JP7792838B2 - 駐車位置案内システム、サーバ、車載器および駐車位置案内方法 - Google Patents

Description

本開示は、駐車位置案内システム、サーバ、車載器および駐車位置案内方法に関する。

特許文献１には、次のような駐車場案内システムが記載されている。すなわち、特許文献１に記載されている駐車場案内システムでは、管理センターから車載の情報処理装置に対して、駐車可能な駐車位置と駐車場内マップの情報が送信される。また、車載の情報処理装置は、駐車場マップと自車位置情報とから車両の誘導を行う表示を行い、運転者を駐車位置まで誘導する。この構成では、車載の情報処理装置が、駐車場マップと自車位置情報とに基づいて駐車位置までのルートを決定することになる。

国際公開第２０２０／０５４３５４号

しかしながら、特許文献１に記載の駐車場案内システムでは、車載の情報処理装置が駐車位置までのルートを決定するため、例えば駐車場内の状況が変化した場合等に、ルートを適切に決定することができないことがあるという課題があった。

本開示は、上記課題を解決するためになされたものであって、駐車位置までのルートを適切に決定することができる駐車位置案内システム、サーバ、車載器および駐車位置案内方法を提供することを目的とする。

上記課題を解決するために、本開示に係る駐車位置案内システムは、 サーバと車載器とを備える駐車位置案内システムであって、前記サーバが、対象車両の駐車位置を決定する駐車位置決定部と、前記対象車両が前記駐車位置へ到達するまでのルートを決定するルート決定部と、前記ルートを示す情報を前記車載器へ送信する第１通信部とを備え、前記車載器が、前記ルートを示す情報を受信する第２通信部と、前記ルートと自車両位置とに基づいて出力すべき案内情報を決定する案内情報決定部とを備える。

本開示に係るサーバは、サーバと車載器とを備える駐車位置案内システムの前記サーバであって、前記サーバが、対象車両の駐車位置を決定する駐車位置決定部と、前記対象車両が前記駐車位置へ到達するまでのルートを決定するルート決定部と、前記ルートを示す情報を前記車載器へ送信する第１通信部とを備え、前記車載器が、前記ルートを示す情報を受信する第２通信部と、前記ルートと自車両位置とに基づいて出力すべき案内情報を決定する案内情報決定部とを備える。

本開示に係る車載器は、サーバと車載器とを備える駐車位置案内システムの前記車載器であって、前記サーバが、対象車両の駐車位置を決定する駐車位置決定部と、前記対象車両が前記駐車位置へ到達するまでのルートを決定するルート決定部と、前記ルートを示す情報を前記車載器へ送信する第１通信部とを備え、前記車載器が、前記ルートを示す情報を受信する第２通信部と、前記ルートと自車両位置とに基づいて出力すべき案内情報を決定する案内情報決定部とを備える。

本開示に係る駐車位置案内方法は、サーバと車載器とを用いた駐車位置案内方法であって、前記サーバにおいて、対象車両の駐車位置を決定するステップと、前記対象車両が前記駐車位置へ到達するまでのルートを決定するステップと、前記ルートを示す情報を前記車載器へ送信するステップと、前記車載器において、前記ルートを示す情報を受信するステップと、前記ルートと自車両位置とに基づいて出力すべき案内情報を決定するステップとを含む。

本開示の駐車位置案内システム、サーバ、車載器および駐車位置案内方法によれば、駐車位置までのルートを適切に決定することができる。

本開示の実施形態に係る駐車場管理システムの機能を説明するための模式図である。 本開示の実施形態に係る駐車位置案内システムの機構的構成例を示すブロック図である。 本開示の実施形態に係る駐車位置案内システムの動作例を説明するための駐車場の例を模式的に示す平面図である。 本開示の実施形態に係る駐車位置案内システムの動作例を説明するためのフローチャートである。 本開示の実施形態に係る駐車位置案内システムの動作例を説明するためのフローチャートである。 本開示の実施形態に係る駐車位置案内システムの動作例を説明するための駐車場の例を模式的に示す平面図である。 本開示の実施形態に係る駐車位置案内システムの動作例を説明するための駐車場の例を模式的に示す平面図である。 本開示の実施形態に係る駐車位置案内システムの動作例を説明するための駐車場の例を模式的に示す平面図である。 本開示の実施形態に係る駐車位置案内システムの動作例を説明するための駐車場の例を模式的に示す平面図である。 本開示の実施形態に係る駐車位置案内システムの動作例を説明するための駐車場の例を模式的に示す平面図である。 本開示の実施形態に係る駐車位置案内システムの動作例を説明するための駐車場の例を模式的に示す平面図である。 本開示の実施形態に係る駐車位置案内システムの動作例を説明するための駐車場の例を模式的に示す平面図である。 少なくとも１つの実施形態に係るコンピュータの構成を示す概略ブロック図である。

以下、図面を参照して、本開示の駐車位置案内システム、サーバ、車載器および駐車位置案内方法に係る実施形態について説明する。図１は、本開示の実施形態に係る駐車場管理システムの機能を説明するための模式図である。図２は、本開示の実施形態に係る駐車位置案内システムの機構的構成例を示すブロック図である。図３は、本開示の実施形態に係る駐車位置案内システムの動作例を説明するための駐車場の例を模式的に示す平面図である。図４および図５は、本開示の実施形態に係る駐車位置案内システムの動作例を説明するためのフローチャートである。図６～図１２は、本開示の実施形態に係る駐車位置案内システムの動作例を説明するための駐車場の例を模式的に示す平面図である。なお、各図において同一または対応する構成には同一の符号を用いて説明を適宜省略する。

＜第１実施形態＞
（駐車場管理システム）
図１は、本開示の実施形態に係る駐車位置案内システム５を含む、駐車場管理システム１００の機能を例示する。駐車場管理システム１００は、例えば、駐車場における駐車区画の使用状況を管理したり、駐車場に駐車する１または複数の車両に係る各種情報を管理したりする。図１に示す例では、駐車場管理システム１００は、駐車場サーバ１と、車載器２と、携帯端末３とを備える。駐車場サーバ１は、本開示に係るサーバの一構成例である。車載器２は、車両に搭載された通信機能を有する情報処理装置である。携帯端末３は、車両の運転者（ドライバ）等のユーザが携帯するスマートフォン等の通信機能を有する情報処理装置である。駐車場サーバ１と車載器２は、例えば狭域通信（ＤＳＲＣ；Ｄｅｄｉｃａｔｅｄ Ｓｈｏｒｔ Ｒａｎｇｅ Ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎｓ）回線や公衆通信回線等を用いて無線接続される。駐車場サーバ１と携帯端末３は、例えば公衆通信網、無線構内通信網等を用いて無線接続される。車載器２と携帯端末３は、例えば近距離通信回線、無線構内通信回線等を用いて無線接続される。

駐車場サーバ１は、例えば、コンピュータとそのコンピュータの周辺装置とを用いて構成される。駐車場サーバ１は、次の各機能を有する。すなわち、駐車場サーバ１は、契約管理機能Ｆ１１、推奨駐車区画設定機能Ｆ１２、車載器検出機能Ｆ１３、場内ルート提供機能Ｆ１４、駐車料金提供サービス機能Ｆ１５、および出庫時課金機能Ｆ１６を有する。なお、これらの各機能の一部または全部は、例えばクラウドサービスとして提供することができる。また、駐車場サーバ１の機能は、１または複数の駐車場に対して対応させることができる。

また、車載器２は、上述したように車両に搭載された通信機能を有する情報処理装置であり、例えば、１または複数のコンピュータとそのコンピュータの周辺装置や周辺回路とを用いて構成される。車載器２は、無線通信機能のほか、例えば、車両の位置、進行方向、速度等を計測する機能、ユーザからの操作を入力する機能、ユーザへ情報を出力する機能、キャッシュカードやプリペイドカードを用いた課金機能等を有することができる。車載器２は、例えば、有料道路の課金システム用の端末として構成することができる。あるいは、車載器２は、例えば、車両に搭載されている電子制御ユニットやナビゲーション装置に一部または全部の構成要素が含まれる態様で構成することができる。あるいは、車載器２は、例えば、電子制御ユニットやナビゲーション装置が有する、車両の位置、進行方向、速度等を計測する機能、ディスプレイやタッチパネル、音声操作機能等を利用することができる態様で構成することができる。この場合、車載器２は、車両の位置、進行方向、速度等を計測する機能、タッチパネル、マイク等の入力装置、ディスプレイ、スピーカ等の出力装置等を備えていなくてもよい。図１に示す例では、車載器２は、駐車場入場機能Ｆ２１、場内ルート受領待ち機能Ｆ２２、および課金処理機能Ｆ２３を有する。

また、携帯端末３は、例えば所定のアプリをインストールすることで、駐車場アカウント管理機能Ｆ３１と料金確認機能Ｆ３２とを実装する。

契約管理機能Ｆ１１は、駐車場アカウント管理機能Ｆ３１と連携し、ユーザの属性や車両、車載器、通信部等の属性（属性情報）を登録および管理する。ユーザの属性は、例えば、駐車区画の月極利用等の契約者であるか否かを示す情報、駐車場の運営者が運営する施設や提携先の施設等に対して会員登録していることを示す情報等である。車両の属性は、例えば、身体障がい者が乗車する車両であること、車両駆動用電源として搭載する蓄電池への外部からの充電を行う車両であること（および対応している充電規格）、所定の登録車両にのみに割り当てられた駐車位置への駐車が認められた車両であること、ナンバープレートの標記、業務用車両であること等を示す情報である。また、車載器２の属性は車載器ＩＤ等である。通信部の属性は、例えば、通信端末の電話番号、アドレス、固有識別符号等である。契約管理機能Ｆ１１は、例えば、車載器２のＩＤ（識別符号；以下、車載器ＩＤともいう）、車両のナンバープレートの標記等と紐付けて属性を示す情報を管理する。なお、各属性は、契約管理機能Ｆ１１を利用して予め登録することなく、例えばユーザが車載器２に登録しておき、駐車場サーバ１が駐車場に入場した車載器２から受信するようにしてもよい。

推奨駐車区画設定機能Ｆ１２は、車載器検出機能Ｆ１３によって検出された車載器２のＩＤ、上述した属性情報、車載器２から得た車両の測位情報、駐車場内の利用状況（駐車区画の空き情報）等に基づいて、案内対象車両（以下、対象車両という）の推奨駐車区画を設定する。なお、推奨駐車区画としては、例えば１つの駐車区画（車両１台分の駐車区画）を指定することもできるし、複数の駐車区画や複数の駐車区画を含むエリアを単位として指定することもできる。なお、本実施形態では、１もしくは複数の駐車区画またはエリアを総称して駐車位置という。なお、推奨駐車区画設定機能Ｆ１２は、対象車両の案内が終了するまで（例えば対象車両が駐車するまで）、対象車両の駐車位置を繰り返し設定する。通常、一度設定した駐車位置は変更されることはない。ただし、例えば、他の車両が駐車してしまった場合、障害物等のため設定した駐車位置が使用できなくなった場合等に、駐車位置が変更される場合がある。そのため、推奨駐車区画設定機能Ｆ１２は、対象車両の駐車位置を繰り返し設定する。なお、駐車場サーバ１は、例えば操作者の入力操作に応じて障害物の位置等を設定することができる。

車載器検出機能Ｆ１３は、駐車場入場機能Ｆ２１と連携し、駐車場に入場した車両の車載器２を例えば狭域通信を用いて検出し、検出した車載器２から、車載器ＩＤ、車両の測位情報、所定の属性情報（アトリビュートともいう）等を受信する。車載器検出機能Ｆ１３は、検出した時刻（入庫時刻）と車載器ＩＤとアトリビュートを所定の記憶領域（所定のデータベース）等に記憶する。その際、車載器検出機能Ｆ１３は、例えばナンバープレート読取装置等で読み取ったナンバープレートの標記を車載器ＩＤに紐付けて記憶してもよい。また、車載器検出機能Ｆ１３は、検出した車載器２に対して駐車場のマップ（ＭＡＰ）を送信する。駐車場入場機能Ｆ２１は、受信した駐車場マップを所定の記憶領域に記憶する。

場内ルート提供機能Ｆ１４は、場内ルート受領待ち機能Ｆ２２と連携し、対象車両の位置を、現在の位置から設定された駐車位置まで移動させるルートを検索（探索）し、最適なルートを車載器２に対して送信する。場内ルート提供機能Ｆ１４は、ルート検索を所定時間おきに繰り返し実行する。なお、場内ルート提供機能Ｆ１４は、案内中に駐車位置が変更された場合や、駐車位置までのルート中に障害物が発生した場合等、駐車位置またはルート上の状況に変化があったことを検知した場合に、最適なルートの変更を行う。場内ルート提供機能F１４は、最適なルートを変更した場合、変更後のルートを場内ルート受領待ち機能Ｆ２２へ提供する。一方、場内ルート受領待ち機能Ｆ２２は、場内ルート提供機能Ｆ１４から受信したルートと自車両位置とに基づき、案内情報を決定し、所定の出力先に出力する。案内情報は、例えば、ターンバイターン方式で、曲がり角（交差点を含む）、直進路等での進行方向を矢印アイコンや合成音声等で示す情報である。また、場内ルート受領待ち機能Ｆ２２は、ルートが変更された場合、変更後のルートを受け入れるか否かを判断する。場内ルート受領待ち機能Ｆ２２は、例えば、駐車場マップ上に変更前後のルートを表示し、運転者に変更後のルートを受け入れるか否かを選択させることで、受け入れの可否を判断することができる。あるいは、場内ルート受領待ち機能Ｆ２２は、例えば、変更後のルートを受け入れた場合に、次の曲がり角までの距離が安全に曲がれる距離を下回るようなとき、受け入れを拒否すると判断することができる。場内ルート提供機能Ｆ１４は、変更後のルートが拒否された場合、新たなルートを検索し、変更後のルートを場内ルート受領待ち機能Ｆ２２へ提供する。

駐車料金提供サービス機能Ｆ１５は、料金確認機能Ｆ３２と連携し、料金確認機能Ｆ３２から料金の確認要求があった場合、例えば当該車両の現時点の駐車料金を算出し、算出結果を料金確認機能Ｆ３２へ送信する。

出庫時課金機能Ｆ１６は、課金処理機能Ｆ２３と連携し、駐車場から出庫（出場）しようとする車両の車載器２を例えば狭域通信を用いて検出し、所定の課金処理を実行する。出庫時課金機能Ｆ１６は、例えば入庫時刻から現時刻までの駐車料金を算出し、例えば車載器２が有する課金機能を利用して料金を課金する。

（駐車位置案内システム）
なお、本実施形態では、図１に示す各機能のうち、２点鎖線で囲んで示す各機能Ｆ１２～Ｆ１３およびＦ２１～Ｆ２２とそれらの機能を実装する駐車場サーバ１と車載器２とによって、駐車位置案内システム５が構成される。以下、図１～図１２を参照して、駐車位置案内システム５について説明する。

図２は、駐車場サーバ１と車載器２の機能的構成例を示すブロック図である。駐車場サーバ１および車載器２は、コンピュータ、その周辺装置等のハードウェアと、そのコンピュータが実行するプログラム等のソフトウェアとの組み合わせで、あるいはハードウェア単独で構成される機能的構成として図２に示す各部を備える。

駐車場サーバ１は、通信部１１と処理部１２とを備える。通信部１１は、狭域通信部１１１とネットワーク通信部１１２とを備える。処理部１２は、車載器検出登録部１２１と駐車位置決定部１２２とルート決定部１２３とを含む。

車載器２は、通信部２１と、測位部２２と、表示入力部２３と、音入出力部２４と、処理部２５とを備える。通信部２１は、狭域通信部２１１とネットワーク通信部２１２とを備える。処理部２５は、駐車場入場処理部２５１と、案内情報決定部２５２とを含む。

駐車場サーバ１において、狭域通信部１１１は、例えば、図３に示す駐車場２００の入口２０１の近傍と出口２０２の近傍にそれぞれ設置された図示していない狭域通信用のアンテナを用いて、車載器２の狭域通信部２１１と通信する。

なお、図３に示す駐車場２００には、複数の駐車区画２０３と、車路２０４とが設けられている。また、車路２０４は、直進部２０５と、曲がり角（交差点を含む）２０６を含んでいる。また、図３は、車載器２の表示入力部２３に表示される案内情報の例（直進の案内情報の矢印４０１、右折の案内情報の矢印４０２および左折の案内情報の矢印４０３）を車路２０４上に示している。なお、以下の動作例についての説明では、対象車両３０１を駐車区画２０３ａ（推奨駐車位置２０３ａあるいは駐車位置２０３ａともいう）へ案内する場合を例に挙げる。

図１に示すネットワーク通信部１１２は、ネットワーク４を介して、ネットワーク通信部２１２と通信する。ネットワーク４は、例えば、例えば公衆通信網等を含む。ネットワーク通信部１１２は、本開示に係る第１通信部の構成例であって、対象車両のルートを示す情報を車載器２へ送信する。

車載器検出登録部１２１は、車載器検出機能Ｆ１３を実装した機能的構成である。駐車位置決定部１２２は、推奨駐車区画設定機能Ｆ１２を実装した機能的構成である。駐車位置決定部１２２は、対象車両の駐車位置を決定する。駐車位置決定部１２２は、例えば、身体障がい者が乗車する車両であること、車両駆動用電源として搭載する蓄電池への外部からの充電を行う車両であること、または、所定の登録車両のみに割り当てられた駐車位置への駐車が認められた車両であること、の少なくとも一つを含む対象車両の属性に応じて、対象車両の駐車位置を決定する。ルート決定部１２３は、場内ルート提供機能Ｆ１４を実装した機能的構成である。ルート決定部１２３は、対象車両が駐車位置へ到達するまでのルートを決定する。なお、車載器検出登録部１２１、駐車位置決定部１２２、およびルート決定部１２３の構成および動作については、図４および図５に示すフローチャート等を参照して後述する。

車載器２において、狭域通信部２１１は、図３に示す駐車場２００の入口２０１の近傍と出口２０２の近傍にそれぞれ設置された図示していない狭域通信用のアンテナを介して、駐車場サーバ１の狭域通信部１１１と通信する。

ネットワーク通信部２１２は、ネットワーク４を介して、ネットワーク通信部１１２と通信する。ネットワーク通信部２１２は、本開示に係る第２通信部の構成例であって、対象車両のルートを示す情報を受信する。

測位部２２は、例えば、ＧＮＳＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ Ｓｙｓｔｅｍ；全球測位衛星システム）を用いて車載器２を搭載する車両の位置と進行方向と速度を所定の周期で計測する。本実施形態では、位置（座標）と進行方向（位置の変化の方向）と車速（位置の時間変化）の少なくとも一つを表す情報を測位情報という。ただし、測位の手法に限定はない。測位部２２は、例えば、ＧＮＳＳによる測位と、車速パルスの取得結果やジャイロセンサ、加速度センサ等の検知結果を利用した測位とを組み合わせて測位情報を取得してもよい。

表示入力部２３は、例えばタッチパッドとディスプレイとを一体的に用いて構成されたタッチパネルを備え、処理部２５の指示に従い画像を表示したり、入力操作を取得したりする。

音入出力部２４は、マイクとスピーカとを備え、例えば、運転者等が発した音声を検知したり、処理部２５の指示に従い合成音声信号を出力したりする。また、音入出力部２４は、音声認識機能等を備え、運転者等との間で対話型の操作を行う機能を有していてもよい。

駐車場入場処理部２５１は、駐車場入場機能Ｆ２１を実装した機能的構成である。案内情報決定部２５２は、場内ルート受領待ち機能Ｆ２２を実装した機能的構成である。案内情報決定部２５２は、駐車場サーバ１から受信した自車両のルートと自車両位置とに基づいて出力すべき案内情報を決定する。また、案内情報決定部２５２は、ルートが変更された場合、変更されたルートを受け入れるか否かを判断する。案内情報決定部２５２は、例えば、変更されたルートに基づき走行した場合の安全度に応じて、変更されたルートを受け入れるか否かを判断する。駐車場入場処理部２５１および案内情報決定部２５２については、図４および図５に示すフローチャート等を参照して後述する。

（車載器検出機能および駐車場入場機能）
次に図４を参照して、車載器検出機能Ｆ１３および駐車場入場機能Ｆ２１について説明する。図４においてステップＳ１０１～Ｓ１０８の処理が、車載器検出登録部１２１が実行する車載器検出機能Ｆ１３に対応する処理である。また、ステップＳ２０１～Ｓ２０５の処理が、駐車場入場処理部２５１が実行する駐車場入場機能Ｆ２１に対応する処理である。なお、ステップＳ１０１およびＳ１０２の処理は駐車場が運用されている時間、常時実行される。ステップＳ１０４およびＳ１０５の処理またはＳ１０４～Ｓ１０８の処理は、車載器２が検知された場合に実行される。

図４に示す処理において、車載器検出登録部１２１は、狭域通信部１１１から繰り返し車載器２をスキャンするための信号（以下、スキャン信号という）を送信する（ステップＳ１０１～Ｓ１０２）。車載器検出登録部１２１は、車載器２が通信領域内に入るまで狭域通信部１１１を用いて繰り返し車載器２をスキャンする。図４に示す例では、ステップＳ１０１でのスキャンとステップＳ１０２でのスキャンに対しては、車載器２が通信領域内にいないので無反応である。

ステップＳ１０３でのスキャンの前に車両３０１が入場すると、車載器２において駐車場入場処理部２５１が、狭域通信部２１１においてスキャン信号を受信されたことを認識する（ステップＳ２０１）。次に、駐車場入場処理部２５１は、受信した信号が正規の駐車場サーバ１からのスキャンであるか否かを判断する（ステップＳ２０２）。正規の駐車場サーバ１からのスキャンである場合（ステップＳ２０２：ＹＥＳ）、駐車場入場処理部２５１は、測位部２２から測位情報を取得する（ステップＳ２０３）。以後（あるいは以前および以後）、駐車場入場処理部２５１は、測位部２２から測位情報を一定時間間隔で繰り返し取得する。次に、駐車場入場処理部２５１は、車載器ＩＤ、測位情報およびアトリビュートを狭域通信部２１１から送信する（ステップＳ２０４）。一方、正規の駐車場サーバ１からのスキャンでなかった場合（ステップＳ２０２：ＮＯ）、駐車場入場処理部２５１は、スキャン信号の受信（ステップＳ２０１）と正規性の判断（ステップＳ２０２）を再度実行する。

一方、駐車場サーバ１では、車載器検出登録部１２１が、狭域通信部１１１が受信した車載器ＩＤ、測位情報およびアトリビュートを示す情報を確認し、対象車両３０１の位置を特定する（ステップＳ１０４）。次に車載器検出登録部１２１は車両が規定範囲内にあるか否かを判断する（ステップＳ１０５）。ここで規定範囲は駐車場２００内に入場していることが確認できる所定の範囲である。ステップＳ１０５において、車載器検出登録部１２１は、予め既知の駐車場２００の入口２０１の位置と、車載器２が測位した車両位置からの距離および車両の進行方向を元に、車両が規定範囲内にあるかどうかを判定する。これにより対象車両３０１が駐車場２００に入場したのか、付近を通行しているだけなのかを判定することができる。車両が規定範囲内にない場合（ステップＳ１０５：ＮＯ）、車載器検出登録部１２１は車載器スキャンを再度実行する（ステップＳ１０３）。

車両が規定範囲内にある場合（ステップＳ１０５：ＹＥＳ）、車載器検出登録部１２１は車載器ＩＤを所定のデータベース等に登録する（ステップＳ１０６）。次に車載器検出登録部１２１は車載器ＩＤを課金対象および案内対象として登録し、駐車場サーバ１は駐車料金算出を開始する（ステップＳ１０７）。次に車載器検出登録部１２１は駐車場内マップを送信する（ステップＳ１０８）。ステップＳ１０８で車載器検出登録部１２１は例えばネットワーク通信部１１２から車載器２のネットワーク通信部２１２に対して駐車場内マップを示す情報を送信する。あるいはステップＳ１０８で車載器検出登録部１２１は狭域通信部１１１から車載器２の狭域通信部２１１に対して駐車場内マップを示す情報を送信する。一方、車載器２では、駐車場入場処理部２５１が、通信部２１が受信した駐車場マップを所定の記憶領域に登録する（ステップＳ２０５）。

図４に示す処理によって、駐車場サーバ１は車両３０１の車載器２を案内対象として登録し、車載器２は駐車場２００のマップを示す情報を取得する。

（推奨駐車区画設定機能、場内ルート提供機能および場内ルート案内待ち機能）
次に図５を参照して、推奨駐車区画設定機能Ｆ１２、場内ルート提供機能Ｆ１４および場内ルート案内待ち機能Ｆ２２について説明する。図５において例えばステップＳ３０１～Ｓ３０５の処理が、駐車位置決定部１２２が実行する車推奨駐車区画設定機能Ｆ１２に対応する処理である。また、例えばステップＳ３０７～Ｓ３１２の処理が、ルート決定部１２３が実行する場内ルート提供機能Ｆ１４に対応する処理である。また、例えばステップＳ４０１～Ｓ４１１の処理が、案内情報決定部２５２が実行する場内ルート案内待ち機能Ｆ１２に対応する処理である。なお、図５に示す２つの結合子Ａは互いに接続される。また、図５に示す処理は対象車両毎に実行される。対象車両が複数の場合、図５に示すステップＳ３０１～Ｓ３１２の処理は、対象車両の台数分、複数並列的に実行される。

図５に示す処理において、駐車場サーバ１では、まず、駐車位置決定部１２２が、ネットワーク通信部１１２を用いてネットワーク通信部２１２へ向けて車載器２の位置の問い合わせ（車載器位置問合せ）を行う（ステップＳ３０１）。車載器２では、案内情報決定部２５２が、ネットワーク通信部２１２が車載器位置問合せを受信したことを認識する（ステップＳ４０１）。次に、案内情報決定部２５２が、ネットワーク通信部２１２からネットワーク通信部１１２へ向けて測位情報を送信する（ステップＳ４０２）。次に、駐車位置決定部１２２は、車載器ＩＤと受信した測位情報（対象車両位置）を紐付ける（ステップＳ３０２）。次に、駐車位置決定部１２２は、エリア毎に場内の混雑率を導出する（ステップＳ３０３）。ここで、エリアは駐車場を区分する部分であり、各エリアは複数の駐車区画を含む。平置きの駐車場であれば例えば一定の面積毎にエリアが設定され、立体式の駐車場であれば例えば各フロアが各エリアとなる。ただし、駐車場によってはエリアを設定しなくてもよい。一方、車載器２では、案内情報決定部２５２が、一定時間間隔で繰り返し測位情報を取得する（ステップＳ４０３）。

次に駐車位置決定部１２２は、車載器ＩＤから契約情報を確認し、特定車両かどうかを判定し、例えば契約区分を設定する（ステップＳ３０４）。ステップＳ３０４において駐車位置決定部１２２は例えば、月極契約および会員等の契約リストと車載器ＩＤを照合し、合致すれば契約区分の「会員」を有効とする。また、駐車位置決定部１２２は例えば、アトリビュートから、身障者エリアへの駐車が許可された車両であれば、契約区分の「身障」を有効とする。また、駐車位置決定部１２２は例えば、アトリビュートから、場内の充電エリアの規格と合致していれば契約区分の「ＥＶ（電気自動車）」を有効とする。また、駐車位置決定部１２２は例えば、業務車両でリストと車載器ＩＤを照合し、合致すれば契約区分の「業務」を有効とする。また、駐車位置決定部１２２は例えば、上記のいずれにも該当しない場合、契約区分情報を設定しない（駐車場運営上、一般利用者とする）。

次に駐車位置決定部１２２は、ステップＳ３０４で設定した車両の契約区分から推奨駐車位置を導出する（ステップＳ３０５）。ステップＳ３０５において駐車位置決定部１２２は、例えば以下のように車両の契約区分から推奨駐車位置を導出する。すなわち、例えば、契約区分が「身障」であれば、身障駐車スペースを「推奨区画」とする。例えば、契約区分が「ＥＶ」であれば、充電対応駐車区画を「推奨区画」とする。例えば、全体の混雑率が低い場合、店舗入口付近の駐車エリアを「推奨区画」とする。例えば、全体の混雑率が高い場合、空いている駐車エリアを「推奨区画」とする。例えば、全体の混雑率が高くも低くもない場合、駐車率が均一となるよう、比較的空いているエリアを「推奨区画」とする。そして、駐車位置決定部１２２は、例えば、推奨区画内のすべての駐車区画２０３、あるいは、推奨区画内の一部または１つの駐車区画２０３を、推奨駐車位置２０３ａとする。

次にルート決定部１２３が場内の全ルートのルートスコアを算出し（ステップＳ３０６）、車両位置から推奨駐車位置までの最適ルートを導出する（ステップＳ３０７）。

ここで、図３および図６～図１０を参照して、ステップＳ３０６およびＳ３０７の処理の具体例について説明する。この例では、図３に示す対象車両３０１を推奨駐車位置２０３ａへ誘導するルートを検索する。この例では、ルートスコアとは各車路（通路）の混雑状況を示す指標であり、混雑していれば高く、混雑していなければ低くなるものとする。ルートスコアを上げる原因（混雑する原因）には以下のようなものがある。

（１）パイロンやバリロードによる、ルートの一時的な通行止めの場合（この場合、以下に述べるＢ値が非常に高い）。（２）駐車にもたついている車両がいるルート（この場合、Ｂ値が高い）。（３）渋滞が発生しているルート（Ｂ値が高い）。（４）「推奨区画」として多くの車両を誘導しているエリアにつながるルート（この場合、以下に述べるＪ値が高い）。（５）曲がる回数が多いルート（この場合、以下に述べるＣ値が高い）。（６）遠いルート（この場合、以下に述べるＳ値の合計が高い）。

また、スコアの値として、Ｓ値、Ｃ値、Ｊ値、およびＢ値を定義する。なお、駐車場内の車路はグリッド状になっているため、各グリッドを構成する辺をルートという。Ｓ値は、Ｓｎで示され、直進の移動距離を示す。Ｃ値は、Ｃｎで示され、Ｃ値の合計が何回曲がったかを示す。Ｊ値は、Ｊｎで示され、当該ルートを推奨されている車両の台数を示す。Ｂ値は、Ｂｎで示され、当該ルート上の障害物の状況を示す。ここでｎは、Ｓ値、Ｃ値、Ｊ値、およびＢ値のスコアの値を示す。ｎは自然数である。ルート上のＳ値、Ｃ値、Ｊ値、およびＢ値の合計値がルートスコアである。なお、Ｂ値については、例えば、駐車場の管理者が駐車場サーバ１に入力して設定してもよいし、例えば監視カメラの映像を画像認識すること等で設定してもよい。

図３のような駐車場２００があるとし、対象車両３０１を、図示している位置から網掛けして示す推奨駐車位置２０３ａに案内する場合を検討する。この駐車場２００では図６のようにルートスコアが設定されている。なお、図６～図１０はスコアの値を丸印で囲んで示す。この場合、推奨ルート５０１は図７のようになる。実際の駐車場では、駐車中の車両があったり、何らかの事情で通行止めになる事があるため、図８のようなルートスコアになることがある。この場合、図９のように駐車中の車両３０２を待つ「ルートスコア１４」の経路よりも、図１０のように渋滞を避ける「ルートスコア１１」の経路を推奨ルートとする。

そして、対象車両３０１の位置から推奨駐車位置２０３ａまでの最適ルートを次のように導出する。この例では、ダイクストラ法をベースに導出するものとし、Ｓ値、Ｃ値、Ｊ値およびＢ値を適切に重みづけする。駐車場の形状、車路幅等により重みづけを変動させる。心理的なリアクタンス（Ｕターンさせるルート等）について考慮する場合は、例えば他のアルゴリズムを用いる。

次にルート決定部１２３が、ネットワーク通信部１１２を用いてネットワーク通信部２１２へ向けて推奨駐車位置２０３ａへの最適ルートを提供する（ステップＳ３０８）。車載器２では、案内情報決定部２５２が、ネットワーク通信部２１２が推奨駐車位置２０３ａへの最適ルートを受信したことを認識するとともに、自車位置と最適ルートから危険スコアを算出する（ステップＳ４０４）。

対象車両３０１では、車載器２が推奨ルートを受信した際、それまでの案内と異なる指示となった（例えば直進指示が右左折指示に変わった）場合、運転者は指示に対応できない、または指示に対応するために急ハンドル・急ブレーキ等の危険運転をする可能性がある。これを避けるため、推奨ルートの変更があった場合、以下の要素を数値化し、危険スコアを導出する。なお、ルートが変更されても案内が変化しない場合は危険スコアはゼロである。また、ルートが変更されない場合、危険スコアはゼロである。また、危険スコアが高いということは、変更されたルートに基づき走行した場合の安全度が低いということを意味する。

数値化する要素とは次の点である。（１）現在案内すべき内容に変更がある（右左折から反対方向の右左折はスコアが非常に高い、直進から右左折だとスコアが高い、右左折から直進だとスコアが低い）。（２）次の交差点までの距離（距離が短いとスコアが非常に高い、距離が長いとスコアが低い）。

次に、案内情報決定部２５２は、危険スコアが所定のしきい値未満であるか否かを判断する（ステップＳ４０５）。危険スコアが所定のしきい値未満でない場合（ステップＳ４０５：ＮＯ）、案内情報決定部２５２が、ネットワーク通信部２１２からネットワーク通信部１１２へ向けてルート再検索を要求させて（ステップＳ４０６）、ステップＳ４０１の処理を実行する。危険スコアが所定のしきい値未満である場合（ステップＳ４０５：ＹＥＳ）、案内情報決定部２５２が、ルートと自車位置からルート案内を導出し（ステップＳ４０７）、ルート案内を表示する（ステップＳ４０８）。

次に、案内情報決定部２５２は、案内を終了してよいか否かを判断する（ステップＳ４０９）。案内を終了してよい場合とは、対象車両３０１が推奨駐車位置２０３ａ（あるいはその近傍）へ到達した場合、例えば推奨駐車位置２０３ａ付近で係員による誘導が行われている場合に運転者等が案内を終了させる入力操作をした場合等である。案内を終了してよい場合（ステップＳ４０９：ＹＥＳ）、案内情報決定部２５２は、駐車位置を表示し（ステップＳ４１０）、ネットワーク通信部２１２からネットワーク通信部１１２へ向けて案内が終了したことを通知させる（ステップＳ４１１）。案内を終了してよくない場合（ステップＳ４０９：ＮＯ）、案内情報決定部２５２は、ステップＳ４０１の処理を実行する。

一方、ネットワーク通信部２１２がネットワーク通信部１１２へルート再検索の要求を送信した場合（ステップＳ４０６）、ネットワーク通信部１１２がネットワーク通信部２１２からルート再検索の要求を受信する（ステップＳ３０９）。なお、ルート再検索の要求が送信されない場合、ステップＳ３０９は省略される。

次に、ルート決定部１２３が、ルート再検索要求を受信したか否かを判断する（ステップＳ３１０）。ルート再検索要求を受信した場合（ステップＳ３１０：ＹＥＳ）、ルート決定部１２３は、ステップＳ３０１の処理を実行する。ルート再検索要求を受信しなかった場合（ステップＳ３１０：ＮＯ）、ルート決定部１２３は、一定時間待機した後（ステップＳ３１１）、ステップＳ３０１の処理を実行する。

また、車載器２が案内が終了したことを通知した場合（ステップＳ４１１）、ルート決定部１２３は、当該車載器２の車載器ＩＤをルート案内対象から削除する（ステップＳ３１２）。

図１１および図１２は、対象車両３０１（対象車両３０１ａ）に対するルートが、交差点２０６を直進するルートから、交差点２０６を左折するルートへ変更された例を示す。図１１に示す例は、ルートが変更された後、危険スコアがしきい値未満であった場合である。図１２に示す例は、ルートが変更された後、危険スコアがしきい値以上となった場合である。図１１および図１２では、変更されたルートを受信した時点の対象車両３０１の位置を対象車両３０１ｂおよび対象車両３０１ｃとして示す。対象車両３０１ｃの方が、対象車両３０１ｂより交差点２０６に近い。図１１および図１２に示すように、対象車両３０１ａの表示入力部２３には直進を示す案内情報Ｇ１が表示されている。これに対し、一方、図１１に示す例では、対象車両３０１ｂの表示入力部２３には左折を示す案内情報Ｇ２が表示されている。他方、図１２に示す例では、対象車両３０１ｃの表示入力部２３には直進を示す案内情報Ｇ３が表示されている。

（作用効果）
上記構成の駐車位置案内システム５、駐車場サーバ１、車載器２および駐車位置案内方法では、駐車場サーバ１側で、対象車両の駐車位置と、駐車位置へ到達するまでのルートが決定され、車載器２側で、駐車場サーバ１側で決定されたルートと自車両位置とに基づいて出力すべき案内情報が決定される。したがって、実施形態の駐車位置案内システム５、駐車場サーバ１、車載器２および駐車位置案内方法によれば、駐車位置までのルートを適切に決定することができる。

（その他の実施形態）
以上、本開示の実施の形態について図面を参照して詳述したが、具体的な構成はこの実施の形態に限られるものではなく、本開示の要旨を逸脱しない範囲の設計変更等も含まれる。

〈コンピュータ構成〉
図１３は、少なくとも１つの実施形態に係るコンピュータの構成を示す概略ブロック図である。
コンピュータ９０は、プロセッサ９１、メインメモリ９２、ストレージ９３、および、インタフェース９４を備える。
上述の駐車場サーバ１および車載器２は、コンピュータ９０に実装される。そして、上述した各処理部の動作は、プログラムの形式でストレージ９３に記憶されている。プロセッサ９１は、プログラムをストレージ９３から読み出してメインメモリ９２に展開し、当該プログラムに従って上記処理を実行する。また、プロセッサ９１は、プログラムに従って、上述した各記憶部に対応する記憶領域をメインメモリ９２に確保する。

プログラムは、コンピュータ９０に発揮させる機能の一部を実現するためのものであってもよい。例えば、プログラムは、ストレージに既に記憶されている他のプログラムとの組み合わせ、または他の装置に実装された他のプログラムとの組み合わせによって機能を発揮させるものであってもよい。なお、他の実施形態においては、コンピュータは、上記構成に加えて、または上記構成に代えてＰＬＤ（Programmable Logic Device）などのカスタムＬＳＩ（Large Scale Integrated Circuit）を備えてもよい。ＰＬＤの例としては、ＰＡＬ(Programmable Array Logic)、ＧＡＬ(Generic Array Logic)、ＣＰＬＤ(Complex Programmable Logic Device)、ＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）等が挙げられる。この場合、プロセッサによって実現される機能の一部または全部が当該集積回路によって実現されてよい。

ストレージ９３の例としては、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）、ＳＳＤ（Solid State Drive）、磁気ディスク、光磁気ディスク、ＣＤ－ＲＯＭ（Compact Disc Read Only Memory）、ＤＶＤ－ＲＯＭ（Digital Versatile Disc Read Only Memory）、半導体メモリ等が挙げられる。ストレージ９３は、コンピュータ９０のバスに直接接続された内部メディアであってもよいし、インタフェース９４または通信回線を介してコンピュータ９０に接続される外部メディアであってもよい。また、このプログラムが通信回線によってコンピュータ９０に配信される場合、配信を受けたコンピュータ９０が当該プログラムをメインメモリ９２に展開し、上記処理を実行してもよい。少なくとも１つの実施形態において、ストレージ９３は、一時的でない有形の記憶媒体である。

＜付記＞
各実施形態に記載の駐車位置案内システム５は、例えば以下のように把握される。

（１）第１の態様に係る駐車位置案内システム５は、サーバ（駐車場サーバ１）と車載器２とを備える駐車位置案内システム５であって、前記サーバが、対象車両３０１の駐車位置（推奨駐車位置２０４ａ）を決定する駐車位置決定部１２２と、前記対象車両が前記駐車位置へ到達するまでのルートを決定するルート決定部１２３と、前記ルートを示す情報を前記車載器へ送信する第１通信部（通信部１１）とを備え、前記車載器が、前記ルートを示す情報を受信する第２通信部（通信部２１）と、前記ルートと自車両位置とに基づいて出力すべき案内情報を決定する案内情報決定部２５２とを備える。本態様および以下の各態様によれば、駐車位置までのルートを適切に決定することができる。

（２）第２の態様に係る駐車位置案内システム５は、（１）駐車位置案内システム５であって、前記案内情報決定部２５２は、前記ルートが変更された場合、変更されたルートを受け入れるか否かを判断する。本態様によれば、駐車場内の実際の状況を把握できる車載器側で変更後のルートを受け入れるか否かを決定することができる。

（３）第３の態様に係る駐車位置案内システム５は、（２）の駐車位置案内システム５であって、前記案内情報決定部２５２は、前記変更されたルートに基づき走行した場合の安全度に応じて、前記変更されたルートを受け入れるか否かを判断する。本態様によれば、安全なルートを選択することができる。

（４）第４の態様に係る駐車位置案内システム５は、（１）～（３）の駐車位置案内システム５であって、前記駐車位置決定部１２２は、車両駆動用電源として搭載する蓄電池への外部からの充電を行う車両であること、または、所定の登録車両のみに割り当てられた駐車位置への駐車が認められた車両であること、の少なくとも一つを含む対象車両の属性に応じて、前記対象車両の駐車位置を決定する。本態様によれば、駐車位置を適切に決定することができる。

（５）第５の態様に係る駐車位置案内システム５は、（１）～（４）の駐車位置案内システム５であって、前記対象車両の案内が終了するまで、前記駐車位置決定部１２２は、前記対象車両の前記駐車位置を繰り返し決定し、前記ルート決定部１２３は、前記ルートを繰り返し決定する。本態様によれば、場内や他車両の状況変化に適切に対応することができる。

１ 駐車場サーバ
２ 車載器
５ 駐車位置案内システム
１１ 通信部
１２ 処理部
１２２ 駐車位置決定部
１２３ ルート決定部
２５２ 案内情報決定部

Claims (6)

1. サーバと車載器とを備える駐車位置案内システムであって、
   前記サーバが、
   対象車両の駐車位置を決定する駐車位置決定部と、
   前記対象車両が前記駐車位置へ到達するまでのルートを決定するルート決定部と、
   前記ルートを示す情報を前記車載器へ送信する第１通信部と
   を備え、
   前記車載器が、
   前記ルートを示す情報を受信する第２通信部と、
   前記ルートと自車両位置とに基づいて出力すべき案内情報を決定する案内情報決定部と、を備え、
   前記案内情報決定部は、前記ルートが変更された場合、変更前の右折、左折、直進に係る指示と、変更後の右折、左折、直進に係る指示との組み合わせに対応して定められた危険スコアを算出し、算出された前記危険スコアと所定の判定しきい値との比較に基づいて、前記変更されたルートを受け入れるか否かを判断する、
   駐車位置案内システム。
2. 前記駐車位置決定部は、車両駆動用電源として搭載する蓄電池への外部からの充電を行う車両であること、または、所定の登録車両のみに割り当てられた駐車位置への駐車が認められた車両であること、の少なくとも一つを含む対象車両の属性に応じて、前記対象車両の駐車位置を決定する
   請求項１に記載の駐車位置案内システム。
3. 前記対象車両の案内が終了するまで、
   前記駐車位置決定部は、前記対象車両の前記駐車位置を繰り返し決定し、
   前記ルート決定部は、前記ルートを繰り返し決定する
   請求項１または２に記載の駐車位置案内システム。
4. サーバと車載器とを備える駐車位置案内システムの前記サーバであって、
   前記サーバが、
   対象車両の駐車位置を決定する駐車位置決定部と、
   前記対象車両が前記駐車位置へ到達するまでのルートを決定するルート決定部と、
   前記ルートを示す情報を前記車載器へ送信する第１通信部と
   を備え、
   前記車載器が、
   前記ルートを示す情報を受信する第２通信部と、
   前記ルートと自車両位置とに基づいて出力すべき案内情報を決定する案内情報決定部と、
   を備え、
   前記案内情報決定部は、前記ルートが変更された場合、変更前の右折、左折、直進に係る指示と、変更後の右折、左折、直進に係る指示との組み合わせに対応して定められた危険スコアを算出し、算出された前記危険スコアと所定の判定しきい値との比較に基づいて、前記変更されたルートを受け入れるか否かを判断する、
   サーバ。
5. サーバと車載器とを備える駐車位置案内システムの前記車載器であって、
   前記サーバが、
   対象車両の駐車位置を決定する駐車位置決定部と、
   前記対象車両が前記駐車位置へ到達するまでのルートを決定するルート決定部と、
   前記ルートを示す情報を前記車載器へ送信する第１通信部と
   を備え、
   前記車載器が、
   前記ルートを示す情報を受信する第２通信部と、
   前記ルートと自車両位置とに基づいて出力すべき案内情報を決定する案内情報決定部と、
   を備え、
   前記案内情報決定部は、前記ルートが変更された場合、変更前の右折、左折、直進に係る指示と、変更後の右折、左折、直進に係る指示との組み合わせに対応して定められた危険スコアを算出し、算出された前記危険スコアと所定の判定しきい値との比較に基づいて、前記変更されたルートを受け入れるか否かを判断する、
   車載器。
6. サーバと車載器とを用いた駐車位置案内方法であって、
   前記サーバにおいて、
   対象車両の駐車位置を決定するステップと、
   前記対象車両が前記駐車位置へ到達するまでのルートを決定するステップと、
   前記ルートを示す情報を前記車載器へ送信するステップと、
   前記車載器において、
   前記ルートを示す情報を受信するステップと、
   前記ルートと自車両位置とに基づいて出力すべき案内情報を決定するステップと
   を含み、
   前記案内情報を決定するステップでは、前記ルートが変更された場合、変更前の右折、左折、直進に係る指示と、変更後の右折、左折、直進に係る指示との組み合わせに対応して定められた危険スコアを算出し、算出された前記危険スコアと所定の判定しきい値との比較に基づいて、前記変更されたルートを受け入れるか否かを判断する、
   駐車位置案内方法。