JP7786507B2 - 自動運転システム及び車両の制御方法 - Google Patents

Description

本発明は自動運転システム及び車両の制御方法に関する。

従来、自律走行可能な車両のドライバに周囲の情報を与えるために、車両に搭載された車両検出装置によって検出された他車両を車内の表示装置に表示することが知られている。特許文献１に記載の走行制御装置では、自車両の周囲に存在する複数の他車両が検出された場合には、これら複数の他車両が表示装置に表示される。

特開２０１７－１８７９８２号公報

ところで、車両の自律走行が実施されるときには、検出された周囲の他車両との衝突を回避するように車両の自律走行が制御される。特に、車両の円滑な走行を妨げるような他車両が減速対象車両として設定され、車両が減速対象車両に接近しないように車両の加減速が制御される。

したがって、減速対象車両の有無に応じて車両の制御が変化する。このため、車両のドライバのような自律走行の監視者が減速対象車両の設定状況を迅速に把握できることが望ましい。しかしながら、複数の他車両が表示装置に表示されるようなときには、複数の他車両の中から減速対象車両を識別することが困難である。

上記課題に鑑みて、本発明の目的は、自車両の周囲に存在する複数の他車両が表示装置に表示される場合に、表示装置上での減速対象車両の識別を容易にすることにある。

本開示の要旨は以下のとおりである。

（１）自車両の周囲に存在する他車両を検出する車両検出装置と、前記車両検出装置によって検出された他車両を車両アイコンとして表示する表示装置と、前記表示装置の表示内容を制御する表示制御部と、前記自車両の自律走行を制御する車両制御部と、前記車両検出装置によって検出された他車両の中から減速対象車両を設定する対象車両設定部とを備え、前記車両制御部は、前記自車両が前記減速対象車両に接近しないように該自車両の加減速を制御し、前記表示制御部は、前記車両検出装置によって検出された複数の他車両を前記表示装置に表示するときに、前記減速対象車両の車両アイコンを残りの他車両の車両アイコンと異なる表示態様で表示する、自動運転システム。

（２）前記表示制御部は、前記減速対象車両が前記自車両の隣接車線上に位置しており且つ該自車両の走行車線上に先行車両が検出されているときには、該自車両と該減速対象車両との間の距離が該自車両と該先行車両との間の距離よりも短い場合に、該減速対象車両の車両アイコンを残りの他車両の車両アイコンと異なる表示態様で表示する、上記（１）に記載の自動運転システム。

（３）前記表示制御部は、前記減速対象車両が前記自車両の隣接車線上に位置しており且つ該自車両の走行車線上に先行車両が検出されていないときには、該自車両と該減速対象車両との間の距離が所定距離よりも短い場合に、該減速対象車両の車両アイコンを残りの他車両の車両アイコンと異なる表示態様で表示する、上記（１）又は（２）に記載の自動運転システム。

（４）前記表示制御部は、前記表示装置に表示される複数の他車両の中で前記減速対象車両が最も強調されるように該減速対象車両の車両アイコンを表示する、上記（１）から（３）のいずれか１つに記載の自動運転システム。

（５）前記表示制御部は、前記減速対象車両が前記自車両の隣接車線に存在しているときには、該減速対象車両が該自車両の走行車線に存在しているときに比べて、該減速対象車両が強調されるように該減速対象車両の車両アイコンを表示する、上記（１）から（４）のいずれか１つに記載の自動運転システム。

（６）前記表示制御部は、前記自車両の走行車線において該自車両の前方に位置し且つ該自車両に最も近い第一先行車両の車両アイコンを残りの他車両の車両アイコンと異なる表示態様で表示する、上記（１）から（５）のいずれか１つに記載の自動運転システム。

（７）前記表示制御部は、前記第一先行車両と前記自車両との間の距離が所定距離よりも短い場合に、該第一先行車両の車両アイコンを残りの他車両の車両アイコンと異なる表示態様で表示する、上記（６）に記載の自動運転システム。

（８）前記表示制御部は、前記第一先行車両が前記減速対象車両以外の他車両よりも強調されるように該第一先行車両の車両アイコンを表示する、上記（６）又は（７）に記載の自動運転システム。

（９）前記表示制御部は、前記車両制御部によって前記自車両の車線変更が実施されているときには、前記第一先行車両の代わりに、車線変更後の車線において前記自車両の前方に位置し且つ該自車両に最も近い他車両の車両アイコンを残りの他車両の車両アイコンと異なる表示態様で表示する、上記（６）から（８）のいずれか１つに記載の自動運転システム。

（１０）前記表示制御部は、前記表示装置に表示されている他車両が前記減速対象車両に設定されたときに、該他車両の車両アイコンの表示態様を変更する、上記（１）から（５）のいずれか１つに記載の自動運転システム。

（１１）前記表示制御部は、前記自車両の隣接車線に存在し且つ前記表示装置に表示されている他車両が前記減速対象車両に設定されたときに、該他車両の車両アイコンの表示態様を変更する、上記（１）から（９）のいずれか１つに記載の自動運転システム。

（１２）他車両を検出する車両検出装置と、該車両検出装置によって検出された他車両を車両アイコンとして表示する表示装置とを備える車両の制御方法であって、前記車両検出装置によって検出された他車両の中から減速対象車両を設定することと、前記車両が前記減速対象車両に接近しないように該車両の加減速を制御することと、前記車両検出装置によって検出された複数の他車両を前記表示装置に表示するときに、前記減速対象車両の車両アイコンを残りの他車両の車両アイコンと異なる表示態様で表示することとを含む、車両の制御方法。

本発明によれば、自車両の周囲に存在する複数の他車両が表示装置に表示される場合であっても、表示装置上での減速対象車両の識別が容易となる。

図１は、本発明の第一実施形態に係る自動運転システムの構成を概略的に示す図である。 図２は、本発明の第一実施形態に係る自動運転システムが搭載された車両の構成の一部を概略的に示す図である。 図３は、図１のＥＣＵの機能ブロック図である。 図４は、表示装置に表示された画像の一例を示す図である。 図５は、第一実施形態における他車両表示処理の制御ルーチンを示すフローチャートである。 図６は、第二実施形態における他車両表示処理の制御ルーチンを示すフローチャートである。 図７Ａは、第三実施形態における他車両表示処理の制御ルーチンを示すフローチャートである。 図７Ｂは、第三実施形態における他車両表示処理の制御ルーチンを示すフローチャートである。 図８は、第四実施形態における他車両表示処理の制御ルーチンを示すフローチャートである。 図９は、第五実施形態における他車両表示処理の制御ルーチンを示すフローチャートである。 図１０は、第六実施形態における他車両表示処理の制御ルーチンを示すフローチャートである。

以下、図面を参照して本発明の実施形態について詳細に説明する。なお、以下の説明では、同様な構成要素には同一の参照番号を付す。

＜第一実施形態＞
最初に、図１～図５を参照して、本発明の第一実施形態について説明する。

＜自動運転システムの構成＞
図１は、本発明の第一実施形態に係る自動運転システム１の構成を概略的に示す図である。自動運転システム１は、車両に搭載され、車両の自律走行を実施する。車両の自律走行では、車両の加速、操舵及び制動の一部又は全部が自動的に実行される。すなわち、自動運転システム１が搭載される車両はいわゆる自動運転車両である。

図１に示されるように、自動運転システム１は、車両検出装置２、ＧＮＳＳ受信機３、地図データベース４、ナビゲーション装置５、アクチュエータ６、表示装置７及び電子制御ユニット（（Electronic Control Unit（ＥＣＵ））１０を備える。車両検出装置２、ＧＮＳＳ受信機３、地図データベース４、ナビゲーション装置５、アクチュエータ６及び表示装置７は、車両に設けられ、ＣＡＮ（Controller Area Network）等の規格に準拠した車内ネットワークを介してＥＣＵ１０に通信可能に接続される。

車両検出装置２は、車両（自車両）の周囲に存在する他車両を検出する。具体的には、車両検出装置２は、車両の周囲の他車両の有無、車両から他車両までの距離、及び車両と他車両との相対速度を検出する。車両検出装置２の出力はＥＣＵ１０に送信される。本実施形態では、車両検出装置２は、車外カメラ、ライダ（ＬＩＤＡＲ（Laser Imaging Detection And Ranging））、ミリ波レーダ若しくは超音波センサ（ソナー）、又はこれらの任意の組み合わせから構成される。

図２は、本発明の第一実施形態に係る自動運転システム１が搭載された車両２０の構成の一部を概略的に示す図である。図２に示されるように、車両２０は、車外カメラ２１、ライダ２２、ミリ波レーダ２３及び超音波センサ（ソナー）２４を備える。

車外カメラ２１は車両２０の周囲を撮影して車両２０の周囲の画像を生成する。本実施形態では、車外カメラ２１は車両２０の前方を撮影するように車両２０の前方（例えば、車内のルームミラーの背面、フロントバンパー等）に配置される。なお、車外カメラ２１は測距可能なステレオカメラであってもよい。

ライダ２２は、車両２０の周囲にレーザ光を照射し、レーザ光の反射光を受信する。このことによって、ライダ２２は、車両２０の周囲の物体の有無、車両２０から物体までの距離、及び車両２０と物体との相対速度を検出することができる。本実施形態では、ライダ２２は、車両２０の上部、具体的には車両２０のルーフ上に設けられている。

ミリ波レーダ２３は、車両２０の周囲にミリ波を発信し、ミリ波の反射波を受信する。このことによって、ミリ波レーダ２３は、車両２０の周囲の物体の有無、車両２０から物体までの距離、及び車両２０と物体との相対速度を検出することができる。本実施形態では、ミリ波レーダ２３は、車両２０の前部及び後部（例えば車両２０のフロントバンパー及びリアバンパー）に設けられている。

超音波センサ２４は、車両２０の周囲に超音波を発信し、超音波の反射波を受信する。このことによって、超音波センサ２４は、車両２０の周囲の物体の有無、車両２０から物体までの距離、及び車両２０と物体との相対速度を検出することができる。本実施形態では、超音波センサ２４は、車両２０の両側部（例えば車両２０の左右のフロントフェンダー）に設けられている。

なお、車外カメラ２１、ライダ２２、ミリ波レーダ２３及び超音波センサ２４の位置及び数は、上記に限定されない。また、これらの一部は省略されてもよい。

ＧＮＳＳ受信機３は、複数の測位衛星を捕捉し、測位衛星から発信された電波を受信する。ＧＮＳＳ受信機３は、電波の発信時刻と受信時刻との差に基づいて測位衛星までの距離を算出し、測位衛星までの距離及び測位衛星の位置（軌道情報）に基づいて車両２０の現在位置（例えば車両２０の緯度及び経度）を検出する。ＧＮＳＳ受信機３の出力はＥＣＵ１０に送信される。なお、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System：全球測位衛星システム）は、米国のＧＰＳ、ロシアのＧＬＯＮＡＳＳ、欧州のＧａｌｉｌｅｏ、日本のＱＺＳＳ、中国のＢｅｉＤｏｕ、インドのＩＲＮＳＳ等の衛星測位システムの総称である。したがって、ＧＮＳＳ受信機３にはＧＰＳ受信機が含まれる。

地図データベース４は地図情報を記憶している。地図データベース４に記憶された地図情報は、車両２０の外部との通信、ＳＬＡＭ（Simultaneous Localization and Mapping）技術等を用いて更新される。ＥＣＵ１０は地図データベース４から地図情報を取得する。

ナビゲーション装置５は、ＧＮＳＳ受信機３によって検出された車両２０の現在位置、地図データベース４の地図情報、ドライバによる入力等に基づいて、目的地までの車両２０の走行ルートを設定する。ナビゲーション装置５によって設定された走行ルートはＥＣＵ１０に送信される。なお、ＧＮＳＳ受信機３及び地図データベース４はナビゲーション装置５に組み込まれていてもよい。

アクチュエータ６は車両２０を動作させる。例えば、アクチュエータ６は、車両２０の加速のための駆動装置（エンジン及びモータの少なくとも一方）、車両２０の制動のためのブレーキアクチュエータ、車両２０の操舵のためのステアリングモータ等を含む。ＥＣＵ１０は車両２０の自律走行のためにアクチュエータ６を制御する。

表示装置７は、文字、画像等のデジタル情報を表示するディスプレイを有し、車両２０のドライバに各種情報を提示する。表示装置７は、車両２０のドライバによって視認されるように車両２０の内部に設けられる。表示装置７は、例えば、タッチスクリーン、ヘッドアップディスプレイ、デジタルメータパネル等の少なくとも一つから構成されたヒューマン・マシン・インターフェース（Human Machine Interface（ＨＭＩ））である。なお、表示装置７は、音声等の音を発生させるスピーカ、ドライバが入力操作を行うための操作ボタン、ドライバから音声情報を受信するマイク等を備えていてもよい。

ＥＣＵ１０は車両の各種制御を実行する。図１に示されるように、ＥＣＵ１０は、通信インターフェース１１、メモリ１２及びプロセッサ１３を備える。通信インターフェース１１及びメモリ１２は信号線を介してプロセッサ１３に接続されている。なお、本実施形態では、一つのＥＣＵ１０が設けられているが、機能毎に複数のＥＣＵが設けられていてもよい。

通信インターフェース１１は、ＥＣＵ１０を車内ネットワークに接続するためのインターフェース回路を有する。ＥＣＵ１０は、通信インターフェース１１を介して、車両検出装置２、ＧＮＳＳ受信機３、地図データベース４、ナビゲーション装置５、アクチュエータ６及び表示装置７に接続される。

メモリ１２は、例えば、揮発性の半導体メモリ及び不揮発性の半導体メモリを有する。メモリ１２は、プロセッサ１３によって各種処理が実行されるときに使用されるプログラム、データ等を記憶する。

プロセッサ１３は、一つ又は複数のＣＰＵ(Central Processing Unit)及びその周辺回路を有する。なお、プロセッサ１３は、論理演算ユニット又は数値演算ユニットのような演算回路を更に有していてもよい。

図３は、図１のＥＣＵ１０の機能ブロック図である。本実施形態では、ＥＣＵ１０は、表示制御部１５、車両制御部１６及び対象車両設定部１７を有する。表示制御部１５、車両制御部１６及び対象車両設定部１７は、ＥＣＵ１０のメモリ１２に記憶されたプログラムをＥＣＵ１０のプロセッサ１３が実行することによって実現される機能モジュールである。

表示制御部１５は表示装置７の表示内容を制御する。本実施形態では、表示装置７は、車両２０の走行車線及び隣接車線と共に、車両２０及び車両２０の周囲の他車両を表示する。車両２０の周囲の他車両は車両検出装置２によって検出される。車両２０の走行車線の形状並びに隣接車線の形状及び数は、地図データベース４に記憶された地図情報から特定される。すなわち、表示制御部１５は、ＧＮＳＳ受信機３の出力等に基づいて特定された車両２０の現在位置に対応する地図情報を地図データベース４から取得する。なお、車両２０の走行車線及び隣接車線は車両検出装置２によって検出されてもよい。

図４は、表示装置７に表示された画像の一例を示す図である。図４に示されるように、表示装置７は車両２０（自車両）及び他車両３０をそれぞれ車両アイコンとして表示する。車両アイコンの大きさ及び形は予め定められている。

図４に示されるように、表示装置７には、車両２０の後方において車両２０よりも高い位置から見たときの画像が表示される。表示制御部１５は、車両２０の近傍に複数の他車両が存在する場合には、車両検出装置２によって検出された複数の他車両を表示装置７に表示する。車両２０のドライバは、斯かる表示を視認することで車両２０の周囲の他車両３０の検出状態を把握することができ、ひいては車両２０による自律走行の行動状態を確認することができる。

車両制御部１６は、車両２０の自律走行が実施されるときに、アクチュエータ６を用いて車両２０の自律走行を制御する。例えば、車両制御部１６はアクチュエータ６を用いて車両２０の操舵及び加減速を制御することによって車両２０の自律的な車線変更を実施する。

対象車両設定部１７は、車両検出装置２によって検出された他車両の中から減速対象車両を設定する。なお、本明細書において、減速対象車両とは、その挙動によって車両２０（自車両）の速度を制限する他車両を意味する。

まず、対象車両設定部１７は、車両２０の走行車線上の先行車両と、車両２０の前方の走行車線に入ってきそうな隣接車線上の他車両とを減速対象候補に設定する。このとき、隣接車線上の他車両が車両２０の前方の走行車線に入ってきそうか否かの判定は、例えば他車両の横速度に基づいて行われる。この場合、例えば、他車両が車両２０の走行車線に近付く方向の他車両の横速度が所定値以上であるときに、隣接車線上の他車両が車両２０の前方の走行車線に入ってきそうと判定される。また、車両検出装置２の出力等に基づいて隣接車線上の他車両の前方に障害物（落下物、故障車両、工事現場等）が検出された場合には、隣接車線上の他車両が車両２０の前方の走行車線に入ってきそうと判定される。また、車線の減少によって隣接車線が消滅して車両２０の走行車線が被合流車線になる場合には、隣接車線上の他車両が車両２０の前方の走行車線に入ってきそうと判定される。

次いで、対象車両設定部１７は所定条件に基づいて減速対象候補の中から減速対象車両を設定する。例えば、対象車両設定部１７は、マップ等を用いて、車両２０と減速対象候補との間の距離及び車両２０と減速対象候補との相対速度に基づいて、減速対象候補が減速対象車両の要件を満たすか否かを判定する。また、車両２０の走行車線が被合流車線になる場合には、対象車両設定部１７は、合流前の所定地点において車両２０と隣接車線上の減速対象候補との間の距離が所定距離以上になるように定められた要件を用いて、隣接車線上の減速対象候補が減速対象車両の要件を満たすか否かを判定する。なお、複数の減速対象候補が減速対象車両の要件を満たす場合、車両２０の速度の制限量（例えば車両２０の減速度合い）が最も大きくなる減速対象候補が減速対象車両に設定される。一方、減速対象車両の要件を満たす他車両が存在しない場合には、減速対象車両は設定されない。

対象車両設定部１７によって減速対象車両が設定されると、車両制御部１６は、車両２０が減速対象車両に接近しないように車両２０の加減速を制御する。具体的には、車両制御部１６は、車両２０が減速対象車両に接近しないように、車両２０の減速を行い又は目標車速への車両２０の加速を抑制する。

したがって、減速対象車両の有無に応じて車両２０の制御が変化する。このため、車両２０のドライバのような自律走行の監視者が減速対象車両の設定状況を迅速に把握できることが望ましい。しかしながら、車両２０の周囲の複数の他車両が表示装置７に表示されるようなときには、複数の他車両の中から減速対象車両を識別することが困難である。

そこで、本実施形態では、表示制御部１５は、車両検出装置２によって検出された複数の他車両を表示装置７に表示するときに、減速対象車両の車両アイコンを残りの他車両の車両アイコンと異なる表示態様で表示する。このことによって、自車両の周囲に存在する複数の他車両が表示装置７に表示される場合であっても、表示装置７上での減速対象車両の識別が容易となる。

具体的には、表示制御部１５は、第１の表示態様で減速対象車両の車両アイコンを表示し、デフォルトの表示態様で残りの他車両の車両アイコンを表示する。したがって、表示制御部１５は、表示装置７に表示されている他車両が減速対象車両に設定されたときには、減速対象車両に設定された他車両の車両アイコンの表示態様をデフォルトの表示態様から第１の表示態様に変更する。第１の表示態様及びデフォルトの表示態様は、例えば、透明度、輝度、色（色相）、色の明度、色の彩度等が互いに異なる。

特に、本実施形態では、表示制御部１５は、表示装置７に表示される複数の他車両の中で減速対象車両が最も強調されるように減速対象車両の車両アイコンを表示する。このことによって、表示装置７上で減速対象車両を視覚的に識別することがより容易となる。この場合、例えば、第１の表示態様は表示装置７の背景色と異なる色に設定され、デフォルトの表示態様は表示装置７の背景色と同一の色に設定される。具体的として、第１の表示態様がアンバー又は白色に設定され、デフォルトの表示態様は、背景色が青色であるとき（例えばドライバによるステアリングの把持が要求されていないとき）には薄い青色に設定され、背景色が灰色であるとき（例えばドライバによるステアリングの把持が要求されているとき）には薄い灰色に設定される。なお、第１の表示態様の透明度がデフォルトの表示態様の透明度よりも低くされ、又は第１の表示態様の輝度がデフォルトの表示態様の輝度よりも高くされてもよい。また、第１の表示態様及びデフォルトの表示態様が同一の色に設定され、第１の表示態様の色の彩度がデフォルトの表示態様の色の彩度よりも高くされてもよい。

また、本実施形態では、表示制御部１５は他車両と共に自車両（車両２０）を表示装置７に表示する。このとき、表示制御部１５は、表示装置７に表示される全ての他車両の車両アイコンと異なる表示態様で自車両の車両アイコンを表示する。このことによって、表示装置７上での自車両と他車両との識別が容易となる。例えば、自車両の車両アイコンは黒色で表示装置７に表示される。

＜他車両表示処理＞
以下、図５のフローチャートを用いて、上述した制御について説明する。図５は、第一実施形態における他車両表示処理の制御ルーチンを示すフローチャートである。本制御ルーチンはＥＣＵ１０によって所定の実行間隔で繰り返し実行される。所定の実行間隔は、例えば、車両検出装置２による他車両の検出結果が更新される間隔である。

最初に、ステップＳ１０１において、表示制御部１５は、表示装置７に表示すべき他車両が存在するか否かを判定する。表示装置７に表示すべき他車両は、車両検出装置２によって検出された他車両の中から選択される。例えば、自車両の走行車線又は隣接車線において自車両の前方に位置し且つ自車両との相対距離が所定距離以下である他車両が、表示装置７に表示すべき他車両として選択される。なお、自車両の後方近傍に位置する他車両も、表示装置７に表示すべき他車両として選択されてもよい。

ステップＳ１０１において表示装置７に表示すべき他車両が存在しないと判定された場合、本制御ルーチンは終了する。一方、ステップＳ１０１において表示装置７に表示すべき他車両が存在すると判定された場合、本制御ルーチンはステップＳ１０２に進む。

ステップＳ１０２では、表示制御部１５は、表示装置７に表示すべき他車両に減速対象車両が含まれるか否かを判定する。言い換えれば、表示制御部１５は、表示装置７に表示すべき他車両のうちの一つが減速対象車両に設定されているか否かを判定する。減速対象車両が含まれると判定された場合、本制御ルーチンはステップＳ１０３に進む。

ステップＳ１０３では、表示制御部１５は第１の表示態様で減速対象車両の車両アイコンを表示装置７に表示する。このとき、減速対象車両が自車両の走行車線上に位置している場合には、減速対象車両の車両アイコンが走行車線上に表示され、減速対象車両が自車両の隣接車線上に位置している場合には、減速対象車両の車両アイコンが隣接車線上に表示される。また、表示装置７に表示されていた他車両が減速対象車両に設定された場合には、この他車両の車両アイコンの表示態様がデフォルトの表示態様から第１の表示態様に変更される。

次いで、ステップＳ１０４において、表示制御部１５は、表示装置７に表示すべき他車両のうち減速対象車両以外の残りの他車両が存在するか否かを判定する。残りの他車両が存在しないと判定された場合、本制御ルーチンは終了する。一方、残りの他車両が存在すると判定された場合、本制御ルーチンはステップＳ１０５に進む。

ステップＳ１０５では、表示制御部１５は、表示装置７に表示すべき他車両のうち未表示の他車両の車両アイコン、この場合には減速対象車両以外の残りの他車両の車両アイコンをデフォルトの表示態様で表示装置７に表示する。ステップＳ１０５の後、本制御ルーチンは終了する。

一方、ステップＳ１０２において減速対象車両が含まれないと判定された場合、本制御ルーチンはステップＳ１０３及びＳ１０４をスキップしてステップＳ１０５に進む。ステップＳ１０５では、表示制御部１５は、表示装置７に表示すべき他車両のうち未表示の他車両の車両アイコン、この場合には表示装置７に表示すべき全ての他車両の車両アイコンをデフォルトの表示態様で表示装置７に表示する。ステップＳ１０５の後、本制御ルーチンは終了する。

＜第二実施形態＞
第二実施形態に係る自動運転システムは、以下に説明する点を除いて、基本的に第一実施形態に係る自動運転システムの構成及び制御と同様である。このため、以下、本発明の第二実施形態について、第一実施形態と異なる部分を中心に説明する。

通常、ドライバのような自律走行の監視者は自車両の隣接車線上の先行車両よりも自車両の走行車線上の先行車両に注意を向けがちである。このことを考慮し、第二実施形態では、表示制御部１５は、減速対象車両が自車両の隣接車線に存在しているときには、減速対象車両が自車両の走行車線に存在しているときに比べて、減速対象車両が強調されるように減速対象車両の車両アイコンを表示する。このことによって、自律走行の監視者が自車両の走行車線上の先行車両に注意を向けていたとしても、隣接車線に減速対象車両が出現したときにこの減速対象車両への注意を促すことができる。

具体的には、表示制御部１５は、第１の表示態様で自車両の隣接車線上の減速対象車両の車両アイコンを表示し、第２の表示態様で自車両の走行車線上の減速対象車両の車両アイコンを表示し、デフォルトの表示態様で残りの他車両の車両アイコンを表示する。第１の表示態様、第２の表示態様及びデフォルトの表示態様は、例えば、透明度、輝度、色（色相）、色の明度、色の彩度等が互いに異なる。

例えば、第１の表示態様は表示装置７の背景色と異なる有彩色に設定され、第２の表示態様は表示装置７の背景色と異なる無彩色（白色、黒色又は灰色）に設定され、デフォルトの表示態様は表示装置７の背景色と同一の色に設定される。具体的として、第１の表示態様がアンバーに設定され、第２の表示態様が白色に設定され、デフォルトの表示態様は、背景色が青色であるとき（例えばドライバによるステアリングの把持が要求されていないとき）には薄い青色に設定され、背景色が灰色であるとき（例えばドライバによるステアリングの把持が要求されているとき）には薄い灰色に設定される。なお、デフォルトの表示態様、第２の表示態様、第１の表示態様の順で、車両アイコンの透明度が低くされ又は車両アイコンの輝度が高くされてもよい。また、第１の表示態様、第２の表示態様及びデフォルトの表示態様が同一の色に設定され、デフォルトの表示態様、第２の表示態様、第１の表示態様の順で、車両アイコンの色の彩度が高くされてもよい。

＜他車両表示処理＞
以下、図６のフローチャートを用いて、上述した制御について詳細に説明する。図６は、第二実施形態における他車両表示処理の制御ルーチンを示すフローチャートである。本制御ルーチンはＥＣＵ１０によって所定の実行間隔で繰り返し実行される。所定の実行間隔は、例えば、車両検出装置２による他車両の検出結果が更新される間隔である。

最初に、ステップＳ２０１において、図５のステップＳ１０１と同様に、表示制御部１５は、表示装置７に表示すべき他車両が存在するか否かを判定する。表示装置７に表示すべき他車両が存在しないと判定された場合、本制御ルーチンは終了する。一方、表示装置７に表示すべき他車両が存在すると判定された場合、本制御ルーチンはステップＳ２０２に進む。

ステップＳ２０２では、図５のステップＳ１０２と同様に、表示制御部１５は、表示装置７に表示すべき他車両に減速対象車両が含まれるか否かを判定する。減速対象車両が含まれると判定された場合、本制御ルーチンはステップＳ２０３に進む。

ステップＳ２０３では、表示制御部１５は、減速対象車両が自車両の隣接車線上に位置しているか否かを判定する。言い換えれば、表示制御部１５は、自車両の隣接車線上の他車両が減速対象車両に設定されているか否かを判定する。

ステップＳ２０３において減速対象車両が隣接車線上に位置していると判定された場合、本制御ルーチンはステップＳ２０４に進む。ステップＳ２０４では、表示制御部１５は第１の表示態様で隣接車線上の減速対象車両の車両アイコンを表示装置７に表示する。このとき、表示装置７に表示されていた隣接車線上の他車両が減速対象車両に設定された場合には、この他車両の表示態様がデフォルトの表示態様から第１の表示態様に変更される。

一方、ステップＳ２０３において減速対象車両が隣接車線上に位置していないと判定された場合、すなわち減速対象車両が自車両の走行車線上に位置していると判定された場合、本制御ルーチンはステップＳ２０５に進む。ステップＳ２０５では、表示制御部１５は第２の表示態様で自車両の走行車線上の減速対象車両の車両アイコンを表示装置７に表示する。このとき、表示装置７に表示されていた自車両の走行車線上の他車両が減速対象車両に設定された場合には、この他車両の表示態様がデフォルトの表示態様から第２の表示態様に変更される。

ステップＳ２０４又はステップＳ２０５の後、本制御ルーチンはステップＳ２０６に進む。ステップＳ２０６では、図５のステップＳ１０４と同様に、表示装置７に表示すべき他車両のうち減速対象車両以外の残りの他車両が存在するか否かを判定する。残りの他車両が存在しないと判定された場合、本制御ルーチンは終了する。一方、残りの他車両が存在すると判定された場合、本制御ルーチンはステップＳ２０７に進む。

ステップＳ２０７では、図５のステップＳ１０５と同様に、表示制御部１５は、表示装置７に表示すべき他車両のうち未表示の他車両の車両アイコン、この場合には減速対象車両以外の残りの他車両の車両アイコンをデフォルトの表示態様で表示装置７に表示する。ステップＳ２０７の後、本制御ルーチンは終了する。

一方、ステップＳ２０２において減速対象車両が含まれないと判定された場合、本制御ルーチンはステップＳ２０３～Ｓ２０６をスキップしてステップＳ２０７に進む。ステップＳ２０７では、図５のステップＳ１０５と同様に、表示制御部１５は、表示装置７に表示すべき他車両のうち未表示の他車両の車両アイコン、この場合には表示装置７に表示すべき全ての他車両の車両アイコンをデフォルトの表示態様で表示装置７に表示する。ステップＳ２０７の後、本制御ルーチンは終了する。

＜第三実施形態＞
第三実施形態に係る自動運転システムは、以下に説明する点を除いて、基本的に第一実施形態に係る自動運転システムの構成及び制御と同様である。このため、以下、本発明の第三実施形態について、第一実施形態と異なる部分を中心に説明する。

自車両の近傍に複数の他車両が存在する走行環境下では、減速対象車両の設定が頻繁に切り替わることが多い。このため、減速対象車両の設定の有無が常に表示装置７に表示されると、表示装置７上の表示が煩雑となる。また、隣接車線上の他車両が減速対象車両に設定される場合に、自車両への影響度合いは自車両の走行車線上の先行車両の有無及び減速対象車両の位置に応じて異なる。

このため、第三実施形態では、表示制御部１５は、減速対象車両が自車両の隣接車線上に位置しており且つ自車両の走行車線上に先行車両が検出されているときには、自車両と減速対象車両との間の距離が自車両と先行車両との間の距離よりも短い場合に、減速対象車両を残りの他車両の車両アイコンと異なる表示態様で表示する。一方、表示制御部１５は、減速対象車両が自車両の隣接車線上に位置しており且つ自車両の走行車線上に先行車両が検出されていないときには、自車両と減速対象車両との間の距離が所定距離よりも短い場合に、減速対象車両を残りの他車両の車両アイコンと異なる表示態様で表示する。この結果、隣接車線上の減速対象車両が自車両の加減速制御に影響を与える可能性が高いときに減速対象車両への注意が促されることとなり、表示装置７上の表示が煩雑になることを抑制することができる。

＜他車両表示処理＞
以下、図７Ａ及び図７Ｂのフローチャートを用いて、上述した制御について詳細に説明する。図７Ａ及び図７Ｂ、第三実施形態における他車両表示処理の制御ルーチンを示すフローチャートである。本制御ルーチンはＥＣＵ１０によって所定の実行間隔で繰り返し実行される。所定の実行間隔は、例えば、車両検出装置２による他車両の検出結果が更新される間隔である。

最初に、ステップＳ３０１において、図５のステップＳ１０１と同様に、表示制御部１５は、表示装置７に表示すべき他車両が存在するか否かを判定する。表示装置７に表示すべき他車両が存在しないと判定された場合、本制御ルーチンは終了する。一方、表示装置７に表示すべき他車両が存在すると判定された場合、本制御ルーチンはステップＳ３０２に進む。

ステップＳ３０２では、図５のステップＳ１０２と同様に、表示制御部１５は、表示装置７に表示すべき他車両に減速対象車両が含まれるか否かを判定する。減速対象車両が含まれると判定された場合、本制御ルーチンはステップＳ３０３に進む。

ステップＳ３０３では、表示制御部１５は、減速対象車両が自車両の隣接車線上に位置しているか否かを判定する。言い換えれば、表示制御部１５は、自車両の隣接車線上の他車両が減速対象車両に設定されているか否かを判定する。

ステップＳ３０３において減速対象車両が隣接車線上に位置していないと判定された場合、すなわち減速対象車両が自車両の走行車線上に位置していると判定された場合、本制御ルーチンはステップＳ３０４に進む。ステップＳ３０４では、表示制御部１５は第１の表示態様で自車両の走行車線上の減速対象車両の車両アイコンを表示装置７に表示する。

一方、ステップＳ３０３において減速対象車両が隣接車線上に位置していると判定された場合、本制御ルーチンはステップＳ３０５に進む。ステップＳ３０５では、表示制御部１５は、車両検出装置２によって自車両の走行車線上に先行車両が検出されているか否かを判定する。自車両の走行車線上に先行車両が検出されていると判定された場合、本制御ルーチンはステップＳ３０６に進む。

ステップＳ３０６では、表示制御部１５は、自車両が先行車両よりも減速対象車両に近いか否かを判定する。すなわち、表示制御部１５は、自車両と減速対象車両との間の距離が自車両と先行車両との間の距離よりも短いか否かを判定する。二つの車両間の距離として、例えば、自車両の進行方向における車両間の距離、又は二つの車両の中心座標間の距離が用いられる。なお、自車両の走行車線上に複数の先行車両が存在する場合には、自車両と先行車両との間の距離として、自車両と自車両に最も近い先行車両（後述する第一先行車両）との間の距離が用いられる。

ステップＳ３０６において自車両が先行車両よりも減速対象車両に近いと判定された場合、本制御ルーチンはステップＳ３０７に進む。ステップＳ３０７では、表示制御部１５は第１の表示態様で隣接車線上の減速対象車両の車両アイコンを表示装置７に表示する。このとき、表示装置７に表示されていた隣接車線上の他車両が減速対象車両に設定された場合には、この他車両の表示態様がデフォルトの表示態様から第１の表示態様に変更される。

一方、ステップＳ３０６において自車両が先行車両よりも減速対象車両に近くないと判定された場合、本制御ルーチンはステップＳ３０８に進む。ステップＳ３０８では、表示制御部１５は隣接車線上の減速対象車両の車両アイコンをデフォルトの表示態様で表示装置７に表示する。

また、ステップＳ３０５において自車両の走行車線上に先行車両が検出されていないと判定された場合、本制御ルーチンはステップＳ３０９に進む。ステップＳ３０９では、表示制御部１５は、減速車両と自車両との間の距離が所定距離よりも短いか否かを判定する。二つの車両間の距離として、例えば、自車両の進行方向における車両間の距離、又は二つの車両の中心座標間の距離が用いられる。所定距離は、例えば、予め定められた固定値に設定される。なお、所定値は、ドライバ等によって設定される車間モード（例えば、短車間モード、中車間モード又は長車間モード）、自車両の速度等に応じて設定されてもよい。

ステップＳ３０９において減速対象車両と自車両との間の距離が所定距離よりも短いと判定された場合、本制御ルーチンはステップＳ３１０に進む。ステップＳ３１０では、表示制御部１５は第１の表示態様で隣接車線上の減速対象車両の車両アイコンを表示装置７に表示する。このとき、表示装置７に表示されていた隣接車線上の他車両が減速対象車両に設定された場合には、この他車両の表示態様がデフォルトの表示態様から第１の表示態様に変更される。

一方、ステップＳ３０９において減速対象車両と自車両との間の距離が所定距離以上であると判定された場合、本制御ルーチンはステップＳ３１１に進む。ステップＳ３１１では、表示制御部１５は隣接車線上の減速対象車両の車両アイコンをデフォルトの表示態様で表示装置７に表示する。

ステップＳ３０４、Ｓ３０７、Ｓ３０８、Ｓ３１０又はＳ３１１の後、本制御ルーチンはステップＳ３１２に進む。ステップＳ３１２では、図５のステップＳ１０４と同様に、表示装置７に表示すべき他車両のうち減速対象車両以外の残りの他車両が存在するか否かを判定する。残りの他車両が存在しないと判定された場合、本制御ルーチンは終了する。一方、残りの他車両が存在すると判定された場合、本制御ルーチンはステップＳ３１３に進む。

ステップＳ３１３では、図５のステップＳ１０５と同様に、表示制御部１５は、表示装置７に表示すべき他車両のうち未表示の他車両の車両アイコン、この場合には減速対象車両以外の残りの他車両の車両アイコンをデフォルトの表示態様で表示装置７に表示する。ステップＳ３１３の後、本制御ルーチンは終了する。

一方、ステップＳ３０２において減速対象車両が含まれないと判定された場合、本制御ルーチンはステップＳ３０３～Ｓ３１２をスキップしてステップＳ３１３に進む。ステップＳ３１３では、図５のステップＳ１０５と同様に、表示制御部１５は、表示装置７に表示すべき他車両のうち未表示の他車両の車両アイコン、この場合には表示装置７に表示すべき全ての他車両の車両アイコンをデフォルトの表示態様で表示装置７に表示する。ステップＳ３１３の後、本制御ルーチンは終了する。

＜第四実施形態＞
第四実施形態に係る自動運転システムは、以下に説明する点を除いて、基本的に第一実施形態に係る自動運転システムの構成及び制御と同様である。このため、以下、本発明の第四実施形態について、第一実施形態と異なる部分を中心に説明する。

ドライバのような自律走行の監視者は、基本的に、減速対象車両が存在しないときには、自車両の走行車線において直ぐ前方に位置する先行車両に注意を向けることが望ましい。このため、第四実施形態では、表示制御部１５は、自車両の走行車線において自車両の前方に位置し且つ自車両に最も近い第一先行車両の車両アイコンを残りの他車両の車両アイコンと異なる表示態様で表示する。このことによって、自車両の周囲に存在する複数の他車両が表示装置７に表示される場合であっても、表示装置７上での第一先行車両の識別が容易となる。

具体的には、表示制御部１５は、第１の表示態様で自車両の隣接車線上の減速対象車両の車両アイコンを表示し、第２の表示態様で第一先行車両の車両アイコンを表示し、デフォルトの表示態様で残りの他車両の車両アイコンを表示する。したがって、表示制御部１５は、第一先行車両が減速対象車両であるか否かに関わらず、第２の表示態様で第一先行車両の車両アイコンを表示する。一方、表示制御部１５は、表示装置７に表示されている隣接車線上の他車両が減速対象車両に設定されたときには、減速対象車両に設定された隣接車線上の他車両の車両アイコンの表示態様をデフォルトの表示態様から第１の表示態様に変更する。第１の表示態様、第２の表示態様及びデフォルトの表示態様は、例えば、透明度、輝度、色（色相）、色の明度、色の彩度等が互いに異なる。

特に、第四実施形態では、表示制御部１５は、第一先行車両が減速対象車両以外の他車両よりも強調されるように第一先行車両の車両アイコンを表示する。このことによって、減速対象車両が存在するときには減速対象車両への注意を促すことができ、減速対象車両が存在しないときには第一先行車両への注意を促すことができる。

この場合、例えば、第１の表示態様は表示装置７の背景色と異なる有彩色に設定され、第２の表示態様は表示装置７の背景色と異なる無彩色（白色、黒色又は灰色）に設定され、デフォルトの表示態様は表示装置７の背景色と同一の色に設定される。具体的として、第１の表示態様がアンバーに設定され、第２の表示態様が白色に設定され、デフォルトの表示態様は、背景色が青色であるとき（例えばドライバによるステアリングの把持が要求されていないとき）には薄い青色に設定され、背景色が灰色であるとき（例えばドライバによるステアリングの把持が要求されているとき）には薄い灰色に設定される。なお、デフォルトの表示態様、第２の表示態様、第１の表示態様の順で、車両アイコンの透明度が低くされ又は車両アイコンの輝度が高くされてもよい。また、第１の表示態様、第２の表示態様及びデフォルトの表示態様が同一の色に設定され、デフォルトの表示態様、第２の表示態様、第１の表示態様の順で、車両アイコンの色の彩度が高くされてもよい。

＜他車両表示処理＞
以下、図８のフローチャートを用いて、上述した制御について詳細に説明する。図８は、第四実施形態における他車両表示処理の制御ルーチンを示すフローチャートである。本制御ルーチンはＥＣＵ１０によって所定の実行間隔で繰り返し実行される。所定の実行間隔は、例えば、車両検出装置２による他車両の検出結果が更新される間隔である。

最初に、ステップＳ４０１において、図５のステップＳ１０１と同様に、表示制御部１５は、表示装置７に表示すべき他車両が存在するか否かを判定する。表示装置７に表示すべき他車両が存在しないと判定された場合、本制御ルーチンは終了する。一方、表示装置７に表示すべき他車両が存在すると判定された場合、本制御ルーチンはステップＳ４０２に進む。

ステップＳ４０２では、表示制御部１５は、表示装置７に表示すべき他車両に第一先行車両が含まれるか否かを判定する。第一先行車両が含まれると判定された場合、本制御ルーチンはステップＳ４０３に進む。

ステップＳ４０３では、表示制御部１５は第２の表示態様で第一先行車両の車両アイコンを表示装置７に表示する。ステップＳ４０３の後、本制御ルーチンはステップＳ４０４に進む。一方、ステップＳ４０２において第一先行車両が含まれないと判定された場合、本制御ルーチンはステップＳ４０３をスキップしてステップＳ４０４に進む。

ステップＳ４０４では、表示制御部１５は、表示装置７に表示すべき他車両に自車両の隣接車線上の減速対象車両が含まれるか否かを判定する。隣接車線上の減速対象車両が含まれると判定された場合、本制御ルーチンはステップＳ４０５に進む。

ステップＳ４０５では、表示制御部１５は、第１の表示態様で隣接車線上の減速対象車両の車両アイコンを表示装置７に表示する。このとき、表示装置７に表示されていた隣接車線上の他車両が減速対象車両に設定された場合には、この他車両の表示態様がデフォルトの表示態様から第１の表示態様に変更される。ステップＳ４０５の後、本制御ルーチンはステップＳ４０６に進む。一方、ステップＳ４０４において隣接車線上の減速対象車両が含まれないと判定された場合、本制御ルーチンはステップＳ４０５をスキップしてステップＳ４０６に進む。

ステップＳ４０６では、表示制御部１５は、表示装置７に表示すべき他車両のうち第一先行車両及び減速対象車両以外の残りの他車両が存在するか否かを判定する。残りの他車両が存在しないと判定された場合、本制御ルーチンは終了する。一方、残りの他車両が存在すると判定された場合、本制御ルーチンはステップＳ４０７に進む。

ステップＳ４０７では、表示制御部１５は、表示装置７に表示すべき他車両のうち未表示の他車両の車両アイコンをデフォルトの表示態様で表示装置７に表示する。ステップＳ４０７の後、本制御ルーチンは終了する。

＜第五実施形態＞
第五実施形態に係る自動運転システムは、以下に説明する点を除いて、基本的に第四実施形態に係る自動運転システムの構成及び制御と同様である。このため、以下、本発明の第五実施形態について、第四実施形態と異なる部分を中心に説明する。

第一先行車両の自車両への影響度合いは第一先行車両の位置に応じて異なる。このため、第五実施形態では、表示制御部１５は、第一先行車両と自車両との間の距離が所定距離よりも短い場合に、第一先行車両の車両アイコンを残りの他車両の車両アイコンと異なる表示態様で表示する。このことによって、第一先行車両が自車両の加減速制御に影響を与える可能性が高いときに第一先行車両への注意が促されることとなり、自律走行の監視者の監視負担を軽減することができる。

＜他車両表示処理＞
以下、図９のフローチャートを用いて、上述した制御について詳細に説明する。図９は、第五実施形態における他車両表示処理の制御ルーチンを示すフローチャートである。本制御ルーチンはＥＣＵ１０によって所定の実行間隔で繰り返し実行される。所定の実行間隔は、例えば、車両検出装置２による他車両の検出結果が更新される間隔である。

最初に、ステップＳ５０１において、図８のステップＳ４０１と同様に、表示制御部１５は、表示装置７に表示すべき他車両が存在するか否かを判定する。表示装置７に表示すべき他車両が存在しないと判定された場合、本制御ルーチンは終了する。一方、表示装置７に表示すべき他車両が存在すると判定された場合、本制御ルーチンはステップＳ５０２に進む。

ステップＳ５０２では、図８のステップＳ４０２と同様に、表示制御部１５は、表示装置７に表示すべき他車両に第一先行車両が含まれるか否かを判定する。第一先行車両が含まれると判定された場合、本制御ルーチンはステップＳ５０３に進む。

ステップＳ５０３では、表示制御部１５は、第一先行車両と自車両との間の距離が所定距離よりも短いか否かを判定する。二つの車両間の距離として、例えば、自車両の進行方向における車両間の距離、又は二つの車両の中心座標間の距離が用いられる。所定距離は、例えば、予め定められた固定値に設定される。なお、所定値は、ドライバ等によって設定される車間モード（例えば、短車間モード、中車間モード又は長車間モード）、自車両の速度等に応じて設定されてもよい。

ステップＳ５０３において第一先行車両と自車両との間の距離が所定距離よりも短いと判定された場合、本制御ルーチンはステップＳ５０４に進む。ステップＳ５０４では、表示制御部１５は第２の表示態様で第一先行車両の車両アイコンを表示装置７に表示する。

一方、ステップＳ５０３において第一先行車両と自車両との間の距離が所定距離以上であると判定された場合、本制御ルーチンはステップＳ５０５に進む。ステップＳ５０５では、表示制御部１５はデフォルトの表示態様で第一先行車両の車両アイコンを表示装置７に表示する。

ステップＳ５０４又はステップＳ５０５の後、本制御ルーチンはステップＳ５０６に進む。一方、ステップＳ５０２において第一先行車両が含まれないと判定された場合、本制御ルーチンはステップＳ５０３～Ｓ５０５をスキップしてステップＳ５０６に進む。ステップＳ５０６～Ｓ５０９は、図８のステップＳ４０４～Ｓ４０７と同様であることから説明を省略する。

＜第六実施形態＞
第六実施形態に係る自動運転システムは、以下に説明する点を除いて、基本的に第四実施形態に係る自動運転システムの構成及び制御と同様である。このため、以下、本発明の第六実施形態について、第四実施形態と異なる部分を中心に説明する。

車両制御部１６は、走行計画において予め計画された車線変更（例えば合流のための車線変更）の地点に自車両が到達したとき、又はウィンカレバーの操作等を介してドライバによって車線変更が指示されたときに、自律的な車線変更を実施する。車線変更が開始されると、車線変更後の車線に存在する他車両の自車両への影響度合いが大きくなる。

このため、第六実施形態では、車両制御部１６は、車両制御部１６によって自車両の車線変更が実施されているときには、第一先行車両の代わりに、車線変更後の車線において自車両の前方に位置し且つ自車両に最も近い他車両（以下、「車線変更後の先行車両」と称する）の車両アイコンを残りの他車両の車両アイコンと異なる表示態様で表示する。このことによって、車両変更の実施によって注意すべき他車両が変更されたことをドライバに認識させることができる。

＜他車両表示処理＞
以下、図１０のフローチャートを用いて、上述した制御について詳細に説明する。図１０は、第六実施形態における他車両表示処理の制御ルーチンを示すフローチャートである。本制御ルーチンはＥＣＵ１０によって所定の実行間隔で繰り返し実行される。所定の実行間隔は、例えば、車両検出装置２による他車両の検出結果が更新される間隔である。

最初に、ステップＳ６０１において、図８のステップＳ４０１と同様に、表示制御部１５は、表示装置７に表示すべき他車両が存在するか否かを判定する。表示装置７に表示すべき他車両が存在しないと判定された場合、本制御ルーチンは終了する。一方、表示装置７に表示すべき他車両が存在すると判定された場合、本制御ルーチンはステップＳ６０２に進む。

ステップＳ６０２では、表示制御部１５は、車両制御部１６によって車線変更が実施されているか否かを判定する。車線変更が実施されていないと判定された場合、本制御ルーチンはステップＳ６０３に進む。

ステップＳ６０３では、図８のステップＳ４０２と同様に、表示制御部１５は、表示装置７に表示すべき他車両に第一先行車両が含まれるか否かを判定する。第一先行車両が含まれると判定された場合、本制御ルーチンはステップＳ６０４に進む。

ステップＳ６０４では、図８のステップＳ４０３と同様に、表示制御部１５は第２の表示態様で第一先行車両の車両アイコンを表示装置７に表示する。ステップＳ６０４の後、本制御ルーチンはステップＳ６０７に進む。一方、ステップＳ６０３において第一先行車両が含まれないと判定された場合、本制御ルーチンはステップＳ６０４をスキップしてステップＳ６０７に進む。

また、ステップＳ６０２において車線変更が実施されていると判定された場合、本制御ルーチンはステップＳ６０５に進む。ステップＳ６０５では、表示制御部１５は、表示装置７に表示すべき他車両に車線変更後の先行車両が含まれるか否かを判定する。車線変更後の先行車両が含まれると判定された場合、本制御ルーチンはステップＳ６０６に進む。

ステップＳ６０６では、表示制御部１５は第２の表示態様で車線変更後の先行車両を表示装置７に表示する。ステップＳ６０６の後、本制御ルーチンはステップＳ６０７に進む。一方、ステップＳ６０５において車線変更後の先行車両が含まれないと判定された場合、本制御ルーチンはステップＳ６０６をスキップしてステップＳ６０７に進む。

ステップＳ６０７～ステップＳ６１０は、図８のステップＳ４０４～Ｓ４０７と同様であることから説明を省略する。

以上、本発明に係る好適な実施形態を説明したが、本発明はこれら実施形態に限定されるものではなく、特許請求の範囲の記載内で様々な修正及び変更を施すことができる。例えば、他車両のみが表示装置７に表示され、自車両（車両２０）は表示装置７に表示されなくてもよい。

また、自動運転システム１の表示装置７は、車両２０に加えて又は車両２０の代わりに、オペレータが車両２０の自律走行を遠隔監視するために車両２０の外部のサーバに設けられていてもよい。この場合、車両検出装置２の出力等が車両２０からサーバに送信され、サーバのプロセッサが表示制御部及び対象車両設定部として機能してもよい。また、斯かるサーバには、オペレータが車両２０の自律走行を遠隔制御するための操舵装置等が設けられていてもよい。

また、他車両を示す車両アイコンとして、複数の種類の車両アイコンが用いられてもよい。例えば、車両検出装置２によって検出された他車両が乗用車又はトラックとして識別され、他車両を示す車両アイコンとして、乗用車の車両アイコン及びトラックの車両アイコンが用いられてもよい。

また、上述した実施形態は、任意に組み合わせて実施可能である。例えば第二実施形態と第三実施形態とが組み合わされる場合、図７ＡのステップＳ３０４において、図６のステップＳ２０５と同様に、表示制御部１５は第２の表示態様で自車両の走行車線上の減速対象車両の車両アイコンを表示装置７に表示する。また、第五実施形態と第六実施形態とが組み合わされる場合、図１０の制御ルーチンにおいて、ステップＳ６０３及びＳ６０４の代わりに、図９のステップＳ５０２～Ｓ５０５が実行される。

１ 自動運転システム
２ 車両検出装置
７ 表示装置
１０ 電子制御ユニット（ＥＣＵ）
１５ 表示制御部
１６ 車両制御部
１７ 対象車両設定部
２０ 車両

Claims (14)

1. 自車両の周囲に存在する他車両を検出する車両検出装置と、
   前記車両検出装置によって検出された他車両を車両アイコンとして表示する表示装置と、
   前記表示装置の表示内容を制御する表示制御部と、
   前記自車両の自律走行を制御する車両制御部と、
   前記車両検出装置によって検出された他車両の中から減速対象車両を設定する対象車両設定部と
   を備え、
   前記車両制御部は、前記自車両が前記減速対象車両に接近しないように該自車両の加減速を制御し、
   前記表示制御部は、前記減速対象車両が前記自車両の隣接車線上に位置しており且つ該自車両の走行車線上で先行車両が検出されているときには、第１の表示態様で自車両の隣接車線上の減速対象車両の車両アイコンを表示し、第２の表示態様で先行車両の車両アイコンを表示し、デフォルトの表示態様で残りの他車両の車両アイコンを表示する、自動運転システム。
2. 前記表示制御部は、前記減速対象車両の車両アイコンを前記先行車両及び前記残りの他車両の車両アイコンと異なる色相で表示する、請求項１に記載の自動運転システム。
3. 前記表示制御部は、前記先行車両の車両アイコンを前記残り他車両の車両アイコンと異なる色相で表示する、請求項２に記載の自動運転システム。
4. 前記第１の表示態様、及び前記第２の表示態様は色相が異なる有彩色である、請求項３に記載の自動運転システム。
5. 残りの他車両が無彩色である、請求項４に記載の自動運転システム。
6. 前記表示制御部は、前記減速対象車両の車両アイコンが最も強調されるように表示し、前記先行車両が前記残りの他車両よりも強調されるように前記先行車両の車両アイコンを表示する、請求項１に記載の自動運転システム。
7. 自車両の周囲に存在する他車両を検出する車両検出装置と、
   前記車両検出装置によって検出された他車両を車両アイコンとして表示する表示装置と、
   前記表示装置の表示内容を制御する表示制御部と、
   を備え、
   前記表示制御部は、前記車両検出装置によって検出された複数の他車両を前記表示装置に表示するときに、前記自車両の前方の走行車線に入ってくると予想される他車両の車両アイコンを残りの他車両の車両アイコンと異なる表示態様で表示し、
   前記表示制御部は、前記自車両の前方の走行車線に入ってくると予想される他車両の車両アイコンを残りの他車両の車両アイコンと異なる色相で表示する、自動運転システム。
8. 自車両の周囲に存在する他車両を検出する車両検出装置と、
   前記車両検出装置によって検出された他車両を車両アイコンとして表示する表示装置と、
   前記表示装置の表示内容を制御する表示制御部と、
   を備え、
   前記表示制御部は、前記車両検出装置によって検出された複数の他車両を前記表示装置に表示するときに、前記自車両の前方の走行車線に入ってくると予想される他車両の車両アイコンを残りの他車両の車両アイコンと異なる表示態様で表示し、
   前記表示制御部は、前記自車両の前方の走行車線に入ってくると予想される他車両の車両アイコンを第１の表示態様で表示し、前記自車両の走行車線において該自車両の前方に位置し且つ該自車両に最も近い第一先行車両の車両アイコンを第２の表示態様で表示し、前記第１の表示態様と前記第２の表示態様とは色相が異なる、自動運転システム。
9. 前記第１の表示態様、及び前記第２の表示態様は色相が異なる有彩色である、請求項８に記載の自動運転システム。
10. 残りの他車両が無彩色である、請求項９に記載の自動運転システム。
11. 前記表示制御部は、前記表示装置に表示されている他車両が減速対象車両に設定されたときに、該他車両の車両アイコンの表示態様を前記第１の表示態様に変更する、請求項８又は９に記載の自動運転システム。
12. 自車両の周囲に存在する他車両を検出する車両検出装置によって検出された他車両を車両アイコンとして表示する表示装置の表示内容を制御する表示制御部と、
    前記自車両の自律走行を制御する車両制御部と、
    前記車両検出装置によって検出された他車両の中から減速対象車両を設定する対象車両設定部と
    を備え、
    前記車両制御部は、前記自車両が前記減速対象車両に接近しないように該自車両の加減速を制御し、
    前記表示制御部は、前記減速対象車両が前記自車両の隣接車線上に位置しており且つ該自車両の走行車線上で先行車両が検出されているときには、第１の表示態様で自車両の隣接車線上の減速対象車両の車両アイコンを表示し、第２の表示態様で先行車両の車両アイコンを表示し、デフォルトの表示態様で残りの他車両の車両アイコンを表示する、自動運転装置。
13. 自車両の周囲に存在する他車両を検出する車両検出装置によって検出された他車両を車両アイコンとして表示する表示装置の表示内容を制御することと、
    前記自車両の自律走行を制御することと、
    前記車両検出装置によって検出された他車両の中から減速対象車両を設定することと、
    をプロセッサに実行させる自動運転プログラムであって、
    前記自車両の自律走行を制御することは、前記自車両が前記減速対象車両に接近しないように該自車両の加減速を制御することを含み、
    前記表示内容を制御することは、前記減速対象車両が前記自車両の隣接車線上に位置しており且つ該自車両の走行車線上で先行車両が検出されているときには、第１の表示態様で自車両の隣接車線上の減速対象車両の車両アイコンを表示し、第２の表示態様で先行車両の車両アイコンを表示し、デフォルトの表示態様で残りの他車両の車両アイコンを表示することを含む、自動運転プログラム。
14. 自車両の周囲に存在する他車両を検出する車両検出装置によって検出された他車両を車両アイコンとして表示する表示装置の表示内容を制御することと、
    前記自車両の自律走行を制御することと、
    前記車両検出装置によって検出された他車両の中から減速対象車両を設定することと、
    を含む自動運転方法であって、
    前記自車両の自律走行を制御することは、前記自車両が前記減速対象車両に接近しないように該自車両の加減速を制御することを含み、
    前記表示内容を制御することは、前記減速対象車両が前記自車両の隣接車線上に位置しており且つ該自車両の走行車線上で先行車両が検出されているときには、第１の表示態様で自車両の隣接車線上の減速対象車両の車両アイコンを表示し、第２の表示態様で先行車両の車両アイコンを表示し、デフォルトの表示態様で残りの他車両の車両アイコンを表示することを含む、自動運転方法。