JP7794670B2 - 制御装置および車両 - Google Patents

Description

本発明は、主に車載用制御装置に関する。

特許文献１には、例えば急減速等、車両の運転態様が基準を満たした場合に、その内容を示す情報を車載の不揮発性メモリに記憶させる装置として、イベンドデータレコーダ（ＥＤＲ）の構成が記載されている。特許文献１によれば、不揮発性メモリのメモリ残容量が基準以下となった場合、該不揮発性メモリに書き込まれるべき情報は、通信装置を介して車外のサーバに送信される。

特開２０２１－１２０７９２号公報

通信環境によっては適切な通信が実現困難な場合も考えられるため、該情報は車載の不揮発性メモリにて記憶されることが求められうる。一方、不揮発性メモリには、フラッシュメモリ等の半導体メモリが典型的に用いられ、書込み回数及びそれに伴う信頼性の観点から、不揮発性メモリの無用な活用が抑制されるとよい。

本発明は、上記課題の認識を契機として成されたものであり、運転態様の情報を不揮発性メモリに記憶させる構成において該不揮発性メモリの無用な活用を抑制することを例示的目的とする。

本発明の一つの側面は制御装置に係り、前記制御装置は、
車輪と、所定の運転支援を実行する運転支援装置とを備える車両に搭載可能に構成された、不揮発性メモリへの書込みを制御するための制御装置であって、
前記車両の運転態様が基準を満たした場合に、該運転態様に対応するデータを前記不揮発性メモリに書き込む書込み手段と、
前記書込み手段による書込みの回数を計測する計測手段と、
前記書込み手段が前記不揮発性メモリに書き込むデータ量を前記計測手段の計測結果に基づいて制限する制限手段と、を備え、
前記運転支援は、運転支援レベルが異なる２以上のモードを含んでおり、前記書込み手段が前記不揮発性メモリに書き込むデータ量を前記制限手段が制限する場合には前記運転支援レベルの低いモードに変更される
ことを特徴とする。

本発明によれば、不揮発性メモリの無用な活用を抑制可能となる。

車両のシステム構成を示すブロック図である。 不揮発性メモリへの書込みの制御方法を示すフローチャートである。 不揮発性メモリへの書込み内容の管理方法を示すテーブルである。 不揮発性メモリへの書込み回数の計測方法を示す模式図である。

以下、添付図面を参照して実施形態を詳しく説明する。なお、以下の実施形態は特許請求の範囲に係る発明を限定するものでなく、また実施形態で説明されている特徴の組み合わせの全てが発明に必須のものとは限らない。実施形態で説明されている複数の特徴のうち二つ以上の特徴が任意に組み合わされてもよい。また、同一若しくは同様の構成には同一の参照番号を付し、重複した説明は省略する。

＜第１実施形態＞
（システム構成について）
図１は、第１実施形態に係る車両１のシステム構成の一例を示すブロック図である。車両１は、車輪１１、運転操作装置１２、検出装置１３、運転支援装置１４、揮発性メモリ１５、不揮発性メモリ１６、制御装置１７および位置特定装置１８を備える。車両１は、本実施形態では、２つの前輪および２つの後輪を車輪１１として備える四輪車とするが、他の実施形態として、二輪車や三輪車であってもよく、車輪１１の数は本例に限られない。

運転操作装置１２は、加速用操作子１２１、減速用操作子１２２および操舵用操作子１２３を含む。一般に、操作子１２１にはアクセルペダルが用いられ、また、操作子１２２にはブレーキペダルが用いられうる。また、操作子１２３にはステアリングホイールが用いられうる。操作子１２１～１２３には、レバー式、ボタン式等、他の方式のものが採用されてもよい。

検出装置１３は、車両１の運転態様を検出する。運転態様は、典型的には、車両１の前後方向及び／又は左右方向の速度および加速度に直接的または間接的に関連する要素を示す。その例としては、車両１の加速、減速および操舵を実現する操作子１２１～１２３の操作量、或いは、其れ／其れらに対応する物理量が挙げられる。一例として、検出装置１２は、操作子１２１～１２３の個々の操作量を検出する。

尚、検出装置１３による検出内容は本例に限られるものではなく、検出装置１３は、車両１の走行の有無に関わらず車両１についての多様な状態を検出可能であり、それ／それらを示す情報を取得可能とする。

このような検出装置１３の検出結果は、該検出の際の関連情報と共に後述の揮発性メモリ１５に記憶されうる。この関連情報の例としては、該検出の際の時刻を示す時刻情報、該検出の際の地図データ上における車両１の位置を示す位置情報等が挙げられる。

運転支援装置１４は、所定の運転支援を実行する。運転支援の概念には、加速操作、減速操作および操舵操作の少なくとも１つを支援することが含まれる。このような運転支援装置１４により、車両１は、運転支援モードおよび手動運転モードを動作モードとして含む。運転支援モードにおいては、運転支援装置１４は、加速操作、減速操作および操舵操作の一部または全部を支援し、それにより乗員の運転者としての負荷を軽減することができる。一方、手動運転モードにおいては、車両１の運転操作の主体は乗員であり、該乗員が運転者として加速操作、減速操作および操舵操作の全部を行う。

尚、運転支援装置１４は加速操作、減速操作および操舵操作の全部を支援する場合、車両１の運転操作の主体は運転支援装置１４となり、そのような動作モードは自動運転モードと表現されて運転支援モードとは区別される場合がある。

また、運転支援の概念には、運転操作についての直接的な支援の他、間接的な支援が含まれてもよい。よって、運転支援装置１４は、例えば目的地への走行経路の演算処理、其れに関する乗員ないし運転者への通知などを更に実行可能であってもよい。

揮発性メモリ１５は、詳細については後述とするが、検出装置１３の検出結果を一時的に記憶する。揮発性メモリ１５には、ＤＲＡＭ（ダイナミックランダムアクセスメモリ）が一般に用いられうる。

不揮発性メモリ１６は、詳細については後述とするが、揮発性メモリ１５に一時的に記憶された検出装置１３の検出結果の一部を記憶することができる。不揮発性メモリ１６には、公知の半導体メモリないし半導体素子メモリが用いられればよく、その主な例としては、ｅＭＭＣ（ｅｍｂｅｄｄｅｄ Ｍｕｌｔｉ Ｍｅｄｉａ Ｃａｒｄ）、ＵＦＳ（Ｕｎｉｖｅｒｓａｌ Ｆｌａｓｈ Ｓｔｏｒａｇｅ）、ＳＳＤ（Ｓｏｌｉｄ Ｓｔａｔｅ Ｄｒｉｖｅ）等のＮＡＮＤ型フラッシュメモリが挙げられるが、ＮＯＲ型フラッシュメモリが用いられてもよい。

制御装置１７は、検出装置１３の検出結果を継続的に揮発性メモリ１５に記憶させ、所定条件の成立に応じて、そのうち一部を選択して不揮発性メモリ１６に記憶させる。即ち、検出装置１３は、車両１の運転態様を継続的に検出しており、その検出結果は、順次、揮発性メモリ１５に書き込まれる。一方、所定条件が成立した場合には、揮発性メモリ１５に書き込まれた検出結果から対応の一部が選択され、不揮発性メモリ１６に書き込まれることとなる。

上記条件の成立の例としては、車両１の加速の際の加速度の絶対値が基準値より大きくなること、車両１の減速の際の加速度の絶対値が基準値より大きくなること等が挙げられうる。上記条件の成立の他の例としては、車両１に外部から加わったインパクト値が基準値より大きくなること等が挙げられうる。よって、車両１に不測の事態が発生した場合、即ち車両１の運転態様が基準を満たした場合、検出装置１３の検出結果が選択的に不揮発性メモリ１６に書き込まれればよい。

尚、制御装置１７の個々の機能はソフトウェア及びハードウェアの何れによって実現されてもよい。例えば、制御装置１７が備える複数の機能は、メモリを伴う１以上のプロセッサ回路がプログラムを個別に読み出して実行することにより実現されてもよい。或いは、該複数の機能は、其れらに対応する複数の回路部（例えばＡＳＩＣ（特定用途向け集積回路））を駆動することにより実現されてもよい。

位置特定装置１８は、車両１の地図データ上における車両１の位置を特定し、その位置情報を取得可能とする。位置特定装置１８の例としては、ＧＮＳＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ Ｓａｔｅｌｉｔｅ Ｓｙｓｔｅｍ）センサが挙げられる。また、地図データの例としては、カーナビゲーションシステムに典型的に用いられうるもの、例えば、ＨＤ（Ｈｉｇｈ－ｄｅｆｉｎｉｔｉｏｎ）マップ、ＳＤ（Ｓｔａｎｄａｒｄ）マップ等が挙げられる。他の例として、車両１が過去に走行した情報に基づいて生成され又は更新された環境地図が用いられてもよい。例えば、前述の運転支援装置１４は、位置特定装置１８により取得される位置情報に基づいて運転支援を行うことが可能となる。

これらの要素１２～１８は、システムバス等を介して信号の授受が可能となっており、このような構成により、制御装置１７は、不揮発性メモリ１６への書込みを制御し、本実施形態においては、車両１に不測の事態が発生した場合、そのことを示す情報（或いはデータ）として検出装置１３の検出結果の一部を不揮発性メモリ１６に記憶させる。

これらの要素１２～１８は、ここでは説明の容易化のため、それぞれ個別のユニットとして示されるが、其れらの機能の少なくとも一部は、別体で設けられてもよいし、他の一部と一体に設けられてもよい。即ち、要素１２～１８は、１以上のＥＣＵ（電子制御ユニット）により形成され、機能や用途に応じて、複数のＥＣＵが車両１の対応位置にそれぞれ設置されてもよい。

以下の説明において、車両１に発生した不測の事態は「イベント」と表現され、不揮発性メモリ１６に書き込まれる情報は「イベントデータ」と表現されうる。イベントデータが記録として不揮発性メモリ１６に書き込まれることから、制御装置１７は、検出装置１３および不揮発性メモリ１６（並びに、付随的に揮発性メモリ１５）と共に「イベントデータレコーダ」と表現されうる。イベントデータは、所定期間が過ぎたもの或いは古いものから順に不揮発性メモリ１６から消去され、また、新しいものに上書きされる。

（不揮発性メモリの活用態様について）
ところで、不揮発性メモリ１６には、前述のイベントデータの他、運転支援モードにおいて、運転支援の実現に必要な情報（或いはデータ）が制御装置１７により書き込まれる。運転支援モードにおいて不揮発性メモリ１６に書き込まれるべき情報は、所定の法規に基づいて規定され、その例として、
“道路運送車両の保安基準（２０２１年４月２８日現在）”の「別添１２３ 作動状態記録装置の技術基準」，国土交通省，https://www.mlit.go.jp/common/001346769.pdf
が挙げられる。

そのため、前述のイベントデータが無用に高い頻度で不揮発性メモリ１６に書き込まれてしまうと、不揮発性メモリ１６を早期に劣化させてしまうこととなる。このことは、運転支援モードにて不揮発性メモリ１６が活用困難となったり、更には、運転支援そのものが実行困難となったりする原因ともなりうる。よって、イベントデータの不揮発性メモリ１６への無用な書込みは抑制ないし低減される必要がある。

図２は、イベントデータの不揮発性メモリ１６への書込みの制御方法の一例を示すフローチャートである。本フローチャートは、主に制御装置１７により実行され、その概要は、不揮発性メモリ１６への書込み回数が大きい場合に、不揮発性メモリ１６に書き込まれるべきイベントデータのデータ量を制限する、というものである。また、本フローチャートは、運転支援モードおよび手動運転モードに関わらず、車両１の起動（車両１が走行可能状態になったこと）に応じて開始されるものとする。

ステップＳ２０００（以下、単に「Ｓ２０００」とする。後述の他のステップについても同様とする。）では、制御装置１７は、検出装置１３の検出結果（車両１の運転態様を示す情報）を取得して揮発性メモリ１５に書き込む。この観点で、制御装置１７は取得部および書込み部として機能すると云える。

Ｓ２０１０では、制御装置１７は、イベント（不測の事態）の発生の有無を判定する。この観点で、制御装置１７は判定部として機能すると云える。ここでは、一例として、車両１に発生した加速度の絶対値が基準値より大きくなることに応答して、イベントが発生したものと判定する。そのため、Ｓ２０１０の判定は、検出装置１３の検出結果の揮発性メモリ１５への書込み（Ｓ２０００）と実質的に同時に行われうる。また、Ｓ２０１０の判定は、車両１に典型的に搭載されうる加速度センサに基づいて行われてもよいが、代替的／付随的に、検出装置１３の検出結果に基づいて行われてもよい。イベントが発生した場合にはＳ２０２０に進み、そうでない場合にはＳ２０００に戻る。

ここで、イベントが発生していない場合にはＳ２０１０からＳ２０００に戻るため、前述のとおり、検出装置１３は車両１の運転態様を継続的に検出しており、その検出結果は常に揮発性メモリ１５に書き込まれていることとなる。尚、Ｓ２０００にて揮発性メモリ１５に書き込まれた検出装置１３の検出結果は、例えば所定時間の経過後に消去されるものとし、即ち、該検出結果のうち比較的新しいものが揮発性メモリ１５に一時的に保持される。

Ｓ２０２０では、制御装置１７は、イベントデータの不揮発性メモリ１６への書込みの実行を示す信号Ｓｉｇ０を発生する。この観点で、制御装置１７は信号発生部として機能すると云える。詳細については後述とするが、信号Ｓｉｇ０に基づいて、揮発性メモリ１５に保持されている検討結果のうち対応の一部が読み出される。ここで、制御装置１７は、カウンターを内蔵しており、信号Ｓｉｇ０の発生と共に、不揮発性メモリ１６への書込みの回数を示す値Ｖａｌ０をカウントアップする。

以下の説明において、信号Ｓｉｇ０は書込み実行信号Ｓｉｇ０と示され、また、値Ｖａｌ０は書込み回数計測値Ｖａｌ０と示される場合がある。

Ｓ２０３０では、制御装置１７は、書込み回数計測値Ｖａｌ０が閾値Ｖａｌ_ＴＨ１に達したか否かを判定する。この観点で、制御装置１７は判定部として機能すると云える。Ｖａｌ０≧Ｖａｌ_ＴＨ１の場合にはＳ２０４０に進み、そうでない場合（Ｖａｌ０＜Ｖａｌ_ＴＨ１の場合）にはＳ２１１０に進む。

Ｓ２０４０では、制御装置１７は、書込み回数計測値Ｖａｌ０が閾値Ｖａｌ_ＴＨ２（＞Ｖａｌ_ＴＨ１）に達したか否かを判定する。この観点で、制御装置１７は判定部として機能すると云える。Ｖａｌ０≧Ｖａｌ_ＴＨ２の場合にはＳ２３１０に進み、そうでない場合（Ｖａｌ０＜Ｖａｌ_ＴＨ２の場合）にはＳ２２１０に進む。

Ｓ２１１０では、制御装置１７は、実行信号Ｓｉｇ０に基づいて、揮発性メモリ１５から検出装置１３の検出結果の一部を読み出して、該一部をイベントデータとして不揮発性メモリ１６に書き込む。この観点で、制御装置１７は、読出し部および書込み部として機能すると云える。ここで、Ｓ２１１０では、Ｖａｌ０＜Ｖａｌ_ＴＨ１であり、イベントデータの不揮発性メモリ１６への書込みの回数が比較的小さいと云える。そのため、Ｓ２１１０にて不揮発性メモリ１６に書き込まれるイベントデータは、所定の基準に基づくデータ量であればよい（後述の他のイベントデータとの区別のため、イベントデータＤ１とする。）。尚、イベントデータＤ１は、信号Ｓｉｇ０の発生のタイミングを基準とする所定期間分の検出装置１３の検出結果とする。

Ｓ２２１０では、Ｖａｌ_ＴＨ１≦Ｖａｌ０＜Ｖａｌ_ＴＨ２であり、イベントデータの不揮発性メモリ１６への書込みの回数が比較的大きいと云える。そのため、Ｓ２２１０では、不揮発性メモリ１６に書き込まれるべきイベントデータのデータ量がＳ２１１０の場合より制限され、該データ量が制限されたイベントデータ（区別のため、イベントデータＤ２とする。）が不揮発性メモリ１６に書き込まれる。この観点で、制御装置１７は、読出し部、書込み部および制限部として機能すると云える。

ここで、Ｓ２２１０においては、付随的に、不揮発性メモリ１６への書込みの回数が比較的大きいことが運転支援装置１４に通知されてもよい。運転支援モードは、運転支援レベル（運転支援の度合い）が異なる２以上のモードを含みうる。その場合、運転支援装置１４は、実行中のモードを上記通知に基づいて運転支援レベルの低いモードに変更し、それにより、運転支援モードにおいて不揮発性メモリ１６に書き込まれるべき情報に所定の制限を加えることが可能となる。

例えば、運転支援モードが、第１モードと、それよりも運転支援レベルが低い第２モードとを含み、上記通知の際に運転支援装置１４が第１モードを実行していた場合には、運転支援装置１４は、上記通知に応答して運転支援モードを第１モードから第２モードに変更することが可能となる。運転支援モードが３以上のモードを含む場合には、運転支援モードは段階的に運転支援レベルの低いモードに変更されてもよい。

Ｓ２３１０では、Ｖａｌ０≧Ｖａｌ_ＴＨ２であり、イベントデータの不揮発性メモリ１６への書込みの回数が更に大きいと云える。そのため、Ｓ２３１０では、不揮発性メモリ１６に書き込まれるべきイベントデータのデータ量がＳ２２１０の場合より更に制限され、該データ量が更に制限されたイベントデータ（区別のため、イベントデータＤ３とする。）が不揮発性メモリ１６に書き込まれる。この観点で、制御装置１７は、読出し部、書込み部および制限部として機能すると云える。

Ｓ２２１０同様、Ｓ２３１０においても、不揮発性メモリ１６への書込みの回数が更に大きいことが運転支援装置１４に通知されるとよい。この場合、運転支援モードは、Ｓ２２１０の場合に比べて運転支援レベルの低いものに変更されるとよく、例えば、イベントデータの記録が不要なものに変更されてもよいが、手動運転モードに変更されてもよい。

尚、閾値Ｖａｌ_ＴＨ１及びＶａｌ_ＴＨ２には、例えば数百、数千等の値が設定されうるが、それらに限定されるものではなく、不揮発性メモリ１６の設計に基づく値が予め設定されればよい。

ここで、検出装置１３の検出結果を示す上述のイベントデータＤ１、Ｄ２及びＤ３について、データ量の制限は、不揮発性メモリ１６の使用領域が抑制されればよく、実質的にデータサイズそのものが小さいことに対応する。よって、例えば、検出装置１３が複数の項目（例えば加速の態様、減速の態様、操舵の態様等）を検出し、イベントデータＤ１が該複数の項目の検出結果を示す場合、イベントデータＤ２又はＤ３は、該複数の項目のうちの一部の検出結果を示してもよい。また、例えば、イベントデータＤ１が、信号Ｓｉｇ０の発生のタイミングを基準とする所定期間の検出結果を示す場合、イベントデータＤ２又はＤ３は、より短い期間の検出結果を示してもよい。そして、イベントデータの不揮発性メモリ１６への書込みの回数（即ち計測値Ｖａｌ０）が無用に大きい場合には、制御装置１７は、不揮発性メモリ１６に書き込むべきイベントデータのデータ量を制限する。それにより、イベントデータの書込みに際して使用される不揮発性メモリ１６の使用領域が小さくなり、不揮発性メモリ１６の無用な活用が適切に防止され、よって、不揮発性メモリ１６の劣化が抑制されうる。

書込み回数計測値Ｖａｌ０が許容上限値（＞Ｖａｌ_ＴＨ２）に近付いた場合、ここではＶａｌ_ＴＨ１≦Ｖａｌ０＜Ｖａｌ_ＴＨ２が成立した場合には、不揮発性メモリ１６は新しいものに交換されるとよい。よって、そのような場合には、不揮発性メモリ１６の交換が必要であることが、乗員ないし運転者に通知されるとよい。このことは、運転支援装置１４が付随的に備えうるデバイス（例えば液晶ディスプレイなど）によって実現されてもよいし、或いは、車両１に典型的に搭載されうる音源によって実現されてもよい。その際、付随的に運転支援モードの実行が制限されてもよい。

以上、本実施形態によれば、制御装置１７は、車両１の運転態様が基準を満たした場合にイベントデータを不揮発性メモリ１６に書き込むのに際して、不揮発性メモリ１６への書込み回数の計測結果に基づいて、該イベントデータのデータ量を制限する。該制限されるデータ量は、書込みの回数が大きくなるほど大きいため、不揮発性メモリ１６の無用な活用が適切に防止され、不揮発性メモリ１６の劣化が抑制されうる。

また、運転支援モードが運転支援レベルの異なる２以上のモードを含む場合には、不揮発性メモリ１６に書き込まれるべきイベントデータのデータ量が制限された後においても、運転支援装置１４は、運転支援レベルが比較的低いモードにて運転支援を実行可能となる。そのため、不揮発性メモリ１６が交換されるまでの間、例えば車両１が修理工場に到着するまでの間、運転支援レベルが比較的低いモードにて運転支援を活用可能となる。

本実施形態では、イベントデータＤ１は、信号Ｓｉｇ０の発生のタイミングを基準とする所定期間分の検出装置１３の検出結果としたが、該検出結果は、信号Ｓｉｇ０の発生前の期間のもの及び信号Ｓｉｇ０の発生後の期間のものを含んでもよい。即ち、イベントの発生前の車両１の運転態様だけでなく、イベントの発生後の車両１の運転態様についても、イベントデータとして不揮発性メモリ１６に記録されるとよい。このことは、信号Ｓｉｇ０の発生後においても検出装置１３により継続的に検出され且つ揮発性メモリ１５に継続的に書き込まれる検出結果を該揮発性メモリ１５から読み出して不揮発性メモリ１６に書き込むことにより、実現可能である。

また、本実施形態では、書込み回数計測値Ｖａｌ０の計測に、制御装置１７に内蔵されたカウンターを用いることとしたが、カウンターは、制御装置１７とは別体で設けられてもよく、例えば不揮発性メモリ１６に設けられてもよい。尚、カウンターによる計測値Ｖａｌ０の計測は、カウントダウンにより計測されてもよく、即ち、累積的に計測されたものであればよい。

また、本実施形態では、不揮発性メモリ１６には、イベントデータの他、運転支援モードの実現に必要な情報が更に書き込まれるものとしたが、不揮発性メモリ１６の無用な活用が適切に防止されればよく、記憶装置の構成は本例に限定されない。よって、他の実施形態として、例えば、運転支援モードの実現に必要な情報が書き込まれるべき他の不揮発性メモリが不揮発性メモリ１６とは別体で設けられてもよい。

＜第２実施形態＞
不揮発性メモリ１６に書き込まれるイベントデータのデータ量は、例えば、イベントデータＤ１が３２ＫＢ（キロバイト）、イベントデータＤ２が１６ＫＢ、及び、イベントデータＤ３が８ＫＢ、と規格化されることが考えられる。そのため、規格化に対応した態様で書込み回数が計測されることが求められうる。

よって、第１実施形態では、イベントの発生に応答して信号Ｓｉｇ０を発生すると共に書込み回数計測値Ｖａｌ０をカウントアップすることを例示したが（図２のＳ２０２０参照）、計測値Ｖａｌ０の計測は、不揮発性メモリ１６の所定領域毎に行われるとよい。

例えば、前述のイベントデータＤ１（３２ＫＢ）、イベントデータＤ２（１６ＫＢ）およびイベントデータＤ３（８ＫＢ）の例では、単位ブロックを８ＫＢとして、イベントデータＤ１に４つのブロックが用いられ、イベントデータＤ２に２つのブロックが用いられ、また、イベントデータＤ３に１つのブロックが用いられることとなる。このブロックは、メモリブロックとも表現されうる。

また、一般にメモリの容量はアドレス毎に管理される。そのため、メモリブロック毎に単一のアドレスを割り当てることで、アドレス毎に計測値Ｖａｌ０を計測可能となる。

例えば、図３（ａ）に示されるように、計測値Ｖａｌ０は、不揮発性メモリ１６の物理アドレス毎に計測されて管理されてもよい。他の例として、図３（ｂ）に示されるように、計測値Ｖａｌ０は、イベントデータ毎に計測されて２以上の物理アドレスについて管理されてもよい。これらの場合、計測値Ｖａｌ０を計測するカウンターは、不揮発性メモリ１６に設けられればよい。制御装置１７は、計測値Ｖａｌ０を示す情報を不揮発性メモリ１６から取得すればよい。

また、図３（ｃ）に示されるように、不揮発性メモリ１６の物理アドレスに対しては、外部装置によるアクセスが可能となるように論理アドレスが相互に紐付けられる。書込み回数計測値Ｖａｌ０は、この論理アドレスを用いて管理されてもよい。

更に、メモリにおける単一のアドレスについての容量は、不揮発性メモリ１６のデバイス構造そのものによって異なりうる。よって、計測値Ｖａｌ０は、図３（ａ）の例同様、物理アドレス毎に管理されてもよいが、図３（ｂ）の例同様、イベントデータの記録に２以上の物理アドレスを要する場合にはイベントデータ毎に管理されるとよい。

また、論理アドレスに紐付けられた物理アドレスの書込み回数計測値Ｖａｌ０が、他の物理アドレスの計測値Ｖａｌ０に比べて多い場合には、該論理アドレスは、計測値Ｖａｌ０の小さい物理アドレス（書き込み回数の少ない物理アドレス）に紐付けが変更されてもよい。それにより、其れら物理アドレス間の書込み回数計測値Ｖａｌ０の差を小さくすることが可能となり、即ち、複数のメモリブロック間の書き込み回数の平準化を図ることができる。

カウンターが不揮発性メモリ１６に設けられる場合、制御装置１７は、書込み回数計測値Ｖａｌ０を示す情報を不揮発性メモリ１６から取得するのに際して、論理アドレスと物理アドレスとの対応関係を示すページテーブルを用いることができる。

尚、図４に示されるように、揮発性メモリ１５から不揮発性メモリ１６に転送されるデータを監視する監視部１９が更に設けられてもよい。監視部１９は、要素１２～１８を接続するシステムバスを監視するように設けられてもよいし、不揮発性メモリ１６への入力データを監視するように設けられてもよい。これにより、書込み回数計測値Ｖａｌ０は、監視部１９の監視結果により計測可能となる。この場合、制御装置１７は、書込み回数計測値Ｖａｌ０を示す情報を監視部１９から取得すればよい。

このような計測態様によれば、不揮発性メモリ１６は、複数のブロックの書込み回数が平均化されるように活用可能となる。この場合、其れらの計測値Ｖａｌ０の演算値（例えば平均値、最大値、合計値など）に基づいて、不揮発性メモリ１６に書き込まれるべきイベントデータのデータ量が制限されるか否かが決定されてもよい。

以上の説明においては、理解の容易化のため、各要素をその機能面に関連する名称で示したが、各要素は、実施形態で説明された内容を主機能として備えるものに限られるものではなく、それを補助的に備えるものであってもよい。よって、各要素は、その表現に厳密に限定されるものではなく、その表現は同様の表現に置換え可能とする。同様の趣旨で、「装置（apparatus）」という表現は、「部（unit）」、「部品（component, piece）」、「部材（member）」、「構造体（structure）」、「組立体（assembly）」等に置換されてもよいし或いは省略されてもよい。

例えば、不揮発性メモリ１６は、メモリセルとの区別のため、不揮発性メモリ部、不揮発性メモリ装置などと表現されてもよい。

以上の実施形態によれば、運転支援の不測の停止が防止可能となると共に利便性の高い車両が多岐の用途で利用可能となり、このことは、産業と技術革新の基盤の構築、更には多様化する社会における福祉の推進に寄与しうる。また、不揮発性メモリ１６の書込み回数の無用な増大を防止し及び／又は不揮発性メモリ１６を適切に活用することが可能となり、不揮発性メモリ１６の無用な廃棄の削減ないし防止に寄与しうる。

（実施形態のまとめ）
以上の実施形態の幾つかの特徴は次のように纏められる：
第１の態様は制御装置（例えば１７）に係り、前記制御装置は、
不揮発性メモリ（例えば１６）への書込みを制御するための車載用制御装置であって、
車両の運転態様が基準を満たした場合に、該運転態様に対応するデータを前記不揮発性メモリに書き込む書込み手段（例えばＳ２１１０、Ｓ２２１０、Ｓ２３１０）と、
前記書込み手段による書込みの回数を計測する計測手段（例えばＳ２０２０）と、
前記書込み手段が前記不揮発性メモリに書き込むデータ量を前記計測手段の計測結果に基づいて制限する制限手段（例えばＳ２１１０、Ｓ２２１０、Ｓ２３１０）と、を備える
ことを特徴とする。このような特徴によれば、不揮発性メモリが無用に活用されることなくイベントデータを記憶させることができる。

第２の態様は、
前記制限されるデータ量は、前記書込みの回数が大きくなるほど大きい
ことを特徴とする。このような特徴によれば、不揮発性メモリの無用な活用を適切に防止可能となる。

第３の態様は、
前記計測手段は、前記不揮発性メモリのアドレス毎に前記書込みの回数を計測する
ことを特徴とする。このような特徴によれば、不揮発性メモリの複数の領域を適切に活用可能となる。

第４の態様は、
前記車両の前記運転態様が前記基準を満たすことは、
前記車両の加速の際の加速度の絶対値が基準値より大きくなること、
前記車両の減速の際の加速度の絶対値が基準値より大きくなること、及び、
前記車両に外部から加わったインパクト値が基準値より大きくなること、
の少なくとも１つを含む
ことを特徴とする。このような特徴によれば、イベントデータを記憶させることができる。

第５の態様は、
前記不揮発性メモリは、半導体メモリ（例えば１６）を含む
ことを特徴とする。前述の制御装置は、例えばフラッシュメモリ等の半導体メモリへの書込みの制御を実現するのに適用可能である。

第６の態様は、
前記計測手段の計測結果に基づいて前記不揮発性メモリの交換が必要であることを通知する通知手段（例えば１４）を更に備える
ことを特徴とする。このような特徴によれば、車両のユーザは不揮発性メモリを適切に交換可能となる。尚、実施形態においては不揮発性メモリを単体で交換することを例示したが、メモリ用ＥＣＵ等、不揮発性メモリが実装されるユニット全体を交換することとしてもよい。

第７の態様は車両（例えば１）に係り、前記車両は、
請求項１から請求項６の何れか１項記載の制御装置（例えば１７）と、
車輪（例えば１１）と、
所定の運転支援を実行する運転支援装置（例えば１４）と、を備える
ことを特徴とする。即ち、前述の制御装置は典型的な車両に適用可能である。

第８の態様は、
前記運転態様を検出する検出装置（例えば１３）と、
前記検出装置の検出結果を一時的に記憶するための揮発性メモリ（例えば１５）と、
不揮発性メモリ（例えば１６）と、を更に備え、
前記書込み手段は、前記検出結果が前記基準を満たした場合に、前記揮発性メモリに一時的に記憶されたデータのうち対応の部分を前記不揮発性メモリに書き込む
ことを特徴とする。このような特徴によれば、不揮発性メモリが無用に活用されることなくイベントデータを記憶させることができる。

第９の態様は、
前記書込み手段は、更に、前記運転支援の実行に必要な情報を前記不揮発性メモリに書き込む
ことを特徴とする。即ち、前述の制御装置は、運転支援装置を備える典型的な車両に適用可能である。

第１０の態様は、
前記運転支援は、加速操作、減速操作および操舵操作の少なくとも１つを含む
ことを特徴とする。このような特徴によれば、加速操作、減速操作および操舵操作の何れの運転支援も適切に実現可能となる。

第１１の態様は、
前記運転支援は、運転支援レベルが異なる２以上のモードを含み、
前記書込み手段が前記不揮発性メモリに書き込むデータ量を前記制限手段が制限する場合、前記運転支援装置は、前記運転支援を前記運転支援レベルの低いモードに変更する
ことを特徴とする。このような特徴によれば、不揮発性メモリが無用に活用されることなく比較的低い運転支援レベルの運転支援を利用可能となる。

第１２の態様は、
前記書込み手段は、前記運転態様に対応するデータを前記不揮発性メモリに書き込むことの指示を前記運転支援装置から受け取った場合に該データを前記不揮発性メモリに書き込む
ことを特徴とする。このような特徴によれば、運転支援の実現に必要なデータを不揮発性メモリに記録可能となる。

発明は上記の実施形態に制限されるものではなく、発明の要旨の範囲内で、種々の変形・変更が可能である。

１：車両、１６：不揮発性メモリ、１７：制御装置。

Claims (11)

1. 車輪と、所定の運転支援を実行する運転支援装置とを備える車両に搭載可能に構成された、不揮発性メモリへの書込みを制御するための制御装置であって、
   前記車両の運転態様が基準を満たした場合に、該運転態様に対応するデータを前記不揮発性メモリに書き込む書込み手段と、
   前記書込み手段による書込みの回数を計測する計測手段と、
   前記書込み手段が前記不揮発性メモリに書き込むデータ量を前記計測手段の計測結果に基づいて制限する制限手段と、を備え、
   前記運転支援は、運転支援レベルが異なる２以上のモードを含んでおり、前記書込み手段が前記不揮発性メモリに書き込むデータ量を前記制限手段が制限する場合には前記運転支援レベルの低いモードに変更される
   ことを特徴とする制御装置。
2. 前記制限されるデータ量は、前記書込みの回数が大きくなるほど大きい
   ことを特徴とする請求項１記載の制御装置。
3. 前記計測手段は、前記不揮発性メモリのアドレス毎に前記書込みの回数を計測する
   ことを特徴とする請求項１又は請求項２記載の制御装置。
4. 前記車両の前記運転態様が前記基準を満たすことは、
   前記車両の加速の際の加速度の絶対値が基準値より大きくなること、
   前記車両の減速の際の加速度の絶対値が基準値より大きくなること、及び、
   前記車両に外部から加わったインパクト値が基準値より大きくなること、
   の少なくとも１つを含む
   ことを特徴とする請求項１から請求項３の何れか１項記載の制御装置。
5. 前記不揮発性メモリは、半導体メモリを含む
   ことを特徴とする請求項１から請求項４の何れか１項記載の制御装置。
6. 前記計測手段の計測結果に基づいて前記不揮発性メモリの交換が必要であることを通知する通知手段を更に備える
   ことを特徴とする請求項１から請求項５の何れか１項記載の制御装置。
7. 請求項１から請求項６の何れか１項記載の制御装置と、
   車輪と、
   所定の運転支援を実行する運転支援装置と、を備える
   ことを特徴とする車両。
8. 前記運転態様を検出する検出装置と、
   前記検出装置の検出結果を一時的に記憶するための揮発性メモリと、
   不揮発性メモリと、を更に備え、
   前記書込み手段は、前記検出結果が前記基準を満たした場合に、前記揮発性メモリに一時的に記憶されたデータのうち対応の部分を前記不揮発性メモリに書き込む
   ことを特徴とする請求項７記載の車両。
9. 前記書込み手段は、更に、前記運転支援の実行に必要な情報を前記不揮発性メモリに書き込む
   ことを特徴とする請求項７または請求項８記載の車両。
10. 前記運転支援は、加速操作、減速操作および操舵操作の少なくとも１つを含む
    ことを特徴とする請求項７から請求項９の何れか１項記載の車両。
11. 前記書込み手段は、前記運転態様に対応するデータを前記不揮発性メモリに書き込むことの指示を前記運転支援装置から受け取った場合に該データを前記不揮発性メモリに書き込む
    ことを特徴とする請求項７から請求項１０の何れか１項記載の車両。