JP7791681B2 - 機械式駐車設備 - Google Patents

Description

本出願は、入庫管理が適切にできる機械式駐車設備に関する。

従来、複数の車両を駐車させるための機械式駐車設備がマンションやビジネス街等に設置されている。機械式駐車設備は、箱型循環式、水平循環式、平面往復式、縦横移動パズル式及びエレベータ式等、種々の形式の駐車設備が設置条件等に応じて採用されている。例えば、エレベータ式駐車設備では、車両を載せるパレットが複数設けられ、入庫時に所定のパレットに入庫すると、そのパレットは所定の格納位置に搬送されて格納される。

一方、近年、画像処理技術が発達し、機械式駐車設備における入庫時に車両のナンバープレートを撮影し、その撮影した画像から入庫車両が登録車両か否かなどを判定する技術がある。

この種の先行技術として、例えば、撮像カメラで撮影した画像から画像認識装置でナンバープレートを抽出し、ナンバープレートが登録データと一致するときには入庫指令を出力するようにした機械式駐車装置がある（例えば、特許文献１参照）。

なお、他の先行技術として、テレビカメラで撮影した画像から画像認識装置で車両番号を認識する機械式立体駐車装置もある（例えば、特許文献２参照）。

特開２０１５－１６８９８５号公報 特開昭６３－１５１７６７号公報

しかし、上記した先行技術のように、カメラでナンバープレートを認識することで入庫操作を実行した場合、入庫する意思がない場合でも機械式駐車設備の前に停車をしたことで機械式駐車設備の入庫操作が実行されてしまう。この場合、機械式駐車設備における無駄な呼び操作が行われ、次の呼び操作を希望する利用者に不要な待ち時間が発生する。

また、利用者の入庫の意思表示をするための機器としてリモコンなどが知られている。しかし、リモコンは各利用者が携帯する必要があり、リモコンの携帯忘れや紛失などで使えない場合には、迅速な入庫ができない。しかも、リモコンの操作をしなければ利用者の入庫の意思表示が伝えられないので、迅速な入庫が難しい場合もある。

そこで、本出願は、リモコンなどの機器を携帯することなく、車両内から入庫の意思表示を適切に行って入庫ができる機械式駐車設備を提供することを目的とする。

上記目的を達成するために、本出願の一態様に係る機械式駐車設備は、入出庫部と当該入出庫部に配置されるパレットと開閉可能な出入口扉とを有する駐車塔と、前記出入口扉の前方の所定エリアの車両を撮影する撮影装置と、前記撮影装置で撮影した画像データから前記車両のナンバープレートを認識する画像認識装置と、前記画像認識装置で認識した前記ナンバープレートの情報を予め登録されている登録ナンバープレートの情報と照合する照合装置と、前記車両を入庫する意思表示として予め登録されている前記車両の挙動を認識する挙動認識装置と、前記照合装置が前記ナンバープレートの情報から登録された前記車両であることを認証し、かつ、前記挙動認識装置が登録された前記車両の挙動を認識した場合に入庫動作を開始する制御装置と、を備え、
前記入庫動作は、前記車両を入庫させる前記パレットの呼び動作と、前記パレットが前記入出庫部に配置されると前記出入口扉を開放する開放動作とを含み、
前記挙動認識装置は、登録された前記車両の挙動を認識して前記入庫動作を開始した後も、前記車両の挙動を継続して監視し、当該監視中に、前記車両の予め定められたキャンセル合図の挙動が認識された場合に、前記入庫動作のキャンセルを受け付けるように構成されているものである。
この明細書及び特許請求の範囲の書類中における「予め登録された挙動」は、入庫の意思表示として予め登録されている車両の各部による挙動である。

この構成により、車両を撮影する撮影装置で撮影した画像データから画像認識装置で車両のナンバープレートの情報を認識することができる。そして、照合装置でそのナンバープレートの情報と予め登録されている登録ナンバープレートの情報と照合することができる。また、挙動認識装置によって、車両を入庫する意思表示として予め登録されている車両の挙動を認識することができる。これにより、予め登録された車両であることの認証と、車両を入庫する挙動を認識した場合に、入庫動作を開始するようにできる。よって、「無駄な呼び操作」と「自動車の運転で使用しない機器を携帯し操作する必要」をなくすことができる。

また、前記予め登録された挙動は、所定回数のヘッドライトのパッシング、所定方向への所定回数のウインカーランプの点灯、所定回数のハザードランプの点灯、所定のハンドル操作、所定回数のクラクション、のいずれかとしてもよい。このように構成すれば、車両が備えている機能を利用して、入庫の意思表示とすることができ、他の機器などを必要とすることなく適切な入庫を行うことができる。

また、前記制御装置は、前記照合装置で登録された前記車両であることを認証した後、前記車両を入庫する意思表示の前記挙動を認識するように構成されていてもよい。このように構成すれば、登録された車両についてのみ、車両を入庫する意思表示としての挙動について認識するので、入庫するための挙動を効率良く認識することができる。

また、前記車両が前記撮影装置で撮影する所定エリアに入ったことを検知する車両検知装置をさらに備えており、前記車両検知装置が前記所定エリアに前記車両が入ったことを検知したことで前記画像認識装置が前記車両のナンバープレートを認識するように構成されていてもよい。このように構成すれば、所定エリアに車両が入ったことを検知した後にナンバープレートの認識が開始されるので、入庫車両の認識処理を効率良く行うことができる。

また、表示器をさらに備え、前記表示器は、少なくとも前記ナンバープレートの認識結果、前記ナンバープレートの照合結果、前記車両を入庫する意思表示の挙動を促すメッセージ、のいずれかを表示するように構成されていてもよい。このように構成すれば、入庫する車両の運転者は、表示器の表示を確認して入庫のための操作を適切に行うことができる。

本出願によれば、リモコンなどの機器を携帯することなく、車両内から入庫の意思表示を適切に行って機械式駐車設備に入庫することが可能となる。

図１は、本出願の一実施形態に係るエレベータ式駐車設備と車両を示す斜視図である。 図２は、図１に示すエレベータ式駐車設備において入庫管理を行う主要な構成を示すブロック図である。 図３は、図１に示すエレベータ式駐車設備における入庫管理の一例を示すフローチャートである。

以下、本出願の一実施形態を図面に基づいて説明する。以下の実施形態では、機械式駐車設備の一例としてエレベータ式駐車設備１を例に説明する。なお、機械式駐車設備は、箱型循環式、水平循環式、平面往復式、縦横移動パズル式、その他の形式であってもよく、エレベータ式駐車設備１に限定されない。

（エレベータ式駐車設備の構成）
図１は、一実施形態に係るエレベータ式駐車設備１と車両Ｖを示す斜視図である。図２は、図１に示すエレベータ式駐車設備１において入庫管理を行う主要な構成を示すブロック図である。エレベータ式駐車設備１の内部構成は限定されるものではなく、公知のエレベータ式駐車設備１の構成であるため、内部の説明は省略する。

図１に示すように、この実施形態のエレベータ式駐車設備１は、駐車塔１０の地上１階に出入口扉１１が設けられている。出入口扉１１は開閉式であり、駐車する車両Ｖは出入口扉１１から駐車塔１０の内部に入庫又は内部から出庫する。出入口扉１１の斜め上方には、車両Ｖを撮影する撮影装置たるカメラ１２が設けられている。カメラ１２は、撮影した画像データからナンバープレートの情報を認識できる解像度を有している。カメラ１２は、ひさし１３の下方に設けられており、雨や日光が直接当たるのを防いでいる。

また、この実施形態のエレベータ式駐車設備１は、出入口扉１１の右側方にマイク１４と表示器１５が備えられている。マイク１４は、車両Ｖのクラクションを集音できるようになっている。表示器１５は、車両Ｖの運転者に対してメッセージを伝える。表示器１５は、運転者（利用者）が見やすい位置に設けられている。表示器１５には、音声を発するスピーカを含ませることができる。なお、図示する例は一例である。

また、駐車塔１０の内部には、カメラ１２による撮影、マイク１４による集音、表示器１５によるメッセージの表示などを制御する制御装置２０が設けられている。制御装置２０は、プロセッサ、揮発性メモリ、不揮発性メモリ及びＩ／Ｏインターフェース等を有している。

また、この実施形態では、出入口扉１１の前方に車両Ｖを停止させる所定エリア３０が設定されている。所定エリア３０は、カメラ１２で車両Ｖを認識しやすい位置に設定されている。

図２に示すように、カメラ１２（撮影装置）、マイク１４及び表示器１５は、制御装置２０に接続されている。制御装置２０は、撮影された車両Ｖの画像データからナンバープレートを認識する画像認識装置２１と、ナンバープレートの情報と登録されている車両Ｖの情報とを照合する照合装置２２とを有している。この実施形態では、画像認識装置２１は車両Ｖが所定エリア３０に停止したことを検知する車両検知装置を兼ねている。なお、カメラ１２、画像認識装置２１、照合装置２２及び挙動認識装置２３は、それぞれ別々に構成されたもので、複数の装置が１つに構成されたものでもよい。例えば、画像認識装置２１は、制御装置２０に含まれていてもよい。挙動認識装置２３は、画像認識装置２１に含まれていてもよい。また、車両検知装置は、画像認識装置２１と別に備えさせてもよい。これらの装置の構成は、この実施形態に限定されるものではない。

また、制御装置２０は、車両Ｖが入庫合図の挙動をすることで、カメラ１２、マイク１４などから得られた入庫合図の挙動が、予め登録されている入庫合図の挙動と一致するか否かを認識する挙動認識装置２３を有している。挙動認識装置２３で認識する入庫合図の予め登録された挙動としては、所定回数のヘッドライトのパッシング、所定方向への所定回数のウインカーランプの点灯（左右交互なども含む）、所定回数のハザードランプの点灯、所定のハンドル操作、所定回数のクラクション、などが含まれる。入庫合図の挙動は、単独の挙動でも複数の挙動を組み合わせた挙動でもよい。また、表示器１５は、制御装置２０に接続されており、運転者へのメッセージが表示される。

この実施形態では、画像認識装置２１、照合装置２２及び挙動認識装置２３は、制御装置２０に含まれている。画像認識装置２１、照合装置２２及び挙動認識装置２３は、制御装置２０に備えられた不揮発性メモリに保存されたプログラムに基づいてプロセッサが揮発性メモリを用いて演算処理することで実現される。

この実施形態では、制御装置２０に駐車装置制御システム４０が含まれている。そして、画像認識装置２１で認識したナンバープレートの情報を照合装置２２で照合し、照合結果が登録ナンバープレートの情報と一致し、挙動認識装置２３で入庫合図を認識すると、駐車装置制御システム４０が入庫動作を開始するようになっている。

なお、この実施形態では、エレベータ式駐車設備１に制御装置２０が備えられているが、制御装置２０の機能はクラウド上に備えられていてもよい。制御装置２０がクラウド上に備えられている場合、エレベータ式駐車設備１には駐車装置制御システム４０のみが備えられ、エレベータ式駐車設備１はネットワークを介して制御装置２０と接続される。

（エレベータ式駐車設備の入庫管理）
図３は、図１に示すエレベータ式駐車設備１における入庫管理の一例を示すフローチャートである。この例では、出入口扉１１の前方に所定エリア３０が設けられ、制御装置２０が所定エリア３０に車両Ｖが停車したことを認識した後に入庫管理を行う例を説明する。また、入庫合図が「パッシング」の例を説明し、表示器１５にメッセージを表示する例を説明する。

まず、車両Ｖが所定エリア３０に停車しているか否かが判定される（Ｓ１）。車両Ｖが所定エリア３０に停車すると、カメラ１２が車両Ｖを撮影する（Ｓ２）。制御装置２０は、カメラ１２で撮影された画像データから画像認識装置２１でナンバープレートの情報を抽出する（Ｓ３）。なお、画像認識装置２１でナンバープレートの情報を認識できない認識結果となった場合、車両Ｖの位置を修正するよう表示器１５等で報知（もっと前、もっと右又は左など）し、再度、画像認識装置２１でナンバープレートの情報を認識するようにしてもよい。制御装置２０は、抽出されたナンバープレートの情報と予め登録されている登録ナンバープレートの情報とを照合装置２２で照合する（Ｓ４）。この実施形態では、まずナンバープレートの情報を認識して登録されている車両Ｖか否かを照合している。制御装置２０は、ナンバープレートの情報が登録されていない場合は終了する。

制御装置２０は、ナンバープレートの情報が登録されているナンバープレートの情報と照合できた場合は、表示器１５に入庫合図を行うようにメッセージを表示する（Ｓ５）。例えば、表示器１５に「呼び操作を行う場合には２回パッシングをして下さい」というメッセージを表示する。その後、カメラ１２（入庫合図がクラクションの場合はマイク１４）で車両Ｖを撮影し（Ｓ６）、挙動認識装置２３で入庫合図をしているかを確認する（Ｓ７）。この例では、所定回数のヘッドライトのパッシングが行われるまで入庫合図の確認を繰り返しているが、入庫合図が確認できない場合は、他の入庫合図を行うようにメッセージを出すようにしてもよい。

制御装置２０は、挙動認識装置２３によって入庫合図を確認すると、駐車装置制御システム４０でエレベータ式駐車設備１の入庫動作を開始させる（Ｓ８）。入庫動作は、例えば、車両Ｖを入庫させるパレットの呼び動作を行い、パレットが入出庫部に配置されると出入口扉１１を開放するような制御が行われる。

このように、上記エレベータ式駐車設備１によれば、運転者が所定エリア３０に車両Ｖを停止させると、画像認識装置２１がナンバープレートの情報を認識し、照合装置２２がそのナンバープレートの情報から登録された車両Ｖであるか否かを照合する。照合装置２２で登録された車両Ｖであることが照合できた場合は、表示器１５によって入庫合図を促し、挙動認識装置２３で運転者の入庫の意思表示としての車両Ｖの挙動を認識した場合には、エレベータ式駐車設備１の入庫動作（車両Ｖに対応するパレットの呼び動作）を自動的に開始するようにできる。

よって、運転者は、リモコンなどの機器を携帯することなく、車両Ｖの内部から入庫の意思表示を適切に行ってエレベータ式駐車設備１（機械式駐車設備）に入庫することが可能となる。

なお、上記した実施形態では、カメラ１２で撮影した車両Ｖが「登録車両と判明した後」に、表示器１５や音声で所定の操作を要求し、それに応じて運転者が「入庫合図」を行う例を説明したが、車両Ｖの入庫合図（挙動）を認識した後で、その車両Ｖが「登録車両」であるか否かを照合するようにしてもよい。

このように、上記したエレベータ式駐車設備１によれば、カメラ１２を用いて車両Ｖが本来持つ機能であるヘッドライトのパッシング、ウインカーランプの点灯、クラクションなどの挙動を利用して入庫の意思表示を確認し、エレベータ式駐車設備１の呼び操作（入庫動作）が自動的に行われるようにできる。なお、車両Ｖや挙動認識装置２３の不具合などで予め登録された入庫合図が認識されない場合、別途備えた運転盤などで操作を行うことで入庫の意思表示を行えるように構成してもよい。

（その他の変形例）
上記した実施形態では、入庫する車両Ｖの通常の入庫管理を説明したが、例えば、照合装置２２でナンバープレートの情報を照合し、挙動認識装置２３で車両Ｖの入庫合図を認識して入庫動作を開始した後も画像認識装置２１で車両Ｖが存在することの確認を継続してもよい。そして、出入口扉１１を開放する前に車両Ｖの存在が認識できなくなった場合（例えば、車両Ｖが立ち去った場合）は、入庫動作をキャンセルするようにしてもよい。車両Ｖの存在確認は、例えば、ループコイルなどの検知手段で行ってもよい。

また、入庫動作を開始した後に、画像認識装置２１で車両Ｖが存在することの確認を継続するのではなく、出入口扉１１を開放する前に、再度、画像認識装置２１でナンバープレートの情報の認識を行い、認識できない場合は入庫動作キャンセルするようにしてもよい。

また、他の変形例として、出入口扉１１を開放した後に、車両Ｖや人の進入を検知せずに所定時間を経過し、且つ画像認識装置２１で認識した車両Ｖが所定エリア３０に不在となった場合は、入庫キャンセルと判定し、出入口扉１１を閉めて次の入出庫処理が行えるようにしてもよい。

また、駐車塔１０の内部に、出入口扉１１から進入した車両Ｖのナンバープレートを撮影するカメラ１２をさらに備えさせてもよい。そして、駐車塔１０の内部に進入した車両Ｖのナンバープレートの情報と進入前の車両Ｖのナンバープレートの情報とを画像認識装置２１で認識し、それらの情報を照合装置２２で照合して情報が一致する場合のみ入庫動作を継続するようにしてもよい。

また、上記した実施形態のように、所定エリア３０に停車した車両Ｖに対して画像認識装置２１でナンバープレートの情報を認識するのではなく、駐車塔１０に接近する車両Ｖに対して継続的にナンバープレートの情報を読み取るようにしてもよい。この場合、ナンバープレートの情報を読み取り、照合装置２２で照合に成功したら表示器１５に入庫合図の挙動を行うようにメッセージを表示するようにできる。

また、他の変形例として、駐車塔１０の前でカメラ１２によって車両Ｖを撮影するのではなく、エレベータ式駐車設備１が設置されている敷地に入る段階でカメラ１２によって車両Ｖを撮影するようにしてもよい。この場合、敷地に入る段階で画像認識装置２１によってナンバープレートの情報を認識し、照合装置２２によって登録された車両Ｖか否かを照合して入庫動作を開始し、車両Ｖに対応するパレットを乗入れ待機状態としておくことができる。この場合、出入口扉１１の前で再度カメラ１２によって車両Ｖを撮影し、画像認識装置２１によるナンバープレートの情報の認識を行い、挙動認識装置２３で入庫合図を認識することで出入口扉１１を開放すればより迅速に入庫できる。このようにすれば、車両Ｖが出入口扉１１の前に停止するまでに登録された車両Ｖか否かの認証まで行い、入庫の待ち時間を短縮することができる。

なお、挙動認識装置２３による車両Ｖの挙動を認識した後も、挙動認識装置２３で車両Ｖの挙動を継続して監視し、予め定められたキャンセル合図としての所定回数のパッシングや所定回数のハザードランプの点滅などで入庫のキャンセルを受付けるようにしてもよい。このようにすれば、利用者はリモコンなどの機器を携帯することなく、車両Ｖの備わった機能を活用することで、車両Ｖ内から入庫の意思表示に加えてキャンセルも適切に行うことができ、利便性を大幅に向上させることができる。

また、ナンバー認識不可（例えば、太陽の逆光やナンバープレートの汚れ、飾り付きナンバーフレーム等によるエラー）の場合、その旨を表示器１５等で報知し、公知の認証手段（リモコン、暗証番号、ＩＣカード、生体認証）で認証できるようにしてもよい。

また、予め車両Ｖのナンバープレートの情報を登録する際に、ナンバープレートの情報と紐付けて駐車料金決済の情報（例えば、クレジットカード情報）を登録しておいて、駐車料金を自動的に支払うようにしてもよい。

（総括）
以上のように、上記したエレベータ式駐車設備１（機械式駐車設備）によれば、車両Ｖのナンバープレートから車両Ｖを認識し、車両Ｖの挙動から入庫の意思表示を確認できるため、入庫する車両Ｖを認識した場合にのみ入庫動作を開始するようにできる。よって、リモコンなどの機器を携帯することなく、車両Ｖ内から入庫の意思表示を適切に行ってエレベータ式駐車設備１（機械式駐車設備）に入庫することが可能となる。よって、利用者（運転者）は、リモコンなどの機器を携帯することなく、また車両Ｖから降りて運転盤を操作する必要もないため、利用者の利便性を向上させることが可能となる。

なお、エレベータ式駐車設備１（機械式駐車設備）は、上記した実施形態における構成に限定されない。例えば、駐車場の入口にバーゲートが備えられた駐車設備であれば、バーゲートの位置にカメラ１２を備えさせ、車両Ｖの撮影と、ナンバープレートの照合と、入庫合図の挙動の認識とによって、バーゲートを開放するようにできる。この場合、バーゲートの開放動作が入庫動作の開始になる。また、他の箱型循環式、水平循環式、平面往復式などの形式においても利用でき、上記した実施形態に限定されるものではない。

さらに、上記した実施形態は一例を示しており、本出願の要旨を損なわない範囲での種々の変更は可能であり、本出願は上記した実施形態に限定されるものではない。

１ エレベータ式駐車設備
１０ 駐車塔
１１ 出入口扉
１２ カメラ（撮影装置）
１３ ひさし
１４ マイク
１５ 表示器
２０ 制御装置
２１ 画像認識装置
２２ 照合装置
２３ 挙動認識装置
３０ 所定エリア
４０ 駐車装置制御システム
Ｖ 車両

Claims (4)

1. 入出庫部と当該入出庫部に配置されるパレットと開閉可能な出入口扉とを有する駐車塔と、
   前記出入口扉の前方の所定エリアの車両を撮影する撮影装置と、
   前記撮影装置で撮影した画像データから前記車両のナンバープレートを認識する画像認識装置と、
   前記画像認識装置で認識した前記ナンバープレートの情報を予め登録されている登録ナンバープレートの情報と照合する照合装置と、
   前記車両を入庫する意思表示として予め登録されている前記車両の挙動を認識する挙動認識装置と、
   前記照合装置が前記ナンバープレートの情報から登録された前記車両であることを認証し、かつ、前記挙動認識装置が登録された前記車両の挙動を認識した場合に入庫動作を開始する制御装置と、を備え、
   前記入庫動作は、前記車両を入庫させる前記パレットの呼び動作と、前記パレットが前記入出庫部に配置されると前記出入口扉を開放する開放動作とを含み、
   前記挙動認識装置は、登録された前記車両の挙動を認識して前記入庫動作を開始した後も、前記車両の挙動を継続して監視し、当該監視中に、前記車両の予め定められたキャンセル合図の挙動が認識された場合に、前記入庫動作のキャンセルを受け付けるように構成されている、
   機械式駐車設備。
2. 前記予め登録された挙動は、所定回数のヘッドライトのパッシング、所定方向への所定回数のウインカーランプの点灯、所定回数のハザードランプの点灯、所定のハンドル操作、所定回数のクラクション、のいずれかである、
   請求項１に記載の機械式駐車設備。
3. 前記車両が前記撮影装置で撮影する前記所定エリアに入ったことを検知する車両検知装置をさらに備えており、
   前記車両検知装置が前記所定エリアに前記車両が入ったことを検知したことで前記画像認識装置が前記車両の前記ナンバープレートを認識するように構成されている、
   請求項１に記載の機械式駐車設備。
4. 表示器をさらに備え、
   前記表示器は、少なくとも前記ナンバープレートの認識結果、前記ナンバープレートの照合結果、前記車両を入庫する意思表示の挙動を促すメッセージ、のいずれかを表示するように構成されている、
   請求項１～３のいずれか１項に記載の機械式駐車設備。