JP7801487B2 - Traffic flow control system - Google Patents
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Description
本発明は、交通流制御システムに関する。The present invention relates to a traffic flow control system.
交差点を通過する車両の交通流を制御するシステムが知られている。2. Description of the Related Art Systems for controlling the flow of vehicles passing through intersections are known.
特許文献１には、交通路を走行する移動体の交通流を制御する交通流制御システムが開示されている。特許文献１に開示されたシステムは、前記交通路を仮想的に分割したエリアごとに設けたエリア管理装置と、前記交通路の進出路ごとに設けた進出路管理装置と、を備え、前記進出路管理装置は、担当する進出路の占有権を管理する占有権管理部と、前記移動体または前記エリア管理装置と通信する通信部と、を有し、前記エリア管理装置は、前記移動体の行先となる進出路を取得する行先取得部と、担当するエリアの進入権を管理する進入権管理部と、前記移動体、前記進出路管理装置、または、他のエリア管理装置と通信する通信部と、を有し、前記エリア管理装置の進入権管理部は、前記移動体から担当するエリアの進入権を要求された場合、前記移動体の行先となる進出路を担当する前記進出路管理装置の占有権管理部が占有権を保有しており、かつ、進入権とトークンを保有していれば、前記進入権を付加した前記トークンを前記移動体に送信する。Patent Literature 1 discloses a traffic flow control system for controlling the traffic flow of mobile bodies traveling on a traffic route. The system disclosed in Patent Literature 1 includes an area management device provided for each area obtained by virtually dividing the traffic route, and an exit route management device provided for each exit route of the traffic route. The exit route management device has an occupancy right management unit that manages the occupancy right of the exit route it is responsible for, and a communication unit that communicates with the mobile body or the area management device. The area management device has a destination acquisition unit that acquires the exit route that is the destination of the mobile body, an entry right management unit that manages the entry right of the area it is responsible for, and a communication unit that communicates with the mobile body, the exit route management device, or another area management device. When the mobile body requests entry right for the area it is responsible for, the entry right management unit of the area management device transmits the token with the entry right attached to it to the mobile body if the occupancy right management unit of the exit route management device that is responsible for the exit route that is the destination of the mobile body holds the occupancy right and holds the entry right and a token.
しかしながら、特許文献１に開示されたシステムは、エリアへの進入権が付加されて移動体に送信されるトークンを、各エリア管理装置が原則として１つだけ保有する。したがって、特許文献１に開示されたシステムでは、交差点における交通流をレーンレベルで制御することが困難であり、交差点において車両を効率的に通過させる点において改善の余地がある。However, in the system disclosed in Patent Document 1, each area management device in principle holds only one token that is sent to a mobile object with the right to enter the area. Therefore, in the system disclosed in Patent Document 1, it is difficult to control traffic flow at an intersection at the lane level, and there is room for improvement in terms of efficiently allowing vehicles to pass through intersections.
本発明は、上記に鑑みてなされたものであり、交差点における交通流をレーンレベルで制御して交差点において車両を効率的に通過させることを目的とする。The present invention has been made in view of the above, and has as its object to control traffic flow at an intersection at the lane level to allow vehicles to pass through the intersection efficiently.
上記課題を解決するために、本発明の交通流制御システムは、一又は複数のレーンを有する道路が交差した交差点を通過する車両の交通流を制御するサーバ装置を有する交通流制御システムであって、前記サーバ装置は、前記交差点の形状及び前記交差点の出入口の配置に応じて、前記交差点を複数のゾーンに分割するゾーン分割部と、各ゾーン内のレーンを同時に通過可能な車両数を、前記各ゾーン内の前記レーン毎に算出する通過数算出部と、前記各ゾーン内の前記レーンに前記車両が進入することを許可するキーを、算出された前記車両数だけ、前記各ゾーン内の前記レーン毎に割り当てるキーパッケージ管理部と、前記車両が予定する前記交差点での走行ルートに応じて、前記車両に前記キーを配信するキー配信部と、を備え、前記車両は、前記サーバ装置から配信された前記キーを受信すると、前記走行ルートに従って走行することを特徴とする。In order to solve the above problem, the traffic flow control system of the present invention is a traffic flow control system having a server device that controls the traffic flow of vehicles passing through an intersection where roads having one or more lanes intersect, and the server device is equipped with a zone division unit that divides the intersection into a plurality of zones according to the shape of the intersection and the arrangement of entrances and exits at the intersection, a passing number calculation unit that calculates the number of vehicles that can simultaneously pass through a lane in each zone for each lane in each zone, a key package management unit that assigns keys that allow the vehicles to enter the lane in each zone, equal to the calculated number of vehicles, to each lane in each zone, and a key distribution unit that distributes the keys to the vehicles according to the vehicle's planned driving route at the intersection, and the vehicle drives according to the driving route when it receives the keys distributed from the server device.
本発明によれば、交差点における交通流をレーンレベルで制御して交差点において車両を効率的に通過させることができる。
上記以外の課題、構成および効果は、以下の実施形態の説明により明らかにされる。 According to the present invention, traffic flow at an intersection can be controlled at the lane level to allow vehicles to pass through the intersection efficiently.
Problems, configurations, and effects other than those described above will become apparent from the following description of the embodiments.
以下、本発明の実施形態について図面を用いて説明する。なお、各実施形態において同一の符号を付された構成については、特に言及しない限り、各実施形態において同様の機能を有し、その説明を省略する。Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings. Note that components with the same reference numerals in each embodiment have the same functions in each embodiment unless otherwise specified, and description thereof will be omitted.
図１は、本実施形態の交通流制御システム１の構成を示す図である。図２は、交通流制御システム１が対象とする交差点Ｘ１を示す図である。図３は、キーパッケージテーブルを示す図である。Fig. 1 is a diagram showing the configuration of a traffic flow control system 1 according to this embodiment. Fig. 2 is a diagram showing an intersection X1 targeted by the traffic flow control system 1. Fig. 3 is a diagram showing a key package table.
交通流制御システム１は、一又は複数のレーンを有する道路が交差した交差点を通過する車両２０の交通流を制御するサーバ装置１０を有するシステムである。交通流制御システム１が対象とする交差点Ｘ１は、図２に示すようにラウンドアバウト式又はロータリー式の交差点であってもよい。図２に示す交差点Ｘ１は、左側通行の４つの道路が交差した四差路交差点である。図２に示す交差点Ｘ１内の道路は２つのレーンを有する。車両２０は、任意の入口Ｐ１１～Ｐ４１から交差点Ｘ１に進入し、交差点Ｘ１内を時計回りに走行することによって、任意の出口Ｐ１２～Ｐ４２から退出することができる。交差点Ｘ１の形状は、図２に示す形状に限定されない。The traffic flow control system 1 is a system having a server device 10 that controls the traffic flow of vehicles 20 passing through an intersection where roads having one or more lanes intersect. The intersection X1 targeted by the traffic flow control system 1 may be a roundabout or rotary intersection as shown in FIG. 2. The intersection X1 shown in FIG. 2 is a four-way intersection where four roads intersect with left-hand traffic. The road within the intersection X1 shown in FIG. 2 has two lanes. A vehicle 20 can enter the intersection X1 from any of the entrances P11 to P41 and exit from any of the exits P12 to P42 by traveling clockwise within the intersection X1. The shape of the intersection X1 is not limited to the shape shown in FIG. 2.
サーバ装置１０は、いわゆるクラウドサーバであり、プロセッサ及びメモリ並びにプログラムを含んで構成される。サーバ装置１０は、プロセッサがメモリに記憶されたプログラムを実行することによって、サーバ装置１０の各種機能を実現する。サーバ装置１０は、交差点Ｘ１を通過する車両２０と無線通信可能に接続されている。サーバ装置１０と車両２０との通信は、交差点Ｘ１に設けられた無線通信設備Ｆを介して行われる。The server device 10 is a so-called cloud server, and is configured to include a processor, a memory, and a program. The server device 10 realizes various functions of the server device 10 by having the processor execute the program stored in the memory. The server device 10 is connected to a vehicle 20 passing through an intersection X1 so as to be able to communicate wirelessly. Communication between the server device 10 and the vehicle 20 is performed via wireless communication equipment F installed at the intersection X1.
サーバ装置１０は、図１に示すように、ゾーン分割部１０１と、通過数算出部１０２と、上限時間算出部１０３と、キーパッケージ管理部１０４と、診断部１０５と、走行ルート受信部１０６と、判定部１０７と、判定結果送信部１０８と、キー配信部１０９と、通過情報受信部１１０と、地図ＤＢ１２０と、を備える。As shown in FIG. 1 , the server device 10 includes a zone division unit 101, a passage number calculation unit 102, an upper limit time calculation unit 103, a key package management unit 104, a diagnosis unit 105, a driving route receiving unit 106, a judgment unit 107, a judgment result transmission unit 108, a key distribution unit 109, a passage information receiving unit 110, and a map DB 120.
地図ＤＢ１２０は、少なくとも、交差点Ｘ１及びその周辺の地図情報を格納するデータベースである。地図ＤＢ１２０に格納された地図情報は、高精度地図の地図情報であると好ましい。The map DB 120 is a database that stores map information of at least the intersection X1 and its surroundings. The map information stored in the map DB 120 is preferably high-precision map information.
ゾーン分割部１０１は、交差点Ｘ１の形状、交差点Ｘ１の出入口の配置に応じて、交差点Ｘ１を複数のゾーンに仮想的に分割する。図２の例では、ゾーン分割部１０１は、交差点Ｘ１の形状、交差点Ｘ１の入口Ｐ１１～Ｐ４１及び出口Ｐ１２～Ｐ４２の配置に応じて、交差点Ｘ１を４つのゾーンＡ～Ｄに分割する。ゾーンＡは、外周側のレーンＡ１と内周側のレーンＡ２とを有する。他のゾーンＢ～Ｄについても同様である。The zone dividing unit 101 virtually divides the intersection X1 into a plurality of zones according to the shape of the intersection X1 and the arrangement of the entrances and exits at the intersection X1. In the example of Fig. 2, the zone dividing unit 101 divides the intersection X1 into four zones A to D according to the shape of the intersection X1 and the arrangement of the entrances P11 to P41 and exits P12 to P42 at the intersection X1. Zone A has an outer lane A1 and an inner lane A2. The same applies to the other zones B to D.
通過数算出部１０２は、ゾーン分割部１０１により分割された各ゾーン内の各レーンを同時に通過可能な車両数を、各ゾーン内のレーン毎に算出する。具体的には、通過数算出部１０２は、各ゾーン内の各レーンの長さを、車両２０の典型的な車長にマージンを加えた長さで除算することによって、それぞれのレーンにおいて同時に通過可能な車両数を算出することができる。図２の例では、レーンＡ１を同時に通過可能な車両数は３台であり、レーンＡ２を同時に通過可能な車両数は２台である。The passing number calculation unit 102 calculates, for each lane in each zone divided by the zone division unit 101, the number of vehicles that can simultaneously pass through each lane. Specifically, the passing number calculation unit 102 can calculate the number of vehicles that can simultaneously pass through each lane by dividing the length of each lane in each zone by the typical vehicle length of the vehicle 20 plus a margin. In the example of FIG. 2 , the number of vehicles that can simultaneously pass through lane A1 is three, and the number of vehicles that can simultaneously pass through lane A2 is two.
上限時間算出部１０３は、各ゾーン内の各レーンを通過するのに要する時間として許容される上限時間を、各ゾーン内のレーン毎に算出する。具体的には、まず、上限時間算出部１０３は、各ゾーン内の各レーンの長さを、当該各レーンを渋滞なく且つ安全に走行するために適切な車両２０の車速で除算することによって、当該各レーンを渋滞なく且つ安全に走行するの要する時間を算出する。そして、上限時間算出部１０３は、この算出された時間と、交差点Ｘ１の入口及び出口での信号機の待機時間との合計時間に、マージンを加えることによって、上記の上限時間を算出することができる。The upper limit time calculation unit 103 calculates, for each lane in each zone, the upper limit time allowed as the time required to pass through each lane in each zone. Specifically, the upper limit time calculation unit 103 first calculates the time required to travel through each lane safely and without congestion by dividing the length of each lane in each zone by the vehicle speed of the vehicle 20 appropriate for traveling through each lane safely and without congestion. The upper limit time calculation unit 103 then calculates the above upper limit time by adding a margin to the total time of this calculated time and the waiting time for traffic lights at the entrance and exit of intersection X1.
キーパッケージ管理部１０４は、各ゾーン内の各レーンに車両２０が進入することを許可する電子情報であるキーを、通過数算出部１０２により算出された車両数だけ、各ゾーン内のレーン毎に割り当てる。図２の例では、レーンＡ１を同時に通過可能な車両数は３台であるので、キーパッケージ管理部１０４は、レーンＡ１に対して、「Ａ１１」、「Ａ１２」及び「Ａ１３」の３つのキーを割り当てる。同様に、レーンＡ２を同時に通過可能な車両数は２台であるので、キーパッケージ管理部１０４は、レーンＡ２に対して、「Ａ２１」及び「Ａ２２」の２つのキーを割り当てる。本実施形態では、図２に示すように、交差点Ｘ１を構成する各ゾーン内の各レーンに割り当てられた全てのキー（Ａ１１～Ｄ２２）の集合体を、交差点Ｘ１の「キーパッケージ」とも称する。The key package management unit 104 assigns keys, which are electronic information permitting the vehicle 20 to enter each lane in each zone, to each lane in each zone, in the same number as the number of vehicles calculated by the passing number calculation unit 102. In the example of FIG. 2 , the number of vehicles that can simultaneously pass through lane A1 is three, so the key package management unit 104 assigns three keys, "A11," "A12," and "A13," to lane A1. Similarly, the number of vehicles that can simultaneously pass through lane A2 is two, so the key package management unit 104 assigns two keys, "A21" and "A22," to lane A2. In this embodiment, as shown in FIG. 2 , the collection of all keys (A11 to A22) assigned to each lane in each zone that constitutes intersection X1 is also referred to as the "key package" of intersection X1.
各キーは、「未使用状態」、「使用中状態」及び「予約中状態」の３つの状態を有する。未使用状態は、当該キーが車両２０に配信されていない状態である。使用中状態は、当該キーが車両２０に配信され、且つ、当該キーに対応するレーンに車両２０が進入している状態である。予約中状態は、当該キーが車両２０に配信されたが、当該キーに対応するレーンに車両２０が進入していない状態である。各キーの状態の初期値は、未使用状態である。Each key has three states: "unused state," "in use state," and "reserved state." The unused state is a state in which the key has not been distributed to the vehicle 20. The in use state is a state in which the key has been distributed to the vehicle 20 and the vehicle 20 has entered the lane corresponding to the key. The reserved state is a state in which the key has been distributed to the vehicle 20 but the vehicle 20 has not entered the lane corresponding to the key. The initial state of each key is the unused state.
キーパッケージ管理部１０４は、各ゾーン内の各レーンに車両２０が進入した時からの経過時間に応じて、上限時間算出部１０３により算出された上限時間をカウントダウンするタイマを有する。このタイマは、キー毎に設けられている。各タイマの初期値には、レーン毎に算出された上限時間がセットされる。車両２０が或るレーンに進入した時、車両２０が進入した或るレーンに対する進入を許可するとして配信されたキーに対応するタイマのカウントダウンが開始される。車両２０が或るレーンから退出した時、車両２０が退出した或るレーンに対する進入を許可するとして配信されたキーに対応するタイマのカウントダウンが停止され、リセットされる。図３に示すように、キーパッケージ管理部１０４は、このタイマの値と、各キーと、各キーの状態とを、互いに対応付けて格納するキーパッケージテーブルを有する。キーパッケージ管理部１０４は、車両２０へのキーの配信状況や車両２０の各レーンの通過状況に応じて、キーパッケージテーブルに格納された各キーの状態及びタイマの値をリアルタイムに更新する。The key package management unit 104 has a timer that counts down the upper limit time calculated by the upper limit time calculation unit 103 according to the elapsed time since the vehicle 20 entered each lane in each zone. This timer is provided for each key. The upper limit time calculated for each lane is set as the initial value of each timer. When the vehicle 20 enters a certain lane, the countdown of the timer corresponding to the key distributed to permit entry into the lane into which the vehicle 20 entered starts. When the vehicle 20 exits a certain lane, the countdown of the timer corresponding to the key distributed to permit entry into the lane into which the vehicle 20 exited stops and is reset. As shown in FIG. 3 , the key package management unit 104 has a key package table that stores the timer value, each key, and the status of each key in association with each other. The key package management unit 104 updates the status of each key and the timer value stored in the key package table in real time according to the status of key distribution to the vehicle 20 and the status of the vehicle 20 passing through each lane.
診断部１０５は、交差点Ｘ１における渋滞の発生状況を診断する。具体的には、診断部１０５は、各ゾーン内の各レーンに車両２０が進入した時からの経過時間が、上限時間算出部１０３により算出された上限時間に到達したか否かに基づいて、各ゾーン内のレーン毎に渋滞の発生状況を診断する。詳細には、診断部１０５は、当該キーの状態が使用中状態であり、且つ、当該キーに対応するタイマの値がゼロに到達した場合、当該キーに対応するレーンに渋滞が発生していると診断する。一方、診断部１０５は、当該キーの状態が使用中状態でなく、又は、当該キーに対応するタイマの値がゼロに到達していない場合、当該キーに対応するレーンに渋滞が発生していないと診断する。The diagnosis unit 105 diagnoses the occurrence of congestion at intersection X1. Specifically, the diagnosis unit 105 diagnoses the occurrence of congestion for each lane in each zone based on whether the elapsed time since the vehicle 20 entered each lane in each zone has reached the upper limit time calculated by the upper limit time calculation unit 103. In more detail, if the state of the key in question is in use and the value of the timer corresponding to the key has reached zero, the diagnosis unit 105 diagnoses that congestion has occurred in the lane corresponding to the key. On the other hand, if the state of the key in question is not in use or the value of the timer corresponding to the key has not reached zero, the diagnosis unit 105 diagnoses that congestion has not occurred in the lane corresponding to the key.
走行ルート受信部１０６は、車両２０が予定する交差点Ｘ１での走行ルートを車両２０から受信する。走行ルート受信部１０６は、走行ルートと共に車両２０から送信されるキーの配信の要求を受信する。The driving route receiving unit 106 receives the driving route at the intersection X1 that the vehicle 20 plans to take from the vehicle 20. The driving route receiving unit 106 receives a request for delivery of a key transmitted from the vehicle 20 together with the driving route.
判定部１０７は、診断部１０５の診断結果に基づいて、走行ルート受信部１０６により受信された走行ルートによって車両２０が交差点Ｘ１を通過できるか否かを判定する。具体的には、判定部１０７は、受信された走行ルート上に存在する各ゾーン内の各レーンにおいて、診断部１０５により渋滞が発生していると診断された当該各レーンを、通過不可のレーンと判定する。判定部１０７は、受信された走行ルート上に存在する各ゾーン内の各レーンにおいて、診断部１０５により渋滞が発生していないと診断された当該各レーンを、通過可能なレーンと判定する。そして、判定部１０７は、受信された走行ルート上に存在する全てのレーンが通過可能なレーンと判定された場合、受信された走行ルートによって車両２０が交差点Ｘ１を通過できると判定する。判定部１０７は、受信された走行ルート上に存在する何れかのレーンが通過不可のレーンと判定された場合、受信された走行ルートによって車両２０が交差点Ｘ１を通過できないと判定する。また、判定部１０７は、或るゾーン内の全てのレーンが通過不可である判定された場合、当該或るゾーンが通過不可であると判定する。The determination unit 107 determines whether the vehicle 20 can pass through the intersection X1 according to the travel route received by the travel route receiving unit 106, based on the diagnosis result of the diagnosis unit 105. Specifically, the determination unit 107 determines, among lanes in each zone on the received travel route that the diagnosis unit 105 has diagnosed as having congestion, that lane as an impassable lane. The determination unit 107 determines, among lanes in each zone on the received travel route that the diagnosis unit 105 has diagnosed as not having congestion, that lane as a passable lane. If the determination unit 107 has determined that all lanes on the received travel route are passable lanes, the determination unit 107 determines that the vehicle 20 can pass through the intersection X1 according to the received travel route. If the determination unit 107 has determined that any lane on the received travel route is an impassable lane, the determination unit 107 determines that the vehicle 20 cannot pass through the intersection X1 according to the received travel route. Furthermore, when it is determined that all lanes in a certain zone are impassable, the determination unit 107 determines that the certain zone is impassable.
判定結果送信部１０８は、判定部１０７の判定結果を車両２０に送信する。この際、判定結果送信部１０８は、受信された走行ルート上に存在する通過不可のレーン又はゾーンの情報を含めて、判定部１０７の判定結果を車両２０に送信する。The determination result transmission unit 108 transmits the determination result of the determination unit 107 to the vehicle 20. At this time, the determination result transmission unit 108 transmits the determination result of the determination unit 107 to the vehicle 20, including information on impassable lanes or zones that exist on the received driving route.
キー配信部１０９は、車両２０が予定する交差点Ｘ１での走行ルートに応じて、車両２０にキーを配信する。キー配信部１０９は、判定部１０７の判定結果に基づいてキーを配信する。具体的には、キー配信部１０９は、受信された走行ルートによって車両２０が交差点を通過できないと判定部１０７によって判定された場合、車両２０にキーを配信しない。キー配信部１０９は、受信された走行ルートによって車両２０が交差点を通過できると判定部１０７によって判定された場合、当該走行ルート上に存在する各レーンにおいて、各レーンに対応するキーに未使用状態のキーが存在するか（空きがあるか）否かを判定する。当該各レーンにおいて未使用状態のキーが存在する場合（すなわち、空きがある場合）、キー配信部１０９は、当該未使用状態のキーを車両２０に配信する。当該各レーンにおいて未使用状態のキーが存在しない場合、キー配信部１０９は、その旨を車両２０に通知する。The key distribution unit 109 distributes a key to the vehicle 20 according to the planned driving route at the intersection X1 of the vehicle 20. The key distribution unit 109 distributes the key based on the determination result of the determination unit 107. Specifically, if the determination unit 107 determines that the vehicle 20 cannot pass through the intersection based on the received driving route, the key distribution unit 109 does not distribute the key to the vehicle 20. If the determination unit 107 determines that the vehicle 20 can pass through the intersection based on the received driving route, the key distribution unit 109 determines whether an unused key exists (is available) for each lane on the driving route. If an unused key exists for each lane (i.e., if there is an available key), the key distribution unit 109 distributes the unused key to the vehicle 20. If an unused key does not exist for each lane, the key distribution unit 109 notifies the vehicle 20 of that fact.
通過情報受信部１１０は、車両２０が各ゾーン内の各レーンを通過したことを示す通過情報を受信する。通過情報は、キー配信部１０９によって配信されたキーに対応するレーンに車両２０が進入したことを示す進入情報、及び、キー配信部１０９によって配信されたキーに対応するレーンから車両２０が退出したことを示す退出情報の少なくとも１つを含む。進入情報又は退出情報は、車両２０が進入又は退出したレーンに対応するキーの情報を含む。本実施形態の通過情報受信部１１０は、通過情報を車両２０から受信するが、通過情報受信部１１０は、交差点Ｘ１に設けられたセンサ等から当該通過情報を受信してもよい。The passing information receiving unit 110 receives passing information indicating that the vehicle 20 has passed through each lane in each zone. The passing information includes at least one of entry information indicating that the vehicle 20 has entered a lane corresponding to the key distributed by the key distribution unit 109, and exit information indicating that the vehicle 20 has exited a lane corresponding to the key distributed by the key distribution unit 109. The entry information or exit information includes information on the key corresponding to the lane that the vehicle 20 has entered or exited. The passing information receiving unit 110 of the present embodiment receives the passing information from the vehicle 20, but the passing information receiving unit 110 may also receive the passing information from a sensor or the like provided at the intersection X1.
車両２０は、いわゆる自動運転が可能な車両である。車両２０は、プロセッサ及びメモリ並びにプログラムを含んで構成される車載装置（例えばＥＣＵ）２１を備える。車載装置２１は、プロセッサがメモリに記憶されたプログラムを実行することによって、車載装置２１の各種機能を実現する。車載装置２１は、サーバ装置１０と無線通信可能に接続されている。The vehicle 20 is a vehicle capable of so-called autonomous driving. The vehicle 20 includes an on-board device (e.g., an ECU) 21 configured to include a processor, a memory, and a program. The on-board device 21 realizes various functions of the on-board device 21 by the processor executing the program stored in the memory. The on-board device 21 is connected to the server device 10 so as to be able to communicate wirelessly.
車両２０の車載装置２１は、位置取得部２０１と、走行ルート作成部２０２と、走行ルート送信部２０３と、キー要求部２０４と、判定結果確認部２０５と、キー受信部２０６と、キー管理部２０７と、キー保存部２０８と、自動運転制御部２０９と、通過情報送信部２１０と、地図ＤＢ２２０と、を備える。The on-board device 21 of the vehicle 20 includes a position acquisition unit 201, a driving route creation unit 202, a driving route transmission unit 203, a key request unit 204, a judgment result confirmation unit 205, a key receiving unit 206, a key management unit 207, a key storage unit 208, an automatic driving control unit 209, a passing information transmission unit 210, and a map DB 220.
地図ＤＢ２２０は、少なくとも、交差点Ｘ１及びその周辺の地図情報を格納するデータベースである。地図ＤＢ２２０に格納された地図情報は、高精度地図の地図情報であると好ましい。The map DB 220 is a database that stores map information of at least the intersection X1 and its surroundings. The map information stored in the map DB 220 is preferably high-precision map information.
位置取得部２０１は、ＧＮＳＳ受信機からの位置情報、ＤＭＩ及びＩＭＵ等を用いたデッドレコニング、ＬｉＤＡＲ及びカメラ等を用いたスキャンマッチング等によって、車両２０の自己位置を取得する。The position acquisition unit 201 acquires the vehicle's own position by using position information from a GNSS receiver, dead reckoning using DMI and IMU, scan matching using LiDAR and cameras, etc.
走行ルート作成部２０２は、地図ＤＢ２２０に格納された地図情報、位置取得部２０１により取得された車両２０の自己位置、ナビゲーション装置等に入力された車両２０の目的地の情報等に基づいて、車両２０が予定する交差点Ｘ１での走行ルートを作成する。この際、走行ルート作成部２０２は、車両２０が交差点Ｘ１に進入する前に、走行ルートを作成する。The driving route creation unit 202 creates a driving route for the vehicle 20 at the intersection X1, based on the map information stored in the map DB 220, the current position of the vehicle 20 acquired by the position acquisition unit 201, information on the destination of the vehicle 20 input to a navigation device, etc. In this case, the driving route creation unit 202 creates the driving route before the vehicle 20 enters the intersection X1.
走行ルート送信部２０３は、走行ルート作成部２０２により作成された走行ルートをサーバ装置１０に送信する。この際、走行ルート送信部２０３は、車両２０が交差点Ｘ１に進入する前に、作成された走行ルートを送信する。The travel route transmission unit 203 transmits the travel route created by the travel route creation unit 202 to the server device 10. At this time, the travel route transmission unit 203 transmits the created travel route before the vehicle 20 enters the intersection X1.
キー要求部２０４は、走行ルート上に存在する各レーンに対応するキーの配信をサーバ装置１０に要求する。この際、キー要求部２０４は、車両２０が交差点Ｘ１に進入する前に、キーの配信を要求する。The key request unit 204 requests the server device 10 to deliver keys corresponding to each lane on the travel route. At this time, the key request unit 204 requests the delivery of the keys before the vehicle 20 enters the intersection X1.
判定結果確認部２０５は、キーの配信の要求に応じてサーバ装置１０から送信された判定部１０７の判定結果を受信し、当該判定結果を確認する。走行ルートによって車両２０が交差点を通過できるとの判定結果が確認された場合、車両２０は、キーの受信後、走行ルートに従って走行する。走行ルートによって車両２０が交差点を通過できないとの判定結果が確認された場合、車両２０は、キーが受信されるまで待機したり、走行ルート作成部２０２によって走行ルートを再作成したりすることができる。The determination result confirmation unit 205 receives the determination result of the determination unit 107 transmitted from the server device 10 in response to a request for key distribution, and confirms the determination result. If the determination result confirms that the vehicle 20 can pass through the intersection based on the driving route, the vehicle 20 travels according to the driving route after receiving the key. If the determination result confirms that the vehicle 20 cannot pass through the intersection based on the driving route, the vehicle 20 can wait until the key is received, or can re-create the driving route using the driving route creation unit 202.
キー受信部２０６は、当該要求に応じてサーバ装置１０から配信されたキーを受信する。この際、キー受信部２０６は、車両２０が交差点Ｘ１に進入する前に、配信されたキーを受信する。In response to the request, the key receiving unit 206 receives the key distributed from the server device 10. In this case, the key receiving unit 206 receives the distributed key before the vehicle 20 enters the intersection X1.
キー管理部２０７は、キー受信部２０６によって受信されたキーを管理する。キー保存部２０８は、キー管理部２０７によって管理されたキーを不揮発性メモリに保存する。The key management unit 207 manages the keys received by the key receiving unit 206. The key storage unit 208 stores the keys managed by the key management unit 207 in a non-volatile memory.
自動運転制御部２０９は、キー受信部２０６によってキーが受信されると、交差点Ｘ１に進入し、走行ルートに従って自律的に走行するよう車両２０を制御する。When the key receiving unit 206 receives the key, the automatic driving control unit 209 controls the vehicle 20 to enter the intersection X1 and drive autonomously according to the driving route.
通過情報送信部２１０は、車両２０が各ゾーン内の各レーンを通過したことを示す通過情報をサーバ装置１０に送信する。通過情報は、キー管理部２０７によって管理されたキーに対応するレーンに車両２０が進入したことを示す進入情報、及び、キー管理部２０７によって管理されたキーに対応するレーンから車両２０が退出したことを示す退出情報の少なくとも１つを含む。進入情報又は退出情報は、車両２０が進入又は退出したレーンに対応するキーの情報を含む。進入情報又は退出情報は、地図ＤＢ２２０に格納された地図情報、位置取得部２０１により取得された車両２０の自己位置、キー管理部２０７によって管理されたキーの情報に基づいて作成される。通過情報送信部２１０は、キー管理部２０７によって管理されたキーに対応するレーンに車両２０が進入又は退出した時にリアルタイムで、通過情報を送信する。The passage information transmission unit 210 transmits passage information indicating that the vehicle 20 has passed through each lane in each zone to the server device 10. The passage information includes at least one of entry information indicating that the vehicle 20 has entered a lane corresponding to a key managed by the key management unit 207 and exit information indicating that the vehicle 20 has exited a lane corresponding to a key managed by the key management unit 207. The entry information or exit information includes information on the key corresponding to the lane that the vehicle 20 has entered or exited. The entry information or exit information is created based on map information stored in the map DB 220, the vehicle's own position acquired by the position acquisition unit 201, and key information managed by the key management unit 207. The passage information transmission unit 210 transmits the passage information in real time when the vehicle 20 enters or exits a lane corresponding to a key managed by the key management unit 207.
図４は、交通流制御システム１の動作例を説明する図である。図５は、交通流制御システム１の動作例を説明する図である。図４及び図５では、車両Ｖ０が交差点Ｘ１に進入する前の交通流制御システム１の動作例について説明する。Fig. 4 is a diagram illustrating an example of the operation of the traffic flow control system 1. Fig. 5 is a diagram illustrating an example of the operation of the traffic flow control system 1. Fig. 4 and Fig. 5 illustrate an example of the operation of the traffic flow control system 1 before the vehicle V0 enters the intersection X1.
上記のように、サーバ装置１０のキー配信部１０９は、走行ルート受信部１０６によって受信された走行ルートによって車両２０が交差点を通過できると判定部１０７によって判定され、且つ、当該走行ルート上に存在する各において当該各レーンに対応するキーに未使用状態のキーが存在する場合（空きがある場合）、当該未使用状態のキーを車両２０に配信する。As described above, when the determination unit 107 determines that the vehicle 20 can pass through an intersection based on the driving route received by the driving route receiving unit 106, and when an unused key exists (if there is a vacant key) for each lane on the driving route, the key distribution unit 109 of the server device 10 distributes the unused key to the vehicle 20.
キーパッケージ管理部１０４は、キーが配信されると、配信されたキーの状態を予約中状態に設定する。その後、進入情報を含む通過情報が受信されると、キーパッケージ管理部１０４は、当該進入情報が示すレーンに対応するキーの状態を使用中状態に設定する。すなわち、キーパッケージ管理部１０４は、キーが配信されてから、当該キーに対応するレーンに対する進入情報を含む通過情報が受信されるまでの間、当該キーの状態を予約中状態に設定する。その後、退出情報を含む通過情報が受信されると、キーパッケージ管理部１０４は、当該退出情報が示すレーンに対応するキーの状態を未使用状態に設定する。When a key is delivered, the key package management unit 104 sets the state of the delivered key to a reserved state. Thereafter, when passage information including entry information is received, the key package management unit 104 sets the state of the key corresponding to the lane indicated by the entry information to an in-use state. That is, the key package management unit 104 sets the state of the key to a reserved state from the time the key is delivered until passage information including entry information for the lane corresponding to the key is received. Thereafter, when passage information including exit information is received, the key package management unit 104 sets the state of the key corresponding to the lane indicated by the exit information to an unused state.
図４の例では、車両Ｖ０の走行ルート作成部２０２は、入口Ｐ３１から交差点Ｘ１に進入し、ゾーンＣ内のレーンＣ１、ゾーンＣ内のレーンＣ２、ゾーンＤ内のレーンＤ２及びゾーンＡ内のレーンＡ１の順に通過して、出口Ｐ２２から交差点Ｘ１を退出する走行ルートＲ０を作成している。車両Ｖ０の走行ルート送信部２０３は、作成された走行ルートＲ０をサーバ装置１０に送信する。車両Ｖ０のキー要求部２０４は、キーの配信をサーバ装置１０に要求する。In the example of Fig. 4, the driving route creation unit 202 of vehicle V0 creates a driving route R0 that enters intersection X1 from entrance P31, passes through lane C1 in zone C, lane C2 in zone C, lane D2 in zone D, and lane A1 in zone A in that order, and exits intersection X1 from exit P22. The driving route transmission unit 203 of vehicle V0 transmits the created driving route R0 to server device 10. The key request unit 204 of vehicle V0 requests server device 10 to distribute a key.
走行ルートＲ０及びキー要求が受信されたら、サーバ装置１０の判定部１０７は、走行ルートＲ０によって車両Ｖ０が交差点Ｘ１を通過できるか否かを判定する。通過できると判定されたら、サーバ装置１０のキー配信部１０９は、走行ルートＲ０上に存在するレーンＣ１、Ｃ２、Ｄ２、Ａ１に対応するキーＣ１１～Ｃ１３、Ｃ２１～Ｃ２２、Ｄ２１～Ｄ２２、Ａ１１～Ａ１３のそれぞれに、未使用状態のキーが存在するか否かを判定する。図４の例では、レーンＣ１、Ｃ２に対応するキーＣ１１～Ｃ２２は未使用状態であり、レーンＤ２に対応するキーＤ２１、Ｄ２２は未使用状態である。一方、レーンＡ１に対応するキーＡ１１～Ａ１３は何れも未使用状態ではない。したがって、サーバ装置１０のキー配信部１０９は、キーが空いていない旨を車両Ｖ０に通知する。車両Ｖ０は、キーを受信するまで待機する。When the travel route R0 and key request are received, the determination unit 107 of the server device 10 determines whether the travel route R0 allows the vehicle V0 to pass through the intersection X1. If it is determined that the vehicle V0 can pass through the intersection X1, the key distribution unit 109 of the server device 10 determines whether an unused key exists for each of the keys C11 to C13, C21 to C22, D21 to D22, and A11 to A13 corresponding to the lanes C1, C2, D2, and A1 on the travel route R0. In the example of FIG. 4 , the keys C11 to C22 corresponding to the lanes C1 and C2 are unused, and the keys D21 and D22 corresponding to the lane D2 are unused. On the other hand, none of the keys A11 to A13 corresponding to the lane A1 are unused. Therefore, the key distribution unit 109 of the server device 10 notifies the vehicle V0 that no keys are available. The vehicle V0 waits until it receives the key.
図５に示すように、ゾーンＡ内のレーンＡ１に存在する車両Ｖ１がレーンＡ１から退出すると、サーバ装置１０のキーパッケージ管理部１０４は、キーＡ１２の状態を未使用状態に設定する。走行ルートＲ０上に存在するレーンＣ１、Ｃ２、Ｄ２、Ａ１に対応するキーＣ１１、Ｃ２１、Ｄ２１、Ａ１２が未使用状態であるので、サーバ装置１０のキー配信部１０９は、当該キーＣ１１、Ｃ２１、Ｄ２１、Ａ１２を車両Ｖ０に配信する。サーバ装置１０のキーパッケージ管理部１０４は、配信されたキーＣ１１、Ｃ２１、Ｄ２１、Ａ１２の状態を予約中状態に設定する。車両Ｖ０は、キーＣ１１、Ｃ２１、Ｄ２１、Ａ１２を受信すると、交差点Ｘ１に進入する。As shown in Figure 5, when vehicle V1 in lane A1 in zone A exits lane A1, the key package management unit 104 of the server device 10 sets the status of key A12 to an unused state. Since keys C11, C21, D21, and A12 corresponding to lanes C1, C2, D2, and A1 on travel route R0 are in an unused state, the key distribution unit 109 of the server device 10 distributes the keys C11, C21, D21, and A12 to vehicle V0. The key package management unit 104 of the server device 10 sets the status of the distributed keys C11, C21, D21, and A12 to a reserved state. Upon receiving the keys C11, C21, D21, and A12, vehicle V0 enters intersection X1.
図６は、交通流制御システム１の動作例を説明する図である。図７は、交通流制御システム１の動作例を説明する図である。図６及び図７では、車両Ｖ０が交差点Ｘ１を通過中の交通流制御システム１の動作例について説明する。Fig. 6 is a diagram illustrating an example of the operation of the traffic flow control system 1. Fig. 7 is a diagram illustrating an example of the operation of the traffic flow control system 1. Fig. 6 and Fig. 7 illustrate an example of the operation of the traffic flow control system 1 when a vehicle V0 is passing through an intersection X1.
図６に示すように、キーＣ１１に対応するレーンＣ１に車両Ｖ０が進入すると、車両Ｖ０の通過情報送信部２１０は、キーＣ１１に対応するレーンＣ１に車両Ｖ０が進入したことを示す進入情報を含む通過情報を、サーバ装置１０に送信する。サーバ装置１０のキーパッケージ管理部１０４は、当該進入情報を含む通過情報が受信されると、キーＣ１１の状態を使用中状態に設定し、キーＣ１１に対応するタイマのカウントダウンを開始する。6, when the vehicle V0 enters the lane C1 corresponding to the key C11, the passage information transmitting unit 210 of the vehicle V0 transmits passage information including entry information indicating that the vehicle V0 has entered the lane C1 corresponding to the key C11 to the server device 10. When the passage information including the entry information is received, the key package managing unit 104 of the server device 10 sets the state of the key C11 to an in-use state and starts the countdown of the timer corresponding to the key C11.
図７に示すように、キーＣ１１に対応するレーンＣ１から車両Ｖ０が退出すると、車両Ｖ０の通過情報送信部２１０は、キーＣ１１に対応するレーンＣ１から車両Ｖ０が退出したことを示す退出情報を含む通過情報を、サーバ装置１０に送信する。サーバ装置１０のキーパッケージ管理部１０４は、当該退出情報を含む通過情報が受信されると、キーＣ１１の状態を未使用状態に設定し、キーＣ１１に対応するタイマのカウントダウンを停止し、当該タイマをリセットする。更に、キーＣ２１に対応するレーンＣ２に車両Ｖ０が進入すると、車両Ｖ０の通過情報送信部２１０は、キーＣ２１に対応するレーンＣ２に車両Ｖ０が進入したことを示す進入情報を含む通過情報を、サーバ装置１０に送信する。サーバ装置１０のキーパッケージ管理部１０４は、当該進入情報を含む通過情報が受信されると、キーＣ２１の状態を使用中状態に設定し、キーＣ２１に対応するタイマのカウントダウンを開始する。7 , when the vehicle V0 exits the lane C1 corresponding to the key C11, the passage information transmission unit 210 of the vehicle V0 transmits passage information including exit information indicating that the vehicle V0 has exited the lane C1 corresponding to the key C11 to the server device 10. When the key package management unit 104 of the server device 10 receives the passage information including the exit information, the key package management unit 104 sets the state of the key C11 to an unused state, stops the countdown of the timer corresponding to the key C11, and resets the timer. Furthermore, when the vehicle V0 enters the lane C2 corresponding to the key C21, the passage information transmission unit 210 of the vehicle V0 transmits passage information including entry information indicating that the vehicle V0 has entered the lane C2 corresponding to the key C21 to the server device 10. When the key package management unit 104 of the server device 10 receives the passage information including the entry information, the key package management unit 104 sets the state of the key C21 to an in-use state and starts the countdown of the timer corresponding to the key C21.
図８は、交通流制御システム１の動作例を説明する図である。図８では、車両Ｖ０の停車によって交差点Ｘ１に渋滞が発生した場合の交通流制御システム１の動作例について説明する。Fig. 8 is a diagram illustrating an example of the operation of the traffic flow control system 1. Fig. 8 illustrates an example of the operation of the traffic flow control system 1 when a traffic jam occurs at the intersection X1 due to a stopped vehicle V0.
図８に示すように、キーＣ２１に対応するレーンＣ２を通過中に車両Ｖ０に事故が発生し、車両Ｖ０が停車した場合、キーＣ２１に対応するタイマの値はゼロに到達する。サーバ装置１０の診断部１０５は、キーＣ２１に対応するレーンＣ２において渋滞が発生したと診断する。サーバ装置１０のキーパッケージ管理部１０４は、キーＣ２１と同時に配信されたキーＤ２１、Ａ１２の状態を予約中状態から未使用状態に設定し、当該キーＤ２１、Ａ１２を回収する旨を車両Ｖ０に通知する。8, if vehicle V0 encounters an accident while passing through lane C2 corresponding to key C21 and is forced to stop, the value of the timer corresponding to key C21 will reach zero. The diagnosis unit 105 of server device 10 diagnoses that congestion has occurred in lane C2 corresponding to key C21. The key package management unit 104 of server device 10 changes the status of keys D21 and A12, which were distributed simultaneously with key C21, from reserved to unused, and notifies vehicle V0 that the keys D21 and A12 will be collected.
図９は、交通流制御システム１の動作例を説明する図である。図９では、車両Ｖ５、Ｖ６によって作成された走行ルートによって車両Ｖ５、Ｖ６が交差点Ｘ１を通過できないと判定された場合の交通流制御システム１の動作例について説明する。Fig. 9 is a diagram illustrating an example of the operation of the traffic flow control system 1. Fig. 9 illustrates an example of the operation of the traffic flow control system 1 when it is determined that the vehicles V5 and V6 cannot pass through the intersection X1 based on the travel routes created by the vehicles V5 and V6.
図９の例では、レーンＡ１を通過中の車両Ｖ４に事故が発生し、レーンＡ１において渋滞が発生している。図９の例では、車両Ｖ５は、入口Ｐ３１から交差点Ｘ１に進入し、レーンＣ１、レーンＣ２、レーンＤ２及びレーンＡ１の順に通過して、出口Ｐ２２から交差点Ｘ１を退出する走行ルートＲ５に従って交差点Ｘ１を通過しようとしている。この場合、サーバ装置１０の判定部１０７は、走行ルートＲ５によって車両Ｖ５が交差点Ｘ１を通過できないと判定する。サーバ装置１０のキー配信部１０９は、走行ルートＲ５上に存在するレーンＣ１、レーンＣ２、レーンＤ２及びレーンＡ１に対応するキーＣ１１～Ｃ１３、Ｃ２１～Ｃ２２、Ｄ２１～Ｄ２２、Ａ１２～Ａ１３の状態が未使用状態であっても、車両Ｖ５にキーを配信しない。車両Ｖ５は、交差点Ｘ１に進入せず、待機することができる。In the example of FIG. 9 , an accident occurs to vehicle V4 while passing through lane A1, causing congestion in lane A1. In the example of FIG. 9 , vehicle V5 is attempting to pass through intersection X1 according to travel route R5, which enters intersection X1 from entrance P31, passes through lanes C1, C2, D2, and A1 in that order, and exits intersection X1 through exit P22. In this case, the determination unit 107 of server device 10 determines that vehicle V5 cannot pass through intersection X1 due to travel route R5. The key distribution unit 109 of server device 10 does not distribute a key to vehicle V5 even if the statuses of keys C11 to C13, C21 to C22, D21 to D22, and A12 to A13 corresponding to lanes C1, C2, D2, and A1 on travel route R5 are unused. Vehicle V5 can wait without entering intersection X1.
また、図９の例では、車両Ｖ６は、入口Ｐ４１から交差点Ｘ１に進入し、レーンＤ１、レーンＡ１及びレーンＢ１の順に通過して、出口Ｐ３２から交差点Ｘ１を退出する走行ルートＲ６に従って交差点Ｘ１を通過しようとしている。この場合、サーバ装置１０の判定部１０７は、走行ルートＲ６によって車両Ｖ６が交差点Ｘ１を通過できないと判定する。サーバ装置１０のキー配信部１０９は、走行ルートＲ６上に存在するレーンＤ１、レーンＡ１及びレーンＢ１に対応するキーＤ１１～Ｄ１３、Ａ１２～Ａ１３、Ｂ１１～Ｂ１３の状態が未使用状態であっても、車両Ｖ６にキーを配信しない。サーバ装置１０の判定結果送信部１０８は、走行ルートＲ６上に存在する通過不可のレーンＡ１の情報を含めて、判定部１０７の判定結果を車両Ｖ６に送信することができる。車両Ｖ６は、交差点Ｘ１に進入せず、通過不可のレーンＡ１を避けた走行ルートＲ６１を再作成することができる。In the example of FIG. 9 , vehicle V6 is attempting to pass through intersection X1 according to travel route R6, which enters intersection X1 from entrance P41, passes through lanes D1, A1, and B1 in that order, and exits intersection X1 from exit P32. In this case, the determination unit 107 of server device 10 determines that vehicle V6 cannot pass through intersection X1 due to travel route R6. The key distribution unit 109 of server device 10 does not distribute keys to vehicle V6 even if the statuses of keys D11-D13, A12-A13, and B11-B13 corresponding to lanes D1, A1, and B1 on travel route R6 are unused. The determination result transmission unit 108 of server device 10 can transmit the determination result of the determination unit 107 to vehicle V6, including information about impassable lane A1 on travel route R6. Vehicle V6 can regenerate travel route R61 that does not enter intersection X1 and avoids impassable lane A1.
このように、交通流制御システム１は、交差点Ｘ１内において渋滞が発生しても、交差点Ｘ１への車両Ｖ５の進入を防止したり、渋滞が発生したレーンを避けた走行ルートＲ６１によって車両Ｖ６を走行させたりすることができる。したがって、交通流制御システム１は、交差点Ｘ１における交通流をレーンレベルで制御して交差点Ｘ１において車両２０を効率的に通過させることができる。In this way, even if congestion occurs within intersection X1, the traffic flow control system 1 can prevent vehicle V5 from entering intersection X1 or cause vehicle V6 to travel along route R61 that avoids the lane in which congestion has occurred. Therefore, the traffic flow control system 1 can control traffic flow at intersection X1 at the lane level and allow vehicle 20 to pass through intersection X1 efficiently.
図１０は、サーバ装置１０のキー配信に係る動作を示すフローチャートである。FIG. 10 is a flowchart showing the operation of the server device 10 regarding key distribution.
ステップＳ１１において、サーバ装置１０は、車両２０から走行ルートを受信する。In step S<b>11 , the server device 10 receives a travel route from the vehicle 20 .
ステップＳ１２において、サーバ装置１０は、受信された走行ルートによって車両２０が交差点Ｘ１を通過できるか否かを判定する。受信された走行ルートによって車両２０が交差点Ｘ１を通過できると判定された場合、サーバ装置１０は、ステップＳ１４に進む。受信された走行ルートによって車両２０が交差点Ｘ１を通過できないと判定された場合、サーバ装置１０は、ステップＳ１３に進む。In step S12, the server device 10 determines whether the received travel route allows the vehicle 20 to pass through the intersection X1. If it is determined that the received travel route allows the vehicle 20 to pass through the intersection X1, the server device 10 proceeds to step S14. If it is determined that the received travel route does not allow the vehicle 20 to pass through the intersection X1, the server device 10 proceeds to step S13.
ステップＳ１３において、サーバ装置１０は、受信された走行ルートによって車両２０が交差点Ｘ１を通過できないとの判定結果に、通過不可のレーン又はゾーンの情報を含めて、車両２０に送信する。In step S13, the server device 10 transmits to the vehicle 20 the determination result that the vehicle 20 cannot pass through the intersection X1 based on the received travel route, together with information about the impassable lane or zone.
ステップＳ１４において、サーバ装置１０は、走行ルート上に存在する各レーンにおいて、各レーンに対応するキーに未使用状態のキーが存在するか（空きがあるか）否かを判定する。未使用状態のキーが存在する場合（空きがある場合）、サーバ装置１０は、ステップＳ１５に進む。未使用状態のキーが存在しない場合（空きがない場合）、サーバ装置１０は、ステップＳ１７に進む。In step S14, the server device 10 determines whether or not an unused key exists (is available) for each lane on the travel route. If an unused key exists (is available), the server device 10 proceeds to step S15. If an unused key does not exist (is not available), the server device 10 proceeds to step S17.
ステップＳ１５において、サーバ装置１０は、受信された走行ルートによって車両２０が交差点Ｘ１を通過できるとの判定結果を車両２０に送信すると共に、走行ルート上に存在する各レーンに対応する各キーを車両２０に配信する。In step S15, the server device 10 transmits to the vehicle 20 a determination result that the vehicle 20 can pass through intersection X1 based on the received driving route, and distributes to the vehicle 20 each key corresponding to each lane on the driving route.
ステップＳ１６において、サーバ装置１０は、車両２０に配信された各キーの状態を予約中状態に設定する。その後、サーバ装置１０は、図１０に示す動作を終了する。In step S16, the server device 10 sets the state of each key distributed to the vehicle 20 to a reserved state. After that, the server device 10 ends the operation shown in FIG.
ステップＳ１７において、サーバ装置１０は、車両２０を配信順テーブルに登録する。この配信順テーブルは、予約中状態のキーを配信する車両２０の順番を示すテーブルである。この配信順テーブルは、サーバ装置１０のキー配信部１０９又はキーパッケージ管理部１０４によって管理されていてもよい。In step S17, the server device 10 registers the vehicles 20 in a distribution order table. This distribution order table indicates the order in which reserved keys are to be distributed to the vehicles 20. This distribution order table may be managed by the key distribution unit 109 or the key package management unit 104 of the server device 10.
図１１は、車両２０の交差点進入に係る動作を示すフローチャートである。FIG. 11 is a flowchart showing the operation of the vehicle 20 when it enters an intersection.
ステップＳ２１において、車両２０は、交差点Ｘ１での走行ルートを作成する。In step S21, the vehicle 20 creates a driving route for the intersection X1.
ステップＳ２２において、車両２０は、作成された走行ルートをサーバ装置１０に送信すると共に、キーの配信をサーバ装置１０に要求する。In step S22, the vehicle 20 transmits the created driving route to the server device 10 and requests the server device 10 to distribute a key.
ステップＳ２３において、車両２０は、送信された走行ルートによって車両２０が交差点Ｘ１を通過できるか否かの判定結果を受信し、当該判定結果を確認する。当該判定結果が、送信された走行ルートによって車両２０が交差点Ｘ１を通過できるとの判定結果であった場合、車両２０は、ステップＳ２３に進む。当該判定結果が、送信された走行ルートによって車両２０が交差点Ｘ１を通過できないとの判定結果であった場合、車両２０は、ステップＳ２４に進む。In step S23, the vehicle 20 receives the determination result of whether the vehicle 20 can pass through the intersection X1 according to the transmitted driving route, and confirms the determination result. If the determination result is that the vehicle 20 can pass through the intersection X1 according to the transmitted driving route, the vehicle 20 proceeds to step S23. If the determination result is that the vehicle 20 cannot pass through the intersection X1 according to the transmitted driving route, the vehicle 20 proceeds to step S24.
ステップＳ２４において、車両２０は、判定結果に含まれる、通過不可のレーン又はゾーンの情報に基づいて、走行ルートを再作成する。その後、車両２０は、Ｓ２２に進む。In step S24, the vehicle 20 re-creates a driving route based on the information on the impassable lanes or zones included in the determination result. Thereafter, the vehicle 20 proceeds to S22.
ステップＳ２５において、車両２０は、サーバ装置１０から配信されたキーを受信すると、送信された走行ルートに従って交差点Ｘ１に進入する。In step S25, when the vehicle 20 receives the key distributed from the server device 10, the vehicle 20 enters the intersection X1 according to the transmitted driving route.
ステップＳ２６において、車両２０は、送信された走行ルート上の各レーンに対する進入時又は退出時に、通過情報をサーバ装置１０に送信しながら、各レーンを通過する。In step S26, the vehicle 20 passes through each lane on the transmitted travel route while transmitting passage information to the server device 10 when entering or exiting each lane.
図１２は、交通流制御システム１が対象とする交差点Ｘ２を示す図である。FIG. 12 is a diagram showing an intersection X2 that is a target of the traffic flow control system 1. As shown in FIG.
交通流制御システム１が対象とする交差点は、図２に示す交差点Ｘ１に限定されず、例えば、図１２に示す交差点Ｘ２であってもよい。図１２に示す交差点Ｘ２は、左側通行の４つの道路が十字状に交差した四差路交差点である。図１２に示す交差点Ｘ２内の道路は、１つのレーンを有する。車両２０は、任意の入口Ｐ１１～Ｐ４１から交差点Ｘ２に進入し、交差点Ｘ２内を時計回りに走行することによって、任意の出口Ｐ１２～Ｐ４２から退出することができる。交通流制御システム１は、図１～図１１を用いて説明された上記の構成及び動作を、図１２に示す交差点Ｘ２が対象の場合にも適用することができる。The intersection targeted by the traffic flow control system 1 is not limited to the intersection X1 shown in FIG. 2 , but may also be, for example, the intersection X2 shown in FIG. 12 . The intersection X2 shown in FIG. 12 is a four-way intersection where four roads with left-hand traffic intersect in a crisscross pattern. The road within the intersection X2 shown in FIG. 12 has one lane. A vehicle 20 can enter the intersection X2 from any of the entrances P11 to P41 and exit from any of the exits P12 to P42 by traveling clockwise through the intersection X2. The configuration and operation of the traffic flow control system 1 described above using FIGS. 1 to 11 can also be applied to the case where the intersection X2 shown in FIG. 12 is targeted.
すなわち、交通流制御システム１は、ゾーン分割部１０１によって交差点Ｘ２を複数のゾーンに分割し、通過数算出部１０２によって各ゾーン内のレーンを同時に通過可能な車両数を算出することができる。そして、交通流制御システム１は、キーパッケージ管理部１０４によって各ゾーン内のレーンにキーを割り当て、キーパッケージテーブルを用いてキーの状態を管理することができる。そして、交通流制御システム１は、車両２０からの走行ルートによって車両２０が交差点Ｘ２を通過できるか否かを判定部１０７によって判定し、キー配信部１０９によって交差点Ｘ２に進入する車両２０にキーを配信することができる。図１～図１１を用いて説明された交通流制御システム１の他の構成及び動作についても、図１２に示す交差点Ｘ２が対象の場合にも適用することができる。That is, the traffic flow control system 1 divides the intersection X2 into multiple zones using the zone division unit 101, and calculates the number of vehicles that can simultaneously pass through the lanes in each zone using the passing number calculation unit 102. The traffic flow control system 1 then assigns keys to the lanes in each zone using the key package management unit 104, and manages the status of the keys using a key package table. The traffic flow control system 1 then determines whether the vehicle 20 can pass through the intersection X2 based on the driving route from the vehicle 20 using the determination unit 107, and distributes keys to the vehicle 20 entering the intersection X2 using the key distribution unit 109. Other configurations and operations of the traffic flow control system 1 described using Figures 1 to 11 can also be applied to the case where the intersection X2 shown in Figure 12 is the target.
なお、上記の実施形態では、車両２０がいわゆる自動運転が可能な車両であるとして説明したが、車両２０は完全自動運転が可能な車両に限定されず、運転者の運転支援を行う車両であってもよい。この場合、車両２０は、自動運転制御部２０９の代わりに、運転支援を行うために車両を制御する運転支援制御部を備え、キーの受信後に車両２０が交差点に進入するよう、当該運転支援制御部が車両２０を制御してもよい。In the above embodiment, the vehicle 20 is described as a vehicle capable of so-called autonomous driving, but the vehicle 20 is not limited to a vehicle capable of fully autonomous driving, and may be a vehicle that provides driving assistance to the driver. In this case, the vehicle 20 may be provided with a driving assistance control unit that controls the vehicle to provide driving assistance, instead of the autonomous driving control unit 209, and the driving assistance control unit may control the vehicle 20 so that the vehicle 20 enters an intersection after receiving the key.
以上のように、本実施形態の交通流制御システム１は、一又は複数のレーンを有する道路が交差した交差点を通過する車両の交通流を制御するサーバ装置１０を有する交通流制御システムである。サーバ装置１０は、交差点の形状及び交差点の出入口の配置に応じて、交差点を複数のゾーンに分割するゾーン分割部１０１と、各ゾーン内のレーンを同時に通過可能な車両数を、各ゾーン内のレーン毎に算出する通過数算出部１０２と、各ゾーン内のレーンに車両２０が進入することを許可するキーを、算出された車両数だけ、各ゾーン内のレーン毎に割り当てるキーパッケージ管理部１０４と、車両２０が予定する交差点での走行ルートに応じて、車両２０にキーを配信するキー配信部１０９と、を備える。車両２０は、サーバ装置１０から配信されたキーを受信すると、走行ルートに従って走行する。As described above, the traffic flow control system 1 of this embodiment is a traffic flow control system including a server device 10 that controls the traffic flow of vehicles passing through an intersection where roads having one or more lanes intersect. The server device 10 includes a zone dividing unit 101 that divides the intersection into multiple zones based on the shape of the intersection and the layout of entrances and exits at the intersection, a passing number calculation unit 102 that calculates the number of vehicles that can simultaneously pass through each lane in each zone, a key package management unit 104 that assigns keys that allow vehicles 20 to enter the lanes in each zone to each lane in each zone, the calculated number of vehicles, and a key distribution unit 109 that distributes the keys to the vehicles 20 based on the planned driving route at the intersection. Upon receiving the keys distributed from the server device 10, the vehicles 20 drive along the driving route.
これにより、本実施形態の交通流制御システム１は、交差点に進入した車両２０が各ゾーン内のレーンを渋滞なく通過できるように、交差点内の車両数を制御することができる。しかも、本実施形態の交通流制御システム１は、交差点内の車両数をレーンレベルで制御することができる。したがって、本実施形態の交通流制御システム１は、交差点における交通流をレーンレベルで制御して交差点において車両２０を効率的に通過させることができる。As a result, the traffic flow control system 1 of this embodiment can control the number of vehicles within the intersection so that vehicles 20 entering the intersection can pass through the lanes in each zone without congestion. Moreover, the traffic flow control system 1 of this embodiment can control the number of vehicles within the intersection at the lane level. Therefore, the traffic flow control system 1 of this embodiment can control traffic flow at the intersection at the lane level, allowing vehicles 20 to pass through the intersection efficiently.
更に、本実施形態の交通流制御システム１において、サーバ装置１０は、各ゾーン内のレーンを通過するのに要する時間として許容される上限時間を、各ゾーン内のレーン毎に算出する上限時間算出部１０３と、交差点における渋滞の発生状況を診断する診断部１０５と、を更に備える。診断部１０５は、各ゾーン内のレーンに車両２０が進入した時からの経過時間が上限時間に到達したか否かに基づいて、各ゾーン内のレーン毎に前記渋滞の発生状況を診断する。Furthermore, in the traffic flow control system 1 of this embodiment, the server device 10 further includes an upper limit time calculation unit 103 that calculates, for each lane in each zone, an upper limit time allowed as the time required to pass through the lane in each zone, and a diagnosis unit 105 that diagnoses the occurrence of congestion at intersections. The diagnosis unit 105 diagnoses the occurrence of congestion for each lane in each zone based on whether the elapsed time since the vehicle 20 entered the lane in each zone has reached the upper limit time.
これにより、本実施形態の交通流制御システム１は、各ゾーン内のレーン毎に渋滞が発生したか否かを正確に診断することができる。したがって、本実施形態の交通流制御システム１は、交差点に進入した車両２０が各ゾーン内のレーンを渋滞なく通過できるように、交差点内の車両数を正確に制御することができる。よって、本実施形態の交通流制御システム１は、交差点における交通流をレーンレベルで正確に制御して交差点において車両２０を更に効率的に通過させることができる。As a result, the traffic flow control system 1 of this embodiment can accurately diagnose whether congestion has occurred for each lane in each zone. Therefore, the traffic flow control system 1 of this embodiment can accurately control the number of vehicles in the intersection so that vehicles 20 entering the intersection can pass through the lanes in each zone without congestion. Therefore, the traffic flow control system 1 of this embodiment can accurately control traffic flow at the intersection at the lane level, allowing vehicles 20 to pass through the intersection more efficiently.
更に、本実施形態の交通流制御システム１において、サーバ装置１０は、車両２０が予定する交差点での走行ルートを車両から受信する走行ルート受信部１０６と、診断部１０５の診断結果に基づいて、受信された走行ルートによって車両２０が交差点を通過できるか否かを判定する判定部１０７と、を更に備える。キー配信部１０９は、判定部１０７の判定結果に基づいてキーを配信する。Furthermore, in the traffic flow control system 1 of this embodiment, the server device 10 further includes a driving route receiving unit 106 that receives from the vehicle a driving route at an intersection that the vehicle 20 plans to take, and a determination unit 107 that determines whether the vehicle 20 can pass through the intersection according to the received driving route based on the diagnosis result of the diagnosis unit 105. The key distribution unit 109 distributes a key based on the determination result of the determination unit 107.
これにより、本実施形態の交通流制御システム１は、車両２０が予定する交差点での走行ルートに渋滞が発生していないこと診断した上でキーを配信することができる。したがって、本実施形態の交通流制御システム１は、交差点に進入した車両２０が渋滞なく交差点を通過できるよう交差点の交通流を確実に制御することができる。よって、本実施形態の交通流制御システム１は、交差点における交通流をレーンレベルで更に適切に制御して交差点において車両２０を更に効率的に通過させることができる。As a result, the traffic flow control system 1 of this embodiment can distribute a key after diagnosing that there is no congestion on the planned driving route at the intersection of the vehicle 20. Therefore, the traffic flow control system 1 of this embodiment can reliably control the traffic flow at the intersection so that the vehicle 20 that has entered the intersection can pass through the intersection without congestion. Therefore, the traffic flow control system 1 of this embodiment can more appropriately control the traffic flow at the intersection at the lane level, allowing the vehicle 20 to pass through the intersection more efficiently.
更に、本実施形態の交通流制御システム１において、キーパッケージ管理部１０４は、キーと、各ゾーン内のレーンに車両が進入した時からの経過時間に応じて上限時間をカウントダウンするタイマの値と、キーの状態とを、互いに対応付けて管理する。キーの状態は、キーが車両２０に配信されていない未使用状態と、キーが車両２０に配信され且つ当該キーに対応するレーンに車両２０が進入した使用中状態と、を含む。診断部１０５は、キーの状態が使用中状態であり、且つ、タイマの値がゼロに到達した場合、当該キーに対応するレーンに渋滞が発生していると診断し、キーの状態が使用中状態でなく、又は、タイマの値がゼロに到達していない場合、当該キーに対応するレーンに渋滞が発生していないと診断する。Furthermore, in the traffic flow control system 1 of this embodiment, the key package management unit 104 manages keys, the value of a timer that counts down an upper limit time according to the elapsed time since the vehicle entered a lane in each zone, and the state of the key, in association with each other. The state of the key includes an unused state in which the key has not been distributed to the vehicle 20, and an in-use state in which the key has been distributed to the vehicle 20 and the vehicle 20 has entered the lane corresponding to the key. If the key state is in-use and the timer value reaches zero, the diagnosis unit 105 diagnoses that congestion has occurred in the lane corresponding to the key, and if the key state is not in-use or the timer value has not reached zero, the diagnosis unit 105 diagnoses that congestion has not occurred in the lane corresponding to the key.
これにより、本実施形態の交通流制御システム１は、実際に交差点の交通流を監視していなくても、交差点の遠隔地に設けられたサーバ装置１０において交差点に渋滞が発生したか否かをレーンレベルでリアルタイムに診断することができる。したがって、本実施形態の交通流制御システム１は、交差点に進入した車両２０が各ゾーン内のレーンを渋滞なく通過できるように、交差点の交通流を簡易且つ正確にリアルタイムで制御することができる。よって、本実施形態の交通流制御システム１は、交差点における交通流をレーンレベルで正確且つ迅速に制御して交差点において車両２０を更に効率的に通過させることができる。As a result, the traffic flow control system 1 of this embodiment can diagnose in real time at the lane level whether congestion has occurred at the intersection using the server device 10 installed at a remote location from the intersection, even if the traffic flow at the intersection is not actually monitored. Therefore, the traffic flow control system 1 of this embodiment can easily and accurately control the traffic flow at the intersection in real time so that vehicles 20 entering the intersection can pass through the lanes in each zone without congestion. Therefore, the traffic flow control system 1 of this embodiment can accurately and quickly control the traffic flow at the intersection at the lane level, allowing vehicles 20 to pass through the intersection more efficiently.
更に、本実施形態の交通流制御システム１において、サーバ装置１０は、配信されたキーに対応するレーンに車両２０が進入したことを示す進入情報、及び、配信されたキーに対応するレーンから車両２０が退出したことを示す退出情報の少なくとも１つを含む通過情報を受信する通過情報受信部１１０を更に備える。キーパッケージ管理部１０４は、受信された通過情報が進入情報を含む場合、進入情報が示すレーンに対応するキーの状態を使用中状態に設定し、受信された通過情報が退出情報を含む場合、退出情報が示すレーンに対応するキーの状態を未使用状態に設定する。Furthermore, in the traffic flow control system 1 of this embodiment, the server device 10 further includes a passage information receiving unit 110 that receives passage information including at least one of entry information indicating that the vehicle 20 has entered a lane corresponding to the distributed key and exit information indicating that the vehicle 20 has exited a lane corresponding to the distributed key. If the received passage information includes entry information, the key package management unit 104 sets the state of the key corresponding to the lane indicated by the entry information to an in-use state, and if the received passage information includes exit information, sets the state of the key corresponding to the lane indicated by the exit information to an unused state.
これにより、本実施形態の交通流制御システム１は、実際に交差点の交通流を監視していなくても、交差点の遠隔地に設けられたサーバ装置１０において、車両２０が交差点を通過する過程をレーンレベルでリアルタイムに把握することができる。したがって、本実施形態の交通流制御システム１は、交差点に進入した車両２０が各ゾーン内のレーンを渋滞なく通過できるように、交差点の交通流を簡易且つ正確にリアルタイムで制御することができる。よって、本実施形態の交通流制御システム１は、交差点における交通流をレーンレベルで正確且つ迅速に制御して交差点において車両２０を更に効率的に通過させることができる。As a result, the traffic flow control system 1 of this embodiment can grasp the process of vehicles 20 passing through the intersection at the lane level in real time using the server device 10 installed at a remote location from the intersection, even if it does not actually monitor the traffic flow at the intersection. Therefore, the traffic flow control system 1 of this embodiment can easily and accurately control the traffic flow at the intersection in real time so that vehicles 20 entering the intersection can pass through the lanes in each zone without congestion. Therefore, the traffic flow control system 1 of this embodiment can accurately and quickly control the traffic flow at the intersection at the lane level, allowing vehicles 20 to pass through the intersection more efficiently.
更に、本実施形態の交通流制御システム１において、キーの状態は、キーが車両２０に配信されたが当該キーに対応するレーンに車両２０が進入していない予約中状態を更に含む。キー配信部１０９は、車両２０から受信された走行ルートによって車両２０が交差点を通過できると判定部１０７によって判定され、且つ、当該走行ルート上に存在する各レーンにおいて当該各レーンに対応するキーに未使用状態のキーが存在する場合、当該未使用状態のキーを車両２０に配信する。キーパッケージ管理部１０４は、当該キーが配信されてから、当該キーに対応するレーンに対する進入情報を含む通過情報が受信されるまでの間、当該キーの状態を予約中状態に設定する。Furthermore, in the traffic flow control system 1 of this embodiment, the state of the key further includes a reserved state in which a key has been distributed to the vehicle 20 but the vehicle 20 has not entered the lane corresponding to the key. When the determination unit 107 determines that the vehicle 20 can pass through an intersection based on the travel route received from the vehicle 20 and an unused key exists for each lane on the travel route, the key distribution unit 109 distributes the unused key to the vehicle 20. The key package management unit 104 sets the state of the key to the reserved state from the time the key is distributed until passage information including entry information for the lane corresponding to the key is received.
これにより、本実施形態の交通流制御システム１は、車両２０が交差点を通過できると判定された走行ルート上に存在する各レーンに他の車両２０が割り込んで進入することを抑制することができる。したがって、本実施形態の交通流制御システム１は、交差点に進入した車両２０が渋滞なく交差点を通過できるよう交差点の交通流を確実に制御することができる。よって、本実施形態の交通流制御システム１は、交差点における交通流をレーンレベルで更に適切に制御して交差点において車両２０を更に効率的に通過させることができる。As a result, the traffic flow control system 1 of this embodiment can prevent other vehicles 20 from cutting in and entering each lane on the driving route that has been determined to allow the vehicle 20 to pass through the intersection. Therefore, the traffic flow control system 1 of this embodiment can reliably control the traffic flow at the intersection so that the vehicle 20 that has entered the intersection can pass through the intersection without congestion. Therefore, the traffic flow control system 1 of this embodiment can more appropriately control the traffic flow at the intersection at the lane level, allowing the vehicle 20 to pass through the intersection more efficiently.
更に、本実施形態の交通流制御システム１において、車両２０は、車両２０が予定する交差点での走行ルートを作成する走行ルート作成部２０２と、作成された走行ルートをサーバ装置１０に送信する走行ルート送信部２０３と、送信された走行ルート上に存在するレーンに対応するキーの配信をサーバ装置１０に要求するキー要求部２０４と、当該要求に応じてサーバ装置１０から配信されたキーを受信するキー受信部２０６と、キーが受信されると、走行ルートに従って自律的に走行するよう車両２０を制御する自動運転制御部２０９と、を備える。Furthermore, in the traffic flow control system 1 of this embodiment, the vehicle 20 is equipped with a driving route creation unit 202 that creates a driving route at an intersection where the vehicle 20 is scheduled to travel, a driving route transmission unit 203 that transmits the created driving route to the server device 10, a key request unit 204 that requests the server device 10 to deliver keys corresponding to lanes on the transmitted driving route, a key receiving unit 206 that receives the keys delivered from the server device 10 in response to the request, and an automatic driving control unit 209 that, when the keys are received, controls the vehicle 20 to drive autonomously according to the driving route.
これにより、本実施形態の交通流制御システム１は、車両２０が交差点を通過できると判定された走行ルートに従って車両２０を確実に走行させることができる。したがって、本実施形態の交通流制御システム１は、交差点に進入した車両２０が渋滞なく交差点を通過できるよう交差点の交通流を確実に制御することができる。よって、本実施形態の交通流制御システム１は、交差点における交通流をレーンレベルで更に適切に制御して交差点において車両２０を更に効率的に通過させることができる。As a result, the traffic flow control system 1 of this embodiment can reliably cause the vehicle 20 to travel along a travel route that has been determined to allow the vehicle 20 to pass through the intersection. Therefore, the traffic flow control system 1 of this embodiment can reliably control the traffic flow at the intersection so that the vehicle 20 that has entered the intersection can pass through the intersection without congestion. Therefore, the traffic flow control system 1 of this embodiment can more appropriately control the traffic flow at the intersection at the lane level, allowing the vehicle 20 to pass through the intersection more efficiently.
更に、本実施形態の交通流制御システム１において、走行ルート送信部２０３は、車両２０交差点に進入する前に、走行ルートを送信し、キー要求部２０４は、車両２０が交差点に進入する前に、キーの配信を要求し、キー受信部２０６は、車両２０が交差点に進入する前に、キーを受信し、自動運転制御部２０９は、キーが受信されると交差点に進入するよう車両２０を制御する。Furthermore, in the traffic flow control system 1 of this embodiment, the driving route transmission unit 203 transmits a driving route before the vehicle 20 enters an intersection, the key request unit 204 requests delivery of a key before the vehicle 20 enters the intersection, the key receiving unit 206 receives the key before the vehicle 20 enters the intersection, and the automatic driving control unit 209 controls the vehicle 20 to enter the intersection when the key is received.
これにより、本実施形態の交通流制御システム１は、車両２０がキーの受信前に交差点に進入することを抑制することができる。したがって、本実施形態の交通流制御システム１は、交差点内の車両数を渋滞なく通過可能な車両数に確実に制御することができるので、交差点に進入した車両２０が渋滞なく交差点を通過できるよう交差点の交通流を確実に制御することができる。よって、本実施形態の交通流制御システム１は、交差点における交通流をレーンレベルで更に適切に制御して交差点において車両２０を更に効率的に通過させることができる。As a result, the traffic flow control system 1 of this embodiment can prevent the vehicle 20 from entering the intersection before receiving the key. Therefore, the traffic flow control system 1 of this embodiment can reliably control the number of vehicles in the intersection to a number that allows the vehicles 20 to pass through the intersection without congestion, and can reliably control the traffic flow at the intersection so that the vehicles 20 that have entered the intersection can pass through the intersection without congestion. Therefore, the traffic flow control system 1 of this embodiment can more appropriately control the traffic flow at the intersection at the lane level, allowing the vehicles 20 to pass through the intersection more efficiently.
更に、本実施形態の交通流制御システム１において、車両２０は、キーの配信の要求に応じて送信された判定部１０７の判定結果を確認する判定結果確認部２０５を更に備える。走行ルート作成部２０２は、走行ルートによって車両２０が交差点を通過できないとの判定結果が確認された場合、走行ルートを再作成する。Furthermore, in the traffic flow control system 1 of this embodiment, the vehicle 20 further includes a determination result confirmation unit 205 that confirms the determination result of the determination unit 107 transmitted in response to a request for key distribution. The travel route creation unit 202 recreates the travel route when the determination result confirms that the vehicle 20 cannot pass through the intersection due to the travel route.
これにより、本実施形態の交通流制御システム１は、交差点を通過できる走行ルートが再作成されて、当該走行ルート上に存在する各レーンに対応するキーに未使用状態のキーが存在すれば、車両２０を暫く待機させることなく、再作成された走行ルートに従って車両２０を直ちに走行させることができる。したがって、本実施形態の交通流制御システム１は、交差点に進入した車両２０が渋滞なく且つ効率良く交差点を通過できるよう交差点の交通流を制御することができる。よって、本実施形態の交通流制御システム１は、交差点における交通流をレーンレベルで更に適切に制御して交差点において車両２０を更に効率的に通過させることができる。As a result, the traffic flow control system 1 of this embodiment recreates a driving route that can pass through an intersection, and if there are unused keys corresponding to each lane on the driving route, the vehicle 20 can immediately travel along the recreated driving route without having to wait for a while. Therefore, the traffic flow control system 1 of this embodiment can control the traffic flow at an intersection so that the vehicle 20 that has entered the intersection can pass through the intersection efficiently without congestion. Therefore, the traffic flow control system 1 of this embodiment can more appropriately control the traffic flow at the intersection at the lane level, allowing the vehicle 20 to pass through the intersection more efficiently.
更に、本実施形態の交通流制御システム１において、車両２０は、受信されたキーに対応するレーンに車両２０が進入したことを示す進入情報、及び、受信されたキーに対応するレーンから車両２０が退出したことを示す退出情報の少なくとも１つを含む通過情報をサーバ装置１０に送信する通過情報送信部２１０を更に備える。Furthermore, in the traffic flow control system 1 of this embodiment, the vehicle 20 further includes a passage information transmitting unit 210 that transmits passage information to the server device 10, the passage information including at least one of entry information indicating that the vehicle 20 has entered the lane corresponding to the received key and exit information indicating that the vehicle 20 has exited the lane corresponding to the received key.
これにより、本実施形態の交通流制御システム１は、車両２０が交差点を通過する過程をレーンレベルでリアルタイムに把握することができる。したがって、本実施形態の交通流制御システム１は、交差点に進入した車両２０が各ゾーン内のレーンを渋滞なく通過できるように、交差点の交通流を簡易且つ正確にリアルタイムで制御することができる。よって、本実施形態の交通流制御システム１は、交差点における交通流をレーンレベルで正確且つ迅速に制御して交差点において車両２０を更に効率的に通過させることができる。As a result, the traffic flow control system 1 of this embodiment can grasp the process of the vehicle 20 passing through the intersection at the lane level in real time. Therefore, the traffic flow control system 1 of this embodiment can easily and accurately control the traffic flow at the intersection in real time so that the vehicle 20 entering the intersection can pass through the lanes in each zone without congestion. Therefore, the traffic flow control system 1 of this embodiment can accurately and quickly control the traffic flow at the intersection at the lane level, allowing the vehicle 20 to pass through the intersection more efficiently.
なお、本発明は上記の実施形態に限定されるものではなく、様々な変形例が含まれる。例えば、上記の実施形態は本発明を分かりやすく説明するために詳細に説明したものであり、必ずしも説明した全ての構成を備えるものに限定されるものではない。また、或る実施形態の構成の一部を他の実施形態の構成に置き換えることが可能であり、また、或る実施形態の構成に他の実施形態の構成を加えることも可能である。また、各実施形態の構成の一部について、他の構成の追加・削除・置換をすることが可能である。The present invention is not limited to the above-described embodiments and includes various modifications. For example, the above-described embodiments have been described in detail to clearly explain the present invention, and the present invention is not necessarily limited to those including all of the described configurations. Furthermore, it is possible to replace part of the configuration of one embodiment with the configuration of another embodiment, and it is also possible to add the configuration of another embodiment to the configuration of one embodiment. Furthermore, it is possible to add, delete, or replace part of the configuration of each embodiment with other configurations.
また、上記の各構成、機能、処理部、処理手段等は、それらの一部又は全部を、例えば集積回路にて設計する等によりハードウェアによって実現してもよい。また、上記の各構成、機能等は、プロセッサがそれぞれの機能を実現するプログラムを解釈し、実行することによりソフトウェアによって実現してもよい。各機能を実現するプログラム、テープ、ファイル等の情報は、メモリや、ハードディスク、ＳＳＤ（solid state drive）等の記
録装置、又は、ＩＣカード、ＳＤカード、ＤＶＤ等の記録媒体に置くことができる。 Furthermore, the above-described configurations, functions, processing units, processing means, etc. may be partially or entirely realized by hardware, for example, by designing them as integrated circuits. The above-described configurations, functions, etc. may also be realized by software, in which a processor interprets and executes a program that realizes each function. Information such as the program, tape, and file that realizes each function can be stored in a memory, a recording device such as a hard disk or SSD (solid state drive), or a recording medium such as an IC card, SD card, or DVD.
また、制御線や情報線は説明上必要と考えられるものを示しており、製品上必ずしも全ての制御線や情報線を示しているとは限らない。実際には殆ど全ての構成が相互に接続されていると考えてもよい。In addition, the control lines and information lines shown are those that are considered necessary for the explanation, and do not necessarily show all the control lines and information lines in the product. In reality, it can be assumed that almost all components are interconnected.
１…交通流制御システム、１０…サーバ装置、１０１…ゾーン分割部、１０２…通過数算出部、１０３…上限時間算出部、１０４…キーパッケージ管理部、１０５…診断部、１０６…走行ルート受信部、１０７…判定部、１０９…キー配信部、１１０…通過情報受信部、２０…車両、２０２…走行ルート作成部、２０３…走行ルート送信部、２０４…キー要求部、２０５…判定結果確認部、２０６…キー受信部、２０９…自動運転制御部、２１０…通過情報送信部、Ａ～Ｄ…ゾーン、Ａ１～Ｄ２…レーン、Ａ１１～Ｄ２２…キー、Ｐ１１～Ｐ４１…入口、Ｐ１２～Ｐ４２…出口、Ｘ１，Ｘ２…交差点1...traffic flow control system, 10...server device, 101...zone division unit, 102...passing number calculation unit, 103...upper limit time calculation unit, 104...key package management unit, 105...diagnosis unit, 106...traveling route receiving unit, 107...determination unit, 109...key distribution unit, 110...passing information receiving unit, 20...vehicle, 202...traveling route creation unit, 203...traveling route transmission unit, 204...key request unit, 205...determination result confirmation unit, 206...key receiving unit, 209...automatic driving control unit, 210...passing information transmission unit, A to D...zones, A1 to D2...lanes, A11 to D22...keys, P11 to P41...entrances, P12 to P42...exits, X1, X2...intersections
Claims (9)
前記サーバ装置は、
前記交差点の形状及び前記交差点の出入口の配置に応じて、前記交差点を複数のゾーンに分割するゾーン分割部と、
各ゾーン内のレーンを同時に通過可能な車両数を、前記各ゾーン内の前記レーン毎に算出する通過数算出部と、
前記各ゾーン内の前記レーンに前記車両が進入することを許可するキーを、算出された前記車両数だけ、前記各ゾーン内の前記レーン毎に割り当てるキーパッケージ管理部と、
前記車両が予定する前記交差点での走行ルートに応じて、前記車両に前記キーを配信するキー配信部と、
前記各ゾーン内の前記レーンを通過するのに要する時間として許容される上限時間を、前記各ゾーン内の前記レーン毎に算出する上限時間算出部と、
前記交差点における渋滞の発生状況を診断する診断部と、を備え、
前記診断部は、前記各ゾーン内の前記レーンに前記車両が進入した時からの経過時間が前記上限時間に到達したか否かに基づいて、前記交差点における前記渋滞の発生状況を前記各ゾーン内の前記レーン毎に診断し、
前記車両は、前記サーバ装置から配信された前記キーを受信すると、前記走行ルートに従って走行する
ことを特徴とする交通流制御システム。 A traffic flow control system having a server device that controls traffic flow of vehicles passing through an intersection where roads having one or more lanes intersect,
The server device
a zone dividing unit that divides the intersection into a plurality of zones according to a shape of the intersection and an arrangement of entrances and exits at the intersection;
a passing number calculation unit that calculates the number of vehicles that can simultaneously pass through a lane in each zone for each lane in the zone;
a key package management unit that allocates keys that permit the vehicles to enter the lanes in each zone to the calculated number of vehicles, for each of the lanes in each of the zones;
a key distribution unit that distributes the key to the vehicle in accordance with a planned driving route of the vehicle at the intersection;
an upper limit time calculation unit that calculates an upper limit time that is allowed as a time required to pass through the lane in each of the zones, for each of the lanes in each of the zones;
a diagnosis unit that diagnoses a congestion occurrence state at the intersection ,
the diagnosing unit diagnoses the congestion occurrence state at the intersection for each lane in each zone based on whether or not an elapsed time since the vehicle entered the lane in each zone has reached the upper limit time;
a vehicle that, upon receiving the key distributed from the server device, travels along the travel route;
前記車両が予定する前記交差点での前記走行ルートを前記車両から受信する走行ルート受信部と、
前記診断部の診断結果に基づいて、受信された前記走行ルートによって前記車両が前記交差点を通過できるか否かを判定する判定部と、を更に備え、
前記キー配信部は、前記判定部の判定結果に基づいて前記キーを配信する
ことを特徴とする請求項１に記載の交通流制御システム。 The server device
a travel route receiving unit that receives from the vehicle the travel route at the intersection that the vehicle plans to travel;
a determination unit that determines whether the vehicle can pass through the intersection along the received travel route based on a diagnosis result of the diagnosis unit,
The traffic flow control system according to claim 1 , wherein the key distribution unit distributes the key based on the determination result of the determination unit.
前記キーの状態は、前記キーが前記車両に配信されていない未使用状態と、前記キーが前記車両に配信され且つ当該キーに対応する前記レーンに前記車両が進入した使用中状態と、を含み、
前記診断部は、
前記キーの状態が前記使用中状態であり、且つ、前記タイマの値がゼロに到達した場合、当該キーに対応する前記レーンに前記渋滞が発生していると診断し、
前記キーの状態が前記使用中状態でなく、又は、前記タイマの値がゼロに到達していない場合、当該キーに対応する前記レーンに前記渋滞が発生していないと診断する
ことを特徴とする請求項２に記載の交通流制御システム。 the key package management unit manages the key, a value of a timer that counts down the upper limit time in accordance with the elapsed time, and a state of the key in association with one another;
The state of the key includes an unused state in which the key has not been distributed to the vehicle, and an in-use state in which the key has been distributed to the vehicle and the vehicle has entered the lane corresponding to the key;
The diagnostic unit
If the state of the key is the in-use state and the value of the timer reaches zero, it is diagnosed that the congestion has occurred in the lane corresponding to the key;
3. The traffic flow control system according to claim 2, wherein if the state of the key is not in the in-use state or the value of the timer has not reached zero, it is diagnosed that the congestion has not occurred in the lane corresponding to the key .
前記キーパッケージ管理部は、
受信された前記通過情報が進入情報を含む場合、前記進入情報が示す前記レーンに対応する前記キーの状態を前記使用中状態に設定し、
受信された前記通過情報が退出情報を含む場合、前記退出情報が示す前記レーンに対応する前記キーの状態を前記未使用状態に設定する
ことを特徴とする請求項３に記載の交通流制御システム。 the server device further includes a passage information receiving unit that receives passage information including at least one of entry information indicating that the vehicle has entered the lane corresponding to the distributed key and exit information indicating that the vehicle has exited the lane corresponding to the distributed key;
The key package management unit
If the received passing information includes entry information, setting the state of the key corresponding to the lane indicated by the entry information to the in-use state;
4. The traffic flow control system according to claim 3 , wherein when the received passage information includes exit information, the state of the key corresponding to the lane indicated by the exit information is set to the unused state.
前記キー配信部は、前記車両から受信された前記走行ルートによって前記車両が前記交差点を通過できると前記判定部によって判定され、且つ、当該走行ルート上に存在する各レーンにおいて当該各レーンに対応する前記キーに前記未使用状態のキーが存在する場合、当該未使用状態のキーを前記車両に配信し、
前記キーパッケージ管理部は、当該キーが配信されてから、当該キーに対応する前記レーンに対する前記進入情報を含む前記通過情報が受信されるまでの間、当該キーの状態を前記予約中状態に設定する
ことを特徴とする請求項４に記載の交通流制御システム。 The key status further includes a reserved status in which the key has been distributed to the vehicle but the vehicle has not entered the lane corresponding to the key;
the key distribution unit distributes the unused key to the vehicle when the determination unit determines that the vehicle can pass through the intersection based on the travel route received from the vehicle and when an unused key exists in the key corresponding to each lane on the travel route;
The traffic flow control system according to claim 4, wherein the key package management unit sets the state of the key to the reserved state from the time the key is distributed until the time the passage information including the entry information for the lane corresponding to the key is received.
前記車両が予定する前記交差点での前記走行ルートを作成する走行ルート作成部と、
作成された前記走行ルートを前記サーバ装置に送信する走行ルート送信部と、
送信された前記走行ルート上に存在する前記レーンに対応する前記キーの配信を前記サーバ装置に要求するキー要求部と、
前記要求に応じて前記サーバ装置から配信された前記キーを受信するキー受信部と、
前記キーが受信されると、前記走行ルートに従って自律的に走行するよう前記車両を制御する自動運転制御部と、を備える
ことを特徴とする請求項２に記載の交通流制御システム。 The vehicle is
a travel route creation unit that creates the travel route at the intersection where the vehicle is scheduled to travel;
a travel route transmission unit that transmits the created travel route to the server device;
a key request unit that requests the server device to distribute the key corresponding to the lane on the transmitted travel route;
a key receiving unit that receives the key distributed from the server device in response to the request;
3. The traffic flow control system according to claim 2 , further comprising: an automatic driving control unit that, when the key is received, controls the vehicle to travel autonomously along the travel route.
前記キー要求部は、前記車両が前記交差点に進入する前に、前記キーの配信を要求し、
前記キー受信部は、前記車両が前記交差点に進入する前に、前記キーを受信し、
前記自動運転制御部は、前記キーが受信されると前記交差点に進入するよう前記車両を制御する
ことを特徴とする請求項６に記載の交通流制御システム。 the travel route transmission unit transmits the travel route before the vehicle enters the intersection;
the key request unit requests delivery of the key before the vehicle enters the intersection;
the key receiving unit receives the key before the vehicle enters the intersection;
The traffic flow control system according to claim 6 , wherein the automatic driving control unit controls the vehicle to enter the intersection when the key is received.
前記走行ルート作成部は、前記走行ルートによって前記車両が前記交差点を通過できないとの前記判定結果が確認された場合、前記走行ルートを再作成する
ことを特徴とする請求項６に記載の交通流制御システム。 the vehicle further includes a determination result confirmation unit that confirms the determination result of the determination unit transmitted in response to the request,
The traffic flow control system according to claim 6 , wherein the travel route creation unit recreates the travel route when the determination result indicates that the vehicle cannot pass through the intersection using the travel route.
ことを特徴とする請求項６に記載の交通流制御システム。 The traffic flow control system according to claim 6, characterized in that the vehicle further comprises a passage information transmitting unit that transmits passage information to the server device, the passage information including at least one of entry information indicating that the vehicle has entered the lane corresponding to the received key and exit information indicating that the vehicle has exited the lane corresponding to the received key .
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