープル留めおよび切断動作を行うことができるヨー動作範囲が広がる効果を得ることができる。

以下では、第１ステープルワイヤ離脱防止プーリであるプーリ４１８７とプーリ４１８８についてより詳細に説明する。

本発明の第１実施形態に係る手術用インストルメントのエンドツール４１００は、第１ステープルワイヤ離脱防止プーリであるプーリ４１８７およびプーリ４１８８をさらに備え、第１ステープルワイヤであるワイヤ３０７とワイヤ３０８との離脱を防止する役割を果たすことができる。

すなわち、第１ステープル補助プーリ４１８２とプーリ４１８３／プーリ４１８４との間にプーリ４１８７／プーリ４１８８を配置し、プーリ４１８３を介して第１ステープルプーリ４１８１に向かうワイヤ３０７の経路と、プーリ４１８４を介して第１ステープル補助プーリ４１８２に向かうワイヤ３０８の経路を一定程度変更させる。より具体的には、プーリ４１８３を介して第１ステープルプーリ４１８１に向かうワイヤ３０７と、プーリ４１８４を介して第１ステープル補助プーリ４１８２に向かうワイヤ３０８がＸ軸と平行になるように、ワイヤ３０７／ワイヤ３０８の経路を一定程度変更する。

具体的には、プーリ４１８３に巻き付けられているワイヤ３０７のＺ軸方向の高さと、第１ステープルプーリ４１８１に向かうワイヤ３０７のＺ軸方向の高さとは異なる。同様に、プーリ４１８４に巻き付けて出たワイヤ３０８のＺ軸方向の高さと、第１ステープル補助プーリ４１８２に向かうワイヤ３０８のＺ軸方向の高さとは異なる。したがって、第１ステープルワイヤ離脱防止プーリであるプーリ４１８７／プーリ４１８８が存在しない場合、ワイヤ３０７／ワイヤ３０８の経路が斜線になり（すなわち、プーリに対するワイヤの偏角（ｆｌｅｅｔ ａｎｇｌｅ）が大きくなる）、したがって、ワイヤ３０７／ワイヤ３０８がプーリから取り外される危険性が存在し、ワイヤ３０７／ワイヤ３０８が損傷する危険性も存在する。

したがって、本実施形態では、第１ステープル補助プーリ４１８２とプーリ４１８３／プーリ４１８４との間に第１ステープルワイヤ離脱防止プーリであるプーリ４１８７／プーリ４１８８を配置し、プーリ４１８３／プーリ４１８４に巻き付けられた後、エンドツール４１００の遠位部４１０４に向かうワイヤ３０７／ワイヤ３０８ーがＸ軸と平行になるようにワイヤ３０７／ワイヤ３０８の経路を一定程度変更する役割を果たす。

このような本発明により、第１ステープルワイヤであるワイヤ３０７とワイヤ３０８とがプーリから離脱することを防止することにより、切断動作がよりスムーズに動作する効果を得ることができる。

以下では、第１ステープルプーリ４１８１の回転に関する構成要素について説明する。

プーリ４１８３とプーリ４１８４はステープルピッチメインプーリとして機能する。ここで、プーリ４１８３には第１ステープルワイヤであるワイヤ３０７が巻き付けられ、プーリ４１８４には第１ステープルワイヤであるワイヤ３０８が巻き付けられる。

プーリ４１８５とプーリ４１８６はステープルピッチサブプーリとして機能する。ここで、プーリ４１８５には第１ステープルワイヤであるワイヤ３０７が巻き付けられ、プーリ４１８６には第１ステープルワイヤであるワイヤ３０８が巻き付けられる。

ここで、第１ステープルプーリ４１８１、第１ステープル補助プーリ４１８２、プーリ４１８７／プーリ４１８８の一側には、互いに対向するようにプーリ４１８３およびプーリ４１８４が配置される。ここで、プーリ４１８３およびプーリ４１８４は、エンドツールピッチ回転軸である回転軸４１４３を中心に互いに独立して回転可能に形成される。また、プーリ４１８３およびプーリ４１８４のそれぞれの一側には、互いに対向するようにプーリ４１８５およびプーリ４１８６が配置される。ここで、プーリ４１８５およびプーリ４１８６は、エンドツールピッチ補助回転軸である回転軸４１４４を中心に互いに独立して回転可能に形成される。ここで、図面には、プーリ４１８３、プーリ４１８５、プーリ４１８４、およびプーリ４１８６が全てＹ軸方向を中心に回転できるように形成されているものとして示しているが、本発明の精神はこれに限定されず、各プーリの回転軸は、その構成に適するように様々な方向に形成することができる。

上述したように、回転軸４１４１、回転軸４１４２、回転軸４１４３、回転軸４１４４は、エンドツール４１００の遠位部（ｄｉｓｔａｌ ｅｎｄ）４１０４から近位部（ｐｒｏｘｉｍａｌ ｅｎｄ）４１０５に向かって順次に配置することができる。これにより、第１ステープルプーリ４１８１、第１ステープル補助プーリ４１８２、プーリ４１８７／プーリ４１８８、プーリ４１８３／プーリ４１８４、プーリ４１８５／プーリ４１８６がエンドツール４１００の遠位部４１０４から近位部４１０５に向かって順に配置することができる。

第１ステープルワイヤであるワイヤ３０７は、プーリ４１８５、プーリ４１８３、プーリ４１８７、および第１ステープルプーリ４１８１と少なくとも一部が接触するように順に巻き付けられる。そして、締結部材（図６２の３２９参照）によってワイヤ３０７に連結されたワイヤ３０８は、第１ステープルプーリ４１８１、第１ステープル補助プーリ４１８２、プーリ４１８８、プーリ４１８４、プーリ４１８６と少なくとも一部が接触するように順に巻き付けられる。

これを別の観点から説明すると、第１ステープルワイヤであるワイヤ３０７とワイヤ３０８は、プーリ４１８５、プーリ４１８３、プーリ４１８７、第１ステープルプーリ４１８１、第１ステープル補助プーリ４１８２、プーリ４１８８、プーリ４１８４、プーリ４１８６と少なくとも一部が接触するように巻き付けられ、ワイヤ３０７とワイヤ３０８が前記プーリを回転しながら前記プーリに沿って移動できるように形成される。

したがって、ワイヤ３０７が引っ張られると、ワイヤ３０７が結合された締結部材（図６２の３２９参照）およびそれに結合された第１ステープルプーリ４１８１が一方向に回転する。逆に、ワイヤ３０８が引っ張られると、ワイヤ３０８が結合された締結部材（図６２の３２９参照）およびそれに結合された第１ステープルプーリ４１８１は反対方向に回転する。

一方、第２ステープルプーリ４１９１、第２ステープル補助プーリ４１９２、およびこれに関する構成要素であるプーリ４１９３、プーリ４１９４、プーリ４１９５、プーリ４１９６、プーリ４１９７、プーリ４１９８、ワイヤ３０９、ワイヤ３１０などは、上述の第１ステープルプーリ４１８１に関連する構成要素と同一または類似の構成を有することができる。

詳細には、プーリ４１９３とプーリ４１９４はステープルピッチメインプーリとして機能する。ここで、プーリ４１９３には第２ステープルワイヤであるワイヤ３１０が巻き付けられ、プーリ４１９４には第２ステープルワイヤであるワイヤ３０９が巻き付けられる。

プーリ４１９５とプーリ４１９６はステープルピッチサブプーリとして機能する。ここで、プーリ４１９５には第２ステープルワイヤであるワイヤ３１０が巻き付けられ、プーリ４１９６には第２ステープルワイヤであるワイヤ３０９が巻き付けられる。

ここで、第２ステープルプーリ４１９１、第２ステープル補助プーリ４１９２、プーリ４１９７／プーリ４１９８の一側には、互いに対向するようにプーリ４１９３およびプーリ４１９４が配置される。ここで、プーリ４１９３およびプーリ４１９４は、エンドツールピッチ回転軸である回転軸４１４３を中心に互いに独立して回転可能に形成される。また、プーリ４１９３およびプーリ４１９４のそれぞれの一側には、互いに対向するようにプーリ４１９５およびプーリ４１９６が配置される。ここで、プーリ４１９５およびプーリ４１９６は、エンドツールピッチ補助回転軸である回転軸４１４４を中心に互いに独立して回転可能に形成される。ここで、図面には、プーリ４１９３、プーリ４１９５、プーリ４１９４、およびプーリ４１９６が全てＹ軸方向を中心に回転できるように形成されているものとして示しているが、本発明の精神はこれに限定されず、各プーリの回転軸は、その構成に適するように様々な方向に形成することができる。

上述したように、回転軸４１４１、回転軸４１４２、回転軸４１４３、回転軸４１４４は、エンドツール４１００の遠位部（ｄｉｓｔａｌ ｅｎｄ）４１０４から近位部（ｐｒｏｘｉｍａｌ ｅｎｄ）４１０５に向かって順次に配置することができる。これにより、第２ステープルプーリ４１９１、第２ステープル補助プーリ４１９２、プーリ４１９７／プーリ４１９８、プーリ４１９３／プーリ４１９４、プーリ４１９５／プーリ４１９６がエンドツール４１００の遠位部４１０４から近位部４１０５に向かって順に配置することができる。

第２ステープルワイヤであるワイヤ３１０は、プーリ４１９５、プーリ４１９３、プーリ４１９７、第１ステープルプーリ４１９１と少なくとも一部が接触するように順に巻き付けられる。そして、締結部材（図６２の３３０参照）によってワイヤ３１０に連結されたワイヤ３０９は、第１ステープルプーリ４１９１、第１ステープル補助プーリ４１９２、プーリ４１９８、プーリ４１９４、プーリ４１９６と少なくとも一部が接触するように順に巻き付けられる。

これを別の観点から説明すると、第２ステープルワイヤであるワイヤ３１０とワイヤ３０９は、プーリ４１９５、プーリ４１９３、プーリ４１９７、第１ステープルプーリ４１９１、第１ステープル補助プーリ４１９２、プーリ４１９８、プーリ４１９４、プーリ４１９６と少なくとも一部が接触するように巻き付けられ、ワイヤ３１０とワイヤ３０９が前記プーリを回転させながら前記プーリに沿って移動できるよう形成される。

したがって、ワイヤ３１０が引っ張られると、ワイヤ３１０が結合された締結部材（図６２の３３０参照）およびそれに結合された第１ステープルプーリ４１９１が一方向に回転する。逆に、ワイヤ３０９が引っ張られると、ワイヤ３０９が結合された締結部材（図６２の３３０参照）およびそれに結合された第１ステープルプーリ４１９１とは反対方向に回転する。

（ステープル駆動アセンブリ）

以下では、ステープル駆動アセンブリ４１５０についてより詳細に説明する。

図１５～図２０などを参照すると、ステープル駆動アセンブリ４１５０は、ステープルプーリアセンブリ４１６０およびステープルリンクアセンブリ４１７０を含むことができる。ここで、ステープル駆動アセンブリ４１５０は、後述するカートリッジ４５００の往復移動アセンブリ４５５０と連結され、ステープルプーリアセンブリ４１６０の回転運動を往復移動アセンブリ４５５０の直線運動に変換することを特徴とする。後述する本発明の他の実施形態においても、ステープル駆動アセンブリは、ステープルプーリアセンブリとステープルリンクアセンブリとを含む概念として理解することができる。

ステープルプーリアセンブリ４１６０は、１つ以上のステープルプーリを含み得る。ステープルプーリアセンブリ４１６０は、プーリ４１１１およびプーリ４１２１の間にプーリ４１１１およびプーリ４１２１と互いに隣接して形成されてもよい。本実施形態では、ステープルプーリアセンブリ４１６０が第１ステープルプーリ４１８１および第２ステープルプーリ４１９１の２つのステープルプーリを含む場合を想定する。

ステープルリンクアセンブリ４１７０は、１つ以上のリンク部材４１７１を含み得る。そして、リンク部材４１７１は１つ以上のリンクを含むことができる。本発明の第１実施形態では、ステープルリンクアセンブリ４１７０が１つのリンク部材４１７１を含み、リンク部材４１７１が１つのリンクを含む場合を想定する。

本発明に係る手術用インストルメントのエンドツール４１００は、ステープルプーリアセンブリ４１６０とステープルリンクアセンブリ４１７０とがカム／スロット構造を形成することを一特徴とする。そして、このような構成により往復移動アセンブリ４５５０を前進させる力が増幅される効果を得ることができる。

詳細には、ステープルプーリアセンブリ４１６０は、第１ステープルプーリ４１８１および第２ステープルプーリ４１９１を含むことができる。

第１ステープルプーリ４１８１は、本体４１８１ａ、突出部材４１８１ｂ、軸貫通部４１８１ｃを含むことができる。

本体４１８１ａは円板状に形成される。

本体４１８１ａの中心部に軸貫通部４１８１ｃを形成することができる。軸貫通部４１８１ｃは孔状に形成され、エンドツールジョープーリ回転軸である回転軸４１４１を軸貫通部４１８１ｃに貫通挿入することができる。

また、第１ステープルプーリ４１８１の本体部４１８１ａには突出部材４１８１ｂが形成されてもよい。突出部材４１８１ｂは、ステープルリンクアセンブリ４１７０のリンク部材４１７１と結合することができる。ここで、突出部材４１８１ｂの中心は第１ステープルプーリ４１８１の中心と一致せず、突出部材４１８１ｂが第１ステープルプーリ４１８１に対して一定程度偏心するように形成することができる。突出部材４１８１ｂは、後述するリンク部材４１７１の第１スロット４１７１ｄに嵌合することができる。

第２ステープルプーリ４１９１は、本体４１９１ａ、突出部材４１９１ｂ、軸貫通部４１９１ｃを含むことができる。

本体４１９１ａは円板状に形成される。

本体４１９１ａの中心部には軸貫通部４１９１ｃを形成することができる。軸貫通部４１９１ｃは孔状に形成され、エンドツールジョープーリ回転軸である回転軸４１４１を軸貫通部４１９１ｃに貫通挿入することができる。

また、第２ステープルプーリ４１９１の本体部４１９１ａには突出部材４１９１ｂが形成されてもよい。突出部材４１９１ｂは、ステープルリンクアセンブリ４１７０のリンク部材４１７１と結合することができる。ここで、突出部材４１９１ｂの中心は第２ステープルプーリ４１９１の中心と一致せず、突出部材４１９１ｂが第１ステープルプーリ４１９１に対して一定程度偏心するように形成することができる。突出部材４１９１ｂは、後述するリンク部材４１７１の第２スロット４１７１ｅに嵌合することができる。

一方、本発明のエンドツール４１００は、ステープルプーリアセンブリ４１６０に連結されたステープルリンクアセンブリ４１７０をさらに含み、ステープルリンクアセンブリ４１７０はリンク部材４１７１を含むことができる。ここで、ステープルリンクアセンブリ４１７０は、ステープルプーリアセンブリ４１６０と、後述するカートリッジ４１１０の往復移動アセンブリ４１５０とを連結する役割を果たすことができる。

本実施形態は、ステープルリンクアセンブリ４１７０が１つのリンク部材４１７１を含み、リンク部材４１７１が１つのリンクのみを含むことを特徴とする。すなわち、ステープルプーリアセンブリ４１６０とステープルリンクアセンブリ４１７０とがカム／スロット構造によって結合されることで、ステープルリンクアセンブリ４１７０が１つのリンクのみを含む場合でも、ステープルプーリアセンブリ４１６０の回転運動はステープルリンクアセンブリ４１７０の直線運動に変換することが可能になった。

詳細には、リンク部材４１７１は単一リンクで形成することができる。

リンク部材４１７１は、細長いバー（ｂａｒ）と楕円形の平板とが結合した形態で形成され、略「Ｌ」字状に形成されてもよい。ここで、リンク部材４１７１は、第１突出部４１７１ａ、第２突出部４１７１ｂ、締結部４１７１ｃ、第１スロット４１７１ｄ、第２スロット４１７１ｅを含むことができる。

リンク部材４１７１の中央部の一領域には、第１突出部４１７１ａおよび第２突出部４１７１ｂが形成されてもよい。第１突出部４１７１ａおよび第２突出部４１７１ｂは、第１ジョー４１０１のガイド溝４１０１ｂに嵌合することができる。

このように、突起状に形成されるリンク部材４１７１の第１突出部４１７１ａおよび第２突出部４１７１ｂが溝状のガイド溝４１０１ｂに嵌合した状態で、第１突出部４１７１ａおよび第２突出部４１７１ｂがガイド溝４１０１ｂに沿って移動することにより、リンク部材４１７１が第１ジョー４１０１（および、その内部のカートリッジ４５００）に対して移動することになる。これについては後半でより詳細に説明する。

一方、リンク部材４１７１の一端には締結部４１７１ｃが形成されてもよい。この締結部４１７１ｃは、カートリッジ４５００の往復移動部材４５５１の締結部４５５１ａと結合することができる。

一方、リンク部材４１７１において締結部４１７１ｃが形成された一端とは反対側の端部には、第１スロット４１７１ｄと第２スロット４１７１ｅとが形成されてもよい。

具体的には、リンク部材４１７１の第１ステープルプーリ４１８１と対向する面に第１スロット４１７１ｄを形成することができる。ここで、第１スロット４１７１ｄは細長い孔（ｈｏｌｅ）状に形成され、第１ステープルプーリ４１８１の突出部材４１８１ｂが嵌合することができる。第１スロット４１７１ｄは、所定の曲率を有するように形成され、略楕円形に形成されてもよい。このとき、第１スロット４１７１ｄは、突出部材４１８１ｂよりも一定程度大きく形成されてもよい。したがって、第１ステープルプーリ４１８１の突出部材４１８１ｂがリンク部材４１７１の第１スロット４１７１ｄに嵌合した状態で、突出部材４１８１ｂが第１スロット４１７１ｄ内で一定程度移動することができるように形成される。

上述したように、突出部材４１８１ｂは、第１ステープルプーリ４１８１の中心に対して一定程度偏心するように形成することができる。したがって、第１ステープルプーリ４１８１が回転すると、突出部材４１８１ｂが第１スロット４１７１ｄと接触した状態で第１スロット４１７１ｄを押してリンク部材４１７１を移動させることができる。すなわち、第１ステープルプーリ４１８１が回転すると、突出部材４１８１ｂが第１スロット４１７１ｄ内で第１スロット４１７１ｄと接触しながら移動し、これによりリンク部材４１７１が第１ジョー４１０１のガイド溝４１０１ｂに沿って直線移動することができる。

ここで、第１スロット４１７１ｄは、リンク部材４１７１の全厚を貫通するのではなく、リンク部材４１７１の全厚の略半分を貫通するように形成されてもよい。これを別の観点から表現すると、第１スロット４１７１ｄは、第１ステープルプーリ４１８１の突出部材４１８１ｂの厚さと実質的に同じ厚さに形成することができる。

一方、リンク部材４１７１には第２スロット４１７１ｅが形成されてもよい。具体的には、リンク部材４１７１の第２ステープルプーリ４１９１と対向する面に第２スロット４１７１ｅを形成することができる。ここで、第２スロット４１７１ｅは細長い孔（ｈｏｌｅ）状に形成されており、第２ステープルプーリ４１９１の突出部材４１９１ｂが嵌合することができる。第２スロット４１７１ｅは、所定の曲率を有するように形成され、略楕円形に形成されてもよい。このとき、第２スロット４１７１ｅは、突出部材４１９１ｂよりも一定程度大きく形成されてもよい。したがって、第２ステープルプーリ４１９１の突出部材４１９１ｂがリンク部材４１７１の第２スロット４１７１ｅに嵌合した状態で、突出部材４１９１ｂが第２スロット４１７１ｅ内で一定程度移動することができるように形成される。

上述したように、突出部材４１９１ｂは、第２ステープルプーリ４１９１の中心に対して一定程度偏心するように形成することができる。したがって、第２ステープルプーリ４１９１が回転すると、突出部材４１９１ｂが第２スロット４１７１ｅと接触した状態で第２スロット４１７１ｅを押してリンク部材４１７１を移動させることができる。すなわち、第２ステープルプーリ４１９１が回転すると、突出部材４１９１ｂが第２スロット４１７１ｅ内で第２スロット４１７１ｅと接触しながら移動し、これによりリンク部材４１７１が第１ジョー４１０１のガイド溝４１０１ｂに沿って直線移動することができる。

ここで、第２スロット４１７１ｅは、リンク部材４１７１の全厚を貫通するのではなく、リンク部材４１７１の全厚の略半分を貫通するように形成されてもよい。これを別の観点から表現すると、第２スロット４１７１ｅは、第１ステープルプーリ４１９１の突出部材４１９１ｂの厚さと実質的に同じ厚さに形成することができる。

ここで、第１スロット４１７１ｄと第２スロット４１７１ｅは、少なくとも一部が重なるように形成されてもよい。また、第１スロット４１７１ｄと第２スロット４１７１ｅのＹ軸方向厚さの合計が、リンク部材４１７１のＹ軸方向厚さとほぼ同じになるように形成することができる。

ここで、第１スロット４１７１ｄと第２スロット４１７１ｅは、回転軸４１４１に対して上下対称に形成されてもよい。このように、第１スロット４１７１ｄと第２スロット４１７１ｅとは、回転軸４１４１に対して上下対称に形成されるため、リンク部材４１７１と結合した第１ステープルプーリ４１８１の突出部材４１８１ｂと、第２ステープルプーリ４１９１の突出部材４１９１ｂも互いに対称になるように配置することができる。これについては後半でより詳細に説明する。

（ステープルプーリの回転によるステープルリンクアセンブリの変位および動作）

以下では、第１ステープルプーリ４１８１および第２ステープルプーリ４１９１の回転によるステープルリンクアセンブリ４１７０の変位について説明する。

図１７を参照すると、本発明の第１実施形態では、第１ステープルプーリ４１８１とステープルリンクアセンブリ４１７０とがカム／スロット形態で結合される。すなわち、第１ステープルプーリ４１８１に形成されたカム状の突出部材４１８１ｂが、リンク部材４１７１に形成された第１スロット４１７１ｄに結合される。したがって、第１ステープルプーリ４１８１が矢印Ａ方向に回転すると、第１ステープルプーリ４１８１の突出部材４１８１ｂのＸ軸方向への変位はＢとなる。そして、ステープルリンクアセンブリ４１７０のＸ軸方向への変位はＣとなる。

同様に、図１８を参照すると、本発明の第１実施形態では、第２ステープルプーリ４１９１とステープルリンクアセンブリ４１７０とがカム／スロット形態で結合される。すなわち、第２ステープルプーリ４１９１に形成されたカム状の突出部材４１９１ｂが、リンク部材４１７１に形成された第２スロット４１７１ｅに結合される。したがって、第２ステープルプーリ４１９１が矢印Ｄ方向に回転すると、第２ステープルプーリ４１９１の突出部材４１９１ｂのＸ軸方向への変位はＥとなる。そして、ステープルリンクアセンブリ４１７０のＸ軸方向への変位はＦとなる。

これと比較して、ステープルプーリとステープルリンクアセンブリがカム／スロット結合ではなくリンク軸結合されている場合、ステープルリンクアセンブリのＸ軸方向への変位は本発明の第１実施形態よりもはるかに長くなる。

すなわち、ステープルプーリとステープルリンクアセンブリが軸結合する場合に比べて、本実施形態のようにステープルプーリとステープルリンクアセンブリがカム／スロット結合する場合、ステープルプーリが同じくらい回転するとしてもステープルリンクアセンブリのＸ軸方向変位が減少する。

一方、仕事（Ｗｏｒｋ）は力（Ｆｏｒｃｅ）と変位（ｄｉｓｐｌａｃｅｍｅｎｔ）の積であるため、ステープルプーリを回転させる仕事（Ｗｏｒｋ）が同じであると仮定すると、変位と力は互いに反比例することになる。したがって、変位が減少すると、これに反比例して力は増加する。

その結果、本発明の第１実施形態では、第１ステープルプーリ４１８１および第２ステープルプーリ４１９１がそれぞれステープルリンクアセンブリ４１７０とカム／スロット形態で結合され、第１ステープルプーリ４１８１および第２ステープルプーリ４１９１の回転によるステープルリンクアセンブリ４１７０のＸ軸方向への変位が他の実施形態と比較して比較的減少するので、ステープルリンクアセンブリ４１７０がＸ軸方向に受ける力は単純リンク構造に比べて比較的増加することになる。

このような本発明の第１実施形態により、ステープルリンクアセンブリ４１７０およびこれに連結された往復移動アセンブリ４５５０を前進させる力が増幅され、したがって、ステープル留めがより強固に行われる効果を得ることができる。

特に、本発明の第１実施形態では、互いに対称な２つのステープルプーリ（すなわち、第１ステープルプーリ４１８１および第２ステープルプーリ４１９１）を備えるので、１つのステープルプーリのみを備える時と比べて、ステープルプーリアセンブリ４１６０がステープルリンクアセンブリ４１７０を押す力が約２倍に増幅され得る。

また、第１ステープルプーリ４１８１および第２ステープルプーリ４１９１がＸＺ平面を基準に、左右に互いに対称に配置されるため、ステープル留めを行う際に左右バランスが合わされ、エンドツール４１００が全体的に左右に揺れることなくヨー回転軸である回転軸４１４１に対して安定的に動作が行われる効果を得ることができる。また、ピッチ回転軸である回転軸４１４３に対して、第１ステープルワイヤであるワイヤ３０７／ワイヤ３０８と第２ステープルワイヤであるワイヤ３０９／ワイヤ３１０の巻き方向を互いに逆にすると回転軸４１４３に対する揺れも相互相殺が可能になる効果を得ることができる。

以下では、第１ステープルプーリ４１８１および第２ステープルプーリ４１９１の回転方向について説明する。

図１７、図１８、図１９、および図２０などを参照すると、第１ステープルプーリ４１８１は、図２０の矢印Ａ方向（すなわち、時計方向）に回転するとステープルリンクアセンブリ４１７０を前進させ、第２ステープルプーリ４１９１は、図２０の矢印Ｄ方向（すなわち、反時計方向）に回転するとステープルリンクアセンブリ４１７０を前進させる。

逆に、第１ステープルプーリ４１８１は、反時計方向に回転するとステープルリンクアセンブリ４１７０を後退させ、第２ステープルプーリ４１９１は時計方向に回転するとステープルリンクアセンブリ４１７０を後退させる。

その結果、第１ステープルプーリ４１８１と第２ステープルプーリ４１９１が互いに反対方向に回転すると、ステープルリンクアセンブリ４１７０は移動（前進または後退）する。逆に、第１ステープルプーリ４１８１と第２ステープルプーリ４１９１が互いに同じ方向に回転すると、２つプーリの回転が相殺され、ステープルリンクアセンブリ４１７０が移動しなくなる。

その結果、図１９と同様の状態で、第１ステープルプーリ４１８１が時計方向に回転するとともに、第２ステープルプーリ４１９１が反時計方向に回転すると、第１ステープルプーリ４１８１および第２ステープルプーリ４１９１と連結されたリンク部材４１７１は、全体として第１ジョー４１０１の遠位部（図１３の４１０１ｆ参照）方向に移動することができる。

逆に、第１ステープルプーリ４１８１が反時計方向に回転するとともに、第２ステープルプーリ４１９１が時計方向に回転すると、第１ステープルプーリ４１８１および第２ステープルプーリ４１９１に連結されたリンク部材４１７１は、全体として第１ジョー４１０１の近位部（図１３の１０１ｇ参照）方向に移動することができる。

したがって、ステープルプーリアセンブリ４１６０の双方向回転運動は、ステープルリンクアセンブリ４１７０を介して、カートリッジ４５００の往復移動アセンブリ４５５０の往復直線運動を引き起こすことができる。これについては後半でより詳細に説明する。

（第１ジョー、第２ジョーおよびアクチュエーション動作）

以下では、図２の手術用インストルメント４０００のエンドツール４１００の第１ジョー４１０１と第２ジョー４１０２との結合構造についてさらに詳細に説明する。

図１３は図２の手術用インストルメントの第１ジョーを示す平面図であり、図１４は図２の手術用インストルメントの第２ジョーを示す平面図である。図２１および図２２は、図２の手術用インストルメントの第１ジョーおよび第２ジョーの開閉動作を示す平面図である。図２３および図２４は、図２の手術用インストルメントの第１ジョーおよび第２ジョーの開閉動作を示す平面図である。図２５および図２６は、図２の手術用インストルメントのエンドツールの開閉動作を示す斜視図である。

図９～図２６等を参照すると、第１ジョー４１０１は、カートリッジ収容部４１０１ａ、ガイド溝４１０１ｂ、可動結合孔４１０１ｃ、ジョープーリ結合孔４１０１ｄ、軸貫通部４１０１ｅを含む。

第１ジョー４１０１は全体的に細長い棒状に形成され、遠位部４１０１ｆ側にはカートリッジ４５００が収容され、近位部４１０１ｇにはプーリ４１１１が結合し、回転軸４１４１を中心に回転できるように形成される。言い換えれば、第１ジョー４１０１は全体的に中の空いた箱からその一面（上面）が除去された形態で形成され、第１ジョー４１０１の内部にはカートリッジ４５００を収容できるカートリッジ収容部４１０１ａを形成することができる。すなわち、第１ジョー４１０１は、その断面が略「Ｕ」形状に形成されてもよい。

第１ジョー４１０１において、カートリッジ収容部４１０１ａの一側、例えば近位部４１０１ｇ側には、後述するステープルリンクアセンブリ４１７０の移動をガイドするガイド溝４１０１ｂが形成されてもよい。ガイド溝４１０１ｂは、ステープルリンクアセンブリ４１７０の移動経路に沿って形成された溝（ｇｒｏｏｖｅ）状に形成されてもよい。そして、突起状に形成されるリンク部材４１７１の第１突出部４１７１ａおよび第２突出部４１７１ｂが溝状のガイド溝４１０１ｂに嵌合した状態で、第１突出部４１７１ａおよび第２突出部４１７１ｂがガイド溝４１０１ｂに沿って移動することにより、ステープルリンクアセンブリ４１７０が第１ジョー４１０１（および、その内部のカートリッジ４５００）に対して移動することになる。すなわち、ステープルリンクアセンブリ４１７０は、第１ジョー４１０１のガイド溝４１０１ｂに沿って移動することができる。

一方、第１ジョー４１０１の近位部（ｐｒｏｘｉｍａｌ ｅｎｄ）側には、可動結合孔４１０１ｃ、ジョープーリ結合孔４１０１ｄ、軸貫通部４１０１ｅが形成されてもよい。

ここで、可動結合孔４１０１ｃは、所定の曲率を有するように形成され、略楕円形に形成されてもよい。この可動結合孔４１０１ｃには、後述するプーリ４１１１の軸結合部４１１１ａが嵌合することができる。ここで、可動結合孔４１０１ｃの短半径は、軸結合部４１１１ａの半径と実質的に同一または若干大きく形成されてもよい。一方、可動結合孔４１０１ｃの長半径は、軸結合部４１１１ａの半径より大きく形成されてもよい。したがって、プーリ４１１１の軸結合部４１１１ａが第１ジョー４１０１の可動結合孔４１０１ｃに嵌合した状態で、軸結合部４１１１ａが可動結合孔４１０１ｃ内で一定程度移動することができるように形成される。これについては後半でより詳細に説明する。

一方、ジョープーリ結合孔４１０１ｄは円筒状の孔状に形成され、このジョープーリ結合孔４１０１ｄには後述するプーリ４１１１のジョー結合部４１１１ｂが嵌合することができる。ここで、ジョープーリ結合孔４１０１ｄの半径は、ジョー結合部４１１１ｂの半径と実質的に同一または若干大きく形成されてもよい。したがって、プーリ４１１１のジョー結合部４１１１ｂは、第１ジョー４１０１のジョープーリ結合孔４１０１ｄに回転可能に結合するように形成することができる。これについては後半でより詳細に説明する。

軸貫通部４１０１ｅは、可動結合孔４１０１ｃおよびジョープーリ結合孔４１０１ｄと比較して、第１ジョー４１０１の遠位部４１０１ｆ側に相対的に形成されてもよい。軸貫通部４１０１ｅは孔状に形成され、ジョー回転軸である回転軸４１４５を軸貫通部４１０１ｅに貫通挿入することができる。

第２ジョー４１０２は、アンビル（ａｎｖｉｌ）４１０２ａ、可動結合孔４１０２ｃ、ジョープーリ結合孔４１０２ｄ、軸貫通部４１０２ｅを含む。

第２ジョー４１０３は全体的に細長い棒状に形成され、遠位部４１０２ｆ側にはアンビル４１０２ａが形成され、近位部４１０２ｇにはプーリ４１１２が結合し、回転軸４１４１を中心に回転できるように形成される。

詳細には、アンビル４１０２ａは平坦な平面状に形成され、その一方の面には後述するステープル４５３０の形状と対応する形状が形成されてもよい。このようなアンビル４１０２ａは、ステープル留めで作業部材４５４０がステープル４５３０を押し上げると、作業部材４５４０の反対側を支えてステープル４５３０を折り曲げるための台座として機能することができる。

一方、第２ジョー４１０２の近位部（ｐｒｏｘｉｍａｌ ｅｎｄ）側には、可動結合孔４１０２ｃ、ジョープーリ結合孔４１０２ｄ、軸貫通部４１０２ｅが形成されてもよい。

ここで、可動結合孔４１０２ｃは、所定の曲率を有するように形成され、略楕円形に形成されてもよい。この可動結合孔４１０２ｃには、後述するプーリ４１２１の軸結合部４１２１ａが嵌合することができる。ここで、可動結合孔４１０２ｃの短半径は、軸結合部４１２１ａの半径と実質的に同一または若干大きく形成されてもよい。一方、可動結合孔４１０２ｃの長半径は、軸結合部４１２１ａの半径より大きく形成されてもよい。したがって、プーリ４１２１の軸結合部４１２１ａが第２ジョー４１０２の可動結合孔４１０２ｃに嵌合した状態で、軸結合部４１２１ａが可動結合孔４１０２ｃ内で一定程度移動することができるように形成される。これについては後半でより詳細に説明する。

一方、ジョープーリ結合孔４１０２ｄは円筒状の孔状に形成され、このジョープーリ結合孔４１０２ｄには後述するプーリ４１２１のジョー結合部４１２１ｂが嵌合することができる。ここで、ジョープーリ結合孔４１０２ｄの半径は、ジョー結合部４１２１ｂの半径と実質的に同一または若干大きく形成されてもよい。したがって、プーリ４１２１のジョー結合部４１２１ｂは、第２ジョー４１０２のジョープーリ結合孔４１０２ｄに回転可能に結合するように形成することができる。これについては後半でより詳細に説明する。

一方、軸貫通部４１０２ｅは、可動結合孔４１０２ｃおよびジョープーリ結合孔４１０２ｄと比較して、第２ジョー４１０２の遠位部４１０２ｆ側に相対的に形成されてもよい。軸貫通部４１０２ｅは孔状に形成され、ジョー回転軸である回転軸４１４５を軸貫通部４１０２ｅに貫通挿入することができる。

第１ジョープーリであるプーリ４１１１は、軸結合部４１１１ａとジョー結合部４１１１ｂとを含むことができる。プーリ４１１１は、全体的に回転可能な円板状に形成され、その一面上には軸結合部４１１１ａとジョー結合部４１１１ｂとが一定程度突出して形成されてもよい。上述したように、プーリ４１１１の軸結合部４１１１ａは、第１ジョー４１０１の可動結合孔４１０１ｃに嵌合することができ、プーリ４１１１のジョー結合部４１１１ｂは第１ジョー４１０１のジョープーリ結合孔４１０１ｄに嵌合することができる。プーリ４１１１は、エンドツールジョープーリ回転軸である回転軸４１４１を中心に回転可能に形成することができる。

一方、第２ジョープーリであるプーリ４１２１も、軸結合部４１２１ａおよびジョー結合部４１２１ｂを含むことができる。プーリ４１２１は、全体的に回転可能な円板状に形成され、その一面上には軸結合部４１２１ａとジョー結合部４１２１ｂとが一定程度突出して形成されてもよい。上述したように、プーリ４１１２の軸結合部４１１２ａは、第２ジョー４１０２の可動結合孔４１０２ｃに嵌合することができ、プーリ４１１２のジョー結合部４１１２ｂは第２ジョー４１０２のジョープーリ結合孔４１０２ｄに嵌合することができる。プーリ４１２１は、エンドツールジョープーリ回転軸である回転軸４１４１を中心に回転可能に形成することができる。

上述した各構成要素間の結合関係は以下の通りである。

エンドツールジョープーリ回転軸である回転軸４１４１は、プーリ４１１１の軸結合部４１１１ａ、第１ジョー４１０１の可動結合孔４１０１ｃ、第１ステープルプーリ４１８１の軸貫通部４１８１ｃ、第２ジョー４１０２の可動結合孔４１０２ｃ、プーリ４１２１の軸結合部４１２１ａに順次貫通挿入される。

ジョー回転軸である回転軸４１４５は、第１ジョー４１０１の軸貫通部４１０１ｅ、第２ジョー４１０２の軸貫通部４１０２ｅに順次貫通挿入される。

プーリ４１１１の軸結合部４１１１ａは第１ジョー４１０１の可動結合孔４１０１ｃに嵌合し、プーリ４１１１のジョー結合部４１１１ｂは第１ジョー４１０１のジョープーリ結合孔４１０１ｄに嵌合する。

このとき、第１ジョー４１０１のジョープーリ結合孔４１０１ｄとプーリ４１１１のジョー結合部４１１１ｂとは回転可能に軸結合され、第１ジョー４１０１の可動結合孔４１０１ｃとプーリ４１１１の軸結合部４１１１ａは可動結合される。

プーリ４１２１の軸結合部４１２１ａは第２ジョー４１０２の可動結合孔４１０２ｃに嵌合し、プーリ４１２１のジョー結合部４１２１ｂは第２ジョー４１０２のジョープーリ結合孔４１０２ｄに嵌合する。

このとき、第２ジョー４１０１のジョープーリ結合孔４１０２ｄとプーリ４１２１のジョー結合部４１２１ｂとは回転可能に軸結合され、第２ジョー４１０２の可動結合孔４１０２ｃとプーリ４１２１の軸結合部４１２１ａは可動結合される。

ここで、プーリ４１１１とプーリ４１２１とは、エンドツールジョープーリ回転軸である回転軸４１４１を中心に回転する。第１ジョー４１０１と第２ジョー４１０２は、ジョー回転軸である回転軸４１４５を中心に回転する。すなわち、プーリ４１１１と第１ジョー４１０１とは、その回転軸が互いに異なる。同様に、プーリ４１２１と第２ジョー４１０２とは、その回転軸が互いに異なる。

すなわち、第１ジョー４１０１は、可動結合孔４１０１ｃによってその回転角度が一定程度制限されるが、基本的にジョー回転軸である回転軸４１４５を中心に回転する。同様に、第２ジョー４１０２は、可動結合孔４１０２ｃによってその回転角度が一定程度制限されるが、基本的にジョー回転軸である回転軸４１４５を中心に回転する。

上述した各構成要素間の結合関係によるグリップ力（ｇｒｉｐ ｆｏｒｃｅ）増幅について説明する。

本発明の一実施形態に係る手術用インストルメント４０００は、第１ジョー４１０１と第２ジョー４１０２との結合構造がＸ字構造を形成し、第１ジョー４１０１と第２ジョー４１０２が互いに近づく方向に回転するとき（すなわち、第１ジョー４１０１と第２ジョー４１０２が閉じられるとき）、第１ジョー４１０１と第２ジョー４１０２が閉じられる（ｃｌｏｓｅ）方向へのグリップ力（ｇｒｉｐ ｆｏｒｃｅ）がさらに大きくなることを一特徴とする。これをより詳細に説明すれば次の通りである。

上述したように、第１ジョー４１０１と第２ジョー４１０２が開閉される動作において、その回転中心となる軸は２つ存在する。すなわち、回転軸４１４１と回転軸４１４５の２つの軸を中心に第１ジョー４１０１と第２ジョー４１０２とが開閉動作を行う。このとき、第１ジョー４１０１と第２ジョー４１０２の回転中心は回転軸４１４５となり、プーリ４１１１とプーリ４１２１の回転中心は回転軸４１４１となる。このとき、回転軸４１４１は相対的にその位置が固定された軸となり、回転軸４１４５は相対的にその位置が直線移動する軸となる。すなわち、回転軸４１４１の位置が固定された状態で、プーリ４１１１とプーリ４１２１が回転すると、第１ジョー４１０１と第２ジョー４１０２の回転軸である回転軸４１４５が前後に移動しながら第１ジョー４１０１と第２ジョー４１０２が開いたり（ｏｐｅｎ）／閉じられたり（ｃｌｏｓｅ）する。

このような構成により、第１ジョー４１０１と第２ジョー４１０２が閉じられる（ｃｌｏｓｅ）とき、グリップ力（ｇｒｉｐ ｆｏｒｃｅ）がより強くなり、手術者が少ない力でもアクチュエーション動作を強く行う効果が得ることができる。

（カートリッジ）

以下では、図２の手術用インストルメント４０００のカートリッジ４５００についてさらに詳細に説明する。

図２７は、図２の手術用インストルメントの第１ジョーとカートリッジを示す斜視図である。図２８は、図２７のカートリッジを示す分解斜視図である。図２９は、図２７のカートリッジを示す結合斜視図である。図３０は、図２７のカートリッジを示す側面図である。図３１は、図２７のカートリッジを示す斜視断面図である。図３２は、図２７のカートリッジを示す側断面図である。図３３及び図３４は、図２の手術用インストルメントのエンドツールのステープル留め構造を示す斜視断面図である。図３５、図３６、及び図３７は、図２７のカートリッジの作業部材を示す斜視図である。図３８及び図３９は、図３５の作業部材が往復移動部材と結合した様子を示す斜視図である。図４０及び図４１は、図３３のエンドツールのクラッチ駆動動作を示す平面図である。図４２は、図３３のエンドツールのクラッチ駆動動作を全体的に示す斜視図である。図４３及び図４４は、図３３のエンドツールのステープル動作を全体的に示す斜視図である。

図２７～図４４等を参照すると、カートリッジ４５００は、第１ジョー４１０１に取り付け及び取り外し可能に形成され、内部に複数のステープル４５３０とブレード４５４２とを含み、組織の縫合及び切断を行う。ここで、カートリッジ４５００は、カバー４５１０、ハウジング４５２０、ステープル４５３０、引出部材４５３５、作業部材４５４０、往復移動アセンブリ４５５０を含んでもよい。

ハウジング４５２０はカートリッジ４５００の外形をなしており、全体的に中空の箱からその一面（上面）が取り外された形態で形成され、その内部に往復移動アセンブリ４５５０、作業部材４５４０、及びステープル４５３０を収容するように形成されてもよい。ここで、ハウジング４５２０は、その断面が略「Ｕ」の字状に形成されてもよい。

カバー４５１０は、ハウジング４５２０の上部を覆うように形成される。カバー４５１０には、複数のステープル４５３０を外部に吐出可能なステープル孔４５１１が形成されてもよい。ステープル留め駆動前には、ハウジング４５２０の内部に収容されていたステープル４５３０が、ステープル留め動作時に作業部材４５４０によって押されて上方に上昇し、カバー４５１０のステープル孔４５１１を通過してカートリッジ４５００の外部に引き出されてステープル留めが行われるのである。

一方、カバー４５１０にはその長手方向に沿ってスリット４５１２が形成されてもよい。作業部材４５４０のブレード４５４２は、スリット４５１２を介してカートリッジ４５００の外側に突出することができる。このスリット４５１２に沿って作業部材４５４０のブレード４５４２が通り過ぎながら、ステープル留めが完了した組織を切断することができる。

ハウジング４５２０の内部に複数のステープル４５３０が配置されてもよい。後述する作業部材４５４０が一方向に直線運動するにつれて、複数のステープル４５３０が順番にハウジング４５２０の内部から外部に押し上げられて縫合、すなわちステープル留めが行われることができる。ここで、ステープル４５３０の材料は、チタン、ステンレス鋼などを含んでもよい。

一方、ハウジング４５２０とステープル４５３０との間に引出部材４５３５がさらに配置されてもよい。言い換えれば、引出部材４５３５の上部にステープル４５３０が配置されると表現してもよい。この場合、作業部材４５４０が一方向に直線運動しながら引出部材４５３５を押し上げ、この引出部材４５３５がステープル４５３０を押し上げることができる。

このように、作業部材４５４０がステープル４５３０を直接押し上げる場合と、作業部材４５４０が引出部材４５３５を押し上げて引出部材４５３５がステープル４５３０を押し上げる場合（すなわち、作業部材４５４０がステープル４５３０を間接的に押し上げる場合）とを両方含み、作業部材４５４０がステープル４５３０を押し上げると説明することができる。

ハウジング４５２０の内部の下方には、往復移動アセンブリ４５５０が配置されてもよい。往復移動アセンブリ４５５０は、１つ以上の往復移動部材４５５１を含んでもよい。本実施形態では往復移動部材４５５１が１つ備えるものと示されているが、他の実施形態では往復移動部材４５５１が複数備えられてもよい。

本実施形態では、往復移動部材４５５１はバー（ｂａｒ）であってもよい。具体的には、往復移動部材４５５１は、略長六面体の形態で形成されてもよく、表面は、別々の凹凸部または鋸歯が形成されていない滑らかな形態で形成されてもよい。このようなバー状の往復移動部材４５５１は、後述する作業部材４５４０、特に作業部材４５４０の接触部材４５４３と接触可能に形成されてもよい。

一方、図には示されていないが、往復移動部材４５５１は、バー（ｂａｒ）状以外にも、ステープルプーリアセンブリ４１６０と直間接的に連結され、ステープルプーリアセンブリ４１６０の回転運動に応じて直線往復運動の可能な様々な形状の部材で備えられてもよい。例えば、往復移動部材４５５１は、凹凸部が形成されたラチェット（ｒａｔｃｈ）状であってもよい。

ここで、往復移動部材４５５１は、カートリッジ４５００の他の構成要素と固定結合されず、カートリッジ４５００の他の構成要素に対して相対的に移動可能に形成されてもよい。すなわち、ハウジング４５２０及びハウジング４５２０と結合されたカバー４５１０に対して往復移動部材４５５１が往復直線運動を行うことができる。

一方、往復移動部材４５５１において、プーリ４１１１に隣接する近位部（ｐｒｏｘｉｍａｌ ｅｎｄ）４５０１側には締結部４５５１ａが形成されてもよく、この締結部４５５１ａはエンドツール４１００のステープルリンクアセンブリ４１７０と締結されて結合されてもよい。したがって、ステープルリンクアセンブリ４１７０が連結部４００の延びる方向（すなわち、Ｙ軸方向）に沿って往復直線運動を行うと、これと締結された往復移動部材４５５１も連結部４００の延びる方向（すなわち、Ｙ軸方向）に沿って往復直線運動を行うことができる。これについては、後でより詳細に説明する。

ハウジング４５２０の内部には作業部材４５４０が配置されてもよい。作業部材４５４０は、往復移動部材４５５１と接触可能に形成され、往復移動部材４５５１の往復直線運動に応じて一方向に直線運動するように形成されてもよい。言い換えれば、作業部材４５４０は往復移動部材４５５１と相互作用し、連結部４００の延びる方向に沿って移動しながらステープル留め及び切断を行う。

作業部材４５４０は、ウェッジ（ｗｅｄｇｅ）４５４１、ブレード（ｂｌａｄｅ）４５４２、接触部材４５４３、弾性部材４５４４、及び本体４５４５を含んでもよい。さらに、作業部材４５４０はホルダ４５４８をさらに含んでもよい。

本体４５４５は長方形の柱状に形成されてもよく、作業部材４５４０の基部を形成する。

本体４５４５には収容部４５４６と傾斜部４５４７が形成されてもよい。

具体的には、本体４５４５の下面には複数の収容部４５４６が形成されてもよく、各収容部４５４６には後述する接触部材４５４３、弾性部材４５４４、及びホルダ４５４８が収容されてもよい。

ここで、収容部４５４６の少なくとも一部はホルダ４５４８と実質的に同一または類似の形状に形成され、ホルダ４５４８が収容部４５４６に嵌め込まれると、ホルダ４５４８の位置は固定することができる。そして、ホルダ４５４８には貫通孔４５４８ａが形成され、この貫通孔４５４８ａに弾性部材４５４４が嵌合されてもよい。

そして、各収容部４５４６の一面には傾斜部４５４７が形成されてもよい。傾斜部４５４７は、カートリッジ４５００の遠位部４５０２に進むにつれて収容部４５４６の幅が狭くなるように形成されてもよい。すなわち、傾斜部４５４７は、カートリッジ４５００の遠位部４５０２に進むにつれて往復移動部材４５５１に近づくように形成されてもよい。そして、接触部材４５４３は、収容部４５４６内で一定程度移動するように形成されてもよく、その位置に応じて傾斜部４５４７と接触可能に形成されてもよい。

このような収容部４５４６と傾斜部４５４７については、後でより詳細に説明する。

ウェッジ４５４１は、本体４５４５の少なくとも一側に形成され、所定の傾斜面を有するように形成されてもよい。すなわち、ウェッジ４５４１は、連結部４００の延びる方向において一定程度傾斜するように形成されてもよい。言い換えれば、カートリッジ４５００の遠位部４５０２側よりも近位部４５０１側の高さが高いように形成されてもよい。図には、ウェッジ４５４１が本体４５４５の左右に２つずつ形成されるように示されているが、本発明の思想はこれに限定されず、ウェッジ４５４１と接触するステープル４５３０または引出部材４５３５の形状に応じて様々な数及び形状に形成されてもよい。

このようなウェッジ４５４１は、引出部材４５３５または複数のステープル４５３０と順次接触可能に形成され、ステープル４５３０を順に押し上げる役割を果たすことができる。後述する図４９等に示すように、作業部材４５４０が遠位部４５０２側に移動しながら、ステープル４５３０を順次押し上げてカートリッジ４５００の外部に引き出す役割を果たすことができる。

ウェッジ４５４１の一側、より詳細にはウェッジ４５４１の近位部４５０１側にブレード４５４２が形成されてもよい。ブレード４５４２の一領域には、鋭く形成されて組織を切断する縁部４５４２ａが形成される。この縁部４５４２ａの少なくとも一部が第１ジョー４１０１及びカートリッジ４５００の外部に引き出され、第１ジョー４１０１と第２ジョー４１０２との間に配置された組織が切断されることができる。ブレード４５４２の縁部４５４２ａは、常に第１ジョー４１０１の外部に引き出されていてもよい。あるいは、ブレード４５４２の縁部４５４２ａは、通常は第１ジョー４１０１の内部またはカートリッジ４５００の内部に収容されていて、作業部材４５４０が長手方向に沿って移動するときのみ、第１ジョー４１０１の外部に引き出されてもよい。

接触部材４５４３は、本体４５４５の一側、より詳細には本体４５４５の下部に形成され、後述する往復移動部材４５５１と対向するように形成されてもよい。接触部材４５４３は、ローラー（ｒｏｌｌｅｒ）の形態で形成されてもよく、本体４５４５の傾斜部４５４７及び往復移動部材４５５１と接触可能に形成すされてもよい。より詳細には、接触部材４５４３は、後述する弾性部材４５４４によって押圧されて往復移動部材４５５１と常に接触するように形成されてもよい。一方、接触部材４５４３は、本体４５４５の傾斜部４５４７に接触してもよく、離隔するように形成されてもよい。

ここで、接触部材４５４３が本体４５４５の傾斜部４５４７及び往復移動部材４５５１と同時に接触している状態では、一種のロック（ｌｏｃｋ）状態となり、往復移動部材４５５１が一方向に移動すると、接触部材４５４３を含む移動部材４５４０全体が往復移動部材４５５１と共に一方向に移動する。

一方、接触部材４５４３が往復移動部材４５５１とのみ接触しており、本体４５４５の傾斜部４５４７とは一定程度離隔された状態では、一種のアンロック（ｕｎｌｏｃｋ）状態となり、往復移動部材４５５１が反対方向に移動しても、移動部材４５４０は移動せずに停止している。

弾性部材４５４４は、本体４５４５と接触部材４５４３との間に形成され、接触部材４５４３に所定の弾性力を加える役割を果たす。一例として、弾性部材４５４４の一領域は本体４５４５の収容部４５４６と接触し、弾性部材４５４４の他の領域は接触部材４５４３と接触するように形成されてもよい。このとき、弾性部材４５４４の位置をガイドするために、収容部４５４６内にホルダ４５４８が配置され、このホルダ４５４８に弾性部材４５４４が嵌合されてもよい。ここで、弾性部材４５４４は、接触部材４５４３が傾斜部４５４７と密着接触する方向に弾性力を加えることができる。このために、弾性部材４５４４はコイルばねの形態で形成されてもよく、その他にも板ばね、皿ばねなどの接触部材４５４３に所定の弾性力を提供できる様々な形態で提供されてもよい。

このような本発明の第１実施形態では、往復移動アセンブリ４５５０と作業部材４５４０とは、一種のワンウェイクラッチ（ｏｎｅ－ｗａｙ ｃｌｕｔｃｈ）、その中でもローラクラッチ（ｒｏｌｌｅｒ ｃｌｕｔｃｈ）を構成することを特徴とする。

具体的には、往復移動部材４５５１がカートリッジ４５００の遠位部４５０２に向かって前進するときは、嵌合による摩擦力により往復移動部材４５５１の移動が作業部材４５４０に伝達され、往復移動部材４５５１と作業部材４５４０とが共にカートリッジ４５００の遠位部４５０２に向かって移動する。

一方、往復移動部材４５５１がカートリッジ４５００の近位部４５０１に向かって後退するときは、接触部材４５４３が作業部材４５４０の傾斜部４５４７に対して転がるか、または傾斜部４５４７から一定程度離隔されるので、往復移動部材４５５１の移動が作業部材４５４０に伝達されず、往復移動部材４５５１のみ単独でカートリッジ４５００の近位部４５０１に向かって移動することになり、作業部材４５４０は移動しない。

これをより詳細に説明すれば次の通りである。

作業部材４５４０の本体４５４５と往復移動部材４５５１は、互いに対して相対的に移動可能に形成される。すなわち、往復移動部材４５５１は、本体４５４５に対してシャフトの長手方向に沿って移動可能に形成される。

本体４５４５の傾斜部４５４７と往復移動部材４５５１との間には接触部材４５４３が配置され、接触部材４５４３の位置に応じて往復移動部材４５５１が作業部材４５４０に対して相対移動可能な状態、または相対移動が遮断される状態になり得る。

ここで、本体４５４５の傾斜部４５４７と往復移動部材４５５１との間隔は、一方向に進むにつれて減少するように形成されてもよい。具体的には、本体４５４５の傾斜部４５４７は、接触部材４５４３を挟んで往復移動部材４５５１と対向するように配置される。

ここで、本体４５４５の内部に形成された収容部４５４６の上部内側面である傾斜部４５４７は一定程度傾斜して形成され、所定区間で傾斜部４５４７と往復移動部材４５５１との間隔が変わるように形成されてもよい。

これにより、所定区間では、傾斜部４５４７と往復移動部材４５５１との間に配置される接触部材４５４３が、傾斜部４５４７と往復移動部材４５５１と同時接触可能に形成されてもよい。

また、接触部材４５４３が傾斜部４５４７と往復移動部材４５５１に同時に接触する区間を除いて、接触部材４５４３は傾斜部４５４７及び往復移動部材４５５１のいずれか一方にのみ接触するように配置されてもよい。そして、接触部材４５４３が傾斜部４５４７と往復移動部材４５５１に同時に接触しない限り、往復移動部材４５５１は本体４５４５に対して相対移動が可能に形成される。

また、接触部材４５４３が傾斜部４５４７と往復移動部材４５５１とに同時に接触しても、接触部材４５４３が作業部材４５４０の傾斜部４５４７に対して転がることができるほどにのみ軽く接触し、往復移動部材４５５１が本体４５４５に対して相対移動可能に形成されてもよい。

図３７等を参照すると、本発明の第１実施形態による手術用インストルメント４０００における傾斜部４５４７の一面と往復移動部材４５５１の一面との間隔は、カートリッジ４５００の遠位部４５０２に進むにつれて減少してもよい。

具体的には、傾斜部４５４７の右側（図３７基準）端部を基準として遠位部４５０２方向（図３７基準右側から左側方向）に進むにつれて対向する傾斜部４５４７の一面と往復移動部材４５５１の一面の間隔が減少されてもよい。すなわち、平坦に形成される往復移動部材４５５１の上面と、これと対向する傾斜部４５４７の内側面との間隔は、一端部から他端部方向に進むにつれて減少してもよい。

一方、弾性部材４５４４は、接触部材４５４３を、傾斜部４５４７と往復移動部材４５５１との間隔が減少する方向に加圧するように形成されてもよい。

ここで、本発明では、接触部材４５４３が傾斜部４５４７と往復移動部材４５５１との間に配置され、往復移動部材４５５１がカートリッジ４５００の遠位部４５０２に向かって移動する際に接触部材４５４３は傾斜部４５４７及び往復移動部材４５５１と同時に接触することができる。

本発明の第１実施形態では、往復移動部材４５５１が平坦に形成され、往復移動部材４５５１の移動方向を水平方向にする際、往復移動部材４５５１と対向する傾斜部４５４７は往復移動部材４５５１の水平方向軸と鋭角をなすように形成されてもよい。

一例として図３７等を参照すると、ホルダ４５４８が配置される収容部４５４６の一端部（図３７基準右側端部）を基準に、往復移動部材４５５１と対向する傾斜部４５４７は、右側から左側に進むにつれて下向きに傾斜して形成されてもよい。

すなわち、収容部４５４６の一端部（右側端部）を基準に、左側に進むにつれて傾斜部４５４７と往復移動部材４５５１との間隔が減少され、傾斜部４５４７と往復移動部材４５５１との間を移動する接触部材４５４３がカートリッジ４５００の遠位部４５０２側に移動すると、接触部材４５４３は傾斜部４５４７及び往復移動部材４５５１に同時に接触することになる。

このとき、接触部材４５４３と傾斜部４５４７及び往復移動部材４５５１との間に摩擦力が発生することになる。このとき、外力により往復移動部材４５５１がカートリッジ４５００の遠位部４５０２側に移動すると、接触部材４５４３と往復移動部材４５５１との間の摩擦力により接触部材４５４３も往復移動部材４５５１と共にカートリッジ４５００の遠位部４５０２側に移動する。

そして、接触部材４５４３が遠位部４５０２側に移動するほど所定の角度で左下向き傾斜する傾斜部４５４７の内側面により、接触部材４５４３と傾斜部４５４７及び往復移動部材４５５１との間の摩擦力はより大きく増加する可能性がある。これにより、往復移動部材４５５１がカートリッジ４５００の遠位部４５０２側に移動する力は、接触部材４５４３を介して作業部材４５４０によりよく伝達されるようになる。

すなわち、接触部材４５４３が作業部材４５４０の傾斜部４５４７と往復移動部材４５５１に同時に接触している場合には、往復移動部材４５５１が遠位部４５０２側に移動するほど作業部材４５４０が傾斜部４５４７と往復移動部材４５５１との間に挟まれ、結果として往復移動部材４５５１がカートリッジ４５００の遠位部４５０２側に移動する力が作業部材４５４０によりよく伝達されるようになる。

一方、接触部材４５４３が傾斜部４５４７と往復移動部材４５５１に同時に接触している場合であっても、往復移動部材４５５１がカートリッジ４５００の近位部４５０１側に移動すると、接触部材４５４３と往復移動部材４５５１との間の摩擦力により、接触部材４５４３も共にカートリッジ４５００の近位部４５０１側に移動する。

そして、接触部材４５４３が近位部４５０１側に移動するほど左側に上向き傾斜する傾斜部４５４７の内側面と離隔することにより、前の場合とは異なり往復移動部材４５５１が遠位部４５０２側に移動する力は作業部材４５４０にうまく伝達されなくなる。

すなわち、往復移動部材４５５１がカートリッジ４５００の遠位部４５０２に向かって移動する際には、嵌合による摩擦力により往復移動部材４５５１の移動が作業部材４５４０に伝達され、往復移動部材４５５１と作業部材４５４０とが共にカートリッジ４５００の遠位部４５０２に向かって移動する。

一方、往復移動部材４５５１がカートリッジ４５００の近位部４５０１に向かって移動する際には、接触部材４５４３が作業部材４５４０の傾斜部４５４７に対して転がるか、または傾斜部４５４７から一定程度離隔されるので、往復移動部材４５５１の移動が作業部材４５４０に伝達されず、往復移動部材４５５１のみ単独でカートリッジ４５００の近位部４５０１に向かって移動することになり、作業部材４５４０は移動しない。

このような構成により、接触部材４５４３及び傾斜部４５４７を含む作業部材４５４０と往復移動部材４５４５は、一種のワンウェイクラッチ（ｏｎｅ－ｗａｙ ｃｌｕｔｃｈ）を構成し、いずれか一方向への移動のみが可能である。

一例として、接触部材４５４３が往復移動部材４５５１及び傾斜部４５４７と接触している状態で、往復移動部材４５５１が遠位部４５０２方向に移動すると、接触部材４５４３を含む作業部材４５４０は、往復移動部材４５５１によって往復移動部材４５５１と共に遠位部４５０２方向に移動する。すなわち、往復移動部材４５５１が接触部材４５４３と作業部材４５４０の両方を押して、作業部材４５４０が遠位部４５０２方向に移動する。

逆に、接触部材４５４３が往復移動部材４５５１及び傾斜部４５４７と接触している状態で、往復移動部材４５５１が近位部４５０１方向に移動すると、接触部材４５４３は停止された状態で往復移動部材４５５１のみ単独で近位部４５０１方向に移動する。すなわち、往復移動部材４５５１が近位部４５０１方向に移動すると、接触部材４５４３は、作業部材４５４０の傾斜部４５４７に対して転がるか、または傾斜部４５４７から一定程度離隔されるので、往復移動部材４５５１の移動が作業部材４５４０に伝達されず、往復移動部材４５５１のみ単独でカートリッジ４５００の近位部４５０１に向かって移動し、作業部材４５４０が移動しない。

これを別の観点から表現すると、往復移動部材４５５１がカートリッジ４５００の遠位部４５０２に移動する際には、往復移動部材４５５１と作業部材４５４０との間で接触部材４５４３が嵌合状態となり、往復移動部材４５５１と作業部材４５４０との相対移動が遮断されると表現することができる。

逆に、往復移動部材４５５１がカートリッジ４５００の近位部４５０１に移動する際には、往復移動部材４５５１と作業部材４５４０との間で接触部材４５４３が嵌合状態が解除されて往復移動部材４５５１と作業部材４５４０との相対移動が可能になると表現することができる。

その結果、カートリッジ４５００は第１ジョー４１０１のカートリッジ収容部４１０１ａに収容され、このときカートリッジ４５００の往復移動部材４５５１とエンドツール４１００のステープルリンクアセンブリ４１７０とが結合される。したがって、エンドツール４１００の第１ステープルプーリ４１８１及び第２ステープルプーリ４１９１の回転運動が、ステープルリンクアセンブリ４１７０を介して往復移動部材４５５１の直線運動に変換される。

このとき、往復移動部材４５５１の締結部４５５１ａがステープルリンクアセンブリ４１７０を介してステープルプーリアセンブリ４１６０と連結され、ステープルプーリアセンブリ４１６０の第１ステープルプーリ４１８１及び第２ステープルプーリ４１９１が時計方向／反時計方向に交互に回転すると、往復移動部材４５５１が前進と後退を繰り返すことができる。そして、往復移動部材４５５１が前進するときは往復移動部材４５５１と共に作業部材４５４０が前進し、往復移動部材４５５１が後退するときは往復移動部材４５５１のみ後退して作業部材４５４０はその場で停止していてもよい。この過程を繰り返しながら作業部材４５４０が前方に進みながらウェッジ４５４１によってステープル４５３０がステープル留めされると同時に、ブレード４５４２がステープルされた組織を切断することができるのである。

これについてより詳細に説明すれば次の通りである。

（ステープル留め及び切断動作）

図４２を参照すると、本発明の一実施形態による手術用インストルメントの駆動方法は次の通りである。

まず、第１ステープルプーリ４１８１が時計方向に回転し、第２ステープルプーリ４１９１が反時計方向に回転すると、ステープルプーリアセンブリ４１６０に連結されたステープルリンクアセンブリ４１７０及びステープルリンクアセンブリ４１７０に連結されたカートリッジ４５００の往復移動アセンブリ４５５０が、カートリッジ４５００の遠位部４５０２方向に移動する。

そして、往復移動アセンブリ４５５０がカートリッジ４５００の遠位部４５０２方向に移動すると、往復移動アセンブリ４５５０と接触している作業部材４５４０が往復移動アセンブリ４５５０と共にカートリッジ４５００の遠位部４５０２方向に移動する。

そして、作業部材４５４０がカートリッジ４５００の遠位部４５０２方向に移動しながら、作業部材４５４０がステープル４５３０をカートリッジ４５００の外部に吐出させるとともに、作業部材４５４０のブレード４５４２がカートリッジ４５００の遠位部４５０２方向に移動する。

一方、第１ステープルプーリ４１８１が反時計方向に回転し、第２ステープルプーリ４１９１が時計方向に回転すると、ステープルプーリアセンブリ４１６０に連結されたステープルリンクアセンブリ４１７０及びステープルリンクアセンブリ４１７０に連結されたカートリッジ４５００の往復移動アセンブリ４５５０がカートリッジ４５００の近位部４５０１方向に移動し、このとき作業部材４５４０は停止している。

そして、このようなステップが繰り返し行われ、ウェッジ４５４１によるステープル留め動作及びブレード４５４２による切断動作が同時に行われる。

これについてより詳細に説明すれば次の通りである。

まず、図４２（ａ）のような状態で、図４２（ｂ）のように第１ステープルプーリ４１８１が矢印Ａ１方向（すなわち、時計方向）に回転し、第２ステープルプーリ４１９１が矢印Ｂ１方向（すなわち、反時計方向）に回転すると、これに連結されたステープルリンクアセンブリ４１７０及びステープルリンクアセンブリ４１７０と締結された往復移動部材４５５１は矢印Ｃ１方向（すなわち、遠位部方向）に移動する。この状態では、弾性部材（図４０の４５４４参照）により往復移動部材４５５１と作業部材４５４０の接触部材４５４３が密着接触しているため、往復移動部材４５５１が矢印Ｃ１方向に移動すると、往復移動部材４５５１とともに作業部材４５４０も矢印Ｄ１方向に移動する。

一方、図４２（ｃ）のように、第１ステープルプーリ４１８１が矢印Ａ２方向（すなわち、反時計方向）に回転し、第２ステープルプーリ４１９１が矢印Ｂ２方向（すなわち、時計方向）に回転すると、これに連結されたステープルリンクアセンブリ４１７０及びステープルリンクアセンブリ４１７０と締結された往復移動部材４５５１は、矢印Ｃ２方向（すなわち、近位部方向）に移動する。この状態では、接触部材４５４３と往復移動部材４５５１との構造により往復移動部材４５５１がＣ２方向に移動しても、作業部材４５４０の全体的な位置はそのまま維持された状態で、接触部材４５４３のみ往復移動部材４５５１と一定程度離隔される（図４１及び図４３参照）。すなわち、往復移動部材４５５１が矢印Ｃ２方向に移動しても、Ｘ軸方向から見ると、作業部材４５４０はその場で停止している。

この状態で、第１ステープルプーリ４１８１が回転を止めると、図４２（ａ）のように、ステープルリンクアセンブリ４１７０、往復移動部材４５５１、及び作業部材４５４０も停止することになる。

このような過程を繰り返しながら、第１ステープルプーリ４１８１と第２ステープルプーリ４１９１が時計方向／反時計方向に交互に回転すると、往復移動部材４５５１は前進と後退を繰り返し、作業部材４５４０は、前進と停止を繰り返しながら、結果として作業部材４５４０が遠位部４５０２に向かって移動するようになるのである。そして、作業部材４５４０が遠位部４５０２に向かって移動しながら、ウェッジ４５４１によるステープル留め動作及びブレード４５４２による切断動作が同時に行われる。

以下では、本発明の一実施形態による手術用インストルメントのステープル留め動作について説明する。

図４３は、図３６のエンドツールのステープル動作を区間別に示す斜視図であり、図４４は、図３６のエンドツールのステープル動作を全体的に示す斜視図である。

図４３及び図４４を参照すると、図４３（ａ）のような状態で、作業部材４５４０が矢印図４３（ｂ）の矢印Ａ１方向に移動しながら、作業部材４５４０のウェッジ４５４１が引出部材４５３５を押し上げ、引出部材４５３５がステープル４５３０の下方の一側を押し上げる。そして、これによりステープル４５３０が第１ジョー４１０１及びカートリッジ４５００の外部に吐出される。

この状態で、作業部材４５４０が図４３（ｃ）の矢印Ａ２方向にさらに移動すると、吐出されたステープル４５３０が第２ジョー４１０２のアンビル４１０２ａと接触した状態で作業部材４５４０によって押し上げられ続けて、ステープル４５３０の両端部が折り曲げられながらステープル留めが行われる。

このような動作が連続的に行われながら、図４４に示すように、複数のステープル４５３０のうち近位部４５０１側のステープル４５３０から遠位部４５０２側のステープル４５３０まで順次ステープル留めが行われるのである。

（操作部）

図４５及び図４６は、図２の手術用インストルメントの操作部を示す斜視図である。図４７は、図２に示す手術用インストルメントの関節を構成するプーリ及びワイヤの構成のみを簡略に示す図である。

図２～図４７を参照すると、本発明の第１実施形態による手術用インストルメント４０００の操作部２００は、ユーザが把持可能な第１ハンドル２０４と、エンドツール４１００のアクチュエーション運動を制御するアクチュエーション操作部２０３と、エンドツール４１００のヨー運動を制御するヨー操作部２０２と、エンドツール４１００のピッチ運動を制御するピッチ操作部２０１とを含む。ここで、図４５及び図４６には、手術用インストルメント４０００のピッチ／ヨー／アクチュエーション運動に係る構成要素のみが示されていると理解することができる。

また、手術用インストルメント４０００の操作部２００は、エンドツール４１００のステープルプーリアセンブリ４１６０の運動を制御してステープル留め及び切断を行うステープル操作部２６０をさらに含んでもよい。

操作部２００は、第１ジョー（ｊａｗ）４１０１の回転運動に係るプーリ２１０、プーリ２１１、プーリ２１２、プーリ２１３、プーリ２１４、プーリ２１５、プーリ２１６、プーリ２１７、及びプーリ２１８を含んでもよい。また、第２ジョー（ｊａｗ）４１０２の回転運動に係るプーリ２２０、プーリ２２１、プーリ２２２、プーリ２２３、プーリ２２４、プーリ２２５、プーリ２２６、プーリ２２７及びプーリ２２８を含んでもよい。また、操作部２００は、ピッチ運動に係るプーリ２３１、プーリ２３２、プーリ２３３、及びプーリ２３４を含んでもよい。また、連結部４００の折曲部４０２の中間に配置された中介プーリであるプーリ２３５を含んでもよい。

ここで、図には対向しているプーリが互いに平行に形成されるものと示されているが、本発明の思想はこれに限定されず、それぞれのプーリが操作部の構成に適合した位置及び大きさで様々に形成されてもよいと言える。

また、本発明の第１実施形態の操作部２００は、回転軸２４１、回転軸２４２、回転軸２４３、回転軸２４４、回転軸２４５及び回転軸２４６を含んでもよい。ここで、回転軸２４１は操作部第１ジョーアクチュエーション回転軸として機能し、回転軸２４２は操作部第２ジョーアクチュエーション回転軸として機能してもよい。そして、回転軸２４３は操作部ヨーメイン回転軸として機能し、回転軸２４４は操作部ヨーサブ回転軸として機能してもよい。そして、回転軸２４５は操作部ピッチサブ回転軸として機能し、回転軸２４６は操作部ピッチメイン回転軸として機能してもよい。

回転軸２４１／回転軸２４２、回転軸２４３、回転軸２４４、回転軸２４５、及び回転軸２４６は、操作部２００の遠位部（ｄｉｓｔａｌ ｅｎｄ）２０５から近位部（ｐｒｏｘｉｍａｌ ｅｎｄ）２０６方向に向かって順次配置されてもよい。

このようなそれぞれの回転軸２４１、２４２、２４３、２４４、２４５、及び２４６には１つ以上のプーリがはめ込まれてもよく、これについては後で詳細に説明する。

プーリ２１０は操作部第１ジョーアクチュエーションプーリとして機能し、プーリ２２０は操作部第２ジョーアクチュエーションプーリとして機能し、これらの構成要素を通称して操作部アクチュエーションプーリと呼ばれてもよい。

プーリ２１１とプーリ２１２とは操作部第１ジョーヨーメインプーリとして機能し、プーリ２２１とプーリ２２２とは操作部第２ジョーヨーメインプーリとして機能し、これらの構成要素を通称して操作部ヨーメインプーリと呼ばれてもよい。

プーリ２１３とプーリ２１４とは操作部第１ジョーヨーサブプーリとして機能し、プーリ２２３とプーリ２２４とは操作部第２ジョーヨーサブプーリとして機能し、これらの構成要素を通称して操作部ヨーサブプーリと呼ばれてもよい。

プーリ２１５とプーリ２１６とは操作部第１ジョーピッチサブプーリとして機能し、プーリ２２５とプーリ２２６とは操作部第２ジョーピッチサブプーリとして機能し、これらの構成要素を通称して操作部ピッチサブプーリと呼ばれてもよい。

プーリ２１７とプーリ２１８とは操作部第１ジョーピッチメインプーリとして機能し、プーリ２２７とプーリ２２８とは操作部第２ジョーピッチメインプーリとして機能し、これらの構成要素を通称して操作部ピッチメインプーリと呼ばれてもよい。

プーリ２３１とプーリ２３２とは操作部ピッチワイヤメインプーリとして機能し、プーリ２３３とプーリ２３４とは操作部ピッチワイヤサブプーリとして機能する。

上記構成要素を各運動（ピッチ／ヨー／アクチュエーション）に対する操作部の観点から分類すると次の通りである。

エンドツール４１００のピッチ運動を制御するピッチ操作部２０１は、プーリ２１５、プーリ２１６、プーリ２１７、プーリ２１８、プーリ２２５、プーリ２２６、プーリ２２７、プーリ２２８、プーリ２３１、プーリ２３２、及びプーリ２３４を含んでもよい。また、ピッチ操作部２０１は、回転軸２４５及び回転軸２４６を含んでもよい。また、ピッチ操作部２０１は、ピッチフレーム２０８をさらに含んでもよい。

エンドツール４１００のヨー運動を制御するヨー操作部２０２は、プーリ２１１、プーリ２１２、プーリ２１３、プーリ２１４、プーリ２２１、プーリ２２２、プーリ２２３、及びプーリ２２４を含んでもよい。また、ヨー操作部２０２は、回転軸２４３及び回転軸２４４を含んでもよい。また、ヨー操作部２０２は、ヨーフレーム２０７をさらに含んでもよい。

エンドツール４１００のアクチュエーション運動を制御するアクチュエーション操作部２０３は、プーリ２１０、プーリ２２０、回転軸２４１、及び回転軸２４２を含んでもよい。また、アクチュエーション操作部２０３は、第１アクチュエーション操作部２５１及び第２アクチュエーション操作部２５６をさらに含んでもよい。

以下では、操作部２００の各構成要素についてより詳細に説明する。

第１ハンドル２０４は、ユーザが手で把持可能に形成され、特にユーザが自分の手のひらで第１ハンドル２０４を包み込むようにつかめるように形成されてもよい。そして、第１ハンドル２０４上にはアクチュエーション操作部２０３及びヨー操作部２０２が形成され、ヨー操作部２０２の一側にはピッチ操作部２０１が形成される。そして、ピッチ操作部２０１の他端部は、連結部４００の折曲部４０２に連結される。

アクチュエーション操作部２０３は、第１アクチュエーション操作部２５１と第２アクチュエーション操作部２５６とを含む。第１アクチュエーション操作部２５１は、回転軸２４１、プーリ２１０、第１アクチュエーション延長部２５２、及び第１アクチュエーションギア２５３を含む。第２アクチュエーション操作部２５６は、回転軸２４２、プーリ２２０、第２アクチュエーション延長部２５７、及び第２アクチュエーションギア２５８を含む。ここで、第１アクチュエーション延長部２５２と第２アクチュエーション延長部２５７との端部は、指穴リング状に形成され、第２ハンドルとして動作することができる。

ここで、アクチュエーション回転軸である回転軸２４１及び回転軸２４２は、連結部４００が形成されているＸＹ平面と所定の角度をなすように形成されてもよい。例えば、回転軸２４１及び回転軸２４２は、Ｚ軸と平行な方向に形成されてもよく、この状態でピッチ操作部２０１またはヨー操作部２０２が回転する場合、アクチュエーション操作部２０３の座標系は相対的に変わってもよい。もちろん、本発明の思想はこれに限定されず、人間工学的（ｅｒｇｏｎｏｍｉｃ）設計によって、アクチュエーション操作部２０３を把持するユーザの手構造に適合するように、回転軸２４１及び回転軸２４２は様々な方向に形成されてもよい。

一方、プーリ２１０、第１アクチュエーション延長部２５２、及び第１アクチュエーションギア２５３は互いに固定結合されて回転軸２４１を中心に共に回転可能に形成されてもよい。ここで、プーリ２１０は、１つのプーリから構成されてもよく、互いに固定結合された２つのプーリから構成されてもよい。

同様に、プーリ２２０、第２アクチュエーション延長部２５７、及び第２アクチュエーションギア２５８は互いに固定結合されて回転軸２４２を中心に共に回転可能に形成されてもよい。ここで、プーリ２２０は、１つのプーリから構成されてもよく、互いに固定結合された２つのプーリから構成されてもよい。

ここで、第１アクチュエーションギア２５３と第２アクチュエーションギア２５８とは互いに噛み合うように形成され、いずれかの側が回転すると互いに反対方向に共に回転するように形成されてもよい。

ヨー操作部２０２は、回転軸２４３と、操作部第１ジョーヨーメインプーリであるプーリ２１１及びプーリ２１２と、操作部第２ジョーヨーメインプーリであるプーリ２２１及びプーリ２２２と、ヨーフレーム（ｙａｗ ｆｒａｍｅ）２０７とを含んでもよい。また、ヨー操作部２０２は、プーリ２１１及びプーリ２１２の一側に形成された操作部第１ジョーヨーサブプーリであるプーリ２１３及びプーリ２１４と、プーリ２２１及びプーリ２２２の一側に形成された操作部第２ジョーヨーサブプーリであるプーリ２２３及びプーリ２２４とをさらに含んでもよい。ここで、プーリ２１３及びプーリ２１４と、プーリ２２３及びプーリ２２４とは、後述するピッチフレーム２０８に結合されてもよい。

ここで、図には、ヨー操作部２０２がプーリ２１１及びプーリ２１２とプーリ２２１及びプーリ２２２とを含み、プーリ２１１及びプーリ２１２とプーリ２２１及びプーリ２２２とはそれぞれ互いに対向するように形成され、独立して回転可能な２つのプーリを備えるものと示されているが、本発明の思想はこれに限定されない。すなわち、互いに直径が同じであるか、異なる１つ以上のプーリをヨー操作部２０２の構成に従って備えてもよいのである。

具体的には、第１ハンドル２０４上において、アクチュエーション操作部２０３の一側には、操作部ヨーメイン回転軸である回転軸２４３が形成される。このとき、第１ハンドル２０４は、回転軸２４３を中心に回転可能に形成される。

ここで回転軸２４３は、連結部４００が形成されているＸＹ平面と所定の角度をなすように形成されてもよい。例えば、回転軸２４３は、Ｚ軸と平行な方向に形成されてもよく、この状態でピッチ操作部２０１が回転すると、上述したように回転軸２４３の座標系は相対的に変わってもよい。もちろん、本発明の思想はこれに限定されず、人間工学的（ｅｒｇｏｎｏｍｉｃ）設計によって、操作部２００を把持するユーザの手構造に適合するように、回転軸２４３は様々な方向に形成されてもよい。

一方、プーリ２１１及びプーリ２１２とプーリ２２１及びプーリ２２２とは、回転軸２４３を中心に回転可能に回転軸２４３に結合する。そして、プーリ２１１及びプーリ２１２には第１ジョーワイヤであるワイヤ３０１またはワイヤ３０５が巻き付けられ、プーリ２２１及びプーリ２２２には第２ジョーワイヤであるワイヤ３０２またはワイヤ３０６が巻き付けられてもよい。このとき、プーリ２１１及びプーリ２１２とプーリ２２１及びプーリ２２２とはそれぞれ互いに対向するように形成され、独立して回転可能な２つのプーリから構成されてもよい。したがって、巻き込まれるワイヤと巻き出されるワイヤが分離されたプーリにそれぞれ巻き付けられることができ、互いに干渉を与えることなく動作することができる。

ヨーフレーム２０７は、第１ハンドル２０４、回転軸２４１、回転軸２４２、及び回転軸２４３を剛体連結し、第１ハンドル２０４とヨー操作部２０２とアクチュエーション操作部２０３とが回転軸２４３を中心に一体としてヨー回転可能にする。

ピッチ操作部２０１は、回転軸２４６と、操作部第１ジョーピッチメインプーリであるプーリ２１７及びプーリ２１８と、操作部第２ジョーピッチメインプーリであるプーリ２２７及びプーリ２２８と、ピッチフレーム（ｐｉｔｃｈ ｆｒａｍｅ）２０８とを含んでもよい。また、ピッチ操作部２０１は、回転軸２４５と、プーリ２１７及びプーリ２１８の一側に形成された操作部第１ジョーピッチサブプーリであるプーリ２１５及びプーリ２１６と、プーリ２２７及びプーリ２２８の一側に形成された操作部第２ジョーピッチサブプーリであるプーリ２２５及びプーリ２２６とをさらに含んでもよい。ピッチ操作部２０１は、回転軸２４６を介して連結部４００の折曲部４０２に連結されてもよい。

具体的には、ピッチフレーム２０８はピッチ操作部２０１のベースフレームとなり、一端部に回転軸２４３が回転可能に結合される。すなわち、ヨーフレーム２０７は、ピッチフレーム２０８に対して回転軸２４３を中心に回転可能に形成される。

上述したように、ヨーフレーム２０７は第１ハンドル２０４、回転軸２４３、回転軸２４１、及び回転軸２４２を連結し、またヨーフレーム２０７はピッチフレーム２０８と軸結合するため、ピッチフレーム２０８が回転軸２４６を中心にピッチ回転すると、ピッチフレーム２０８と連結されたヨーフレーム２０７、第１ハンドル２０４、回転軸２４１、回転軸２４２、及び回転軸２４３が共にピッチ回転することになる。すなわち、ピッチ操作部２０１が回転軸２４６を中心に回転すると、アクチュエーション操作部２０３及びヨー操作部２０２がピッチ操作部２０１と共に回転するのである。言い換えれば、ユーザが第１ハンドル２０４を、回転軸２４６を中心にピッチ回転させると、アクチュエーション操作部２０３、ヨー操作部２０２、及びピッチ操作部２０１が共に動くようになる。

プーリ２１７及びプーリ２１８と、プーリ２２７及びプーリ２２８とは、ピッチフレーム２０８の回転軸２４６を中心に回転可能に回転軸２４６に結合する。

ここで、プーリ２１７及びプーリ２１８は互いに対向するように形成され、独立して回転可能に形成されてもよい。したがって、巻き込まれるワイヤと巻き出されるワイヤが分離されたプーリにそれぞれ巻き付けられることができ、互いに干渉を与えることなく動作することができる。同様に、プーリ２２７及びプーリ２２８も互いに対向するように形成され、独立して回転可能に形成されてもよい。したがって、巻き込まれるワイヤと巻き出されるワイヤが分離されたプーリにそれぞれ巻き付けられることができ、互いに干渉を与えることなく動作することができる。

次に、ピッチワイヤであるワイヤ３０３及びワイヤ３０４の動作は以下の通りである。

エンドツール４１００には、エンドツールピッチプーリであるプーリ４１３１がエンドツールハブ１８０に固定結合されて形成され、操作部２００には、操作部ピッチプーリであるプーリ２３１及びプーリ２３２がピッチフレーム２０８に固定結合されて形成される。そして、このプーリはピッチワイヤであるワイヤ３０３及びワイヤ３０４で互いに連結され、操作部２００のピッチ操作に応じてエンドツール４１００のピッチ動作をより容易に行うことができる。ここで、ワイヤ３０３はプーリ２３１及びプーリ２３３を介してピッチフレーム２０８に固定結合され、ワイヤ３０４はプーリ２３２及びプーリ２３４を介してピッチフレーム２０８に固定結合される。すなわち、操作部２００のピッチ回転によってピッチフレーム２０８とプーリ２３１及びプーリ２３２とが回転軸２４６を中心に共に回転することになり、結果としてワイヤ３０３及びワイヤ３０４も移動することになり、ジョーワイヤであるワイヤ３０１、ワイヤ３０２、ワイヤ３０５、及びワイヤ３０６によるエンドツールのピッチ動作とは別に、追加のピッチ回転の動力を伝達することができる。

第１ハンドル２０４とピッチ操作部２０１、ヨー操作部２０２、及びアクチュエーション操作部２０３のそれぞれの連結関係をまとめると、次の通りである。第１ハンドル２０４上には、回転軸２４１及び回転軸２４２と、回転軸２４３、回転軸２４４、回転軸２４５、及び回転軸２４６とが形成されてもよい。このとき、回転軸２４１及び回転軸２４２は第１ハンドル２０４上に直接形成されるので、第１ハンドル２０４とアクチュエーション操作部２０３とは直接連結されていてもよい。一方、回転軸２４３は第１ハンドル２０４上に直接形成されるので、第１ハンドル２０４とヨー操作部２０２とは直接連結されていてもよい。一方、ピッチ操作部２０１は、ヨー操作部２０２の一側にヨー操作部２０２と連結されるように形成されるため、ピッチ操作部２０１は第１ハンドル２０４と直接連結されず、ピッチ操作部２０１と第１ハンドル２０４とは、ヨー操作部２０２を介して間接連結されるように形成されてもよい。

続いて図を参照すると、本発明の第１実施形態による手術用インストルメント４０００において、ピッチ操作部２０１とエンドツール（ｅｎｄ ｔｏｏｌ）４１００が同一または平行な軸（Ｘ軸）上に形成されてもよい。すなわち、連結部４００の折曲部４０２の一端部にはピッチ操作部２０１の回転軸２４６が形成され、連結部４００の他端部にはエンドツール（ｅｎｄ ｔｏｏｌ）４１００が形成されるのである。

そして、連結部４００の中間、特に折曲部４０２部分には、ワイヤの経路を変更またはガイドする１つ以上の仲介プーリ２３５が配置されてもよい。このような仲介プーリ２３５にワイヤの少なくとも一部が巻き付けられるように形成されてワイヤの経路をガイドすることにより、折曲部４０２の折り曲げられた形状に沿ってワイヤが配置されてもよいのである。

ここで、図には、連結部４００が折曲部４０２を備えて所定の曲率を有するように湾曲して形成されるものと示されているが、本発明の思想はこれに限定されず、連結部４００が必要に応じて直線状に形成されてもよく、１回以上折り曲げて形成されてもよく、このような場合でも、ピッチ操作部２０１とエンドツール（ｅｎｄ ｔｏｏｌ）４１００とは実質的に同一または平行な軸上に形成されるものと言える。また、図３には、ピッチ操作部２０１とエンドツール（ｅｎｄ ｔｏｏｌ）４１００がＸ軸と平行な軸上にそれぞれ形成されるものと示されているが、本発明の思想はこれに限定されず、ピッチ操作部２０１とエンドツール（ｅｎｄ ｔｏｏｌ）４１００とが、互いに異なる軸上に形成されてもよい。

ステープル操作部２６０は、第１ステープルワイヤであるワイヤ３０７及びワイヤ３０８によってエンドツール４１００の第１ステープルプーリ４１８１と連結され、第１ステープルプーリ４１８１を時計方向または反時計方向に交互に回転させる役割を果たすことができる。ステープル操作部２６０は、第２ステープルワイヤであるワイヤ３０９及びワイヤ３１０によってエンドツール４１００の第２ステープルプーリ４１９１と連結され、第２ステープルプーリ４１９１を時計方向または反時計方向に交互に回転させる役割を果たすことができる。

このため、図には示されていないが、ステープル操作部２６０はモータ（図示せず）を含んでもよい。すなわち、ユーザがボタン状に形成されたステープル操作部２６０を押している間、モータ（図示せず）が駆動し、操作部ステープルプーリ（図４５の２６９参照）を時計方向または反時計方向に交互に回転させることができる。そして、これにより、エンドツール４１００の第１ステープルプーリ４１８１及第２ステープルプーリ４１９１が時計方向または反時計方向に交互に回転することができる。

（アクチュエーション動作、ヨー動作、ピッチ動作）

本実施形態におけるアクチュエーション動作、ヨー動作、及びピッチ動作について説明すれば次の通りである。

まず、アクチュエーション動作は次の通りである。

ユーザが第１アクチュエーション延長部２５２に形成された指穴リングに人差し指を入れ、第２アクチュエーション延長部２５７に形成された指穴リングに親指を入れた状態でいずれかの指または両指を用いてアクチュエーション延長部２５２、２５７を回転させると、第１アクチュエーション延長部２５２と固定結合されたプーリ２１０及び第１アクチュエーションギア２５３は回転軸２４１を中心に回転し、第２アクチュエーション延長部２５７と固定結合されたプーリ２２０及び第２アクチュエーションギア２５８は回転軸２４２を中心に回転する。このとき、プーリ２１０とプーリ２２０とは互いに反対方向に回転するようになり、したがってプーリ２１０に一端部が固定結合されて巻き付けられたワイヤ３０１及びワイヤ３０５と、プーリ２２０に一端部が固定結合されて巻き付けられたワイヤ３０２及びワイヤ３０６も互いに反対方向に移動することになる。そして、このような回転力が動力伝達部３００を介してエンドツール４１００に伝達され、エンドツール４１００の２つのジョー（ｊａｗ）４１０３がアクチュエーション動作を行う。

ここでアクチュエーション動作とは、上述したように、２つのジョー（ｊａｗ）４１０１、４１０２が互いに反対方向に回転しながら、ジョー（ｊａｗ）４１０１、４１０２を開けたり閉じたりする動作を意味する。すなわち、アクチュエーション操作部２０３のアクチュエーション延長部２５２、２５７を互いに近づく方向に回転させると、第１ジョー（ｊａｗ）４１０１は反時計方向に回転し、第２ジョー（ｊａｗ）４１０２は時計方向に回転しながらエンドツール４１００が閉じられる。逆に、アクチュエーション操作部２０３のアクチュエーション延長部２５２、２５７を互いに離れる方向に回転させると、第１ジョー（ｊａｗ）４１０１は時計方向に回転し、第２ジョー（ｊａｗ）４１０２は反時計方向に回転しながらエンドツール４１００が開くことになる。

本実施形態では、上述したアクチュエーション操作のために、第１アクチュエーション延長部２５２と第２アクチュエーション延長部２５７とを備えて第２ハンドルを構成し、２本の指を把持して操作できるようにした。しかしながら、エンドツール４１００の２つのジョーを互いに開けて閉じるアクチュエーション操作のためのアクチュエーション操作部２０３の構成は、上述したのと異なり、１つのアクチュエーション回転部で２つのアクチュエーションプーリ（プーリ２１０、プーリ２２０）が互いに逆に動作するような構成などの他の変形例も十分可能である。

次に、ヨー動作は以下の通りである。

ユーザが第１ハンドル２０４を握っている状態で回転軸２４３を中心に第１ハンドル２０４を回転させると、アクチュエーション操作部２０３及びヨー操作部２０２が回転軸２４３を中心にヨー回転することになる。すなわち、ワイヤ３０１及びワイヤ３０５が固定結合されている第１アクチュエーション操作部２５１のプーリ２１０が回転軸２４３を中心に回転すると、プーリ２１１及びプーリ２１２に巻き付けられているワイヤ３０１及びワイヤ３０５が移動することになる。同様に、ワイヤ３０２及びワイヤ３０６が固定結合されている第２アクチュエーション操作部２５６のプーリ２２０が回転軸２４３を中心に回転すると、プーリ２２１及びプーリ２２２に巻き付けられているワイヤ３０２及びワイヤ３０６が移動することになる。このとき、第１ジョー４１０１に連結されたワイヤ３０１及びワイヤ３０５と、第２ジョー４１０２に連結されたワイヤ３０２及びワイヤ３０６とは、ヨー回転時に第１ジョー４１０１と第２ジョー４１０２とが同じ方向に回転するようにプーリ２１１及びプーリ２１２とプーリ２２１及びプーリ２２２に巻き付けられている。そして、このような回転力が動力伝達部３００を介してエンドツール４１００に伝達され、エンドツール４１００の２つのジョー（ｊａｗ）４１０３が同じ方向に回転するヨー動作を行う。

このときヨーフレーム２０７が第１ハンドル２０４、回転軸２４１、回転軸２４２、及び回転軸２４３を連結するため、第１ハンドル２０４とヨー操作部２０２とアクチュエーション操作部２０３とは回転軸２４３を中心に共に回転することになる。

次に、ピッチ動作は次の通りである。

ユーザが第１ハンドル２０４を握っている状態で回転軸２４６を中心に第１ハンドル２０４を回転させると、アクチュエーション操作部２０３、ヨー操作部２０２及びピッチ操作部２０１が回転軸２４６を中心にピッチ回転することになる。すなわち、ワイヤ３０１及びワイヤ３０５が固定結合されている第１アクチュエーション操作部２５１のプーリ２１０が回転軸２４６を中心に回転すると、プーリ２１７及びプーリ２１８に巻き付けられているワイヤ３０１及びワイヤ３０５が移動することになる。同様に、ワイヤ３０２及びワイヤ３０６が固定結合されている第２アクチュエーション操作部２５６のプーリ２２０が回転軸２４６を中心に回転すると、プーリ２２７及びプーリ２２８に巻き付けられているワイヤ３０２及びワイヤ３０６が移動することになる。このとき、図５を参照して説明したように、第１ジョーワイヤであるワイヤ３０１及びワイヤ３０５が互いに同じ方向に移動し、第２ジョーワイヤであるワイヤ３０２及びワイヤ３０６が互いに同じ方向に移動して、第１ジョー４１０１と第２ジョー４１０２とがピッチ回転できるように、ジョーワイヤであるワイヤ３０１、ワイヤ３０５、ワイヤ３０２及びワイヤ３０６がそれぞれ操作部ピッチメインプーリであるプーリ２１７、プーリ２１８、プーリ２２７及びプーリ２２８に巻き付けられることになる。そして、このような回転力が動力伝達部３００を介してエンドツール４１００に伝達され、エンドツール４１００の２つのジョー（ｊａｗ）４１０３がピッチ動作を行う。

このとき、ピッチフレーム２０８はヨーフレーム２０７と連結され、ヨーフレーム２０７は第１ハンドル２０４、回転軸２４１、回転軸２４２、及び回転軸２４３を連結するため、ピッチフレーム２０８が回転軸２４６を中心に回転すると、ピッチフレーム２０８と連結されたヨーフレーム２０７、第１ハンドル２０４、回転軸２４１、回転軸２４２、及び回転軸２４３が共に回転することになる。すなわち、ピッチ操作部２０１が回転軸２４６を中心に回転すると、アクチュエーション操作部２０３及びヨー操作部２０２がピッチ操作部２０１と共に回転するのである。

まとめると、本発明の一実施形態による手術用インストルメント４０００は、各関節点（アクチュエーション関節、ヨー関節、ピッチ関節）にプーリが形成され、このプーリにはワイヤ（第１ジョーワイヤまたは第２ジョーワイヤ）が巻き付けられており、操作部の回転操作（アクチュエーション回転、ヨー回転、ピッチ回転）が各ワイヤの移動を引き起こし、結果としてエンドツール４１００の所望の動作を誘導することを特徴とする。さらに、各プーリの一側には補助プーリが形成されてもよく、これらの補助プーリによって１つのプーリにワイヤが複数回巻き付けられないようになる。

図４７は、図２に示す本発明の一実施形態による手術用インストルメント４０００の関節を構成するプーリ及びワイヤの構成のみを簡略に示す図である。図４３では、関節運動に関わらずワイヤの経路を変更するための中介プーリは省略した。

図４７を参照すると、操作部２００は、第１ジョー（ｊａｗ）４１０１の回転運動に係るプーリ２１０、プーリ２１１、プーリ２１２、プーリ２１３、プーリ２１４、プーリ２１５、プーリ２１６、プーリ２１７、及びプーリ２１８を含んでもよい。

また、操作部２００は、第２ジョー（ｊａｗ）４１０２の回転運動に係るプーリ２２０、プーリ２２１、プーリ２２２、プーリ２２３、プーリ２２４、プーリ２２５、プーリ２２６、プーリ２２７、及びプーリ２２８を含んでもよい。（操作部２００における各プーリの配置及び構成は、エンドツール４１００における各プーリの配置及び構成と原理的に同一であるので、図面上の符号の具体的な表記は一部省略する。）

プーリ２１１及びプーリ２１２とプーリ２２１及びプーリ２２２とは、同じ軸である回転軸２４３を中心に互いに独立して回転可能に形成されてもよい。このとき、プーリ２１１及びプーリ２１２と、それぞれプーリ２２１及びプーリ２２２とは、互いに対向するように形成され、独立して回転可能に形成される２つのプーリで形成されてもよい。

プーリ２１３及びプーリ２１４とプーリ２２３及びプーリ２２４とは、同じ軸である回転軸２４４を中心に互いに独立して回転可能に形成されてもよい。このとき、プーリ２１３及びプーリ２１４は互いに対向するように形成され、独立して回転可能に形成される２つのプーリで形成されてもよく、このとき２つのプーリは互いに異なる直径を有するように形成されてもよい。同様に、プーリ２２３及びプーリ２２４は、互いに対向するように形成され、独立して回転可能に形成される２つのプーリで形成されてもよく、このとき２つのプーリは互いに異なる直径を有するように形成されてもよい。

プーリ２１５及びプーリ２１６とプーリ２２５及びプーリ２２６とは、同じ軸である回転軸２４５を中心に互いに独立して回転可能に形成されてもよい。このとき、プーリ２１５及びプーリ２１６は互いに異なる直径を有するように形成されてもよい。また、プーリ２２５及びプーリ２２６は互いに異なる直径を有するように形成されてもよい。

プーリ２１７及びプーリ２１８とプーリ２２７及びプーリ２２８とは、同じ軸である回転軸２４６を中心に互いに独立して回転可能に形成されてもよい。

ワイヤ３０１は、操作部２００のプーリ２１７、プーリ２１５、プーリ２１３、及びプーリ２１１を順次通過してプーリ２１０に巻き付けられた後に、締結部材３２４によってプーリ２１０に結合される。一方、ワイヤ３０５は、操作部２００のプーリ２１８、プーリ２１６、プーリ２１４、及びプーリ２１２を順次通過して締結部材３２４によってプーリ２１０に結合される。したがって、プーリ２１０が回転すると、これに応じてワイヤ３０１及びワイヤ３０５がプーリ２１０に巻き付けられたり、巻き戻されたりして第１ジョー４１０１が回転することになる。

ワイヤ３０６は、操作部２００のプーリ２２７、プーリ２２５、プーリ２２３、及びプーリ２２１を順次通過してプーリ２２０に巻き付けられた後に、締結部材３２７によってプーリ２２０に結合される。一方、ワイヤ３０２は、操作部２００のプーリ２２８、プーリ２２６、プーリ２２４、及びプーリ２２２を順次通過して締結部材３２７によってプーリ２２０に結合される。したがって、プーリ２２０が回転すると、それに応じてワイヤ３０２及びワイヤ３０６がプーリ２２０に巻き付けられたり巻き戻されたりして第２ジョー４１０２が回転することになる。

（プーリ及びワイヤの概念図）

図４９、図５０は、図２に示す本発明の一実施形態による手術用インストルメント４０００のアクチュエーション動作及びヨー動作に係るプーリ及びワイヤの構成を、第１ジョーと第２ジョーそれぞれに対して解いて示す図である。図４９は、第２ジョーに係るプーリ及びワイヤのみを示す図であり、図５０は、第１ジョーに係るプーリ及びワイヤのみを示す図である。そして、図５０は、図２の手術用インストルメントのヨー動作を示す斜視図である。ここで、図５０では、ステープル留め及び切断動作に係る構成要素は省略されている。

まず、アクチュエーション動作のワイヤ動作について説明する。

図５０を参照すると、第１アクチュエーション延長部２５２が回転軸２４１を中心に矢印ＯＰＡ１方向に回転すると、第１アクチュエーション延長部２５２と連結されたプーリ２１０が回転し、プーリ２１０に巻き付けられているワイヤ３０１とワイヤ３０５とはそれぞれＷ１ａ、Ｗ１ｂ方向に移動することになり、結果としてエンドツール４１００の第１ジョー４１０１が矢印ＥＰＡ１方向に回転することになる。

図４９を参照すると、第２アクチュエーション延長部２５７が回転軸２４２を中心に矢印ＯＰＡ２方向に回転すると、第２アクチュエーション延長部２５７と連結されたプーリ２２０が回転し、プーリ２２０に巻き付けられているワイヤ３０２とワイヤ３０６の両筋はそれぞれＷ２ａ、Ｗ２ｂ方向に移動することになり、結果としてエンドツール４１００の第２ジョー４１０２が矢印ＥＰＡ２方向に回転することになる。したがって、ユーザが第１アクチュエーション延長部２５２と第２アクチュエーション延長部２５７とを互いに近づく方向に操作すると、エンドツールの第１ジョー４１０１及び第２ジョー４１０２が互いに近づく動作が行われる。

次に、ヨー動作のワイヤ動作について説明する。

まず、回転軸２４３と回転軸２４１及び回転軸２４２は、ヨーフレーム（図３０の２０７参照）によって連結されているので、回転軸２４３と回転軸２４１及び回転軸２４２は一体として共に回転することになる。

図５０を参照すると、第１ハンドル２０４を、回転軸２４３を中心に矢印ＯＰＹ１方向に回転すると、プーリ２１０とプーリ２１１及びプーリ２１２はここに巻き付けられているワイヤ３０１及びワイヤ３０５が全体的に回転軸２４３を中心に回転し、結果としてプーリ２１１及びプーリ２１２に巻き付けられているワイヤ３０１及びワイヤ３０５はそれぞれＷ１ａ、Ｗ１ｂ方向に移動することになり、結果としてエンドツール４１００の第１ジョー４１０１が矢印ＥＰＹ１方向に回転することになる。

図４９を参照すると、第１ハンドル２０４を、回転軸２４３を中心に矢印ＯＰＹ２方向に回転すると、プーリ２２０とプーリ２２１及びプーリ２２２は、ここに巻き付けられているワイヤ３０２及びワイヤ３０６が全体的に回転軸２４３を中心に回転し、結果としてプーリ２２１及びプーリ２２２に巻き付けられているワイヤ３０２及びワイヤ３０６は、それぞれＷ１ａの反対側及びＷ１ｂの反対側に移動することになり、結果としてエンドツール４１００の第１ジョー４１０１が矢印ＥＰＹ２方向に回転することになる。

図５１、図５２、及び図５３は、図２に示す本発明の一実施形態による手術用インストルメント４０００のステープル留め及び切断動作に係るプーリ及びワイヤの構成を第１ジョーと第２ジョーとのそれぞれに対して解いて示す図である。ここで、図５１～図５３は、第２ジョーに係るプーリ及びワイヤを主に示す図である。

ここで、図５１～図５２は、２つのジョーを閉じるアクチュエーション動作過程を示し、図５２～図５３は、２つのジョーの間に介在した組織をステープル留め及び切断する動作過程を示す。

まず、アクチュエーション動作のワイヤ動作について説明する。

図５１及び図５２を参照すると、第１アクチュエーション操作部２５１の第１アクチュエーション延長部２５２が回転軸２４１を中心に矢印ＯＰＡ１方向に回転すると、第１アクチュエーション延長部２５２と連結されたプーリ２１０が回転し、プーリ２１０に巻き付けられているワイヤ（図４７の３０１参照）とワイヤ（図４７の３０５参照）とがそれぞれ移動することになり、結果としてエンドツール４１００の第１ジョー４１０１が矢印ＥＰＡ１方向に回転することになる。

このとき、ステープル操作部２６０の操作部ステープルプーリ２６９は、第１アクチュエーション操作部２５１と共に回転軸２４１を中心に回転可能に形成されている。したがって、第１アクチュエーション延長部２５２が回転軸２４１を中心に回転すると、ステープル操作部２６０も第１アクチュエーション操作部２５１と共に回転軸２４１を中心に回転することになる。

その結果、アクチュエーション動作時、エンドツール４１００でプーリ１１１が回転すると、ステープルプーリ１６１もプーリ１１１と共に回転することになる。

次にステープル留めおよび切断動作のワイヤ動作について説明する。

図５３（ａ）を参照すると、ステープル操作部２６０を操作部切断回転軸である回転軸２４７を中心に矢印ＯＰＣ１方向に回転させると、操作部ステープルプーリ２６９とここに巻き付けられている第１ステープルワイヤであるワイヤ３０７およびワイヤ３０８が回転軸２４７を中心に回転し、結果として操作部ステープルプーリ２６９に巻き付けられているワイヤ３０７およびワイヤ３０８がそれぞれ移動し、結果としてエンドツール４１００の第１ステープルプーリ４１８１が矢印ＥＰＣ１方向に回転する。

図５３（ｂ）を参照すると、ステープル操作部２６０を操作部切断回転軸である回転軸２４７を中心に矢印ＯＰＣ１方向に回転させると、操作部ステープルプーリ２６９とここに巻き付けられている第２ステープルワイヤであるワイヤ３０９およびワイヤ３１０が回転軸２４７を中心に回転し、結果として操作部ステープルプーリ２６９に巻き付けられているワイヤ３０９およびワイヤ３１０がそれぞれ移動することになり、結果としてエンドツール４１００の第２ステープルプーリ４１９１が矢印ＥＰＣ１方向に回転する。

一方、ステープル操作部２６０が回転すると、操作部ステープルプーリ２６９は回転軸２４７を中心に回転し、このときステープル操作部２６０の回転は第１アクチュエーション操作部２５１に影響を及ぼさない。

その結果、操作部ステープルプーリ２６９が回転すると、エンドツール４１００の第１ステープルプーリ４１８１および第２ステープルプーリ４１９１が第１ジョー４１０１とは関係なく独立して回転する。そして、第１ステープルプーリ４１８１および第２ステープルプーリ４１９１が時計方向／反時計方向に交互に回転すると、第１ステープルプーリ４１８１および第２ステープルプーリ４１９１に連結されたステープルリンクアセンブリ４１７０およびそれに連結されたカートリッジ４５００の往復移動アセンブリ４５５０が往復直線運動を行い、それによってカートリッジ４５００の作業部材４５４０が遠位部５０２方向に移動しながら、ステープル留めおよび切断動作が行われる。

このとき、上述したように、第１ステープルプーリ４１８１と第２ステープルプーリ４１９１とは互いに反対方向に回転することができる。例えば、ステープル操作部２６０がある一方向に回転すると、第１ステープルプーリ４１８１は時計方向に回転し、第２ステープルプーリ４１９１は反時計方向に回転しながら、ステープルリンクアセンブリ４１７０は、エンドツール４１００の遠位部４１０４方向に移動することができる。一方、ステープル操作部２６０が反対回りに回転すると、第１ステープルプーリ４１８１は反時計方向に回転し、第２ステープルプーリ４１９１は時計方向に回転しながら、ステープルリンクアセンブリ４１７０がエンドツール４１００の近位部４１０５方向に移動することができる。

ここで、図には、ステープル操作部２６０がバー（ｂａｒ）状に形成されており、ユーザが手動でステープル操作部２６０を回転させるように示されているが、本発明の精神はこれに限定されない。すなわち、上述したように、ステープル操作部２６０はモータ（図示せず）を含むことができ、ユーザがボタン状に形成されたステープル操作部２６０を押している間にモータ（図示せず）が駆動し、操作部ステープルプーリ２６９を時計方向または反時計方向に交互に回転させることができる。そして、これにより、エンドツール４１００の第１ステープルプーリ４１８１および第２ステープルプーリ４１９１を時計方向または反時計方向に交互に回転させることができる。

図５５、図５６、及び図５７は、図２に示す本発明の一実施形態による手術用インストルメント４０００のピッチ動作に係るプーリ及びワイヤの構成を第１ジョーと第２ジョーのそれぞれに対して解いて示す図である。図５５は、第２ジョーに係るプーリ及びワイヤのみを示す図であり、図５６は、第１ジョーに係るプーリ及びワイヤのみを示す図である。図５７は、ステープルプーリに係るプーリ及びワイヤのみを示す図である。図９等に示すように、ピッチ動作に係るプーリはそれぞれ２つであり、各ワイヤの両筋が同じ経路で巻き付けられており、図５５及び図５７ではこれを１本の線で示した。そして、図５４は、図２の手術用インストルメントのピッチ動作を示す斜視図である。ここで、図５４では、ステープル留め及び切断動作に係る構成要素は省略されている。

図５５を参照すると、第１ハンドル２０４を、回転軸２４６を中心に矢印ＯＰＰ１方向に回転すると、プーリ２１０、プーリ２１５、及びプーリ２１７等と、ここに巻き付けられているワイヤ３０１などとが全体的に回転軸２４６を中心に回転する。このとき、図５５のように第１ジョーワイヤであるワイヤ３０１及びワイヤ３０５は、プーリ２１７及びプーリ２１８の上方に巻き付けられているので矢印Ｗ１側に移動することになる。その結果、図５を参照して説明したように、エンドツール４１００の第１ジョー４１０１が矢印ＥＰＰ１方向に回転することになる。

図５６を参照すると、第１ハンドル２０４を、回転軸２４６を中心に矢印ＯＰＰ２方向に回転すると、プーリ２２０、プーリ２２５、及びプーリ２２７等と、ここに巻き付けられているワイヤ３０２などとが全体的に回転軸２４６を中心に回転する。このとき、図５６のように第２ジョーワイヤであるワイヤ３０２及びワイヤ３０６は、プーリ２２７及びプーリ２２８の下方に巻き付けられているので矢印Ｗ２側に移動することになる。その結果、図５を参照して説明したように、エンドツール４１００の第２ジョー４１０２が矢印ＥＰＰ２方向に回転することになる。

図５７を参照すると、第１ハンドル２０４を、回転軸２４６を中心に矢印ＯＰＣ１方向に回転すると、操作部ステープルプーリ２６９、プーリ２６５、及びプーリ２６７などと、ここに巻き付けられているワイヤ３０７及びワイヤ３０８などとが全体的に回転軸２４６を中心に回転する。このとき、第１ステープルワイヤであるワイヤ３０７及びワイヤ３０８は、プーリ２６７及びプーリ２６８の下方に巻き付けられているので矢印Ｗ３側に移動することになる。その結果、図５を参照して説明したように、エンドツール４１００の第１ステープルプーリ４１８１が矢印ＥＰＣ１方向に回転することになる。

その結果、ピッチ動作時、エンドツール４１００でプーリ４１１１が回転軸４１４３を中心に回転すると、第１ステープルプーリ４１８１もプーリ４１１１と共に回転軸４１４３を中心に回転することになる。

したがって、アクチュエーション操作、ヨー操作、及びピッチ操作は互いに独立して操作が可能である。

図１を参照して説明したように、アクチュエーション操作部２０３、ヨー操作部２０２、及びピッチ操作部２０１は、自分の回転軸が各操作部の後方に位置することにより、エンドツールの関節構成と同様に構成され、ユーザが直観的に一致する操作を行うことが可能である。

特に、本発明の一実施形態による手術用インストルメント４０００は、各関節点（アクチュエーション関節、ヨー関節、ピッチ関節）にプーリが形成され、このプーリをワイヤ（第１ジョーワイヤまたは第２ジョーワイヤ）が巻き付くように形成されており、操作部の回転操作（アクチュエーション回転、ヨー回転、ピッチ回転）が各ワイヤの移動を引き起こし、結果としてエンドツール４１００の所望の動作を誘導することを特徴とする。さらに、各プーリの一側には、補助プーリが形成されてもよく、これらの補助プーリによって１つのプーリにワイヤが複数回巻き付けられないようになり、プーリに巻き付けられるワイヤが互いに接触せず、プーリに巻き込まれるワイヤと巻き出されるワイヤとの経路も安全に形成され、ワイヤの動力伝達の安全性及び効率等を向上させることができる。

一方、上述したように、ヨー操作部２０２とアクチュエーション操作部２０３とは、第１ハンドル２０４上に直接形成されている。したがって、第１ハンドル２０４が回転軸２４６を中心に回転すると、ヨー操作部２０２とアクチュエーション操作部２０３も第１ハンドル２０４と共に回転することになる。これにより、ヨー操作部２０２とアクチュエーション操作部２０３との座標系は固定されたのではなく、第１ハンドル２０４の回転に伴って相対的に変化し続けることになる。すなわち、図２等には、ヨー操作部２０２及びアクチュエーション操作部２０３はＺ軸と平行であるように示されている。しかしながら、第１ハンドル２０４が回転すると、ヨー操作部２０２とアクチュエーション操作部２０３とがＺ軸と平行にならなくなる。すなわち、ヨー操作部２０２とアクチュエーション操作部２０３との座標系が第１ハンドル２０４の回転に応じて変化したのである。ただし、本明細書では説明の便宜上、別途の説明がない限り、ヨー操作部２０２とアクチュエーション操作部２０３との座標系は図２のように第１ハンドル２０４が連結部４００に対して垂直に位置した状態を基準として説明した。

（ステープル留めおよび切断動作とその他の動作との相関関係）

以下では、ステープル留めおよび切断動作とその他の動作（ピッチ、ヨーおよびアクチュエーション動作）との間の相関関係について説明する。

まず、エンドツール４１００のピッチ動作時には、第１ステープルプーリ４１８１および第２ステープルプーリ４１９１もピッチ動作を行う。すなわち、プーリ４１１１とプーリ４１２１とが回転軸４１４３を中心に同じ方向に回転するピッチ運動を行う場合、第１ステープルプーリ４１８１および第２ステープルプーリ４１９１もプーリ４１１１およびプーリ４１２１と共に同じ方向に回転しなければならない。もし、プーリ４１１１とプーリ４１２１とが回転軸４１４３を中心に回転しているときに第１ステープルプーリ４１８１および第２ステープルプーリ４１９１が一緒に回転しない場合、第１ステープルプーリ４１８１および第２ステープルプーリ４１９１に連結されたカートリッジ４５００が第１ジョー４１０１に対して相対的に移動して第１ジョー４１０１から分離される危険性がある。さらに、プーリ４１１１と同期化されていない第１ステープルプーリ４１８１および第２ステープルプーリ４１９１の回転は、往復移動部材４５５１の意図しない前進を引き起こす可能性があり、その結果、意図しないステープル留めを引き起こす可能性がある。

次に、エンドツール４１００のヨー動作時には、第１ステープルプーリ４１８１および第２ステープルプーリ４１９１もヨー動作を行う。すなわち、プーリ４１１１とプーリ４１２１とが回転軸４１４１を中心に同じ方向に回転するヨー運動を行う場合、第１ステープルプーリ４１８１および第２ステープルプーリ４１９１もプーリ４１１１およびプーリ４１２１と同じ方向に回転しなければならない。もし、プーリ４１１１とプーリ４１２１とが回転軸４１４１中心に回転しているときに第１ステープルプーリ４１８１および第２ステープルプーリ４１９１が一緒に回転しない場合、第１ステープルプーリ４１８１および第２ステープルプーリ４１９１に連結されたカートリッジ４５００が第１ジョー４１０１に対して相対的に移動して第１ジョー４１０１から分離される危険性がある。さらに、プーリ４１１１と同期化されていない第１ステープルプーリ４１８１および第２ステープルプーリ４１９１の回転は、往復移動部材４５５１の意図しない前進を引き起こす可能性があり、その結果、意図しないステープル留めを引き起こす可能性がある。

次に、エンドツール４１００のアクチュエーション動作時には、第１ステープルプーリ４１８１および第２ステープルプーリ４１９１がプーリ４１１１と共に回転する。すなわち、プーリ４１１１とプーリ４１２１とが回転軸４１４１を中心に反対方向に回転するアクチュエーション運動を行う場合、第１ステープルプーリ４１８１および第２ステープルプーリ４１９１はプーリ４１１１と共に回転しなければならない。もし、プーリ４１１１が回転軸４１４３を中心に回転しているときに第１ステープルプーリ４１８１および第２ステープルプーリ４１９１が一緒に回転しない場合、第１ステープルプーリ４１８１および第２ステープルプーリ４１９１に連結されたカートリッジ４５００が第１ジョー４１０１に対して相対的に移動して第１ジョー４１０１から分離される危険性がある。さらに、プーリ４１１１と同期化されていない第１ステープルプーリ４１８１および第２ステープルプーリ４１９１の回転は、往復移動部材４５５１の意図しない前進を引き起こす可能性があり、その結果、意図しないステープル留めを引き起こす可能性がある。

一方、エンドツール４１００のステープル留めおよび切断動作時には、プーリ４１１１とプーリ４１２１とは回転しない。すなわち、第１ステープルプーリ４１８１および第２ステープルプーリ４１９１が回転軸４１４１を中心に回転しながら、リンク部材４１７１およびこれに連結されたカートリッジ４５００の往復移動部材４５５１が直線往復運動すると、プーリ４１１１とプーリ４１２１は回転してはいけない。そうでなければ、ステープル留めおよび切断動作中に第１ジョー４１０１または第２ジョー４１０２が回転することになり、ステープル留めおよび切断動作を正常に行うことができないからである。

その結果、第１ジョープーリであるプーリ４１１１が回転すると、第１ジョー４１０１の内部に収容された第１ステープルプーリ４１８１および第２ステープルプーリ４１９１もプーリ４１１１と共に回転しなければならない。一方、ステープル留めおよび切断のために第１ステープルプーリ４１８１および第２ステープルプーリ４１９１が回転すると、プーリ４１１１とプーリ４１２１は回転せずにその位置を維持するように形成されなければならない。このようなステープル留めおよび切断動作とその他の動作（ヨー動作およびアクチュエーション動作）との相関関係については前述した通りである。

これを別の観点から表現すると、プーリ４１１１とプーリ４１２１とは、第１ステープルプーリ４１８１および第２ステープルプーリ４１９１の回転に対して独立（ｉｎｄｅｐｅｎｄｅｎｔ）していると表現することができる。すなわち、ステープルワイヤによって第１ステープルプーリ４１８１および第２ステープルプーリ４１９１が回転してもプーリ４１１１とプーリ４１２１は回転しなくてもよい。逆に、第１ステープルプーリ４１８１および第２ステープルプーリ４１９１は、プーリ４１１１の回転に依存（ｄｅｐｅｎｄｅｎｔ）していると表現することができる。すなわち、ジョーワイヤによってプーリ４１１１が回転すると、第１ステープルプーリ４１８１および第２ステープルプーリ４１９１もプーリ４１１１と共に回転するように形成することができる。

図５８および図６０は、ジョー（ｊａｗ）が－９０°だけヨー回転した状態を示す図であり、図５９および図６１は、ジョー（ｊａｗ）が－９０°だけヨー回転した状態でアクチュエーション動作を行う過程を示す図である。ここで、図５８および図５９はプーリ４１１１を示す図であり、図６０および図６１はプーリ４１１１を省略した図である。

図６２および図６４は、ジョー（ｊａｗ）が＋９０°だけヨー回転した状態を示す図であり、図６３および図６５は、ジョー（ｊａｗ）が＋９０°だけヨー回転した状態でアクチュエーション動作を行う過程を示す図である。ここで、図６２および図６３はプーリ４１１１を示す図であり、図６４および図６５はプーリ４１１１を省略した図である。

図５８～図６５に示すように、本発明の第１実施形態に係る手術用インストルメントのエンドツールは、ジョー（ｊａｗ）が＋９０°だけまたは－９０°だけヨー回転した状態でも正常にアクチュエーション動作できるように形成される。

図６６および図６７は、図２の手術用インストルメントのエンドツールのステープル留めおよび切断動作を示す平面図であって、ジョー（ｊａｗ）が＋９０°だけヨー回転した状態でステープル留めおよび切断動作を行う過程を示す図である。図６６に示すように、本発明の第１実施形態に係る手術用インストルメントのエンドツールは、ジョー（ｊａｗ）が＋９０°だけヨー回転した状態でも正常にステープル留めおよび切断動作を行うことができるように形成される。

詳細には、プーリ４１１１、プーリ４１２１、第１ステープルプーリ４１８１および第２ステープルプーリ４１９１が回転軸４１４１を中心に＋９０°回転した状態で、第１ステープルプーリ４１８１および第２ステープルプーリ４１９１が時計方向／反時計方向に交互に回転すると、リンク部材４１７１およびこれに連結された往復移動部材４５５１が前進と後退を繰り返す。そして、往復移動部材４５５１が前進するときは往復移動部材４５５１と共に作業部材４５４０が前進し、往復移動部材４５５１が後退するときは往復移動部材４５５１のみが後退して、作業部材４５４０はその場で停止している。このような過程を繰り返しながら作業部材４５４０が遠位部５０２側に移動しながらステープル留めおよび切断動作が行われる。

図６８および図６９は、図２の手術用インストルメントのエンドツールのステープル留めおよび切断動作を示す平面図であって、ジョー（ｊａｗ）が－９０°だけヨー回転した状態でステープル留めおよび切断動作を行う過程を示す図である。図６８に示すように、本発明の第１実施形態に係る手術用インストルメントのエンドツールは、ジョー（ｊａｗ）が－９０°だけヨー回転した状態でも正常にステープル留めおよび切断動作を行うことができるように形成される。

詳細には、プーリ４１１１、プーリ４１２１、第１ステープルプーリ４１８１および第２ステープルプーリ４１９１が回転軸４１４１を中心に－９０°回転した状態で、第１ステープルプーリ４１８１および第２ステープルプーリ４１９１が時計方向／反時計方向に交互に回転すると、リンク部材４１７１およびこれに連結された往復移動部材４５５１が前進と後退を繰り返す。そして、往復移動部材４５５１が前進するときは往復移動部材４５５１と共に作業部材４５４０が前進し、往復移動部材４５５１が後退するときは往復移動部材４５５１のみが後退して、作業部材４５４０はその場で停止している。このような過程を繰り返しながら作業部材４５４０が遠位部５０２側に移動しながらステープル留めおよび切断動作が行われる。

図７０は、ジョー（ｊａｗ）が－９０°だけピッチ回転した状態を示す図であり、図７１は、ジョー（ｊａｗ）が－９０°だけピッチ回転した状態でアクチュエーション動作を行う過程を示す図である。図７２は、ジョー（ｊａｗ）が＋９０°だけピッチ回転した状態を示す図であり、図７３は、ジョー（ｊａｗ）が＋９０°だけピッチ回転した状態でアクチュエーション動作を行う過程を示す図である。

図７０～図７３を参照すると、ピッチ動作を行う際に、操作部２００とエンドツール４１００の動作が直観的に一致することがわかる。すなわち、操作部２００がピッチ回転軸（Ｙ軸）を基準に＋方向に回転すると、エンドツール４１００もピッチ回転軸（Ｙ軸）を基準に＋方向に回転する。また、操作部２００がピッチ回転軸（Ｙ軸）を基準に－方向に回転すると、エンドツール４１００もピッチ回転軸（Ｙ軸）を基準に－方向に回転する。ここで、操作部２００の回転角度とエンドツール４１００の回転角度は、プーリの割合に応じて様々に設定することができる。

図７４は、ジョー（ｊａｗ）が＋９０°だけヨー回転した状態を示す図であり、図７５は、ジョー（ｊａｗ）が＋９０°だけヨー回転した状態でアクチュエーション動作を行う過程を示す図である。図７６は、ジョー（ｊａｗ）が－９０°だけヨー回転した状態を示す図であり、図７７は、ジョー（ｊａｗ）が－９０°だけヨー回転した状態でアクチュエーション動作を行う過程を示す図である。

図７４～図７７を参照すると、ヨー動作を行う際に、操作部２００とエンドツール４１００の動作が直観的に一致することがわかる。すなわち、操作部２００がヨー回転軸（Ｚ軸）を基準に＋方向に回転すると、エンドツール４１００もヨー回転軸（Ｚ軸）を基準に＋方向に回転する。また、操作部２００がヨー回転軸（Ｚ軸）を基準に－方向に回転すると、エンドツール４１００もヨー回転軸（Ｚ軸）を基準に－方向に回転する。ここで、操作部２００の回転角度とエンドツール４１００の回転角度は、プーリの割合に応じて様々に設定することができる。

図７８は、ジョー（ｊａｗ）が－９０°だけピッチ回転すると同時に＋９０°だけヨー回転した状態を示す図であり、図７９は、ジョー（ｊａｗ）が－９０°だけピッチ回転すると同時に＋９０°だけヨー回転した状態でアクチュエーション動作を行う過程を示す図である。図８０は、ジョー（ｊａｗ）が＋９０°だけピッチ回転すると同時に－９０°だけヨー回転した状態を示す図であり、図８１はジョー（ｊａｗ）が＋９０°だけピッチ回転すると同時に－９０°だけヨー回転した状態でアクチュエーション動作を行う過程を示す図である。

図７８～図８１を参照すると、ピッチ動作とヨー動作を同時に行う際にも、操作部２００とエンドツール４１００の動作が直観的に一致することがわかる。

＜第１実施形態の第１変形例＞

以下では、本発明の第１実施形態の第１変形例による手術用インストルメントの作業部材４５４０について説明する。ここで、本発明の第１実施形態の第１変形例による手術用インストルメントの作業部材４５４０は、上述した本発明の第１実施形態による手術用インストルメントの作業部材（図３５等の４５４０参照）に比べ、側壁４５４９がさらに備えられるという点で特徴的に異なる。以下では、このように第１実施形態に比べて異なる構成について詳細に説明する。

図８２、図８３、及び図８４は、本発明の第１実施形態の第１変形例による手術用インストルメントの作業部材を示す斜視図である。図８５及び図８６は、図８２の作業部材が往復移動部材と結合した様子を示す斜視図である。

図８２～図８６を参照すると、本発明の第１実施形態の第１変形例による作業部材４５４０は、ウェッジ（ｗｅｄｇｅ）４５４１、ブレード（ｂｌａｄｅ）４５４２、接触部材４５４３、弾性部材４５４４、本体４５４５、及びホルダ４５４８を含んでもよい。本体４５４５には収容部４５４６と傾斜部４５４７が形成されてもよい。さらに、本変形例の作業部材４５４は、側壁４５４９をさらに含んでもよい。

具体的には、本体４５４５の下部面で収容部４５４６及び傾斜部４５４７が形成される側とは反対側には側壁４５４９がさらに形成されてもよい。この側壁４５４９は、往復移動部材４５５１と接触可能に形成されてもよい。

これを別の観点から表現すると、往復移動部材４５５１の第１面は接触部材４５４３と接触し、往復移動部材４５５１の第１面とは反対側の面である第２面は側壁４５４９と接触するように形成されてもよい。

このように、往復移動部材４５５１の第２面と接触する側壁４５４９をさらに備えることにより、往復移動部材４５５１または接触部材４５４３の離脱を防止する効果を得ることができる。

＜第１実施形態の第２変形例＞

以下では、本発明の第１実施形態の第２変形例による手術用インストルメントの作業部材４６４０について説明する。ここで、本発明の第１実施形態の第２変形例による手術用インストルメントの作業部材４６４０は、上述した本発明の第１実施形態による手術用インストルメントの作業部材（図３５等の４５４０参照）に比べ、接触部材４６４３及び弾性部材４６４４の構成が特徴的に異なる。以下では、このように第１実施形態に比べて異なる構成について詳細に説明する。

図８７、図８８、及び図８９は、本発明の第１実施形態の第２変形例による手術用インストルメントの作業部材を示す斜視図である。図９０は、図８７の作業部材の弾性部材及び接触部材をより詳細に示す平面図である。図９１及び図９２は、図８７の作業部材の弾性部材及び接触部材の動作状態を示す平面図である。図９３及び図９４は、図８７のエンドツールのクラッチ駆動動作を示す平面図である。

図８７～図９４を参照すると、本発明の第１実施形態の第２変形例による作業部材４６４０は、ウェッジ（ｗｅｄｇｅ）４６４１、ブレード（ｂｌａｄｅ）４６４２、接触部材４６４３、弾性部材４６４４、及び本体４６４５を含んでもよい。そして、本体４６４５には収容部４６４６が形成されてもよい。

本体４６４５は長方形の柱状に形成されてもよく、作業部材４６４０の基部を形成する。

本体４６４５には収容部４６４６が形成されてもよい。具体的には、本体４６４５の下面には複数の収容部４６４６が形成されてもよく、各収容部４６４６には後述する接触部材４６４３及び弾性部材４６４４を収容してもよい。

ここで、収容部４６４６の少なくとも一部は、接触部材４６４３の少なくとも一部と実質的に同一または類似の形状に形成され、接触部材４６４３が収容部４６４６に嵌合されると、接触部材４６４３の位置は固定されることができる。具体的には、収容部４６４６の一部は、後述する接触部材４６４３の本体部４６４３ｃと実質的に同一または類似の形状に形成され、接触部材４６４３の本体部４６４３ｃが収容部４６４６に嵌合することができる。このように、接触部材４６４３は、収容部４６４６にその一部が嵌合された状態で別の回転軸がなくても回転可能に形成されてもよい。

ウェッジ４６４１は、本体４６４５の少なくとも一側に形成され、所定の傾斜面を有するように形成されてもよい。

ウェッジ４６４１の一側、より詳細にはウェッジ４６４１の近位部４６０１側にはブレード４６４２を形成されてもよい。

接触部材４６４３は、本体４６４５の一側、より詳細には本体４６４５の下部に形成され、往復移動部材４６５１と対向するように形成されてもよい。ここで、本変形例では、接触部材４６４３がスプラグ（ｓｐｒａｇ）の形態で形成されてもよく、接触部材４６４３が本体４６４５の収容部４６４６を形成する内側面及び往復移動部材４６５１と接触可能に形成されてもよい。

より詳細には、接触部材４６４３は、往復移動部材４６５１及び本体４６４５と接触してもよく、離隔してもよいように形成されてもよい。

ここで、接触部材４６４３が本体４６４５及び往復移動部材４６５１と同時に接触している状態では、作業部材４５４０に対する往復移動部材４６５１の移動が制限される一種のロック状態となり、往復移動部材４６５１が一方向に移動すると、接触部材４６４３を含む移動部材４６４０全体が往復移動部材４６５１と共に一方向に移動する。

一方、接触部材４６４３が往復移動部材４６５１及び／又は本体４６４５と一定程度離隔された状態では、一種のロック解除状態となり、作業部材４５４０に対する往復移動部材４６５１の移動が可能になる。したがって、往復移動部材４６５１が一方向に移動しても、移動部材４６４０は移動せずに停止している。

弾性部材４６４４は、本体４６４５と接触部材４６４３との間に形成され、接触部材４６４３に所定の弾性力を加える役割を果たす。一例として、弾性部材４６４４の一領域は本体４６４５と接触し、弾性部材４６４４の他の領域は接触部材４６４３と接触するように形成されてもよい。ここで、弾性部材４６４４は、接触部材４６４３を押す方向に弾性力を加えることができる。このために、弾性部材４６４４は、板ばね、コイルばね、皿ばねなどの接触部材４６４３に所定の弾性力を提供できる様々な形態で提供することができる。

このような本発明の第１実施形態の第２変形例では、往復移動アセンブリ４６５０と作業部材４６４０とは、一種のワンウェイクラッチ（ｏｎｅ－ｗａｙ ｃｌｕｔｃｈ）、その中でもスプラグクラッチ（ｓｐｒａｇ ｃｌｕｔｃｈ）を構成することを特徴とする。

具体的には、往復移動部材４６５１がカートリッジ４６００の遠位部４６０２に向かって前進するときは、嵌合による摩擦力により往復移動部材４６５１の移動が作業部材４６４０に伝達され、往復移動部材４６５１と作業部材４６４０とが共にカートリッジ４６００の遠位部４６０２に向かって移動する。

一方、往復移動部材４６５１がカートリッジ４６００の近位部４６０１に向かって後退するときは、接触部材４６４３が本体４６４５と往復移動部材４６５１から一定程度離隔されるので、往復移動部材４６５１の移動が作業部材４６４０に伝達されず、往復移動部材４６５１のみ単独でカートリッジ４６００の近位部４６０１に向かって移動し、作業部材４６４０は移動しない。

これをより詳細に説明すれば次の通りである。

作業部材４６４０の本体４６４５と往復移動部材４６５１は、互いに対して相対的に移動可能に形成される。すなわち、往復移動部材４６５１は、本体４６４５に対してシャフトの長手方向に沿って移動可能に形成される。

スプラグ（ｓｐｒａｇ）状の接触部材４６４３は、本体部４６４３ｃ、第１突出部４６４３ａ、及び第２突出部４６４３ｂを含む。

本体部４６４３ｃは、断面の形状を見ると、略円形に形成される。このような本体部４６４３ｃは、収容部４６４６に嵌合され、収容部４６４６内で回転可能に形成されてもよい。

第１突出部４６４３ａは、本体部４６４３ｃからいずれかの方向に突出形成される。ここで、第１突出部４６４３ａは、収容部４６４６を形成する本体４６４５の内側面に接触可能に形成されてもよい。一方、第１突出部４６４３ａは、反時計方向に進むにつれて本体部４６４３ｃの中心からの距離が遠くなるように形成されてもよい。すなわち、第１突出部４６４３ａは非対称状に形成されてもよい。これを別の観点から表現すると、カートリッジ４６４０の遠位部（図２９の４５０２参照）方向に進むにつれて本体部４６４３ｃの中心から第１突出部４６４３ａの端部までの距離が遠くなるように形成されると表現することもできる。

第２突出部４６４３ｂは、本体部４６４３ｃから他の一方向に突出形成される。ここで、第２突出部４６４３ｂは、往復移動部材４６５１と接触可能に形成されてもよい。一方、第２突出部４６４３ｂは、反時計方向に進むにつれて本体部４６４３ｃの中心からの距離が遠くなるように形成されてもよい。すなわち、第２突出部４６４３ｂは非対称状に形成されてもよい。これを別の観点から表現すると、カートリッジ４６４０の近位部（図２９の４５０１参照）方向に進むにつれて本体部４６４３ｃの中心から第２突出部４６４３ｂの端部までの距離が遠くなるように形成されると表現することもできる。

ここで、第１突出部４６４３ａの一端部から本体部４６４３ｃの中心を通り、第２突出部４６４３ｃの一端部まで連結する横断線を描いたとき、この横断線は図９０に示すように、反時計方向に進むにつれて長くなるように形成されてもよい。ここで、横断線の長さを中心距離と定義することができる。

ここで、中心距離が比較的長い領域を長軸部と定義し、中心距離が比較的短い領域を短軸部と定義することができる。すなわち、図９０において、中心距離がａ１の領域を長軸部と呼び、中心距離がａ３の領域を短軸部と呼ぶことができる。

このとき、接触部材４６４３は、反時計方向に進むにつれて中心距離が長くなる形状を有する。つまり、ａ１＞ａ２＞ａ３の関係が成立する。

したがって、接触部材４６４３が時計方向に一定程度回転すると、接触部材４６４３が作業部材４６４０及び往復移動部材４６５１に接触することになる。言い換えれば、接触部材４６４３が作業部材４６４０と往復移動部材４６５１との間に挟まれる。そして、この状態で接触部材４６４３が時計方向にさらに回転すると、接触部材４６４３によって作業部材４６４０と往復移動部材４６５１との相対移動が制限される一種のロック状態（ｌｏｃｋ ｓｔａｔｅ）となる。

逆に、接触部材４６４３が反時計方向に一定程度回転すると、接触部材４６４３は作業部材４６４０及び往復移動部材４６５１から離隔される。この状態は、接触部材４６４３によって作業部材４６４０と往復移動部材４６５１との相対移動が制限されるロック解除状態（ｕｎｌｏｃｋ ｓｔａｔｅ）となる。

ここで、弾性部材４６４４は、接触部材４６４３が時計方向に回転する方向に所定の弾性力を接触部材４６４３に加える。したがって、外力がないと弾性部材４６４４によって接触部材４６４３は時計方向に一定程度回転することになり、接触部材４６４３によって作業部材４６４０と往復移動部材４６５１との相対移動が制限されるロック状態（ｌｏｃｋｉｎｇ ｓｔａｔｅ）となる。

図９１及び図９２は、図８７の作業部材の弾性部材及びスプラグの動作状態を示す平面図である。

往復移動部材４６５１が図９１のＡ１方向（すなわち、カートリッジ４６４０の遠位部（図２９の４５０２参照）方向）に移動すると、弾性部材４６４４が接触部材４６４３に加える弾性力と往復移動部材４６５１と接触部材４６４３との間の摩擦力とにより、接触部材４６４３は図９１の矢印Ｂ１方向（すなわち、時計方向）に回転するようになる。そして、接触部材４６４３が図９１の矢印Ｂ１方向（すなわち、時計方向）に回転すると、接触部材４６４３の長軸部（すなわち、中心距離がＡ１の領域）が垂直方向に位置しながら、接触部材４６４３により、作業部材４６４０と往復移動部材４６５１との相対移動が制限される一種のロック状態（ｌｏｃｋ ｓｔａｔｅ）となる。すなわち、接触部材４６４３によって作業部材４６４０と往復移動部材４６５１との相対移動が制限され、往復移動部材４６５１が単独で移動できず、作業部材４６４０と往復移動部材４６５１が一体として共に移動するため、往復移動部材４６５１が図９１のＡ１方向に移動すると、作業部材４５４０もＡ１方向に共に移動するようになる。

一方、往復移動部材４６５１が図９２のＡ２方向（すなわち、カートリッジ４６４０の近位部（図２９の４５０１参照）方向）に移動すると、往復移動部材４６５１と接触部材４６４３との間の摩擦力により、接触部材４６４３は、図９２の矢印Ｂ２方向（すなわち，反時計方向）に回転するようになる。そして、接触部材４６４３が図９２の矢印Ｂ２方向（すなわち、反時計方向）に回転すると、接触部材４６４３の短軸部（すなわち、中心距離がＡ３の領域）が垂直方向に位置しながら、接触部材４６４３は作業部材４６４０と往復移動部材４６５１から一定程度離隔する。すなわち、作業部材４６４０と往復移動部材４６５１との相対移動が可能なロック解除状態（ｕｎｌｏｃｋ ｓｔａｔｅ）となる。したがって、往復移動部材４６５１が図９２のＡ２方向に移動しても、作業部材４５４０は往復移動部材４６５１と共に移動せずに停止した状態を維持することになる。

これを別の観点から表現すると、往復移動部材４６５１がカートリッジ４６００の遠位部４６０２に移動する際には、往復移動部材４６５１と作業部材４６４０との間で接触部材４６４３が嵌合状態となり、往復移動部材４６５１と作業部材４６４０との相対移動が遮断されると表現することができる。

逆に、往復移動部材４６５１がカートリッジ４６００の近位部４６０１に移動する際には、往復移動部材４６５１と作業部材４６４０との間で接触部材４６４３が嵌合状態が解除されて往復移動部材４６５１と作業部材４６４０との相対移動が可能になると表現することができる。

図９３及び図９４は、図８７のエンドツールのクラッチ駆動動作を示す平面図である。

図９３（ａ）のような状態で、往復移動部材４６５１が図９３（ｂ）の矢印Ａ１方向（すなわち、遠位部方向）に移動すると、接触部材４６４３が時計方向に回転し、接触部材４６４３により、作業部材４６４０と往復移動部材４６５１との相対移動が制限される一種のロック状態（ｌｏｃｋ ｓｔａｔｅ）となる。すなわち、作業部材４６４０と往復移動部材４６５１が一緒に移動する状態となるため、往復移動部材４６５１がＡ１方向に移動すると、作業部材４６４０もＢ１方向に共に移動する。

この状態で、図９３（ｃ）の矢印Ａ２のように往復移動部材４６５１の移動方向が切り替えられると（すなわち、遠位部方向への移動が近位部方向への移動に切り替えられると）、接触部材４６４３が図９３（ｃ）の矢印Ｃ２方向（すなわち、反時計方向）に回転し、作業部材４６４０と往復移動部材４６５１との相対移動が可能なロック解除状態（ｕｎｌｏｃｋ ｓｔａｔｅ）となる。したがって、往復移動部材４６５１が図９３（ｃ）のＡ２方向に移動しても、作業部材４６４０は停止した状態を維持することになる。

この状態で、往復移動部材４６５１が図９３（ｄ）の矢印Ａ３方向（すなわち、近位部方向）に移動し続けると、接触部材４６４３は往復移動部材４６５１及び作業部材４６４０と離隔された状態を維持することになる。すなわち、作業部材４６４０と往復移動部材４６５１との相対移動が可能なロック解除状態（ｕｎｌｏｃｋ ｓｔａｔｅ）が維持される。したがって、往復移動部材４６５１が図９３（ｄ）のＡ３方向に移動しても、作業部材４６４０は停止した状態を維持することになる。

この状態で、図９３（ｅ）の矢印Ａ４のように往復移動部材４６５１の移動方向が切り替えられると（すなわち、近位部方向への移動が遠位部方向への移動に切り替えられると）、接触部材４６４３が図９３（ｅ）の矢印Ｃ４方向（すなわち、時計方向）に回転し、接触部材４６４３により作業部材４６４０と往復移動部材４６５１との相対移動が制限される一種のロック状態（ｌｏｃｋ ｓｔａｔｅ）となる。この状態で往復移動部材４６５１が遠位部方向に移動すると、作業部材４６４０も遠位部方向に共に移動する。

このような過程が繰り返されながら、作業部材４６４０は遠位部方向に前進し、この過程で切断及びステープル留めが行われるのである。

これを別の観点から表現すると、図９４に示すように、往復移動部材４６４０が図９４（ｂ）の矢印Ａ１方向（すなわち、遠位部方向）に移動すると、作業部材４６４０もこれと共に図９４の（ｂ）の矢印Ｂ１方向（すなわち、遠位部方向）に移動する。一方、往復移動部材４６４０が図９４（ｄ）の矢印Ａ２方向（すなわち、近位部方向）に移動する際には、作業部材４６４０は移動せずにその場に停止している。その結果、往復移動部材４６４１が前進と後退を繰り返す間、作業部材４６４０は前進と停止を繰り返しながら遠位部側に移動することになる。

＜第１実施形態の第３変形例＞

以下では、本発明の第１実施形態の第３変形例による手術用インストルメントの作業部材４６４０について説明する。ここで、本発明の第１実施形態の第３変形例による手術用インストルメントの作業部材４６４０は、上述した本発明の第１実施形態の第２変形例による手術用インストルメントの作業部材（図８７等の４６４０参照）に比べ、側壁４６４９がさらに備えられるという点で特徴的に異なる。以下では、このように第２変形例に比べて異なる構成について詳細に説明する。

図９５及び図９６は本発明の第１実施形態の第３変形例による手術用インストルメントの作業部材を示す斜視図であり、図９７は図９５の作業部材が往復移動部材と結合した様子を示す斜視図である。

図９５～図９７を参照すると、本発明の第１実施形態の第３変形例による作業部材４６４０は、ウェッジ（ｗｅｄｇｅ）４６４１、ブレード（ｂｌａｄｅ）４６４２、接触部材４６４３、弾性部材４６４４、及び本体４６４５を含んでもよい。本体４６４５には収容部４６４６が形成されてもよい。さらに、本変形例の作業部材４６４０は、側壁４６４９をさらに含んでもよい。

具体的には、本体４６４５の下部面に収容部４６４６が形成される側とは反対側に側壁４６４９がさらに形成されてもよい。そのような側壁４６４９は、往復移動部材４６５１と接触可能に形成されてもよい。

これを別の観点から表現すると、往復移動部材４６５１の第１面は接触部材４６４３と接触し、往復移動部材４６５１の第１面とは反対側の面である第２面は側壁４６４９と接触するように形成されてもよい。

このように、往復移動部材４６５１の第２面と接触する側壁４６４９をさらに備えることにより、往復移動部材４６５１または接触部材４６４３の離脱を防止する効果を得ることができる。

＜第１実施形態の第４変形例＞

以下では、本発明の第１実施形態の第４変形例による手術用インストルメントの作業部材４７４０について説明する。ここで、本発明の第１実施形態の第４変形例による手術用インストルメントの作業部材４７４０は、上述した本発明の第１実施形態の第２変形例による手術用インストルメントの作業部材（図８７などの４６４０参照）に比べ、接触部材４７４３の構成が特徴的に異なる。以下では、このように第２変形例に比べて異なる構成について詳細に説明する。

図９８、図９９、及び図１００は、本発明の第１実施形態の第４変形例による手術用インストルメントの作業部材を示す斜視図である。図１０１は、図９８の作業部材の弾性部材及び接触部材をより詳細に示す平面図である。図１０２及び図１０３は、図９８の作業部材の弾性部材及び接触部材の動作状態を示す平面図である。図１０４及び図１０５は、図９８のエンドツールのクラッチ駆動動作を示す平面図である。

図９８～図１０５を参照すると、本発明の第１実施形態の第４変形例による作業部材４７４０は、ウェッジ（ｗｅｄｇｅ）４７４１、ブレード（ｂｌａｄｅ）４７４２、接触部材４７４３、弾性部材４７４４、及び本体４７４５を含んでもよい。そして、本体４７４５には収容部４７４６が形成されてもよい。ここで、接触部材４７４３を除く他の構成要素は、第１実施形態の第２変形例による手術用インストルメントの作業部材（図８７等の４６４０参照）と同じであるので、詳細な説明は省略する。

接触部材４７４３は、本体４７４５の一側、より詳細には本体４７４５の下部に形成され、往復移動部材４７５１と対向するように形成されてもよい。ここで、本変形例では、接触部材４７４３をスプラグ（ｓｐｒａｇ）の形態で形成されてもよく、接触部材４７４３が往復移動部材４７５１と接触可能に形成されてもよい。

すなわち、図８７等に示す変形例では、接触部材４６４３が本体４６４５の収容部４６４６を形成する内側面及び往復移動部材４６５１と同時に接触可能に形成される一方、図９８などに示す本変形例では、接触部材４７４３が往復移動部材４７５１とのみ接触可能に形成されるという点で特徴的に異なる。

より詳細には、接触部材４７４３は、往復移動部材４７５１と接触してもよく、離隔してもよいように形成されてもよい。

ここで、接触部材４７４３が往復移動部材４７５１と接触している状態では、作業部材４５４０に対する往復移動部材４７５１の移動が制限される一種のロック状態となり、往復移動部材４７５１が一方向に移動すると、接触部材４７４３を含む移動部材４７４０全体が往復移動部材４７５１と共に一方向に移動する。

一方、接触部材４７４３が往復移動部材４７５１と一定程度離隔した状態では、一種のロック解除状態となり、作業部材４５４０に対する往復移動部材４７５１の移動が可能となる。したがって、往復移動部材４７５１が一方向に移動しても、移動部材４７４０は移動せずに停止している。

このような本発明の第１実施形態の第４変形例では、往復移動アセンブリ４７５０と作業部材４７４０とは、一種のワンウェイクラッチ（ｏｎｅ－ｗａｙ ｃｌｕｔｃｈ）、その中でもスプラグクラッチ（ｓｐｒａｇ ｃｌｕｔｃｈ）を構成することを特徴とする。

具体的には、作業部材４７４０の本体４７４５と往復移動部材４７５１は、互いに対して相対的に移動可能に形成される。すなわち、往復移動部材４７５１は、本体４７４５に対してシャフトの長手方向に沿って移動可能に形成される。

スプラグ（ｓｐｒａｇ）状の接触部材４７４３は、本体部４７４３ｃ、第１突出部４７４３ａ、及び第２突出部４７４３ｂを含む。

本体部４７４３ｃは、断面の形状を見ると、略円形に形成される。このような本体部４７４３ｃは、収容部４７４６に嵌合され、収容部４７４６内で回転可能に形成されてもよい。

第１突出部４７４３ａは、本体部４７４３ｃからいずれかの方向に突出形成される。ここで、第１突出部４７４３ａは、収容部４７４６を形成する本体４７４５の内側面に接触しないように形成されてもよい。

第２突出部４７４３ｂは、本体部４７４３ｃから他の一方向に突出形成される。ここで、第２突出部４７４３ｂは、往復移動部材４７５１と接触可能に形成されてもよい。一方、第２突出部４７４３ｂは、反時計方向に進むにつれて本体部４７４３ｃの中心からの距離が遠くなるように形成されてもよい。すなわち、第２突出部４７４３ｂは非対称状に形成されてもよい。これを別の観点から表現すると、カートリッジ４７４０の近位部（図２９の４５０１参照）方向に進むにつれて本体部４７４３ｃの中心から第２突出部４７４３ｂの端部までの距離が遠くなるように形成されると表現することもできる。

ここで、本体部４７４３ｃの中心から第２突出部４７４３ｂの一端部まで連結する横断線を描いたとき、この横断線は、図１０１に示すように反時計方向に進むにつれて長くなるように形成されてもよい。ここで、横断線の長さを中心距離と定義することができる。

ここで、中心距離が比較的長い領域を長軸部と定義し、中心距離が比較的短い領域を短軸部と定義することができる。すなわち、図１０１において、中心距離がａ１の領域を長軸部と呼び、中心距離がａ３の領域を短軸部と呼ぶことができる。

このとき、接触部材４７４３は、反時計方向に進むにつれて中心距離が長くなる形状を有する。つまり、ａ１＞ａ２＞ａ３の関係が成立する。

したがって、接触部材４７４３が時計方向に一定程度回転すると、接触部材４７４３が往復移動部材４７５１に接触する。そして、この状態で接触部材４７４３が時計方向にさらに回転すると、接触部材４７４３によって作業部材４７４０と往復移動部材４７５１との相対移動が制限される一種のロック状態（ｌｏｃｋ ｓｔａｔｅ）となる。

逆に、接触部材４７４３が反時計方向に一定程度回転すると、接触部材４７４３は往復移動部材４７５１から離隔する。この状態は、接触部材４７４３により作業部材４７４０と往復移動部材４７５１との相対移動が制限されるロック解除状態（ｕｎｌｏｃｋ ｓｔａｔｅ）となる。

ここで、弾性部材４７４４は、接触部材４７４３が時計方向に回転する方向に所定の弾性力を接触部材４７４３に加える。したがって、外力がないと弾性部材４７４４により接触部材４７４３が時計回りに一定程度回転することになり、接触部材４７４３により作業部材４７４０と往復移動部材４７５１との相対移動が制限されるロック状態（ｌｏｃｋｉｎｇ ｓｔａｔｅ）となる。

図１０２及び図１０３は、図９８の作業部材の弾性部材及びスプラグの動作状態を示す平面図である。

往復移動部材４７５１が図１０２のＡ１方向（すなわち、カートリッジ４７４０の遠位部（図２９の４５０２参照）方向）に移動すると、弾性部材４７４４が接触部材４７４３に加える弾性力と往復移動部材４７５１と接触部材４７４３との間の摩擦力とにより、接触部材４７４３は図１０２の矢印Ｂ１方向（すなわち、時計方向）に回転することになる。そして、接触部材４７４３が図１０２の矢印Ｂ１方向（すなわち、時計方向）に回転すると、接触部材４７４３の長軸部（すなわち、中心距離がＡ１の領域）が垂直方向に位置しながら、接触部材４７４３により、作業部材４７４０と往復移動部材４７５１との相対移動が制限される一種のロック状態（ｌｏｃｋ ｓｔａｔｅ）となる。すなわち、接触部材４７４３によって作業部材４７４０と往復移動部材４７５１との相対移動が制限され、往復移動部材４７５１が単独で移動できず、作業部材４７４０と往復移動部材４７５１が一体として共に移動するため、往復移動部材４７５１が図１０２のＡ１方向に移動すると、作業部材４５４０もＡ１方向に共に移動することになる。

一方、往復移動部材４７５１が図１０３のＡ２方向（すなわち、カートリッジ４７４０の近位部（図２９の４５０１参照）方向）に移動すると、往復移動部材４７５１と接触部材４７４３との間の摩擦力により、接触部材４７４３は、図１０３の矢印Ｂ２方向（すなわち、反時計方向）に回転することになる。そして、接触部材４７４３が図１０３の矢印Ｂ２方向（すなわち、反時計方向）に回転すると、接触部材４７４３の短軸部（すなわち、中心距離がＡ３の領域）が垂直方向に位置しながら、接触部材４７４３が往復移動部材４７５１から一定程度離隔されることになる。すなわち、作業部材４７４０と往復移動部材４７５１との相対移動が可能なロック解除状態（ｕｎｌｏｃｋ ｓｔａｔｅ）となる。したがって、往復移動部材４７５１が図１０３のＡ２方向に移動しても、作業部材４５４０は往復移動部材４７５１と共に移動せずに停止した状態を維持することになる。

これを別の観点から表現すると、往復移動部材４７５１がカートリッジ４７００の遠位部４７０２に移動する際には、往復移動部材４７５１と作業部材４７４０との間で接触部材４７４３が嵌合状態となり、往復移動部材４７５１と作業部材４７４０との相対移動が遮断されると表現することができる。

逆に、往復移動部材４７５１がカートリッジ４７００の近位部４７０１に移動する際には、往復移動部材４７５１と作業部材４７４０との間で接触部材４７４３が嵌合状態が解除されて往復移動部材４７５１と作業部材４７４０との相対移動が可能となると表現することができる。

図１０４及び図１０５は、図９８のエンドツールのクラッチ駆動動作を示す平面図である。

図１０４（ａ）のような状態で、往復移動部材４７５１が図１０４（ｂ）の矢印Ａ１方向（すなわち、遠位部方向）に移動すると、接触部材４７４３が時計方向に回転し、接触部材４７４３により、作業部材４７４０と往復移動部材４７５１との相対移動が制限される一種のロック状態（ｌｏｃｋ ｓｔａｔｅ）となる。すなわち、作業部材４７４０と往復移動部材４７５１が一緒に移動する状態となるため、往復移動部材４７５１がＡ１方向に移動すると、作業部材４７４０もＢ１方向に共に移動する。

この状態で、図１０４（ｃ）の矢印Ａ２のように往復移動部材４７５１の移動方向が切り替えられると（すなわち、遠位部方向への移動が近位部方向への移動に切り替えられると）、接触部材４７４３が図１０４（ｃ）の矢印Ｃ２方向（すなわち、反時計方向）に回転し、作業部材４７４０と往復移動部材４７５１との相対移動が可能なロック解除状態（ｕｎｌｏｃｋ ｓｔａｔｅ）となる。したがって、往復移動部材４７５１が図１０４（ｃ）のＡ２方向に移動しても、作業部材４７４０は停止した状態を維持することになる。

この状態で、往復移動部材４７５１が図１０４（ｄ）の矢印Ａ３方向（すなわち、近位部方向）に移動し続けると、接触部材４７４３は往復移動部材４７５１及び作業部材４７４０と離隔された状態を維持することになる。すなわち、作業部材４７４０と往復移動部材４７５１との相対移動が可能なロック解除状態（ｕｎｌｏｃｋ ｓｔａｔｅ）が維持される。したがって、往復移動部材４７５１が図１０４（ｄ）のＡ３方向に移動しても、作業部材４７４０は停止した状態を維持することになる。

この状態で、図１０４（ｅ）の矢印Ａ４のように往復移動部材４７５１の移動方向が切り替えられると（すなわち、近位部方向への移動が遠位部方向への移動に切り替えられると）、接触部材４７４３が図１０４（ｅ）の矢印Ｃ４方向（すなわち、時計方向）に回転し、接触部材４７４３によって作業部材４７４０と往復移動部材４７５１との相対移動が制限される一種のロック状態（ｌｏｃｋ ｓｔａｔｅ）となる。この状態で往復移動部材４７５１が遠位部方向に移動すると、作業部材４７４０も遠位部方向に共に移動することになる。

このような過程が繰り返されながら、作業部材４７４０は遠位部方向に前進し、この過程で切断及びステープル留めが行われる。

これを別の観点から表現すると、図１０５に示すように、往復移動部材４７４０が図１０５（ｂ）の矢印Ａ１方向（すなわち、遠位部方向）に移動すると、作業部材４７４０もこれと共に図１０５（ｂ）の矢印Ｂ１方向（すなわち、遠位部方向）に移動する。一方、往復移動部材４７４０が図１０５（ｄ）の矢印Ａ２方向（すなわち、近位部方向）に移動する際には、作業部材４７４０は移動せずにその場で停止している。その結果、往復移動部材４７４１が前進と後退を繰り返す間、作業部材４７４０は前進と停止を繰り返しながら遠位部側に移動することになる。

＜第１実施形態の第５変形例＞

以下では、本発明の第１実施形態の第５変形例による手術用インストルメントの作業部材４８４０について説明する。ここで、本発明の第１実施形態の第５変形例による手術用インストルメントの作業部材４８４０は、上述した本発明の第１実施形態の第２変形例による手術用インストルメントの作業部材（図８７などの４６４０参照）に比べ、接触部材４８４３及び弾性部材４８４４の構成が特徴的に異なる。以下では、このように第２変形例に比べて異なる構成について詳細に説明する。

図１０６、図１０７、及び図１０８は、本発明の第１実施形態の第５変形例による手術用インストルメントの作業部材を示す斜視図である。図１０９は、図１０６の作業部材の弾性部材及び接触部材をより詳細に示す平面図である。図１１０及び図１１１は、図１０６の作業部材の弾性部材及び接触部材の動作状態を示す平面図である。図１１２及び図１１３は、図１０６のエンドツールのクラッチ駆動動作を示す平面図である。

図１０６～図１１３を参照すると、本発明の第１実施形態の第５変形例による作業部材４８４０は、ウェッジ（ｗｅｄｇｅ）４８４１、ブレード（ｂｌａｄｅ）４８４２、接触部材４８４３、弾性部材４８４４、及び本体４８４５を含んでもよい。そして、本体４８４５には、収容部４８４６が形成されてもよく、収容部４８４６内には、弾性部材４８４４の回転軸の役割を果たす突出部４８４９が形成されてもよい。

ここで、接触部材４８４３及び弾性部材４８４４を除く他の構成要素は、第１実施形態の第２変形例による手術用インストルメントの作業部材（図８７等の４６４０参照）と同一または類似しているので、詳細な説明は省略する。

接触部材４８４３は、本体４８４５の一側、より詳細には本体４８４５の下部に形成され、往復移動部材４８５１と対向するように形成されてもよい。ここで、本変形例では、接触部材４８４３がカム（ｃａｍ）の形態で形成されてもよく、接触部材４８４３が往復移動部材４８５１と接触可能に形成されてもよい。

すなわち、図８７等に示す変形例では、接触部材４６４３が本体４６４５の収容部４６４６を形成する内側面及び往復移動部材４６５１と同時に接触可能に形成される一方、図１０６などに示す本変形例では、接触部材４８４３が往復移動部材４８５１とのみ接触可能に形成されるという点で特徴的に異なる。

より詳細には、接触部材４８４３は、往復移動部材４８５１と接触してもよく、離隔してもよいように形成されてもよい。

ここで、接触部材４８４３が往復移動部材４８５１と接触している状態では、作業部材４５４０に対する往復移動部材４８５１の移動が制限される一種のロック状態となり、往復移動部材４８５１が一方向に移動すると、接触部材４８４３を含む移動部材４８４０全体が往復移動部材４８５１と共に一方向に移動する。

一方、接触部材４８４３が往復移動部材４８５１と一定程度離隔した状態では、一種のロック解除状態となり、作業部材４５４０に対する往復移動部材４８５１の移動が可能となる。したがって、往復移動部材４８５１が一方向に移動しても、移動部材４８４０は移動せずに停止している。

このような本発明の第１実施形態の第５変形例では、往復移動アセンブリ４８５０と作業部材４８４０とは、一種のワンウェイクラッチ（ｏｎｅ－ｗａｙ ｃｌｕｔｃｈ）、その中でもカムクラッチ（ｃａｍ ｃｌｕｔｃｈ）を構成することを特徴とする。

具体的には、作業部材４８４０の本体４８４５と往復移動部材４８５１は、互いに対して相対的に移動可能に形成される。すなわち、往復移動部材４８５１は、本体４８４５に対してシャフトの長手方向に沿って移動可能に形成される。

カム（ｃａｍ）状の接触部材４８４３は、本体部４８４３ｃ、第１突出部４８４３ａ、及び第２突出部４８４３ｂを含む。

本体部４８４３ｃは、回転軸の役割を果たす突出部４８４９に嵌合され、収容部４８４６内で回転可能に形成されてもよい。

第１突出部４８４３ａは、本体部４８４３ｃからいずれかの方向に突出形成される。ここで、第１突出部４８４３ａは、収容部４８４６を形成する本体４８４５の内側面に接触しないように形成されてもよい。

第２突出部４８４３ｂは、本体部４８４３ｃから他の一方向に突出形成される。ここで、第２突出部４８４３ｂは、往復移動部材４８５１と接触可能に形成されてもよい。一方、第２突出部４８４３ｂは、反時計方向に進むにつれて回転軸となる突出部４８４９の中心からの距離が遠くなるように形成されてもよい。すなわち、第２突出部４８４３ｂは非対称状に形成されてもよい。これを別の観点から表現すると、カートリッジ４８４０の近位部（図２９の４５０１参照）方向に進むにつれて、突出部４８４９の中心から第２突出部４８４３ｂの端部までの距離が遠くなるように形成されると表現することもできる。

ここで、突出部４８４９の中心から第２突出部４８４３ｃの一端部まで連結する横断線を描いたとき、この横断線は、図１０９に示すように反時計方向に進むにつれて長くなるように形成されてもよい。ここで、横断線の長さを中心距離と定義することができる。

ここで、中心距離が比較的長い領域を長軸部と定義し、中心距離が比較的短い領域を短軸部と定義することができる。すなわち、図１０９において、中心距離がａ１の領域を長軸部と呼び、中心距離がａ３の領域を短軸部と呼ぶことができる。

このとき、接触部材４８４３は、反時計方向に進むにつれて中心距離が長くなる形状を有する。つまり、ａ１＞ａ２＞ａ３の関係が成立する。

したがって、接触部材４８４３が時計方向に一定程度回転すると、接触部材４８４３が往復移動部材４８５１に接触することになる。そして、この状態で接触部材４８４３が時計方向にさらに回転すると、接触部材４８４３によって作業部材４８４０と往復移動部材４８５１との相対移動が制限される一種のロック状態（ｌｏｃｋ ｓｔａｔｅ）となる。

逆に、接触部材４８４３が反時計方向に一定程度回転すると、接触部材４８４３は往復移動部材４８５１から離隔される。この状態は、接触部材４８４３によって作業部材４８４０と往復移動部材４８５１との相対移動が制限されるロック解除状態（ｕｎｌｏｃｋ ｓｔａｔｅ）となる。

ここで、弾性部材４８４４は、接触部材４８４３が時計方向に回転する方向に所定の弾性力を接触部材４８４３に加える。したがって、外力がないと弾性部材４８４４により接触部材４８４３が時計方向に一定程度回転することになり、接触部材４８４３により作業部材４８４０と往復移動部材４８５１との相対移動が制限されるロック（ｌｏｃｋｉｎｇ ｓｔａｔｅ）状態となる。

図１１０及び図１１１は、図１０６の作業部材の弾性部材及び接触部材の動作状態を示す平面図である。

往復移動部材４８５１が図１１０のＡ１方向（すなわち、カートリッジ４８４０の遠位部（図２９の４５０２参照）方向）に移動すると、弾性部材４８４４が接触部材４８４３に加える弾性力と往復移動部材４８５１と接触部材４８４３との間の摩擦力とにより、接触部材４８４３は図１１０の矢印Ｂ１方向（すなわち、時計方向）に回転することになる。そして、接触部材４８４３が図１１０の矢印Ｂ１方向（すなわち時計方向）に回転すると、接触部材４８４３の長軸部（すなわち、中心距離がＡ１の領域）が垂直方向に位置しながら、接触部材４８４３により、作業部材４８４０と往復移動部材４８５１との相対移動が制限される一種のロック状態（ｌｏｃｋ ｓｔａｔｅ）となる。すなわち、接触部材４８４３によって作業部材４８４０と往復移動部材４８５１との相対移動が制限され、往復移動部材４８５１が単独で移動できず、作業部材４８４０と往復移動部材４８５１が一体として一緒に移動するため、往復移動部材４８５１が図１１０のＡ１方向に移動すると、作業部材４５４０もＡ１方向に共に移動することになる。

一方、往復移動部材４８５１が図１１１のＡ２方向（すなわち、カートリッジ４８４０の近位部（図２９の４５０１参照）方向）に移動すると、往復移動部材４８５１と接触部材４８４３との間の摩擦力により、接触部材４８４３は、図１１１の矢印Ｂ２方向（すなわち、反時計方向）に回転することになる。そして、接触部材４８４３が図１１１の矢印Ｂ２方向（すなわち、反時計方向）に回転すると、接触部材４８４３の短軸部（すなわち、中心距離がＡ３の領域）が垂直方向に位置しながら、接触部材４８４３は往復移動部材４８５１から一定程度離隔することになる。すなわち、作業部材４８４０と往復移動部材４８５１との間で相対移動が可能なロック解除状態（ｕｎｌｏｃｋ ｓｔａｔｅ）となる。したがって、往復移動部材４８５１が図１１１のＡ２方向に移動しても、作業部材４５４０は往復移動部材４８５１と共に移動せずに停止した状態を維持することになる。

これを別の観点から表現すると、往復移動部材４８５１がカートリッジ４８００の遠位部４８０２に移動する際には、往復移動部材４８５１と作業部材４８４０との間で接触部材４８４３が嵌合状態となり、往復移動部材４８５１と作業部材４８４０との相対移動が遮断されると表現することができる。

逆に、往復移動部材４８５１がカートリッジ４８００の近位部４８０１に移動する際には、往復移動部材４８５１と作業部材４８４０との間で接触部材４８４３が嵌合状態が解除されて往復移動部材４８５１と作業部材４８４０との相対移動が可能になると表現することができる。

図１１２及び図１０５は、図９８のエンドツールのクラッチ駆動動作を示す平面図である。

図１１２（ａ）のような状態で、往復移動部材４８５１が図１１２（ｂ）の矢印Ａ１方向（すなわち、遠位部方向）に移動すると、接触部材４８４３が時計方向に回転することになり、接触部材４８４３により、作業部材４８４０と往復移動部材４８５１との相対移動が制限される一種のロック状態（ｌｏｃｋ ｓｔａｔｅ）となる。すなわち、作業部材４８４０と往復移動部材４８５１が共に移動する状態となるため、往復移動部材４８５１がＡ１方向に移動すると、作業部材４８４０もＢ１方向に共に移動することになる。

この状態で、図１１２（ｃ）の矢印Ａ２のように往復移動部材４８５１の移動方向が切り替えられると（すなわち、遠位部方向への移動が近位部方向への移動に切り替えられると）、接触部材４８４３が図１１２（ｃ）の矢印Ｃ２方向（すなわち、反時計方向）に回転し、作業部材４８４０と往復移動部材４８５１との相対移動が可能なロック解除状態（ｕｎｌｏｃｋ ｓｔａｔｅ）となる。したがって、往復移動部材４８５１が図１１２（ｃ）のＡ２方向に移動しても、作業部材４８４０は停止した状態を維持することになる。

この状態で、往復移動部材４８５１が図１１２（ｄ）の矢印Ａ３方向（すなわち、近位部方向）に移動し続けると、接触部材４８４３は往復移動部材４８５１及び作業部材４８４０と離隔された状態を維持することになる。すなわち、作業部材４８４０と往復移動部材４８５１との相対移動が可能なロック解除状態（ｕｎｌｏｃｋ ｓｔａｔｅ）が維持される。したがって、往復移動部材４８５１が図１１２（ｄ）のＡ３方向に移動しても、作業部材４８４０は停止した状態を維持することになる。

この状態で、図１１２（ｅ）の矢印Ａ４のように往復移動部材４８５１の移動方向が切り替えられると（すなわち、近位部方向への移動が遠位部方向への移動に切り替えられると）、接触部材４８４３が図１１２（ｅ）の矢印Ｃ４方向（すなわち、時計方向）に回転することになり、接触部材４８４３によって作業部材４８４０と往復移動部材４８５１との相対移動が制限される一種のロック状態（ｌｏｃｋ ｓｔａｔｅ）となる。この状態で往復移動部材４８５１が遠位部方向に移動すると、作業部材４８４０も遠位部方向に一緒に移動する。

このような過程が繰り返されながら、作業部材４８４０は遠位部方向に前進し、この過程で切断及びステープル留めが行われる。

これを別の観点から表現すると、図１０５に示すように、往復移動部材４８４０が図１０５（ｂ）の矢印Ａ１方向（すなわち、遠位部方向）に移動すると、作業部材４８４０もこれと共に図１０５（ｂ）の矢印Ｂ１方向（すなわち、遠位部方向）に移動する。一方、往復移動部材４８４０が図１０５（ｄ）の矢印Ａ２方向（すなわち、近位部方向）に移動する際には、作業部材４８４０は移動せずにその場に停止している。その結果、往復移動部材４８４１が前進と後退を繰り返す間、作業部材４８４０は前進と停止を繰り返しながら遠位部側に移動することになる。

＜手術用インストルメントの第２実施形態＞

図１１４は、本発明の第２実施形態による手術用インストルメントを示す斜視図である。図１１５は、図１１４の手術用インストルメントの側面図である。図１１６、図１１７、図１１８、及び図１１９は、図１１４の手術用インストルメントのエンドツールを示す斜視図である。図１２０及び図１２１は、図１１４の手術用インストルメントのエンドツールを示す平面図である。図１２２は、図１１４の手術用インストルメントのエンドツールの分解斜視図である。図１２３、図１２４、図１２５、及び図１２６は、図１１４の手術用インストルメントの第１ジョー及び第２ジョーの開閉動作を示す平面図である。図１２７及び図１２８は、図１１４の手術用インストルメントのステープルプーリ及びステープルリンクを示す分解斜視図である。図１２９は、図１１４の手術用インストルメントのステープルプーリ及びステープルリンクを示す正面図である。図１３０及び図１３１は、図１１４の手術用インストルメントのエンドツールにおけるステープルプーリの動作状態を示す側面図である。図１３２及び図１３３は、図１１４の手術用インストルメントのエンドツールにおけるステープルプーリの動作状態を示す斜視図である。

まず、図１１４～図１２１を参照すると、本発明の第２実施形態による手術用インストルメント３０００は、エンドツール（ｅｎｄ ｔｏｏｌ）３１００、操作部３２００、動力伝達部３３００、及び連結部４００を含む。

ここで、連結部４００は中空のシャフト（ｓｈａｆｔ）状に形成され、その内部に１つ以上のワイヤ及び電線を収容することができる。連結部４００の一端部には操作部３２００が結合され、他端部にはエンドツール３１００が結合され、連結部４００は操作部３２００とエンドツール（ｅｎｄ ｔｏｏｌ）３１００を連結する役割を果たすことができる。ここで、本発明の第２実施形態による手術用インストルメント３０００の連結部４００は、直線部４０１と折曲部４０２とを備え、エンドツール３１００と結合する側に直線部４０１が形成され、操作部３２００が結合する側に折曲部４０２が形成されることを特徴とする。このように連結部４００の操作部３２００側端部が折り曲げられて形成されることにより、ピッチ操作部３２０１とアクチュエーション操作部３２０３がエンドツール３１００の延長線上に形成されるか、又は延長線に隣接して形成される。これを別の態様で表現すると、折曲部４０２が形成する凹部内にピッチ操作部３２０１の少なくとも一部が収容されると説明することもできる。このような折曲部４０２の形状により、操作部３２００とエンドツール３１００の形状及び動作とがより直観的に一致することができる。

一方、折曲部４０２が形成される平面は、ピッチ平面、すなわち図１１４のＸＺ平面と実質的に同じ平面であってもよい。このように、折曲部４０２をＸＺ平面と実質的に同じ平面上に形成することにより、操作部間の干渉を低減することができる。もちろん、エンドツールと操作部の直観的な動作のために、ＸＺ平面だけでなく他の形態の構成も可能であろう。

一方、折曲部４０２にはコネクタ４１０が形成されてもよい。コネクタ４１０は外部の電源（図示せず）に連結することができ、またコネクタ４１０は電線（ｅｌｅｃｔｒｉｃ ｗｉｒｅ）を介してエンドツール３１００と連結され、外部の電源（図示せず）から供給される電気エネルギーをエンドツール３１００に伝達することができる。そして、このようにエンドツール３１００に伝達された電気エネルギーは、後述するステープルプーリアセンブリ（図１３２の３１８０参照）を時計方向または反時計方向に回転させる駆動力を提供することができる。

操作部３２００は、連結部４００の一端部に形成され、医師が直接操縦可能なインターフェース、例えば、鉗子状、スティック状、レバー状等で備えられ、これを医師が操縦すれば、当該インターフェースに連結され、手術患者の体内に挿入されるエンドツール３１００が所定の作動を行うことにより手術を行うことになる。ここで、図１１４には、操作部３２００が指を入れた状態で回転させることができるハンドル状に形成されるものと示されているが、本発明の思想はこれに限定されず、エンドツール３１００と連結されてエンドツール３１００を操作することができる様々な形態の操作部が可能であると言える。

エンドツール３１００は、連結部４００の他端部に形成され、手術部位に挿入され、手術に必要な動作を行う。このようなエンドツール３１００の一例として、図１１４に示すようにグリップ（ｇｒｉｐ）動作を行うための一対のジョー（ｊａｗ）３１０３を使用することができる。ただし、本発明の思想はこれに限定されず、手術のための様々な装置がエンドツール３１００として使用されてもよい。例えば、単腕焼灼器のような構成もエンドツールとして使用されてもよい。このようなエンドツール３１００は、動力伝達部３３００によって操作部３２００と連結され、操作部３２００の駆動力を動力伝達部３３００を介して伝達されることにより、グリップ（ｇｒｉｐ）、切断（ｃｕｔｔｉｎｇ）、縫合（ｓｕｔｕｒｉｎｇ）動作などの手術に必要な動作を行うことになる。

ここで、本発明の第２実施形態による手術用インストルメント３０００のエンドツール３１００は、少なくとも１つ以上の方向に回転可能に形成され、例えばエンドツール３１００は、図１１４のＹ軸を中心にピッチ（ｐｉｔｃｈ）運動を行うとともに、図１１４のＺ軸を中心にアクチュエーション（ａｃｔｕａｔｉｏｎ）運動を行うように形成されてもよい。

ここで、本発明で使用されるピッチ動作とアクチュエーション（ａｃｔｕａｔｉｏｎ）動作とのそれぞれについて定義すると、以下の通りである。

まず、ピッチ（ｐｉｔｃｈ）動作は、エンドツール３１００が連結部４００の延びる方向（図１１４のＸ軸方向）に対して上下方向に回転する運動、すなわち図１１４のＹ軸を中心に回転する動作を意味する。言い換えれば、連結部４００の延びる方向（図１１４のＸ軸方向）に連結部４００から延びて形成されているエンドツール３１００が連結部４００に対してＹ軸を中心に上下に回転する運動を意味する。

次に、アクチュエーション（ａｃｔｕａｔｉｏｎ）動作は、エンドツール３１００が連結部４００の延びる方向（図１１４のＸ軸方向）に対して左右方向に回転する動作、すなわち図１１４のＺ軸を中心に回転するが、２つのジョー（ｊａｗ）３１０３が互いに反対方向に回転しながらジョー（ｊａｗ）が閉じたり開いたりする動作を意味する。言い換えれば、連結部４００の延びる方向（図１１４のＸ軸方向）に連結部４００から延びて形成されているエンドツール３１００が連結部４００に対してＺ軸を中心に左右に回転する運動を意味し、この時、エンドツール３１００に形成される２つのジョー（ｊａｗ）３１０３がＺ軸を中心に互いに反対方向に回転する運動を意味する。

また、アクチュエーション（ａｃｔｕａｔｉｏｎ）動作は、いずれかのジョーが停止した状態で、他のジョーが停止したジョーに対して回転する動作を意味してもよい。すなわち、ある一方のジョーが他方のジョーに対して相対的に回転する動作を意味してもよい。以下では、第１ジョー３１０１に対して第２ジョー３１０２が回転する動作をアクチュエーション動作と呼ぶ。

動力伝達部３３００は、操作部３２００とエンドツール３１００とを連結し、操作部３２００の駆動力をエンドツール３１００に伝達する役割を果たし、複数のワイヤ、プーリ、リンク、節、ギアなどを含んでもよい。

このような図１１４の手術用インストルメント３０００のエンドツール３１００、操作部３２００、及び動力伝達部３３００等については後で詳細に説明する。

（直観的駆動）

以下では、本発明の手術用インストルメント３０００の直観的な駆動について説明する。

まず、ユーザは、手のひらで第１ハンドル３２０４を握っている状態で、第１ハンドル３２０４をＹ軸を中心に回転させてピッチ動作を行うことができる。また、ユーザは、親指と人差し指をアクチュエーション操作部３２０３の一端部に形成されているリング状の第１アクチュエーション延長部及び／または第２アクチュエーション延長部に入れた状態でアクチュエーション操作部３２０３を操作してアクチュエーション動作を行うことができる。

ここで、本発明の第２実施形態による手術用インストルメント３０００は、操作部３２００を連結部４００に対してある一方向に回転させると、エンドツール３１００が操作部３２００の操作方向と、直観的に同じ方向に回転することを特徴とする。言い換えれば、操作部３２００の第１ハンドル３２０４をある一方向に回転させると、エンドツール３１００も前記一方向と直観的に同じ方向に回転してピッチ運動を行うことである。ここで、直観的に同じ方向とは、操作部３２００を把持しているユーザの指の移動方向と、エンドツール３１００の先端部の移動方向とが実質的に同じ方向をなすものであると付け加えることができる。もちろん、ここで同じ方向とは、３次元座標上で完全に一致する方向ではないかもしれないし、例えばユーザの指が左に移動すると、エンドツール３１００の先端部も左に移動し、ユーザの指が下に移動するとエンドツール３１００の先端部も下に移動する程度の同一性であると理解できるであろう。

そして、このために本発明の第２実施形態による手術用インストルメント３０００は、操作部３２００とエンドツール３１００が連結部４００の延長軸（Ｘ軸）に垂直な平面を基準として同じ方向に形成されることを特徴とする。すなわち、図１１４のＹＺ平面を基準に見たとき、操作部３２００は＋Ｘ軸方向に延びて形成され、同時にエンドツール３１００も＋Ｘ軸方向に延びて形成されているのである。これを言い換えると、連結部４００の一端部におけるエンドツール３１００の形成方向と、連結部４００の他端部における操作部３２００の形成方向とが、ＹＺ平面を基準として同じ方向であるとも言える。あるいは、これを言い換えると、操作部３２００がこれを把持するユーザの胴体から離れる方向、すなわちエンドツール３１００が形成された方向に向かって形成されたとも言える。すなわち、アクチュエーション動作、ピッチ動作のためにユーザが把持して動く第１ハンドル３２０４、第１アクチュエーション操作部及び第２アクチュエーション操作部等は、各動作を行うために動く部分が当該動作のための各関節の回転中心より＋Ｘ軸方向に延びて形成されている。これにより、エンドツール３１００の動く部分が当該動作のための各関節の回転中心より＋Ｘ軸方向に延びて形成されているのと同様に操作部３２００を構成することができ、図１を参照しで説明したように、ユーザの操作方向とエンドツールの操作方向とが回転方向の視点と左右方向の視点との両方が一致するようになり、結果として直観的に同じ操作が可能である。

すなわち、本発明の第２実施形態による手術用インストルメント３０００は、操作部３２００の操作方向とエンドツール３１００の操作方向とが直観的に同じ方向となるようにし、このために操作部３２００は、エンドツール３１００のように、アクチュエーション動作及びピッチ動作のために実際に動く部分が、各動作の当該関節の回転中心より＋Ｘ軸方向に延びて形成されることを特徴とする。

以下では、図１１４の手術用インストルメント３０００のエンドツール３１００、操作部３２００、及び動力伝達部３３００などについてより詳細に説明する。

（動力伝達部）

以下では、図１１４の手術用インストルメント３０００の動力伝達部３３００についてさらに詳細に説明する。

図１１４～図１３３等を参照すると、本発明の第２実施形態による手術用インストルメント３０００の動力伝達部３３００は、ワイヤ３３０３、ワイヤ３３０４、ワイヤ３３０７、ワイヤ３３０８、ワイヤ３３０９、及びワイヤ３３１０を含んでもよい。また、動力伝達部３３００は、アクチュエーションワイヤ３３１１をさらに含んでもよい。

ここで、ワイヤ３３０３とワイヤ３３０４とは一対であり、ピッチワイヤとしての役割を果たすことができる。そして、ワイヤ３３０７とワイヤ３３０８とは一対であり、第１ステープルワイヤとしての役割を果たすことができる。そして、ワイヤ３０９とワイヤ３１０とは一対であり、第２ステープルワイヤとしての役割を果たすことができる。ここで、第１ステープルワイヤであるワイヤ３０７、ワイヤ３０８と、第２ステープルワイヤであるワイヤ３０９、ワイヤ３１０を包含する構成要素をステープルワイヤ（ｓｔａｐｌｅ ｗｉｒｅ）と呼ぶことができる。

また、本発明の一実施形態による手術用インストルメント３０００の動力伝達部３３００は、ワイヤとプーリとを結合させるために各ワイヤの各端部に結合される締結部材３３２１、締結部材３３２２、締結部材３３２３、及び締結部材３３２４を含んでもよい。ここで、各締結部材は、ボール（ｂａｌｌ）状、チューブ（ｔｕｂｅ）状など、必要に応じて様々な形態であってもよい。

ここで、エンドツール３１００側では、締結部材３３２１／締結部材３３２２はピッチワイヤ－エンドツール締結部材の役割を果たし、締結部材３３２３は第１ステープルワイヤ－エンドツール締結部材の役割を果たし、締結部材３３２４は、第２ステープルワイヤ－エンドツール締結部材の役割を果たすことができる。

また、図には示されていないが、操作部３２００側には、第１ステープルワイヤ－操作部締結部材、第２ステープルワイヤ－操作部締結部材、ピッチワイヤ－操作部締結部材、アクチュエーションワイヤ－操作部締結部材がさらに形成されてもよい。

ワイヤと締結部材及び各プーリとの結合関係を詳細に説明すれば次の通りである。

まず、第１ステープルワイヤであるワイヤ３３０７とワイヤ３３０８とは、１つの単一ワイヤであってもよい。単一ワイヤである第１ステープルワイヤの中間点に第１ステープルワイヤ－エンドツール締結部材である締結部材３３２３を挟み、この締結部材３３２３を圧着（Ｃｒｉｍｐｉｎｇ）して固定した後、締結部材３３２３を中心に、第１ステープルワイヤの両筋をそれぞれワイヤ３３０７とワイヤ３３０８と呼ぶことができる。

また、第１ステープルワイヤであるワイヤ３３０７とワイヤ３３０８とはそれぞれ別のワイヤで形成され、締結部材３３２３によってワイヤ３３０７とワイヤ３３０８とが連結されてもよい。

そして、この締結部材３３２３が第１ステープルプーリ３１８１に結合されることにより、ワイヤ３３０７及びワイヤ３３０８が第１ステープルプーリ３１８１と固定結合されることができる。これにより、ワイヤ３３０７及びワイヤ３３０８が引っ張られ、巻き戻されることによって第１ステープルプーリ３１８１が回転できるようになる。

一方、ワイヤ３３０７及びワイヤ３３０８において締結部材３３２３が締結された箇所の反対側の端部には、第１ステープルワイヤ－操作部締結部材（図示せず）が結合することができる。

そして、このように第１ステープルワイヤ－操作部締結部材（図示せず）が操作部３２００の第１ステープル駆動プーリ（図示せず）に結合されることにより、ワイヤ３３０７及びワイヤ３３０８が第１ステープル駆動プーリ（図示せず）と固定結合されることができる。その結果、第１ステープル駆動プーリ（図示せず）がモータまたは人力によって回転すると、ワイヤ３３０７及びワイヤ３３０８が引っ張られ、巻き戻されることによって、エンドツール３１００の第１ステープルプーリ３１８１が回転できるようになる。

これと同様に、第２ステープルワイヤであるワイヤ３３０９とワイヤ３３１０は、それぞれ第２ステープルワイヤーエンドツール締結部材である締結部材３３２４と、第２ステープルワイヤー操作部締結部材（図示せず）と結合される。そして、締結部材３３２４は第２ステープルプーリ３１９１と結合し、第２ステープルワイヤ－操作部締結部材（図示せず）は第２ステープル駆動プーリ（図示せず）と結合する。結果として、第２ステープル駆動プーリ（図示せず）がモータまたは人力によって回転すると、ワイヤ３３０９及びワイヤ３３１０が引っ張られ、巻き戻されることによって、エンドツール３１００の第２ステープルプーリ３１９１が回転できるようになる。

ピッチワイヤであるワイヤ３３０３には締結部材３３２１が結合し、この締結部材３３２１は後述する第１ジョー３１０１の第１ピッチプーリ部３１０１ｐに結合されることができる。これと同様に、ピッチワイヤであるワイヤ３３０４には締結部材３３２２が結合し、この締結部材３３２２は後述する第１ジョー３１０１の第２ピッチプーリ部３１０１ｑに結合されることができる。これにより、ワイヤ３３０３及びワイヤ３３０４が引っ張られ、巻き戻されることによって第１ジョー３１０１が回転できるようになる。

一方、アクチュエーションワイヤ３３１１の一端部は後述するガイドピン３１６２と連結され、他端部は操作部３２００のアクチュエーション操作部３２０３と結合される。アクチュエーション操作部３２０３の操作により、アクチュエーションワイヤ３３１１がエンドツール３１００の近位部３１０５から遠位部３１０４に向かって移動しながらジョー３１０３のオープン（ｏｐｅｎ）動作を行うか、またはアクチュエーションワイヤ３３１１がエンドツール３１００の遠位部３１０４から近位部３１０５に向かって巻き戻されながら、ジョー３１０３のクローズ（ｃｌｏｓｅ）動作を行うことができる。

このとき、アクチュエーションワイヤ３３１１の少なくとも一部は、後述するガイドチューブ３１６０内に収容されてもよい。したがって、エンドツール３１００のピッチ動作に応じてガイドチューブ３１６０が曲げられると、その中に収容されたアクチュエーションワイヤ３３１１もガイドチューブ３１６０と共に曲げられることができる。このようなガイドチューブ３１６０については、後でより詳細に説明する。

また、アクチュエーションワイヤ３３１１は、連結部４００内で連結部４００の長手方向に沿って直線移動可能に形成される。そして、アクチュエーションワイヤ３３１１の一端部はガイドピン３１６２と結合されているため、アクチュエーションワイヤ３３１１が連結部４００の長手方向に沿って直線移動をすると、これに連結されたガイドピン３１６２も直線運動をすることになる。すなわち、アクチュエーションワイヤ３３１１が連結部４００の長手方向に沿って直線移動をすると、これに連結されたガイドピン３１６２がエンドツール３１００の遠位部３１０４側または近位部３１０５側に移動をしながらアクチュエーション動作を行うことになるのである。これについては後でより詳細に説明する。

（操作部）

図１１４及び図１１５等を参照すると、本発明の第２実施形態による手術用インストルメント３０００の操作部３２００は、ユーザが把持可能な第１ハンドル３２０４と、エンドツール３１００のアクチュエーション運動を制御するアクチュエーション操作部３２０３と、エンドツール３１００のピッチ運動を制御するピッチ操作部３２０１とを含む。

また、手術用インストルメント３０００の操作部３２００は、エンドツール３１００のステープルプーリアセンブリ３１８０の動きを制御してステープル留め及び切断を行うステープル操作部３２６０をさらに含んでもよい。

以下では、操作部３２００の各構成要素についてより詳細に説明する。

第１ハンドル３２０４は、ユーザが手で把持することができるように形成され、特にユーザが自分の手のひらで第１ハンドル３２０４を包んでつかむことができるように形成されてもよい。そして、第１ハンドル３２０４上にはアクチュエーション操作部３２０３が形成され、アクチュエーション操作部３２０３の一側にはピッチ操作部３２０１が形成される。そして、ピッチ操作部３２０１の他端部は連結部４００の折曲部４０２に連結される。

アクチュエーション操作部３２０３は、リング状に形成されて第２ハンドルとして動作する第１アクチュエーション操作部と第２アクチュエーション操作部とを含むことができる。

ピッチ操作部３２０１は、その内部に回転軸と、操作部第１ジョーピッチメインプーリと、操作部第２ジョーピッチメインプーリと、操作部第１ジョーピッチサブプーリと、操作部第２ジョーピッチサブプーリとをさらに含んでもよい。ピッチ操作部３２０１は、ピッチ回転軸（図示せず）を介して連結部４００の折曲部４０２に連結されることができる。ピッチ操作部３２０１が連結部４００の折曲部４０２に対してピッチ回転軸（図示せず）を中心に回転することにより、ピッチ動作が行われる。

第１ハンドル３２０４とピッチ操作部３２０１及びアクチュエーション操作部３２０３とのそれぞれの連結関係をまとめると次の通りである。まず、第１ハンドル３２０４とアクチュエーション操作部３２０３とを直接連結してもよい。一方、ピッチ操作部３２０１は、アクチュエーション操作部３２０３の一側にアクチュエーション操作部３２０３と連結されるように形成されるため、ピッチ操作部３２０１は第１ハンドル３２０４と直接連結されず、ピッチ操作部３２０１と第１ハンドル３２０４とは、アクチュエーション操作部３２０３を介して間接的に連結されるように形成されてもよい。

続いて図面を参照すると、本発明の第２実施形態による手術用インストルメント３０００において、ピッチ操作部３２０１とエンドツール（ｅｎｄ ｔｏｏｌ）３１００が同一又は平行な軸（Ｘ軸）上に形成されてもよい。すなわち、連結部４００の折曲部４０２の一端部にはピッチ操作部３２０１のピッチ回転軸（図示せず）が形成され、連結部４００の他端部にはエンドツール（ｅｎｄ ｔｏｏｌ）３１００が形成されるのである。

そして、連結部４００の中間、特に折曲部４０２部分には、ワイヤの経路を変更またはガイドする１つ以上の仲介プーリが配置されてもよい。このような仲介プーリにワイヤの少なくとも一部が巻き付けられるように形成されてワイヤの経路をガイドすることにより、折曲部４０２の折り曲げられた形状に沿ってワイヤを配置されてもよい。

ここで、図には、連結部４００は、折曲部４０２を備えて所定の曲率を有するように湾曲して形成されるものと示されているが、本発明の思想はこれに限定されず、連結部４００が必要に応じて直線に形成されるか、または１回以上折り曲げて形成されてもよく、このような場合でもピッチ操作部３２０１とエンドツール（ｅｎｄ ｔｏｏｌ）３１００は実質的に同一または平行な軸上に形成されるものと言える。また、図１１４には、ピッチ操作部３２０１とエンドツール（ｅｎｄ ｔｏｏｌ）３１００がＸ軸と平行な軸上にそれぞれ形成されているものと示されているが、本発明の思想はこれに限定されず、ピッチ操作部３２０１とエンドツール（ｅｎｄ ｔｏｏｌ）３１００は、互いに異なる軸上に形成されてもよい。

ステープル操作部３２６０は、第１ステープルワイヤであるワイヤ３３０７及びワイヤ３３０８によってエンドツール３１００の第１ステープルプーリ３１８１と連結され、第１ステープルプーリ３１８１を時計方向又は反時計方向に交互に回転させる役割を果たすことができる。また、ステープル操作部３２６０は、第２ステープルワイヤであるワイヤ３３０９及びワイヤ３３１０によってエンドツール３１００の第２ステープルプーリ３１９１と連結され、第２ステープルプーリ３１９１を反時計方向または時計方向に交互に回転させる役割を果たすことができる。

このために、図には示されていないが、ステープル操作部３２６０はモータ（図示せず）を含んでもよい。すなわち、ユーザがボタン状に形成されたステープル操作部３２６０を押している間にモータ（図示せず）が駆動し、操作部ステープルプーリ（図示せず）を時計方向または反時計方向に交互に回転させることができる。そして、これにより、エンドツール３１００の第１ステープルプーリ３１８１と第２ステープルプーリ３１９１とが時計方向または反時計方向に交互に回転しることができる。

（エンドツール－ 全体構成）

以下では、図１１４の手術用インストルメント３０００のエンドツール３１００についてさらに詳細に説明する。

図１１６、図１１７、図１１８、及び図１１９は、図１１４の手術用インストルメントのエンドツールを示す斜視図であり、図１２０及び図１２１は、図１１４の手術用インストルメントのエンドツールを示す平面図である。

ここで、図１１６はジョー（ｊａｗ）がオープンされた状態を示し、図１１７はジョー（ｊａｗ）がクローズされた状態を示す。そして、図１１８は、図１１７の拡大図であり、図１１９は、図１１８において第１ジョーが省略された状態を示す。

図１１６～図１２１等を参照すると、本発明の第２実施形態のエンドツール（ｅｎｄ ｔｏｏｌ）３１００は、グリップ（ｇｒｉｐ）動作を行うための一対のジョー（ｊａｗ）、すなわち第１ジョー３１０１と第２ジョー３１０２とを備える。ここで、第１ジョー３１０１と第２ジョー３１０２とのそれぞれ、または第１ジョー３１０１と第２ジョー３１０２とを包括する構成要素をジョー（ｊａｗ）３１０３と呼ぶことができる。第１ジョー３１０１と第２ジョー３１０２との構成については、後でより詳細に説明する。

一方、本発明の第２実施形態のエンドツール３１００はピッチハブ３１０７を含んでもよい。ピッチハブ３１０７は、後述する回転軸３１４３及び回転軸３１４４が貫通挿入され、回転軸３１４３によってピッチハブ３１０７と第１ジョー３１０１とが軸結合することができる。したがって、回転軸３１４３を中心に第１ジョー３１０１をピッチハブ３１０７に対して回転可能に形成されてもよい。

また、ピッチハブ３１０７は、回転軸３１４３に軸結合されたプーリ３１８３、プーリ３１８４、プーリ３１９３、及びプーリ３１９４の少なくとも一部を内部に収容することができる。また、ピッチハブ３１０７は、回転軸３１４４に軸結合されたプーリ３１８５、プーリ３１８６、プーリ３１９５、及びプーリ３１９６の少なくとも一部を内部に収容することができる。

一方、本発明の第２実施形態のエンドツール３１００は、回転軸３１４１、回転軸３１４２、回転軸３１４３、及び回転軸３１４４を含んでもよい。上述したように、回転軸３１４１と回転軸３１４２とは第１ジョー３１０１に貫通挿入され、回転軸３１４３と回転軸３１４４とはピッチハブ３１０７に貫通挿入されてもよい。

回転軸３１４１、回転軸３１４２、回転軸３１４３、及び回転軸３１４４は、エンドツール３１００の遠位部（ｄｉｓｔａｌ ｅｎｄ）３１０４から近位部（ｐｒｏｘｉｍａｌ ｅｎｄ）３１０５方向に向かって順次配置されてもよい。これにより、遠位部３１０４から順に、回転軸３１４１は１番ピン、回転軸３１４２は２番ピン、回転軸３１４３は３番ピン、及び回転軸３１４４は４番ピンと呼ぶこともできる。

ここで、回転軸３１４１はエンドツールステープルプーリ回転軸として機能し、回転軸３１４２はエンドツールステープル補助プーリ回転軸でありながら、エンドツージョー回転軸として機能し、回転軸３１４３はエンドツールピッチ回転軸として機能し、回転軸３１４４は、エンドツール３１００のエンドツールピッチ補助回転軸として機能することができる。

このようなそれぞれの回転軸３１４１、３１４２、３１４３、及び３１４４には、１つ以上のプーリがはめ込むことができ、これについては以下で詳細に説明する。

（第１ジョー、第２ジョー及びアクチュエーション動作）

以下では、図１１４の手術用インストルメント３０００のエンドツール３１００の第１ジョー３１０１と第２ジョー３１０２の結合構造についてさらに詳細に説明する。

図１２２は、図１１４の手術用インストルメントのエンドツールの分解斜視図であり、図１２３、図１２４、図１２５、及び図１２６は、図１１４の手術用インストルメントの第１ジョー及び第２ジョーの開閉動作を示す平面図である。ここで、図１２３及び図１２４は第１ジョー３１０１及び第２ジョー３１０２の透視図であり、図１２５及び図１２６は第１ジョー３１０１及び第２ジョー３１０２の断面図である。

図１１４～図１２６等を参照すると、第１ジョー３１０１は、カートリッジ収容部３１０１ａ、ステープルアセンブリ収容部３１０１ｂ、リンクガイド溝３１０１ｃ、ピンガイド溝３１０１ｄ、第１ピッチプーリ部３１０１ｐ、第２ピッチプーリ部３１０１ｑ、及びピッチスリット３１０１ｓを含む。

第１ジョー３１０１は全体的に細長い棒状に形成され、遠位部３１０１ｆ側にはカートリッジ（図１３４の５００参照）が収容される。言い換えれば、第１ジョー３１０１は全体的に中空の箱からその一面（上面）が取り外された形態で形成され、第１ジョー３１０１の内部にはカートリッジ（図１３４の５００参照）を収容できるカートリッジ収容部３１０１ａが形成されてもよい。すなわち、第１ジョー３１０１は、その断面が略「Ｕ」の字状に形成されてもよい。

そして、第１ジョー３１０１の近位部３１０１ｇには、エンドツールピッチプーリの役割を果たす第１ピッチプーリ部３１０１ｐと第２ピッチプーリ部３１０１ｑとが形成され、第１ジョー３１０１回転軸３１４３を中心に回転可能に形成される。

ここで、第１ピッチプーリ部３１０１ｐと第２ピッチプーリ部３１０１ｑとは互いに対向するように形成されてもよい。ここで、第１ピッチプーリ部３１０１ｐと第２ピッチプーリ部３１０１ｑとは、ピッチ回転軸である第３回転軸３１４３に垂直な平面と略平行に形成されてもよい。

具体的には、第１ジョー３１０１の一端部には、プーリのように円板状に形成され、その外周面にワイヤが巻き付けられることができる溝が形成された第１ピッチプーリ部３１０１ｐ及び第２ピッチプーリ部３１０１ｑが形成されてもよい。上述したワイヤ３３０３及びワイヤ３３０４がエンドツールピッチプーリの役割を果たす第１ピッチプーリ部３１０１ｐ及び第２ピッチプーリ部３１０１ｑに結合され、この第１ジョー３１０１が第３回転軸３１４３を中心に回転しながらピッチ動作を行うことになる。

一方、図には、第１ピッチプーリ部３１０１ｐ及び第２ピッチプーリ部３１０１ｑが第１ジョー３１０１と一体（ｏｎｅ－ｂｏｄｙ）として形成されるものと示されているが、ピッチプーリ部が第１ジョー３１０１とは別の部材で形成され、第１ジョー３１０１と結合してもよい。

一方、第１ピッチプーリ部３１０１ｐには貫通孔が形成され、第３回転軸３１４３が第１ピッチプーリ部３１０１ｐを貫通することができる。また、第２ピッチプーリ部３１０１ｑには貫通孔が形成され、第３回転軸３１４３が第２ピッチプーリ部３１０１ｑを貫通することができる。

このとき、ピッチ回転軸である第３回転軸３１４３は、第１サブ軸３１４３ａと第２サブ軸３１４３ｂとに２分割して形成されてもよく、第３回転軸３１４３の第１サブ軸３１４３ａ第２サブ軸３１４３ｂとの間にガイドチューブ３１６０またはアクチュエーションワイヤ３３１１が通過することができる。

一方、図には第３回転軸３１４３が２分割されて形成されるものと示されているが、本発明の思想はこれに限定されない。すなわち、第３回転軸３１４３が中間で折り曲げられるように形成され、ガイドチューブ３１６０の逃げ道が形成されることも可能である。

第１ピッチプーリ部３１０１ｐと第２ピッチプーリ部３１０１ｑとの間にピッチスリット３１０１ｓが形成されてもよい。このように第１ジョー３１０１内にピッチスリット３１０１ｓが形成されることにより、ガイドチューブ３１６０またはアクチュエーションワイヤ３３１１が第１ジョー３１０１の内部を貫通することができる。

これを他の観点から表現すると、第３回転軸３１４３が第１ジョー３１０１を貫通せずに左右に分離されており、第３回転軸３１４３近傍で第３回転軸３１４３と垂直な平面上にピッチスリット３１０１ｓが形成されてもよい。したがって、ガイドチューブ３１６０またはアクチュエーションワイヤ３３１１は、第３回転軸３１４３の近傍を貫通しながらピッチスリット３１０１ｓ内で可動（すなわち、上下移動）ことが可能となる。

一方、第１ジョー３１０１においてカートリッジ収容部３１０１ａの一側、例えば近位部３１０１ｇ側には、ステープルリンクアセンブリ３１７０とステープルプーリアセンブリ３１８０とを含むステープル駆動アセンブリ３１５０が収容されるステープルアセンブリ収容部３１０１ｂが形成されてもよい。このようなステープルアセンブリ収容部３１０１ｂは、一種のエンドツールハブ（ｅｎｄ ｔｏｏｌ ｈｕｂ）の役割を果たすことができる。

具体的には、ステープルアセンブリ収容部３１０１ｂには、回転軸３１４１と回転軸３１４２とが貫通挿入されるように軸貫通部が形成されてもよい。そして、ステープルアセンブリ収容部３１０１ｂ内には、ステープルリンクアセンブリ３１７０のリンク部材３１７１が配置されてもよい。また、ステープルアセンブリ収容部３１０１ｂ内には、ステープルプーリアセンブリ３１８０の第１ステープルプーリ３１８１と第２ステープルプーリ３１９１とが配置されてもよい。また、ステープルアセンブリ収容部３１０１ｂ内には、ステープルプーリアセンブリ３１８０の第１ステープル補助プーリ３１８２と第２ステープル補助プーリ３１９２とが配置されてもよい。

第１ジョー３１０１においてステープルアセンブリ収容部３１０１ｂが形成された領域の遠位部３１０１ｆに向かう側面には、ステープルリンクアセンブリ３１７０の移動をガイドするリンクガイド溝３１０１ｃが形成されてもよい。リンクガイド溝３１０１ｃは、ステープルリンクアセンブリ３１７０の移動経路に沿って形成された溝（ｇｒｏｏｖｅ）状に形成されてもよい。そして、突起状に形成されるリンク部材３１７１の第１突出部３１７１ａ及び第２突出部３１７１ｂが溝状のリンクガイド溝３１０１ｃに嵌合された状態で、第１突出部３１７１ａ及び第２突出部３１７１ｂがリンクガイド溝３１０１ｃに沿って移動することにより、ステープルリンクアセンブリ３１７０が第１ジョー３１０１（及びその内部のカートリッジ５００）に対して移動することになる。すなわち、ステープルリンクアセンブリ３１７０は、第１ジョー３１０１のリンクガイド溝３１０１ｃに沿って移動することができる。

第１ジョー３１０１においてステープルアセンブリ収容部３１０１ｂの一側、例えば近位部３１０１ｇ側には、ガイドピン３１６２の移動をガイドするピンガイド溝３１０１ｄが形成されてもよい。ピンガイド溝３１０１ｄは、ガイドピン３１６２の移動経路に沿って形成された溝（ｇｒｏｏｖｅ）状に形成されてもよい。そして、突起状のガイドピン３１６２が溝状のピンガイド溝３１０１ｄに嵌合された状態で、ガイドピン３１６２がピンガイド溝３１０１ｄに沿って移動することにより、回転軸３１４２を中心に第２ジョー３１０２が第１ジョー３１０１に対して回転してアクチュエーション動作が行われる。

第２ジョー３１０２は、アンビル（ａｎｖｉｌ）３１０２ａ、ピンガイド溝３１０２ｂ、及び軸貫通部３１０２ｅを含む。

第２ジョー３１０２は全体的に細長い棒状に形成され、遠位部３１０２ｆ側にはアンビル３１０２ａが形成され、近位部３１０２ｇには回転軸３１４２が貫通挿入され、回転軸３１４２を中心に回転可能に形成される。

具体的には、アンビル３１０２ａは平坦な平面の形態で形成され、その一面上には後述するステープル５３０の形状と対応する形状が形成されてもよい。このようなアンビル３１０２ａは、ステープル動作で作業部材５４０がステープル５３０を押し上げるとき、作業部材５４０の反対側を支え、ステープル５３０が折り曲げられるようにする台の役割を果たすことができる。

一方、第２ジョー３１０２の近位部（ｐｒｏｘｉｍａｌ ｅｎｄ）側には、ガイドピン３１６２の移動をガイドするピンガイド溝３１０２ｂが形成されてもよい。ピンガイド溝３１０２ｂは、ガイドピン３１６２の移動経路に沿って形成された溝（ｇｒｏｏｖｅ）状に形成されてもよい。そして、突起状のガイドピン３１６２が溝状のピンガイド溝３１０２ｂに嵌合された状態で、ガイドピン３１６２がピンガイド溝３１０２ｂに沿って移動することにより、回転軸３１４２を中心に第２ジョー３１０２が第１ジョー３１０１に対して回転してアクチュエーション動作が行われる。

一方、軸貫通部３１０２ｅは孔状に形成され、ジョー回転軸である回転軸３１４２を軸貫通部３１０２ｅに貫通挿入されてもよい。

以下では、本発明のアクチュエーションワイヤ３３１１及びガイドチューブ３１６０についてより詳細に説明する。

本発明によるガイドチューブ３１６０は、所定の区間でアクチュエーションワイヤ３３１１を包み込むように形成され、このときアクチュエーションワイヤ３３１１はガイドチューブ３１６０の内部で移動することができる。言い換えれば、ガイドチューブ３１６０の内部にアクチュエーションワイヤ３３１１が挿入された状態で、アクチュエーションワイヤ３３１１はガイドチューブ３１６０に対して相対的に移動することができる。

ここで、ガイドチューブ３１６０は、アクチュエーションワイヤ３３１１が押されたり引っ張られたりするとき、アクチュエーションワイヤ３３１１が意図しない方向に曲がることを防止し、アクチュエーションワイヤ３３１１の経路をガイドする役割を果たす。このようなガイドチューブ３１６０によってアクチュエーション動作が円滑に行われることができる。

一方、アクチュエーションワイヤ３３１１の一端部にはガイドピン３１６２が結合されてもよく、ガイドピン３１６２がアクチュエーションワイヤ３３１１から離脱することを防止するためにアクチュエーションワイヤ３３１１の端部に固定部材３１６３をさらに結合されてもよい。

一方、本発明によるガイドチューブ３１６０は、フレキシブル（ｆｌｅｘｉｂｌｅ）な材料で形成され、曲げられるように形成されてもよい。したがって、エンドツール３１００が第３回転軸３１４３を中心にピッチ動作をするとき、ガイドチューブ３１６０はそれに応じて形状が変形しながら曲げられる。また、ガイドチューブ３１６０が曲げられると、その内部にあるアクチュエーションワイヤ３３１１も共に曲げられる。

ここで、エンドツール３１００がピッチ回転するにつれて、ガイドチューブ３１６０が可動する空間が必要である。このために第１ジョー３１０１にはピッチスリット（Ｐｉｔｃｈ Ｓｌｉｔ）３１０１ｓを形成し、ガイドチューブ３１６０が可動できる空間を形成してもよい。

一方、上述したようにガイドチューブ３１６０内にアクチュエーションワイヤ３３１１が貫通挿入され、アクチュエーションワイヤ３３１１はガイドチューブ３１６０の内部でガイドチューブ３１６０に対して相対的に移動可能である。すなわち、ガイドチューブ３１６０が固定された状態でアクチュエーションワイヤ３３１１を引っ張ると、アクチュエーションワイヤ３３１１に連結されたガイドピン３１６２が近位部３１０５に向かって移動し、アクチュエーションワイヤ３３１１を押すとアクチュエーションワイヤ３３１１に連結されたガイドピン３１６２が遠位部３１０４に向かって移動する。

これをより詳細に説明すれば次の通りである。

ガイドピン３１６２を用いたアクチュエーション動作を確実に行うためには、アクチュエーションワイヤ３３１１でガイドピン３１６２を押したり引っ張ったりすることが最も確実である。さらに、アクチュエーションワイヤ３３１１がガイドピン３１６２を押したり引っ張ったりするためには、アクチュエーションワイヤ３３１１の経路をガイドすることができるガイドチューブ３１６０を備えなければならない。ガイドチューブ３１６０がアクチュエーションワイヤ３３１１の経路をガイドしない場合（すなわち、アクチュエーションワイヤ３３１１を掴まない場合）、アクチュエーションワイヤ３３１１を押してもアクチュエーションが行われず、アクチュエーションワイヤ３３１１の中間部分が曲がる現象が発生する可能性がある。したがって、ガイドピン３１６２を用いたアクチュエーション動作を確実に行うためには、アクチュエーションワイヤ３３１１とガイドチューブ３１６０とが必須に含まれなければならない。

ところで、アクチュエーションワイヤ３３１１を用いてアクチュエーション動作を駆動するには、アクチュエーションワイヤ３３１１を押さなければならないので、このときアクチュエーションワイヤ３３１１が力を受けられるように比較的ある程度硬い（すなわち、曲がりにくい）ワイヤをアクチュエーションワイヤ３３１１として使用しなければならない。しかしながら、硬い（すなわち、曲がりにくい）ワイヤは、曲げられる範囲が小さく、一定程度以上の力を加えると永久変形する可能性がある。

これを別の観点から表現すると、硬い（すなわち、曲がりにくい）ワイヤの場合、永久変形せずに曲がったり伸ばしたりできる最小の曲率半径が存在する。言い換えれば、特定の曲率半径より小さくワイヤやガイドチューブが曲がると、ワイヤとガイドチューブとの両方が折れたまま永久変形され、前後移動しながら切断を行うことが不可能になる。したがって、アクチュエーションワイヤ３３１１が緩やかな曲率を有しつつ曲がるように維持する必要がある。

したがって、アクチュエーションワイヤ３３１１がプーリを通過しながら急激に折れないようにするためには、ジョー１０３とピッチハブ３１０７との間にアクチュエーションワイヤ３３１１が緩やかに折り曲げられる空間が必要である。

このために、本発明では、回転軸３１４２と回転軸３１４３との間を一定程度離隔させることにより、アクチュエーションワイヤ３３１１とガイドチューブ３１６０とが緩やかに曲げられる空間を形成することを特徴とする。

また、アクチュエーションワイヤ３３１１とガイドチューブ３１６０とが第１ジョー３１０１を貫通してガイドピン３１６２に連結されなければならず、また第１ジョー３１０１内でアクチュエーションワイヤ３３１１とガイドチューブ３１６０が曲げられる空間が必要であるため、１）第１ジョー３１０１内にはアクチュエーションワイヤ３３１１／ガイドチューブ３１６０が通過するとともに曲げられる空間、すなわちピッチスリット３１０１ｓが形成され、２）それぞれの各回転軸は２分割されて形成されなければならない。

これを別の観点から表現すると、ガイドチューブ３１６０の一端部は連結部４００内に固定され、他端部はピッチ運動しながら移動するとき、両端部の距離変化に応じてガイドチューブ３１６０が最も緩やかな曲率（以下「最大緩やかな曲率」という）を達成できる方向に曲げられる。このように自然状態の最大緩やかな曲率をなってこそ、アクチュエーションワイヤ３３１１の動作もスムーズで、永久変形が起こらなくなる。

したがって、最大緩やかな曲率を確保するために、ガイドチューブ３１６０の経路上にピッチスリット３１６１ｓを形成することができる。これにより、（最大緩やかな曲率ではなくても）ガイドチューブ３１６０が最大緩やかな曲率とできるだけ類似した形状になるのである。

上記の各構成要素間の結合関係は以下の通りである。

エンドツールステープルプーリ回転軸である回転軸３１４１は、第１ジョー３１０１、第１ステープルプーリ３１８１の軸貫通部３１８１ｃ、リンク部材３１７１の第１スロット３１７１ｄと第２スロット３１７１ｅ、第２ステープルプーリ３１９１の軸貫通部３１９１ｃ、及び第１ジョー３１０１に順次貫通挿入される。

ジョー回転軸である回転軸３１４２は、第１ジョー３１０１、第１ステープル補助プーリ３１８２、第２ジョー３１０２の軸貫通部３１０２ｅ、第２ステープル補助プーリ３１９２、及び第１ジョー３１０１に順次貫通挿入される。

ここで、第２ジョー３１０２は、第１ジョー３１０１に対してジョー回転軸である回転軸３１４２を中心に回転する。具体的には、ガイドピン３１６２は、第１ジョー３１０１のピンガイド溝３１０１ｄ及び第２ジョー３１０２のピンガイド溝３１０２ｂに貫通挿入される。ガイドピン３１６２が第１ジョー３１０１のピンガイド溝３１０１ｄに沿って直線移動しながら第２ジョー３１０２のピンガイド溝３１０２ｂを押すことになり、これにより第２ジョー３１０２が第１ジョー３１０１に対してジョー回転軸である回転軸３１４２を中心に回転することにより、ジョー（ｊａｗ）の開閉動作、すなわちアクチュエーション動作が行われるものである。

具体的には、図１２３のような状態で、アクチュエーションワイヤ３１６１が図１２４の矢印Ａ方向に引っ張られると、アクチュエーションワイヤ３１６１と結合されたガイドピン３１６２も矢印Ａ方向に移動する。すると、ガイドピン３１６２が第１ジョー３１０１のピンガイド溝３１０１ｄに沿って直線移動しながら第２ジョー３１０２のピンガイド溝３１０２ｂを押すことになり（または引っ張ることになり）、これにより、第２ジョー３１０２が第１ジョー３１０１に対してジョー回転軸である回転軸３１４２を中心に図１２４の矢印Ｂ方向に回転することにより、ジョー（ｊａｗ）がクローズ（ｃｌｏｓｅ）される。

逆に、アクチュエーションワイヤ３１６１が図１２４の矢印Ａの反対方向に押さられると、アクチュエーションワイヤ３１６１と結合されたガイドピン３１６２も矢印Ａの反対方向に移動する。すると、ガイドピン３１６２が第１ジョー３１０１のピンガイド溝３１０１ｄに沿って直線移動しながら第２ジョー３１０２のピンガイド溝３１０２ｂを押すことになり、これにより第２ジョー３１０２が第１ジョー３１０１に対してジョー回転軸である回転軸３１４２を中心に図１２４の矢印Ｂの反対方向に回転することにより、ジョー（ｊａｗ）がオープン（ｏｐｅｎ）される。

（ピッチ動作）

以下では、本発明のピッチ運動についてより詳細に説明する。

図１２０及び図１２１は、図１１４の手術用インストルメントのエンドツールを示す平面図である。

図１２０及び図１２１などを参照すると、ワイヤ３３０７は図１２０の矢印３３０７に向かって引っ張られ、同時にワイヤ３３０８は図１２０の矢印３３０８に向かって引っ張られると（すなわち、第１ステープルワイヤの両筋が引っ張られると）、図１６９に示すように、ワイヤ３３０７及びワイヤ３３０８は、エンドツールピッチ回転軸である回転軸３１４３を中心に回転可能なプーリ３１８３とプーリ３１８４との上方に巻き付けられているため、ワイヤ３３０７及びワイヤ３３０８が固定結合されている第１ステープルプーリ３１８１及び第１ステープルプーリ３１８１が結合された第１ジョー３１０１が全体的に回転軸３１４３を中心に時計方向に共に回転することになり、結果としてエンドツール３１００が上方に回転しながらピッチ運動を行うことになる。このとき、第２ステープルプーリ３１９１及びこれに固定結合されたワイヤ３３０９とワイヤ３３１０とは、回転軸３１４３を中心に回転可能なプーリ３１９３とプーリ３１９４との下方に巻き付けられているため、ワイヤ３３０９及びワイヤ３３１０はそれぞれ３３０９及び３３１０とは反対方向に巻き戻されることになる。

逆に、ワイヤ３３０９は図１２０の矢印３３０９に向かって引っ張られ、同時にワイヤ３３１０は図１２０の矢印３３１０に向かって引っ張られると、図１７１のようにワイヤ３３０９及びワイヤ３３１０はエンドツールピッチ回転軸である回転軸３１４３を中心に回転可能なプーリ３１９３とプーリ３１９４との下方に巻き付けられているため、ワイヤ３３０９及びワイヤ３３１０が固定結合されている第２ステープルプーリ３１９１及び第２ステープルプーリ３１９１が結合された第１ジョー３１０１が全体的に回転軸３１４３を中心に反時計方向に共に回転することになり、結果としてエンドツール３１００が下方に回転しながらピッチ運動を行うことになる。このとき、第１ステープルプーリ３１８１及びこれに固定結合されたワイヤ３３０７とワイヤ３３０８とは、回転軸３１４３を中心に回転可能なプーリ３１８３とプーリ３１８４との上方に巻き付けられているため、ワイヤ３３０７及びワイヤ３３０８はそれぞれ３３０７及び３３０８とは反対方向に移動することになる。

一方、本発明の手術用インストルメント３０００のエンドツール３１００は、エンドツールピッチプーリである第１ピッチプーリ部３１０１ｐ及び第２ピッチプーリ部３１０１ｑをさらに備え、操作部３２００は、操作部ピッチプーリ（図示せず）をさらに備え、動力伝達部３３００は、ピッチワイヤであるワイヤ３３０３及びワイヤ３３０４をさらに備えてもよい。具体的には、エンドツール３１００の第１ピッチプーリ部３１０１ｐ及び第２ピッチプーリ部３１０１ｑは、エンドツールピッチ回転軸である回転軸３１４３を中心に回転可能であり、第１ジョー３１０１と一体として（または第１ジョー３１０１に固定結合されるように）形成されてもよい。また、ワイヤ３３０３及びワイヤ３３０４は、エンドツール３１００の第１ピッチプーリ部３１０１ｐ及び第２ピッチプーリ部３１０１ｑと操作部３２００の操作部ピッチプーリ（図示せず）とを連結する役割を果たすことができる。

したがって、操作部３２００の操作部ピッチプーリ（図示せず）が回転すると、操作部ピッチプーリ（図示せず）の回転は、ワイヤ３３０３及びワイヤ３３０４を介してエンドツール３１００の第１ピッチプーリ部３１０１ｐ及び第２ピッチプーリ部３１０１ｑに伝達され、第１ピッチプーリ部３１０１ｐ及び第２ピッチプーリ部３１０１ｑと一体として形成された第１ジョー３１０１及び第１ジョー３１０１と結合された第２ジョー３１０２も共に回転することになり、結果としてエンドツール３１００が回転しながらピッチ運動を行うようになる。

すなわち、本発明の第２実施形態による手術用インストルメント３０００は、ピッチ運動のための動力伝達のためにエンドツール３１００の第１ピッチプーリ部３１０１ｐ及び第２ピッチプーリ部３１０１ｑ、操作部３２００の操作部ピッチプーリ（図示せず）、動力伝達部３３００のワイヤ３３０３及びワイヤ３３０４を備え、操作部３２００のピッチ動作の駆動力がより完全にエンドツール３１００に伝達されるようにすることで、動作信頼性を向上させることができる。

（ステープルプーリ関連構成要素）

以下では、図１１４の手術用インストルメント３０００のエンドツール３１００のステープルプーリアセンブリ３１８０の第１ステープルプーリ３１８１と第２ステープルプーリ３１９１についてさらに詳細に説明する。

図１２７及び図１２８は、図１１４の手術用インストルメントのステープルプーリ及びステープルリンクを示す分解斜視図である。図１２９は、図１１４の手術用インストルメントのステープルプーリ及びステープルリンクを示す正面図である。図１３０及び図１３１は、図１１４の手術用インストルメントのエンドツールにおけるステープルプーリの動作状態を示す側面図である。図１３２及び図１３３は、図１１４の手術用インストルメントのエンドツールにおけるステープルプーリの動作状態を示す斜視図である。

図１１４～図１３３などを参照すると、本発明の第２実施形態のエンドツール３１００は、ステープル留め及び切断のための各プーリ及びリンクの直線／回転運動に係る第１ステープルプーリ３１８１、第１ステープル補助プーリ３１８２、プーリ３１８３、プーリ３１８４、プーリ３１８５、及びプーリ３１８６を含んでもよい。

さらに、本発明の第２実施形態のエンドツール３１００は、ステープル留め及び切断のための各プーリ及びリンクの直線／回転運動に係る第２ステープルプーリ３１９１、第２ステープル補助プーリ３１９２、プーリ３１９３、プーリ３１９４、プーリ３１９５、及びプーリ３１９６を含んでもよい。

第１ステープルプーリ３１８１と第２ステープルプーリ３１９１は、エンドツールステープルプーリ回転軸である回転軸３１４１を中心に互いに独立して回転可能に形成さる。

ここで、本発明は、第１ステープルプーリ３１８１と第２ステープルプーリ３１９１とが実質的に同じ軸を中心に回転するように形成されることを特徴とする。このように第１ステープルプーリ３１８１、第２ステープルプーリ３１９１が同じ軸を中心に回転するように形成されることで、ピッチ運動／アクチュエーション動作を行うとともに、ステープル留め及び切断動作まで可能となる。これについては後でより詳細に説明する。ただし、ここで図には第１ステープルプーリ３１８１及び第２ステープルプーリ３１９１が１つの回転軸３１４１を中心に回転するように形成されているが、各プーリが互いに同心である別々の軸を中心に回転可能に形成されてもよいことは言うまでもない。

第１ステープル補助プーリ３１８２は、第１ステープルプーリ３１８１の一側にさらに備えてもよい。言い換えれば、第１ステープル補助プーリ３１８２は第１ステープルプログラム３１８１とプーリ３１８３／プーリ３１８４との間に配置されてもよい。第１ステープル補助プーリ３１８２は、回転軸３１４２を中心にプーリ３１１２及びプーリ３１２２と互いに独立して回転可能に形成されてもよい。

一方、プーリ３１８３とプーリ３１８４は第１ピッチメインプーリとして機能し、プーリ３１８５とプーリ３１８６は第２ピッチサブプーリとして機能することができる。

第２ステープル補助プーリ３１９２は、第２ステープルプーリ３１９１の一側にさらに備えてもよい。言い換えれば、第２ステープル補助プーリ３１９２は、第２ステープルプーリ３１９１とプーリ３１９３／プーリ３１９４との間に配置されてもよい。第２ステープル補助プーリ３１９２は、回転軸３１４２を中心にプーリ３１１２及びプーリ３１２２と互いに独立して回転可能に形成されてもよい。

ここで、図には、第１ステープル補助プーリ３１８２及び第２ステープル補助プーリ３１９２が１つの回転軸３１４２を中心に回転するように形成されているが、第１ステープル補助プーリ３１８２及び第２ステープル補助プーリ３１９２のそれぞれが別々の軸を中心に回転可能に形成されてもよいことは言うまでもない。このようなステープル補助プーリについては、後でより詳細に説明する。

一方、プーリ３１９３とプーリ３１９４とは第２ピッチメインプーリとして機能し、プーリ３１９５とプーリ３１９６とは第２ピッチサブプーリとして機能することができる。

以下では、第１ステープル補助プーリ３１８２についてより詳細に説明する。

第１ステープル補助プーリ３１８２は、第１ステープルワイヤであるワイヤ３３０８と接触してワイヤ３３０８の配置経路を一定程度変更することにより、第１ステープルプーリ３１８１の回転角度を拡大する役割を果たすことができる。

すなわち、ステープル補助プーリが配置されない場合、ステープルプーリは直角までしか回転できなかったが、本発明の一実施形態では補助プーリである第１ステープル補助プーリ３１８２をさらに備えることで、θだけ最大回転角度が大きくなる効果が得ることができる。これは、エンドツール３１００の２つのジョーが９０°だけ一緒にヨー回転した状態で、ステープル留め及び切断動作のために第１ステープルプーリ３１８１が回転し、後述する作業部材５４０を直線運動させる動作を可能にする。言い換えれば、第１ステープル補助プーリ３１８２を介して、ステープル留め及び切断動作が可能なヨー回転の範囲を拡大可能な特徴を有する。

これをより詳細に説明すれば次の通りである。

本発明の手術用インストルメント３０００の場合、第１ステープルプーリ３１８１の一側に第１ステープル補助プーリ３１８２をさらに配置する。このように第１ステープル補助プーリ３１８２を配置し、第１ステープルワイヤであるワイヤ３３０８の配置経路を一定程度変更することにより、ワイヤ３３０８の接線方向を変更させ、したがってワイヤ３３０８と第１ステープルプーリ３１８１とを結合させる締結部材３３２３の回転角度を増加させるのである。すなわち、ワイヤ３３０８と第１ステープルプーリ３１８１との結合部である締結部材３３２９３は、第１ステープルプーリ３１８１とステープル補助プーリ３１２２との共通内接線上に位置するまで回転可能となる。

言い換えれば、ワイヤ３３０８は、第１ステープルプーリ３１８１と第１ステープル補助プーリ３１８２との内接線上に位置し、第１ステープル補助プーリ３１８２によって第１ステープルプーリ３１８１の回転角度が拡張される。

このような本発明により、第１ステープルプーリ３１８１の回転半径が広くなることにより、正常なステープル留め及び切断動作が行えるヨー動作範囲が広がる効果を得ることができる。

以下では、第１ステープルプーリ３１８１の回転に係る構成要素について説明する。

プーリ３１８３とプーリ３１８４とは、第１ピッチメインプーリとして機能する。ここで、プーリ３１８３には第１ステープルワイヤであるワイヤ３３０７が巻き付けられ、プーリ３１８４には第１ステープルワイヤであるワイヤ３３０８が巻き付けられる。

プーリ３１８５とプーリ３１８６とは、第１ピッチサブプーリとして機能する。ここで、プーリ３１８５には第１ステープルワイヤであるワイヤ３３０７が巻き付けられ、プーリ３１８６には第１ステープルワイヤであるワイヤ３３０８が巻き付けられる。

ここで、第１ステープルプーリ３１８１及び第１ステープル補助プーリ３１８２の一側には、互いに対向するようにプーリ３１８３及びプーリ３１８４が配置される。ここで、プーリ３１８３及びプーリ３１８４は、エンドツールピッチ回転軸である回転軸３１４３を中心に互いに独立して回転可能に形成される。また、プーリ３１８３及びプーリ３１８４のそれぞれの一側には、互いに対向するようにプーリ３１８５及びプーリ３１８６が配置される。ここで、プーリ３１８５及びプーリ３１８６は、エンドツールピッチ補助回転軸である回転軸３１４４を中心に互いに独立して回転可能に形成される。ここで、図には、プーリ３１８３、プーリ３１８５、プーリ３１８４及びプーリ３１８６が全てＹ軸方向を中心に回転可能に形成されるものと示されているが、本発明の思想はこれに限定されず、各プーリの回転軸は、その構成に適するように様々な方向に形成されてもよい。

上述したように、回転軸３１４１、回転軸３１４２、回転軸３１４３、及び回転軸３１４４は、エンドツール３１００の遠位部（ｄｉｓｔａｌ ｅｎｄ）３１０４から近位部（ｐｒｏｘｉｍａｌ ｅｎｄ）３１０５方向に向かって順番配置されてもよい。これにより、第１ステープルプーリ３１８１、第１ステープル補助プーリ３１８２、プーリ３１８３／プーリ３１８４、及びプーリ３１８５／プーリ３１８６がエンドツール３１００の遠位部３１０４から近位部３１０５に向かって順次配置されてもよい。

第１ステープルワイヤであるワイヤ３３０７は、プーリ３１８５、プーリ３１８３、及び第１ステープルプーリ３１８１と少なくとも一部が接触するように順次巻き付けられる。そして、締結部材３３２３によってワイヤ３３０７に連結されたワイヤ３３０８は、第１ステープルプーリ３１８１、第１ステープル補助プーリ３１８２、プーリ３１８４、及びプーリ３１８６と少なくとも一部が接触するように順次巻き付けられる。

これを別の観点から説明すると、第１ステープルワイヤであるワイヤ３３０７とワイヤ３３０８とは、プーリ３１８５、プーリ３１８３、第１ステープルプーリ３１８１、第１ステープル補助プーリ３１８２、プーリ３１８４は、及びプーリ３１８６と少なくとも一部が接触するように順次巻き付けられ、ワイヤ３３０７とワイヤ３３０８とは、前記プーリを回転させながら前記プーリに沿って移動可能に形成される。

したがって、ワイヤ３３０７が引っ張られると、ワイヤ３３０７が結合された締結部材３３２３及びこれに結合された第１ステープルプーリ３１８１が一方向に回転することになる。逆に、ワイヤ３３０８が引っ張られると、ワイヤ３３０８が結合された締結部材３３２３及びこれに結合された第１ステープルプーリ３１８１が反対方向に回転することになる。

一方、第２ステープルプーリ３１９１、第２ステープル補助プーリ３１９２、及びこれに係る構成要素である、プーリ３１９３、プーリ３１９４、プーリ３１９５、プーリ３１９６、ワイヤ３３０９、及びワイヤ３３１０などは、上述の第１ステープルプーリ３１８１に係る構成要素と同一または類似の構成を有することができる。

具体的には、プーリ３１９３とプーリ３１９４とは、第２ピッチメインプーリとして機能する。ここで、プーリ３１９３には第２ステープルワイヤであるワイヤ３３１０が巻き付けられ、プーリ３１９４には第２ステープルワイヤであるワイヤ３３０９が巻き付けられる。

プーリ３１９５とプーリ３１９６とは第２ピッチサブプーリとして機能する。ここで、プーリ３１９５には第２ステープルワイヤであるワイヤ３３１０が巻き付けられ、プーリ３１９６には第２ステープルワイヤであるワイヤ３３０９が巻き付けられる。

ここで、第２ステープルプーリ３１９１及び第２ステープル補助プーリ３１９２の一側には、互いに対向するようにプーリ３１９３及びプーリ３１９４が配置される。ここで、プーリ３１９３及びプーリ３１９４は、エンドツールピッチ回転軸である回転軸３１４３を中心に互いに独立して回転可能に形成される。また、プーリ３１９３及びプーリ３１９４のそれぞれの一側には、互いに対向するようにプーリ３１９５及びプーリ３１９６が配置される。ここで、プーリ３１９５及びプーリ３１９６は、エンドツールピッチ補助回転軸である回転軸３１４４を中心に互いに独立して回転可能に形成される。ここで、図には、プーリ３１９３、プーリ３１９５、プーリ３１９４及びプーリ３１９６が全てＹ軸方向を中心に回転可能に形成されるものと示されているが、本発明の思想はこれに限定されず、各プーリの回転軸は、その構成に適するように様々な方向に形成されてもよい。

上述したように、回転軸３１４１、回転軸３１４２、回転軸３１４３、及び回転軸３１４４は、エンドツール３１００の遠位部（ｄｉｓｔａｌ ｅｎｄ）３１０４から近位部（ｐｒｏｘｉｍａｌ ｅｎｄ）３１０５方向に向かって順番配置されてもよい。これにより、第２ステープルプーリ３１９１、第２ステープル補助プーリ３１９２、プーリ３１９３／プーリ３１９４、及びプーリ３１９５／プーリ３１９６がエンドツール３１００の遠位部３１０４から近位部３１０５に向かって順次配置されてもよい。

第２ステープルワイヤであるワイヤ３３０９は、プーリ３１９５、プーリ３１９３、及び第２ステープルプーリ３１９１と少なくとも一部が接触するように順次巻き付けられる。そして、締結部材３３２４によってワイヤ３３０９に連結されたワイヤ３３１０は、第２ステープルプーリ３１９１、第２ステープル補助プーリ３１９２、プーリ３１９４、及びプーリ３１９６と少なくとも一部が接触するように順次巻き付けられる。

これを別の観点から説明すると、第２ステープルワイヤであるワイヤ３３０９とワイヤ３３１０とは、プーリ３１９５、プーリ３１９３、第２ステープルプーリ３１９１、第２ステープル補助プーリ３１９２、プーリ３１９４、及びプーリ３１９６と少なくとも一部が接触するように順次巻き付けられ、ワイヤ３３０９とワイヤ３３１０とは、前記プーリを回転させながら前記プーリに沿って移動可能に形成される。

したがって、ワイヤ３３０９が引っ張られると、ワイヤ３３０９が結合された締結部材３３２４及びこれに結合された第２ステープルプーリ３１９１が一方向に回転することになる。逆に、ワイヤ３３１０が引っ張られると、ワイヤ３３１０が結合された締結部材３３２４及びこれに結合された第２ステープルプーリ３１９１が反対方向に回転することになる。

（ステープル駆動アセンブリ）

以下では、ステープル駆動アセンブリ３１５０についてより詳細に説明する。

引き続き図１２７～図１３３などを参照すると、ステープル駆動アセンブリ３１５０は、ステープルプーリアセンブリ３１８０及びステープルリンクアセンブリ３１７０を含んでもよい。ここで、ステープル駆動アセンブリ３１５０は、後述するカートリッジ５００の往復移動アセンブリ５５０と連結され、ステープルプーリアセンブリ３１８０の回転運動を往復移動アセンブリ５５０の直線運動に変換することを特徴とする。後述する本発明の他の実施形態においても、ステープル駆動アセンブリは、ステープルプーリアセンブリとステープルリンクアセンブリとを含む概念として理解することができる。

ステープルプーリアセンブリ３１８０は、１つ以上のステープルプーリを含んでもよい。ステープルプーリアセンブリ３１８０は、第１ジョー３１０１のステープルアセンブリ収容部３１０１ｂ内に形成されてもよい。本実施形態では、ステープルプーリアセンブリ３１８０が第１ステープルプーリ３１８１及び第２ステープルプーリ３１９１の２つのステープルプーリを含む場合を想定する。

ステープルリンクアセンブリ３１７０は、１つ以上のリンク部材３１７１を含んでもよい。そして、リンク部材３１７１は１つ以上のリンクを含んでもよい。本発明の第２実施形態では、ステープルリンクアセンブリ３１７０が１つのリンク部材３１７１を含み、リンク部材３１７１は１つのリンクを含む場合を想定する。

本発明による手術用インストルメントのエンドツール３１００は、ステープルプーリアセンブリ３１８０とステープルリンクアセンブリ３１７０とがカム／スロット構造を形成することを特徴とする。そして、このような構造により往復移動アセンブリ５５０を前進させる力が増幅される効果を得ることができる。

具体的には、ステープルプーリアセンブリ３１８０は、第１ステープルプーリ３１８１及び第２ステープルプーリ３１９１を含んでもよい。

第１ステープルプーリ３１８１は、本体３１８１ａ、突出部材３１８１ｂ、及び軸貫通部３１８１ｃを含んでもよい。

本体３１８１ａは円板状に形成される。

本体３１８１ａの中心部には、軸貫通部３１８１ｃが形成されてもよい。軸貫通部３１８１ｃは孔の形態で形成され、エンドツールステープルプーリ回転軸である回転軸３１４１が軸貫通部３１８１ｃに貫通挿入されてもよい。

また、第１ステープルプーリ３１８１の本体部３１８１ａには突出部材３１８１ｂが形成されてもよい。突出部材３１８１ｂは、ステープルリンクアセンブリ３１７０のリンク部材３１７１と結合されてもよい。ここで、突出部材３１８１ｂの中心は第１ステープルプーリ３１８１の中心と一致せず、突出部材３１８１ｂが第１ステープルプーリ３１８１に対して一定程度偏心するように形成されてもよい。突出部材３１８１ｂは、後述するリンク部材３１７１の第１スロット３１７１ｄに嵌合されてもよい。

第２ステープルプーリ３１９１は、本体３１９１ａ、突出部材３１９１ｂ、軸貫通部３１９１ｃを含んでもよい。

本体３１９１ａは円板状に形成される。

本体３１９１ａの中心部に軸貫通部３１９１ｃが形成されてもよい。軸貫通部３１９１ｃは孔の形態で形成され、エンドツールステープルプーリ回転軸である回転軸３１４１が軸貫通部３１９１ｃに貫通挿入されてもよい。

また、第２ステープルプーリ３１９１の本体部３１９１ａには突出部材３１９１ｂが形成されてもよい。突出部材３１９１ｂは、ステープルリンクアセンブリ３１７０のリンク部材３１７１と結合されてもよい。ここで、突出部材３１９１ｂの中心は第２ステープルプーリ３１９１の中心と一致せず、突出部材３１９１ｂが第２ステープルプーリ３１９１に対して一定程度偏心するように形成されてもよい。突出部材３１９１ｂは、後述するリンク部材３１７１の第２スロット３１７１ｅに嵌合されてもよい。

一方、本発明のエンドツール３１００は、ステープルプーリアセンブリ３１８０に連結されたステープルリンクアセンブリ３１７０をさらに含んでもよく、ステープルリンクアセンブリ３１７０はリンク部材３１７１を含んでもよい。ここで、ステープルリンクアセンブリ３１７０は、ステープルプーリアセンブリ３１８０と、後述するカートリッジ５００の往復移動アセンブリ５５０とを連結する役割を果たすことができる。

本実施形態は、ステープルリンクアセンブリ３１７０が１つのリンク部材３１７１を含み、リンク部材３１７１は１つのリンクのみを含むことを特徴とする。すなわち、ステープルプーリアセンブリ３１８０とステープルリンクアセンブリ３１７０とがカム／スロット構造によって結合されることにより、ステープルリンクアセンブリ３１７０が１つのリンクのみを含む場合でも、ステープルプーリアセンブリ３１８０の回転運動がステープルリンクアセンブリ３１７０の直線運動に変換されることが可能になった。

具体的には、リンク部材３１７１は単一のリンクで形成されてもよい。

リンク部材３１７１は、細長いバー（ｂａｒ）と楕円形の平板とが結合した形態で形成され、略「Ｌ」の字状に形成されてもよい。ここで、リンク部材３１７１は、第１突出部３１７１ａ、第２突出部３１７１ｂ、締結部３１７１ｃ、第１スロット３１７１ｄ、及び第２スロット３１７１ｅを含んでもよい。

リンク部材３１７１の中央部の一領域には、第１突出部３１７１ａ及び第２突出部３１７１ｂが形成されてもよい。第１突出部３１７１ａ及び第２突出部３１７１ｂは、第１ジョー３１０１のリンクガイド溝３１０１ｃに嵌合されてもよい。

このように、突起状に形成されたリンク部材３１７１の第１突出部３１７１ａ及び第２突出部３１７１ｂが溝状のリンクガイド溝３１０１ｃに嵌合された状態で、第１突出部３１７１ａ及び第２突出部３１７１ｂがリンクガイド溝３１０１ｃに沿って移動することにより、リンク部材３１７１が第１ジョー３１０１（及びその内部のカートリッジ５００）に対して移動するようになるのである。これについては後でより詳細に説明する。

一方、リンク部材３１７１の一端部には締結部３１７１ｃが形成されてもよい。この締結部３１７１ｃは、カートリッジ５００の往復移動部材５５１の締結部５５１ａと結合されてもよい。

一方、リンク部材３１７１に締結部３１７１ｃが形成された一端部の反対側の端部には、第１スロット３１７１ｄと第２スロット３１７１ｅとが形成されてもよい。

具体的には、リンク部材３１７１において第１ステープルプーリ３１８１と対向する面に第１スロット３１７１ｄが形成されてもよい。ここで、第１スロット３１７１ｄは偏心した孔（ｈｏｌｅ）の形態で形成され、第１ステープルプーリ３１８１の突出部材３１８１ｂが嵌合されてもよい。第１スロット３１７１ｄは、所定の曲率を有するように形成され、略楕円形に形成されてもよい。このとき、第１スロット３１７１ｄは、突出部材３１８１ｂよりも一定程度大きく形成されてもよい。したがって、第１ステープルプーリ３１８１の突出部材３１８１ｂがリンク部材３１７１の第１スロット３１７１ｄに嵌合された状態で、突出部材３１８１ｂが第１スロット３１７１ｄ内で一定程度移動可能に形成される。

上述したように、突出部材３１８１ｂは、第１ステープルプーリ３１８１の中心に対して一定程度偏心するように形成されてもよい。したがって、第１ステープルプーリ３１８１が回転すると、突出部材３１８１ｂが第１スロット３１７１ｄと接触した状態で第１スロット３１７１ｄを押してリンク部材３１７１を移動させることができる。すなわち、第１ステープルプーリ３１８１が回転すると、突出部材３１８１ｂが第１スロット３１７１ｄ内で第１スロット３１７１ｄと接触しながら移動し、これによりリンク部材３１７１が第１ジョー３１０１のリンクガイド溝３１０１ｃに沿って直線移動することができる。

ここで、第１スロット３１７１ｄは、リンク部材３１７１の全厚を貫通するのではなく、リンク部材３１７１の全厚の一部のみを貫通するように形成されてもよい。これを別の観点から表現すると、第１スロット３１７１ｄは一種のリング（ｒｉｎｇ）の形態で形成されると表現することもできる。このとき、第１スロット３１７１ｄは、第１ステープルプーリ３１８１の突出部材３１８１ｂの厚さと実質的に同じ厚さに形成されてもよい。

一方、リンク部材３１７１には第２スロット３１７１ｅが形成されてもよい。具体的には、リンク部材３１７１の第２ステープルプーリ３１９１と対向する面に第２スロット３１７１ｅが形成されてもよい。ここで、第２スロット３１７１ｅは偏心した孔（ｈｏｌｅ）の形態で形成され、第２ステープルプーリ３１９１の突出部材３１９１ｂが嵌合されてもよい。第２スロット３１７１ｅは、所定の曲率を有するように形成され、略楕円形に形成されてもよい。このとき、第２スロット３１７１ｅは、突出部材３１９１ｂよりも一定程度大きく形成されてもよい。したがって、第２ステープルプーリ３１９１の突出部材３１９１ｂがリンク部材３１７１の第２スロット３１７１ｅに嵌合された状態で、突出部材３１９１ｂが第２スロット３１７１ｅ内で一定程度移動可能に形成される。

上述したように、突出部材３１９１ｂは、第２ステープルプーリ３１９１の中心に対して一定程度偏心するように形成されてもよい。したがって、第２ステープルプーリ３１９１が回転すると、突出部材３１９１ｂが第２スロット３１７１ｅと接触した状態で第２スロット３１７１ｅを押してリンク部材３１７１を移動させることができる。すなわち、第２ステープルプーリ３１９１が回転すると、突出部材３１９１ｂが第２スロット３１７１ｅ内で第２スロット３１７１ｅと接触しながら移動し、これによりリンク部材３１７１が第１ジョー３１０１のリンクガイド溝３１０１ｃに沿って直線移動することができる。

ここで、第２スロット３１７１ｅは、リンク部材３１７１の全厚を貫通するのではなく、リンク部材３１７１の全厚の一部のみを貫通するように形成されてもよい。これを別の観点から表現すると、第２スロット３１７１ｅは一種のリング（ｒｉｎｇ）の形態で形成されると表現することもできる。このとき、第２スロット３１７１ｅは、第２ステープルプーリ３１９１の突出部材３１９１ｂの厚さと実質的に同じ厚さに形成されてもよい。

ここで、第１スロット３１７１ｄと第２スロット３１７１ｅとは、少なくとも一部が重なるように形成されてもよい。

また、第１スロット３１７１ｄと第２スロット３１７１ｅは、回転軸３１４１に対して上下対称に形成されてもよい。このように、第１スロット３１７１ｄと第２スロット３１７１ｅとは、回転軸３１４１に対して上下対称に形成されることにより、リンク部材３１７１と結合した第１ステープルプーリ３１８１の突出部材３１８１ｂと、第２ステープルプーリ３１９１の突出部材３１９１ｂとも互いに対称になるように配置されることができる。これについては後でより詳細に説明する。

一方、第１スロット３１７１ｄと第２スロット３１７１ｅは互いに一定程度離隔するように形成され、その間にジョー収容部３１７１ｆが形成されてもよい。そして、ジョー収容部３１７１ｆに第２ジョー３１０２の少なくとも一部が配置されてもよい。言い換えれば、第２ジョー３１０２は、回転軸３１４２を中心に回転しながらアクチュエーション動作を行うようになり、このとき第２ジョー３１０２とリンク部材３１７１との干渉を防止するためにリンク部材３１７１の第１スロット３１７１ｄと第２スロット３１７１ｅとの間にジョー収容部３１７１ｆを形成するのである。

（ステープルプーリの回転に伴うステープルリンクアセンブリの変位と動作）

以下では、第１ステープルプーリ３１８１及び第２ステープルプーリ３１９１の回転によるステープルリンクアセンブリ３１７０の変位について説明する。

図１３０を参照すると、本発明の第２実施形態では、第１ステープルプーリ３１８１とステープルリンクアセンブリ３１７０とがカム／スロットの形態で結合される。すなわち、第１ステープルプーリ３１８１に形成されたカム状の突出部材３１８１ｂが、リンク部材３１７１に形成された第１スロット３１７１ｄに結合される。したがって、図１３０（ｂ）のように、第１ステープルプーリ３１８１が矢印Ａ１方向に回転すると、第１ステープルプーリ３１８１の突出部材３１８１ｂのＸ軸方向への変位はＢ１となる。そして、ステープルリンクアセンブリ３１７０のＸ軸方向への変位はＣ１となる。ここで、図１３０（ｃ）のように、第１ステープルプーリ３１８１が矢印Ｄ１方向にさらに回転すると、第１ステープルプーリ３１８１の突出部材３１８１ｂのＸ軸方向への変位はＥ１となる。そして、ステープルリンクアセンブリ３１７０のＸ軸方向への変位はＦ１となる。

同様に、図１３１を参照すると、本発明の第２実施形態では、第２ステープルプーリ３１９１とステープルリンクアセンブリ３１７０とがカム／スロットの形態で結合される。すなわち、第２ステープルプーリ３１９１に形成されたカム状の突出部材３１９１ｂが、リンク部材３１７１に形成された第２スロット３１７１ｅに結合される。したがって、図１３１（ｂ）のように、第２ステープルプーリ３１９１が矢印Ａ２方向に回転すると、第２ステープルプーリ３１９１の突出部材３１９１ｂのＸ軸方向への変位はＢ２となる。そして、ステープルリンクアセンブリ３１７０のＸ軸方向への変位はＣ２となる。ここで、図１３１（ｃ）のように、第２ステープルプーリ３１９１が矢印Ｄ２方向にさらに回転すると、第２ステープルプーリ３１９１の突出部材３１９１ｂのＸ軸方向への変位はＥ２となる。そして、ステープルリンクアセンブリ３１７０のＸ軸方向への変位はＦ２となる。

これと比較して、ステープルプーリとステープルリンクアセンブリがカム／スロット結合ではなく、リンク－軸結合される場合、ステープルリンクアセンブリのＸ軸方向への変位は本発明の第２実施形態に比べてはるかに長くなる。

言い換えれば、ステープルプーリとステープルリンクアセンブリとが軸結合する場合に比べ、本実施形態のようにステープルプーリとステープルリンクアセンブリとがカム／スロット結合する場合、ステープルプーリが同じ分回転してもステープルリンクアセンブリのＸ軸方向変位が減少する。

一方、仕事（Ｗｏｒｋ）は力（Ｆｏｒｃｅ）と変位（ｄｉｓｐｌａｃｅｍｅｎｔ）の積であるので、ステープルプーリを回転させる仕事（Ｗｏｒｋ）が同じであると仮定すると、変位と力は互いに反比例することになる。したがって、変位が減少すると、これに反比例して力が増加する。

その結果、本発明の第２実施形態では、第１ステープルプーリ３１８１及び第２ステープルプーリ３１９１とそれぞれステープルリンクアセンブリ３１７０とがカム／スロットの形態で結合され、第１ステープルプーリ３１８１及び第２ステープルプーリ３１９１の回転によるステープルリンクアセンブリ３１７０のＸ軸方向への変位が他の実施形態に比べ、比較的減少するため、ステープルリンクアセンブリ３１７０がＸ軸方向に受ける力は単純リンク構造に比べ、比較的増加することになる。

このような本発明の第２実施形態により、ステープルリンクアセンブリ３１７０及びこれに連結された往復移動アセンブリ５５０を前進させる力が増幅され、したがってステープル動作がより堅牢に行われる効果を得ることができる。

特に、本発明の第２実施形態では、互いに対称な２つのステープルプーリ（すなわち、第１ステープルプーリ３１８１及び第２ステープルプーリ３１９１）を備えるため、１つのステープルプーリのみを備える場合に比べて、ステープルプーリアセンブリ３１８０がステープルリンクアセンブリ３１７０を押す力が約２倍増幅されることができる。

また、第１ステープルプーリ３１８１及び第２ステープルプーリ３１９１がＸＺ平面を基準に左右に互いに対称に配置されるため、ステープル留め動作を行う際に左右バランスが合うようになり、エンドツール３１００が全体的に左右に揺れることなくヨー回転軸である回転軸３１４１に対して安定して動作が行われる効果を得ることができる。また、ピッチ回転軸である回転軸３１４３に対して、第１ステープルワイヤであるワイヤ３３０７／ワイヤ３３０８と第２ステープルワイヤであるワイヤ３３０９／ワイヤ３３１０との巻き方向を互いに逆にすると回転軸３１４３に対する揺れも相互相殺が可能になる効果を得ることができる。

以下では、第１ステープルプーリ３１８１及び第２ステープルプーリ３１９１の回転方向について説明する。

図１３０、図１３１、図１３２、及び図１３３などを参照すると、第１ステープルプーリ３１８１は、図１３３の矢印Ａ１方向（すなわち、時計方向）に回転するとき、ステープルリンクアセンブリ３１７０を前進させ、第２ステープルプーリ３１９１は、図１３３の矢印Ａ２方向（すなわち、反時計方向）に回転するとき、ステープルリンクアセンブリ３１７０を前進させる。

逆に、第１ステープルプーリ３１８１は、反時計方向に回転するとき、ステープルリンクアセンブリ３１７０を後退させ、第２ステープルプーリ３１９１は時計方向に回転するとき、ステープルリンクアセンブリ３１７０を後退させる。

すなわち、第１ステープルプーリ３１８１と第２ステープルプーリ３１９１とが互いに反対方向に回転すると、ステープルリンクアセンブリ３１７０は移動（前進または後退）することになる。逆に、第１ステープルプーリ３１８１と第２ステープルプーリ３１９１とが互いに同じ方向に回転すると、２つのプーリの回転が相殺され、ステープルリンクアセンブリ３１７０は移動しなくなる。

その結果、図１３２のような状態で、第１ステープルプーリ３１８１が時計方向に回転するとともに、第２ステープルプーリ３１９１が反時計方向に回転すると、第１ステープルプーリ３１８１及び第２ステープルプーリ３１９１と連結されたリンク部材３１７１は、全体的に第１ジョー３１０１の遠位部（図１１６の３１０４参照）方向に移動することができる。

逆に、第１ステープルプーリ３１８１が反時計方向に回転するとともに、第２ステープルプーリ３１９１が時計方向に回転すると、第１ステープルプーリ３１８１及び第２ステープルプーリ３１９１と連結されたリンク部材３１７１は全体的に第１ジョー３１０１の近位部（図１１６の３１０５参照）方向に移動することができる。

したがって、ステープルプーリアセンブリ３１８０の双方向回転運動が、ステープルリンクアセンブリ３１７０を介して、カートリッジ５００の往復移動アセンブリ５５０の往復直線運動を引き起こすことができるのである。これについては後でより詳細に説明する。

（カートリッジ）

以下では、図１１４の手術用インストルメント３０００のカートリッジ５００についてさらに詳細に説明する。

図１３４は、図１１４の手術用インストルメントの第１ジョーとカートリッジを示す斜視図である。図１３５は、図１３４のカートリッジを示す分解斜視図である。図１３６は、図１３４のカートリッジを示す結合斜視図である。図１３７は、図１３４のカートリッジを示す側面図である。図１３８は、図１３４のカートリッジを示す斜視断面図である。図１３９は、図１３４のカートリッジを示す側断面図である。図１４０、図１４１、図１４２、及び図１４３は、図１３４のカートリッジの作業部材を示す斜視図である。図１４４は、図１１４の手術用インストルメントのエンドツールのステープル留めの関連構造を示す側断面図である。図１４５及び図１４６は、図１１４の手術用インストルメントのエンドツールのステープル留め構造を示す斜視断面図である。図１４７及び図１４８は、図１３７のエンドツールのラチェット駆動動作を示す斜視図である。図１４９は、図１４５のエンドツールのラチェット駆動動作を示す平面図である。図１５０は、図１４５のエンドツールのステープル動作を全体的に示す斜視図である。

図１３４～図１５０等を参照すると、カートリッジ５００は、第１ジョー３１０１に取り付け及び取り外し可能に形成され、内部に複数のステープル５３０とブレード５４２とを含み、組織の縫合及び切断を行う。ここで、カートリッジ５００は、カバー５１０、ハウジング５２０、ステープル５３０、引出部材５３５、作業部材５４０、及び往復移動アセンブリ５５０を含んでもよい。

ハウジング５２０はカートリッジ５００の外形を形成し、全体的に中空の箱からその一面（上面）が取り外された形態で形成され、その内部に往復移動アセンブリ５５０、作業部材５４０、及びステープル５３０を収容するように形成されてもよい。ここで、ハウジング５２０は、その断面が略「Ｕ」の字状に形成されてもよい。

カバー５１０は、ハウジング５２０の上部を覆うように形成される。カバー５１０には、複数のステープル５３０を外部に吐出可能なステープル孔５１１を形成されてもよい。ステープル留め駆動前には、ハウジング５２０の内部に収容されていたステープル５３０が、ステープル留め動作時に作業部材５４０によって押し上げられ、カバー５１０のステープル孔５１１を通過してカートリッジ５００の外部に引き出されてステープル留めが行われるのである。

一方、カバー５１０にはその長手方向に沿ってスリット５１２が形成されてもよい。作業部材５４０のブレード５４２が、スリット５１２を介してカートリッジ５００の外部に突出してもよい。このスリット５１２に沿って作業部材５４０のブレード５４２が通り過ぎながら、ステープル留めが完了した組織を切断することができる。

ハウジング５２０の内部には複数のステープル５３０が配置されてもよい。後述する作業部材５４０が一方向に直線運動するにつれて、複数のステープル５３０が順次にハウジング５２０の内部から外部に押し上げられて縫合、すなわちステープル留めが行われることができる。ここで、ステープル５３０の材料はチタン、ステンレス鋼などを含んでもよい。

一方、ハウジング５２０とステープル５３０との間に引出部材５３５がさらに配置されてもよい。言い換えれば、引出部材５３５の上部にステープル５３０が配置されると表現してもよい。この場合、作業部材５４０が一方向に直線運動しながら引出部材５３５を押し上げ、この引出部材５３５がステープル５３０を押し上げることができる。

このように、作業部材５４０がステープル５３０を直接押し上げる場合と、作業部材５４０が引出部材５３５を押し上げて引出部材５３５がステープル５３０を押し上げる場合（すなわち、作業部材５４０がステープル５３０を間接的に押し上げる場合）とを両方含み、作業部材５４０がステープル５３０を押し上げると説明することができる。

ハウジング５２０の内部の下方には往復移動アセンブリ５５０が配置されてもよい。往復移動アセンブリ５５０は、１つ以上の往復移動部材５５１を含んでもよい。本実施形態では往復移動部材５５１が１つ備えるものと示されているが、他の実施形態では往復移動部材５５１が複数備えられてもよい。

本実施形態では、往復移動部材５５１はラック（ｒａｃｋ）であってもよい。往復移動部材５５１は、凹凸部５５１ｂと締結部５５１ａとを含んでもよい。具体的には、往復移動部材５５１は長いバー（ｂａｒ）状に形成されてもよく、一面上に鋸歯状の複数の凹凸部５５１ｂが形成されてもよい。この凹凸部５５１ｂは、後述する作業部材５４０、特に作業部材５４０のラチェット部材５４３と接触可能に形成されてもよい。言い換えれば、往復移動部材５５１は、ラチェット部材５４３のラチェット５４３ａと噛み合う形状の複数の凹凸部５５１ｂを含んでもよい。

一方、図には示されていないが、往復移動部材５５１はラック（ｒａｃｋ）の形態以外にも、ステープルプーリアセンブリ３１８０と直間接的に連結され、ステープルプーリアセンブリ３１８０の回転運動に応じて直線往復運動の可能な様々な形状の部材で備えられてもよい。例えば、往復移動部材５５１は、凹凸部が存在しないクラッチ（ｃｌｕｔｃｈ）の形態であってもよい。

ここで、往復移動部材５５１は、カートリッジ５００の他の構成要素と固定結合されず、カートリッジ５００の他の構成要素に対して相対的に移動可能に形成されてもよい。すなわち、ハウジング５２０及びハウジング５２０と結合されたカバー５１０に対して往復移動部材５５１が往復直線運動を行うことができる。

一方、往復移動部材５５１において、プーリ３１１１に隣接する近位部（ｐｒｏｘｉｍａｌ ｅｎｄ）５０１側には締結部５５１ａが形成されてもよく、この締結部５５１ａはエンドツール３１００のステープルリンクアセンブリ３３１７０と締結されて結合されてもよい。したがって、ステープルリンクアセンブリ３１７０が連結部４００の延びる方向（すなわち、Ｙ軸方向）に沿って往復直線運動を行うと、これと締結された往復移動部材５５１も連結部４００の延びる方向（すなわち、Ｙ軸方向）に沿って往復直線運動を行うことができる。これについては後でより詳細に説明する。

ハウジング５２０の内部には作業部材５４０が配置されてもよい。作業部材５４０は、往復移動部材５５１と接触可能に形成され、往復移動部材５５１の往復直線運動に応じて一方向に直線運動するように形成されてもよい。言い換えれば、作業部材５４０は往復移動部材５５１と相互作用し、連結部４００の延びる方向に沿って移動しながらステープル留め及び切断を行う。

作業部材５４０は、ウェッジ（ｗｅｄｇｅ）５４１、ブレード（ｂｌａｄｅ）５４２、ラチェット（ｒａｔｃｈｅｔ）部材５４３、弾性部材５４４、及び本体５４５を含んでもよい。

本体５４５は長方形の柱状に形成されてもよく、作業部材５４０の基部を形成する。

本体５４５の一面、例えば本体５４５の下部面には支持部５４６が突出形成されてもよい。ここで、支持部５４６は長いバー（ｂａｒ）状に形成されてもよく、支持部５４６とラチェット部材５４３との間に弾性部材５４４が収容されてもよい。したがって、弾性部材５４４の中央部は支持部５４６と接触し、弾性部材５４４の両端部はラチェット部材５４３と接触するように形成されてもよい。

ウェッジ５４１は、本体５４５の少なくとも一側に形成され、所定の傾斜面を有するように形成されてもよい。すなわち、ウェッジ５４１は、連結部４００の延びる方向において一定程度傾斜するように形成されてもよい。言い換えれば、カートリッジ５００の遠位部５０２側よりも近位部５０１側の高さが高いように形成されてもよい。図には、ウェッジ５４１が本体５４５の左右に２つずつ形成されるものと示されているが、本発明の思想はこれに限定されず、ウェッジ５４１と接触するステープル５３０または引出部材５３５の形状に応じて様々な数及び形状に形成されてもよい。

このようなウェッジ５４１は、引出部材５３５または複数のステープル５３０と順次接触可能に形成され、ステープル５３０を順次押し上げる役割を果たすことができる。後述する図１５１等に示すように、作業部材５４０が遠位部５０２側に移動しながら、ステープル５３０を順次押し上げてカートリッジ５００の外部に引き出す役割を果たすことができる。

ウェッジ５４１の一側、より詳細にはウェッジ５４１の近位部５０１側にはブレード５４２が形成されてもよい。ブレード５４２の一領域には、鋭く形成されて組織を切断する縁部５４２ａが形成される。この縁部５４２ａの少なくとも一部が第１ジョー３１０１及びカートリッジ５００の外部に引き出され、第１ジョー３１０１と第２ジョー３１０２との間に配置された組織が切断されることができる。ブレード５４２の縁部５４２ａは、常に第１ジョー３１０１の外部に引き出されていてもよい。あるいは、ブレード５４２の縁部５４２ａは、通常は第１ジョー３１０１の内部またはカートリッジ５００の内部に収容されていて、作業部材５４０が長手方向に沿って移動するときのみ、第１ジョー３１０１の外部に引き出されてもよい。

ラチェット部材５４３は本体部５４５の下部に配置され、往復移動部材５５１と対向するように形成されてもよい。ラチェット部材５４３は、バー（ｂａｒ）状に形成されてもよく、一面上に複数のラチェット５４３ａを含んでもよい。ラチェット部材５４３によって作業部材５４０は、往復移動部材５５１に対して一方向（すなわち、遠位部方向）にのみ移動することになる。ラチェット部材５４３のラチェット５４３ａは、上述した往復移動部材５５１の凹凸部５５１ｂと接触可能に形成されてもよい。

弾性部材５４４は、本体５４５とラチェット部材５４３との間に形成され、ラチェット部材５４３に所定の弾性力を加える役割を果たす。一例として、弾性部材５４４の一領域は本体５４５と接触し、弾性部材５４４の他の領域はラチェット部材５４３と接触するように形成されてもよい。ここで、弾性部材５４４は、ラチェット部材５４３が往復移動部材５５１と密着接触する方向に弾性力を加えることができる。このため、弾性部材５４４は、板ばねの形態で形成されてもよく、その他にもコイルばね、皿ばねなどのラチェット部材５４３に所定の弾性力を提供できる様々な形態で提供されてもよい。

ここで、図にはラチェット部材５４３と本体部５４５とが別々の部材で形成されるものと示されているが、本発明の思想はこれに限定されず、ラチェット部材５４３と本体部５４５とが一体として形成されてもよい。

ここで、ラチェット部材５４３のラチェット５４３ａは、第１面５４３ａ１（詳細には遠位部５０２側面）は、所定の角度を有し緩やかな傾斜を有するように形成され、第２面５４３ａ２（詳細には、近位部５０１の側面）は、垂直または垂直に近く形成されてもよい。

そして、ラチェット部材５４３のラチェット５４３ａと噛み合うように、往復移動部材５５１の凹凸部５５１ｂも、第１面５５１ｂ１（詳細には、近位部５０１側面）は、所定の角度を有し緩やかな傾斜を有するように形成され、第２面５５１ｂ２（詳細には、遠位部５０２側面）は、垂直または垂直に近く形成されてもよい。

往復移動部材５５１とラチェット部材５４３とが互いに締結された（または噛み合った、または密着接触した）状態で、ラチェット５４３ａで傾斜した第１面５４３ａ１と、凹凸部５５１ｂで傾斜した第１面５５１ｂ１とが、互いに対向するように（すなわち、当接するように）配置されてもよい。また、ラチェット５４３ａで垂直な第２面５４３ａ２と、凹凸部５５１ｂで垂直な第２面５５１ｂ２とが互いに対向するように（すなわち、当接するように）配置されてもよい。

このような構成により、ラチェット５４３ａと凹凸部５５１ｂとが互いに締結された（または噛み合った）状態で、一種のラチェット（ｒａｔｃｈｅｔ）として作用し、ある一方向への移動のみが可能である。

一例として、往復移動部材５５１が固定された状態であると仮定すると、作業部材５４０は、垂直に形成された第２面５４３ａ２と第２面５５１ｂ２とが互いに離れる方向には移動が可能であるが、第２面５４３ａ２と第２面５５１ｂ２とが接触した状態で互いに近づく方向には移動が不可能になる。

これを他の観点から表現すると、往復移動部材５５１とラチェット部材５４３とが互いに締結された（または噛み合った、または密着接触した）状態で、往復移動部材５５１が遠位部５０２方向に移動すると、往復移動部材５５１によってラチェット部材５４３が共に遠位部５０２方向に移動することになる。すなわち、往復移動部材５５１の垂直な第２面５５１ｂ２が作業部材５４０の垂直な第２面５４３ａ２を押して、往復移動部材５５１によってラチェット部材５４３が共に遠位部５０２方向に移動することになる。

逆に、往復移動部材５５１とラチェット部材５４３とが互いに締結された（または噛み合った、または密着接触した）状態で、往復移動部材５５１が近位部５０１方向に移動すると、ラチェット部材５４３は固定された状態で往復移動部材５５１のみ単独で近位部５０１方向に移動することになる。すなわち、作業部材５４０が固定された状態で、往復移動部材５５１の傾斜した第１面５５１ｂ１が作業部材５４０の傾斜した第１面５４３ａ１に沿って移動することになり、往復移動部材５５１のみ単独で近位部５０１方向に移動することになる。

図１４７、図１４８、及び図１４９等を参照すると、図１４７のような状態で、往復移動部材５５１が近位部５０１方向に移動すると（図１４８の矢印Ａ方向）、往復移動部材５５１傾斜した第１面５５１ｂ１が作業部材５４０の傾斜した第１面５４３ａ１に沿って移動しながら、ラチェット部材５４３が全体的に図１４８の矢印Ｂ方向に加圧されて押されることになる。そして、このとき、弾性部材５４４も一定程度弾性変形することになる。

この状態で、往復移動部材５５１が近位部５０１方向にさらに移動し、往復移動部材５５１の傾斜した第１面５５１ｂ１が作業部材５４０の傾斜した第１面５４３ａ１の先端を越えると、往復移動部材５５１の凹凸部５５１ｂは、ラチェット部材５４３の次のラチェット５４３ａと出会うことになる。このとき、弾性部材５４４は、ラチェット部材５４３が往復移動部材５５１と密着接触する方向に弾性力を加えているので、往復移動部材５５１とラチェット部材５４３とは再び前面が密着接触する状態になる。

その結果、カートリッジ５００は第１ジョー３１０１のカートリッジ収容部３１０１ａに収容され、このときカートリッジ５００の往復移動部材５５１と、エンドツール３１００のステープルリンクアセンブリ３１７０とが結合される。したがって、エンドツール３１００の第１ステープルプーリ３１８１の回転運動が、ステープルリンクアセンブリ３１７０を介して往復移動部材５５１の直線運動に変換される。

このとき、往復移動部材５５１の締結部５５１ａがステープルリンクアセンブリ３１７０を介してステープルプーリアセンブリ３１８０と連結され、ステープルプーリアセンブリ３１８０の第１ステープルプーリ３１８１及び第２ステープルプーリ３１９１が時計方向／反時計方向に交互に回転すると、往復移動部材５５１が前進と後退を繰り返すことができる。そして、往復移動部材５５１が前進するときは、往復移動部材５５１と共に作業部材５４０が前進し、往復移動部材５５１が後退するときは、往復移動部材５５１のみ後退して作業部材５４０がその場で停止していてもよい。この過程を繰り返しながら作業部材５４０が前に進みながら、ウェッジ５４１によってステープル５３０がステープル留めされると同時に、ブレード５４２がステープルされた組織を切断することができるのである。

これについてより詳細に説明すれば次の通りである。

（ステープル留め及び切断動作）

図１５０を参照すると、本発明の一実施形態による手術用インストルメントの駆動方法は次の通りである。

まず、第１ステープルプーリ３１８１が時計方向に回転し、第２ステープルプーリ３１９１が反時計方向に回転すると、ステープルプーリアセンブリ３１８０に連結されたステープルリンクアセンブリ３１７０及びステープルリンクアセンブリ３１７０に連結されたカートリッジ５００の往復移動アセンブリ５５０が、カートリッジ５００の遠位部５０２方向に移動する。

そして、往復移動アセンブリ５５０がカートリッジ５００の遠位部５０２方向に移動すると、往復移動アセンブリ５５０と接触している作業部材５４０が往復移動アセンブリ５５０と共にカートリッジ５００の遠位部５０２方向に移動する。

そして、作業部材５４０がカートリッジ５００の遠位部５０２方向に移動しながら、作業部材５４０がステープル５３０をカートリッジ５００の外部に吐出させると同時に、作業部材５４０のブレード５４２がカートリッジ５００の遠位部５０２方向に移動する。

一方、第１ステープルプーリ３１８１が反時計方向に回転し、第２ステープルプーリ３１９１が時計方向に回転すると、ステープルプーリアセンブリ３１８０に連結されたステープルリンクアセンブリ３１７０及びステープルリンクアセンブリ３１７０に連結されたカートリッジ５００の往復移動アセンブリ５５０がカートリッジ５００の近位部５０１方向に移動し、このとき作業部材５４０は停止している。

そして、このようなステップが繰り返し行われ、ウェッジ５４１によるステープル留め動作及びブレード５４２による切断動作が同時に行われる。

これについてより詳細に説明すれば次の通りである。

まず、図１５０（ａ）のような状態で、図１５０（ｂ）のように第１ステープルプーリ３１８１が矢印Ａ１方向（すなわち、時計方向）に回転し、第２ステープルプーリ３１９１が矢印Ａ１の反対方向（すなわち、反時計方向）に回転すると、これに連結されたステープルリンクアセンブリ３１７０及びステープルリンクアセンブリ３１７０と締結された往復移動部材５５１は矢印Ｂ１方向（すなわち、遠位部方向）に移動する。この状態では、弾性部材（図１４９の５４４参照）により往復移動部材５５１と作業部材５４０とが密着接触しているため、往復移動部材５５１が矢印Ｂ１方向に移動すると、往復移動部材５５１と共に作業部材５４０も矢印Ｂ１方向に移動することになる。

一方、図１５０（ｃ）のように、第１ステープルプーリ３１８１が矢印Ａ２方向（すなわち、反時計方向）に回転し、第２ステープルプーリ３１９１が矢印Ａ２の反対方向（すなわち時計方向）に回転すると、これに連結されたステープルリンクアセンブリ３１７０及びステープルリンクアセンブリ３１７０と締結された往復移動部材５５１は矢印Ｂ２方向（すなわち、近位部方向）に移動する。この状態では、ラチェット部材５４３と往復移動部材５５１との締結構造により、往復移動部材５５１がＢ２方向に移動しても、作業部材５４０の全体的な位置はそのまま維持された状態で、弾性部材５４４が矢印Ｃ２方向に弾性変形し、ラチェット部材５４３のみが往復移動部材５５１と一定程度離隔される（図１４９参照）。すなわち、往復移動部材５５１が矢印Ｂ２方向に移動しても、Ｘ軸方向から見ると、作業部材５４０はその場で停止している。

一方、図１５０（ｄ）のように、第１ステープルプーリ３１８１が矢印Ａ３方向にさらに回転し、第２ステープルプーリ３１９１が矢印Ａ３の反対方向にさらに回転すると、これに連結されたステープルリンクアセンブリ３１７０、往復移動部材５５１のみが矢印Ｂ３方向にさらに移動する。このとき、往復移動部材５５１の凹凸部が作業部材５４０のラチェット部材５４３の１つのラチェット５４３ａの先端を越えると、弾性部材５４４が矢印Ｃ３方向に弾性復元されてラチェット部材５４３は往復移動部材５５１と再び接触することになる。このとき、往復移動部材５５１の凹凸部は、ラチェット部材５４３の次のラチェット５４３ａと出会うことになる。

この状態で、第１ステープルプーリ３１８１が回転を停止すると、図１５０（ａ）のように、ステープルリンクアセンブリ３１７０、往復移動部材５５１、及び作業部材５４０も停止することになる。

このような過程を繰り返しながら、第１ステープルプーリ３１８１と第２ステープルプーリ３１９１が時計方向／反時計方向に交互に回転すると、往復移動部材５５１は前進と後退を繰り返し、作業部材５４０は、前進と停止を繰り返しながら、結果として作業部材５４０が遠位部５０２に向かって移動するようになるのである。そして、作業部材５４０が遠位部５０２に向かって移動しながら、ウェッジ５４１によるステイプル留め動作及びブレード５４２による切断動作が同時に行われる。

以下では、本発明の一実施形態による手術用インストルメントのステープル留め動作について説明する。

図１５１は、図１４５のエンドツールのステープル動作を区間別に示す斜視図であり、図１５２は、図１４５のエンドツールのステープル動作を全体的に示す斜視図である。

図１５１及び図１５２を参照すると、図１５１（ａ）のような状態で、作業部材５４０が図１５１（ｂ）の矢印Ａ１方向に移動しながら、作業部材５４０のウェッジ５４１が引出部材５３５を押し上げ、引出部材５３５がステープル５３０の下方一側を押し上げる。そして、これによりステープル５３０が第１ジョー３１０１及びカートリッジ５００の外部に吐出される。

この状態で、作業部材５４０が図１５１（ｃ）の矢印Ａ２方向にさらに移動すると、吐出されたステープル５３０が第２ジョー３１０２のアンビル３１０２ａと接触した状態で作業部材５４０によって押し上げられ続けると、ステープル５３０の両端部が折り曲げられながらステープル留めが行われる。

このような動作が連続的に行われながら、図１５２に示すように、複数のステープル５３０のうち近位部５０１側ステープル５３０から遠位部５０２側ステープル５３０まで順次ステープル留めが行われるのである。

（アクチュエーション動作、ピッチ動作）

図１５３は、図１１４のエンドツールにおいてジョーが＋９０°だけピッチ回転した状態を示す斜視図である。図１５４、図１５５、及び図１５６は、図１５３のエンドツールの側面図であり、各図ごとに一部の構成要素が省略された状態を示している。図１５７は、図１５３のエンドツールの側断面図である。図１５８は、図１５３のエンドツールの斜視断面図である。図１５９及び図１６０は、図１５３のエンドツールのアクチュエーション動作を示す斜視図であり、ジョー（ｊａｗ）が＋９０°だけピッチ回転した状態でアクチュエーション動作を行う過程を示す図である。

図１５３～図１６０に示すように、本発明の第２実施形態による手術用インストルメントのエンドツールは、ジョー（ｊａｗ）が＋９０°だけピッチ回転した状態でも正常にアクチュエーション動作を行うことができるように形成される。

図１６１、図１１４のエンドツールにおいてジョー（ｊａｗ）が－９０°だけピッチ回転した状態を示す斜視図である。図１６２、図１６３、及び図１６４は、図１６１のエンドツールの側面図であり、各図ごとに一部の構成要素が省略された状態を示している。図１６５は、図１６１のエンドツールの側断面図である。図１６６は、図１６１のエンドツールの斜視断面図である。図１６７及び図１６８は、図１６１のエンドツールのアクチュエーション動作を示す斜視図であり、ジョー（ｊａｗ）が＋９０°だけピッチ回転した状態でアクチュエーション動作を行う過程を示す図である。

図１６１～図１６６に示すように、本発明の第２実施形態による手術用インストルメントのエンドツールは、ジョー（ｊａｗ）が－９０°だけピッチ回転した状態でも正常にアクチュエーション動作を行うことができるように形成される。

図１６９及び図１７０は、図１１４の手術用インストルメントのアクチュエーション動作を示す斜視図であり、ジョー（ｊａｗ）が中立状態でアクチュエーション動作を行う過程を示す図である。図１７１及び図１７２は、図１１４の手術用インストルメントのアクチュエーション動作を示す斜視図であり、ジョー（ｊａｗ）が－９０°だけピッチ回転した状態でアクチュエーション動作を行う過程を示す図である。図１７３及び図１７４は、図１１４の手術用インストルメントのアクチュエーション動作を示す斜視図であり、ジョーが－９０°ピッチ回転した状態でアクチュエーション動作を行う過程を示す図である。

図１６９～図１７４を参照すると、ピッチ動作を行う際に、操作部３２００とエンドツール３１００との動作が直観的に一致することが分かる。すなわち、操作部３２００がピッチ回転軸（Ｙ軸）を基準に＋方向に回転すると、エンドツール３１００もピッチ回転軸（Ｙ軸）を基準に＋方向に回転する。また、操作部３２００がピッチ回転軸（Ｙ軸）を基準に－方向に回転すると、エンドツール３１００もピッチ回転軸（Ｙ軸）を基準に－方向に回転する。ここで、操作部３２００の回転角度とエンドツール３１００の回転角度とは、プーリの割合に応じて様々に設定することができる。

まとめると、本発明の一実施形態による手術用インストルメント３０００は、各関節点（アクチュエーション関節、ピッチ関節）にプーリが形成され、このプーリにはワイヤ（第１ステープルワイヤまたは第２ステープルワイヤ）が巻き付けられ、操作部の回転操作（アクチュエーション回転、ピッチ回転）が各ワイヤの移動を引き起こし、結果としてエンドツール３１００の所望の動作を誘導することを特徴とする。さらに、各プーリの一側には、補助プーリが形成されてもよく、これらの補助プーリによって１つのプーリにワイヤが複数回巻き付けられないようになる。

＜第２実施形態の第１変形例＞

以下では、本発明の第２実施形態の第１変形例による手術用インストルメントのエンドツール３６００について説明する。ここで、本発明の第２実施形態の第１変形例による手術用インストルメントのエンドツール３６００は、上述した本発明の第２実施形態による手術用インストルメントのエンドツール（図１１４等の３１００参照）に比べ、ステープルプーリアセンブリ３６８０及びステープルリンクアセンブリ３６７０の構成が特徴的に異なる。以下では、このように第２実施形態に比べて異なる構成について詳細に説明する。

図１７５及び図１７６は、本発明の第２実施形態の第１変形例による手術用インストルメントのエンドツールを示す斜視図である。図１７７及び図１７８は、図１７５のエンドツールを示す詳細斜視図である。図１７９は、図１７５のエンドツールを示す側面図である。図１８０は、図１７５のエンドツールを示す平面図である。図１８１は、図１７５のエンドツールの分解斜視図である。図１８２は、図１８１のエンドツールのステープルプーリ及びリンク部材の分解斜視図である。図１８３は、図１７５のエンドツールのジョープーリの動作を示す平面図である。図１８４は、図１７５のエンドツールのステープルプーリの動作を示す平面図である。

図１７５～図１８４を参照すると、本発明の第２実施形態の第１変形例による手術用インストルメントは、エンドツール（ｅｎｄ ｔｏｏｌ）３６００、操作部（図１１４の３２００参照）、動力伝達部（図１２０の３３００参照）、及び連結部（図１１４の４００参照）を含む。

ここで、エンドツール３６００と動力伝達部（図１２０の３３００参照）を除いたその他の構成は、図１１４等で説明した本発明の第２実施形態と同一または類似しているので、ここではその詳細な説明は省略する。

（動力伝達部）

以下では、図１７５の手術用インストルメントの動力伝達部３３００についてさらに詳細に説明する。

図１８０等を参照すると、本発明の第２実施形態の第１変形例による手術用インストルメントの動力伝達部（図１２０の３３００参照）は、ワイヤ３３０３、ワイヤ３３０４、ワイヤ３３０１、ワイヤ３３０５、ワイヤ３３０７、及びワイヤ３３０８を含んでもよい。

ここで、ワイヤ３３０３とワイヤ３３０４とは一対であり、ピッチワイヤとしての役割を果たすことができる。そして、ワイヤ３３０１とワイヤ３３０５とは一対であり、ジョーワイヤとしての役割を果たすことができる。そして、ワイヤ３３０７とワイヤ３３０８０とは一対であり、ステープルワイヤとしての役割を果たすことができる。

また、本発明の一実施形態による手術用インストルメント３０００の動力伝達部３３００は、ワイヤとプーリとを結合するために各ワイヤの各端部に結合される締結部材３３２１、締結部材３３２２、締結部材３３２３、及び締結部材３３２４を含んでもよい。ここで、各締結部材は、ボール（ｂａｌｌ）状、チューブ（ｔｕｂｅ）状など、必要に応じて様々な形態であってもよい。

ワイヤと締結部材との結合関係等は、上述した図１１４の第２実施形態と同様であるので、ここではその詳細な説明は省略する。

（エンドツール－全体構成）

以下では、図１７５の手術用インストルメントのエンドツール３６００についてさらに詳細に説明する。

図１７５及び図１７６は、本発明の第２実施形態の第１変形例による手術用インストルメントのエンドツールを示す斜視図である。図１７７及び図１７８は、図１７５のエンドツールを示す詳細斜視図である。図１７９は、図１７５のエンドツールを示す側面図である。図１８０は、図１７５のエンドツールを示す平面図である。

ここで、図１７６はジョー（ｊａｗ）がクローズされた状態を示し、図１７５はジョー（ｊａｗ）がオープンされた状態を示す。そして、図１７７は、図１７６の拡大図であり、図１７８は、図１７７において第１ジョーが省略された状態を示す。

本発明の第２実施形態の第１変形例のエンドツール（ｅｎｄ ｔｏｏｌ）３６００は、グリップ（ｇｒｉｐ）動作を行うための一対のジョー（ｊａｗ）３６０３、すなわち第１ジョー３６０１と第２ジョー３６０２とを含む。ここで、第１ジョー３６０１及び第２ジョー３６０２のそれぞれ、または第１ジョー３６０１と第２ジョー３６０２とを包括する構成要素をジョー（ｊａｗ）と呼ぶことができる。

一方、本発明の第２実施形態の第１変形例のエンドツール３６００は、ピッチハブ３６０７を含んでもよい。ピッチハブ３６０７は、後述する回転軸３６４３及び回転軸３６４４が貫通挿入され、回転軸３６４３によってピッチハブ３６０７と第１ジョー３６０１とが軸結合することができる。したがって、回転軸３６４３を中心に第１ジョー３６０１がピッチハブ３６０７に対して回転可能に形成されてもよい。

また、ピッチハブ３６０７は、回転軸３６４３に軸結合されたプーリ３６１３、プーリ３６１４、プーリ３６８３、及びプーリ３６８４の少なくとも一部を内部に収容することができる。また、ピッチハブ３６０７は、回転軸３６４４に軸結合されたプーリ３６１５、プーリ３６１６、プーリ３６８５、及びプーリ３６８６の少なくとも一部を内部に収容することができる。

一方、本発明の第２実施形態の第１変形例のエンドツール３６００は、回転軸３６４１、回転軸３６４２、回転軸３６４３、及び回転軸３６４４を含んでもよい。上述したように、回転軸３６４１と回転軸３６４２とは第１ジョー３６０１に貫通挿入され、回転軸３６４３と回転軸３６４４はピッチハブ３６０７に貫通挿入されてもよい。

回転軸３６４１、回転軸３６４２、回転軸３６４３、及び回転軸３６４４は、エンドツール３６００の遠位部（ｄｉｓｔａｌ ｅｎｄ）３６０４から近位部（ｐｒｏｘｉｍａｌ ｅｎｄ）３６０５方向に向かって順次配置されてもよい。これにより、遠位部３６０４から順に、回転軸３６４１は１番ピン、回転軸３６４２は２番ピン、回転軸３６４３は３番ピン、及び回転軸３６４４は４番ピンと呼ぶこともできる。

ここで、回転軸３６４１はエンドツールプーリ回転軸として機能し、回転軸３６４２はエンドツール補助プーリ回転軸として機能し、回転軸３６４３はエンドツールピッチ回転軸として機能し、回転軸３６４４はエンドツール３６００のエンドツールピッチ補助回転軸として機能することができる。

このようなそれぞれの回転軸３６４１、３６４２、３６４３、及び３６４４には１つ以上のプーリが嵌合されてもよく、これについては以下で詳細に説明する。

（プーリ関連構成要素）

以下では、図１７５の手術用インストルメントのエンドツール３６００のジョープーリ３６１１とステープルプーリ３６８１についてさらに詳細に説明する。

続いて図１７５～図１８０等を参照すると、本発明の第２実施形態の第１変形例のエンドツール３６００は、ジョー３６０３の回転運動に係るジョープーリ３６１１、ジョー補助プーリ３６１２、プーリ３６１３、プーリ３６１４、プーリ３６１５、及びプーリ３６１６を含んでもよい。

また、本発明の第２実施形態の第１変形例のエンドツール３６００は、ステープル留め及び切断のための各プーリ及びリンクの直線／回転運動に係るステープルプーリ３６８１、ステープル補助プーリ３６８２、プーリ３６８３、プーリ３６８４、プーリ３６８５、及びプーリ３６８６を含んでもよい。

ジョープーリ３６１１とステープルプーリ３６８１とは、エンドツールプーリ回転軸である回転軸３６４１を中心に互いに独立して回転可能に形成される。

ここで、本発明は、ジョープーリ３６１１とステープルプーリ３６８１とが実質的に同じ軸を中心に回転するように形成されることを特徴とする。このようにジョープーリ３６１１とステープルプーリ３６８１とが同じ軸を中心に回転するように形成されることにより、ピッチ運動／アクチュエーション動作を行うとともに、ステープル留め及び切断動作まで可能となる。これについては後でより詳細に説明する。ただし、ここでは図にはジョープーリ３６１１及びステープルプーリ３６８１が一つの回転軸３６４１を中心に回転するように形成されているが、各プーリが互いに同心である別々の軸を中心に回転可能に形成されてもよいことは言うまでもない。

ジョー補助プーリ３６１２は、ジョープーリ３６１１の一側にさらに備えられてもよい。言い換えれば、ジョー補助プーリ３６１２は、ジョープーリ３６１１とプーリ３６１３／プーリ３６１４との間に配置されてもよい。ジョー補助プーリ３６１２は、回転軸３６４２を中心に回転可能に形成されてもよい。

一方、プーリ３６１３とプーリ３６１４とは、第１ピッチメインプーリとして機能し、プーリ３６１５とプーリ３６１６とは、第１ピッチサブプーリとして機能することができる。

ステープル補助プーリ３６８２は、ステープルプーリ３６８１の一側にさらに備えられてもよい。言い換えれば、ステープル補助プーリ３６８２は、ステープルプーリ３６８１とプーリ３６８３／プーリ３６８４との間に配置されてもよい。ステープル補助プーリ３６８２は、回転軸３６４２を中心にジョー補助プーリ３６１２と互いに独立して回転可能に形成されてもよい。

ここで、図には、ジョー補助プーリ３６１２とステープル補助プーリ３６８２とが１つの回転軸３６４２を中心に回転するように形成されているが、ジョー補助プーリ３６１２及びステープル補助プーリ３６８２のそれぞれが別々の軸を中心に回転可能に形成されてもよいことは言うまでもない。このようなステープル補助プーリについては、後でより詳細に説明する。

一方、プーリ３６８３とプーリ３６８４は第２ピッチメインプーリとして機能し、プーリ３６８５とプーリ３６８６は第２ピッチサブプーリとして機能することができる。

以下では、ジョー補助プーリ３６１２についてより詳細に説明する。

ジョー補助プーリ３６１２は、ジョーワイヤであるワイヤ３３０５と接触してワイヤ３３０５の配置経路を一定程度変更することにより、ジョープーリ３６１１の回転角度を拡大させる役割を果たすことができる。

具体的には、本発明の手術用インストルメントのエンドツール３６００の場合、ジョープーリ３６１１の一側にジョー補助プーリ３６１２をさらに配置する。このようにジョー補助プーリ３６１２を配置し、ジョーワイヤであるワイヤ３３０５の配置経路を一定程度変更することにより、ワイヤ３３０５の接線方向を変更させ、したがってワイヤ３３０５とジョープーリ３６１１とを結合させる締結部材３３２３の回転角度を増加させるのである。すなわち、ワイヤ３３０５とジョープーリ３６１１との結合部である締結部材３３２３は、ジョープーリ３６１１とジョー補助プーリ３６１２との共通内接線上に位置するまで回転可能となる。

言い換えれば、ワイヤ３３０５は、ジョープーリ３６１１とジョー補助プーリ３６１２との内接線上に位置し、ジョー補助プーリ３６１２によってジョープーリ３６１１の回転角度が拡張される。

このような本発明により、ジョープーリ３６１１の回転半径が広くなることで、正常なステープル留め及び切断動作が行えるヨー動作範囲が広がる効果を得ることができる。

以下では、ジョープーリ３６１１の回転に係る構成要素について説明する。

プーリ３６１３とプーリ３６１４とは、第１ピッチメインプーリとして機能する。ここで、プーリ３６１３にはジョーワイヤであるワイヤ３３０１が巻き付けられ、プーリ３６１４にはジョーワイヤであるワイヤ３３０５が巻き付けられる。

プーリ３６１５とプーリ３６１６とは、第１ピッチサブプーリとして機能する。ここで、プーリ３６１５にはジョーワイヤであるワイヤ３３０１が巻き付けられ、プーリ３６１６にはジョーワイヤであるワイヤ３３０５が巻き付けられる。

ここで、ジョープーリ３６１１及びジョー補助プーリ３６１２の一側には、互いに対向するようにプーリ３６１３及びプーリ３６１４が配置される。ここで、プーリ３６１３及びプーリ３６１４は、エンドツールピッチ回転軸である回転軸３６４３を中心に互いに独立して回転可能に形成される。また、プーリ３６１３及びプーリ３６１４のそれぞれの一側には、互いに対向するようにプーリ３６１５及びプーリ３６１６が配置される。ここで、プーリ３６１５及びプーリ３６１６は、エンドツールピッチ補助回転軸である回転軸３６４４を中心に互いに独立して回転可能に形成される。ここで、図には、プーリ３６１３、プーリ３６１５、プーリ３６１４及びプーリ３６１６が全てＹ軸方向を中心に回転可能に形成されるものと示されているが、本発明の思想はこれに限定されず、各プーリの回転軸は、その構成に適するように様々な方向に形成されてもよい。

上述したように、回転軸３６４１、回転軸３６４２、回転軸３６４３、及び回転軸３６４４は、エンドツール３６００の遠位部（ｄｉｓｔａｌ ｅｎｄ）３６０４から近位部（ｐｒｏｘｉｍａｌ ｅｎｄ）３６０５方向に向かって順次配置されてもよい。これにより、ジョープーリ３６１１、ジョー補助プーリ３６１２、プーリ３６１３／プーリ３６１４、及びプーリ３６１５／プーリ３６１６がエンドツール３６００の遠位部３６０４から近位部３６０５に向かって順次配置されてもよい。

ジョーワイヤであるワイヤ３３０１は、プーリ３６１５、プーリ３６１３、及びジョープーリ３６１１と少なくとも一部が接触するように順次巻き付けられる。そして、締結部材３３２３によってワイヤ３３０１に連結されたワイヤ３３０５は、ジョープーリ３６１１、ジョー補助プーリ３６１２、プーリ３６１４、及びプーリ３６１６と少なくとも一部が接触するように順次巻き付けられる。

これを別の観点から説明すると、ジョーワイヤであるワイヤ３３０１とワイヤ３３０５とは、プーリ３６１５、プーリ３６１３、ジョープーリ３６１１、ジョー補助プーリ３６１２、プーリ３６１４、及びプーリ３６１６と少なくとも一部が接触するように順次巻き付けられ、ワイヤ３３０１とワイヤ３３０５とは、前記プーリを回転させながら前記プーリに沿って移動できるように形成される。

したがって、ワイヤ３３０１が引っ張られると、ワイヤ３３０１が結合された締結部材３３２３及びこれに結合されたジョープーリ３６１１が一方向に回転することになる。逆に、ワイヤ３３０５が引っ張られると、ワイヤ３３０５が結合された締結部材３３２３及びこれに結合されたジョープーリ３６１１が反対方向に回転することになる。

一方、ステープルプーリ３６８１、ステープル補助プーリ３６８２、及びこれに係る構成要素であるプーリ３６８３、プーリ３６８４、プーリ３６８５、プーリ３６８６、ワイヤ３３０７、及びワイヤ３３０８等は、上述のジョープーリ３６１１に係る構成要素と同一または類似の構成を有することができる。

具体的には、プーリ３６８３とプーリ３６８４とは第２ピッチメインプーリとして機能する。ここで、プーリ３６８３にはステープルワイヤであるワイヤ３３０７が巻き付けられ、プーリ３６８４にはステープルワイヤであるワイヤ３３０８が巻き付けられる。

プーリ３６８５とプーリ３６８６とは、第２ピッチサブプーリとして機能する。ここで、プーリ３６８５にはステープルワイヤであるワイヤ３３０７が巻き付けられ、プーリ３６８６にはステープルワイヤであるワイヤ３３０８が巻き付けられる。

ここで、ステープルプーリ３６８１及びステープル補助プーリ３６８２の一側には、互いに対向するようにプーリ３６８３及びプーリ３６８４が配置される。ここで、プーリ３６８３及びプーリ３６８４は、エンドツールピッチ回転軸である回転軸３６４３を中心に互いに独立して回転可能に形成される。また、プーリ３６８３及びプーリ３６８４のそれぞれの一側には、互いに対向するようにプーリ３６８５及びプーリ３６８６が配置される。ここで、プーリ３６８５及びプーリ３６８６は、エンドツールピッチ補助回転軸である回転軸３６４４を中心に互いに独立して回転可能に形成される。ここで、図には、プーリ３６８３、プーリ３６８５、プーリ３６８４、及びプーリ３６８６が全てＹ軸方向を中心に回転可能に形成されるものと示されているが、本発明の思想はこれに限定されず、各プーリの回転軸は、その構成に適するように様々な方向に形成されてもよい。

上述したように、回転軸３６４１、回転軸３６４２、回転軸３６４３、及び回転軸３６４４は、エンドツール３６００の遠位部（ｄｉｓｔａｌ ｅｎｄ）３６０４から近位部（ｐｒｏｘｉｍａｌ ｅｎｄ）３６０５方向に向かって順次配置されてもよい。これにより、ステープルプーリ３６８１、ステープル補助プーリ３６８２、プーリ３６８３／プーリ３６８４、及びプーリ３６８５／プーリ３６８６がエンドツール３６００の遠位部３６０４から近位部３６０５に向かって順次配置されてもよい。

ステープルワイヤであるワイヤ３３０７は、プーリ３６８５、プーリ３６８３、及びステープルプーリ３６８１と少なくとも一部が接触するように順次巻き付けられる。そして、締結部材３３２４によってワイヤ３３０７に連結されたワイヤ３３０８は、ステープルプーリ３６８１、ステープル補助プーリ３６８２、プーリ３６８４、及びプーリ３６８６と少なくとも一部が接触するように順次巻き付けられる。

これを別の観点から説明すると、ステープルワイヤであるワイヤ３３０７とワイヤ３３０８とは、プーリ３６８５、プーリ３６８３、ステープルプーリ３６８１、ステープル補助プーリ３６８２、プーリ３６８４、及びプーリ３６８６と少なくとも一部が接触するように順次巻き付けられ、ワイヤ３３０７とワイヤ３３０８とは、前記プーリを回転させながら前記プーリに沿って移動可能に形成される。

したがって、ワイヤ３３０８が引っ張られると、ワイヤ３３０８が結合された締結部材３３２４及びこれに結合されたステープルプーリ３６８１が一方向に回転することになる。逆に、ワイヤ３３０７が引っ張られると、ワイヤ３３０７が結合された締結部材３３２４及びこれに結合されたステープルプーリ３６８１が反対方向に回転することになる。

（第１ジョー、第２ジョー及びアクチュエーション動作）

以下では、図１７５の手術用インストルメントのエンドツール３６００の第１ジョー３６０１と第２ジョー３６０２との結合構造についてさらに詳細に説明する。

図１８１は、図１７５のエンドツールの分解斜視図である。図１８２は、図１８１のエンドツールのステープルプーリ及びリンク部材の分解斜視図である。図１８３は、図１７５のエンドツールのジョープーリの動作を示す平面図である。

図１８１～図１８３などを参照すると、ジョープーリ３６１１は、本体３６１１ａ、突出部材３６１１ｂ、及び軸貫通部３６１１ｃを含んでもよい。

具体的には、本体３６１１ａは円板状に形成される。

本体３６１１ａの中心部には、軸貫通部３６１１ｃが形成されてもよい。軸貫通部３６１１ｃは、孔の形態で形成され、エンドツールプーリ回転軸である回転軸３６４１が軸貫通部３６１１ｃに貫通挿入されてもよい。

また、ジョープーリ３６１１の本体部３６１１ａには突出部材３６１１ｂが形成されてもよい。突出部材３６１１ｂは、第２ジョー３６０２のジョープーリ結合孔３６０２ｂと結合されてもよい。ここで、突出部材３６１１ｂの中心はジョープーリ３６１１の中心と一致せず、突出部材３６１１ｂがジョープーリ３６１１に対して一定程度偏心するように形成されてもよい。

第１ジョー３６０１は、カートリッジ収容部３６０１ａ、ステープルアセンブリ収容部３６０１ｂ、及びピッチプーリ部３６０１ｐを含む。

第１ジョー３６０１は全体的に細長い棒状に形成され、遠位部３６０１ｆ側にはカートリッジ５００が収容される。言い換えれば、第１ジョー３６０１は全体的に中空の箱からその一面（上面）が取り外された形態で形成され、第１ジョー３６０１の内部にはカートリッジ５００を収容できるカートリッジ収容部３６０１ａが形成されてもよい。すなわち、第１ジョー３６０１は、その断面が略「Ｕ」の字状に形成されてもよい。

そして、第１ジョー３６０１の近位部３６０１ｇには、エンドツールピッチプーリの役割を果たすピッチプーリ部３６０１ｐが形成され、第１ジョー３６０１が回転軸３６４３を中心に回転可能に形成される。ここで、ピッチプーリ部３６０１ｐは、ピッチ回転軸である第３回転軸３６４３に垂直な平面と略平行に形成されてもよい。

具体的には、第１ジョー３６０１の一端部には、プーリのように円板状に形成され、その外周面にワイヤが巻き付けられることができる溝が形成されたピッチプーリ部３６０１ｐが形成されてもよい。上述したワイヤ３３０３及びワイヤ３３０４がエンドツールピッチプーリの役割を果たすピッチプーリ部３６０１ｐに結合され、この第１ジョー３６０１が第３回転軸３６４３を中心に回転しながらピッチ操作を行うことになる。

一方、図にはピッチプーリ部３６０１ｐが第１ジョー３６０１と一体（ｏｎｅ－ｂｏｄｙ）として形成されるものと示されているが、ピッチプーリ部が第１ジョー３６０１とは別の部材で形成され、第１ジョー３６０１と結合してもよい。

一方、ピッチプーリ部３６０１ｐには貫通孔が形成され、第３回転軸３６４３がピッチプーリ部３６０１ｐを貫通することができる。

一方、第１ジョー３６０１においてカートリッジ収容部３６０１ａの一側、例えば近位部３６０１ｇ側には、ステープルリンクアセンブリ３６７０とステープルプーリアセンブリ３６８０とを含むステープル駆動アセンブリ３６５０が収容されるステープルアセンブリ収容部３６０１ｂが形成されてもよい。このようなステープルアセンブリ収容部３６０１ｂは、一種のエンドツールハブ（ｅｎｄ ｔｏｏｌ ｈｕｂ）の役割を果たすことができる。

具体的には、ステープルアセンブリ収容部３６０１ｂには、回転軸３６４１と回転軸３６４２とが貫通挿入されるように軸貫通部が形成されてもよい。そして、ステープルアセンブリ収容部３６０１ｂ内には、ステープルリンクアセンブリ３６７０のリンク部材３６７１が配置されてもよい。また、ステープルアセンブリ収容部３６０１ｂ内には、ステープルプーリアセンブリ３６８０のステープルプーリ３６８１が配置されてもよい。また、ステープルアセンブリ収容部３６０１ｂ内には、ステープルプーリアセンブリ３６８０のステープル補助プーリ３６８２が配置されてもよい。

第２ジョー３６０２は、アンビル（ａｎｖｉｌ）３６０２ａ、ジョープーリ結合孔３６０２ｂ、及び軸貫通部３６０２ｅを含む。

第２ジョー３６０２は、全体的に細長い棒状に形成され、遠位部３６０２ｆ側にはアンビル３６０２ａが形成され、近位部３６０２ｇには回転軸３６４２が貫通挿入され、回転軸３６４２を中心に回転可能に形成される。

具体的には、アンビル３６０２ａは平坦な平面の形態で形成され、その一面上にはステープル（図１３５の５３０参照）の形状と対応する形状が形成されてもよい。このようなアンビル３６０２ａは、ステープル動作において作業部材（図１３５の５４０参照）がステープル（図１３５の５３０参照）を押し上げるとき、作業部材５４０の反対側を支え、ステープル（図１３５の５３０参照）が折り曲げられるようにする台の役割を果たすことができる。

一方、第２ジョー３６０２の近位部３６０２ｇに隣接する領域には、ジョープーリ結合孔３６０２ｂが形成される。ここで、ジョープーリ結合孔３６０２ｂは偏心した孔（ｈｏｌｅ）の形態で形成され、ジョープーリ３６１１の突出部材３６１１ｂが嵌合されてもよい。ジョープーリ結合孔３６０２ｂは、所定の曲率を有するように形成され、略楕円形に形成されてもよい。このとき、ジョープーリ結合孔３６０２ｂは、突出部材３６１１ｂよりも一定程度大きく形成されてもよい。したがって、ジョープーリ３６１１の突出部材３６１１ｂが第２ジョー３６０２のジョープーリ結合孔３６０２ｂに嵌合された状態で、突出部材３６１１ｂがジョープーリ結合孔３６０２ｂ内で一定程度移動可能に形成される。

上述したように、突出部材３６１１ｂは、ジョープーリ３６１１の中心に対して一定程度偏心するように形成されてもよい。したがって、ジョープーリ３６１１が回転すると、突出部材３６１１ｂがジョープーリ結合孔３６０２ｂと接触した状態でジョープーリ結合孔３６０２ｂを押して第２ジョー３６０２を回転させることができる。すなわち、ジョープーリ３６１１が回転すると、突出部材３６１１ｂがジョープーリ結合孔３６０２ｂ内でジョープーリ結合孔３６０２ｂと接触しながら移動し、これにより第２ジョー３６０２が回転軸３６４２を中心に回転することができる。

一方、ジョープーリ結合孔３６０２ｂの一側には軸貫通部３６０２ｅが孔の形態で形成され、ジョー回転軸である回転軸３６４２が軸貫通部３６０２ｅに貫通挿入されてもよい。

上記の各構成要素間の結合関係は以下の通りである。

エンドツールプーリ回転軸である回転軸３６４１は、第１ジョー３６０１、ステープルプーリ３６８１の軸貫通部３６８１ｃ、リンク部材３６７１のスロット３６７１ｂ、第２ジョー３６０２のジョープーリ結合孔３６０２ｂに結合されたジョープーリ３６１１の軸貫通部３６１１ｃ、及び第１ジョー３６０１に順次貫通挿入される。

ジョー回転軸である回転軸３６４２は、第１ジョー３６０１、ステープル補助プーリ３６８２、リンク部材３６７１のガイド溝３６７１ｄ、第２ジョー３６０２の軸貫通部３６０２ｅ、ジョー補助プーリ３６１２、及び第１ジョー３６０１に順次貫通挿入される。

以下では、ジョープーリ３６１１の回転に伴う第２ジョー３６０２の回転について説明する。

図１８３等を参照すると、本発明の第２実施形態の第１変形例では、ジョープーリ３６１１と第２ジョー３６０２とがカム／スロットの形態で結合される。すなわち、ジョープーリ３６１１に形成されたカム状の突出部材３６１１ｂが、第２ジョー３６０２に形成されたスロット状のジョープーリ結合孔３６０２ｂに結合される。したがって、図１８３（ｂ）のように、ジョープーリ３６１１が矢印Ａ１方向に回転すると、第２ジョー３６０２は回転軸３６４２を中心に矢印Ｂ１方向に回転する。ここで、図１８４（ｃ）のように、ジョープーリ３６１１が矢印Ａ２方向にさらに回転すると、第２ジョー３６０２は回転軸３６４２を中心に矢印Ｂ２方向にさらに回転しながら、アクチュエーション動作またはグリップ動作が行われる。

ここで、本発明の第２実施形態の第１変形例によるエンドツール３６００は、第１ジョー３６０１と第２ジョー３６０２とが互いに近づく方向に回転するとき（すなわち、第１ジョー３６０１と第２ジョー３６０２とがクローズ（ｃｌｏｓｅ）されるとき）、第１ジョー３６０１と第２ジョー３６０２とがクローズ（ｃｌｏｓｅ）される方向へのグリップ力（ｇｒｉｐ ｆｏｒｃｅ）がさらに大きくなることを特徴とする。

すなわち、回転軸３６４１と回転軸３６４２の位置が固定された状態で、ジョープーリ３６１１が回転すると、ジョープーリ３６１１に形成されたカム状の偏心された突出部材３６１１ｂの中心軸が矢印Ｃ１方向及びＣ２方向に順次移動し、したがって第２ジョー３６０２がクローズされる方向へのグリップ力（ｇｒｉｐ ｆｏｒｃｅ）がさらに大きくなる。

このような構成により、第２ジョー３６０２が第１ジョー３６０１に対してクローズ（ｃｌｏｓｅ）されるとき、グリップ力（ｇｒｉｐ ｆｏｒｃｅ）がさらに強くなり、手術者が少ない力でもアクチュエーション動作を強く行う効果が得ることができる。

（ステープル駆動アセンブリ及びステープル動作）

以下では、ステープル駆動アセンブリ３６５０についてより詳細に説明する。

続いて、図１７５～図１８４などを参照すると、ステープル駆動アセンブリ３６５０は、ステープルプーリアセンブリ３６８０及びステープルリンクアセンブリ３６７０を含んでもよい。ここで、ステープル駆動アセンブリ３６５０は、カートリッジ５００の往復移動アセンブリ５５０と連結され、ステープルプーリアセンブリ３６８０の回転運動を往復移動アセンブリ５５０の直線運動に変換することを特徴とする。後述する本発明の他の実施形態においても、ステープル駆動アセンブリは、ステープルプーリアセンブリとステープルリンクアセンブリとを含む概念として理解することができる。

ステープルプーリアセンブリ３６８０は、１つ以上のステープルプーリを含んでもよい。ステープルプーリアセンブリ３６８０は、第１ジョー３６０１のステープルアセンブリ収容部３６０１ｂ内に形成されてもよい。本実施形態では、ステープルプーリアセンブリ３６８０が１つのステープルプーリ３６８１を含む場合を想定する。

ステープルリンクアセンブリ３６７０は、１つ以上のリンク部材３６７１を含んでもよい。そして、リンク部材３６７１は１つ以上のリンクを含んでもよい。本発明の第２実施形態の第１変形例では、ステープルリンクアセンブリ３６７０が１つのリンク部材３６７１を含み、リンク部材３６７１は１つのリンクを含む場合を想定する。

ここで、本発明による手術用インストルメントのエンドツール３６００は、ステープルプーリアセンブリ３６８０とステープルリンクアセンブリ３６７０とがカム／スロット構造を形成することを特徴とする。そして、このような構造により往復移動アセンブリ５５０を前進させる力が増幅される効果を得ることができる。

具体的には、ステープルプーリアセンブリ３６８０はステープルプーリ３６８１を含んでもよい。

ステープルプーリ３６８１は、本体３６８１ａ、突出部材３６８１ｂ、及び軸貫通部３６８１ｃを含んでもよい。

本体３６８１ａは円板状に形成される。

本体３６８１ａの中心部には、軸貫通部３６８１ｃが形成されてもよい。軸貫通部３６８１ｃは孔の形態で形成され、エンドツールプーリ回転軸である回転軸３６４１が軸貫通部３６８１ｃに貫通挿入されてもよい。

また、ステープルプーリ３６８１の本体部３６８１ａには突出部材３６８１ｂが形成されてもよい。突出部材３６８１ｂは、ステープルリンクアセンブリ３６７０のリンク部材３６７１と結合されてもよい。ここで、突出部材３６８１ｂの中心はステープルプーリ３６８１の中心と一致せず、突出部材３６８１ｂがステープルプーリ３６８１に対して一定程度偏心するように形成されてもよい。突出部材３６８１ｂは、後述するリンク部材３６７１のスロット３６７１ｂに嵌合されてもよい。

一方、本発明のエンドツール３６００は、ステープルプーリアセンブリ３６８０に連結されたステープルリンクアセンブリ３６７０をさらに含んでもよく、ステープルリンクアセンブリ３６７０はリンク部材３６７１を含んでもよい。ここで、ステープルリンクアセンブリ３６７０は、ステープルプーリアセンブリ３６８０と、カートリッジ５００の往復移動アセンブリ５５０とを連結する役割を果たすことができる。

本実施形態は、ステープルリンクアセンブリ３６７０が１つのリンク部材３６７１を含み、リンク部材３６７１は１つのリンクのみを含むことを特徴とする。すなわち、ステープルプーリアセンブリ３６８０とステープルリンクアセンブリ３６７０とがカム／スロット構造によって結合されているので、ステープルリンクアセンブリ３６７０が１つのリンクのみを含んでも、ステープルプーリアセンブリ３６８０の回転運動がステープルリンクアセンブリ３６７０の直線運動に変換することが可能になった。

具体的には、リンク部材３６７１は単一のリンクで形成されてもよい。

リンク部材３６７１は、細長いバー（ｂａｒ）状に形成されてもよい。ここで、リンク部材３６７１は、ガイド溝３６７１ｄ、スロット３６７１ｂ、及び締結部３６７１ｃを含んでもよい。

具体的には、リンク部材３６７１の一端部には、締結部３６７１ｃが形成されてもよい。この締結部３６７１ｃは、カートリッジ５００の往復移動部材５５１の締結部５５１ａと結合されてもよい。

一方、リンク部材３６７１において締結部３６７１ｃが形成された一端部の反対側の端部には、ガイド溝３６７１ｄが形成されてもよい。このガイド溝３６７１ｄに回転軸３６４２が貫通挿入されてもよく、ステープルプーリ３６８１が回転するとリンク部材３６７１はこのガイド溝３６７１ｄに沿って直線移動することができる。これについては後でより詳細に説明する。

一方、リンク部材３６７１の中央部の一領域には、スロット３６７１ｂが形成されてもよい。

具体的には、リンク部材３６７１のステープルプーリ３６８１と対向する面にスロット３６７１ｂが形成されてもよい。ここで、スロット３６７１ｂは偏心した孔（ｈｏｌｅ）の形態で形成され、ステープルプーリ３６８１の突出部材３６８１ｂが嵌合されてもよい。スロット３６７１ｂは、所定の曲率を有するように形成され、略楕円形に形成されてもよい。このとき、スロット３６７１ｂは、突出部材３６８１ｂよりも一定程度大きく形成されてもよい。したがって、ステープルプーリ３６８１の突出部材３６８１ｂがリンク部材３６７１のスロット３６７１ｂに嵌合された状態で、突出部材３６８１ｂがスロット３６７１ｂ内で一定程度移動可能に形成される。

上述したように、突出部材３６８１ｂは、ステープルプーリ３６８１の中心に対して一定程度偏心するように形成されてもよい。したがって、ステープルプーリ３６８１が回転すると、突出部材３６８１ｂがスロット３６７１ｂと接触した状態でスロット３６７１ｂを押してリンク部材３６７１を移動させることができる。すなわち、ステープルプーリ３６８１が回転すると、突出部材３６８１ｂがスロット３６７１ｂ内でスロット３６７１ｂと接触しながら移動し、これによりリンク部材３６７１が第１ジョー３６０１のリンクガイド溝３６０１ｃに沿って直線移動することができる。

ここで、スロット３６７１ｂは、リンク部材３６７１の全厚を貫通するのではなく、リンク部材３６７１の全厚の一部のみを貫通するように形成されてもよい。このとき、スロット３６７１ｂは、ステープルプーリ３６８１の突出部材３６８１ｂの厚さと実質的に同じ厚さに形成されてもよい。

以下では、ステープルプーリ３６８１の回転に伴うステープルリンクアセンブリ３６７０の動作及びその変位について説明する。

図１８４などを参照すると、本発明の第２実施形態の第１変形例では、ステープルプーリ３６８１とステープルリンクアセンブリ３６７０とがカム／スロットの形態で結合される。すなわち、ステープルプーリ３６８１に形成されたカム状の突出部材３６８１ｂが、リンク部材３６７１に形成されたスロット３６７１ｂに結合される。したがって、図１８４（ｂ）のように、ステープルプーリ３６８１が矢印Ｃ１方向に回転すると、ステープルリンクアセンブリ３６７０のＸ軸方向への変位はＤ１となる。ここで、図１８４（ｃ）のように、ステープルプーリ３６８１が矢印Ｃ２方向にさらに回転すると、ステープルリンクアセンブリ３６７０のＸ軸方向への変位はＤ２となる。

これと比較して、ステープルプーリとステープルリンクアセンブリとがカム／スロット結合ではなく、リンク－軸結合される場合、ステープルリンクアセンブリのＸ軸方向への変位は、本発明の第２実施形態の第１変形例に比べてはるかに長くなる。

言い換えれば、ステープルプーリとステープルリンクアセンブリとが軸結合する場合に比べ、本実施形態のようにステープルプーリとステープルリンクアセンブリとがカム／スロット結合する場合、ステープルプーリが同じ分回転してもステープルリンクアセンブリのＸ軸方向変位が減少する。

一方、仕事（Ｗｏｒｋ）は力（Ｆｏｒｃｅ）と変位（ｄｉｓｐｌａｃｅｍｅｎｔ）の積であるので、ステープルプーリを回転させる仕事（Ｗｏｒｋ）が同じであると仮定すると、変位と力は互いに反比例することになる。したがって、変位が減少すると、これに反比例して力が増加する。

その結果、本発明の第２実施形態の第１変形例では、ステープルプーリ３６８１とステープルリンクアセンブリ３６７０とがカム／スロットの形態で結合され、ステープルプーリ３６８１の回転によるステープルリンクアセンブリ３６７０のＸ軸方向への変位が他の実施形態に比べて比較的減少するので、ステープルリンクアセンブリ３６７０がＸ軸方向に受ける力は、単純リンク構造に比べて比較的増加することになる。

このような本発明の第２実施形態の第１変形例によって、ステープルリンクアセンブリ３６７０及びこれに連結された往復移動アセンブリ５５０を前進させる力が増幅され、したがってステープル留め動作がより堅牢に行われる効果を得ることができる。

（アクチュエーション動作、ピッチ動作）

図１８５及び図１８６は、図１７５のエンドツールのアクチュエーション動作を示す斜視図であり、ジョー（ｊａｗ）が＋９０°だけピッチ回転した状態でアクチュエーション動作を行う過程を示す図である。図１８７は、図１８６のエンドツールの側面図である。図１８８は、図１８６のエンドツールの側断面図である。

図１８５～図１８８に示すように、本発明の第２実施形態の第１変形例による手術用インストルメントのエンドツールは、ジョー（ｊａｗ）が＋９０°だけピッチ回転した状態でも正常にアクチュエーション動作を行うことができるように形成される。

図１８９及び図１９０は、図１７５のエンドツールのアクチュエーション動作を示す斜視図であり、ジョー（ｊａｗ）が－９０°だけピッチ回転した状態でアクチュエーション動作を行う過程を示す図である。図１９１は、図１９０のエンドツールの側面図である。図１９２は、図１９０のエンドツールの側断面図である。

図１８９～図１９２に示すように、本発明の第２実施形態の第１変形例による手術用インストルメントのエンドツールは、ジョー（ｊａｗ）が－９０°だけピッチ回転した状態でも正常にアクチュエーション動作を行うことができるように形成される。

＜第２実施形態の第２変形例＞

以下では、本発明の第２実施形態の第２変形例による手術用インストルメントのエンドツール３７００について説明する。ここで、本発明の第２実施形態の第２変形例による手術用インストルメントのエンドツール３７００は、上述した本発明の第２実施形態の第１変形例による手術用インストルメントのエンドツール（図１７５等の３６００参照）に比べ、第２ジョー３７０２とジョープーリ３７１１との構成及びその連結関係が特徴的に異なる。以下では、このように第２実施形態の第１変形例に比べて異なる構成について詳細に説明する。

図１９３及び図１９４は、本発明の第２実施形態の第２変形例による手術用インストルメントのエンドツールを示す斜視図である。図１９５及び図１９６は、図１９３のエンドツールを示す詳細斜視図である。図１９７は、図１９３のエンドツールを示す側面図である。図１９８は、図１９３のエンドツールを示す平面図である。図１９９は、図１９３のエンドツールの分解斜視図である。図２００は、図１９９のエンドツールのステープルプーリ及びリンク部材の分解斜視図である。図２０１は、図１９３のエンドツールのジョープーリの動作を示す平面図である。

図１９３～図２０１を参照すると、本発明の第２実施形態の第２変形例による手術用インストルメントは、エンドツール（ｅｎｄ ｔｏｏｌ）３７００、操作部（図１１４の３２００参照）、動力伝達部（図１２０の３３００参照）、及び連結部（図１１４の４００参照）を含む。

ここで、エンドツール３７００を除いた残りの構成は、図１７５等で説明した本発明の第２実施形態の第１変形例と同一または類似しているので、ここではその詳細な説明は省略する。

（エンドツール－全体構成）

以下では、図１９３の手術用インストルメントのエンドツール３７００についてさらに詳細に説明する。

本発明の第２実施形態の第２変形例のエンドツール（ｅｎｄ ｔｏｏｌ）３７００は、グリップ（ｇｒｉｐ）動作を行うための一対のジョー（ｊａｗ）３７０３、すなわち第１ジョー３７０１と第２ジョー３７０２とを含む。ここで、第１ジョー３７０１及び第２ジョー３７０２のそれぞれ、または第１ジョー３７０１と第２ジョー３７０２とを包括する構成要素をジョー（ｊａｗ）と呼ぶことができる。

一方、本発明の第２実施形態の第２変形例のエンドツール３７００は、ピッチハブ３７０７を含んでもよい。ピッチハブ３７０７は、後述する回転軸３７４３及び回転軸３７４４が貫通挿入され、回転軸３７４３によりピッチハブ３７０７と第１ジョー３７０１とが軸結合することができる。したがって、回転軸３７４３を中心に第１ジョー３７０１がピッチハブ３７０７に対して回転可能に形成されてもよい。

また、ピッチハブ３７０７は、回転軸３７４３に軸結合されたプーリ３７１３、プーリ３７１４、プーリ３７８３、及びプーリ３７８４の少なくとも一部を内部に収容することができる。また、ピッチハブ３７０７は、回転軸３７４４に軸結合されたプーリ３７１５、プーリ３７１６、プーリ３７８５、及びプーリ３７８６の少なくとも一部を内部に収容することができる。

一方、本発明の第２実施形態の第２変形例のエンドツール３７００は、回転軸３７４１、回転軸３７４２、回転軸３７４３、及び回転軸３７４４を含んでもよい。上述したように、回転軸３７４１と回転軸３７４２とは、第１ジョー３７０１に貫通挿入され、回転軸３７４３と回転軸３７４４とは、ピッチハブ３７０７に貫通挿入されてもよい。

回転軸３７４１、回転軸３７４２、回転軸３７４３、及び回転軸３７４４は、エンドツール３７００の遠位部（ｄｉｓｔａｌ ｅｎｄ）３７０４から近位部（ｐｒｏｘｉｍａｌ ｅｎｄ）３７０５に向かって順次配置されてもよい。これにより、遠位部３７０４から順に、回転軸３７４１は１番ピン、回転軸３７４２は２番ピン、回転軸３７４３は３番ピン、及び回転軸３７４４は４番ピンと呼ぶこともできる。

ここで、回転軸３７４１はエンドツールプーリ回転軸として機能し、回転軸３７４２はエンドツール補助プーリ回転軸として機能し、回転軸３７４３はエンドツールピッチ回転軸として機能し、回転軸３７４４はエンドツール３７００のエンドツールピッチ補助回転軸として機能することができる。

このようなそれぞれの回転軸３７４１、３７４２、３７４３、及び３７４４には、１つ以上のプーリが嵌合されてもよく、これについては以下で詳細に説明する。

（プーリ関連構成要素）

以下では、図１９３の手術用インストルメントのエンドツール３７００のジョープーリ３７１１及びステープルプーリ３７８１について説明する。

続いて図１９３～図２０１等を参照すると、本発明の第２実施形態の第２変形例のエンドツール３７００は、ジョー３７０３の回転運動に係るジョープーリ３７１１、ジョー補助プーリ３７１２、プーリ３７１３、プーリ３７１４、プーリ３７１５、及びプーリ３７１６を含んでもよい。

また、本発明の第２実施形態の第２変形例のエンドツール３７００は、ステープル留め及び切断のための各プーリ及びリンクの直線／回転運動に係るステープルプーリ３７８１、ステープル補助プーリ３７８２、プーリ３７８３、プーリ３７８４、プーリ３７８５、及びプーリ３７８６を含んでもよい。

ジョープーリ３７１１とステープルプーリ３７８１とは、エンドツールプーリ回転軸である回転軸３７４１を中心に互いに独立して回転可能に形成されてもよい。

ここで、ジョープーリ３７１１とステープルプーリ３７８１とを含むプーリの構成は、図１７５等で説明した本発明の第２実施形態の第１変形例と同一または類似しているので、ここではその詳細な説明は省略する。

（第１ジョー、第２ジョー及びアクチュエーション動作）

以下では、図１９３の手術用インストルメントのエンドツール３７００の第１ジョー３７０１と第２ジョー３７０２との結合構造についてさらに詳細に説明する。

続いて、図１９９～図２０１などを参照すると、ジョープーリ３７１１は、本体３７１１ａ、突出部材３７１１ｂ、及び軸貫通部３７１１ｃを含んでもよい。

具体的には、本体３７１１ａは円板状に形成される。

本体３７１１ａの中心部に軸貫通部３７１１ｃが形成されてもよい。軸貫通部３７１１ｃは孔の形態で形成され、エンドツールプーリ回転軸である回転軸３７４１が軸貫通部３７１１ｃに貫通挿入されてもよい。

また、ジョープーリ３７１１の本体部３７１１ａには突出部材３７１１ｂが形成されてもよい。突出部材３７１１ｂは、後述するジョー－プーリ連結リンク３７２０のプーリ結合部３７２１ａと結合されてもよい。ここで、突出部材３７１１ｂの中心はジョープーリ３７１１の中心と一致せず、突出部材３７１１ｂがジョープーリ３７１１に対して一定程度偏心するように形成されてもよい。

第１ジョー３７０１は、カートリッジ収容部３７０１ａ、ステープルアセンブリ収容部３７０１ｂ、及びピッチプーリ部３７０１ｐを含む。ここで、第１ジョー３７０１の構成は、図１７５等で説明した本発明の第２実施形態の第１変形例と同一または類似しているので、ここではその詳細な説明は省略する。

第２ジョー３７０２は、アンビル（ａｎｖｉｌ）３７０２ａ及びジョープーリ結合部３７０２ｂを含む。

第２ジョー３７０２は全体的に細長い棒状に形成され、遠位部３７０２ｆ側にはアンビル３７０２ａが形成され、近位部３７０２ｇにはジョープーリ結合部３７０２ｂが形成され、このジョープーリ結合部３７０２ｂにジョー－プーリ連結リンク３７２１が結合される。

ジョー－プーリ連結リンク３７２０は、ジョープーリ３７１１と第２ジョー３７０２とを連結するリンクの役割を果たす。

ジョー－プーリ連結リンク３７２０は細長い棒状に形成され、一端部にはジョープーリ３７１１が結合されることができるプーリ結合部３７２１ａが形成される。プーリ結合部３７２１ａは貫通孔の形態で形成され、ジョープーリ３７１１の突出部３７１１ｂがプーリ結合部３７２１ａに嵌合される。

ジョー－プーリ連結リンク３７２０の他端部には、第２ジョー３７０２が結合されることができるジョー結合部３７２１ｂが形成される。ジョー結合部３７２１ｂは一方向に突出形成され、第２ジョー３７０２のジョープーリ結合部３７０２ｂに嵌合される。また、図には示されていないが、ジョー－プーリ連結リンク３７２０のジョー結合部が貫通孔状に形成され、第２ジョー３７０２のジョープーリ結合部が突起状に形成され、第２ジョー３７０２のジョープーリ結合部が、ジョー－プーリ連結リンク３７２０のジョー結合部に嵌合されてもよい。

上述したように、突出部材３７１１ｂは、ジョープーリ３７１１の中心に対して一定程度偏心するように形成されてもよい。したがって、ジョープーリ３７１１が回転すると、突出部材３７１１ｂがジョー－プーリ連結リンク３７２０のプーリ結合部３７２１ａと接触した状態でプーリ結合部３７２１ａを押してジョー－プーリ連結リンク３７２０を回転させることができる。そしてジョー－プーリ連結リンク３７２０が回転すると、これと結合された第２ジョー３７０２も共に回転することになる。すなわち、ジョープーリ３７１１が回転すると、突出部材３７１１ｂがジョー－プーリ連結リンク３７２０を押し、ジョー－プーリ連結リンク３７２０が再び第２ジョー３７０２を押して、これにより第２ジョー３７０２が回転することになるのである。言い換えれば、ジョー－プーリ連結リンク３７２０は、ジョープーリ３７１１と第２ジョー３７０２とを連結して、ジョープーリ３７１１の回転を第２ジョー３７０２に伝達する役割を果たす。

上記の各構成要素間の結合関係は以下の通りである。

エンドツールプーリ回転軸である回転軸３７４１は、第１ジョー３７０１、ステープルプーリ３７８１の軸貫通部３７８１ｃ、リンク部材３７７１のスロット３７７１ｂ、ジョー－プーリ連結リンク３７２０が挿入されたジョープーリ３７１１の軸貫通部３７８１ｃ、及び第１ジョー３７０１に順次貫通挿入される。

以下では、ジョープーリ３７１１の回転に伴う第２ジョー３７０２の回転について説明する。

図２０１等を参照すると、本発明の第２実施形態の第２変形例では、ジョープーリ３７１１と第２ジョー３７０２とが４節リンクの形態で結合される。すなわち、ジョープーリ３７１１に形成されたカム状の突出部材３７１１ｂが、ジョー－プーリ連結リンク３７２０の一端部に形成されたプーリ結合部３７２１ａに結合され、ジョー－プーリ連結リンク３７２０の他端部に形成されたジョー結合部３７２１ｂは、第２ジョー３７０２のジョープーリ結合部３７０２ｂに連結される。

したがって、図２０１（ｂ）のように、ジョープーリ３７１１が矢印Ａ１方向に回転すると、ジョー－プーリ連結リンク３７２０は矢印Ｂ１方向に移動し、これによりジョー－プーリ連結リンク３７２０のジョー結合部３７２１ｂ及びこれに結合された第２ジョー３７０２のジョープーリ結合部３７０２ｂは、矢印Ｃ１方向に移動する。そして、これにより第２ジョー３７０２は全体的に矢印Ｄ１方向に回転することになる。

ここで、図２０１（ｃ）のように、ジョープーリ３７１１が矢印Ａ２方向にさらに回転すると、ジョー－プーリ連結リンク３７２０は矢印Ｂ２方向にさらに移動し、これによりジョー－プーリ連結リンク３７２０のジョー結合部３７２１ｂ及びこれに結合された第２ジョー３７０２のジョープーリ結合部３７０２ｂは、矢印Ｃ１方向にさらに移動する。そして、これにより第２ジョー３７０２は全体的に矢印Ｄ２方向にさらに回転しながら、アクチュエーション動作またはグリップ動作が行われる。

（ステープル駆動アセンブリ及びステープル動作）

一方、ステープル駆動アセンブリ３７５０は、ステープルプーリアセンブリ３７８０及びステープルリンクアセンブリ３７７０を含んでもよい。

ステープルプーリアセンブリ３７８０は、１つ以上のステープルプーリを含んでもよい。本実施形態では、ステープルプーリアセンブリ３７８０が１つのステープルプーリ３７８１を含む場合を想定する。

ステープルリンクアセンブリ３７７０は、１つ以上のリンク部材３７７１を含んでもよい。そして、リンク部材３７７１は１つ以上のリンクを含んでもよい。

本発明による手術用インストルメントのエンドツール３７００は、ステープルプーリアセンブリ３７８０とステープルリンクアセンブリ３７７０とがカム／スロット構造を形成することを特徴とする。そして、このような構造により往復移動アセンブリ５５０を前進させる力が増幅される効果を得ることができる。

ここで、ステープル駆動アセンブリ３７５０の構成及び動作は、図１７５などで説明した本発明の第２実施形態の第１変形例と同一または類似しているので、ここではその詳細な説明は省略する。

＜第２実施形態の第３変形例＞

以下では、本発明の第２実施形態の第３変形例による手術用インストルメントのエンドツール３８００について説明する。ここで、本発明の第２実施形態の第３変形例による手術用インストルメントのエンドツール３８００は、上述した本発明の第２実施形態の第１変形例による手術用インストルメントのエンドツール（図１７５等の３６００参照）に比べ、第２ジョー３８０２とジョープーリ３８１１との構成及びその連結関係が特徴的に異なる。以下では、このように第２実施形態の第１変形例に比べて異なる構成について詳細に説明する。

図２０２及び図２０３は、本発明の第２実施形態の第３変形例による手術用インストルメントのエンドツールを示す斜視図である。図２０４及び図２０５は、図２０２のエンドツールを示す詳細斜視図である。図２０６は、図２０２のエンドツールを示す側面図である。図２０７は、図２０２のエンドツールを示す平面図である。図２０８は、図２０２のエンドツールの分解斜視図である。図２０９は、図１９９のエンドツールのステープルプーリ及びリンク部材の分解斜視図である。図２１０は、図１９９のエンドツールの第２ジョーの斜視図である。図２１１及び図２１２は、図２０２のエンドツールのジョープーリの動作を示す平面図である。

図２０２～図２１２を参照すると、本発明の第２実施形態の第３変形例による手術用インストルメントは、エンドツール（ｅｎｄ ｔｏｏｌ）３８００、操作部（図１１４の３２００参照）、動力伝達部（図１２０の３３００参照）、及び連結部（図１１４の４００参照）を含む。

ここで、エンドツール３８００を除いた残りの構成は、図１７５等で説明した本発明の第２実施形態の第１変形例と同一または類似しているので、ここではその詳細な説明は省略する。

（エンドツール－全体構成）

以下では、図２０２の手術用インストルメントのエンドツール３８００についてさらに詳細に説明する。

本発明の第２実施形態の第３変形例のエンドツール（ｅｎｄ ｔｏｏｌ）３８００は、グリップ（ｇｒｉｐ）動作を行うための一対のジョー（ｊａｗ）３８０３、すなわち第１ジョー３８０１と第２ジョー３８０２とを含む。ここで、第１ジョー３８０１及び第２ジョー３８０２のそれぞれ、又は第１ジョー３８０１と第２ジョー３８０２とを包括する構成要素をジョー（ｊａｗ）と呼ぶことができる。

一方、本発明の第２実施形態の第３変形例のエンドツール３８００は、ピッチハブ３８０７を含んでもよい。ピッチハブ３８０７は、後述する回転軸３８４３及び回転軸３８４４が貫通挿入され、回転軸３８４３によりピッチハブ３８０７と第１ジョー３８０１とが軸結合することができる。したがって、回転軸３８４３を中心に第１ジョー３８０１がピッチハブ３８０７に対して回転可能に形成されてもよい。

また、ピッチハブ３８０７は、回転軸３８４３に軸結合されたプーリ３８１３、プーリ３８１４、プーリ３８８３、及びプーリ３８８４の少なくとも一部を内部に収容することができる。また、ピッチハブ３８０７は、回転軸３８４４に軸結合されたプーリ３８１５、プーリ３８１６、プーリ３８８５、及びプーリ３８８６の少なくとも一部を内部に収容することができる。

一方、本発明の第２実施形態の第３変形例のエンドツール３８００は、回転軸３８４１、回転軸３８４２、回転軸３８４３、及び回転軸３８４４を含んでもよい。上述したように、回転軸３８４１と回転軸３８４２とは、第１ジョー３８０１に貫通挿入され、回転軸３８４３と回転軸３８４４とは、ピッチハブ３８０７に貫通挿入されてもよい。

回転軸３８４１、回転軸３８４２、回転軸３８４３、及び回転軸３８４４は、エンドツール３８００の遠位部（ｄｉｓｔａｌ ｅｎｄ）３８０４から近位部（ｐｒｏｘｉｍａｌ ｅｎｄ）３８０５に向かって順次配置されてもよい。これにより、遠位部３８０４から順に、回転軸３８４１は１番ピン、回転軸３８４２は２番ピン、回転軸３８４３は３番ピン、回転軸３８４４は４番ピンと呼ぶこともできる。

ここで、回転軸３８４１はエンドツールプーリ回転軸として機能し、回転軸３８４２はエンドツール補助プーリ回転軸として機能し、回転軸３８４３はエンドツールピッチ回転軸として機能し、回転軸３８４４はエンドツール３８００のエンドツールピッチ補助回転軸として機能することができる。

このようなそれぞれの回転軸３８４１、３８４２、３８４３、及び３８４４には１つ以上のプーリが嵌合されてもよく、これについては以下で詳細に説明する。

（プーリ関連構成要素）

以下では、図２０２の手術用インストルメントのエンドツール３８００のジョープーリ３８１１とステープルプーリ３８８１について説明する。

続いて図１９３～図２０１等を参照すると、本発明の第２実施形態の第３変形例のエンドツール３８００は、ジョー３８０３の回転運動に係るジョープーリ３８１１、ジョー補助プーリ３８１２、プーリ３８１３、プーリ３８１４、プーリ３８１５、及びプーリ３８１６を含んでもよい。

また、本発明の第２実施形態の第３変形例のエンドツール３８００は、ステープル留め及び切断のための各プーリ及びリンクの直線／回転運動に係るステープルプーリ３８８１、ステープル補助プーリ３８８２、プーリ３８８３、プーリ３８８４、プーリ３８８５、及びプーリ３８８６を含んでもよい。

ジョープーリ３８１１とステープルプーリ３８８１とは、エンドツールプーリ回転軸である回転軸３８４１を中心に互いに独立して回転可能に形成される。

ここで、ジョープーリ３８１１とステープルプーリ３８８１とを含むプーリの構成は、図１７５等で説明した本発明の第２実施形態の第１変形例と同一または類似しているので、ここではその詳細な説明は省略する。

（第１ジョー、第２ジョー及びアクチュエーション動作）

以下では、図２０２の手術用インストルメントのエンドツール３８００の第１ジョー３８０１と第２ジョー３８０２との結合構造についてさらに詳細に説明する。

続いて図２０８～図２１０などを参照すると、第１ジョー３８０１は、カートリッジ収容部３８０１ａ、ステープルアセンブリ収容部３８０１ｂ、及びピッチプーリ部３８０１ｐを含む。ここで、第１ジョー３８０１の構成は、図１７５等で説明した本発明の第２実施形態の第１変形例と同一または類似しているので、ここではその詳細な説明は省略する。

第２ジョー３８０２は全体的に細長い棒状に形成され、遠位部３８０２ｆ側にはアンビル３８０２ａが形成され、近位部３８０２ｇには軸結合部３８０２ｂが形成される。また、第２ジョー３８０２は、ジョープーリ３８１１をさらに含む。すなわち、本変形例では、第２ジョー３８０２とジョープーリ３８１１とが一体として形成されることを特徴とする。

そして、ジョーワイヤであるワイヤ３３０１及びワイヤ３３０５を連結する締結部材３３２３がジョープーリ３８１１に結合される。

したがって、ワイヤ３３０１またはワイヤ３３０５のいずれかが引っ張られると、これと結合されたジョープーリ３８１１及び第２ジョー３８０２が回転しながらアクチュエーション動作が行われる。

上記の各構成要素間の結合関係は以下の通りである。エンドツールプーリ回転軸である回転軸３８４１は、第１ジョー３８０１、ステープルプーリ３８８１の軸貫通部３８８１ｃ、リンク部材３８７１のスロット３８７１ｂ、第２ジョー３８０２と一体として形成されたジョープーリ３８１１、及び第１ジョー３８０１に順次貫通挿入される。

以下では、ジョープーリ３８１１の回転に伴う第２ジョー３８０２の回転について説明する。図２０１等を参照すると、本発明の第２実施形態の第３変形例では、ジョープーリ３８１１と第２ジョー３８０２とが一体として形成され、ジョープーリ３８１１が回転するとこれと共に第２ジョー３８０２が回転する。すなわち、図２１２のように、ジョープーリ３８１１が矢印Ａ方向に回転すると、これと一体として形成された第２ジョー３８０２も矢印Ａ方向に回転しながら、アクチュエーション動作またはグリップ動作が行われる。

これを別の観点から表現すると、別のジョープーリが形成されず、ジョーワイヤが第２ジョー３８０２に直接連結されると表現することもできる。このように第２ジョー３８０２がジョーワイヤと直接連結され、ジョーワイヤの押したり引っ張ったりすることにより第２ジョー３８０２が回転軸３８４１を中心に回転する。

（ステープル駆動アセンブリ及びステープル動作）

一方、ステープル駆動アセンブリ３８５０は、ステープルプーリアセンブリ３８８０及びステープルリンクアセンブリ３８７０を含んでもよい。

ステープルプーリアセンブリ３８８０は、１つ以上のステープルプーリを含んでもよい。本実施形態では、ステープルプーリアセンブリ３８８０が１つのステープルプーリ３８８１を含む場合を想定する。

ステープルリンクアセンブリ３８７０は、１つ以上のリンク部材３８７１を含んでもよい。そして、リンク部材３８７１は１つ以上のリンクを含んでもよい。

本発明による手術用インストルメントのエンドツール３８００は、ステープルプーリアセンブリ３８８０とステープルリンクアセンブリ３８７０とがカム／スロット構造を形成することを特徴とする。そして、このような構成により往復移動アセンブリ５５０を前進させる力が増幅される効果を得ることができる。

ここで、ステープル駆動アセンブリ３８５０の構成及び動作は、図１７５等で説明した本発明の第２実施形態の第１変形例と同一または類似しているので、ここではその詳細な説明は省略する。

このように、本発明は図面に示された一実施形態を参照して説明したが、これは例示的なものに過ぎず、当該分野で通常の知識を有する者であればこれから様々な変形及び実施形態の変形が可能であることが理解されるであろう。したがって、本発明の真の技術的保護範囲は、添付の特許請求の範囲の技術的思想によって定められるべきである。

本発明は、手術用インストルメントのエンドツール及びそれを備えた手術用インストルメントに関するものであり、詳細には、腹腔鏡手術または様々な手術で使用するためのロボットアームに取り付けられた、または手動で作動可能な手術用インストルメントにおいて、２つ以上の方向に回転可能であり、操作部の動作と直観的に一致するように動作するエンドツールが備えられた手術用インストルメントのエンドツール及びそれを備えた手術用インストルメントに用いることができる。

Claims (21)

1. 第１ジョー、
   前記第１ジョーと対向するように形成される第２ジョー、
   前記第１ジョーと結合し、第１軸を中心に回転可能に形成される第１ジョープーリ、
   前記第２ジョーと結合し、前記第１軸と実質的に同一または平行な軸を中心に回転可能に形成され、前記第１ジョープーリと一定程度離隔するように形成される第２ジョープーリ、及び
   前記第１ジョープーリまたは前記第２ジョープーリに隣接して形成される１つ以上のステープルプーリを含むステープル駆動アセンブリを含むエンドツールと、
   一方向に延び、前記ステープル駆動アセンブリと連結されて前記ステープルプーリが回転移動すると、これにより直線移動する往復移動部材、及び
   前記往復移動部材と接触可能に形成され、前記往復移動部材が一方向に移動するとき、前記往復移動部材と共に前記一方向に移動する作業部材を含むカートリッジとを含み、
   前記作業部材は、
   一側に形成される収容部、及び前記収容部において前記往復移動部材と対向する面に形成される傾斜部を有する本体と、
   ローラー状に形成され、前記本体の前記収容部内に収容され、前記往復移動部材と接触する接触部材と、
   一側が前記収容部に接触し、他側が前記接触部材に接触し、前記接触部材が傾斜部に接触する方向に前記接触部材に弾性力を加えて、前記接触部材と前記往復移動部材との接触を維持させる弾性部材とを備え、
   前記傾斜部と前記往復移動部材との間隔は、前記カートリッジの遠位部側に進むにつれて減少し、
   前記往復移動部材が前記カートリッジの遠位部に移動する際には、前記接触部材が前記傾斜部及び前記往復移動部材に同時に接触して嵌合状態となり、前記本体と前記往復移動部材との相対移動が制限され、前記往復移動部材と前記作業部材とが共に移動し、
   前記往復移動部材が前記カートリッジの近位部に移動する際には、前記接触部材の前記嵌合状態が解除され、前記本体と前記往復移動部材との相対移動が可能となり、前記往復移動部材のみ移動することを特徴とする、手術用インストルメント。
2. 前記ステープルプーリが回転すると、前記ステープル駆動アセンブリと連結された前記往復移動部材が前記カートリッジの遠位部側または近位部側に移動することを特徴とする、請求項１に記載の手術用インストルメント。
3. 前記ステープルプーリが時計方向と反時計方向に交互に回転すると、
   前記ステープル駆動アセンブリと連結された前記往復移動部材は、前記カートリッジの遠位部側と近位部側に交互に移動することを特徴とする、請求項２に記載の手術用インストルメント。
4. 前記往復移動部材が前記カートリッジの遠位部側に移動すると、前記作業部材は前記往復移動部材によって前記カートリッジの遠位部側に移動することを特徴とする、請求項３に記載の手術用インストルメント。
5. 前記ステープル駆動アセンブリによって、前記ステープルプーリの双方向回転運動が、前記ステープル駆動アセンブリと連結された前記往復移動部材の往復直線運動に変換されることを特徴とする、請求項１に記載の手術用インストルメント。
6. 前記作業部材が前記一方向に移動しながら、
   前記作業部材のウェッジ部が前記カートリッジ内の複数のステープルを順次押し上げてステープル留め動作が行われると同時に、
   前記作業部材の前記ウェッジ部の一側に形成されたブレードが前記一方向に移動しながら切断動作が行われることを特徴とする、請求項１に記載の手術用インストルメント。
7. 前記往復移動部材が前記カートリッジの遠位部側に移動するとき、
   前記接触部材と前記往復移動部材とが前記嵌合状態となり、前記往復移動部材が前記接触部材を含む前記作業部材を押すことにより、前記作業部材が前記カートリッジの遠位部側に移動することを特徴とする、請求項１に記載の手術用インストルメント。
8. 前記往復移動部材が前記カートリッジの近位部側に移動するとき、
   前記作業部材は、前記一方向において停止していることを特徴とする、請求項１に記載の手術用インストルメント。
9. 前記往復移動部材が前記カートリッジの近位部側に移動するとき、
   前記接触部材は、前記往復移動部材と一定程度離隔するように形成されることを特徴とする、請求項１に記載の手術用インストルメント。
10. 前記ステープル駆動アセンブリは、前記ステープルプーリと前記往復移動部材とを連結するリンク部材を含む、請求項１に記載の手術用インストルメント。
11. 前記ステープルプーリが時計方向と反時計方向のうち第１方向に回転すると、前記ステープルプーリと連結されたリンク部材、前記リンク部材と連結された往復移動部材、及び前記往復移動部材と接触された前記作業部材が前記カートリッジの遠位部方向に移動することを特徴とする、請求項１０に記載の手術用インストルメント。
12. 前記ステープルプーリが時計方向と反時計方向のうち前記第１方向とは反対方向に回転すると、前記ステープルプーリと連結されたリンク部材及びリンク部材と連結された前記往復移動部材が前記エンドツールの近位部方向に移動し、前記作業部材は、前記一方向において停止していることを特徴とする、請求項１１に記載の手術用インストルメント。
13. 前記作業部材は、
    前記本体の一側に形成され、前記カートリッジの遠位部側よりも近位部側の高さが高いように形成された傾斜面を含む１つ以上のウェッジ、及び
    前記ウェッジの一側に形成され、鋭く形成された縁部を含むブレードをさらに含む、請求項１に記載の手術用インストルメント。
14. 前記カートリッジの遠位部側に進むにつれて、前記収容部の幅が狭くなることを特徴とする、請求項１に記載の手術用インストルメント。
15. 前記接触部材が、前記傾斜部と前記往復移動部材との間隔が減少する方向に加圧されると、前記接触部材と前記往復移動部材が前記嵌合状態となり、前記往復移動部材と前記作業部材との相対移動が遮断されることを特徴とする、請求項１に記載の手術用インストルメント。
16. 前記接触部材は、その回転中心から端部までの距離である中心距離が各領域ごとに異なるように形成されることを特徴とする、請求項１に記載の手術用インストルメント。
17. 前記接触部材において前記中心距離が比較的長い領域が往復移動部材と接触すると、前記接触部材と前記往復移動部材が前記嵌合状態となり、前記作業部材と前記往復移動部材との相対移動が制限され、
    前記接触部材において前記中心距離が比較的短い領域が往復移動部材と接触すると、前記接触部材と前記往復移動部材が前記嵌合状態が解除され、前記作業部材と前記往復移動部材との相対移動が可能となることを特徴とする、請求項１６に記載の手術用インストルメント。
18. 前記ステープルプーリと結合して前記ステープルプーリを回転させるステープルワイヤをさらに含む、請求項１に記載の手術用インストルメント。
19. 前記第１ジョープーリの一側に形成され、前記第１軸と所定の角度をなす第２軸を中心に回転可能に形成される一対のエンドツール第１ジョーピッチメインプーリ、及び
    前記第２ジョープーリの一側に形成され、前記第２軸と実質的に同一または平行な軸を中心に回転可能に形成される一対のエンドツール第２ジョーピッチメインプーリをさらに含む、請求項１に記載の手術用インストルメント。
20. 前記エンドツールは、前記第１軸を中心にヨー（ｊａｗ）回転が可能であると同時に、前記第２軸を中心にピッチ（ｐｉｔｃｈ）回転が可能に形成されることを特徴とする、請求項１９に記載の手術用インストルメント。
21. 前記第１ジョープーリ、前記１つ以上のステープルプーリ、前記第２ジョープーリが順次積層形成されることを特徴とする、請求項１に記載の手術用インストルメント。