JP7800082B2 - 部品供給装置および部品供給方法 - Google Patents

Description

本発明は、部品供給装置および部品供給方法に関する。

山積みされた部品群から少量の部品を取り出して所定箇所に供給する装置に関する技術として、下記特許文献１に開示の技術がある。この特許文献１には、ロボットのアーム及びハンドが、像認識装置からの情報に基づいて部品供給箇所の上方を自由に動き、部品の山から複数の部品をつかんでばらまくことによって部品同士の重複をなくす技術が開示されている。また、アーム及びハンドにより、ばらまいた部品のうち画像認識装置によって選択された部品をつかんで部品供給箇所に供給する技術が開示されている。

特開平０６－１２７６９８号公報

しかしながら、山積みされた多量の部品群の中から、少量の部品を確実につかみ取ることは容易ではなかった。そこで本発明は、貯蔵容器内に収容された多量の部品群の中から確実に部品を取り出すことが可能な部品供給装置および部品供給方法を提供することを目的とする。

上記課題を解決するための本発明は、複数の部品を貯蔵する部品貯蔵装置と、前記部品貯蔵装置から前記部品を取り出して所定位置に供給すための部品取り出し装置とを備え、前記部品貯蔵装置は、部品の取り出し開口を有する貯蔵容器と、前記貯蔵容器内に収容された複数の部品を揺動させる部品揺動部とを備え、前記部品取り出し装置は、先端部を前記貯蔵容器内に挿入して前記貯蔵容器内の部品を保持し、保持した部品を前記取り出し開口から取り出すハンドを有する部品供給装置である。

本発明によれば、貯蔵容器内に収容された多量の部品群の中から確実に部品を取り出すことが可能な部品供給装置および部品供給方法を提供することができる。

第１実施形態の部品供給装置を示す斜視図である。 第１実施形態の部品供給装置を示す側面図である。 第１実施形態の部品供給装置における部品供給部の動作を説明する図である。 第１実施形態の部品供給装置における部品揺動部の動作を説明する図である。 第１実施形態の部品供給装置における部品取り出し装置の動作を説明する図である。 第１実施形態の部品供給装置による部品供給方法を説明する図（その１）である。 第１実施形態の部品供給装置による部品供給方法を説明する図（その２）である。 第２実施形態の部品供給装置における部品貯蔵装置の構成を示す図である。 第３実施形態の部品供給装置における部品貯蔵装置の構成を示す図である。 第４実施形態の部品供給装置における部品貯蔵装置の構成を示す図である。 第５実施形態の部品供給装置における部品貯蔵装置の構成を示す図である。 第６実施形態の部品供給装置における部品貯蔵装置の構成を示す図である。 第７実施形態の部品供給装置における部品貯蔵装置の構成を示す図である。 第８実施形態の部品供給装置における部品貯蔵装置の構成を示す図である。 第９実施形態の部品供給装置における部品貯蔵装置の構成を示す図である。

以下、本発明の部品供給装置に関する各実施形態を図面に基づいて詳細に説明する。なお、以下に説明する各実施形態において同一の構成要素には同一の符号を付し、重複する説明は省略する。

≪第１実施形態≫
図１は、第１実施形態の部品供給装置１を示す斜視図である。また図２は、第１実施形態の部品供給装置１を示す側面図であり、図１をｘ方向から見た図である。これらの図に示す部品供給装置１は、大量の部品［Ｗｏ］（図２のみに図示）を積み重ねた部品群の中から１つまたは複数の部品［Ｗｏ］を取り出し、所定の位置に供給するためのものである。このような部品供給装置１は、部品貯蔵装置１０と、部品取り出し装置１００と、制御部２００と、第１センサー３０１と、第２センサー３０２とを有する。以下、これらの各構成を説明し、次いで部品供給装置１による部品供給方法を説明する。

＜部品貯蔵装置１０＞
部品貯蔵装置１０は、大量の部品［Ｗｏ］を貯蔵するものであり、貯蔵容器１１、シャッター１２、部品搬入部１３、部品供給部１４、および部品揺動部１５（図２のみに図示）を備えている。

［貯蔵容器１１］
貯蔵容器１１は、大量の部品［Ｗｏ］を収容するための箱状の容器であり、箱状の天面は部品［Ｗｏ］の取り出し開口１１ａとなっている。この貯蔵容器１１は、対向する２か所の側面に、取り出し開口１１ａから連続するスリット開口１１ｂを備えている。各スリット開口１１ｂは、次に説明するシャッター１２を設けたことにより、スリット開口１１ｂからの部品［Ｗｏ］の脱落を考慮する必要がない。このため、部品［Ｗｏ］の大きさに対する、各スリット開口１１ｂの開口幅や高さが限定されることはない。

また貯蔵容器１１は、側面において、２つのスリット開口１１ｂに対して独立した位置に、貯蔵容器１１内に部品［Ｗｏ］を搬入するための搬入開口１１ｃを備えている。さらに貯蔵容器１１の底面１１ｄは、側面に沿って可動する構成であり、貯蔵容器１１の容量および貯蔵容器１１内における部品［Ｗｏ］の高さ位置を可変としている。このような底面１１ｄは、貯蔵容器１１の側壁面の下端から、例えばスリット開口１１ｂの下端付近の高さまでの間で、移動可能であることとする。

さらに、貯蔵容器１１において、スリット開口１１ｂが配置された２つの側面の上端縁は、スリット開口１１ｂの配置箇所を最高部として、両側に向かって斜めにカットされた形状を有する。これにより、次に説明する部品取り出し装置１００の移動に際しての、貯蔵容器１１の干渉を防止する構成となっている。

また、貯蔵容器１１の底面１１ｄは、例えば中央に向かって低くなるような傾斜部分を有する底面となっている。

［シャッター１２］
シャッター１２は、貯蔵容器１１の２つのスリット開口１１ｂを、それぞれ自在に開閉する。このようなシャッター１２は、貯蔵容器１１の外側から各スリット開口１１ｂを覆って配置され、貯蔵容器１１の側面に沿って上下方向に移動することにより、スリット開口１１ｂを開閉する。

シャッター１２は、上端縁から外側に突出して設けられたフランジ１２ａを備える。シャッター１２は、次に説明する部品取り出し装置１００のハンド１０２によってフランジ１２ａが下方に向かって押されることで、ハンド１０２の下降に連動して下方に移動し、スリット開口１１ｂを開く。またシャッター１２は、フランジ１２ａへの押し圧力を開放することにより、上方に移動してスリット開口１１ｂを閉じる。

なお、シャッター１２は、駆動部を備えたものであってもよく、この場合には以降に説明する制御部２００の指示により、ハンド１０２の下降に連動して下方に移動してスリット開口１１ｂを開く構成であることする。またシャッター１２は、ハンド１０２の下降に連動してスリット開口１１ｂを開く構成ものであれば、上下方向に可動するものに限定されることはなく、例えば観音開きのものであってもよい。

［部品搬入部１３］
部品搬入部１３は、搬入開口１１ｃを介して貯蔵容器１１内に部品［Ｗｏ］を搬入するための部分であって、搬入開口１１ｃから貯蔵容器１１の外側に張り出して設けられた箱状の容器である。この部品搬入部１３は、搬入開口１１ｃにおいて貯蔵容器１１と連通し、箱状の天面が部品［Ｗｏ］の投入開口１３ａとなっている。また、部品搬入部１３の底面は、搬入開口１１ｃの下端縁から、貯蔵容器１１の外側に向かって斜め上方に張り出して設けられた傾斜面１３ｂとなっている。

このような構成により、部品搬入部１３の投入開口１３ａから投入された部品［Ｗｏ］は、部品搬入部１３の傾斜面１３ｂを滑り落ちて搬入開口１１ｃから貯蔵容器１１内に搬入される。

［部品供給部１４］
図３は、第１実施形態の部品供給装置１における部品供給部１４の動作を説明する図である。この図に示すように、部品供給部１４は、貯蔵容器１１の底面１１ｄを貯蔵容器１１の壁面に沿って上下に移動させる駆動部分である。これにより、部品供給部１４は、貯蔵容器１１内の部品（図示省略）を、スリット開口１１ｂの高さ位置にまで移動させ、スリット開口１１ｂの高さ位置に部品を供給する。

［部品揺動部１５］
図４は、第１実施形態の部品供給装置１における部品揺動部１５の動作を説明する図である。この図に示すように、部品揺動部１５は、貯蔵容器１１の底面１１ｄを自在に屈曲させることにより、貯蔵容器１１内に収容されている多量の部品（図示省略）を揺動させる。これにより、貯蔵容器１１内に収容されている部品（図示省略）同士の隙間を埋めて、貯蔵容器１１内における部品の密度を高める。

この際、貯蔵容器１１の底面１１ｄは、所定部に向かって傾斜する傾斜側壁１１ｅを有する。一例として、貯蔵容器１１の底面１１ｄは、中央に向かって低くなるような傾斜部分として、傾斜側壁１１ｅを有する構成となっている。このため、部品揺動部１５の駆動によって、貯蔵容器１１の底面１１ｄが屈曲し、また平坦に戻ることで、貯蔵容器１１内に収容された部品が、傾斜側壁１１ｅを有する底面１１ｄの低い位置に向かって落下する方向に移動する。これにより、貯蔵容器１１内における部品の密度を高めることができる。なお、図面において貯蔵容器１１の底面１１ｄは、中央に向かって低くなるような傾斜側壁１１ｅを有する構成としたが、端部に向かって低くなるような傾斜側壁を有していてもよい。

＜部品取り出し装置１００＞
図１および図２に戻り、部品取り出し装置１００は、部品貯蔵装置１０の貯蔵容器１１内に貯蔵された大量の部品［Ｗｏ］の中から１つまたは複数の部品［Ｗｏ］を取り出し、所定の位置に供給するためのものである。このような部品取り出し装置１００は、ロボットアーム１０１およびハンド１０２を備えている。以下、これらの各構成を説明する。

［ロボットアーム１０１］
ロボットアーム１０１は、先端にハンド１０２を保持する。図面においてはロボットアーム１０１の先端のみを図示しているが、このロボットアーム１０１は、保持したハンド１０２をｘ方向、ｙ方向、およびｚ方向に自在に移動させる。またロボットアーム１０１は、保持したハンド１０２を回転させ、さらにハンド１０２の向きを制御する機構を有していてもよい。

［ハンド１０２］
ハンド１０２は、ロボットアーム１０１の先端から突出する状態で、ロボットアーム１０１の先端に保持されたもので、部品［Ｗｏ］を保持し、保持した部品［Ｗｏ］を解放するように動作する。このようなハンド１０２は、例えば図示したように対向して配置された一対のものである。

一対のハンド１０２は、概略平板形状の幅広の面を向かい合わせて配置され、ロボットアーム１０１から突出する先端側において互いに近接し、または離間する動作により、先端部が開閉自在である。一対のハンド１０２は、開いた状態においての先端間の距離が、貯蔵容器１１における２つのスリット開口１１ｂの間隔よりもわずかに広い。これにより、ロボットアーム１０１が、ハンド１０２を貯蔵容器１１の上方から下降させることで、ハンド１０２の先端がシャッター１２のフランジ１２ａを押し圧することが可能であり、シャッター１２を下方向に移動させて貯蔵容器１１の各スリット開口１１ｂを解放することが可能である。またこの状態においては、貯蔵容器１１の各スリット開口１１ｂに各ハンド１０２が対向配置された状態となり、ハンド１０２がスリット開口１１ｂを閉鎖した状態となる。なお、一対のハンド１０２は、先端側が閉じた状態において、先端側同士が接触する程度に動作するように構成されている。

また一対のハンド１０２のぞれぞれは、貯蔵容器１１のスリット開口１１ｂの開口幅よりも小さい幅を有する。これにより、ハンド１０２は、シャッター１２によって解放された２つのスリット開口１１ｂから、貯蔵容器１１内に先端部が挿入される構成となっている。そして、貯蔵容器１１の内部で一対のハンド１０２の先端を近接させて閉じた状態とすることにより、一対のハンド１０２の間に、貯蔵容器１１内の部品［Ｗｏ］を保持することが可能となる。

図５は、第１実施形態の部品供給装置１における部品取り出し装置１００の動作を説明する図である。この図に示すように、対向して配置された一対のハンド１０２は、先端を閉じるように近接させることで、一対のハンド１０２間に部品［Ｗｏ］を保持する。

この場合、図５（ａ）に示すように、ハンド１０２は、先端同士を接触させ、一対のハンド１０２の内周側に部品［Ｗｏ］を保持する。また図５（ｂ）に示すように、ハンド１０２は、先端の間に、部品［Ｗｏ］を挟むことで部品［Ｗｏ］を保持する。さらに図５（ｃ）に示すように、ハンド１０２は、先端の間に部品［Ｗｏ］を挟んで保持し、さらに内周側に部品［Ｗｏ］を保持する。

またこのようなハンド１０２は、先端間を開くことにより、保持した部品［Ｗｏ］を解放し、所定の位置に部品［Ｗｏ］を載置する。

＜制御部２００＞
図１および図２に戻り、制御部２００は、第１センサー３０１および第２センサー３０２からの情報に基づいて、部品貯蔵装置１０における部品供給部１４および部品揺動部１５、さらに部品取り出し装置１００におけるロボットアーム１０１およびハンド１０２の駆動を制御する。これにより、制御部２００は、部品貯蔵装置１０の貯蔵容器１１内に貯蔵された大量の部品［Ｗｏ］の中から１つまたは複数の部品［Ｗｏ］を取り出して所定の位置に供給する。

このような制御部２００は、計算機によって構成されている。計算機は、いわゆるコンピューターとして用いられるハードウェアである。計算機は、ＣＰＵ（Central Processing Unit：中央処理装置）、ＲＡＭ（Random Access Memory）、ＲＯＭ（Read Only Memory）のような不揮発性の記憶部を備える。この計算機は、記憶部に保存されたプログラムに基づいて、部品貯蔵装置１０における部品供給部１４および部品揺動部１５、部品取り出し装置１００におけるロボットアーム１０１およびハンド１０２の駆動を制御する。このような制御部２００による部品供給部１４、部品揺動部１５、ロボットアーム１０１、およびハンド１０２の駆動制御は、次の部品供給方法において詳細に説明する。

＜第１センサー３０１＞
第１センサー３０１は、部品貯蔵装置１０の位置や向き、部品取り出し装置１００によって取り出した部品［Ｗｏ］を載置する位置に対する、部品取り出し装置１００の位置や姿勢を検知するためのものである。このような第１センサー３０１は、例えばカメラを有する画像認識装置である。第１センサー３０１は、検知した情報を制御部２００に送信する。

＜第２センサー３０２＞
第２センサー３０２は、貯蔵容器１１の取り出し開口１１ａの高さ位置に対する、貯蔵容器１１内の部品の高さ位置を検知するためのものである。このような第２センサー３０２は、例えば取り出し開口１１ａの上端部の高さにおいて、取り出し開口１１ａと平行に検査光を発光させる発光素子と、発光素子からの検査光を受光する受光素子（図示省略）とを備えた透過型の光センサーである。このような第２センサー３０２においては、受光素子での検査光のオン／オフにより、貯蔵容器１１内の部品が取り出し開口１１ａに達したか否かが判断される。

また、第２センサー３０２は、取り出し開口１１ａを覆う面状部分において、検査光のオン／オフを部分的に検知可能な構成のものを、追加で備えていてもよい。これにより、取り出し開口１１ａからの、一部の部品［Ｗｏ］のはみ出しが検知される。このため、検知された情報に基づいて、はみ出した部品［Ｗｏ］とロボットアーム１０１の底面との干渉を防止することができる。

以上のような第２センサー３０２は、検知した情報を制御部２００に送信する。

＜部品供給方法＞
図６および図７は、第１実施形態の部品供給装置１による部品供給方法を説明する図（その１）および（その２）であって、図１をｘ方向から見た図に相当する。この図を用いて説明する部品供給方法は、上述した制御部２００（図１参照）が有する部品供給プログラムによって実施される部品供給方法である。以下、先の図１および図２を参照し、図６および図７に示す順に部品供給装置１による部品供給方法を説明する。

先ず図６（１）に示すように、部品貯蔵装置１０の部品供給部１４は、貯蔵容器１１の底面１１ｄを降下させておく。これより部品貯蔵装置１０の貯蔵容器１１内には、搬入開口１１ｃを介して部品搬入部１３から部品［Ｗｏ］が搬入され、大量の部品［Ｗｏ］が収容された状態となる。なお、部品搬入部１３は、図６（１）のみに図示し、他の図においての図示は省略した。

また、部品取り出し装置１００のロボットアーム１０１は、部品貯蔵装置１０の上部に、ハンド１０２を移動させる。またハンド１０２は、先端を開いた状態としておく。この時点において、貯蔵容器１１のスリット開口１１ｂはシャッター１２で閉じられた状態となっている。

その後、図６（２）に示すように、部品貯蔵装置１０の部品揺動部１５は、貯蔵容器１１の底面１１ｄを屈曲させる。さらに図６（２）に示すように、部品貯蔵装置１０の部品揺動部１５は、貯蔵容器１１の底面１１ｄを屈曲させた状態から真っ直ぐに延伸させる。部品揺動部１５は、このような屈曲と延伸との揺動動作の実施により、貯蔵容器１１内に収容されている多量の部品［Ｗｏ］を揺動させる。部品揺動部１５は、揺動動作を複数回繰り返してもよい。これにより、貯蔵容器１１内に収容されている多量の部品［Ｗｏ］の隙間を埋めて、貯蔵容器１１内における部品の密度を高める。

次に図７（１）に示すように、部品貯蔵装置１０における部品供給部１４は、貯蔵容器１１の底面１１ｄを所定高さにまで押し上げ、貯蔵容器１１内の部品［Ｗｏ］をスリット開口１１ｂの高さ位置に供給する。この際、部品供給部１４は、第２センサー３０２からの情報に基づいて、貯蔵容器１１の底面１１ｄを押し上げる位置を制御してもよい。

またこの際、第２センサー３０２からの情報により、取り出し開口１１ａからの一部の部品［Ｗｏ］のはみ出しが検知された場合には、部品供給部１４は、貯蔵容器１１の底面１１ｄを引き下げる。そして、図６（２）および図６（３）に示すように、部品貯蔵装置１０の部品揺動部１５は、再度、貯蔵容器１１の底面１１ｄを屈曲させ、また屈曲させた状態から真っ直ぐに延伸させる揺動動作を実施する。これにより、貯蔵容器１１内における多量の部品［Ｗｏ］を揺動させて再配置すると共に、多量の部品［Ｗｏ］の隙間を埋めて、貯蔵容器１１内における部品の密度を高める動作を繰り返す。その後は、再び、図７（１）に示したように、部品貯蔵装置１０における部品供給部１４は、貯蔵容器１１の底面１１ｄを所定高さにまで押し上げる。そして、第２センサー３０２からの情報により、部品供給部１４は、貯蔵容器１１の上端縁から部品［Ｗｏ］が上部にはみ出していないと確認されるまで、上記の揺動動作を繰り返す。

次いで図７（２）に示すように、ロボットアーム１０１は、ハンド１０２を下降させ、各ハンド１０２により、シャッター１２のフランジ１２ａを押圧してシャッター１２を引き下げる。これにより、貯蔵容器１１のスリット開口１１ｂを開くとともに、ハンド１０２をスリット開口１１ｂに対向して配置する。この際、貯蔵容器１１の上端縁からの部品［Ｗｏ］のはみだしがないため、ロボットアーム１０１の底部に部品［Ｗｏ］に干渉することはない。

次に、一対のハンド１０２は、先端部を近接させて閉じることで、スリット開口１１ｂから貯蔵容器１１の内部にハンド１０２の先端側を挿入する。そしてハンド１０２は、閉じた状態の先端間、および先端を閉じた２つのハンド１０２の内周側の少なくとも何れかに、部品［Ｗｏ］を挟み込んで保持する（図５参照）。またこのようなハンド１０２の動作に追従し、シャッター１２が上昇してスリット開口１１ｂが閉じられる。

その後、図７（３）に示すように、ロボットアーム１０１は、ハンド１０２を移動させ、一対のハンド１０２間に挟み込むことでつかみ取った１つまたは複数の部品［Ｗｏ］を、貯蔵容器１１から取り出す。この際、ロボットアーム１０１は、ハンド１０２を僅かに上昇させ、取り出し開口１１ａの低い位置からハンド１０２を貯蔵容器１１の外に運び出す。これにより、部品［Ｗｏ］をつかみ取ったハンド１０２を、大きく上昇させることなく、より少ない移動経路で貯蔵容器１１の外に運び出すことができる。

以上の後、ここでの図示は省略したが、ロボットアーム１０１は、ハンド１０２を所定の位置に移動させる。移動先において、ハンド１０２は、先端部を離間させて開くことにより、一対のハンド１０２に保持した１つまたは複数の部品［Ｗｏ］を所定の位置に供給する。

＜第１実施形態の効果＞
以上説明した第１実施形態の部品供給装置１は、貯蔵容器１１内の部品［Ｗｏ］を揺動させる部品揺動部１５を設けたことにより、貯蔵容器１１内において部品［Ｗｏ］が配置された箇所の部品［Ｗｏ］の密度を高めることができる。これにより、ハンド１０２の間に、より多くの部品［Ｗｏ］を挟持することが可能になるため、貯蔵容器１１内から確実に部品［Ｗｏ］を取り出すことが可能となる。

また部品供給装置１は、貯蔵容器１１の側面に、部品取り出し装置１００のハンド１０２が挿入されるスリット開口１１ｂを設けた構成である。これにより、貯蔵容器１１内に収容された多量の部品［Ｗｏ］の配置状態に影響を及ぼすことなく、貯蔵容器１１内の部品群を、貯蔵容器１１の外側から一対のハンド１０２によって挟み取ることができる。このため、多量の部品［Ｗｏ］の中から、１つまたは複数の少量の部品［Ｗｏ］を確実に取り出すことが可能である。

しかも、ハンド１０２が、貯蔵容器１１の部品群の中に挿入されることがないため、部品群中へのハンド１０２の挿入によって部品［Ｗｏ］がダメージを受けることもなく、部品［Ｗｏ］の品質を確保することも可能である。

≪第２実施形態≫
図８は、第２実施形態の部品供給装置における部品貯蔵装置１０の構成を示す図である。この図に示す第２実施形態の部品供給装置における部品貯蔵装置１０が、図１～図７を用いて説明した第１実施形態の部品供給装置１における部品貯蔵装置１０と異なるところは、部品揺動部１５－２の構成にあり、他の構成は同様である。

図８（ａ）に示すように部品揺動部１５－２は、例えば棒状のものであって、貯蔵容器１１内において移動し、貯蔵容器１１内に収容された部品［Ｗｏ］をかき回すように動作する。これにより、部品揺動部１５－２は、棒状の先端が貯蔵容器１１内に収容された複数の部品［Ｗｏ］に接触することにより、貯蔵容器１１内に収容された複数の部品［Ｗｏ］を揺動させる。この結果、図８（ｂ）に示すように、貯蔵容器１１内に収容されている多量の部品［Ｗｏ］の隙間を埋めて、貯蔵容器１１内における部品の密度を高めることができる。

このような部品揺動部１５－２による部品の揺動動作は、第１実施形態の部品供給方法において説明したタイミングで実施してもよい。またこの揺動動作は、貯蔵容器１１の底面１１ｄを所定高さにまで押し上げ、貯蔵容器１１内の部品［Ｗｏ］をスリット開口１１ｂの高さ位置に供給した状態で実施してもよい。

＜第２実施形態の効果＞
以上説明した第２実施形態の部品揺動部１５－２を備えた部品供給装置であっても、第１実施形態の部品供給装置と同様の効果を得ることができる。

≪第３実施形態≫
図９は、第３実施形態の部品供給装置における部品貯蔵装置１０の構成を示す図である。この図に示す第３実施形態の部品供給装置における部品貯蔵装置１０が、図１～図７を用いて説明した第１実施形態の部品供給装置１における部品貯蔵装置１０と異なるところは、部品揺動部１５－３の構成にあり、他の構成は同様である。

図９（ａ）に示すように部品揺動部１５－３は、例えば棒状のものであって、貯蔵容器１１の所定高さにおいて棒状の先端を水平に移動させることにより、貯蔵容器１１内に収容された部品［Ｗｏ］に棒状の先端を接触させて部品［Ｗｏ］を揺動させる。これにより図９（ｂ）に示すように、貯蔵容器１１内に収容されている多量の部品［Ｗｏ］の隙間を埋めて、貯蔵容器１１内における部品の密度を高めることができる。

このような部品揺動部１５－３による部品の揺動動作は、第１実施形態の部品供給方法において説明したタイミングで実施してもよい。またこの揺動動作は、貯蔵容器１１の底面１１ｄを所定高さにまで押し上げ、貯蔵容器１１内の部品［Ｗｏ］をスリット開口１１ｂの高さ位置に供給した状態で実施してもよい。

＜第３実施形態の効果＞
以上説明した第３実施形態の部品揺動部１５－３を備えた部品供給装置であっても、第１実施形態の部品供給装置と同様の効果を得ることができる。

≪第４実施形態≫
図１０は、第４実施形態の部品供給装置における部品貯蔵装置１０の構成を示す図である。この図に示す第４実施形態の部品供給装置における部品貯蔵装置１０が、図１～図７を用いて説明した第１実施形態の部品供給装置１における部品貯蔵装置１０と異なるところは、部品揺動部１５－４の構成にあり、他の構成は同様である。

図１０（ａ）に示すように部品揺動部１５－４は、例えば棒状のものであって、貯蔵容器１１の底面１１ｄから突出自在であることにより、貯蔵容器１１内に収容された部品［Ｗｏ］を揺動させる。これにより図１０（ｂ）に示すように、貯蔵容器１１内に収容されている多量の部品［Ｗｏ］の隙間を埋めて、貯蔵容器１１内における部品の密度を高めることができる。

この場合、部品揺動部１５－４は、貯蔵容器１１の底面１１ｄにおいて最も低い位置において、突出自在であることが好ましい。また、部品供給部１４の筐体の天面が、貯蔵容器１１の底面１１ｄを兼ねている場合、部品供給部１４の筐体には貯蔵容器１１に連通する孔部１４０が形成されており、この孔部１４０に棒状の部品揺動部１５－４が収容され、孔部１４０から貯蔵容器１１内に棒状の部品揺動部１５－４が突出する構成となっている。

このような部品揺動部１５－４による部品の揺動動作は、第１実施形態の部品供給方法において説明したタイミングで実施してもよい。またこの揺動動作は、貯蔵容器１１の底面１１ｄを所定高さにまで押し上げ、貯蔵容器１１内の部品［Ｗｏ］をスリット開口１１ｂの高さ位置に供給した状態で実施してもよい。

＜第４実施形態の効果＞
以上説明した第４実施形態の部品揺動部１５－４を備えた部品供給装置であっても、第１実施形態の部品供給装置と同様の効果を得ることができる。

≪第５実施形態≫
図１１は、第５実施形態の部品供給装置における部品貯蔵装置１０の構成を示す図である。この図に示す第５実施形態の部品供給装置における部品貯蔵装置１０が、図１～図７を用いて説明した第１実施形態の部品供給装置１における部品貯蔵装置１０と異なるところは、部品揺動部１５－５の構成にあり、他の構成は同様である。

図１１（ａ）に示すように部品揺動部１５－５は、貯蔵容器１１の底面１１ｄを揺動させるモーターであり、貯蔵容器１１の底面１１ｄを揺動させることにより、貯蔵容器１１内に収容された部品［Ｗｏ］を揺動させる。これにより図１１（ｂ）に示すように、貯蔵容器１１内に収容されている多量の部品［Ｗｏ］の隙間を埋めて、貯蔵容器１１内における部品の密度を高めることができる。

なお、部品供給部１４の筐体の天面が、貯蔵容器１１の底面１１ｄを兼ねている場合、モーターで構成された部品揺動部１５－５は、部品供給部１４の筐体に取り付けられた状態となっていることとする。

このような部品揺動部１５－５による部品の揺動動作は、第１実施形態の部品供給方法において説明したタイミングで実施してもよい。またこの揺動動作は、貯蔵容器１１の底面１１ｄを所定高さにまで押し上げ、貯蔵容器１１内の部品［Ｗｏ］をスリット開口１１ｂの高さ位置に供給した状態で実施してもよい。

＜第５実施形態の効果＞
以上説明した第５実施形態の部品揺動部１５－５を備えた部品供給装置であっても、第１実施形態の部品供給装置と同様の効果を得ることができる。

≪第６施形態≫
図１２は、第６実施形態の部品供給装置における部品貯蔵装置１０の構成を示す図である。この図に示す第６実施形態の部品供給装置における部品貯蔵装置１０が、図１～図７を用いて説明した第１実施形態の部品供給装置１における部品貯蔵装置１０と異なるところは、部品揺動部１５－６の構成にあり、他の構成は同様である。

図１２（ａ）に示すように部品揺動部１５－６は、貯蔵容器１１の底面１１ｄから、空気などの気体［Ｇ］を噴出する筒状のものであって、気体［Ｇ］の噴出により貯蔵容器１１内に収容された部品［Ｗｏ］を揺動させる。これにより図１２（ｂ）に示すように、貯蔵容器１１内に収容されている多量の部品［Ｗｏ］の隙間を埋めて、貯蔵容器１１内における部品の密度を高めることができる。

この場合、部品揺動部１５－６は、貯蔵容器１１の底面１１ｄにおいて最も低い位置において、気体［Ｇ］を噴出させる構成であることが好ましい。また、部品供給部１４の筐体の天面が、貯蔵容器１１の底面１１ｄを兼ねている場合、部品供給部１４の筐体には貯蔵容器１１に連通する孔部１４０が形成されており、この孔部１４０に気体［Ｇ］を噴出する筒状の部品揺動部１５－６が設置されていることとする。

このような部品揺動部１５－６による気体［Ｇ］の噴出による部品［Ｗｏ］の揺動動作は、第１実施形態の部品供給方法において説明したタイミングで実施してもよい。またこの揺動動作は、貯蔵容器１１の底面１１ｄを所定高さにまで押し上げ、貯蔵容器１１内の部品［Ｗｏ］をスリット開口１１ｂの高さ位置に供給した状態で実施してもよい。

＜第６実施形態の効果＞
以上説明した第６実施形態の部品揺動部１５－６を備えた部品供給装置であっても、第１実施形態の部品供給装置と同様の効果を得ることができる。

≪第７実施形態≫
図１３は、第７実施形態の部品供給装置における部品貯蔵装置１０の構成を示す図である。この図に示す第７実施形態の部品供給装置における部品貯蔵装置１０が、図１～図７を用いて説明した第１実施形態の部品供給装置１における部品貯蔵装置１０と異なるところは、部品揺動部１５－７の構成にあり、他の構成は同様である。

図１３（ａ）に示すように部品揺動部１５－７は、貯蔵容器１１の底面１１ｄにおける傾斜側壁１１ｅを揺動させるモーターであり、貯蔵容器１１の底面１１ｄにおける傾斜側壁１１ｅを揺動させることにより、貯蔵容器１１内に収容された部品［Ｗｏ］を揺動させる。これにより図１３（ｂ）に示すように、貯蔵容器１１内に収容されている多量の部品［Ｗｏ］の隙間を埋めて、貯蔵容器１１内における部品の密度を高めることができる。

この場合、貯蔵容器１１の底面１１ｄは、傾斜側壁１１ｅを構成する側壁部材を別体として備え、傾斜側壁１１ｅの側壁部材のみが、モーターで構成された部品揺動部１５－７によって左右に揺動する構成となっている。

このような部品揺動部１５－７による部品の揺動動作は、第１実施形態の部品供給方法において説明したタイミングで実施してもよい。またこの揺動動作は、貯蔵容器１１の底面１１ｄを所定高さにまで押し上げ、貯蔵容器１１内の部品［Ｗｏ］をスリット開口１１ｂの高さ位置に供給した状態で実施してもよい。

＜第７実施形態の効果＞
以上説明した第７実施形態の部品揺動部１５－７を備えた部品供給装置であっても、第１実施形態の部品供給装置と同様の効果を得ることができる。

≪第８実施形態≫
図１４は、第８実施形態の部品供給装置における部品貯蔵装置１０の構成を示す図である。この図に示す第８実施形態の部品供給装置における部品貯蔵装置１０が、図１～図７を用いて説明した第１実施形態の部品供給装置１における部品貯蔵装置１０と異なるところは、貯蔵容器１１の底面１１ｄの構成にあり、他の構成は同様である。

図１４に示すように、貯蔵容器１１の底面１１ｄは、傾斜側壁１１ｅを構成する側壁部材１１－８、１１－８’を別体として備え、これらの側壁部材１１－８，１１－８’が、底面１１ｄに対して取り付け、取り外し自在である。

これらの側壁部材１１－８，１１－８’は、例えば底面の形状が異なる三角柱形状であり、貯蔵容器１１の底面１１ｄに、取り換え自在に設けられる。これにより、異なる側壁部材１１－８，１１－８’のうちから、貯蔵容器１１内に収容される部品［Ｗｏ］の形状およびサイズに合わせて適切なものを選択して貯蔵容器１１の底面１１ｄに取り付けることができる。

例えば、図１４（ａ）に示すように、貯蔵容器１１内に小さな部品［Ｗｏ］を収容する場合であれば、傾斜側壁１１ｅが高い側壁部材１１－８を、貯蔵容器１１の底面１１ｄに取り付ける。これにより、部品［Ｗｏ］の積み上げ高さを確保し、部品取り出し装置１００のハンド１０２（図１、図２参照）により、十分な量の部品［Ｗｏ］を保持可能とする。

また図１４（ｂ）に示すように、貯蔵容器１１内に細長い形状の部品［Ｗｏ］を収容する場合であれば、傾斜側壁１１ｅが低い側壁部材１１－８を、貯蔵容器１１の底面１１ｄに取り付ける。これにより、貯蔵容器１１内において部品［Ｗｏ］が立ち上がって収容されることを防止し、貯蔵容器１１の取り出し開口１１ａの上端縁から部品［Ｗｏ］がはみ出してロボットアーム１０１の底面と干渉することを防止できる。

≪第９実施形態≫
図１５は、第９実施形態の部品供給装置における部品貯蔵装置１０の構成を示す図である。この図に示す第９実施形態の部品供給装置における部品貯蔵装置１０が、図１～図７を用いて説明した第１実施形態の部品供給装置１における部品貯蔵装置１０と異なるところは、貯蔵容器１１の底面１１ｄの構成にあり、他の構成は同様である。

図１５に示すように、貯蔵容器１１の底面１１ｄは、傾斜側壁１１ｅを構成する側壁部材１１－９を別体として備え、この側壁部材１１－９が、底面１１ｄに対する高さ位置が自在なものである。

この側壁部材１１－９は、例えば底面の形状が異なる三角柱形状であり、貯蔵容器１１の底面１１ｄたらの突出高さが自在に設けられている。これにより、貯蔵容器１１内に収容される部品［Ｗｏ］の形状およびサイズに合わせて適切な高さで側壁部材１１－９を底面１１ｄから突出させることができる。

例えば、貯蔵容器１１内に小さな部品［Ｗｏ］を収容する場合であれば、底面１１ｄからの側壁部材１１－９の突出高さを高くする。これにより、部品［Ｗｏ］の積み上げ高さを確保し、部品取り出し装置１００のハンド１０２（図１、図２参照）により、十分な量の部品［Ｗｏ］を保持可能とする。

また貯蔵容器１１内に細長い形状の部品［Ｗｏ］を収容する場合であれば、底面１１ｄからの側壁部材１１－９の突出高さを低くする。これにより、貯蔵容器１１内において部品［Ｗｏ］が立ち上がって収容されることを防止し、貯蔵容器１１の取り出し開口１１ａの上端縁から部品［Ｗｏ］がはみ出してロボットアーム１０１の底面と干渉することを防止できる。

なお、以上の第８実施形態および第９実施形態の構成は、先に説明した第２実施形態～第７実施形態の構成と組み合わせることが可能である。

また、以上説明した第１実施形態～第９実施形態の部品供給装置１は、図１および図２に示したように、貯蔵容器１１がスリット開口１１ｂを備えたものとして説明した。しかしながら、貯蔵容器１１は、スリット開口を備えていないものであってもよい。この場合には、ハンド１０２は、部品［Ｗｏ］の取り出し開口１１ａから貯蔵容器１１内に先端を挿入し、貯蔵容器１１内の部品［Ｗｏ］を挟持する構成であることとする。

１…部品供給装置
１０…部品貯蔵装置
１１…貯蔵容器
１１－８，１１－８’，１１－９…側壁部材
１１ａ…取り出し開口
１１ｂ…スリット開口
１１ｄ…底面
１１ｅ…傾斜側壁
１５，１５－２～１５－７…部品揺動部
１００…部品取り出し装置
１０２…ハンド
３０２…第２センサー
［Ｗｏ］…部品

Claims (18)

1. 複数の部品を貯蔵する部品貯蔵装置と、
   前記部品貯蔵装置から前記部品を取り出して所定位置に供給するための部品取り出し装置とを備え、
   前記部品貯蔵装置は、
   部品の取り出し開口と、前記取り出し開口から連続するスリット開口とが設けられた貯蔵容器と、
   前記貯蔵容器のスリット開口を自在に開閉するシャッターと、
   前記貯蔵容器内に収容された複数の部品を揺動させる部品揺動部とを備え、
   前記部品取り出し装置は、
   先端部を前記スリット開口から前記貯蔵容器内に挿入して前記貯蔵容器内の部品を保持し、保持した部品を前記取り出し開口から取り出すハンドを有する
   部品供給装置。
2. 前記部品揺動部は、前記貯蔵容器の底面を屈曲自在であることにより、前記貯蔵容器内に収容された複数の部品を揺動させる
   請求項１に記載の部品供給装置。
3. 前記部品揺動部は、前記貯蔵容器内において移動して前記貯蔵容器内に収容された前記複数の部品に接触することにより、前記貯蔵容器内に収容された複数の部品を揺動させる
   請求項１に記載の部品供給装置。
4. 前記部品揺動部は、前記複数の部品が収容された前記貯蔵容器の所定高さにおいて移動する
   請求項３に記載の部品供給装置。
5. 前記部品揺動部は、前記複数の部品が収容された前記貯蔵容器の底面から前記貯蔵容器内に突出自在である
   請求項３に記載の部品供給装置。
6. 前記部品揺動部は、前記貯蔵容器の底面を振動させることにより、前記貯蔵容器内に収容された複数の部品を揺動させる
   請求項１に記載の部品供給装置。
7. 前記部品揺動部は、前記複数の部品が収容された前記貯蔵容器の内部にガスを噴出することにより、前記貯蔵容器内に収容された複数の部品を揺動させる
   請求項１に記載の部品供給装置。
8. 前記部品揺動部は、前記複数の部品が収容された前記貯蔵容器を振動させることにより、前記貯蔵容器内に収容された複数の部品を揺動させる
   請求項１に記載の部品供給装置。
9. 前記部品揺動部は、前記複数の部品が収容された前記貯蔵容器の側壁を振動させる
   請求項８に記載の部品供給装置。
10. 前記貯蔵容器の底面は、所定部に向かって傾斜する傾斜側壁を有する
    請求項１～９のうちの何れか１項に記載の部品供給装置。
11. 前記貯蔵容器の底面は、前記傾斜側壁を有する側壁部材を別体として備えた
    請求項１０に記載の部品供給装置。
12. 前記側壁部材は、取り換え自在である
    請求項１１に記載の部品供給装置。
13. 前記側壁部材は、前記底面からの突出高さの調整が自在である
    請求項１１に記載の部品供給装置。
14. 前記シャッターは、前記ハンドの下降に連動して前記スリット開口を開く
    請求項１～１３のうちの何れか１項に記載の部品供給装置。
15. 前記貯蔵容器の天面に前記取り出し開口を設け、前記貯蔵容器の側面に前記スリット開口を有する
    請求項１４に記載の部品供給装置。
16. 前記貯蔵容器の対向する側面に一対の前記スリット開口を有し、
    前記部品取り出し装置は、前記貯蔵容器の外側から前記一対のスリット開口を介して前記貯蔵容器内に先端部が挿入される一対の前記ハンドを有し、前記一対のハンドで前記部品を挟み取る
    請求項１４または１５に記載の部品供給装置。
17. 前記取り出し開口に対する所定高さに、前記貯蔵容器内からの前記部品の突出を検知するためのセンサーを設けた
    請求項１～１６のうちの何れか１項に記載の部品供給装置。
18. 部品の取り出し開口から連続するスリット開口が設けられた貯蔵容器と前記スリット開口を自在に開閉するシャッターとを有し、前記貯蔵容器内に複数の部品を貯蔵する部品貯蔵装置と、前記部品貯蔵装置から前記部品を取り出して所定位置に供給すための部品取り出し装置とを備えた部品供給装置による部品供給方法であって、
    前記スリット開口を前記シャッターで閉じた状態で前記部品貯蔵装置の貯蔵容器内に収容された複数の部品を揺動させることにより、前記貯蔵容器内における部品間の隙間を小さくして前記貯蔵容器内の部品の配置状態を密とし、
    次いで、前記シャッターを引き下げて前記スリット開口を開き、前記部品取り出し装置のハンドの先端部を前記スリット開口から前記貯蔵容器内に挿入して前記貯蔵容器内の部品を保持し、保持した部品を前記貯蔵容器における部品の前記取り出し開口から取り出す
    部品供給方法。