JP7789089B2 - 車両のブレーキシステムの少なくとも１つのブレーキシステムコンポーネントのための予測装置および予測方法 - Google Patents

Description

本発明は、車両のブレーキシステムの少なくとも１つのブレーキシステムコンポーネントのための予測装置に関する。本発明は、車両のブレーキシステムの少なくとも１つのブレーキシステムコンポーネントのための予測方法にも関する。

自動車を監視する方法は従来技術から知られている。例えば特許文献１には、特に、自動車を停止状態に移すために形成された少なくとも１つのエネルギー消費機器に供給するエネルギー貯蔵器が監視される、自動走行機能を有する自動車を監視する方法が記載されている。

独国特許出願公開第１０２０１７２１８４４６号明細書

本発明は、請求項１の特徴を有する車両のブレーキシステムの少なくとも１つのブレーキシステムコンポーネントのための予測装置、請求項５の特徴を有する車両のブレーキシステムの少なくとも１つのブレーキシステムコンポーネントのための予測方法を提供する。

本発明は、車両のブレーキシステムの少なくとも１つのブレーキシステムコンポーネントの監視だけでなく、早期診断の有利な可能性も提供する。特に、本発明により、ブレーキシステム全体に対して早期診断を行うことができる。したがって、本発明は、各ブレーキシステムの少なくとも１つのブレーキシステムコンポーネントのすでに生じた故障の認識だけでなく、ブレーキシステムの少なくとも１つのブレーキシステムコンポーネントの将来の機能能力および将来の動作挙動に関する予想も可能にする。以下にさらに詳しく説明するように、多数の様々なブレーキシステムコンポーネント、例えば各ブレーキシステムのマスタブレーキシリンダに前置された電気機械式ブレーキ倍力装置および／または各ブレーキシステムに一体化されたモータ駆動式プランジャ装置（特にＩＰＢ（ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ Ｐｏｗｅｒ Ｂｒａｋｅ）などの）について、それらの将来の機能能力を本発明により確実に予測することができる。本発明を利用することにより、各ブレーキシステムの少なくとも１つのブレーキシステムコンポーネントの将来の機能障害または将来の故障を早期に予測できるため、本発明は、有利にも各ブレーキシステムを搭載した車両の自律的な走行を安全にするためにも適している。

予測装置の有利な実施形態において、電子機器は、プロットされた値群を有する座標系を予測装置の記憶装置に記憶するように設計および／またはプログラミングされており、電子機器は、さらに、車両の別の運転者起因の、および／または自律的な制動中に検知された値群を記憶装置に記憶された座標系と比較するように設計および／またはプログラミングされ、それにより、比較をもとにして、それぞれ車両により現在実行される制動のブレーキ操作が座標系の値群の検知中に実行された制動の比較ブレーキ操作から逸脱するかどうかを検知し、比較ブレーキ操作から逸脱する車両により現在実行される制動のブレーキ操作の検知された頻度を追加的に考慮して、少なくとも所定の予測時間インターバル中にブレーキシステムの少なくとも１つのブレーキシステムコンポーネントに少なくとも１つの機能障害が発生する可能性があるかどうかを推定する。本発明により全「カスケード」を検査することにより、各ブレーキシステムのどの１つのブレーキシステムコンポーネントまたはどの複数のブレーキシステムコンポーネントに欠陥または故障が発生するのかを確実に認識できる。さらに詳しく後述するように、ここに記載される予測装置の実施形態により実行される車両の少なくとも１つのブレーキシステムコンポーネントのための予測はさらに改良されている。特に、ここに記載される予測装置の実施形態により、考えられる最大走行可能距離（Ｆａｈｒ－Ｒｅｉｃｈｗｅｉｔｅ）を推定することができる。

例えば、予測装置は車両に組み付け可能である。したがって、車両はそれ自身の予測装置を搭載している／することができる。

代替的に、予測装置は、車両のデータ送信機器により送信された値群を受信するように設計されている通信機器を備えることができる。この場合、予測装置を車両に組み付ける必要はない。その理由で、ここに記載される予測装置の実施形態は、比較的大きい体積および／または比較的大きい重量で問題なく形成することができる。さらに、ここに記載される予測装置の実施形態は、複数の車両のデータ送信機器により送信された値群を複数の車両により受信することもでき、それにより車両のブレーキシステムの少なくとも１つのブレーキシステムコンポーネントを監視および早期診断するために利用することができる。

上記の利点は、車両のブレーキシステムの少なくとも１つのブレーキシステムコンポーネントのための対応する予測方法を実行する場合にも保証されている。

予測方法の有利な実施形態において、少なくとも１つのブレーキ要求設定量（Ｂｒｅｍｓｗｕｎｓｃｈｖｏｒｇａｂｅｇｒｏｅｓｓｅ）として、ブレーキペダルに結合された入力ロッドのロッドストローク、入力ロッドの調整速度、制動もしくは運転制御自動装置により要求されるブレーキシステムのモータ駆動式ブレーキ圧増圧装置のモータの目標モータ電流強度、制動もしくは走行制御自動装置により要求されるモータ駆動式ブレーキ圧増圧装置のモータの目標動作電圧、制動もしくは走行制御自動装置により要求されるモータ駆動式ブレーキ圧増圧装置のモータの目標モータトルク、制動もしくは走行制御自動装置により要求されるモータ駆動式ブレーキ圧増圧装置のモータの目標消費電力、制動もしくは走行制御自動装置により要求されるモータ駆動式ブレーキ圧増圧装置の少なくとも１つの調整可能なピストンの目標調整ストローク、および／または制動もしくは走行制御自動装置により要求されるブレーキシステムに設置された少なくとも１つのポンプの目標ポンプレートが検知される。ここに列挙される少なくとも１つのブレーキ要求設定量の例は、従来どおり各車両タイプにすでに設置されているセンサ系により測定することができ、または制動もしくは走行制御自動装置の少なくとも１つの信号から確実に読み取ることができる。

代替的または補足的に、少なくとも１つのブレーキシステム反応量として、ブレーキシステムのマスタブレーキシリンダにおけるマスタブレーキシリンダ圧、ブレーキシステムの少なくとも１つのホイールブレーキシリンダにおける少なくとも１つのブレーキ圧、ブレーキシステムのモータ駆動式ブレーキ圧増圧装置のモータのモータ電流強度、モータ駆動式ブレーキ圧増圧装置のモータの動作電圧、モータ駆動式ブレーキ圧増圧装置のモータのモータトルク、モータ駆動式ブレーキ圧増圧装置のモータの消費電力、モータ駆動式ブレーキ圧増圧装置の少なくとも１つの調整可能なピストンの調整ストローク、場合によって実行されるブレーキ圧コントロールもしくは場合によって実行されるビークルダイナミクスコントロールに関するコントローラ状態情報、少なくともモータ駆動式ブレーキ圧増圧装置における少なくとも１つの温度、ブレーキシステムに設置された少なくとも１つのポンプのポンプレート、モータ駆動式ブレーキ圧増圧装置に結合されたブレーキシステムの伝動装置の伝達効率、および／またはブレーキシステムの少なくとも１つのバルブの少なくとも１つの切換状態を検知することができる。したがって、ここに記載される予測方法の実施形態は、従来どおりすでに車両に組み込まれたセンサ系を拡張することなく実行することができる。

少なくとも１つの車両反応量として、ブレーキシステムにより車両にもたらされるブレーキ力、ブレーキシステムにより車両にもたらされるブレーキトルク、車両の舵角、車両のヨーレート、ブレーキシステムにより車両にもたらされる車両減速度、車両の縦方向速度、車両の横方向速度、車両の横方向加速度、および／または車両の車両電気システムの電気システム電圧を検知することもできる。ここに列挙される少なくとも１つの車両反応量の例も、通常、従来どおりすでに車両に組み込まれたセンサ系を拡張することなく決定することができる。

予測方法の有利な発展形態では、割り当てられた値群の各時点に検知された各値群の少なくとも１つのブレーキ要求設定量、同時点に検知された少なくとも１つのブレーキシステム反応量および同時点に検知された少なくとも１つの車両反応量に加えて、同時点に、車両の現在周囲環境に関する少なくとも１つの周囲環境パラメータが検知され、各値群に付加され、値群は少なくとも１つの別の座標系にプロットされ、別の座標系において、周囲環境パラメータまたは周囲環境パラメータのうちの少なくとも１つがそれぞれ別の座標系の軸により、またはそれぞれ別の座標系の２つの軸のうちの１つに形成される平面におけるセクタにより表示され、少なくとも１つの別の座標系を追加的に考慮して、少なくとも所定の予測時間インターバル中にブレーキシステムの少なくとも１つのブレーキシステムコンポーネントに少なくとも１つの機能障害が発生する可能性があるかどうかが推定される。したがって、ここに記載される予測方法の実施形態によりもたらされる予測に周囲環境条件も合わせて考慮することができる。

例えば、少なくとも１つの周囲環境パラメータとして、道路摩擦、道路傾斜角度、ウインドシールドワイパステータスおよび／または外部温度を検知することができる。車両の制動挙動は、そのような周囲環境条件により妨げられることが多いため、ここに列挙される周囲環境パラメータのうちの少なくとも１つを合わせて考慮することにより予測を向上させることができる。

さらに、プロットされた値群を有する座標系を記憶装置に記憶することができ、車両の別の運転者起因の、および／または自律的な制動中に検知された値群が記憶装置に記憶された座標系と比較され、比較をもとにして、それぞれ車両により現在実行される制動のブレーキ操作が座標系の値群の検知中に実行された制動の比較ブレーキ操作から逸脱するかどうかが検知され、比較ブレーキ操作から逸脱する車両により現在実行される制動のブレーキ操作の検知された頻度を追加的に考慮して、少なくとも所定の予測時間インターバル中にブレーキシステムの少なくとも１つのブレーキシステムコンポーネントに少なくとも１つの機能障害が発生する可能性があるかどうかが推定される。ここに記載される予測方法の実施形態の利点について以下にさらに詳しく説明する。

予測方法の第１の実施形態を説明するためのフローチャートの図である。 予測方法の第１の実施形態を説明するための座標系の図である。 予測方法の第１の実施形態を説明するための座標系の図である。 予測方法の第１の実施形態を説明するための座標系の図である。 予測方法の第１の実施形態を説明するための座標系の図である。 予測方法の第１の実施形態を説明するための座標系の図である。 予測方法の第１の実施形態を説明するための座標系の図である。 予測方法の第２の実施形態を説明するためのフローチャートの図である。 予測方法の第３の実施形態を説明するためのフローチャートの図である。 予測装置の実施形態の模式図である。

以下、図をもとにして本発明の他の特徴および利点を説明する。

図１ａ～図１ｇは、予測方法の第１の実施形態を説明するためのフローチャートおよび座標系を示す。

以下に記載される予測方法は、多数の様々なタイプのブレーキシステムに対して実行可能である。以下に記載される予測方法は、ブレーキ・バイ・ワイヤブレーキシステムに対しても実行することができる。予測方法の実行可能性が各ブレーキシステムを搭載した車両／自動車の特定の車両タイプ／自動車タイプに限定されないことに明示的に言及しておく。

予測方法の方法ステップＳ１において、車両の運転者起因の、および／または自律的な複数の制動中に値の値群が検知される。方法ステップＳ１において（完全に）検知された値群の各々は、一時点に検知された少なくとも１つのブレーキ要求設定量ｘ、ｖ_ｘおよびＩ_０、同時点に検知された少なくとも１つのブレーキシステム反応量ｐ_１２、Ｉおよびｐ_１６、ならびに同時点に検知された少なくとも１つの車両反応量Ｆ、α、ｒおよびａをそれぞれ含む。

図１ａ～図１ｇの実施形態では、方法ステップＳ１が部分ステップＳ１ａ～Ｓ１ｅに分割されている。部分ステップＳ１ａにおいて、少なくとも１つのブレーキ要求設定量ｘ、ｖ_ｘおよびＩ_０は、割り当てられた値群の各時点に決定される。少なくとも１つのブレーキ要求設定量ｘ、ｖ_ｘおよびＩ_０は、それぞれ、車両の運転者によるブレーキペダルの操作および／または車両の制動もしくは走行制御自動装置のブレーキ要求設定（Ｂｒｅｍｓｗｕｎｓｃｈｖｏｒｇａｂｅ）を表す量と理解することができる。制動または走行制御自動装置は、例えば、特に車間距離制御テンポマート（ＡＣＣシステム、アダプティブクルーズコントロールシステム）、非常ブレーキシステムおよび／または車両の自律的な走行のために使用される自動装置などの運転者支援システムを含むことができる。制動または走行制御自動装置のブレーキ要求設定は、車両の自律的な制動または自律的な走行を制御するために用いられる少なくとも１つの信号であり得る。

例示的に、部分ステップＳ１ａにおいて、ブレーキペダルに結合された入力ロッドのロッドストロークｘおよび入力ロッドの調整速度ｖ_ｘが、運転者によるブレーキペダルの操作を表す少なくとも１つのブレーキ要求設定量ｘ、ｖ_ｘおよびＩ_０として検知される。さらに、制動または走行制御自動装置により要求されるブレーキシステムのモータ駆動式ブレーキ圧増圧装置として用いられる、ブレーキシステムのマスタブレーキシリンダ１２に前置された電気機械式ブレーキ倍力装置１０のモータの目標モータ電流強度Ｉ_０が検知される。電気機械式ブレーキ倍力装置１０のモータの目標モータ電流強度Ｉ_０は、例えば制動または走行制御自動装置のブレーキ要求設定から読み取ることができる。

この場合も、目標モータ電流強度Ｉ_０は、単に制動または走行制御自動装置のブレーキ要求設定を表すブレーキ要求設定量ｘ、ｖ_ｘおよびＩ_０の例と解釈されるべきであることに言及しておく。目標モータ電流強度Ｉ_０の代わり、または補足として、制動もしくは走行制御自動装置により要求されるモータ駆動式ブレーキ圧増圧装置のモータの目標動作電圧、制動もしくは走行制御自動装置により要求されるモータ駆動式ブレーキ圧増圧装置のモータの目標モータトルク、制動もしくは走行制御自動装置により要求されるモータ駆動式ブレーキ圧増圧装置のモータの目標消費電力、制動もしくは走行制御自動装置により要求されるモータ駆動式ブレーキ圧増圧装置の少なくとも１つの調整可能なピストンの目標調整ストローク、および／または制動もしくは走行制御自動装置により要求されるブレーキシステムに設置された少なくとも１つのポンプ１４の目標ポンプレートを少なくとも１つのブレーキ要求設定量ｘ、ｖ_ｘおよびＩ_０として検知することもできる。電気機械式ブレーキ倍力装置１０をモータ駆動式ブレーキ圧増圧装置として使用することも、単に例示的と解釈されるべきである。代替的または補足的に、一体化されたプランジャ装置（特にＩＰＢ（ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ Ｐｏｗｅｒ Ｂｒａｋｅ）などの）もモータ駆動式ブレーキ圧増圧装置として（一緒に）使用することができる。

部分ステップＳ１ｂおよびＳ１ｃにおいて、割り当てられた値群の各時点に、少なくとも１つのブレーキ要求設定量ｘ、ｖ_ｘおよびＩ_０、または少なくとも１つのブレーキシステムコンポーネントにおける状態に対するブレーキシステムの少なくとも１つのブレーキシステムコンポーネントの反応をそれぞれ表す少なくとも１つのブレーキシステム反応量ｐ_１２、Ｉおよびｐ_１６が検知される。例示的に、部分ステップＳ１ｂにおいて、ブレーキシステムのマスタブレーキシリンダ１２におけるマスタブレーキシリンダ圧ｐ_１２、およびモータ駆動式ブレーキ圧増圧装置として用いられる電気機械式ブレーキ倍力装置１０のモータのモータ電流強度Ｉが少なくとも１つのブレーキシステム反応量ｐ_１２、Ｉおよびｐ_１６として決定される。モータ電流強度Ｉの代わり、または補足として、モータ駆動式ブレーキ圧増圧装置のモータの動作電圧、モータ駆動式ブレーキ圧増圧装置のモータのモータトルク、モータ駆動式ブレーキ圧増圧装置のモータの消費電力（運転者起因の制動中も）、およびモータ駆動式ブレーキ圧増圧装置の少なくとも１つの調整可能なピストンの調整ストロークを少なくとも１つのブレーキシステム反応量ｐ_１２、Ｉおよびｐ_１６として検知することもできる。

部分ステップＳ１ｃにおいて、さらに、ブレーキシステムの少なくとも１つのホイールブレーキシリンダ１６における少なくとも１つのブレーキ圧ｐ_１６、および例えばアンチロックブレーキシステムコントロールなどの場合によって実行されるブレーキ圧コントロールまたは場合によって実行されるビークルダイナミクスコントロールに関するコントローラ状態情報が決定される。選択的に、少なくともモータ駆動式ブレーキ圧増圧装置における少なくとも１つの温度、ブレーキシステムに設置された少なくとも１つのポンプ１４のポンプレート、モータ駆動式ブレーキ圧増圧装置に結合されたブレーキシステムの伝動装置の伝達効率、ならびに／またはブレーキシステムの少なくとも１つのバルブの少なくとも１つの切換状態を少なくとも１つのブレーキシステム反応量ｐ_１２、Ｉおよびｐ_１６としてさらに検知することができる。

部分ステップＳ１ｄも、割り当てられた値群の各時点に実行される。部分ステップＳ１ｄは、ブレーキシステムにより制動される車両の物理量を表す少なくとも１つの車両反応量Ｆ、α、ｒおよびａを検知するために用いられる。単に例示的に、図１ａ～図１ｇの実施形態では、ブレーキシステムにより車両にもたらされるブレーキ力Ｆ、車両の舵角α、車両のヨーレートｒ、ブレーキシステムにより車両にもたらされる車両減速度ａが少なくとも１つの車両反応量Ｆ、α、ｒおよびａとして検知される。代替的または補足的に、ブレーキシステムにより車両にもたらされるブレーキトルク、車両の縦方向速度、車両の横方向速度、車両の横方向加速度、および／または車両の車両電気システムの電気システム電圧を少なくとも１つの車両反応量Ｆ、α、ｒおよびａとして決定することもできる。

したがって、ここに記載される部分ステップＳ１ａ～Ｓ１ｄは、運転者によるブレーキペダルの操作および／または制動もしくは走行制御自動装置のブレーキ要求設定が、少なくとも１つのブレーキシステムコンポーネントの反応として、ブレーキシステムにより制動される車両に及ぼす作用を「カスケード状に」監視すること／さらに追跡することを可能にする。その場合、方法ステップＳ１は、モニタリング、電気の観察、および熱の観察から個々の監視結果を集めることに集中する。したがって、方法ステップＳ１は、運転者ブレーキ要求および／または制動もしくは走行制御自動装置のブレーキ要求設定と、ブレーキシステムの少なくとも１つのブレーキシステムコンポーネントのコンポーネント挙動と、車両の走行状態との間の関連を明らかにする。以下の記載をもとにして理解できるように、このようにしてブレーキシステムの少なくとも１つのブレーキシステムコンポーネントのための予測に利用することができる統合ブレーキモデルまたはブレーキ特性マップを作成することができる。

ここに記載される実施形態では、方法ステップＳ１は、任意的な発展形態として部分ステップＳ１ｅをさらに含む。部分ステップＳ１ｅは、各値群の少なくとも１つのブレーキ要求設定量ｘ、ｖ_ｘおよびＩ_０、少なくとも１つのブレーキシステム反応量ｐ_１２、Ｉおよびｐ_１６、ならびに少なくとも１つの車両反応量Ｆ、α、ｒおよびａが検知される同時点に実行される。部分ステップＳ１ｅにおいて、車両の現在周囲環境に関する少なくとも１つの周囲環境パラメータμが、割り当てられた値群の各時点に検知され、各値群に付加される。例示的に、ここに記載される実施形態では、部分ステップＳ１ｅにおいて、少なくとも１つの周囲環境パラメータμとして道路摩擦μが検知される。代替的または補足的に、道路傾斜角度、ウインドシールドワイパステータスおよび／または外部温度を少なくとも１つの周囲環境パラメータμとして（一緒に）決定することもできる。

ここで、共通の値群の値は、それぞれ同時点に検知されることに明示的に言及しておく。したがって、部分ステップＳ１ａ～Ｓ１ｄ、またはＳ１ａ～Ｓ１ｅは、各値群について同時に実行され、多数の値群について相応の回数繰り返される。

任意的な方法ステップＳ２において、方法ステップＳ１の後に（しかし方法ステップＳ３を実行する前に）、外部温度が所定の通常温度の範囲外にある場合、運転者により調整されるブレーキペダルの調整速度ｖ_ｘが所定の通常速度の範囲外にある場合、車両電気システムの電圧が所定の通常電圧の範囲外にある場合、データ提供機器の故障中、および／またはフェード現象中に検知される値群をフィルタリング除去することができる。この場合、以下に記載される方法ステップＳ３は、方法ステップＳ２においてフィルタリング除去された値群を一緒に使用せずに実行される。代替的に、「フィルタリング除去された」値群を「フィルタリング除去されない」値群から分離して以下に記載されるように評価することもできる。

方法ステップＳ３において、検知された（およびフィルタリング除去されていない）値群が座標系にプロットされ、座標系の各々は、ブレーキ要求設定量ｘ、ｖ_ｘおよびＩ_０、もしくはブレーキ要求設定量のうちの少なくとも１つ、ブレーキシステム反応量ｐ_１２、Ｉおよびｐ_１６、もしくはブレーキシステム反応量のうちの少なくとも１つ、ならびに／または車両反応量Ｆ、α、ｒおよびａ、もしくは車両反応量のうちの少なくとも１つを表示する少なくとも２つの軸を有する。少なくとも１つの周囲環境パラメータμも方法ステップＳ１ｅとして一緒に検知されるならば、方法ステップＳ３において、値群を少なくとも１つの別の座標系にプロットすることもでき、別の座標系において周囲環境パラメータμまたは周囲環境パラメータのうちの少なくとも１つが各座標系の軸により、または各座標系の２つの軸のうちの１つに形成される平面におけるセクタにより表示される。少なくとも１つの別の座標系の少なくとも１つの別の軸は、ブレーキ要求設定量ｘ、ｖ_ｘおよびＩ_０、もしくはブレーキ要求設定量のうちの少なくとも１つ、ブレーキシステム反応量ｐ_１２、Ｉおよびｐ_１６、もしくはブレーキシステム反応量のうちの少なくとも１つ、ならびに／または車両反応量Ｆ、α、ｒおよびａ、もしくは車両反応量のうちの少なくとも１つを表示する。

図１ｂ～図１ｇは、方法ステップＳ３において作成された座標系の例を示す。

図１ｂの座標系では、第１の軸がブレーキペダルの調整速度ｖ_ｘを表し、第２の軸がマスタブレーキシリンダ圧ｐ_１２を表し、第３の軸が、調整速度ｖ_ｘおよびマスタブレーキシリンダ圧ｐ_１２のそれぞれの値について検知された値群の頻度Ｎを表す。図１ｂの座標系にプロットされた値群により、車両により運転者起因の、および／または自律的な制動中に実行されたブレーキ操作、例えば矢印１８で示される「急速な制動」、矢印２０で示される「ブレーキペダル操作のゆっくりとした引き戻し（ｌａｎｇｓａｍｅｓ Ｚｕｒｕｅｃｋｎｅｈｍｅｎ）」、矢印２２で示される「ゆっくりとした制動とブレーキペダル操作のゆっくりとした引き戻し」、マーキング２４で示される高摩擦μでのＡＢＳコントロールプロセスが得られる。

図１ｃの座標系でも、第１の軸がブレーキペダルの調整速度ｖ_ｘを表示し、第２の軸がマスタブレーキシリンダ圧ｐ_１２を表示する。しかし、図１ｃの座標系の第３の軸により、モータ駆動式ブレーキ圧増圧装置として用いられる電気機械式ブレーキ倍力装置１０のモータのモータ電流強度Ｉが表される。図１ｃの座標系の矢印２６も、ブレーキ操作を表すが、ここでは詳しく説明されない。

図１ｄの座標系により、ブレーキ操作がその間に実行されたコントロールを考慮して表され、第１の軸がブレーキペダルのロッドストロークｘを表し、第２の軸がマスタブレーキシリンダ圧ｐ_１２を表し、第３の軸が頻度Ｎを表す。図１ｄの座標系に認識できるように、第１の軸と第２の軸により形成される座標系の面積が複数のセクタＣ１～Ｃ３に分割され、これらはそれぞれ、低摩擦μでのＡＢＳコントロールプロセス（セクタＣ１）、中摩擦μでのＡＢＳコントロールプロセス（セクタＣ２）、および高摩擦μでのＡＢＳコントロールプロセス（セクタＣ３）を表示する。

図１ｅの座標系において、第１の軸が車両減速度ａを表し、第２の軸が舵角αを表し、第３の軸がヨーレートｒを表す。

図１ｆの座標系でも、第１の軸がブレーキペダルの調整速度ｖ_ｘを表し、第２の軸がマスタブレーキシリンダ圧ｐ_１２を表し、第３の軸が、調整速度ｖ_ｘおよびマスタブレーキシリンダ圧ｐ_１２のそれぞれの値について検知された値群の頻度Ｎを表す。図１ｆの座標系にマーキングされたブレーキ操作は、矢印１８で示される「急速な制動」、矢印２８で示される「平均的な速度での制動（ｍｉｔｔｌｅｒｅｒ Ｇｅｓｃｈｗｉｎｄｉｇｋｅｉｔ）」、矢印２０で示される「ブレーキペダル操作のゆっくりとした引き戻し」、矢印２２で示される「ゆっくりとした制動およびブレーキペダル操作のゆっくりとした引き戻し」、およびマーキング２４で示される高摩擦μでのＡＢＳコントロールプロセスである。

さらに、図１ｇの座標系において、ブレーキペダルのロッドストロークｘが第１の軸により表示され、マスタブレーキシリンダ圧ｐ_１２が第２の軸により表示され、頻度Ｎが第３の軸により表示されている。第１の軸と第２の軸により形成される座標系の面積は、すでに上述したセクタＣ１～Ｃ３に分割されている。

方法ステップＳ３は、さらに、上述の座標系に図示されていなくても、各走行状態について現在の、および累積した負荷および負荷プロファイルの検出を可能にする。

ここに記載される予測方法の次の方法ステップＳ４において、座標系をもとにして、少なくとも所定の予測時間インターバル中にブレーキシステムの少なくとも１つのブレーキシステムコンポーネントに少なくとも１つの機能障害が発生する可能性があるかどうかが推定される。したがって、方法ステップＳ４は、座標系をもとにして、システム複合体における（および場合によっては周囲環境の影響を受ける複合体における）少なくとも１つのブレーキシステムコンポーネントの挙動が、少なくとも１つのブレーキシステムコンポーネントの損傷または少なくとも１つのブレーキシステムコンポーネントの摩耗に原因があるのかどうかを早期に認識できることを利用する。ここに記載される予測方法の実行は、ブレーキシステムにおける損傷または摩耗の出現を認識するために従来技術で一般的な検出する、およびより早く反応する可能性とは異なり、少なくとも１つのブレーキシステムコンポーネントの損傷または摩耗の早期診断または予防的な認識を可能にする。

したがって、ここに記載される予測方法は、各ブレーキシステムにおける欠陥または機能障害を早期に認識するための非常に敏感な可能性である。有利にも、それぞれ作成された座標系をもとにして、ブレーキシステムのまだ機能するブレーキシステムコンポーネントが、近い将来、最良の場合でも機能能力が制限されることになるということを確実に予測することができる。特に、ブレーキシステムに「始まっている欠陥」を、それぞれ作成された座標系をもとにして認識／予測することができる。そのために実行される方法ステップＳ１およびＳ４は、比較的安価で比較的小さな体積のエレクトロニクス系により実行することができる。

予測方法により、特に電気機械式ブレーキ倍力装置または一体化されたプランジャ装置の機能性全体を、その将来の使用可能性／機能能力の予測の観点で検査することもできる。特に、この手法により、従来の監視手法および従来技術によるセンサ、例えばモータ位置センサまたは差分センサによってでは予想することができない電気機械式ブレーキ倍力装置または一体化されたプランジャ装置の将来の故障を予想することもできる。したがって、ここに記載される予測方法は、特に車両のブレーキシステムの電気機械式ブレーキ倍力装置または一体化されたプランジャ装置のための有利な早期診断を可能にする。しかし、予測方法により、他のブレーキシステムコンポーネントも間近に迫る機能障害／将来の故障に関して検査できることに明示的に言及しておく。

方法ステップＳ３において実行される現在の、および累積した負荷および負荷プロファイルの検出をもとにして逸脱を認識することができ、次いで、これが方法ステップＳ４において排除プロセス（Ａｕｓｓｃｈｌｕｓｓｖｅｒｆａｈｒｅｎ）および妥当性検査プロセス（Ｐｌａｕｓｉｂｉｌｉｓｉｅｒｕｎｇｓｖｅｒｆａｈｒｅｎ）を経て有効とされる（ｂｅｓｔａｅｔｉｇｅｎ）か、または無効とされる（ｅｎｔｋｒａｅｆｔｉｇｅｎ）。これらの逸脱は、摩耗または損傷にもとづく可能性がある。既知のパターンの逸脱は、特に、摩耗が緩慢に進行することの表れであり得る。方法ステップＳ４により、負荷プロファイル（Ｂｅｌａｓｔｕｎｇｓｖｅｒｌａｅｕｆｅ）を予想することもできる。

特に、方法ステップＳ４において、予測時間インターバル中にブレーキシステムの少なくとも１つのブレーキシステムコンポーネントに少なくとも１つの機能障害が発生する可能性があると予測／予想されるならば、任意的な方法ステップＳ５として、発光表示、音出力および／または映像表示により車両の運転者に対応する警告を伝達することができる。警告を伝達するために、車両の少なくとも１つの発光要素、車両の音出力機器、車両の映像表示機器、および／または運転者の携帯機器、特に携帯電話を用いることができる。したがって、修理工場へ行くように多様な仕方で運転者を促すことができる。代替的または補足的に、方法ステップＳ５において、予測に対応する修理情報を工場に送ることもできる。

しかし方法ステップＳ４において、予測時間インターバル中にブレーキシステムの少なくとも１つのブレーキシステムコンポーネントに少なくとも１つの機能障害が発生する恐れがないと予測／予想されるならば、任意的な方法ステップＳ６として、車両の自律的な走行の許可基準を出力することもできる。それに対応して、方法ステップＳ４において、予測時間インターバル中にブレーキシステムの少なくとも１つのブレーキシステムコンポーネントに少なくとも１つの機能障害が発生する可能性があると予測／予想されるならば、車両の自律的な走行の許可基準をオフにすることができる。殊に、この場合、車両の自律的な走行のために使用される自動装置は、許可基準がある場合にのみ、車両の自律的な走行に適した動作モードに切り替えられるように形成されている。このようにして、少なくとも自律的な走行のほぼ確実な継続期間にブレーキシステムの機能障害を高い確率で不可能にできる場合にのみ車両を自律的な走行に移すことが確保されている。

図２は、予測方法の第２の実施形態を説明するためのフローチャートを示す。

図２の予測方法は、上述の実施形態の発展形態である。この予測方法の実行可能性は、特定のブレーキシステムタイプと特定の車両タイプのどちらにも限定されない。

前述の実施形態の発展形態として、方法ステップＳ４の後に、値群がプロットされた座標系が記憶装置に記憶される方法ステップＳ１０が実行される。その後、別の運転者起因の、および／または自律的な車両の制動中に検知された値群が記憶装置に記憶された座標系と比較される。これは方法ステップＳ１１で表示される。その場合、比較をもとにして、それぞれ車両により現在実行される制動のブレーキ操作が座標系の値群の検知中に実行された制動の比較ブレーキ操作から逸脱するかどうかが検知される。車両により現在実行される制動のブレーキ操作が比較ブレーキ操作のうちの少なくとも１つに相当する場合、方法ステップＳ１２において、それぞれのブレーキ操作について予測された走行中に座標系のうちの少なくとも１つに逸脱が生じるかどうかが検査される。生じない場合、方法ステップＳ１３として、各制動がブレーキシステムの負荷にのみ加えられる。そうでない場合、つまり既知のブレーキ操作で逸脱が繰り返し生じるならば、すでに上述した方法ステップＳ５が実行される。

しかし方法ステップＳ１１において、それぞれ車両により現在実行される制動のブレーキ操作が比較ブレーキ操作から逸脱することが確認される場合、方法ステップＳ１４として、各逸脱が特定の動作範囲内で生じるのかどうかが検査される。そうである場合、方法ステップＳ１５として、それぞれ特定の動作範囲内でのこのブレーキ操作の繰り返す発生に対して、該当する座標系に各ブレーキ操作／パターンを記録することで反応する。そうでない場合、方法ステップＳ１６として、車両により現在実行される制動のブレーキ操作が比較ブレーキ操作から逸脱する頻度が検知される。次に、検知された頻度をもとにして、方法ステップＳ１６において、少なくとも所定の予測時間インターバル中にブレーキシステムの少なくとも１つのブレーキシステムコンポーネントに少なくとも１つの機能障害が発生する可能性があるかどうかが推定される。その後、方法ステップＳ５を新たに実行することができる。

図３は、予測方法の第３の実施形態を説明するためのフローチャートを示す。

図３の予測方法も図１の実施形態の発展形態である。その実行可能性は、特定のブレーキシステムタイプと特定の車両タイプのどちらにも限定されない。

図３の予測方法では、方法ステップＳ４の後に、座標系のうちの少なくとも１つに少なくとも１つの損傷指標、ならびに／または少なくとも１つの摩耗指標および／もしくは摩擦指標を認識できるかどうかが検査される方法ステップＳ２０が実行される。各損傷指標は、少なくとも１つのブレーキシステムコンポーネントの欠陥または故障が、例えば少なくとも１つのブレーキシステムコンポーネントの衝撃負荷による少なくとも１つのブレーキシステムコンポーネントの損傷に原因があることの表れである。各損傷指標は、多くの場合、ブレーキペダルのペダルダイナミクス、車両の走行プロファイルおよび／または少なくとも１つの機械的もしくは電気的量の少なくとも１つの勾配で認識できる。したがって、各摩耗指標および／または摩擦指標は、少なくとも１つのブレーキシステムコンポーネントの欠陥または故障が少なくとも１つのブレーキシステムコンポーネントの摩耗、および／または少なくとも１つのブレーキシステムコンポーネントに生じる摩擦に原因があることの表れである。各摩耗指標および／または摩擦指標は、多くの場合、モータ駆動式ブレーキ圧増圧装置のモータのモータトルク、モータ駆動式ブレーキ圧増圧装置のモータの回転数、モータ駆動式ブレーキ圧増圧装置の電気的もしくは機械的出力、および／または少なくとも１つの測定温度で確認することができる。

方法ステップＳ２０において座標系に少なくとも１つの損傷指標の存在が認識されるならば、方法ステップＳ２１において、少なくとも１つのブレーキシステムコンポーネントに損傷が生じたことが決定される。場合によっては次に、すでに上述した方法ステップＳ５を実行することができる。しかし方法ステップＳ２０において、少なくとも１つの摩耗指標および／または摩擦指標の存在が確認される場合、方法ステップＳ２２として、少なくとも１つのブレーキシステムコンポーネントの摩耗および／または少なくとも１つのブレーキシステムコンポーネントに生じる摩擦が認識可能であることが決定される。この場合も次に、すでに上述した方法ステップＳ５を実行することができる。

図４は、予測装置の実施形態の模式図を示す。

以下に記載される予測装置３０は、車両３２のブレーキシステムの少なくとも１つのブレーキシステムコンポーネントのための予測、特に早期診断に利用可能である。以下に記載される予測装置３０の使用可能性は、各ブレーキシステムを搭載した車両／自動車３２の各ブレーキシステムの特別なブレーキシステムタイプと特定の車両タイプ／自動車タイプのどちらにも限定されない。

予測装置３０により、車両３２のブレーキシステムの少なくとも１つのブレーキシステムコンポーネントのために、予測、特に早期診断を行うことができる。そのために、値群３４が予測装置３０の電子機器３６に提供される。値群３４は、それぞれ車両３２の運転者起因の、および／または自律的な複数の制動中に検知された値を有する。さらに、値群３４は、一時点に検知された少なくとも１つのブレーキ要求設定量、同時点に検知された少なくとも１つのブレーキシステム反応量、および同時点に検知された少なくとも１つの車両反応量をそれぞれ含む。すでに上述したように、少なくとも１つのブレーキ要求設定量は、それぞれ車両３２の運転者によるブレーキペダルの操作、および／または車両３２の制動もしくは走行制御自動装置のブレーキ要求設定を表す。それに対応して、少なくとも１つのブレーキシステム反応量は、それぞれ、少なくとも１つのブレーキ要求設定量に対するブレーキシステムの少なくとも１つのブレーキシステムコンポーネントの反応、または少なくとも１つのブレーキシステムコンポーネントにおける状態を表示する。さらに、少なくとも１つの車両反応量は、ブレーキシステムにより制動される車両３２の物理量を表す。少なくとも１つのブレーキ要求設定量、少なくとも１つのブレーキシステム反応量、および少なくとも１つの車両反応量の例は、すでに上記に列挙されている。

電子機器３６は、値群３４を座標系にプロットするように設計および／またはプログラミングされ、座標系の各々は、ブレーキ要求設定量、もしくはブレーキ要求設定量のうちの少なくとも１つ、ブレーキシステム反応量、もしくはブレーキシステム反応量のうちの少なくとも１つ、および／または車両反応量、もしくは車両反応量のうちの少なくとも１つをそれぞれ表示する少なくとも２つの軸を有する。すでに上記に列挙したように、値群３４が割り当てられた値群３４の各時点に検知された少なくとも１つの周囲環境パラメータも有するならば、値群を対応する他の座標系にプロットすることもできる。

さらに、電子機器３６は、座標系をもとにして、少なくとも所定の予測時間インターバル中にブレーキシステムの少なくとも１つのブレーキシステムコンポーネントに少なくとも１つの機能障害が発生する可能性があるかどうかを推定するようにも設計および／またはプログラミングされている。したがって、ここに記載される予測装置３０は、前述の予測方法の利点をもたらす。予測装置３０／予測装置の電子機器３６は、特に、すでに上述した予測方法のすべての方法ステップを実行するように形成／プログラミングされ得る。

予測装置３０とは、車両３２に組み付け可能／組み込み可能な予測装置３０と理解することができる。しかし図４に図示されるように、予測装置３０は、車両３２のデータ送信機器４０により送信された値群３４を、特にインターネット４２を介して受信するように設計された通信機器３８を含むこともできる。その場合、予測装置３０／予測装置の電子機器３６により決定される予測情報４４を再び車両３２に送信することができる。その場合、予測情報４４は、車両３２において、すでに上述した方法ステップＳ５およびＳ６を引き起こすことができる。

したがって、予測装置３０は、予測装置と車両３２との距離が比較的大きい場合でもなお有利な予測／早期診断を実行することができる。したがって、予測装置３０と車両３２との協働は、車両３２の重量を増すことも、車両３２において利用可能な予測装置３０のための取付スペースを必要とすることもない。これは、予測装置３０の使用可能性を損なうことなく、比較的大きい体積のおよび／または比較的重い予測装置３０の形成も可能にする。さらに、この場合、予測装置３０と車両３２の協働は、車両３２の製造コストを上昇させることもなく可能である。図４に図示されるように、通信機器３８を搭載した予測装置３０は、予測／早期診断を実行するために複数の車両３２と協働することもできる。車両３２は、通常、自身のデータ送信機器４０を搭載しているため、予測装置３０を様々に使用可能である。任意的に、このようにして、先ず車両レベルで予測が行われ、最後にクラウドの「より高いレベル」で複数／多数の車両３２からなる車両群（Ｆａｈｒｚｅｕｇｆｌｏｔｔｅ）に関して相関されることにより早期診断を「２つのレベルで」を実行することもできる。

１０ ブレーキ倍力装置
１２ マスタブレーキシリンダ
１４ ポンプ
１６ ホイールブレーキシリンダ
１８ 矢印
２０ 矢印
２２ 矢印
２４ マーキング
３０ 予測装置
３２ 車両
３４ 値群
３６ 電子機器
３８ 通信機器
４０ データ送信機器
４２ インターネット
４４ 予測情報
Ｃ１、Ｃ２、Ｃ３ セクタ
Ｎ 頻度
μ 摩擦
ｘ、ｖ_ｘ、Ｉ_０ ブレーキ要求設定量
Ｆ、α、ｒ、ａ 車両反応量
ｐ_１２、Ｉ、ｐ_１６ ブレーキシステム反応量
Ｓ１～Ｓ６、Ｓ１０～Ｓ１６、Ｓ２０～Ｓ２２ ステップ
Ｓ１ａ～Ｓ１ｅ 部分ステップ

Claims (10)

1. 車両（３２）のブレーキシステムの少なくとも１つのブレーキシステムコンポーネント（１０、１２、１４、１６）のための予測装置（３０）であって、
   電子機器（３６）を備え、前記電子機器が、
   －前記車両（３２）の運転者起因の、および／または自律的な複数の制動中にそれぞれ検知された値を有する、かつ一時点に検知された少なくとも１つのブレーキ要求設定量（ｘ、ｖ_ｘおよびＩ_０）、同時点に検知された少なくとも１つのブレーキシステム反応量（ｐ_１２、Ｉおよびｐ_１６）、ならびに同時点に検知された少なくとも１つの車両反応量（Ｆ、α、ｒおよびａ）をそれぞれ含む、前記電子機器（３６）に提供される値群（３４）であって、前記少なくとも１つのブレーキ要求設定量（ｘ、ｖ_ｘおよびＩ_０）が、前記車両（３２）の運転者によるブレーキペダルの操作、および／または前記車両（３２）の制動もしくは走行制御自動装置のブレーキ要求設定をそれぞれ表し、前記少なくとも１つのブレーキシステム反応量（ｐ_１２、Ｉおよびｐ_１６）が、前記少なくとも１つのブレーキ要求設定量（ｘ、ｖ_ｘおよびＩ_０）に対する前記ブレーキシステムの前記少なくとも１つのブレーキシステムコンポーネント（１０、１２、１４、１６）の反応、または前記少なくとも１つのブレーキシステムコンポーネント（１０、１２、１４、１６）における状態をそれぞれ表し、前記少なくとも１つの車両反応量（Ｆ、α、ｒおよびａ）が、前記ブレーキシステムにより制動される前記車両（３２）の物理量を表す、値群を、座標系であって、前記座標系の各々が、前記ブレーキ要求設定量（ｘ、ｖ_ｘおよびＩ_０）、もしくは前記ブレーキ要求設定量のうちの少なくとも１つ、前記ブレーキシステム反応量（ｐ_１２、Ｉおよびｐ_１６）、もしくは前記ブレーキシステム反応量のうちの少なくとも１つ、ならびに／または前記車両反応量（Ｆ、α、ｒおよびａ）、もしくは前記車両反応量のうちの少なくとも１つを表示する少なくとも２つの軸を有する、座標系にプロットするように、かつ
   －前記座標系をもとにして、少なくとも所定の予測時間インターバル中に前記ブレーキシステムの前記少なくとも１つのブレーキシステムコンポーネント（１０、１２、１４、１６）に少なくとも１つの機能障害が発生する可能性があるかどうかを推定するようにし、
   前記割り当てられた値群（３４）の各時点に検知された前記各値群（３４）の前記少なくとも１つのブレーキ要求設定量（ｘ、ｖ _ｘ およびＩ _０ ）、同時点に検知された前記少なくとも１つのブレーキシステム反応量（ｐ _１２ 、Ｉおよびｐ _１６ ）ならびに同時点に検知された前記少なくとも１つの車両反応量（Ｆ、α、ｒおよびａ）に加えて、同時点に、前記車両（３２）の現在周囲環境に関する少なくとも１つの周囲環境パラメータ（μ）が検知され、前記各値群（３４）に付加され（Ｓ１ｅ）、前記値群（３４）は少なくとも１つの別の座標系にプロットされ、前記別の座標系において前記周囲環境パラメータ（μ）または前記周囲環境パラメータのうちの少なくとも１つがそれぞれ別の座標系の軸により、または前記それぞれ別の座標系の２つの軸のうちの１つに形成される平面におけるセクタにより表示され、前記少なくとも１つの別の座標系を追加的に考慮して、少なくとも前記所定の予測時間インターバル中に前記ブレーキシステムの前記少なくとも１つのブレーキシステムコンポーネント（１０、１２、１４、１６）に少なくとも１つの機能障害が発生する可能性があるかどうかが推定されるように、
   設計および／またはプログラミングされている、予測装置。
2. 前記電子機器（３６）は、前記プロットされた値群を有する前記座標系を前記予測装置（３０）の記憶機器に記憶するように設計および／またはプログラミングされており、前記電子機器（３６）は、さらに、前記車両（３２）の別の運転者起因の、および／または自律的な制動中に検知された値群（３４）を、前記記憶機器に記憶された前記座標系と比較するように設計および／またはプログラミングされ、それにより、前記比較をもとにして、それぞれ前記車両（３２）により現在実行される制動のブレーキ操作が、前記座標系の前記値群の検知中に実行された制動の比較ブレーキ操作から逸脱するかどうかを検知し、前記比較ブレーキ操作から逸脱する前記車両（３２）により現在実行される制動の前記ブレーキ操作の検知された頻度を追加的に考慮して、少なくとも前記所定の予測時間インターバル中に前記ブレーキシステムの前記少なくとも１つのブレーキシステムコンポーネント（１０、１２、１４、１６）に少なくとも１つの機能障害が発生する可能性があるかどうかを推定する、請求項１に記載の予測装置（３０）。
3. 前記予測装置（３０）が前記車両（３２）に組み付け可能である、請求項１または２に記載の予測装置（３０）。
4. 前記予測装置（３０）は、前記車両（３２）のデータ送信機器（４０）により送信された値群（３４）を受信するように設計されている通信機器（３８）を備える、請求項１または２に記載の予測装置（３０）。
5. 車両（３２）のブレーキシステムの少なくとも１つのブレーキシステムコンポーネント（１０、１２、１４、１６）のための予測方法であって、
   －前記車両（３２）の運転者起因の、および／または自律的な複数の制動中に検知された値をそれぞれ有する、かつ一時点に検知された少なくとも１つのブレーキ要求設定量（ｘ、ｖ_ｘおよびＩ_０）、同時点に検知された少なくとも１つのブレーキシステム反応量（ｐ_１２、Ｉおよびｐ_１６）、ならびに同時点に検知された少なくとも１つの車両反応量（Ｆ、α、ｒおよびａ）をそれぞれ含む値群（３４）であって、前記少なくとも１つのブレーキ要求設定量（ｘ、ｖ_ｘおよびＩ_０）が、前記車両の運転者によるブレーキペダルの操作、および／または前記車両の制動もしくは走行制御自動装置のブレーキ要求設定をそれぞれ表し、前記少なくとも１つのブレーキシステム反応量（ｐ_１２、Ｉおよびｐ_１６）が、前記少なくとも１つのブレーキ要求設定量（ｘ、ｖ_ｘおよびＩ_０）に対する前記ブレーキシステムの前記少なくとも１つのブレーキシステムコンポーネント（１０、１２、１４、１６）の反応、または前記少なくとも１つのブレーキシステムコンポーネント（１０、１２、１４、１６）における状態をそれぞれ表し、前記少なくとも１つの車両反応量（Ｆ、α、ｒおよびａ）が、前記ブレーキシステムにより制動される前記車両（３２）の物理量を表す、値群を検知するステップ（Ｓ１）と、
   －前記検知された値群（３４）を、座標系であって、前記座標系の各々が、前記ブレーキ要求設定量（ｘ、ｖ_ｘおよびＩ_０）、もしくは前記ブレーキ要求設定量のうちの少なくとも１つ、前記ブレーキシステム反応量（ｐ_１２、Ｉおよびｐ_１６）、もしくは前記ブレーキシステム反応量のうちの少なくとも１つ、ならびに／または前記車両反応量（Ｆ、α、ｒおよびａ）、もしくは前記車両反応量のうちの少なくとも１つを表示する少なくとも２つの軸を有する、座標系にプロットするステップ（Ｓ３）と、
   －前記座標系をもとにして、少なくとも所定の予測時間インターバル中に前記ブレーキシステムの前記少なくとも１つのブレーキシステムコンポーネント（１０、１２、１４、１６）に少なくとも１つの機能障害が発生する可能性があるかどうかを推定するステップ（Ｓ４）と、を包含する方法において、
   前記割り当てられた値群（３４）の各時点に検知された前記各値群（３４）の前記少なくとも１つのブレーキ要求設定量（ｘ、ｖ _ｘ およびＩ _０ ）、同時点に検知された前記少なくとも１つのブレーキシステム反応量（ｐ _１２ 、Ｉおよびｐ _１６ ）ならびに同時点に検知された前記少なくとも１つの車両反応量（Ｆ、α、ｒおよびａ）に加えて、同時点に、前記車両（３２）の現在周囲環境に関する少なくとも１つの周囲環境パラメータ（μ）が検知され、前記各値群（３４）に付加され（Ｓ１ｅ）、前記値群（３４）は少なくとも１つの別の座標系にプロットされ、前記別の座標系において前記周囲環境パラメータ（μ）または前記周囲環境パラメータのうちの少なくとも１つがそれぞれ別の座標系の軸により、または前記それぞれ別の座標系の２つの軸のうちの１つに形成される平面におけるセクタにより表示され、前記少なくとも１つの別の座標系を追加的に考慮して、少なくとも前記所定の予測時間インターバル中に前記ブレーキシステムの前記少なくとも１つのブレーキシステムコンポーネント（１０、１２、１４、１６）に少なくとも１つの機能障害が発生する可能性があるかどうかが推定される、予測方法。
6. 前記少なくとも１つのブレーキ要求設定量（ｘ、ｖ_ｘおよびＩ_０）として、前記ブレーキペダルに結合された入力ロッドのロッドストローク（ｘ）、前記入力ロッドの調整速度（ｖ_ｘ）、前記制動もしくは運転制御自動装置により要求される前記ブレーキシステムのモータ駆動式ブレーキ圧増圧装置（１０）のモータの目標モータ電流強度（Ｉ_０）、前記制動もしくは走行制御自動装置により要求される前記モータ駆動式ブレーキ圧増圧装置（１０）の前記モータの目標動作電圧、前記制動もしくは走行制御自動装置により要求される前記モータ駆動式ブレーキ圧増圧装置（１０）の前記モータの目標モータトルク、前記制動もしくは走行制御自動装置により要求される前記モータ駆動式ブレーキ圧増圧装置（１０）の前記モータの目標消費電力、前記制動もしくは走行制御自動装置により要求される前記モータ駆動式ブレーキ圧増圧装置（１０）の少なくとも１つの調整可能なピストンの目標調整ストローク、および／または前記制動もしくは走行制御自動装置により要求される前記ブレーキシステムに設置された少なくとも１つのポンプ（１４）の目標ポンプレートが検知される（Ｓ１ａ）、請求項５に記載の予測方法。
7. 前記少なくとも１つのブレーキシステム反応量（ｐ_１２、Ｉおよびｐ_１６）として、前記ブレーキシステムのマスタブレーキシリンダ（１２）におけるマスタブレーキシリンダ圧（ｐ_１２）、前記ブレーキシステムの少なくとも１つのホイールブレーキシリンダ（１６）における少なくとも１つのブレーキ圧（ｐ_１６）、前記ブレーキシステムの前記モータ駆動式ブレーキ圧増圧装置（１０）の前記モータのモータ電流強度（Ｉ）、前記モータ駆動式ブレーキ圧増圧装置（１０）の前記モータの動作電圧、前記モータ駆動式ブレーキ圧増圧装置（１０）の前記モータのモータトルク、前記モータ駆動式ブレーキ圧増圧装置（１０）の前記モータの消費電力、前記モータ駆動式ブレーキ圧増圧装置（１０）の少なくとも１つの調整可能なピストンの調整ストローク、場合によって実行されるブレーキ圧コントロールもしくは場合によって実行されるビークルダイナミクスコントロールに関するコントローラ状態情報、少なくとも前記モータ駆動式ブレーキ圧増圧装置（１０）における少なくとも１つの温度、前記ブレーキシステムに設置された前記少なくとも１つのポンプ（１４）のポンプレート、前記モータ駆動式ブレーキ圧増圧装置（１０）に結合された前記ブレーキシステムの伝動装置の伝達効率、および／または前記ブレーキシステムの少なくとも１つのバルブの少なくとも１つの切換状態が検知される（Ｓ１ｂ、Ｓ１ｃ）、請求項６に記載の予測方法。
8. 前記少なくとも１つの車両反応量（Ｆ、α、ｒおよびａ）として、前記ブレーキシステムにより前記車両（３２）にもたらされるブレーキ力（Ｆ）、前記ブレーキシステムにより前記車両（３２）にもたらされるブレーキトルク、前記車両の舵角（α）、前記車両（３２）のヨーレート（ｒ）、前記ブレーキシステムにより前記車両（３２）にもたらされる車両減速度（ａ）、前記車両（３２）の縦方向速度、前記車両（３２）の横方向速度、前記車両（３２）の横方向加速度、および／または前記車両（３２）の車両電気システムの電気システム電圧が検知される（Ｓ１ｄ）、請求項５または６に記載の予測方法。
9. 前記少なくとも１つの周囲環境パラメータ（μ）として、道路摩擦（μ）、道路傾斜角度、ウインドシールドワイパステータスおよび／または外部温度が検知される（Ｓ１ｅ）、請求項５に記載の予測方法。
10. 前記プロットされた値群（３４）を有する座標系が記憶装置に記憶され、前記車両（３２）の別の運転者起因の、および／または自律的な制動中に検知された値群（３４）が前記記憶装置に記憶された座標系と比較され、前記比較をもとにして、それぞれ前記車両（３２）により現在実行される制動のブレーキ操作が前記座標系の前記値群（３４）の検知中に実行された制動の比較ブレーキ操作から逸脱するかどうかが検知され、前記比較ブレーキ操作から逸脱する前記車両（３２）により現在実行される制動の前記ブレーキ操作の検知された頻度を追加的に考慮して、少なくとも前記所定の予測時間インターバル中に前記ブレーキシステムの前記少なくとも１つのブレーキシステムコンポーネント（１０、１２、１４、１６）に少なくとも１つの機能障害が発生する可能性があるかどうかが推定される（Ｓ１０～Ｓ１６）、請求項５または６に記載の予測方法。