JP7801762B2 - 点検方法、点検装置、点検プログラムおよび点検システム - Google Patents

Description

本発明は、点検方法、点検装置、点検プログラムおよび点検システムに関する。

従来、例えば施設の変状の有無等を確認するために種々の点検が行われている（例えば、特許文献１参照）。
このような点検方法として、点検エリア内に点検者が侵入して、点検エリア内の変状の有無について、目視確認したり映像を通して確認したりすることが行われている。

特開２０２２－６５５３４号公報

しかしながら、点検エリア内に点検者が侵入することができない場合、目視確認ができないだけでなく、また確認のためのクリアな映像を得ることもできないという問題がある。仮に、点検者が侵入することができるとしても、点検者が点検エリア内を目視で確認するには作業負担が大きくなってしまうという問題がある。

以上に鑑みて、本発明は、点検者が侵入しなくても点検エリアを容易に点検することができる点検方法、点検装置、点検プログラムおよび点検システムを提供することを目的とする。

上記課題を解決するために、本発明は以下の手段を提供する。
本発明は、ホームと軌道とが並列に延ばされて前記ホームの側に点検口が長手方向に複数設けられた駅における前記軌道の側の点検エリアを点検する点検方法であって、カメラ部および照明部を有する無人航空機を一の点検口から侵入させる侵入ステップと、前記照明部が前記点検エリアに光を照射し前記カメラ部が前記点検エリアを撮影した映像データを表示部に表示させながら、前記無人航空機を前記軌道に沿って他の点検口の側に飛行させる点検飛行ステップと、前記無人航空機を前記他の点検口から退出させる退出ステップとを含み、前記点検飛行ステップにおいて、前記他の点検口の近傍に設置された照明手段が、前記無人航空機の点検エリアへの光の照射方向を前記無人航空機の飛行の進行に応じて変更していくことを特徴とする。

本願の一観点によれば、点検者が侵入しなくても点検エリアを容易に点検することができる。

本発明の実施形態としての点検システムを示す全体構成図である。 図１の点検装置における制御部の処理を示すフローチャートである。 点検エリアにおける無人航空機、点検口および照明手段などを上から見たときの様子を示す説明図である。 図３の無人航空機が前方に移動した様子を示す説明図である。 図４の無人航空機がさらに前方に移動した様子を示す説明図である。 図５の無人航空機がさらに前方に移動した様子を示す説明図である。 図６の無人航空機がさらに前方に移動して、退出する前の様子を示す説明図である。 本発明の変形例を示す説明図である。

（実施形態）
以下、本発明の実施形態における点検方法、点検装置、点検プログラムおよび点検システムについて説明する。
図１は、本発明の実施形態としての点検システム１を示す全体構成図である。
点検システム１は、マイクロドローン１０（無人航空機）と、照明装置２０（照明手段）と、点検装置３０とを備える。これらマイクロドローン１０、照明装置２０および点検装置３０は、ネットワークを介して接続されている。

マイクロドローン１０は、ＵＡＶ（Ｕｎｍａｎｎｅｄ ａｅｒｉａｌ ｖｅｈｉｃｌｅ）の一種であり、無人により操縦される飛行体である。
このマイクロドローン１０は、制御部１１と、カメラ部１２と、照明部１３と、通信部１４と、駆動部１５とを備えている。
制御部１１は、例えば、プロセッサ、ＣＰＵ等の演算手段によって実現され、各種のメモリ、ハードディスク等の記憶手段と協働して機能し、各種のプログラムを実行する。また、制御部１１は、各種構成部及び各機能部間の制御及び装置全体の制御を実行する。この制御部１１は、カメラ部１２から出力される映像データを通信部１４を介して点検装置３０に送信する。
カメラ部１２は、被写対象を撮影する各種光学デバイスなどからなり、点検エリアを撮影しその映像データを制御部１１に出力する。このカメラ部１２は、マイクロドローン１０の筐体に設置されるものである。
照明部１３は、点検用の光を照射する各種照明デバイスなどからなり、点検エリアに光を照射する。この照明部１３は、マイクロドローン１０の筐体に設置されるものである。

通信部１４は、例えば、外部機器との情報の送受信を行う各種通信デバイスなどからなり、無線によりネットワークに接続するものである。通信部１４は、カメラ部１２から出力される映像データを点検装置３０に送信する。また、通信部１４は、リモコン装置などの操作部（不図示）から送信される駆動指示を入力して制御部１１に出力する。
駆動部１５は、例えば、モータなどからなり、マイクロドローン１０のプロペラ部を回転駆動するものである。

照明装置２０は、マイクロドローン１０の照明部１３の光を補うための点検用の光を照射するものであり、制御部２１と、照明部２２（照明手段）と、駆動部２３と、通信部２４とを備えている。
制御部２１は、例えば、プロセッサ、ＣＰＵ等の演算手段によって実現され、各種のメモリ、ハードディスク等の記憶手段と協働して機能し、各種のプログラムを実行する。また、制御部２１は、各種構成部及び各機能部間の制御及び装置全体の制御を実行する。この制御部２１は、点検装置３０から送信される回転駆動指示、粉塵回避指示または飛行回避指示などを通信部２４を介して入力し駆動部２３を駆動する。
照明部２２は、点検用の光を照射する各種照明デバイスなどからなり、点検エリアに光を照射する。
駆動部２３は、例えば、モータなどからなり、照明部２２が照射する光の照射方向が変更されるように照明部２２を回転させるものである。
通信部２４は、例えば、外部機器との情報の送受信を行う各種通信デバイスなどからなり、点検装置３０から送信される回転駆動指示、粉塵回避指示または飛行回避指示などを入力して制御部２１に出力する。

点検装置３０は、例えば、パソコン、タブレット端末またはスマートフォン等であってもよいし、メガネ型、時計型またはゴーグル型などのウェアラブルデバイス等であってもよい。この点検装置３０は、制御部３１と、表示部３２と、通信部３３とを備えている。
制御部３１は、例えば、プロセッサ、ＣＰＵ等の演算手段によって実現され、各種のメモリ、ハードディスク等の記憶手段と協働して機能し、各種のプログラムを実行する。この制御部３１は、メイン制御部３１Ａと、映像判定部３１Ｂと、表示制御部３１Ｃ（表示手段）と、照明制御部３１Ｄ（照明制御手段、変更手段）とを備えている。
メイン制御部３１Ａは、各種のプログラムを実行して、各種構成部及び各機能部間の制御及び装置全体の制御を実行する。
映像判定部３１Ｂは、マイクロドローン１０から送信される映像データを入力すると、それら映像データに基づいて、画像診断により各種判定を行う。各種判定には、点検エリアの変状の判定、マイクロドローン１０の位置情報の判定、障害物や粉塵などの注意材料の判定などが含まれる。なお、これらの判定には、ＡＩを利用して、例えば機械学習によって生成される判定モデル等に基づいて判定するようにしてもよい。映像診断部３１Ｂは、これらの判定結果に応じて、回転駆動指示、粉塵回避指示または飛行回避指示などを生成し照明制御部３１Ｄに出力する。

表示制御部３１Ｃは、マイクロドローン１０から送信される映像データを入力すると、それら映像データを表示部３２に出力して表示させる。
照明制御部３１Ｄは、映像判定部３１Ｂが判定したマイクロドローン１０の位置情報に基づいて、照明装置２０における照明部２２の照射方向を変更させる回転駆動指示または飛行回避指示を、通信部３３を介して照明装置２０に送信する。また、照明制御部３１Ｄは、映像判定部３１Ｂが判定した粉塵の発生の判定結果に基づいて、照明装置２０における照明部２２の照射方向を変更させる粉塵回避指示を、通信部３３を介して照明装置２０に送信する。
表示部３２は、例えばモニタ、ディスプレイなどからなり、マイクロドローン１０から送信される映像データ、点検エリアの変状の判定結果またはマイクロドーン１０の位置情報などの各種の情報、映像、データ等を表示する。
通信部３３は、例えば、外部機器との情報の送受信を行う各種通信デバイスなどからなり、マイクロドローン１０から送信される映像データを入力し、また照明制御部３１Ｄが出力する回転駆動指示、粉塵回避指示または飛行回避指示などを照明装置２０に送信する。

次いで、点検システム１が点検する点検エリア等について説明する。
図３～６は、点検エリア等における点検の様子を示す説明図である。
点検エリアＡは、駅の天井裏として設定されている。
駅の天井裏は、長手方向Ｌに延びる軌道の上方における軌道エリアＫと、長手方向Ｌに延びるホームの上方におけるホームエリアＨとを備える。これら軌道エリアＫとホームエリアＨとは並列に延ばされている。
軌道エリアＫは、本実施形態における点検エリアＡとなる。軌道エリアＫには人の侵入が困難な大きさに設定されている。
ホームエリアＨには、長手方向Ｌに沿って複数の点検口Ｔが設けられている。点検口Ｔは人の侵入が困難な大きさに設定されている。
したがって、これらホームエリアＨおよび軌道エリアＫには、人が侵入することは困難になっている。

図３～６において、これら点検口Ｔを図面に対して左から右に符号Ｔ１，Ｔ２，Ｔ３，Ｔ４として図示している。すなわち、点検口Ｔ１に対して長手方向Ｌに隣り合う点検口Ｔを点検口Ｔ２とし、同様にして、長手方向Ｌに隣り合う点検口Ｔを点検口Ｔ３，Ｔ４としている。
これら点検口Ｔには、照明装置２０がそれぞれ設けられている。これら複数の照明装置２０は、点検用の光を軌道エリアＫに照射するようになっている。また、照明装置２０は、駆動部２３によって、光を照射する照射方向を長手方向Ｌの一端から他端の間で変更することができるようになっている。これら照明装置２０は、点検口Ｔのうち、ホームエリアＨ側に寄せられて設けられている。
マイクロドローン１０は、筐体にカメラ部１２および照明部１３が設けられており、点検口ＴからホームエリアＨ内に侵入して、軌道エリアＫを長手方向Ｌに飛行し、任意の点検口Ｔから退出するようになっている。また、マイクロドローン１０の飛行中に照明部１３が点検用の光を進行方向の前方に向けて照射し、その照射した軌道エリアＫをカメラ部１２が撮影する。

次いで、本実施形態における点検方法、点検装置３０、点検プログラムおよび点検システム１の動作等について説明する。
図２は、点検装置３０における制御部３１の処理を示すフローチャートである。
まず、点検者の操作に基づいて、照明制御部３１Ｄが照明装置２０を駆動する（ステップＳ１）。すなわち、照明制御部３１Ｄは、通信部３３を介して点灯駆動指示を照明装置２０に送信する。照明装置２０における制御部２１は、通信部２４を介して点灯駆動指示を入力し、この点灯駆動指示を照明部２２に出力して照明部２２を点灯させる。
これにより、図３に示すように、照明部２２が長手方向Ｌに直交する方向に点検用の光を軌道エリアＫに照射する。

この状態で、マイクロドローン１０の操作者がリモコン装置によりマイクロドローン１０を飛行させる。このとき、リモコン装置から送信された駆動指示を制御部１１が通信部１４を介して入力し、この駆動指示を駆動部１５に出力することにより、駆動部１５を駆動する。これより、マイクロドローン１０のプロペラ部を駆動してマイクロドローン１０を飛行させる。
このとき、カメラ部１２は、被写対象を連続して撮影し映像データを制御部１１に連続して出力する。制御部１１は、その映像データを連続して入力し通信部１４を介して点検装置３０に連続してリアルタイムに送信する。メイン制御部３１Ａは、通信部３３の出力を読み出して、マイクロドローン１０からの映像データが出力されているかどうかを判定する（ステップＳ２）。メイン制御部３１Ａは、映像データが無いと判定すると（ステップＳ２：Ｎｏ）、通信部３３の出力を読み出して処理を繰り返す。一方、メイン制御部３１Ａは、映像データがあると判定すると（ステップＳ２：Ｙｅｓ）、表示制御部３１Ｃに映像データを連続して出力する。

表示制御部３１Ｃは、当該映像データを入力すると、表示部３２に出力し連続してリアルタイムに表示させる（ステップＳ３）。これにより、マイクロドローン１０が軌道エリアＫ内を飛行しているとき、軌道エリアＫ内の映像をリアルタイムに表示部３２が表示する。
この状態で、マイクロドローン１０は、操作者の操作のもと、点検口Ｔ１を通ってホームエリアＨ内に侵入する（侵入ステップ）。このとき、照明装置２０が点検口Ｔ１のうちホームエリアＨ側に設けられていることから、侵入スペースを広くとることができ、マイクロドローン１０を侵入させ易くすることができる。
そして、マイクロドローン１０は、軌道エリアＫ内へと飛行して、長手方向Ｌの前方に向けられる。このとき、表示制御部３１Ｃが映像判定部３１Ｂに映像データを連続して出力する。映像判定部３１Ｂは、当該映像データを入力し、画像診断を行う（ステップＳ４）。すなわち、映像判定部３１Ｂは、まずはマイクロドローン１０の位置情報の判定を行い、判定結果を表示制御部３１Ｃを介して表示部３２に表示させる。これにより、マイクロドローン１０の位置情報が表示部３２にリアルタイムに表示される。

また、映像判定部３１Ｂは、当該映像データに基づいて、軌道エリアＫの変状の判定および注意材料の判定を行い、それらの判定結果を表示制御部３１Ｃを介して表示部３２に表示させる。これにより、軌道エリアＫの変状の判定結果および注意材料の判定結果が表示部３２にリアルタイムに表示される。
そして、マイクロドローン１０は、照明部２２が軌道エリアＫに光を照射している状態で、軌道に沿って長手方向Ｌの前方に飛行していく。なお、このとき、前述のように、表示制御部３１Ｃが、軌道エリアＫ内の映像をリアルタイムに表示部３２に表示させる（点検飛行ステップ、表示ステップ、照明ステップ）。
映像判定部３１Ｂは、マイクロドローン１０が、隣り合う点検口Ｔ２に近付いたか否かを判定する（ステップＳ５）。すなわち、映像判定部３１Ｂは、画像診断により、マイクロドローン１０の位置情報を判定し点検口Ｔ２に近付いたか否かを判定する。なお、「近付いた」というのは、隣り合う点検口Ｔ２に設けられた照明装置２０の光をマイクロドローン１０の前方に照射することができる位置にマイクロドローン１０が配されたことをいう。

映像判定部３１Ｂは、点検口Ｔ２に近付いていないと判定すると（ステップＳ５：Ｎｏ）、ステップＳ４に戻って処理を繰り返す。一方、映像判定部３１Ｂは、点検口Ｔ２に近付いたと判定すると、照明制御部３１Ｄに回転駆動指示を出力する。照明制御部３１Ｄは、回転駆動指示を入力すると、通信部３３を介して照明装置２０に送信する。
照明装置２０における制御部２１は、通信部２４を介して当該回転駆動指示を入力すると、駆動部２３に出力し照明部２２を回転駆動する。これにより、図４に示すように、隣り合う点検口Ｔ２に設けられた照明部２２が、マイクロドローン１０の前方に向かって光を照射する（ステップＳ６、変更ステップ）。そして、常にマイクロドローン１０の前方に光を照射するように、照明制御部３１Ｄから連続して送信される回転駆動指示のもと、照明部２２は、マイクロドローン１０の飛行の進行に応じて、光を照射する照射方向を変更していく。すなわち、照明部２２は、マイクロドローン１０の飛行に追従してその前方に光を照射していく。

なお、映像判定部３１Ｂは、マイクロドローン１０が点検口Ｔ２を離れたと判定すると、照明制御部３１Ｄによる回転駆動指示のもと、点検口Ｔ２に設置されている照明部２２は、図６に示すように、長手方向Ｌに直交する方向において軌道エリアＫに光を照射する。すなわち、照明制御部３１Ｄは、長手方向Ｌに直交する方向において軌道エリアＫに光を照射するように照明部２２の照射方向を変更する。ここで「離れた」とは、マイクロドローン１０の前方に光を照射することができない位置にマイクロドローン１０が配されたことをいう。これにより、マイクロドーン１０の後方からの光の影響を低減させることができる。

そして、映像判定部３１Ｂは、画像診断により、マイクロドローン１０の前方の撮影エリアに粉塵が発生しているか否かを判定する（ステップＳ７）。そして、映像判定部３１Ｂは、粉塵が発生していないと判定すると（ステップＳ７：Ｎｏ）、ステップＳ９に進む。一方、映像判定部３１Ｂは、粉塵が発生していると判定すると（ステップＳ７：Ｙｅｓ）、粉塵回避指示を照明制御部３１Ｄに出力する。
照明制御部３１Ｄは、その粉塵回避指示を入力すると、通信部３３を介して照明装置２０に送信する。
照明装置２０における制御部２１は、通信部２４を介してその粉塵回避指示を入力すると、駆動部２３に出力して、照明部２２の光が粉塵に照射しないように粉塵を避けるように照明部２２を回転駆動する。すなわち、照明部２２は、照明制御部３１Ｄによる粉塵回避指示のもと、粉塵を避けてマイクロドローン１０の前方に光を照射する（ステップＳ８）。

さらに、映像判定部３１Ｂは、画像診断により、マイクロドローン１０が退出用の点検口Ｔ４に向かって飛行しているか否かを判定する（ステップＳ９）。すなわち、映像判定部３１Ｂは、マイクロドローン１０が長手方向Ｌの直交方向に飛行して点検口Ｔ４に向かっているか否かを判定する。
映像判定部３１Ｂは、マイクロドローン１０が点検口Ｔ４に向かって飛行していないと判定すると（ステップＳ９：Ｎｏ）、ステップＳ４に戻って処理を繰り返す。これにより、図５～図６に示すように、マイクロドローン１０が長手方向Ｌの前方に飛行していくと、点検口Ｔ２，Ｔ３，Ｔ４に設置された照明部２２が、照明制御部３１Ｄから送信される回転駆動指示のもと、マイクロドローン１０の飛行の進行に応じて、光を照射する照射方向を変更していく。

一方、映像判定部３１Ｂは、マイクロドローン１０が点検口Ｔ４に向かって飛行していると判定すると（ステップＳ９：Ｙｅｓ）、飛行回避指示を照明制御部３１Ｄに出力する。
照明制御部３１Ｄは、その飛行回避指示を入力すると、通信部３３を介して照明装置２０に送信する。
照明装置２０における制御部２１は、通信部２４を介してその飛行回避指示を入力すると、駆動部２３に出力して、照明部２２の光がマイクロドローン１０に照射しないようにマイクロドローン１０を避けるように照明部２２を回転駆動する。すなわち、照明部２２は、図７に示すように、照明制御部３１Ｄによる飛行回避指示のもと、マイクロドローン１０を避けて長手方向Ｌの後方に光を照射する（ステップＳ１０）。
そして、マイクロドローン１０は、軌道エリアＫからホームエリアＨに長手方向Ｌに直交する方向に飛行し点検口Ｔ４から退出する（退出ステップ）。

以上より、本実施形態における点検方法、点検装置３０、点検プログラムおよび点検システム１によれば、侵入ステップと点検飛行ステップと退出ステップと含み、照明部２２が、マイクロドローン１０の軌道エリアＫへの光の照射方向をマイクロドローン１０の飛行の進行に応じて変更していくことから、マイクロドローン１０の進行に合わせて撮影用の光を補うことができ、点検のための映像品質を向上させることができる。そのため、点検者が軌道エリアＫ内に侵入しなくても軌道エリアＫを容易に点検することができる。
また、照明部２２が、マイクロドローン１０の進行に応じてマイクロドローン１０の進行方向の前方に光を照射するように照射方向を変更していくことから、撮影用の光を補うことができ、点検のための映像品質を向上させることができる。

また、粉塵があるところに光を照射すると、粉塵に照明が当たり、表示画面が光を反射した粉塵で覆われて見にくくなってしまう。本実施形態によれば、マイクロドローン１０の近傍に粉塵があるとき、照明部２２が粉塵を避けて点検用の光を照射することから、点検のための映像品質を向上させることができる。
また、照明部２２が、点検口Ｔの近傍のうちホームエリアＨ側に寄せられて設けられることから、点検口Ｔにおけるマイクロドローン１０の侵入スペースまたは退出スペースを広くすることができ、マイクロドローン１０を侵入または退出させ易くすることができる。
また、マイクロドローン１０に対して光を照射すると、その光によって表示画面上における視界が遮られてしまう。本実施形態によれば、退出ステップ等において、照明部２２が、光の照射をマイクロドローン１０から外すことから、表示画面上における視界を維持することができ、マイクロドローン１０を退出させ易くすることができる。
また、点検装置３０が表示制御部３１Ｃと照明制御部３１Ｄとを備えることから、上記と同様の効果を奏することができる。

なお、本発明の技術範囲は上記の実施形態に限定されるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲において、種々の変更を加えることが可能である。
図８は、点検方法、点検装置３０、点検プログラムおよび点検システム１の変形例を示す説明図である。
この変形例と前述の実施形態とは基本的構成は同一であり、ここでは主として異なる点について説明する。
この変形例における照明装置２０Ａは、照明部２２と、操作棒２５と、三脚部２６とを備えている。
操作棒２５は、棒状に延ばされて形成されており、支持者Ｕ１，Ｕ２によって把持されるものである。操作棒２５の上端に照明部２２が設けられ、下端に三脚部２６が設けられている。
三脚部２６は、設置面に置かれて操作棒２５を立てた状態で保持するものである。
このような照明装置２０Ａが、点検口Ｔに上端から差し込まれ、天井裏に照明部２２が配されている。照明装置２０Ａは、点検口ＴのうちホームエリアＨ側に寄せられて配されている。

このような構成のもと、操作者がリモコン装置によりマイクロドローン１０を飛行させ点検口Ｔ１から侵入させると（侵入ステップ）、照明部１３が光を照射した状態で、表示制御部が表示部に映像をリアルタイムに表示させる。支持者Ｕ１は、マイクロドローン１０が侵入すると、点検口Ｔ３に移動する。なお、この変形例における点検装置は、映像判定部３１Ｂを備えておらず、点検エリアの変状の判定、マイクロドローン１０の位置情報の判定および注意材料の判定などは行われていない。そのため、表示部が表示する映像を点検者が目視することにより、点検エリアの変状、マイクロドローン１０の位置情報、障害物や粉塵などの注意材料の有無の確認などを点検者が行う。

そして、照明部１３が光を照射し表示制御部が表示部に映像をリアルタイムに表示させながら、マイクロドローン１０が長手方向Ｌの前方に進んで行くと（点検飛行ステップ）、マイクロドローン１０が隣り合う点検口Ｔ２に近付いていく。このとき、点検者が表示部を目視しながら、マイクロドローン１０が点検口Ｔ２に近付いたことを確認する。すると、点検者が支持者Ｕ２に指示を出す。支持者Ｕ２は、操作棒２５を把持しながら、操作棒２５を回転させていく。操作棒２５を回転させると、その上端に設けられた照明部２２が回転していき、光の照射方向が変更していく。このとき、支持者Ｕ２は、マイクロドローン１０の進行に応じて、マイクロドローン１０の前方に光が照射されるように照明部２２を回転させていく。そして、マイクロドローン１０が点検口Ｔ２を通り過ぎていくと、支持者Ｕ２は点検口Ｔ４に移動する。

さらに、マイクロドローン１０が点検口Ｔ３に近付いていくと、同様にして、点検者が目視確認し、支持者Ｕ１が照明部２２を回転させ、マイクロドローン１０の進行に応じて、マイクロドローン１０の前方に光が照射されるように照明部２２を回転させていく。
なお、マイクロドローン１０の飛行途中に、点検者が表示部を目視して、粉塵の発生を確認すると、点検者が支持者Ｕ１，Ｕ２に指示を出し、例えば支持者Ｕ１が操作棒２５を介して照明部２２を少し回転させ、粉塵を避けて光を照射するように調整する。

さらに、マイクロドローン１０が点検口Ｔ４に近付いてから、ホームエリアＨ側に飛行を始めると、点検者が表示部を目視しながら、マイクロドローン１０が点検口Ｔ４に近付いたことを確認する。すると、点検者が支持者Ｕ２に指示を出す。支持者Ｕ２は、操作棒２５を回転させ照明部２２を長手方向Ｌの後方に向けて、照明部２２からの光の照射をマイクロドローン１０から外す。この状態で、マイクロドローン１０が点検口Ｔ４から退出する（退出ステップ）。
以上より、この変形例によれば、前述の実施形態と同様の効果を奏することができる。

なお、前述の実施形態および変形例においては、照明部２２がマイクロドローン１０の前方に光を照射するように変更していくとしているが、これに限ることはなく、照射する箇所は適宜変更可能である。例えば、マイクロドローン１０の左右、後方、上方および下方などを照射してもよい。
また、粉塵があると、照明部２２が粉塵を避けて光を照射するようにしているが、この構成は設けられていなくてもよい。
また、照明部２２が点検口ＴのうちホームエリアＨ側に寄せられて設けられているとしているが、これに限ることはなく、その位置は適宜変更可能である。例えば、照明部２２が、点検口Ｔの軌道エリアＫ側に設けられていてもよいし、中央部やその他に設けられていてもよい。
また、マイクロドローン１０が点検口Ｔから退出するとき、照明部２２が、光の照射をマイクロドローン１０から外すとしているが、この構成は設けられていなくてもよい。

また、映像判定部３１Ｂが、点検エリアの変状の判定、マイクロドローン１０の位置情報の判定、障害物や粉塵などの注意材料の判定などを行うとしているが、これに限ることはなく、判定内容は適宜変更可能である。また、映像判定部３１Ｂが、少なくともこれらの一つを判定しないようにしてもよいし、これら全てを判定しないようにしてもよい。
また、制御部３１の処理フローを図２に示しているが、これに限ることはなく、適宜変更可能である。例えば、ステップＳ１の処理は設けられずに、操作者が照明装置２０を操作して駆動するようにしてもよい。また、ステップＳ１に加えてステップＳ４～１０などの処理もなくてもよいし、ステップＳ４～ステップ１０の順番を入れ替えてもよい。

また、無人航空機をマイクロドローン１０としているが、これに限ることはなく、その構成は適宜変更可能である。例えば、通常サイズのドローンでもよいし、ＲＣ（Ｒａｄｉｏ Ｃｏｎｔｒｏｌ）機や他の無人航空機であってもよい。
また、駅の天井裏の点検エリアの変状を点検するとしているが、これに限ることはなく、点検エリアは適宜変更可能である。例えば、駅、建物、ビルなどを含む施設の点検エリアを点検するようにしてもよい。すなわち、施設の点検エリアを点検する点検システム１、点検装置３０、点検方法および点検プログラムであってもよい。
なお、変状とは、点検エリアの状態であって、例えば、ひび、割れ、漏水、剥落、サビなどその他の状態が含まれる。
また、点検口Ｔの設置数、支持者Ｕ１，Ｕ２の人数または点検者の人数などは適宜変更可能である。
また、点検口Ｔ、軌道エリアＫおよびホームエリアＨは、人が侵入できない大きさであるとしているが、これに限ることはなく、点検口Ｔ、軌道エリアＫおよびホームエリアＨのうち少なくともいずれ一つは人が侵入できる大きさであってもよい。この場合でも、本実施形態によれば、人が侵入して点検することなく、容易に点検することができる。
また、無人航空機の位置判定として、映像判定部３１Ｂが画像診断を行うとしているが、これに限ることはなく、判定方法や構成は適宜変更可能である。例えば、無人航空機がＧＰＳなどの位置判定部を備え、当該位置判定部による位置判定結果を制御部１１が入力し、通信部１４を介して点検装置３０に連続して送信するようにしてもよい。その場合、照明制御部３１Ｄがその位置情報に基づいて照明部２２の照射方向を変更していくようにしてもよい。また、前述のように、表示部３２に表示される映像を目視確認することにより位置判定を行ってもよい。

また、点検装置３０を構成する前述の各機能部は、単体のコンピュータに備えられていてもよいし、通信ネットワークを介して通信可能な複数のコンピュータに分散して備えられていてもよい。
また、点検装置３０の機能を実現するためのプログラムをコンピュータ読み取り可能な記録媒体に記録して、この記録媒体に記録されたプログラムをコンピュータシステムに読み込ませ、実行することにより各種処理を行ってもよい。なお、ここでいう「コンピュータシステム」とは、ＯＳや周辺機器等のハードウェアを含むものとする。

また、「コンピュータシステム」は、ＷＷＷシステムを利用している場合であれば、ホームページ提供環境（あるいは表示環境）も含むものとする。
また、「コンピュータ読み取り可能な記録媒体」とは、ハードディスク、フレキシブルディスク、光磁気ディスク、ＲＯＭ、ＣＤ－ＲＯＭ、ＤＶＤ、ＵＳＢ（登録商標）メモリ等の可搬媒体、コンピュータシステムに内蔵されるハードディスク等の記憶装置のことをいう。さらに「コンピュータ読み取り可能な記録媒体」とは、インターネット等のネットワークや電話回線等の通信回線を介してプログラムを送信する場合の通信線のように、短時間の間、動的にプログラムを保持するもの、その場合のサーバやクライアントとなるコンピュータシステム内部の揮発性メモリのように、一定時間プログラムを保持しているものも含むものとする。また上記プログラムは、前述した機能の一部を実現するためのものであっても良く、さらに前述した機能をコンピュータシステムにすでに記録されているプログラムとの組み合わせで実現できるものであってもよい。

既述の実施形態に関し、さらに以下の付記を示す。
（付記１）
ホームと軌道とが並列に延ばされて前記ホームの側に点検口が長手方向に複数設けられた駅における前記軌道の側の点検エリアを点検する点検方法であって、
カメラ部および照明部を有する無人航空機を一の点検口から侵入させる侵入ステップと、
前記照明部が前記点検エリアに光を照射し前記カメラ部が前記点検エリアを撮影した映像データを表示部に表示させながら、前記無人航空機を前記軌道に沿って他の点検口の側に飛行させる点検飛行ステップと、
前記無人航空機を前記他の点検口から退出させる退出ステップとを含み、
前記点検飛行ステップにおいて、前記他の点検口の近傍に設置された照明手段が、前記無人航空機の点検エリアへの光の照射方向を前記無人航空機の飛行の進行に応じて変更していくことを特徴とする点検方法。

（付記２）
前記点検飛行ステップにおいて、前記照明手段が、前記無人航空機の進行に応じて前記無人航空機の進行方向の前方に光を照射するように前記照射方向を変更していくことを特徴とする付記１に記載の点検方法。

（付記３）
前記点検飛行ステップにおいて、前記無人航空機の近傍に粉塵があるとき、前記照明手段が、前記粉塵を避けて前記光を照射することを特徴とする付記１に記載の点検方法。

（付記４）
前記照明手段が、前記他の点検口の近傍のうち前記ホーム側に寄せられて設けられることを特徴とする付記１から付記３のいずれか一項に記載の点検方法。

（付記５）
前記退出ステップにおいて、前記照明手段が、前記光の照射を前記無人航空機から外すことを特徴とする付記１から付記３のいずれか一項に記載の点検方法。

（付記６）
ホームと軌道とが並列に延ばされて前記ホームの側に点検口が長手方向に複数設けられた駅における前記軌道の側の点検エリアを点検する点検装置であって、
カメラ部および照明部を有する無人航空機が前記点検エリアの中を飛行しているとき、前記照明部が前記点検エリアに光を照射した状態で前記カメラ部が撮影する前記点検エリアの映像データを表示部に表示させる表示手段と、
前記点検エリアの近傍に設けられた照明手段に前記点検エリアに対して光を照射させる照明制御手段と、
前記カメラ部が撮影する前記点検エリアに前記照明手段が光を照射する照射方向を前記無人航空機の飛行の進行に応じて変更していく変更手段と
を備える点検装置。

（付記７）
ホームと軌道とが並列に延ばされて前記ホームの側に点検口が長手方向に複数設けられた駅における前記軌道の側の点検エリアを点検する点検装置における点検方法であって、
カメラ部および照明部を有する無人航空機が前記点検エリアの中を飛行しているとき、前記照明部が前記点検エリアに光を照射した状態で前記カメラ部が撮影する前記点検エリアの映像データを表示部に表示させる表示ステップと、
前記点検エリアの近傍に設けられた照明手段に前記点検エリアに対して光を照射させる照明制御ステップと、
前記カメラ部が撮影する前記点検エリアに前記照明手段が光を照射する照射方向を前記無人航空機の飛行の進行に応じて変更していく変更ステップと
を含む点検方法。

（付記８）
ホームと軌道とが並列に延ばされて前記ホームの側に点検口が長手方向に複数設けられた駅における前記軌道の側の点検エリアを点検する点検装置における点検プログラムであって、
カメラ部および照明部を有する無人航空機が前記点検エリアの中を飛行しているとき、前記照明部が前記点検エリアに光を照射した状態で前記カメラ部が撮影する前記点検エリアの映像データを表示部に表示させる表示ステップと、
前記点検エリアの近傍に設けられた照明手段に前記点検エリアに対して光を照射させる照明制御ステップと、
前記カメラ部が撮影する前記点検エリアに前記照明手段が光を照射する照射方向を前記無人航空機の飛行の進行に応じて変更していく変更ステップと
を前記点検装置に実行させる点検プログラム。

（付記９）
ホームと軌道とが並列に延ばされて前記ホームの側に点検口が長手方向に複数設けられた駅における前記軌道の側の点検エリアを点検する点検装置と、前記点検エリアに点検用の光を照射する照明手段と、カメラ部および照明部を有し前記点検エリアの中を飛行する無人航空機とを備える点検システムであって、
前記点検装置は、
前記無人航空機が前記点検エリアの中を飛行しているとき、前記照明部が前記点検エリアに光を照射した状態で前記カメラ部が撮影する前記点検エリアの映像データを表示部に表示させる表示手段と、
前記点検エリアの近傍に設けられた前記照明手段に前記点検エリアに対して光を照射させる照明制御手段と、
前記カメラ部が撮影する前記点検エリアに前記照明手段が光を照射する照射方向を前記無人航空機の飛行の進行に応じて変更していく変更手段と
を備える点検システム。

１ 点検システム
１２ カメラ部
１３ 照明部
１０ マイクロドローン（無人航空機）
２２ 照明部（照明手段）
３０ 点検装置
３１Ｃ 表示制御部（表示手段）
３１Ｄ 照明制御部（照明制御手段、変更手段）
３２ 表示部
Ａ 点検エリア
Ｌ 長手方向
Ｔ 点検口

Claims (9)

1. ホームと軌道とが並列に延ばされて前記ホームの側に点検口が長手方向に複数設けられた駅における前記軌道の側の点検エリアを点検する点検方法であって、
   カメラ部および照明部を有する無人航空機を一の点検口から侵入させる侵入ステップと、
   前記照明部が前記点検エリアに光を照射し前記カメラ部が前記点検エリアを撮影した映像データを表示部に表示させながら、前記無人航空機を前記軌道に沿って他の点検口の側に飛行させる点検飛行ステップと、
   前記無人航空機を前記他の点検口から退出させる退出ステップとを含み、
   前記点検飛行ステップにおいて、前記他の点検口の近傍に設置された照明手段が、前記無人航空機の点検エリアへの光の照射方向を前記無人航空機の飛行の進行に応じて変更していくことを特徴とする点検方法。
2. 前記点検飛行ステップにおいて、前記照明手段が、前記無人航空機の進行に応じて前記無人航空機の進行方向の前方に光を照射するように前記照射方向を変更していくことを特徴とする請求項１に記載の点検方法。
3. 前記点検飛行ステップにおいて、前記無人航空機の近傍に粉塵があるとき、前記照明手段が、前記粉塵を避けて前記光を照射することを特徴とする請求項１に記載の点検方法。
4. 前記照明手段が、前記他の点検口の近傍のうち前記ホーム側に寄せられて設けられることを特徴とする請求項１から請求項３のいずれか一項に記載の点検方法。
5. 前記退出ステップにおいて、前記照明手段が、前記光の照射を前記無人航空機から外すことを特徴とする請求項１から請求項３のいずれか一項に記載の点検方法。
6. ホームと軌道とが並列に延ばされて前記ホームの側に点検口が長手方向に複数設けられた駅における前記軌道の側の点検エリアを点検する点検装置であって、
   カメラ部および照明部を有する無人航空機が前記点検エリアの中を飛行しているとき、前記照明部が前記点検エリアに光を照射した状態で前記カメラ部が撮影する前記点検エリアの映像データを表示部に表示させる表示手段と、
   前記点検エリアの近傍に設けられた照明手段に前記点検エリアに対して光を照射させる照明制御手段と、
   前記カメラ部が撮影する前記点検エリアに前記照明手段が光を照射する照射方向を前記無人航空機の飛行の進行に応じて変更していく変更手段と
   を備える点検装置。
7. ホームと軌道とが並列に延ばされて前記ホームの側に点検口が長手方向に複数設けられた駅における前記軌道の側の点検エリアを点検する点検装置における点検方法であって、
   カメラ部および照明部を有する無人航空機が前記点検エリアの中を飛行しているとき、前記照明部が前記点検エリアに光を照射した状態で前記カメラ部が撮影する前記点検エリアの映像データを表示部に表示させる表示ステップと、
   前記点検エリアの近傍に設けられた照明手段に前記点検エリアに対して光を照射させる照明制御ステップと、
   前記カメラ部が撮影する前記点検エリアに前記照明手段が光を照射する照射方向を前記無人航空機の飛行の進行に応じて変更していく変更ステップと
   を含む点検方法。
8. ホームと軌道とが並列に延ばされて前記ホームの側に点検口が長手方向に複数設けられた駅における前記軌道の側の点検エリアを点検する点検装置における点検プログラムであって、
   カメラ部および照明部を有する無人航空機が前記点検エリアの中を飛行しているとき、前記照明部が前記点検エリアに光を照射した状態で前記カメラ部が撮影する前記点検エリアの映像データを表示部に表示させる表示ステップと、
   前記点検エリアの近傍に設けられた照明手段に前記点検エリアに対して光を照射させる照明制御ステップと、
   前記カメラ部が撮影する前記点検エリアに前記照明手段が光を照射する照射方向を前記無人航空機の飛行の進行に応じて変更していく変更ステップと
   を前記点検装置に実行させる点検プログラム。
9. ホームと軌道とが並列に延ばされて前記ホームの側に点検口が長手方向に複数設けられた駅における前記軌道の側の点検エリアを点検する点検装置と、前記点検エリアに点検用の光を照射する照明手段と、カメラ部および照明部を有し前記点検エリアの中を飛行する無人航空機とを備える点検システムであって、
   前記点検装置は、
   前記無人航空機が前記点検エリアの中を飛行しているとき、前記照明部が前記点検エリアに光を照射した状態で前記カメラ部が撮影する前記点検エリアの映像データを表示部に表示させる表示手段と、
   前記点検エリアの近傍に設けられた前記照明手段に前記点検エリアに対して光を照射させる照明制御手段と、
   前記カメラ部が撮影する前記点検エリアに前記照明手段が光を照射する照射方向を前記無人航空機の飛行の進行に応じて変更していく変更手段と
   を備える点検システム。