JP7793397B2

JP7793397B2 - 制御装置および制御方法

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Publication number: JP7793397B2
Application number: JP2022013612A
Authority: JP
Inventors: 滉祐佐藤; 健松本; 実吉村; 康臣木村
Original assignee: Denso Ten Ltd
Current assignee: Denso Ten Ltd
Priority date: 2022-01-31
Filing date: 2022-01-31
Publication date: 2026-01-05
Anticipated expiration: 2042-01-31
Also published as: JP2026034647A; JP2023111658A; US12139162B2; US20230242136A1

Description

開示の実施形態は、制御装置および制御方法に関する。

自動運転車両では、自動運転用のセンサが正常であることなど、自動運転を許可する条件が存在するため、現時点で自動運転が可能かどうかを運転者に知らせる制御装置がある。制御装置は、例えば、自動運転が許可できる状態と許可できない状態とで、ディスプレイの背景色を変えることにより運転者に自動運転が可能か否かを通知する（例えば、特許文献１参照）。

特開２０２１－９４３２号公報

しかしながら、自動運転は複数の条件が成立して許可となるため、自動運転が許可されない状態の場合に、ユーザは、何が理由で自動運転ができないのかを認識できず、対処方法がわからない。

実施形態の一態様は、上記に鑑みてなされたものであって、自動運転が許可されない理由をユーザに通知することができる制御装置および制御方法を提供することを目的とする。

実施形態の一態様に係る制御装置は、制御部を備える。制御部は、車両の自動運転を許可できる第１の状態と、機器に異常があり前記自動運転を許可できない第２の状態と、前記機器に異常がなく一時的な理由で前記自動運転を許可できない第３の状態とに応じた異なる形態によって、前記自動運転を開始できるか否かを通知する。

実施形態の一態様に係る制御装置および制御方法は、自動運転が許可されない理由をユーザに通知することができるという効果を奏する。

図１は、実施形態に係る通知システムの構成例を示す説明図である。図２は、実施形態に係る自動運転許可条件の一例を示す説明図である。図３は、実施形態に係る通知例を示す説明図である。図４は、実施形態に係る通知例を示す説明図である。図５は、実施形態に係る通知例を示す説明図である。図６は、実施形態に係るルート案内画面例である。図７は、実施形態に係る通知例を示す説明図である。図８は、実施形態に係る通知例を示す説明図である。図９は、実施形態に係る通知例を示す説明図である。図１０は、実施形態に係る通知例を示す説明図である。図１１は、実施形態に係る制御部１１が実行する処理の一例を示すフローチャートである。図１２は、実施形態に係る制御部１１が実行する処理の一例を示すフローチャートである。

以下、添付図面を参照して、制御装置および制御方法の実施形態を詳細に説明する。なお、以下に示す実施形態によりこの発明が限定されるものではない。

［１．通知システムの構成］
図１は、実施形態に係る通知システム１００の構成例を示す説明図である。通知システム１００は、自動運転機能を備えた車両に搭載され、車両が自動運転を許可できる状態か許可できない状態かをユーザに通知するシステムである。なお、図１では、給電ラインを実線によって示し、制御信号ラインを破線によって示している。

図１に示すように、通知システム１００は、表示制御装置１と、自動運転制御装置２と、メータ３と、表示部４と、自動運転開始ボタン５と、カーナビゲーション装置６と、冗長電源装置７とを含む。

さらに、通知システム１００は、鉛バッテリ（以下「ＰｂＢ８」と記載する）と、ＤＣ／ＤＣコンバータ（以下、「ＤＣＤＣ９」と記載する）と、負荷１０とを含む。ＰｂＢ８は、車両に搭載され、負荷１０等に電力を供給する２次電池である。

ＤＣＤＣ９は、車両の運動エネルギーを電気エネルギーに変換するオルタネータによって発電される電力を変圧する装置である。ＤＣＤＣ９は、ＰｂＢ８の充電および冗長電源装置７への電力供給などを行う。

負荷１０は、例えば、エンジン制御装置、ステアリング制御装置、およびブレーキ制御装置など、車両を自動運転するために機能する複数のＥＣＵ（Electronic Control Unit）等を含む。

表示制御装置１は、メータ３、表示部４、および自動運転開始ボタン５のうち、少なくともいずれか一つを制御して、車両が自動運転を許可できる状態か許可できない状態かを車両のユーザに通知する装置である。

表示制御装置１は、制御部１１を備える。制御部１１は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＲＡＭ（Random Access Memory）などを有するマイクロコンピュータや各種の回路を含む。制御部１１は、ＣＰＵがＲＯＭに記憶されたプログラムを、ＲＡＭを作業領域として使用して実行することによって、メータ３、表示部４、および自動運転開始ボタン５を制御する。

なお、制御部１１は、一部または全部がＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）やＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）等のハードウェアで構成されてもよい。

メータ３は、車両のインストゥルパネルに設けられ、車両の走行速度および車両の状態などを表示する表示装置である。表示部４は、例えば、カーナビゲーション装置６によるルート案内画像および車両の状態などを表示する表示装置である。表示部４は、スピーカを備えており、ルート案内や各種通知などの音声を出力できる。

自動運転開始ボタン５は、例えば、車両のステアリングホイールに設けられ、ユーザが車両の自動運転を開始する場合に操作するスイッチである。自動運転開始ボタン５は、車両の状態に応じた色で発光するように構成される。

自動運転制御装置２は、自動運転開始ボタン５がオンされたときに、車両の状態に応じて自動運転を許可できると判定した場合に、負荷１０を動作させて車両を自動運転制御する装置である。自動運転制御装置２が自動運転を許可できるか否かの判定に使用する自動運転許可条件の一例については、図２を参照して後述する。

自動運転制御装置２は、自動運転を許可できるか否かの判定結果を表示制御装置１に出力する。このとき、自動運転制御装置２は、自動運転を許可できないと判定する場合には、判定結果と合わせて許可できない理由を示す情報を表示制御装置１に出力する。

カーナビゲーション装置６は、現在地からユーザによって設定される目的までのルートを案内する装置である。カーナビゲーション装置６は、ルート案内画像を表示制御装置１によって表示部４に表示させる。また、カーナビゲーション装置６は、ルート案内中に車両の現在地および目的地までのルートに関する情報を自動運転制御装置２に出力する。

冗長電源装置７は、リチウムイオンバッテリ（以下「ＬｉＢ７１」と記載する）を備える。ＬｉＢ７１は、例えば、ＰｂＢ８またはＤＣＤＣ９による電力供給ができない場合に、負荷１０などに電力を供給するバックアップ用の２次電池である。

冗長電源装置７は、ＰｂＢ８またはＤＣＤＣ９から入力される電力を負荷１０などに供給する第１系統１１０と、ＬｉＢ７１に充電された電力を負荷１０などに供給する第２系統１２０と、両系統を接続および遮断する接続部７２、ＬｉＢ７１を第２系統１２０に接続するスイッチ７３とを有する。接続部７２は、スイッチまたはＤＣＤＣコンバータで構成される。

なお、ここでは、図示を省略しているが、第１系統１１０および第２系統１２０は、表示制御装置１、自動運転制御装置２、メータ３、表示部４、および自動運転開始ボタン５など、車両に搭載される各電子機器にも接続されて各電子機器に電力を供給する。

冗長電源装置７は、図示せぬマイクロコンピュータで構成される制御部が各種制御を行う。冗長電源装置７は、例えば、第１系統１１０および第２系統１２０の電圧を検出することによって、第１系統１１０および第２系統１２０の状態を監視する。冗長電源装置７は、電源失陥がない通常時には、接続部７２を導通、スイッチ７３を遮断し、ＰｂＢ８またはＤＣＤＣ９から入力される電力を第１系統１１０および第２系統１２０を介して負荷１０などに供給する。

そして、冗長電源装置７は、電源失陥が発生した場合には、その旨を示す情報を自動運転制御装置２に出力する。例えば、冗長電源装置７は、第１系統１１０の電圧が地絡閾値以下になると、第１系統１１０で地絡が発生したと判定し、その旨を自動運転制御装置２に通知し、接続部７２を遮断、スイッチ７３を導通してＬｉＢ７１に充電されている電力を第２系統１２０を介して負荷１０などに供給する。

これにより、自動運転制御装置２は、例えば、第１系統１１０が地絡した場合に、ＬｉＢ７１から第２系統１２０を介して電力が供給される電力によって負荷１０を動作させることにより、車両を安全な場所まで退避走行させて停車させることができる。

そして、冗長電源装置７は、第１系統１１０の地絡以外にも、第１系統１１０または第２系統１２０の断線、ＰｂＢ８、ＤＣＤＣ９、またはＬｉＢ７１の故障を検出した場合には、その旨を示す情報を自動運転制御装置２に出力する。

また、冗長電源装置７は、ＬｉＢ７１のＳＯＣ（State Of Charge）を監視し、ＬｉＢ７１のＳＯＣが所定のＳＯＣ（例えば、８０％）未満になると、接続部７２を導通、スイッチ７３を導通して、ＰｂＢ８またはＤＣＤＣ９から入力される電力によってＬｉＢ７１を目標ＳＯＣ(例えば、９０％)まで充電する。

なお、スイッチ７３と並列にＤＣ／ＤＣコンバータを設け、ＬｉＢ７１を充電するときは、そのＤＣ／ＤＣコンバータを起動して行ってもよい。すなわち、冗長電源装置７は、接続部７２を導通、スイッチ７３を遮断、ＤＣ／ＤＣコンバータを起動して、ＰｂＢ８またはＤＣＤＣ９から入力される電圧を昇圧または降圧してＬｉＢ７１を充電するようにしてもよい。

冗長電源装置７は、ＬｉＢ７１を充電中でない場合、その旨を示す情報を自動運転制御装置２出力する。また、冗長電源装置７は、ＬｉＢ７１を充電中の場合、その旨を示す情報と、充電完了までの予測時間とを自動運転制御装置２に出力する。

自動運転制御装置２は、冗長電源装置７から入力される情報と、カーナビゲーション装置６から入力される情報と、自動運転に使用される各センサから取得される各センサの状態を示す情報とに基づいて、自動運転を許可できるか否かを判定する。

ここで、図２を参照して、自動運転制御装置２が行う自動運転を許可できるか否かの判定方法について説明する。図２は、実施形態に係る自動運転許可条件の一例を示す説明図である。自動運転制御装置２は、例えば、図２に示す自動運転許可条件を記憶しており、車両の状態が自動運転許可条件を満たすか否かによって、自動運転を許可できるか否かを判定する。

図２に示すように、自動運転許可条件には、例えば、条件（１）～（４）があり、全ての条件が成立すると自動運転が許可される。条件（１）～（２）の絶対条件は、条件不成立の場合に修理が必要な条件である。条件（３）～（４）の一時的条件は、条件不成立の場合に、時間が経過すれば条件が成立する条件である。

具体的には、条件（１）は、「自動運転に関与する全てのセンサおよび自動運転に関与する全ての制御装置が正常」であること。条件（２）は、「電源失陥がなし」であること。条件（３）は、「ＬｉＢ７１のＳＯＣが自動運転許可ＳＯＣ（例えば、８０％）以上」であること。条件（４）は、「自動運転可能道路（例えば、高速道路の一定区間）を走行中」であること。

自動運転制御装置２は、冗長電源装置７、カーナビゲーション装置６、各センサから取得する情報に基づいて、条件（１）～（４）の成立状況を判定し、判定した成立状況を示す情報を表示制御装置１に出力する。表示制御装置１は、自動運転制御装置２から入力される情報に基づいて、各条件の成立状況に応じた表示および音声による通知を行う。

このとき、表示制御装置１の制御部１１は、車両の自動運転を許可できる第１の状態と、機器に異常があり自動運転を許可できない第２の状態と、機器に異常がなく一時的な理由で自動運転を許可できない第３の状態とに応じた異なる形態によって、自動運転を開始できるか否かをユーザに通知する。

例えば、表示制御装置１は、メータ３の表示領域、表示部４の表示領域、表示部４のスピーカ、および自動運転開始ボタン５を使用して、自動運転を開始できるか否かをユーザに通知する。これにより、表示制御装置１は、通知形態の違いによって自動運転が許可されない理由をユーザに通知することができる。

表示制御装置１は、条件（１）～（４）の全てが成立となって自動運転を許可できる第１の状態である場合には、第１形態の通知を行う。表示制御装置１は、機器に異常があり、条件（１）または条件（２）が不成立となって自動運転を許可できない第２の状態である場合には、第２形態の通知を行う。

表示制御装置１は、機器に異常がなく一時的な理由で条件（３）または条件（４）不成立となって自動運転を許可できない第３の状態である場合には、第３形態の通知を行う。次に、図３～図１０上記した第１～第３形態の通知例について説明する。

［２．通知例］
図３～図５、図７～図１０は、実施形態に係る通知例を示す説明図である。図６は、実施形態に係る条件（４）が不成立のときのルート案内画面例である。図３および図８におけるハッチングを付した領域は、緑色の領域である。図４および図９におけるハッチングを付した領域は、赤色の領域である。図５、図７、および図１０におけるハッチングを付した領域は、黄色の領域である。

表示制御装置１は、例えば、手動運転中に、自動運転を許可できるか否かを常時通知することができる。このとき、表示制御装置１の制御部１１は、車両の手動運転中に、第１の状態と、第２の状態と、第３の状態とに応じて、表示部４の所定領域に異なる表示を行う。

表示制御装置１の制御部１１は、自動運転を許可できる第１の状態である場合、例えば、図３に示す第１形態の通知を表示させる。具体的には、制御部１１は、例えば、表示部４の所定領域４０に「自動運転可能」と表示される緑色のランプ４１を表示させる。さらに、制御部１１は、緑色のランプ４１の下方に、「自動運転可能です。」というメッセージを表示させる。これにより、表示制御装置１は、自動運転が可能な状態であることをユーザに認識させることができる。

また、制御部１１は、機器に異常があり自動運転を許可できない第２の状態である場合、例えば、図４に示す第２形態の通知を表示させる。具体的には、制御部１１は、例えば、表示部４の所定領域４０に「自動運転不可」と表示される赤色のランプ４２を表示させる。さらに、制御部１１は、赤色のランプ４２の下方に、「○○が異常のため自動運転できません。ディーラでの修理が必要です。」というメッセージを表示させる。これにより、表示制御装置１は、自動運転が許可できない理由が機器の異常であることをユーザに認識させることができる。

また、制御部１１は、機器に異常がなく、例えば、ＬｉＢ７１の充電量が低下して充電中であるために自動運転を許可できない第３の状態である場合、例えば、図５に示す第３形態の通知を表示させる。具体的には、制御部１１は、例えば、表示部４の所定領域４０に「自動運転不可」と表示される黄色のランプ４３を表示させる。さらに、制御部１１は、黄色のランプ４３の下方に、「バックアップ電源を充電中です。約○○分後に自動運転が可能になります。」というメッセージを表示させる。

このように、制御部１１は、バックアップ電源であるＬｉＢ７１が充電中の間は第３の状態として通知する。これにより、表示制御装置１は、自動運転が許可できない理由が機器の異常ではなく、バックアップ電源の充電中という一時的な理由であることをユーザに認識させることができる。

また、制御部１１は、ＬｉＢ７１の充電が完了すると、図３に示す第１形態の表示に切り替え、自動運転が可能になったことを音声によってユーザに通知する。このように、制御部１１は、第３の状態として通知しているときに、第１の状態に移行すると音声によって通知する。これにより、表示制御装置１は、運転中に度々表示部４を確認できないユーザに対して、自動運転が可能になったことを認識させることができる。

また、図６に示すように、カーナビゲーション装置６は、自動運転が許可されていない道路Ｒ１から自動運転が許可されている道路Ｒ２を通るルートＲ３を案内する場合がある。制御部１１は、ルートＲ３における自動運転が許可されていない道路Ｒ１を車両Ｃが走行しているために自動運転を許可できない第３の状態である場合、例えば、図７に示す第３形態の通知を表示させる。

具体的には、制御部１１は、例えば、表示部４の所定領域４０に「自動運転不可」と表示される黄色のランプ４３を表示させる。さらに、制御部１１は、黄色のランプ４３の下方に、「現在、自動運転ができない道路を走行中です。○○分後に自動運転が可能になります。」というメッセージを表示させる。これにより、表示制御装置１は、自動運転が許可できない理由が機器の異常ではなく、自動運転が許可されていない道路Ｒ１を走行中であるという一時的な理由であることをユーザに認識させることができる。

このように、制御部１１は、手動運転中に、第１の状態か、第２の状態か、第３の状態かによって異なる形態の通知を行うので、通知の形態の違いにより、自動運転が許可されていること、または自動運転が許可されない理由をユーザに認識させることができる。

また、制御部１１は、第１の状態か、第２の状態か、第３の状態かによって色が異なるランプ４１～４３を表示させるので、色の違いによって自動運転が許可されていること、または自動運転が許可されない理由をユーザに直感的に認識させることができる。

なお、制御部１１は、自動運転を許可できる場合に図３に示す緑色のランプ４１を表示させ、自動運転が許可できない場合には、図４に示す赤色のランプ４２および図５に示す黄色のランプ４３を非表示にすることもできる。これにより、ユーザは、図３に示す緑色のランプ４１が表示されているか否かによって、自動運転が可能か否かを簡単に認識することができる。

また、制御部１１は、図３～図５に示すメッセージを音声によって出力させてユーザに通知することもできる。運転中に度々表示部４を確認できないユーザに対して、自動運転が可能か否か、自動運転が可能でない場合に、その理由を確実に認識させることができる。

また、制御部１１は、図３に示す緑色のランプ４１、図４に示す赤色のランプ４２、および図５に示す黄色のランプ４３に代えて、文字の色だけを変化させることもできる。例えば、制御部１１は、第１形態の通知として緑色で自動運転可能の文字を表示させ、第２形態の通知として赤色で自動運転不可の文字を表示させ、第３形態の通知として黄色で自動運転不可の文字を表示させる。これにより、運転中のユーザは、文字の内容を理解しなくても、文字の色だけで、自動運転が可能か否か、自動運転が可能でない場合に、その理由を直感的に認識することができる。

また、制御部１１は、図８～図１０に示す形態の通知を行うこともできる。制御部１１は、自動運転を許可できる第１の状態である場合、例えば、図８に示す第１形態の通知を表示させる。具体的には、制御部１１は、例えば、表示部４の所定領域４０の背景色を緑色にして「自動運転可能」と表示されるランプ４４を表示させ、緑色のランプ４４の下方に、「自動運転可能です。」というメッセージを表示させる。これにより、表示制御装置１は、自動運転が可能な状態であることをユーザに認識させることができる。

また、制御部１１は、機器に異常があり自動運転を許可できない第２の状態である場合、例えば、図９に示す第２形態の通知を表示させる。具体的には、制御部１１は、例えば、表示部４の所定領域４０の背景色を赤色にして「自動運転不可」と表示されるランプ４２を表示させる。さらに制御部１１は、ランプ４５の下方に、「○○が異常のため自動運転できません。ディーラでの修理が必要です。」というメッセージを表示させる。これにより、表示制御装置１は、自動運転が許可できない理由が機器の異常であることをユーザに認識させることができる。

また、制御部１１は、機器に異常がなく、例えば、ＬｉＢ７１の充電量が低下して充電中であるために自動運転を許可できない第３の状態である場合、例えば、図１０に示す第３形態の通知を表示させる。具体的には、制御部１１は、例えば、表示部４の所定領域４０の背景色を黄色にして「自動運転不可」と表示されるランプ４５を表示させる。さらに、制御部１１は、ランプ４５の下方に、「バックアップ電源を充電中です。約○○分後に自動運転が可能になります。」というメッセージを表示させる。これにより、表示制御装置１は、自動運転が許可できない理由が機器の異常ではなく、バックアップ電源の充電中という一時的な理由であることをユーザに認識させることができる。

なお、ここでは、制御部１１が表示部４によって第１～第３形態の通知を表示させる場合について説明したが、制御部１１は、メータ３の所定領域に第１～第３形態の通知を表示させてもよい。この場合、表示制御装置１は、車両を運転中のユーザによる第１～第３形態の通知の視認性を向上させることができる。

また、制御部１１は、ステアリングホイールに設けられる自動運転開始ボタン５の色の違いによって第１～第３形態の通知を行ってもよい。例えば、制御部１１は、自動運転を許可できる第１の状態である場合、第１形態の通知として自動運転開始ボタン５を緑色に発光させる。

制御部１１は、機器に異常があり自動運転を許可できない第２の状態である場合、第２形態の通知として自動運転開始ボタン５を赤色に発光させる。制御部１１は、機器に異常がなく一時的な理由で自動運転を許可できない第３の状態である場合、自動運転開始ボタン５を黄色に発光させる。この場合、表示制御装置１は、表示部４およびメータ３による通知の変更に合わせて、自動運転開始ボタン５の色を変化させてもよい。これにより、表示制御装置１は、通知の視認性を向上させることができる。

また、制御部１１は、自動運転の可否状態を示すランプをメータ３に表示させ、ランプの点灯状態の違いによって、第１～第３形態の通知を行ってもよい。例えば、制御部１１は、自動運転を許可できる第１の状態である場合、ランプを点灯させる。

制御部１１は、機器に異常があり自動運転を許可できない第２の状態である場合、ランプを高速点滅させる。制御部１１は、機器に異常がなく一時的な理由で自動運転を許可できない第３の状態である場合、ランプを低速点滅させる。これにより、表示制御装置１は、ランプの点灯状態の違いによって、自動運転が可能か否か、自動運転が可能でない場合に、その理由を直感的に認識することができる。

また、制御部１１は、機器に異常があり自動運転を許可できない第２の状態と機器に異常がなく一時的な理由で自動運転を許可できない第３の状態とが存在する場合、第２の状態を優先して通知する。これにより、表示制御装置１は、機器の異常を迅速にユーザへ通知することによって、機器の修理を促すことができる。

また、制御部１１は、車両の手動運転中に、第１の状態であるか否かを表示し、第１の状態でない表示を行っているときに、自動運転開始ボタン５がオンされた場合は、第２の状態か第３の状態かに応じて異なる通知を行う。このとき、制御部１１は、第２の状態であれば、第２形態の通知を行い、第３の状態であれば第３形態の通知を行う。これにより、表示制御装置１は、自動運転開始ボタン５をオンにしないユーザ、つまり、自動運転を希望しないユーザに対して、自動運転を許可できない理由を不必要に通知することを防止することができる。

また、制御部１１は、自動運転開始ボタン５が操作されたときに、第１の状態と、第２の状態と、第３の状態とに応じて、表示部４の所定領域４０に異なる表示を行うように構成されてもよい。この場合、制御部１１は、第１の状態であれば、一定時間（例えば、５秒間）、第１形態の通知を行い、第２の状態であれば、一定時間、第２形態の通知を行い、第３の状態であれば、一定時間、第３形態の通知を行う。これにより、表示制御装置１は、自動運転開始ボタン５をオンにしないユーザ、つまり、自動運転を希望しないユーザに対して、自動運転が可能か否か、自動運転を許可できない理由を不必要に通知することを防止することができる。

また、制御部１１は、第１の状態でないとき、自動運転を開始できる状態になるまでの時間に応じて異なる通知を行う。例えば、制御部１１は、一時的に自動運転できない第３の状態のときメータ３に自動運転を開始できる状態になるまでの時間に応じた数のインジケータランプを点灯させる。そして、制御部１１は、自動運転を開始できる状態になるまでの時間が短くなるにつれて、点灯させるインジケータランプの数を減少させる。

また、制御部１１は、自動運転を開始できる状態になるまでの時間が短くなるにつれて、点灯させるインジケータランプの数を増加させてもよい。これにより、表示制御装置１は、例えば、自動運転を開始できる状態になるまでの時間を直感的にユーザに認識させることができる。制御部１１は、修理を要する第２の状態のときは、例えば全てのインジケータランプを赤色点滅するなど、第３の状態のときと異なる表示を行う。

また、制御部１１は、ユーザが同一トリップで１回目と２回目の自動運転開始ボタン５をオンしたとき、共に第３の状態であれば履歴フラグをオンにし、自動運転許可条件が不成立から成立に変化したとき、履歴フラグがオンであれば、自動運転が可能になったことを通知することもできる。

これにより、表示制御装置１は、ユーザが１回目の自動運転開始ボタン５のオンで第３の状態の通知を受けたとき、そろそろ条件が成立したかと思い再度、自動運転開始ボタン５をオンしてもまだ第３の状態であった場合に、そのユーザは早く自動運転を開始したい意思を持っていると判断し、条件が成立すると即座に通知することができる。

［３．表示制御装置が実行する処理］
次に、図１１および図１２を参照して、実施形態に係る制御部１１が実行する処理について説明する。図１１および図１２は、実施形態に係る制御部１１が実行する処理の一例を示すフローチャートである。制御部１１は、ＩＧがオンされてからオフされるまでの期間に、図１１に示す処理を繰り返し実行する。

具体的には、図１１に示すように、制御部１１は、ＩＧがオンされると、まず、すべての条件が成立しているか否かを判定する（ステップＳ１０１）。制御部１１は、全ての条件が成立していると判定する場合（ステップＳ１０１，Ｙｅｓ）、第１形態の通知を行う（ステップＳ１０２）。その後、制御部１１は、処理を終了してステップＳ１０１から再度処理を開始する。

また、制御部１１は、全ての条件が成立しているわけではないと判定する場合（ステップＳ１０１，Ｎｏ）、絶対条件が不成立か否かを判定する（ステップＳ１０３）。制御部１１は、絶対条件が不成立であると判定する場合（ステップＳ１０３，Ｙｅｓ）。第２形態の通知を行う（ステップＳ１０４）。その後、制御部１１は、処理を終了してステップＳ１０１から再度処理を開始する。

また、制御部１１は、絶対条件が不成立ではない、つまり、絶対条件は成立していると判定する場合（ステップＳ１０３，Ｎｏ）、第３形態の通知を行う（ステップＳ１０５）。その後、制御部１１は、処理を終了してステップＳ１０１から再度処理を開始する。

なお、ここでは、表示制御装置１がＩＧオンの期間中に、自動運転の可否を常時通知する場合について説明したが、制御部１１は、自動運転開始ボタン５がオンされたときに、自動運転の可否を通知することもできる。

次に、図１２を参照して、自動運転開始ボタン５がオンされたときに自動運転の可否を通知する場合に、制御部１１が実行する処理について説明する。この場合、制御部１１は、図１２に示すように、ＩＧがオンされると、まず、自動運転開始ボタン５がオンされたか否かを判定する（ステップＳ２０１）。

制御部１１は、自動運転開始ボタン５がオンされていないと判定する場合（ステップＳ２０１，Ｎｏ）、ステップＳ２０９に移る。制御部１１は、自動運転開始ボタン５がオンされたと判定する場合（ステップＳ２０１，Ｙｅｓ）、すべての条件が成立しているか否かを判定する（ステップＳ２０２）。

制御部１１は、全ての条件が成立していると判定する場合（ステップＳ２０２，Ｙｅｓ）、第１形態の通知を一定時間行い（ステップＳ２０３）、処理をステップＳ２０９へ移す。また、制御部１１は、全ての条件が成立しているわけではないと判定する場合（ステップＳ２０２，Ｎｏ）、絶対条件が不成立か否かを判定する（ステップＳ２０４）。

制御部１１は、絶対条件が不成立であると判定する場合（ステップＳ２０４，Ｙｅｓ）、第２形態の通知を一定時間行い（ステップＳ２０５）、処理をステップＳ２０９へ移す。また、制御部１１は、絶対条件が不成立ではない、つまり、絶対条件は成立していると判定する場合（ステップＳ２０４，Ｎｏ）、第３形態の通知を一定時間行う（ステップＳ２０６）。

続いて、制御部１１は、通知が初回か否かを判定する（ステップＳ２０７）。制御部１１は、通知は初回であると判定する場合（ステップＳ２０７，Ｙｅｓ）、処理をステップＳ２０９へ移す。また、制御部１１は、通知は初回でないと判定する場合（ステップＳ２０７，Ｎｏ）、履歴フラグをオンにして（ステップＳ２０８）、処理をステップＳ２０９へ移す。

ステップＳ２０９において、制御部１１は、条件不成立の状態から条件成立の状態に遷移したか否かを判定し、遷移していないと判定する場合（ステップＳ２０９，Ｎｏ）、処理を終了し、ステップＳ２０１から再度処理を開始する。

また、制御部１１は、条件不成立の状態から条件成立の状態に遷移したと判定する場合（ステップＳ２０９，Ｙｅｓ）、履歴フラグがオンか否かを判定する（ステップＳ２１０）。制御部１１は、履歴フラグがオンでないと判定する場合（ステップＳ２１０，Ｎｏ）、処理を終了し、ステップＳ２０１から再度処理を開始する。

また、制御部１１は、履歴フラグがオンであると判定する場合（ステップＳ２１０，Ｙｅｓ）、第４形態の通知を行う（ステップＳ２１１）。例えば、制御部１１は、第４形態の通知として、図３に示す緑色のランプ４１を点滅させ、緑色のランプ４１の下方に、「自動運転が可能になりました。」というメッセージを表示させる。その後、制御部１１は、処理を終了し、ステップＳ２０１から再度処理を開始する。

なお、上記したステップＳ２０７、Ｓ２０８、Ｓ２１０の処理は省略することもできる。その場合、自動運転開始ボタン５をオンしたときに、第３の状態（例えば、ＬｉＢ７１の充電中や自動運転が許可されている道路Ｒ２を走行中でない）を理由に第３形態の通知によって行った場合、条件が成立した時点で自動運転が可能になったことを通知する。

なお、上記した実施形態では、表示制御装置１がメータ３、表示部４、および自動運転開始ボタン５を制御して、第１～第３形態の通知を行ったが、自動運転制御装置２がメータ３、表示部４、および自動運転開始ボタン５を制御して、第１～第３形態の通知を行ってもよい。また、表示部４のみによって通知を行う場合、カーナビゲーション装置６が上記した表示制御装置１と同様の処理を実行して第１～第３形態の通知を行ってもよい。

さらなる効果や変形例は、当業者によって容易に導き出すことができる。このため、本発明のより広範な態様は、以上のように表しかつ記述した特定の詳細および代表的な実施形態に限定されるものではない。したがって、添付の特許請求の範囲およびその均等物によって定義される総括的な発明の概念の精神または範囲から逸脱することなく、様々な変更が可能である。

１００通知システム
１表示制御装置
１１制御部
２自動運転制御装置
３メータ
４表示部
５自動運転開始ボタン
６カーナビゲーション装置
７冗長電源装置
７１ＬｉＢ
７２接続部
７３スイッチ
８ＰｂＢ
９ＤＣＤＣ
１０負荷
１１０第１系統
１２０第２系統

Claims

第１電源から負荷に給電する第１系統と第２電源から前記負荷に給電する第２系統とを接続および遮断可能な接続部、および前記第２電源を前記第２系統に接続および遮断可能なスイッチを備え、
通常時は、前記接続部を接続し前記スイッチを遮断して前記第１電源から前記第１系統および前記第２系統の負荷に給電し、
前記第２電源を充電する充電処理を行う場合は、前記スイッチを接続して前記第１電源から前記第２電源を充電し、
前記第１電源が失陥すると、前記接続部を遮断することで前記第１系統を遮断すると共に、前記スイッチを接続して前記第２電源により前記第２系統を用いて車両に退避走行させる冗長電源装置を備えた、自動運転が可能な車両用の制御装置であって、
前記車両の自動運転を開始できることを示す第１の通知、機器の異常により自動運転が許可できないことを示す第２の通知、および前記充電処理による前記第２電源の充電のため一時的に自動運転が許可できないことを示す第３の通知を、異なる形態で行うように構成された制御部を備え、
前記制御部は、前記第３の通知では、前記第２電源の充電で自動運転ができないことを通知し、その後、前記第２電源の充電が完了すると、前記第３の通知から前記第１の通知に切り替える
制御装置。
前記制御部は、
前記第２の通知では、機器の異常で自動運転ができないことを通知する
請求項１に記載の制御装置。
前記制御部は、
前記機器の異常により自動運転が許可できない状態と、前記充電処理による前記第２電源の充電のため一時的に自動運転が許可できない状態とが存在する場合、前記第２の通知を優先して行う
請求項１または請求項２に記載の制御装置。
前記制御部は、
前記車両の手動運転中に、車両の自動運転を開始できる状態と、機器の異常により自動運転が許可できない状態と、前記充電処理による前記第２電源の充電のため一時的に自動運転が許可できない状態とに応じて、表示部の所定領域に異なる表示を行う
請求項１～３のいずれか一つに記載の制御装置。
前記制御部は、
自動運転開始ボタンが操作されたときに、車両の自動運転を開始できる状態と、機器の異常により自動運転が許可できない状態と、前記充電処理による前記第２電源の充電のため一時的に自動運転が許可できない状態とに応じて、表示部の所定領域に異なる表示を行う
請求項１～４のいずれか一つに記載の制御装置。
前記制御部は、
前記第３の通知を行っているときに、車両の自動運転を開始できる状態に移行すると音声によって通知する
請求項１～５のいずれか一つに記載の制御装置。
前記制御部は、
前記車両の手動運転中に、車両の自動運転を開始できる状態であるか否かを表示し、車両の自動運転を開始できる状態でない表示を行っているときに、自動運転開始ボタンがオンされた場合は、機器の異常により自動運転が許可できない状態か前記充電処理による前記第２電源の充電のため一時的に自動運転が許可できない状態かに応じて異なる通知を行う
請求項１～６のいずれか一つに記載の制御装置。
前記制御部は、
前記第３の通知では、前記自動運転を開始できる状態になるまでの時間に応じて異なる通知を行う
請求項１～７のいずれか一つに記載の制御装置。
第１電源から負荷に給電する第１系統と第２電源から前記負荷に給電する第２系統とを接続および遮断可能な接続部、および前記第２電源を前記第２系統に接続および遮断可能なスイッチを備え、
通常時は、前記接続部を接続し前記スイッチを遮断して前記第１電源から前記第１系統および前記第２系統の負荷に給電し、
前記第２電源を充電する充電処理を行う場合は、前記スイッチを接続して前記第１電源から前記第２電源を充電し、
前記第１電源が失陥すると、前記接続部を遮断することで前記第１系統を遮断すると共に、前記スイッチを接続して前記第２電源により前記第２系統を用いて車両に退避走行させる冗長電源装置を備えた、自動運転が可能な車両における通知を制御する制御方法であって、
前記車両の自動運転を開始できることを示す第１の通知、機器の異常により自動運転が許可できないことを示す第２の通知、および前記充電処理による前記第２電源の充電のため一時的に自動運転が許可できないことを示す第３の通知を、異なる形態で行い、
前記第３の通知では、前記第２電源の充電で自動運転ができないことを通知し、その後、前記第２電源の充電が完了すると、第３の通知から第１の通知に切り替える
制御装置が行う制御方法。