JP7793072B2 - 前照灯制御装置及び前照灯制御方法 - Google Patents

Description

本開示は、前照灯制御装置及び前照灯制御方法に関する。

夜間、または、トンネルもしくは高架への車両の進入時などに、車両周辺の照度に基づいて、車両の前照灯を自動で点灯／消灯する技術として、オートライト及びオートハイビームなどが提案されている（例えば特許文献１）。

また、歩行者などにおけるグレアを抑制するために、前照灯の照明を部分的に減光または遮光する技術として、例えば配光可変前照灯（ＡＤＢ：Adaptive Driving Beam）が提案されている（例えば特許文献２）。

特開２０２１－１９５０４２号公報 特許第５４３８４１０号公報

しかしながら従来技術では、車両周辺の照度が低下したことによる点灯開始時、または、ＡＤＢにおいて減光または遮光が解除されたときなどに、前照灯が点灯して、前照灯の明るさが急峻に上昇する。このため、歩行者にグレアが生じたり、反射材を含む標識などの物体からの回帰反射によって車両の運転者にグレアが生じたりするという問題があった。

そこで、本開示は、上記のような問題点に鑑みてなされたものであり、領域を明るくする間に、車両の運転者にグレアが生じることを抑制可能な技術を提供することを目的とする。

本開示に係る前照灯制御装置は、車両の前照灯を自動で点灯する点灯開始時において、前記前照灯によって照明される領域に物体が存在する場合に、物体に関する物体情報を、カメラから取得する取得部と、領域の明るさが予め設定された明るさに達しているか否かに基づいて領域の明るさを前照灯によって徐々に上昇させる間に、物体情報に基づいて、物体の種別に対応する明るさを当該物体に対して設定し、かつ当該明るさで当該物体を前照灯によって照明する制御部とを備える。

本開示によれば、領域の明るさを前照灯によって徐々に上昇させる間に、物体情報に基づいて、物体の種別に対応する明るさで前照灯によって物体を照明する。このような構成によれば、領域を明るくする間に、車両の運転者にグレアが生じることを抑制することができる。

本開示の目的、特徴、局面及び利点は、以下の詳細な説明と添付図面とによって、より明白となる。

実施の形態１に係る前照灯制御装置の要部を示す機能ブロック図である。 実施の形態１に係る前照灯制御装置の制御の一例を説明するための図である。 実施の形態１に係る前照灯制御装置の制御の一例を説明するための図である。 実施の形態１に係る前照灯制御装置の制御の一例を説明するための図である。 実施の形態１に係る前照灯制御装置の制御の一例を説明するための図である。 実施の形態１に係る前照灯制御装置の動作の一例を示すフローチャートである。 実施の形態２に係る前照灯制御装置の動作の一例を示すフローチャートである。 実施の形態３に係る前照灯制御装置の要部を示す機能ブロック図である。 実施の形態３に係る前照灯制御装置の判定の一例を説明するための図である。 実施の形態３に係る前照灯制御装置の判定の一例を説明するための図である。 実施の形態３に係る前照灯制御装置の判定の一例を説明するための図である。 実施の形態３に係る前照灯制御装置の動作の一例を示すフローチャートである。 実施の形態４に係る前照灯制御装置の要部を示す機能ブロック図である。 実施の形態４に係る前照灯制御装置の制御の一例を説明するための上面図である。 実施の形態４に係る前照灯制御装置の動作の一例を示すフローチャートである。 実施の形態５に係る前照灯制御装置の制御の一例を説明するための上面図である。 その他の変形例に係る前照灯制御装置のハードウェア構成を示すブロック図である。 その他の変形例に係る前照灯制御装置のハードウェア構成を示すブロック図である。

＜実施の形態１＞
図１は、本実施の形態１に係る前照灯制御装置１の要部を示す機能ブロック図である。本実施の形態１に係る前照灯制御装置１は、自動車などの車両に搭載されている。以下の説明では、前照灯制御装置１が搭載された車両を「車両」と記すこともあり、前照灯制御装置１が搭載された車両以外の車両を「他車両」と記すこともある。

図１に示すように、前照灯制御装置１は、照度検出部２、撮像部３、及び、前照灯４と通信可能に接続されている。

前照灯４は、ロービーム、ハイビーム、または、スポットビームなどの機能を有する灯具を有しており、前照灯４の照射範囲及び照射量を調整可能なＡＤＢの機能を有している。このように構成された前照灯４は、前照灯制御装置１からの配光制御信号に基づいて、様々な配光パターンの光を照射可能となっている。

撮像部３は、例えば、車両前方の可視光の画像を撮像するカメラである前方監視カメラなどである。画像は、例えば動画像である。撮像部３は、車両前方の画像を撮像し、当該画像に基づいて物体情報を生成して、前照灯制御装置１に出力する。物体情報は、前照灯４によって照明される領域（以下、「照明領域」と記すこともある）に存在する物体に関する情報である。

本実施の形態１では、物体情報は、物体の種別及び位置情報を前照灯制御装置１で判定可能な情報であり、その一例として、車両前方の画像を示す撮像信号であるものとして説明する。ただし後述するように、物体情報は撮像信号などに限定されない。

照度検出部２は、例えば照度センサである。照度検出部２は、車両周辺の照度を照度信号として前照灯制御装置１に出力する。本実施の形態１では、照度検出部２は、車両周辺の照度を照度信号として出力する。なお、照度信号はこれに限定されず、例えば、照度検出部２は、車両が有するカメラで撮像された画像の輝度を照度信号として出力してもよい。この場合、撮像部３の機能を、照度検出部２で実現することができる。

図示しないが、前照灯制御装置１は、車両内のコンピュータネットワーク（例えば、ＣＡＮ（Controller Area Network））に接続されており、車両から種々の情報（以下、「車両情報」と称する）を適宜取得可能である。車両情報は、例えば、ライトスイッチのオン／オフを示す情報を含む。ライトスイッチは、前照灯４の点灯状態／消灯状態を切り替え、及び、前照灯４の制御を自動で実行するか否かを切り替え可能に構成される。例えば、前照灯４の自動制御を実行するための操作がライトスイッチに行われると、前照灯制御装置１による前照灯４の自動制御が実行される。

次に、前照灯制御装置１について説明する。前照灯制御装置１は、照度検出部２から車両周辺の照度に関する照度信号を取得し、撮像部３から物体情報を取得し、照度信号と物体情報とに基づいて、前照灯４を制御するための配光制御信号を前照灯４に出力する。これにより、前照灯制御装置１は、車両の前照灯４の配光を自動制御可能となっている。図１の前照灯制御装置１は、点灯判定部１１と、取得部１２と、制御部１３とを備える。

点灯判定部１１は、照度検出部２からの照度信号に基づいて、前照灯４の点灯及び消灯を選択的に判定する。点灯判定部１１は、照度信号が示す照度が閾値以下である場合には点灯信号を制御部１３に出力し、当該照度が閾値よりも大きい場合には消灯信号を制御部１３に出力する。

取得部１２は、カメラである撮像部３から物体情報（本実施の形態１では撮像信号）を取得する。

制御部１３は、点灯判定部１１から、閾値を超える照度を示す点灯信号が出力された場合に、前照灯４の点灯制御を開始する。点灯制御が開始すると、制御部１３は、前照灯４によって照明される領域の明るさ、つまり照明領域の明るさを徐々に上昇させる。なお本実施の形態１では制御部１３は、前照灯４の輝度で前照灯４の明るさを制御するので、本実施の形態１に記載された明るさは輝度と実質的に同じである。制御部１３は、予め定められた複数の輝度のうち暗い輝度から順に前照灯４によって照明領域を照明させることによって、照明領域の明るさを線形的に上昇させる。

制御部１３は、上記の処理と並行して、取得部１２で取得された物体情報（本実施の形態１では撮像信号）に基づいて、照明領域に存在する物体の種別及び位置を判定する。物体の種別及び位置の判定は、例えば、パターン認識及び機械学習などの、公知の情報処理技術によって実現できる。物体の種別は、例えば、他車両、人（例えば自転車に乗った人及び歩行者）、標識（例えば道路標識）、路上構造物、路上マークなどである。本実施の形態１では、制御部１３が物体の種別及び位置を判定することと、制御部１３が物体を検出することとは実質的に同じである。

制御部１３は、以上により判定された物体の種別に対応する明るさで、以上により判定された物体の位置を前照灯４によって照明する。なお詳細は後述するが、前照灯４によって徐々に上昇される照明領域の明るさが、物体の種別に対応する明るさになるまで、制御部１３は、物体を照明領域の一部として照明する。そして、前照灯４によって徐々に上昇される照明領域の明るさが、物体の種別に対応する明るさを超える場合に、制御部１３は、物体と照明領域とを異なる明るさで照明する。

以上のように構成された制御部１３は、照明領域の明るさを前照灯４によって徐々に上昇させる間に、物体情報に基づいて、物体の種別に対応する明るさで前照灯４によって物体を照明する配光制御信号を生成する。これにより、制御部１３は、前照灯４の配光を制御する。

図２～図５は、本実施の形態１に係る制御部１３による制御の一例を説明するための図である。

図２は、制御部１３が、点灯信号によって前照灯４の点灯を開始し、徐々に前照灯４の明るさを上昇させる間に、物体の種別に対応する明るさで前照灯４によって物体を照明する一連の制御を説明するための図である。図２の横軸は時刻を示し、縦軸は、配光制御信号、つまり前照灯４の明るさを示す。

図２の例では、前照灯４の明るさの変化には、傾きΔＢを有する線形スロープが設定されており、前照灯４の明るさは線形的に明るくなっている。

本実施の形態１では、標識及び人に対して、物体の種別に対応する明るさが設定されている。具体的には、標識に対応する前照灯４の明るさとして、明るさＢ２が設定され、人に対応する前照灯４の明るさとして、明るさＢ３が設定されている。

図２の例では同様に、物体が最終的に検出されない照明領域に対応する前照灯４の明るさとして、前照灯４の標準的な明るさを上限とする明るさＢ４が設定されている。なお、照明領域の明るさを前照灯４によって徐々に上昇させるという記載の「徐々に」とは、照明領域が、照明領域に対応する明るさＢ４で照明されるまでの時間が、物体が、物体の種別に対応する明るさで照明されるまでの時間よりも長いことに相当する。

図２に示されるように、物体の種別が人である場合の、物体の種別に対応する明るさＢ３は、物体の種別が標識である場合の、物体の種別に対応する明るさＢ２よりも大きくなっている。物体が最終的に検出されない照明領域に対応する前照灯４の明るさＢ４は、物体の種別に対応する明るさＢ２，Ｂ３よりも大きくなっている。

ここで、明るさＢ４を１００％とする。明るさＢ２は、制御部１３で標識を検出できる明るさ（例えば５０％）よりも大きく、照明された標識からの反射光によって車両の運転者などにグレアを生じさせない明るさ（例えば６０％）を上限値として有する範囲のうち、車両の運転者が標識を認識可能な明るさに設定される。

明るさＢ３は、制御部１３で人を検出できる明るさ（例えば７０％）よりも大きく、照明された人などにグレアを生じさせない明るさ（例えば８０％）を上限値として有する範囲のうち、車両の運転者が人を認識可能な明るさに設定される。

なお本実施の形態１では、制御部１３は、物体情報に基づいて他車両を検出した場合には、前照灯４によって他車両を照明しない。このため、図２に示される、他車両に対応する前照灯４の明るさＢ１は、消灯時の前照灯４の明るさ（０％）と実質的に同じである。

図３、図４及び図５は、ある時刻において車両の運転者から見られる交通シーンの一例を示す図である。図３～図５には、車両前方を走行する他車両３１が存在する領域Ａ１と、標識である道路標識３２が存在する領域Ａ２と、人である歩行者３３が存在する領域Ａ３と、物体が最終的に検出されない領域、例えば領域Ａ４とが示されている。

以下、前照灯４の明るさの変化を時刻に沿って説明する。時刻ｔ－１では、制御部１３は、前照灯４を消灯している。

時刻ｔでは、点灯判定部１１が点灯信号を出力し、制御部１３が前照灯４の点灯制御を開始する。図３は、時刻ｔの交通シーンを示す図である。制御部１３は、取得部１２で取得された物体情報（本実施の形態１では撮像信号）に基づいて物体を検出する。時刻ｔでは、前照灯４がまだ点灯しておらず、撮像信号が示す画像は暗いので、制御部１３は、道路標識３２及び歩行者３３を検出できない。一方、他車両３１については例えばテールランプ３１ａなどが点灯しているので、制御部１３は、暗い画像から他車両３１を検出できる。制御部１３は、物体情報に基づいて物体の種別が他車両３１であると判定された場合に、前照灯４によって他車両３１及び領域Ａ１を照明しないように構成されている。このような構成によれば、他車両３１の運転者におけるグレアを抑制することができる。

時刻ｔから時刻ｔ＋１にかけては、制御部１３は、領域Ａ１以外の照明領域を前照灯４によって徐々に明るくする。図４は、時刻ｔ＋１の交通シーンを示す図である。図４では、領域Ａ１以外の照明領域が、図３の照明領域よりも明るくなっている。照明領域の明るさが徐々に上昇することで、点灯の明るさの急峻な変化によって車両の運転者に知覚のギャップが生じることを抑制することができるので、車両の運転者の不快感を抑制することができる。また、前照灯４内の出力を緩やかに上昇することで、Ｂｏｏｓｔ回路の負荷を軽減することができるので、Ｂｏｏｓｔ回路の耐電圧の簡素化などが期待できる。

時刻ｔから時刻ｔ＋１までの間に、領域Ａ２～Ａ４の明るさが徐々に上昇して、制御部１３で道路標識３２を検出できる明るさになる。一般的に、道路標識３２には回帰反射材が塗布されているので、制御部１３が道路標識３２を検出するのに必要な最低限の明るさは、制御部１３が歩行者３３を検出するのに必要な最低限の明るさよりも小さい。制御部１３は、物体情報に基づいて物体の種別が道路標識３２であると判定された場合に、道路標識３２が存在する領域Ａ２に対して明るさＢ２を設定する。時刻ｔ＋１にて、領域Ａ２の明るさが、他の照明領域とともに明るさＢ２に達すると、それより明るくならずに、明るさＢ２に保持される。

一般的に、回帰反射材が塗布された標識は、運転者に、少量の光で認識されやすいメリットがあるが、照明によって眩しく感じられやすいデメリットがある。そうであるにもかかわらず、従来技術では、前照灯４を点灯開始すると、一度、前照灯４の明るさを比較的大きくして標識を検出した後に、当該明るさを小さくする。このため、前照灯４の点灯直後に、車両の運転者にグレアが生じるという問題があった。

これに対して本実施の形態１では、照明領域の明るさを前照灯４によって徐々に上昇させる間に、つまり、照明領域の明るさが明るさＢ４になる前に、標識に対応する明るさＢ２で前照灯４によって標識を照明する。このため、車両の運転者におけるグレアを抑制することができる。なお、明るさＢ２は、制御部１３で標識を検出できる明るさよりも大きく、車両の運転者などにグレアを生じさせない明るさを上限値として有する範囲のうち、車両の運転者が標識を認識可能な明るさに設定される。このため、物体認識の安全性、及び、車両の運転者へのグレア抑制を両立することができ、さらには消費電力を低減することができる。

時刻ｔ＋１から時刻ｔ＋２にかけては、制御部１３は、領域Ａ１及び領域Ａ２以外の照明領域を前照灯４によって徐々に明るくする。この間に、領域Ａ３，Ａ４の明るさが徐々に上昇して、制御部１３で歩行者３３を検出できる明るさになる。制御部１３は、物体情報に基づいて物体の種別が歩行者３３であると判定された場合に、歩行者３３が存在する領域Ａ３に対して明るさＢ３を設定する。時刻ｔ＋２にて、領域Ａ３の明るさが、他の照明領域とともに明るさＢ３に達すると、それより明るくならずに、明るさＢ３に保持される。

従来技術では、前照灯４を点灯開始すると、一度、前照灯４の明るさを比較的大きくして人を検出した後に、当該明るさを小さくする。このため、前照灯４の点灯直後に、人にグレアが生じるという問題があった。これに対して本実施の形態１では、照明領域の明るさを前照灯４によって徐々に上昇させる間に、つまり、照明領域の明るさが明るさＢ４になる前に、人に対応する明るさＢ３で前照灯４によって人を照明する。このため、人におけるグレアを抑制することができる。なお、明るさＢ３は、制御部１３で人を検出できる明るさよりも大きく、人などにグレアを生じさせない明るさを上限値として有する範囲のうち、車両の運転者が人を認識可能な明るさに設定される。このため、物体認識の安全性、及び、人へのグレア抑制を両立することができ、さらには消費電力を低減することができる。

時刻ｔ＋２から時刻ｔ＋３にかけては、制御部１３は、領域Ａ１～Ａ３以外の照明領域を前照灯４によって徐々に明るくする。図５は、時刻ｔ＋３の交通シーンを示す図である。物体の種別が新たに検出されないので、制御部１３は、物体が検出されない照明領域、例えば領域Ａ４に対して明るさＢ４を設定する。交通参加者（例えば車両の運転者、他車両３１の運転者、及び、歩行者３３）がいない領域Ａ４が、明るさＢ４で照明されることで、車両の運転者にとって夜間の見通しを良くすることができる。

以上の結果、他車両３１が存在する領域Ａ１は照明されず、道路標識３２が存在する領域Ａ２は、明るさＢ１よりも大きい明るさＢ２で照明される。また、歩行者３３が存在する領域Ａ３は、明るさＢ２よりも大きい明るさＢ３で照明され、物体が検出されない領域Ａ４は、明るさＢ３よりも大きい明るさＢ４で照明される。

＜動作＞
図６は、本実施の形態１に係る前照灯制御装置１の動作の一例を示すフローチャートである。まずステップＳ１にて、照度検出部２は照度信号を検出し、点灯判定部１１は当該照度信号を取得する。

ステップＳ２にて、点灯判定部１１は、照度信号が示す照度が閾値以下か否かを判定する。照度が閾値以下であると判定された場合には処理がステップＳ３に進み、照度が閾値よりも大きいと判定された場合には図６の動作が終了する。

ステップＳ３にて、撮像部３は、画像を撮像して撮像信号を物体情報として生成し、取得部１２は、当該物体情報を取得する。

ステップＳ４にて、制御部１３は、物体情報に基づいて、照明領域に存在する物体の種別を判定できたか否かを判定する。物体の種別を判定できたと判定された場合には処理がステップＳ５に進み、物体の種別を判定できなかったと判定された場合には処理がステップＳ６に進む。

ステップＳ５にて、制御部１３は、物体が存在する領域に対して、物体の種別に対応する明るさを設定する。

ステップＳ６にて、制御部１３は、前照灯４が点灯しているか否かを判定する。前照灯４が点灯していると判定された場合には処理がステップＳ８に進み、前照灯４が点灯していないと判定された場合には処理がステップＳ７に進む。

ステップＳ７にて、制御部１３は、前照灯４を点灯する。

ステップＳ８にて、照明領域の明るさが、物体が最終的に検出されない照明領域に設定された明るさ（例えば図２の明るさＢ４）に達しているか否かを判定する。照明領域の明るさが、設定された明るさに達していると判定された場合には図６の動作が終了し、照明領域の明るさが、設定された明るさに達していないと判定された場合には処理がステップＳ９に進む。

ステップＳ９にて、制御部１３は、照明領域の明るさをΔＢだけ上昇させる。ただし、制御部１３は、物体の種別が判定され、照明領域の明るさが、物体の種別に対応する明るさを超える場合には、物体の種別に対応する明るさで、前照灯４によって物体を照明する。その後、処理がステップＳ３に戻る。

＜実施の形態１のまとめ＞
以上のような本実施の形態１に係る前照灯制御装置１によれば、照明領域の明るさを前照灯４によって徐々に上昇させる間に、物体情報に基づいて、物体の種別に対応する明るさで前照灯４によって物体を照明する。このような構成によれば、照明領域を明るくする間に、車両の運転者などにおけるグレアを抑制することができ、かつ、車両の運転者は物体を容易に識別することができる。また、照明領域の明るさを前照灯４によって徐々に上昇させることにより、車両周囲の明るさに関わらず、制御部１３における物体の種別の判定を容易に行うことができる。

また本実施の形態１では、照明領域の明るさを線形的に上昇させるので、車両の運転者の不快感を抑制することができる。

また本実施の形態１では、予め定められた輝度で前照灯４に照明領域を照明させる。これにより、前照灯４をオープンループ制御することができるので、前照灯制御装置１の制御を簡素化することができる。

また本実施の形態１では、人に対応する明るさは、標識に対応する明るさよりも大きく、物体の種別が他車両であると判定された場合には、前照灯４によって他車両を照明しない。このような構成によれば、車両の運転者、人、他車両の運転者におけるグレアを抑制することができ、かつ、車両の運転者は、他車両、標識及び人を容易に識別することができる。

＜変形例＞
実施の形態１は、物体情報は、物体の種別及び位置情報を前照灯制御装置１で判定可能な撮像信号であったが、これに限定されない。例えば、撮像部３が、車両前方の画像に基づいて物体の種別及び位置を判定可能である場合には、物体情報は、撮像部３における物体の種別及び位置の判定結果であってもよい。この場合、制御部１３は、撮像部３からの物体情報、つまり撮像部３による物体の種別及び位置の判定結果を、制御部１３による判定結果として用いてもよい。また、撮像部３及び制御部１３が協働して、物体の種別及び位置を判定してもよい。

また実施の形態１では、点灯判定部１１は、照度検出部２からの照度信号に基づいて、前照灯４の点灯及び消灯を選択的に判定したが、これに限定されない。例えば、点灯判定部１１は、車両情報に含まれるライトスイッチのオン／オフに基づいて、つまりライトスイッチの操作に基づいて、前照灯４の点灯及び消灯を選択的に判定してもよい。

また実施の形態１では、制御部１３は、物体の種別が他車両であると判定された場合に、前照灯４によって他車両を照明しなかった。しかしながら、制御部１３は、実質的に他車両を照明しないとみなせる程度で前照灯４によって他車両を照明してもよい。

また実施の形態１では、物体の種別は他車両、標識、及び、人であったが、これに限定されない。また、標識に対応する明るさ、及び、人に対応する明るさも、実施の形態１に記載された明るさに限定されない。

また本実施の形態１では、前照灯４が物体を照明する明るさは、物体の種別に基づいて設定されたが、物体の距離及び方位などによって適宜変更されてもよい。

また実施の形態１で説明した輝度は、車両の運転者が知覚できる最小の輝度になるように設定されてもよいし、制御部１３が物体を検出できる最小の輝度になるように設定されてもよい。

また実施の形態１では、照明領域の明るさの変化の傾きΔＢは、固定の値であったが、物体の種別、距離、方位、及び、車両の速度などに基づいて変更されてもよい。

また実施の形態１では、制御部１３は、傾きΔＢを有する線形スロープに従って照明領域を線形的に上昇させたが、階段状に、すなわち段階的に上昇させてもよい。このような構成によれば、照明領域を早く明るくすることができるので、物体の種類の検出を早く行うことができる。

なお実施の形態１において、照明領域の明るさが、物体の種別に対応する明るさを超えた後、当該物体が新たに検出された場合に、制御部１３は、当該照明領域のうちの物体の部分を、当該物体の種別に対応する明るさまで小さくしてもよい。例えば、図５の物体が検出されずに明るさＢ４で照明されている領域Ａ４に、歩行者が新たに検出された場合に、制御部１３は、歩行者に対応する明るさＢ３で、当該領域Ａ４を前照灯４によって照明してもよい。これとは逆に、過去に存在していたが物体が存在しなくなった場合には、制御部１３は、照明領域の明るさＢ４で、当該物体が存在していた領域を前照灯４によって照明してもよい。なお、以上の変形例は、実施の形態１以外の実施の形態において適用されてもよい。

＜実施の形態２＞
実施の形態１では、制御部１３は、前照灯４の明るさを輝度で制御した。つまり、物体に対応する明るさは、その物体を運転者または制御部１３が認識できると想定される輝度に予め設定されていた。しかしながら、輝度は、照度と異なり、観測者側が受け取る明るさではない。このため、環境及び条件などによっては、運転者または制御部１３にとっての物体の明るさが、過不足となる場合がある。

例えば、標識に回帰反射材が塗布されていない場合には、実施の形態１で説明した標識に対応する明るさは、運転者または制御部１３にとって不足する場合がある。また例えば、歩行者が視認性の悪い黒っぽい服を着ている場合には、実施の形態１で説明した人に対応する明るさは、運転者または制御部１３にとって不足する場合がある。また例えば、前照灯４は点灯すると判定されているが、街灯などによって車両周囲の明るさがやや大きい場合には、物体が検出されない領域に対応する明るさは、運転者または制御部１３にとって過剰になる場合がある。

これに対して、以下で説明する本実施の形態２に係る前照灯制御装置１は、このような問題を解決できるように、前照灯４の明るさを、輝度ではなく照度で制御するように構成されている。

本実施の形態２に係る前照灯制御装置１の機能ブロック図は、実施の形態１に係る前照灯制御装置１の機能ブロック図（図１参照）と同様である。以下、本実施の形態２に係る構成要素のうち、上述の構成要素と同じまたは類似する構成要素については同じまたは類似する参照符号を付し、異なる構成要素について主に説明する。

本実施の形態２に係る取得部１２は、前照灯４で照明された物体の照度を取得する。例えば、取得部１２は、撮像部３で撮像された画像の輝度から、前照灯４で照明された物体の照度を取得する。

制御部１３は、取得部１２で取得された照度と予め定められた照度とに基づいて、取得された照度が予め定められた照度と実質的に同じになるように、前照灯４をフィードバック制御する。つまり、取得部１２で取得された物体の照度が予め定められた照度よりも小さい場合には、当該物体の明るさを大きくする。一方、制御部１３は、取得部１２で取得された物体の照度が予め定められた照度よりも大きい場合には、当該物体の明るさを小さくする。

＜動作＞
図７は、本実施の形態２に係る前照灯制御装置１の動作の一例を示すフローチャートである。図７のフローチャートは、図６のフローチャートのうち、ステップＳ７とステップＳ８との間にステップＳ１１を追加し、ステップＳ９をステップＳ１２に変更したフローチャートと同様である。このため、以下では、ステップＳ１１及びステップＳ１２について主に説明する。

ステップＳ１１にて、撮像部３は画像を撮像し、取得部１２は、当該画像に基づいて前照灯４で照明された物体の照度を取得する。その後、処理がステップＳ８に進む。

ステップＳ１２にて、制御部１３は、図６のステップＳ９と概ね同じ制御を行う。ただし、制御部１３は、ステップＳ１１で取得された照度に基づいてフィードバック制御を行う。その後、処理がステップＳ３に戻る。

＜実施の形態２のまとめ＞
以上のような本実施の形態２に係る前照灯制御装置１によれば、取得された照度と予め定められた照度とに基づいて前照灯４をフィードバック制御する。このような構成によれば、環境が物体に対する明るさに影響することを抑制することができるので、物体の明るさを適切化することができる。

＜実施の形態３＞
図８は、本実施の形態３に係る前照灯制御装置１の要部を示す機能ブロック図である。以下、本実施の形態３に係る構成要素のうち、上述の構成要素と同じまたは類似する構成要素については同じまたは類似する参照符号を付し、異なる構成要素について主に説明する。

図８の構成は、図１の構成のうち、制御部１３に危険判定部１３ａが追加された構成と同様である。なお、危険判定部１３ａは、制御部１３と通信可能に制御部１３の外部に設けられてもよい。

危険判定部１３ａは、車両と物体との間に予め定められた衝突可能性があるか否かを判定する。以下、危険判定部１３ａの一例について説明する。

制御部１３が物体を検出した後、車両及び物体の少なくともいずれかの移動によって、画像内の物体の位置（つまり座標）が変化した場合に、危険判定部１３ａは、物体の移動を追跡する。物体の移動の追跡は、例えばMulti-Object Trackingなどの、動画像内の複数の特定の物体の移動を追跡する公知の情報処理技術によって実現できる。

危険判定部１３ａは、物体の追跡に基づいて、車両と物体との間に予め定められた衝突可能性があるか否かを判定する。図９～図１１は、危険判定部１３ａによる衝突可能性の判定の一例を説明するための図である。図９～図１１には、車道３６と、車道３６を走行する車両３７と、車両３７と衝突可能性がある物体３８とが示されている。

図９のように、最初の検出段階で検出された物体３８が、車両３７の進行方向に存在する場合に、危険判定部１３ａは、車両３７の進行方向及び速度と、物体３８の進行方向及び速度とに基づいて、両者の衝突を予測する。そして、危険判定部１３ａは、両者が衝突すると判定した場合に、予め定められた衝突可能性があると判定する。

図１０のように、明るさが制限されている物体３８が車道３６に向かって移動している場合に、危険判定部１３ａは、車両３７の進行方向及び速度と、物体３８の進行方向及び速度とに基づいて、両者の衝突を予測する。そして、危険判定部１３ａは、両者が衝突すると判定した場合に衝突可能性があると判定する。

危険判定部１３ａは、図９及び図１０で説明したような衝突が予測されずに、明るさが制限されている物体３８が、車道３６または車両３７の進行方向の領域から予め定められた距離以内に存在するか否かを判定する。そして、危険判定部１３ａは、図１１のように物体３８が車道３６または車両３７の進行方向の領域から予め定められた距離以内に存在すると判定した場合に、衝突可能性があると判定する。例えば、物体３８が、道路を横断しようと交通状況を伺っている歩行者である場合、物体３８は車道３６または車両３７の進行方向の領域から予め定められた距離以内に存在するため、危険判定部１３ａは、衝突可能性があると判定することができる。

図８の制御部１３は、衝突可能性があると判定された物体について、物体の種別に対応する明るさの上限値を上昇させる。例えば危険判定部１３ａは、物体が存在する領域が物体の種別に対応する明るさで照明された後、車両と当該物体との間に予め定められた衝突可能性があるか否かを判定する。そして、制御部１３は、衝突可能性があると判定された場合に、当該物体に対応する明るさの上限値を上昇させることによって、当該物体の明るさを上昇させる。

制御部１３は、衝突可能性があると判定された物体について、当該物体の種別に対応する明るさを、上限値まで階段状に、すなわち段階的に急峻に上昇させるように、前照灯４に配光制御信号を出力する。これにより、物体の種別に対応する明るさが急峻に上昇し、車両の運転者に知覚のギャップが生じるので、運転者が当該物体に注意を向けさせることができる。このことが実現できるのであれば、衝突可能性があると判定された物体の提示形式はこれに限定されない。

＜動作＞
図１２は、本実施の形態３に係る前照灯制御装置１の動作を示すフローチャートである。図１２のフローチャートは、図６のフローチャートのうち、ステップＳ４とステップＳ５との間にステップＳ２１を追加し、ステップＳ５とステップＳ６との間にステップＳ２２及びステップＳ２３を追加したフローチャートと同様である。このため、以下では、ステップＳ２１～Ｓ２３について主に説明する。

ステップＳ２１にて、危険判定部１３ａは、物体が前回検出された物体と同一である場合に、当該物体の移動を追跡する。その後、処理がステップＳ５に進む。

ステップＳ２２にて、危険判定部１３ａは、追跡結果に基づいて、車両と物体との間に予め定められた衝突可能性があるか否かを判定する。予め定められた衝突可能性があると判定された場合には処理がステップＳ２３に進み、予め定められた衝突可能性がないと判定された場合には処理がステップＳ６に進む。

ステップＳ２３にて、制御部１３は、予め定められた衝突可能性があると判定された物体について、物体の種別に対応する明るさの上限値を上昇させる。その後、処理がステップＳ６に進む。

＜実施の形態３のまとめ＞
以上のような本実施の形態３に係る前照灯制御装置１によれば、衝突可能性があると判定された物体について、物体の種別に対応する明るさの上限値を上昇させる。このような構成によれば、車両の運転者は、車両の走行を妨げる可能性がある物体を容易に認識することができる。

＜変形例＞
実施の形態３では、制御部１３は、衝突可能性があると判定された物体について、物体の種別に対応する明るさの上限値を上昇させたが、当該上限値を解除してもよい。つまり、制御部１３は、衝突可能性があると判定された物体の明るさの上限値を、物体の種別が検出されない照明領域の明るさと同じにしてもよい。そしてこの場合に、制御部１３は、衝突可能性があると判定された物体について、当該物体の種別に対応する明るさを、照明領域の明るさまで階段状に、すなわち段階的に急峻に上昇させてもよい。

＜実施の形態４＞
実施の形態１の変形例では、照明領域の明るさが、物体の種別に対応する明るさを超えた後、当該物体が新たに検出された場合に、制御部１３が、当該照明領域のうちの物体の部分を、当該物体の種別に対応する明るさまで小さくする構成を説明した。しかしながら、物体が照明領域に進入してから、物体の種別に対応する明るさまで小さくするまでには、ある程度の時間を要することから、その時間の間、車両の運転者などにグレアが生じる可能性がある。これに対して、以下で説明する本実施の形態４に係る前照灯制御装置１は、このような問題を解決可能に構成されている。

図１３は、本実施の形態４に係る前照灯制御装置１の要部を示す機能ブロック図である。以下、本実施の形態４に係る構成要素のうち、上述の構成要素と同じまたは類似する構成要素については同じまたは類似する参照符号を付し、異なる構成要素について主に説明する。

図１３の構成は、図１の構成のうち、制御部１３が検出部５に接続された構成と同様である。検出部５は、車両に関して照明領域よりも遠方に存在する物体、つまり夜間における撮像部３の検出レンジよりも遠方に存在する物体を、前照灯４の照明に依存せずに検出し、当該検出結果を含む物体検出情報を生成する。本実施の形態４では、検出部５による物体の検出は、物体の位置の検出を含む。検出部５は、例えば、ＬｉＤＡＲ（Light detection and Ranging）、ＴｏＦ（Time of Flight）カメラ、赤外線カメラ、ミリ波レーダー、超音波センサなどの、車両に搭載された測距センサである。

なお、検出部５は、車両に搭載された測距センサに限定されるものではない。例えば検出部５は、Ｖ２Ｖ（Vehicle-to-Vehicle）技術により、他車両が有するセンサによって検出された物体検出情報を取得する通信機であってもよい。または、例えば検出部５は、Ｖ２Ｘ（Vehicle-to-Everything）技術により、路側カメラや路側ＬｉＤＡＲなどのインフラセンサ、携帯電話の位置情報、ダイナミックマップなどの車両の外部装置によって検出された物体検出情報を取得する通信機であってもよい。

取得部１２は、検出部５から物体検出情報を取得する。そして、制御部１３は、取得された物体検出情報に基づいて、車両に関して照明領域よりも遠方に物体が存在することが検出された場合に、照明領域のうち当該物体が将来進入する部分の明るさの上限値を低下させることによって、当該明るさを暗くする。例えば、物体が将来進入する部分は、照明領域のうち、物体検出情報で示される物体の位置に最も近い部分であってもよい。または、例えば、物体が将来進入する部分は、照明領域のうち、実施の形態３に係る危険判定部１３ａと同様の判定によって、物体検出情報で示される物体の位置及び速度に基づいて物体が将来進入すると判定される部分であってもよい。

図１４は、本実施の形態４に係る制御部１３による制御の一例を説明するための上面図である。図１４には、車両３７と、道路標識３２と、歩行者３３と、太線で示される照明領域３９と、検出領域４０とが図示されている。

一般的には、前照灯４によって照明される照明領域３９と、物体情報に基づいて制御部１３が物体を検出できる領域とは異なるが、ここでは簡単のため両者を同一としている。検出領域４０は、検出部５が物体を検出できる領域である。検出部５は、ミリ波レーダーである場合を想定しており、車両３７から検出領域４０の端までの距離は、車両３７から照明領域３９の端までの距離も大きくなっている。

車両３７の走行などにより、道路標識３２及び歩行者３３が、車両３７に近づくと、図１４のように、照明領域３９には存在しないが、検出領域４０に存在することになる。この場合に、検出部５は、道路標識３２及び歩行者３３を検出し、物体検出情報を制御部１３に出力する。制御部１３は、撮像部３からの物体情報と、検出部５からの物体検出情報とに基づいて、照明領域３９には存在しないが、検出領域４０に存在する道路標識３２及び歩行者３３を検出する。そして、制御部１３は、そのような検出結果が得られた場合に、照明領域３９のうち、道路標識３２及び歩行者３３が将来進入する部分３９ａ，３９ｂを算出し、部分３９ａ，３９ｂの明るさを、部分３９ａ，３９ｂ以外の照明領域３９の明るさよりも暗くする。

車両３７の走行などにより、道路標識３２及び歩行者３３が、車両３７にさらに近づくと、照明領域３９に存在することになり、制御部１３は、撮像部３からの物体情報に基づいて、照明領域３９には存在する道路標識３２及び歩行者３３を検出する。そして、制御部１３は、そのような検出結果が得られた場合に実施の形態１と同様に、道路標識３２及び歩行者３３に対応する明るさで、前照灯４によって道路標識３２及び歩行者３３を照明する。

＜動作＞
図１５は、本実施の形態４に係る前照灯制御装置１の動作を示すフローチャートである。図１５のフローチャートは、図６のフローチャートのうち、ステップＳ５とステップＳ６との間にステップＳ３１～Ｓ３３を追加したフローチャートと同様である。このため、以下では、ステップＳ３１～Ｓ３３について主に説明する。

ステップＳ３１にて、検出部５は物体検出情報を生成し、取得部１２は物体検出情報を取得する。ステップＳ３２にて、制御部１３は、物体情報と物体検出情報とに基づいて検出された物体が照明領域に将来進入するか否かを判定する。例えば、検出部５の検出領域のうち、照明領域外であり、かつ、照明領域から予め定められた距離内の領域に物体が存在する場合に、制御部１３は、当該物体が照明領域に将来進入すると判定する。検出された物体が照明領域に将来進入すると判定された場合には処理がステップＳ３３に進み、検出された物体が照明領域に将来進入しないと判定された場合には処理がステップＳ６に進む。

ステップＳ３３にて、制御部１３は、照明領域のうち物体が将来進入する部分の明るさの上限値を低下させる。その後、処理がステップＳ６に進む。以上の動作によれば、検出部５の検出領域のうち、照明領域から比較的近い領域に物体が存在する場合には、当該物体に関する照明領域の明るさが暗くなるが、照明領域から比較的離れた領域に物体が存在する場合には、当該物体に関する照明領域の明るさが維持される。

＜実施の形態４のまとめ＞
以上のような本実施の形態４に係る前照灯制御装置１によれば、車両に関して照明領域よりも遠方に物体が存在することが検出された場合に、照明領域のうち物体が将来進入する部分の明るさを暗くする。このような構成によれば、前照灯４の点灯後に、車両の移動などで新たな物体が照明領域に進入しても、その進入に起因するグレアを抑制することができる。

＜変形例＞
実施の形態４において、検出部５は、次の実施の形態５で説明されるような、物体の種別をある程度判定可能なセンサ、または、物体の種別の判定結果を受信可能な受信機であってもよい。この場合、制御部１３は、その判定結果に基づいて、照明領域のうち物体が将来進入する部分の明るさを変更してもよい。

＜実施の形態５＞
実施の形態１では、撮像部３は、可視光の画像を撮像する前方監視カメラなどのカメラであったが、このようなカメラの画像は、車両の外部の環境（例えば雨、雪、霧など）の影響を受けやすく、制御部１３での物体の種別判定の信頼性が低下する可能性がある。これに対して、以下で説明する本実施の形態５に係る前照灯制御装置１は、このような問題を解決可能に構成されている。

本実施の形態５に係る前照灯制御装置１の機能ブロック図は、実施の形態４に係る前照灯制御装置１の機能ブロック図（図１３参照）と同様である。以下、本実施の形態５に係る構成要素のうち、上述の構成要素と同じまたは類似する構成要素については同じまたは類似する参照符号を付し、異なる構成要素について主に説明する。

本実施の形態５に係る検出部５は、車両が有する可視光に依存しない測距センサであるミリ波レーダーであり、物体の検出結果として、物体の種別及び位置に関する情報を生成して取得する。ミリ波レーダーによる物体の種別の判定は、例えばマイクロドップラーなどに代表される従来技術により実現できる。歩行者は、手足を動かしながら歩行するという特徴的な移動を行うため、探査波の歩行者からの反射波の周波数成分に、手足の動きがドップラーシフトとして現れる。ミリ波レーダーは、当該ドップラーシフトを検出することで相対静止物、相対移動物、及び、正体不明の物体だけでなく歩行者を判定することができる。

制御部１３は、取得部１２が取得した撮像部３の物体情報と、検出部５（本実施の形態５ではミリ波レーダー）が取得した物体の検出結果とに基づいて、物体の種別を判定する。図１６は、本実施の形態５に係る制御部１３による判定の一例を説明するための図である。図１６には、車両３７と、道路標識である物体３８ａと、歩行者である物体３８ｂと、太線で示される照明領域３９と、検出領域４０とが図示されている。

一般的には、前照灯４によって照明される照明領域３９と、物体情報に基づいて制御部１３が物体を検出できる領域とは異なるが、ここでは簡単のため両者を同一としている。検出領域４０は、検出部５であるミリ波レーダーが物体を検出できる領域である。ここでは、検出部５であるミリ波レーダーは、少なくとも静止物、移動物、正体不明の物体、及び、歩行者を判定可能となっている。

前照灯４の点灯開始時に、取得部１２は、撮像部３から物体情報を、検出部５から検出結果を取得し、制御部１３は、撮像部３の物体情報と検出部５の検出結果とに基づいて、物体の種別を判定する。

例えば、視界良好であり、制御部１３は、撮像部３の物体情報に基づいて、物体３８ａが道路標識であり、物体３８ｂが歩行者であると判定し、物体情報に基づく判定の信頼度が閾値よりも大きい場合には、実施の形態１と同様の照明を行う。

例えば、天候による軽度の視界不良などが原因で、制御部１３は、撮像部３の物体情報に基づいて、物体３８ａが道路標識であり、物体３８ｂが歩行者であると判定したが、物体情報に基づく判定の信頼度が閾値以下である場合を想定する。この想定の場合に、検出部５の検出結果が、物体３８ａが正体不明であり、物体３８ｂが歩行者であることを示す場合、制御部１３は、明るさＢ５まで前照灯４の照明を徐々に上昇させて物体３８ａを照明し、図２の明るさＢ３まで前照灯４の照明を徐々に上昇させて物体３８ｂを照明する。なお、明るさＢ５は、物体の種別によらずグレアなどの問題が生じない明るさに設定される。

撮像部３の物体情報に基づく判定の信頼度が閾値以下である上記想定の場合に加えて、検出部５の検出結果が、いずれの物体も存在しないことを示す場合、制御部１３は、物体情報に基づく判定は誤りであると判定する。そして、制御部１３は、物体が検出されていない照明領域と同様の明るさで、物体３８ａ，３８ｂを照明する。

例えば、天候による重度の視界不良などが原因で、制御部１３は、撮像部３の物体情報に基づいて、物体の種別が判定できなかった場合には、検出部５の検出結果に基づく物体の種別に対応する明るさで、物体３８ａ，３８ｂを照明する。

＜実施の形態５のまとめ＞
可視光の画像を撮像する可視光カメラは、判定可能な物体の種別の数が多いが、視界不良などの影響を受ける。一方、測距センサは、視界不良などの影響を受けにくいが、判定可能な物体の種別の数が、可視光カメラよりは少ない。

これに対して本実施の形態５に係る前照灯制御装置１によれば、取得部１２が取得した物体情報と、検出部５である測距センサが取得した情報とに基づいて、物体の種別を判定する。このような構成によれば、可視光の画像を撮像するカメラと測距センサとを相補的に用いることができるので、物体の種別判定の信頼性を高めることができる。

＜変形例＞
実施の形態５において検出部５の測距センサは、ミリ波レーダーであったが、これに限定されるものではなく、ＬｉＤＡＲ、ＴｏＦカメラ、赤外線カメラ、超音波センサなどを用いてもよく、また１つに限定されるものではない。また、測距センサで検出できる種別は静止物、移動物、正体不明の物体、及び、歩行者に限定されるものではない。

また、検出部５は、ミリ波レーダーなどの測距センサに限定されるものではなく、Ｖ２Ｖ技術またはＶ２Ｘ技術によって、車両の外部装置から通信で、物体の種別及び位置に関する情報を取得する通信機であってもよい。

可視光カメラは、車両の周囲に他車両及びインフラの両方がなくても判定可能であるが、視界不良などの影響を受ける。一方、Ｖ２Ｖ技術またはＶ２Ｘ技術は、視界不良などの影響を受けにくいが、車両の周囲に他車両またはインフラなどが存在しないと機能できない。これに対して上記のような変形例の構成によれば、可視光の画像を撮像するカメラと通信機とを相補的に用いることができるので、物体の種別判定の信頼性を高めることができる。

＜その他の変形例＞
上述した図１の取得部１２、及び、制御部１３を、以下「取得部１２等」と記す。取得部１２等は、図１７に示す処理回路８１により実現される。すなわち、処理回路８１は、車両の前照灯によって照明される領域に物体が存在する場合に、物体に関する物体情報を、カメラから取得する取得部１２と、上記領域の明るさを前照灯によって徐々に上昇させる間に、物体情報に基づいて、物体の種別に対応する明るさで前照灯によって物体を照明する制御部１３と、を備える。処理回路８１には、専用のハードウェアが適用されてもよいし、メモリに格納されるプログラムを実行するプロセッサが適用されてもよい。プロセッサには、例えば、中央処理装置、処理装置、演算装置、マイクロプロセッサ、マイクロコンピュータ、ＤＳＰ（Digital Signal Processor）などが該当する。

処理回路８１が専用のハードウェアである場合、処理回路８１は、例えば、単一回路、複合回路、プログラム化したプロセッサ、並列プログラム化したプロセッサ、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、ＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）、またはこれらを組み合わせたものが該当する。取得部１２等の各部の機能それぞれは、処理回路を分散させた回路で実現されてもよいし、各部の機能をまとめて一つの処理回路で実現されてもよい。

処理回路８１がプロセッサである場合、取得部１２等の機能は、ソフトウェア等との組み合わせにより実現される。なお、ソフトウェア等には、例えば、ソフトウェア、ファームウェア、または、ソフトウェア及びファームウェアが該当する。ソフトウェア等はプログラムとして記述され、メモリに格納される。図１８に示すように、処理回路８１に適用されるプロセッサ８２は、メモリ８３に記憶されたプログラムを読み出して実行することにより、各部の機能を実現する。すなわち、前照灯制御装置１は、処理回路８１により実行されるときに、車両の前照灯によって照明される領域に物体が存在する場合に、物体に関する物体情報を、カメラから取得するステップと、上記領域の明るさを前照灯によって徐々に上昇させる間に、物体情報に基づいて、物体の種別に対応する明るさで前照灯によって物体を照明するステップと、が結果的に実行されることになるプログラムを格納するためのメモリ８３を備える。換言すれば、このプログラムは、取得部１２等の手順や方法をコンピュータに実行させるものであるともいえる。ここで、メモリ８３は、例えば、ＲＡＭ（Random Access Memory）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、フラッシュメモリ、ＥＰＲＯＭ（Erasable Programmable Read Only Memory）、ＥＥＰＲＯＭ（Electrically Erasable Programmable Read Only Memory）などの、不揮発性または揮発性の半導体メモリ、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）、磁気ディスク、フレキシブルディスク、光ディスク、コンパクトディスク、ミニディスク、ＤＶＤ（Digital Versatile Disc）、それらのドライブ装置、または、今後使用されるあらゆる記憶媒体であってもよい。

以上、取得部１２等の各機能が、ハードウェア及びソフトウェア等のいずれか一方で実現される構成について説明した。しかしこれに限定されるものではなく、取得部１２等の一部を専用のハードウェアで実現し、別の一部をソフトウェア等で実現する構成であってもよい。例えば、取得部１２については専用のハードウェアとしての処理回路８１でその機能を実現し、それ以外についてはプロセッサ８２としての処理回路８１がメモリ８３に格納されたプログラムを読み出して実行することによってその機能を実現することが可能である。

以上のように、処理回路８１は、ハードウェア、ソフトウェア等、またはこれらの組み合わせによって、上述の各機能を実現することができる。

なお、各実施の形態及び各変形例を自由に組み合わせたり、各実施の形態及び各変形例を適宜、変形、省略したりすることが可能である。

上記した説明は、すべての局面において、例示であって、限定的なものではない。例示されていない無数の変形例が、想定され得るものと解される。

１ 前照灯制御装置、３ 撮像部、４ 前照灯、１２ 取得部、１３ 制御部、１３ａ 危険判定部、３１ 他車両、３２ 道路標識、３３ 歩行者、３７ 車両、３８ 物体。

Claims (11)

1. 車両の前照灯を自動で点灯する点灯開始時において、前記前照灯によって照明される領域に物体が存在する場合に、前記物体に関する物体情報を、カメラから取得する取得部と、
   前記領域の明るさが予め設定された明るさに達しているか否かに基づいて前記領域の明るさを前記前照灯によって徐々に上昇させる間に、前記物体情報に基づいて、前記物体の種別に対応する明るさを当該物体に対して設定し、かつ当該明るさで当該物体を前記前照灯によって照明する制御部と
   を備える、前照灯制御装置。
2. 請求項１に記載の前照灯制御装置であって、
   前記制御部は、前記領域の前記明るさを線形的または段階的に上昇させる、前照灯制御装置。
3. 請求項１に記載の前照灯制御装置であって、
   前記制御部は、予め定められた輝度で前記前照灯に前記領域を照明させる、前照灯制御装置。
4. 請求項１に記載の前照灯制御装置であって、
   前記取得部は、前記前照灯で照明された前記物体の照度をさらに取得し、
   前記制御部は、取得された前記照度と予め定められた照度とに基づいて、前記前照灯をフィードバック制御する、前照灯制御装置。
5. 請求項１に記載の前照灯制御装置であって、
   前記物体の前記種別が人である場合の、前記物体の前記種別に対応する前記明るさは、前記物体の前記種別が標識である場合の、前記物体の前記種別に対応する前記明るさよりも大きい、前照灯制御装置。
6. 請求項５に記載の前照灯制御装置であって、
   前記制御部は、前記物体情報に基づいて前記物体の前記種別が前記車両以外の他車両であると判定された場合に、前記前照灯によって前記他車両を照明しない、前照灯制御装置。
7. 請求項１に記載の前照灯制御装置であって、
   前記車両と前記物体との間に予め定められた衝突可能性があるか否かを判定する危険判定部をさらに備え、
   前記制御部は、前記衝突可能性があると判定された前記物体について、前記物体の前記種別に対応する前記明るさの上限値を上昇させる、または、解除する、前照灯制御装置。
8. 請求項７に記載の前照灯制御装置であって、
   前記制御部は、前記衝突可能性があると判定された前記物体について、前記物体の前記種別に対応する前記明るさを、前記上限値、または、前記領域の前記明るさまで段階的に上昇させる、前照灯制御装置。
9. 請求項１に記載の前照灯制御装置であって、
   前記制御部は、
   前記車両に関して前記領域よりも遠方に前記物体が存在することが検出された場合に、前記領域のうち当該物体が将来進入する部分の明るさを暗くする、前照灯制御装置。
10. 請求項１に記載の前照灯制御装置であって、
    前記制御部は、前記取得部が取得した前記物体情報と、測距センサが取得した情報、または、前記車両の外部装置から通信で取得した情報とに基づいて、前記物体の前記種別を判定する、前照灯制御装置。
11. 取得部が、車両の前照灯を自動で点灯する点灯開始時において、前記前照灯によって照明される領域に物体が存在する場合に、前記物体に関する物体情報を、カメラから取得し、
    制御部が、前記領域の明るさが予め設定された明るさに達しているか否かに基づいて前記領域の明るさを前記前照灯によって徐々に上昇させる間に、前記物体情報に基づいて、前記物体の種別に対応する明るさを当該物体に対して設定し、かつ当該明るさで当該物体を前記前照灯によって照明する、前照灯制御方法。