JP7806766B2 - アクチュエータ、および、それを用いた反力付与装置 - Google Patents

Description

本発明は、アクチュエータ、および、それを用いた反力付与装置に関する。

従来、運転者により踏込操作されるペダルを備えるアクセル装置のペダルに対し、運転者の踏込力に対する反力を付与可能な反力付与装置が知られている。

例えば特許文献１の反力付与装置は、ペダルに対する反力を発生させるアクチュエータを備えている。

欧州特許出願公開第２６０７１３９号明細書

特許文献１のアクチュエータでは、トーションスプリングによって、減速機に接続されたレバーがアクセルペダルレバーに常時当接するよう付勢されている。そのため、アクセル操作時、内部のギヤもペダル操作に合わせて駆動される。このような構成では、駆動時にギヤのバックラッシによる遊び、すなわち、ガタによって、異音の発生や荷重伝達遅れが生じるおそれがある。

一般に、バックラッシを除去するギヤとしてシザーズギヤが知られているが、同軸上に配置されたギヤ間に張力を作用させるスプリングが配置されるなど構造が複雑であり、特許文献１のアクチュエータに採用する場合、アクチュエータの大型化や構成の複雑化を招くおそれがある。

本発明の目的は、簡単な構成で、ギヤ間のガタによる異音の発生や荷重伝達遅れを抑制可能なアクチュエータ、および、それを用いた反力付与装置を提供することにある。

本発明は、一方向の外力に対し反力を出力可能なアクチュエータであって、ハウジング（１１）と駆動源（２０）と減速機（４）とを備える。駆動源は、ハウジングに設けられ、駆動力を出力する駆動ギヤ（２２）を有する。減速機は、駆動源からの駆動力を減速可能である。

減速機は、出力軸（３０）、出力ギヤ（３１）、中間軸（４０）、中間ギヤ（４１、４４）、付勢部材（５０）および付勢ギヤ（５１、５２）を有している。出力軸は、ハウジングに対し相対回転可能に設けられている。出力ギヤは、出力軸に対し相対回転不能に設けられ、出力軸と一体に回転する。

中間軸は、ハウジングに対し相対回転可能または相対回転不能に設けられている。中間ギヤは、出力ギヤおよび駆動ギヤに噛み合い、中間軸に対し相対回転不能または相対回転可能に設けられている。付勢部材は、出力軸に対し、駆動源による反力発生方向に、駆動源とは別に付勢力を伝達可能に設けられている。

付勢ギヤは、出力ギヤに対し相対回転可能なよう、出力軸に対し相対回転可能に設けられ、中間ギヤと噛み合う。付勢部材は、ハウジングと付勢ギヤとの間に設けられ、付勢力を付勢ギヤから中間ギヤ、出力ギヤへと伝達可能である。

本発明では、付勢部材の付勢力により、出力軸に対するリターン力を発生させることができるとともに、中間ギヤと出力ギヤとの間のガタを詰めることができる。つまり、１つの付勢部材で、リターン力の発生とギヤ間のガタ詰めが可能である。これにより、簡単な構成で、ギヤ間のガタによる異音の発生や荷重伝達遅れを抑制できる。

第１実施形態のアクチュエータ、それを用いた反力付与装置、および、それを適用したアクセル装置を示す図。 第１実施形態の反力付与装置を示す図。 第１実施形態の反力付与装置を示す断面図。 第１実施形態のアクチュエータの駆動源および減速機を示す斜視図。 第１実施形態のアクチュエータのギヤの噛み合い部を示す図。 第１実施形態のアクチュエータの一部を示す模式的断面図。 第１実施形態のアクチュエータの一部を示す模式的断面図。 比較形態の反力付与装置を示す図。 比較形態の反力付与装置を示す断面図。 比較形態のアクチュエータのギヤの噛み合い部を示す図。 第２実施形態の反力付与装置を示す断面図。 第３実施形態の反力付与装置を示す断面図。 第３実施形態のアクチュエータの出力ギヤおよび付勢ギヤを示す斜視図。 第３実施形態のアクチュエータの出力ギヤおよび付勢ギヤを示す図。 第４実施形態の反力付与装置を示す断面図。 第４実施形態のアクチュエータの中間ギヤを示す断面図。 第５実施形態の反力付与装置を示す断面図。 第６実施形態のアクチュエータの一部を示す断面図。 第７実施形態のアクチュエータの一部を示す断面図。 第８実施形態のアクチュエータの一部を示す断面図。 第９実施形態のアクチュエータの一部を示す断面図。

以下、複数の実施形態によるアクチュエータ、および、それを用いた反力付与装置を図面に基づき説明する。なお、複数の実施形態において実質的に同一の構成部位には同一の符号を付し、説明を省略する。

（第１実施形態）
第１実施形態によるアクチュエータ、それを用いた反力付与装置、および、それを適用したアクセル装置を図１に示す。

アクセル装置７０は、車両１に搭載され、運転者により踏込操作されるペダル７２の回転角に対応するアクセル開度を検出し、車両１の走行状態を制御するのに用いられる。アクセル装置７０は、アクセルバイワイヤ方式を採用し、車両１のスロットル装置に機械的には連結されない。アクセル装置７０は、ペダル７２の回転角に対応するアクセル開度に関する情報を、図示しない電子制御ユニット（以下、「ＥＣＵ」という）に伝達する。ＥＣＵは、アクセル装置７０から伝達されたアクセル開度に基づき、スロットル装置を制御する。これにより、車両１の走行状態が制御される。

反力付与装置３は、アクセル装置７０とともに車両１に搭載され、アクセル装置７０のペダル７２に対し、運転者の踏込力Ｆ１に対する反力Ｆ２を付与可能である。反力付与装置３は、アクセル装置７０のペダル７２に対し反力を付与することにより、運転者に対する危険通知や燃費改善通知等のドライバ通知を行うことが可能である。また、反力付与装置３は、ペダル７２の回転を規制することで、ペダル７２をフットレスト化することが可能である。

図１において、ｘ軸は車両１の進行方向を示し、ｙ軸は車幅方向を示し、ｚ軸は鉛直上方向を示す。以下、特に断らない限り、車両１への取り付け状態におけるアクセル装置７０および反力付与装置３の形状または構成について説明する。例えば、「上方」または「上側」は、アクセル装置７０または反力付与装置３が車両１に取り付けられた状態における上方または上側を意味する。また、本実施形態では、フロアパネル２は、ｙｚ平面に平行な壁面７、および、壁面７に対し傾斜する壁面８を有する。

アクセル装置７０は、ペダルハウジング７１、ペダル７２等を備える。ペダルハウジング７１は、例えば取付ボルトにより車両１のフロアパネル２の壁面８に固定されることにより、フロアパネル２に取り付けられる。

ペダル７２は、回転軸Ａｘ１周りに回転するよう、ペダルハウジング７１に回転可能に支持されている。ペダル７２には、運転者により踏み込まれるパッド７３が設けられている。ペダルハウジング７１内には、図示しないアクセル開度センサが設けられている。アクセル開度センサは、運転者の踏込操作により回転するペダル７２の回転角に対応するアクセル開度を検出し、ＥＣＵに伝達する。なお、回転軸Ａｘ１は、ｚ軸およびｘ軸に対し直交し、ｙ軸に対し平行になるよう設定されている。

ペダルハウジング７１内には、図示しないペダル付勢部材が設けられている。ペダル７２は、ペダル付勢部材により、アクセル閉方向に付勢されている。ペダルハウジング７１は、ペダル７２のアクセル閉方向の回転を規制するストッパ、および、アクセル開方向の回転を規制するストッパを有している。ペダル７２は、両ストッパに当接する範囲で回転可能である。図１は、ペダル７２がアクセル閉方向のストッパに当接している状態、すなわち、アクセル全閉の状態を示している。

図１、２に示すように、＜８＞反力付与装置３は、アクチュエータ１０と、荷重伝達部材６０とを備える。荷重伝達部材６０は、後述する出力軸３０に対し相対回転不能に設けられ、出力軸３０と一体に回転する。荷重伝達部材６０は、ペダル７２に当接しペダル７２の戻し方向に反力を付与する。

図２、３、４に示すように、＜１＞アクチュエータ１０は、ハウジング１１と駆動源２０と減速機４とを備える。駆動源２０は、ハウジング１１に設けられ、駆動力を出力する駆動ギヤ２２を有する。減速機４は、駆動源２０からの駆動力を減速可能である。

減速機４は、出力軸３０、出力ギヤ３１、中間軸４０、中間ギヤ４１、付勢部材５０および付勢ギヤ５１を有している。出力軸３０は、ハウジング１１に対し相対回転可能に設けられている。出力ギヤ３１は、出力軸３０に対し相対回転不能に設けられ、出力軸３０と一体に回転する。

中間軸４０は、ハウジング１１に対し相対回転可能に設けられている。中間ギヤ４１は、出力ギヤ３１および駆動ギヤ２２に噛み合い、中間軸４０に対し相対回転不能に設けられている。付勢部材５０は、出力軸３０に対し、駆動源２０による反力発生方向に、駆動源２０とは別に付勢力を伝達可能に設けられている。

付勢ギヤ５１は、出力ギヤ３１に対し相対回転可能なよう、出力軸３０に対し相対回転可能に設けられ、中間ギヤ４１と噛み合う。付勢部材５０は、ハウジング１１と付勢ギヤ５１との間に設けられ、付勢力を付勢ギヤ５１から中間ギヤ４１、出力ギヤ３１へと伝達可能である。

以下、アクチュエータ１０の構成について、より詳細に説明する。

ハウジング１１は、例えば図示しない取付ボルトにより車両１のフロアパネル２の壁面７に固定されることにより、フロアパネル２に取り付けられる。ハウジング１１は、ハウジング本体１２、カバー１３を有している。ハウジング本体１２は、例えば金属により形成されている。カバー１３は、例えば樹脂により形成されている。ハウジング本体１２とカバー１３とは、開口部同士を当接させることにより、部材等を収容可能な空間を内部に形成している。ハウジング本体１２とカバー１３とは、例えば図示しないボルトにより接続されている。

駆動源２０は、例えばＤＣモータ等の電動モータであり、ハウジング１１内に収容されている。駆動源２０は、通電により駆動力としてのトルクを出力可能である。ＥＣＵは、駆動源２０への通電を制御し、駆動源２０の作動を制御可能である。

駆動源２０は、ハウジング１１内のハウジング本体１２側に設けられている。駆動源２０は、シャフト２１、駆動ギヤ２２を有している。シャフト２１は、一端が図示しないロータに接続するよう設けられ、駆動源２０の駆動力を出力可能である。駆動ギヤ２２は、シャフト２１の他端に設けられている。駆動ギヤ２２は、外周壁に外歯としての駆動ギヤ歯部２２２を有している。

ハウジング本体１２には、出力軸穴部１２１、中間軸穴部１２２、ハウジング筒部１２３が形成されている。出力軸穴部１２１は、ハウジング本体１２を貫くよう形成されている。中間軸穴部１２２は、ハウジング本体１２を貫くよう形成されている。ハウジング筒部１２３は、出力軸穴部１２１の外縁部からカバー１３側へ筒状に延びるよう形成されている。

＜３＞アクチュエータ１０は、軸受８１、軸受８２、軸受８３、軸受８４を備えている。軸受８１、軸受８２、軸受８３、軸受８４は、例えばボールベアリングである。軸受８１および軸受８２は、ハウジング筒部１２３の内側および出力軸穴部１２１の内側において軸方向に並ぶよう設けられている。軸受８３および軸受８４は、中間軸穴部１２２の内側において軸方向に並ぶよう設けられている。

出力軸３０は、回転軸Ａｘ２上に設けられ、回転軸Ａｘ２周りに回転可能なよう、軸受８１および軸受８２に支持されている。これにより、出力軸３０は、ハウジング１１に対し相対回転可能である。

出力ギヤ３１は、例えば金属により板状に形成されている。出力ギヤ３１には、出力ギヤ穴部３１１が形成されている。出力ギヤ穴部３１１は、出力ギヤ３１を板厚方向に貫くよう形成されている。出力ギヤ穴部３１１および出力軸３０の一方の端部の断面形状は、例えばＤカット形状や二面幅形状等、非円形状に形成されている。出力ギヤ３１は、出力ギヤ穴部３１１が出力軸３０の一方の端部に嵌合するよう設けられている。これにより、出力ギヤ３１は、出力軸３０に対し相対回転不能に設けられ、出力軸３０と一体に回転する。出力ギヤ３１の出力ギヤ穴部３１１とは反対側の端部には、出力軸３０の周方向に沿うよう、外歯としての出力ギヤ歯部３１２が形成されている。

中間軸４０は、軸受８３および軸受８４により回転可能に支持されている。これにより、中間軸４０は、ハウジング１１に対し相対回転可能である。

中間ギヤ４１は、例えば樹脂により形成されている。中間ギヤ４１は、中間ギヤ大径部４２、中間ギヤ小径部４３等を有している。中間ギヤ大径部４２は、例えば環状に形成されている。中間ギヤ小径部４３は、中間ギヤ大径部４２の内縁部から筒状に延びるよう中間ギヤ大径部４２と一体に形成されている。中間ギヤ小径部４３の内側には、中間ギヤ穴部４１１が形成されている。

中間ギヤ４１は、例えば中間軸４０が中間ギヤ穴部４１１に位置した状態で中間軸４０と一体成形されている。これにより、中間ギヤ４１は、中間軸４０に対し相対回転不能である。

中間ギヤ大径部４２の外縁部には、外歯としての中間ギヤ大径歯部４２２が形成されている。中間ギヤ大径歯部４２２は、駆動ギヤ歯部２２２に噛み合い可能である。中間ギヤ小径部４３の外周壁には、外歯としての中間ギヤ小径歯部４３２が形成されている。中間ギヤ小径歯部４３２は、出力ギヤ歯部３１２に噛み合い可能である。

付勢部材５０は、例えばコイルスプリングである。付勢部材５０は、ハウジング筒部１２３の径方向外側に設けられている。

付勢ギヤ５１は、例えば樹脂により板状に形成されている。付勢ギヤ５１には、付勢ギヤ穴部５１１が形成されている。付勢ギヤ穴部５１１は、付勢ギヤ５１を板厚方向に貫くよう形成されている。付勢ギヤ穴部５１１の内径は、出力軸３０の外径より大きい。付勢ギヤ５１は、付勢ギヤ穴部５１１の内側に出力軸３０が位置するよう、出力ギヤ３１と軸受８１との間に設けられている。これにより、付勢ギヤ５１は、出力ギヤ３１および出力軸３０に対し相対回転可能である。また、＜３＞付勢ギヤ５１は、出力ギヤ３１と軸受８１との間において、出力軸３０に対し軸方向に相対移動可能である。

付勢ギヤ５１の付勢ギヤ穴部５１１とは反対側の端部には、出力軸３０の周方向に沿うよう、付勢ギヤ歯部５１２が形成されている。付勢ギヤ歯部５１２は、中間ギヤ小径歯部４３２に噛み合い可能である。

付勢部材５０は、ハウジング本体１２と付勢ギヤ５１との間に設けられ、一端がハウジング本体１２に係止され、他端が付勢ギヤ５１に係止されている。付勢部材５０は、駆動源２０から出力された駆動力によりアクチュエータ１０が反力を発生させるときに出力ギヤ３１が回転する方向である回転方向Ｘ１に付勢ギヤ５１が回転するよう付勢ギヤ５１を付勢している（図３参照）。これにより、付勢部材５０は、付勢力を付勢ギヤ５１から中間ギヤ４１、出力ギヤ３１へと伝達可能である。

荷重伝達部材６０は、例えば金属により棒状に形成されている。荷重伝達部材６０には、荷重伝達部材穴部６１が形成されている。荷重伝達部材穴部６１は、荷重伝達部材６０の一端に形成されている。荷重伝達部材穴部６１および出力軸３０の他方の端部の断面形状は、例えば二面幅形状やＤカット形状等、非円形状に形成されている。荷重伝達部材６０は、荷重伝達部材穴部６１が出力軸３０の他方の端部に嵌合するよう設けられている。これにより、荷重伝達部材６０は、出力軸３０に対し相対回転不能に設けられ、出力軸３０と一体に回転する。

荷重伝達部材６０の他端は、アクセル装置７０のペダル７２に当接可能である。駆動源２０が作動すると、駆動ギヤ２２から駆動力が出力され、中間ギヤ４１が回転し、出力ギヤ３１および出力軸３０が回転方向Ｘ１に回転する。これにより、荷重伝達部材６０からペダル７２に対し反力Ｆ２が付与される。なお、運転者の踏込力Ｆ１が外力として荷重伝達部材６０の他端に作用すると、荷重伝達部材６０および出力軸３０は、回転方向Ｘ２に回転する（図３参照）。

図５に示すように、中間ギヤ小径歯部４３２には、付勢ギヤ歯部５１２から付勢部材５０の付勢力であるＳＰＧＦ１が作用する。また、出力ギヤ歯部３１２には、中間ギヤ４１を経由した付勢部材５０の付勢力であるＳＰＧＦ２が作用する。ＳＰＧＦ１およびＳＰＧＦ２は、中間ギヤ小径歯部４３２に作用する外力と釣り合う。荷重伝達によるガタ付勢と、中間ギヤ４１を経由した付勢部材５０の付勢力であるＳＰＧＦ２によって、出力ギヤ３１の初期位置への復元力が生じる。

出力ギヤ３１に対し付勢ギヤ５１を同軸に配置することにより、出力ギヤ３１に対し付勢ギヤ５１を別軸に配置する場合と比べ、体格を小型にすることができる。また、出力ギヤ３１に対し噛み合い時の回転方向の荷重は打ち消し合うため、出力ギヤ３１の軸に垂直な方向の荷重、すなわち、軸が倒れる方向の荷重を低減できる。これにより、ギヤ間の異常摩耗や作動不良を抑制できる。

＜４＞図６に示すように、付勢ギヤ５１は、出力ギヤ３１に接触可能なよう出力ギヤ３１側の面のうち出力軸３０の径方向外側の所定範囲の部分から出力ギヤ３１側へ突出する凸部５１５を有する。そのため、付勢ギヤ５１および出力ギヤ３１の歯先すなわち外縁部側にクリアランスをもたせ、付勢ギヤ５１と出力ギヤ３１との摺動部を出力軸３０近傍に設けることで、摺動ロスを小さくできる。

図７に示すように、軸受８１は、内輪８１１、外輪８１２、ボール８１３を有している。内輪８１１および外輪８１２は、筒状に形成されている。外輪８１２は、内輪８１１の径方向外側に設けられている。内輪８１１の外周壁には、環状の軸受溝部８１４が形成されている。外輪８１２の内周壁には、環状の軸受溝部８１５が形成されている。ボール８１３は、内輪８１１と外輪８１２との間において軸受溝部８１４および軸受溝部８１５を転動可能に設けられている。これにより、内輪８１１と外輪８１２とは、円滑に相対回転可能である。また、軸受溝部８１４と軸受溝部８１５との間にボール８１３が係止されることで、内輪８１１と外輪８１２とは、所定量以上の軸方向の相対移動が規制されている。

軸受８１の内輪８１１は、出力軸３０に対し相対回転不能なよう、内周壁が出力軸３０の外周壁に嵌合している。外輪８１２は、ハウジング本体１２のハウジング筒部１２３に対し相対回転不能なよう、外周壁がハウジング筒部１２３の内周壁に嵌合している。

付勢ギヤ５１は、付勢ギヤ延伸筒部５１３を有している。付勢ギヤ延伸筒部５１３は、付勢ギヤ穴部５１１から軸受８１側へ筒状に延びるよう形成されている。付勢ギヤ延伸筒部５１３の軸受８１側の端面は、軸受８１の内輪８１１の付勢ギヤ５１側の端面に接触可能である。つまり、付勢ギヤ５１の軸受８１側は、軸受８１の内輪８１１とのみ接触する構成である。

付勢ギヤ５１は、出力軸３０と相対回転可能に設けられているが、出力軸３０との相対回転量は、ハウジング１１のハウジング筒部１２３や軸受８１の外輪８１２との相対回転量と比較すると小さい。そのため、付勢ギヤ５１との接触部を、出力軸３０と一体に回転する内輪８１１とすることで、摺動摩擦による付勢力の損失を大幅に低減できる。

次に、比較形態によるアクチュエータについて説明し、本実施形態と比較する。

図８、９に示すように、比較形態のアクチュエータは、付勢ギヤ５１を備えていない。付勢部材５０は、出力ギヤ３１を初期位置に戻す方向に付勢している。図１０に示すように、比較形態のアクチュエータでは、中間ギヤ小径歯部４３２と出力ギヤ歯部３１２との間に、バックラッシによるガタがあるため、歯部同士の衝突による異音の発生や荷重伝達遅れが発生するおそれがある。

一方、本実施形態では、付勢部材５０の付勢力により中間ギヤ小径歯部４３２が付勢ギヤ歯部５１２と出力ギヤ歯部３１２とにより挟まれた状態になり、バックラッシによるガタが詰められているため、異音の発生や荷重伝達の遅れを抑制できる（図５参照）。

以上説明したように、＜１＞本実施形態では、付勢部材５０は、出力軸３０に対し、駆動源２０による反力発生方向に、駆動源２０とは別に付勢力を伝達可能に設けられている。

付勢ギヤ５１は、出力ギヤ３１に対し相対回転可能なよう、出力軸３０に対し相対回転可能に設けられ、中間ギヤ４１と噛み合う。付勢部材５０は、ハウジング１１と付勢ギヤ５１との間に設けられ、付勢力を付勢ギヤ５１から中間ギヤ４１、出力ギヤ３１へと伝達可能である。

本実施形態では、付勢部材５０の付勢力により、出力軸３０に対するリターン力を発生させることができるとともに、中間ギヤ４１と出力ギヤ３１との間のガタを詰めることができる。つまり、１つの付勢部材５０で、リターン力の発生とギヤ間のガタ詰めが可能である。これにより、簡単な構成で、ギヤ間のガタによる異音の発生や荷重伝達遅れを抑制できる。

また、＜３＞本実施形態は、出力軸３０を軸受けするようハウジング１１に設けられた軸受８１をさらに備える。付勢ギヤ５１は、出力ギヤ３１と軸受８１との間において、出力軸３０に対し軸方向に相対移動可能に設けられている。そのため、出力軸３０の軸方向における付勢ギヤ５１の移動および位置は、出力ギヤ３１と軸受８１とにより規制される。

また、＜４＞付勢ギヤ５１は、出力ギヤ３１に接触可能なよう出力ギヤ３１側の面の中央から出力ギヤ３１側へ突出する凸部５１５を有する。そのため、付勢ギヤ５１および出力ギヤ３１の歯先すなわち外縁部側にクリアランスをもたせ、付勢ギヤ５１と出力ギヤ３１との摺動部を出力軸３０近傍に設けることで、摺動ロスを小さくできる。

＜８＞本実施形態は、運転者により踏込操作されるペダル７２を備えるアクセル装置７０のペダル７２に対し運転者の踏込力に対する反力を付与可能な反力付与装置３であって、上述のアクチュエータ１０と荷重伝達部材６０とを備える。荷重伝達部材６０は、出力軸３０に対し相対回転不能に設けられ、出力軸３０と一体に回転する。荷重伝達部材６０は、ペダル７２に当接しペダル７２の戻し方向に反力を付与する。

アクチュエータ１０は、ギヤ間のガタによる異音の発生や荷重伝達遅れを抑制できる。そのため、運転者にペダル７２を踏込操作されても、バックラッシのガタによる異音や操作違和感の発生を抑制できる。

（第２実施形態）
第２実施形態によるアクチュエータを図１１に示す。第２実施形態は、中間軸４０周りの構成が第１実施形態と異なる。

本実施形態は、軸受８３、軸受８４を備えていない。中間軸４０は、一端がハウジング本体１２の中間軸穴部１２２に嵌合し、ハウジング１１に対し相対回転不能に設けられている。中間ギヤ穴部４１１の内径は、中間軸４０の外径より大きい。そのため、中間ギヤ４１は、中間軸４０に対し相対回転可能である。

以上説明したように、＜１＞本実施形態では、中間軸４０は、ハウジング１１に対し相対回転不能に設けられている。また、中間ギヤ４１は、中間軸４０に対し相対回転可能に設けられている。このような構成であっても、第１実施形態と同様、ギヤ間のガタによる異音の発生や荷重伝達遅れを抑制できる。

（第３実施形態）
第３実施形態によるアクチュエータを図１２に示す。第３実施形態は、付勢ギヤの配置等が第１実施形態と異なる。

図１２、１３、１４に示すように、本実施形態では、減速機４は、付勢ギヤ５２を有している。付勢ギヤ５２には、付勢ギヤ穴部５２１が形成されている。付勢ギヤ５２は、出力ギヤ３１の軸受８１とは反対側に設けられている。付勢ギヤ穴部５２１には、出力軸３０の端部が挿通されている。付勢ギヤ５２は、出力軸３０および出力ギヤ３１に対し相対回転可能である。

付勢ギヤ５２の付勢ギヤ穴部５２１とは反対側の端部には、出力軸３０の周方向に沿うよう、付勢ギヤ歯部５２２が形成されている。付勢ギヤ歯部５２２は、中間ギヤ小径歯部４３２に噛み合い可能である。

付勢ギヤ５２には、付勢ギヤ筒部５２３が形成されている。付勢ギヤ筒部５２３は、周方向の一部を切り欠いた筒状に形成され、出力ギヤ３１の出力ギヤ穴部３１１側の端部の周りを取り囲んでいる（図１３参照）。

付勢部材５０の他端は、付勢ギヤ５２に係止されている。付勢部材５０は、第１実施形態と同様、駆動源２０から出力された駆動力によりアクチュエータ１０が反力を発生させるときに出力ギヤ３１が回転する方向に付勢ギヤ５２が回転するよう付勢ギヤ５２を付勢している。

以上説明したように、本実施形態では、付勢ギヤ５２が、出力ギヤ３１の軸受８１とは反対側に設けられている。このような構成であっても、第１実施形態と同様、ギヤ間のガタによる異音の発生や荷重伝達遅れを抑制できる。

（第４実施形態）
第４実施形態によるアクチュエータを図１５に示す。第４実施形態は、中間ギヤの構成等が第１実施形態と異なる。

＜６＞本実施形態は、中間ギヤ４４を備えている。中間ギヤ４４は、第１主中間ギヤ４５、第２主中間ギヤ４６、第１副中間ギヤ４７、第２副中間ギヤ４８を有している。第１主中間ギヤ４５は、付勢ギヤ５１と噛み合う。第２主中間ギヤ４６は、第１主中間ギヤ４５と一体に回転する。第１副中間ギヤ４７は、出力ギヤ３１と噛み合う。第２副中間ギヤ４８は、第１副中間ギヤ４７と一体に回転する。

第１主中間ギヤ４５および第２主中間ギヤ４６と、第１副中間ギヤ４７および第２副中間ギヤ４８とは、互いに相対回転可能に中間軸４０に設けられている。第２主中間ギヤ４６および第２副中間ギヤ４８は、駆動ギヤ２２に噛み合う。付勢部材５０の付勢力は、付勢ギヤ５１から第１主中間ギヤ４５、第２主中間ギヤ４６、駆動ギヤ２２、第２副中間ギヤ４８、第１副中間ギヤ４７の順で出力ギヤ３１に伝達可能である。

第１主中間ギヤ４５は、出力ギヤ３１と干渉することなく付勢ギヤ５１とのみ噛み合うよう中間軸４０の軸方向に位置決めされている。第１副中間ギヤ４７は、付勢ギヤ５１と干渉することなく出力ギヤ３１とのみ噛み合うよう中間軸４０の軸方向に位置決めされている。

より詳細には、第１主中間ギヤ４５および第２主中間ギヤ４６は、例えば樹脂により別体に形成されている。第１主中間ギヤ４５は、筒状に形成され、内側に中間ギヤ穴部４４１が形成されている。第１主中間ギヤ４５は、中間軸４０に対し相対回転不能なよう、中間ギヤ穴部４４１が中間軸４０に嵌合している（図１５、１６参照）。第２主中間ギヤ４６は、環状の板状に形成され、内側に中間ギヤ穴部４４２が形成されている。第２主中間ギヤ４６は、中間軸４０に対し相対回転不能なよう、中間ギヤ穴部４４２が中間軸４０の端部に嵌合した状態でギヤ固定部材４６３により固定されている。

第１主中間ギヤ４５の外周壁には、外歯としての第１主中間ギヤ歯部４５２が形成されている。第１主中間ギヤ歯部４５２は、付勢ギヤ歯部５１２に噛み合い可能である。第２主中間ギヤ４６の外縁部には、外歯としての第２主中間ギヤ歯部４６２が形成されている。第２主中間ギヤ歯部４６２は、駆動ギヤ歯部２２２に噛み合い可能である。

第１副中間ギヤ４７および第２副中間ギヤ４８は、例えば樹脂により一体に形成されている。第１副中間ギヤ４７は、筒状に形成され、内側に中間ギヤ穴部４４３が形成されている。第２副中間ギヤ４８は、第１副中間ギヤ４７の一端から径方向外側へ延びるよう環状の板状に形成されている。

第１副中間ギヤ４７の外周壁には、外歯としての第１副中間ギヤ歯部４７２が形成されている。第１副中間ギヤ歯部４７２は、出力ギヤ歯部３１２に噛み合い可能である。第２副中間ギヤ４８の外縁部には、外歯としての第２副中間ギヤ歯部４８２が形成されている。第２副中間ギヤ歯部４８２は、駆動ギヤ歯部２２２に噛み合い可能である。

第１副中間ギヤ４７には、中間ギヤ延伸筒部４７３、中間ギヤ延伸筒部４７４が形成されている。中間ギヤ延伸筒部４７３は、第１副中間ギヤ４７の一方の端面から筒状に突出するよう形成されている。中間ギヤ延伸筒部４７４は、第１副中間ギヤ４７の他方の端面から筒状に突出するよう形成されている。

一体に形成された第１副中間ギヤ４７および第２副中間ギヤ４８は、中間軸４０の径方向外側において第１主中間ギヤ４５と第２主中間ギヤ４６との間に設けられている（図１５参照）。中間ギヤ穴部４４３の内径は、中間軸４０の外径より大きい。そのため、第１副中間ギヤ４７および第２副中間ギヤ４８は、第１主中間ギヤ４５および第２主中間ギヤ４６に対し相対回転可能、かつ、軸方向に相対移動可能である。中間ギヤ延伸筒部４７３の端面は、第１主中間ギヤ４５の第２主中間ギヤ４６側の端面に接触可能である。中間ギヤ延伸筒部４７４の端面は、第２主中間ギヤ４６の第１主中間ギヤ４５側の端面に接触可能である。

第１副中間ギヤ４７に中間ギヤ延伸筒部４７３および中間ギヤ延伸筒部４７４を形成し、第１副中間ギヤ４７と第１主中間ギヤ４５および第２主中間ギヤ４６との摺動部を中間軸４０近傍に設けることで、摺動ロスを小さくできる。

以下、中間ギヤ４４の中間軸４０への組付け方法について説明する。

まず、第１主中間ギヤ４５をインサート成形または圧入により中間軸４０に設ける。ここで、第１主中間ギヤ４５を金属で形成する場合、第１主中間ギヤ４５を中間軸４０と一体に成形してもよいし、第１主中間ギヤ４５を圧入により中間軸４０に設けてもよい。

次に、一体に成形された第１副中間ギヤ４７および第２副中間ギヤ４８の中間ギヤ穴部４４３に中間軸４０を挿通させる。次に、第２主中間ギヤ４６にインサート成形されたギヤ固定部材４６３を中間軸４０の端部に圧入、カシメまたは溶接等により固定する。以上により、中間ギヤ４４の中間軸４０への組付けが完了する。

なお、図１６では、一体に成形された第１副中間ギヤ４７および第２副中間ギヤ４８と、第１副中間ギヤ４７および第２副中間ギヤ４８を組付けていない状態の中間軸４０、第１主中間ギヤ４５および第２主中間ギヤ４６とを、それぞれ断面図で示している。

上記構成により、付勢部材５０の付勢力は、付勢ギヤ５１から第１主中間ギヤ４５、第２主中間ギヤ４６、駆動ギヤ２２、第２副中間ギヤ４８、第１副中間ギヤ４７の順で出力ギヤ３１に伝達される。これにより、各ギヤ間のガタを詰めることができる。

以上説明したように、＜６＞本実施形態は、中間ギヤ４４を備えている。中間ギヤ４４は、第１主中間ギヤ４５、第２主中間ギヤ４６、第１副中間ギヤ４７、第２副中間ギヤ４８を有している。第１主中間ギヤ４５は、付勢ギヤ５１と噛み合う。第２主中間ギヤ４６は、第１主中間ギヤ４５と一体に回転する。第１副中間ギヤ４７は、出力ギヤ３１と噛み合う。第２副中間ギヤ４８は、第１副中間ギヤ４７と一体に回転する。

第１主中間ギヤ４５および第２主中間ギヤ４６と、第１副中間ギヤ４７および第２副中間ギヤ４８とは、互いに相対回転可能に中間軸４０に設けられている。第２主中間ギヤ４６および第２副中間ギヤ４８は、駆動ギヤ２２に噛み合う。付勢部材５０の付勢力は、付勢ギヤ５１から第１主中間ギヤ４５、第２主中間ギヤ４６、駆動ギヤ２２、第２副中間ギヤ４８、第１副中間ギヤ４７の順で出力ギヤ３１に伝達可能である。

第１主中間ギヤ４５は、出力ギヤ３１と干渉することなく付勢ギヤ５１とのみ噛み合うよう中間軸４０の軸方向に位置決めされている。第１副中間ギヤ４７は、付勢ギヤ５１と干渉することなく出力ギヤ３１とのみ噛み合うよう中間軸４０の軸方向に位置決めされている。

本実施形態のように、減速段を追加した場合でも、追加したギヤの噛み合い部のガタを付勢部材５０の付勢力により詰めることができる。したがって、ギヤ間のガタによる異音の発生や荷重伝達遅れを抑制できる。

（第５実施形態）
第５実施形態によるアクチュエータを図１７に示す。第５実施形態は、付勢ギヤの配置等が第４実施形態と異なる。

＜７＞本実施形態では、減速機４は、第３実施形態で示した付勢ギヤ５２を有している。第３実施形態と同様、付勢ギヤ５２は、出力ギヤ３１の軸受８１とは反対側に設けられている。付勢部材５０の他端は、付勢ギヤ５２に係止されている。

付勢ギヤ歯部５２２は、第１副中間ギヤ歯部４７２に噛み合い可能である。つまり、第１副中間ギヤ４７は、付勢ギヤ５２と噛み合う。出力ギヤ歯部３１２は、第１主中間ギヤ歯部４５２に噛み合い可能である。つまり、第１主中間ギヤ４５は、出力ギヤ３１と噛み合う。

本実施形態では、付勢部材５０の付勢力は、付勢ギヤ５２から第１副中間ギヤ４７、第２副中間ギヤ４８、駆動ギヤ２２、第２主中間ギヤ４６、第１主中間ギヤ４５の順で出力ギヤ３１に伝達可能である。

第１主中間ギヤ４５は、付勢ギヤ５２と干渉することなく出力ギヤ３１とのみ噛み合うよう中間軸４０の軸方向に位置決めされている。第１副中間ギヤ４７は、出力ギヤ３１と干渉することなく付勢ギヤ５２とのみ噛み合うよう中間軸４０の軸方向に位置決めされている。

以上説明したように、＜７＞本実施形態は、中間ギヤ４４を備えている。中間ギヤ４４は、第１主中間ギヤ４５、第２主中間ギヤ４６、第１副中間ギヤ４７、第２副中間ギヤ４８を有している。第１主中間ギヤ４５は、出力ギヤ３１と噛み合う。第２主中間ギヤ４６は、第１主中間ギヤ４５と一体に回転する。第１副中間ギヤ４７は、付勢ギヤ５１と噛み合う。第２副中間ギヤ４８は、第１副中間ギヤ４７と一体に回転する。

第１主中間ギヤ４５および第２主中間ギヤ４６と、第１副中間ギヤ４７および第２副中間ギヤ４８とは、互いに相対回転可能に中間軸４０に設けられている。第２主中間ギヤ４６および第２副中間ギヤ４８は、駆動ギヤ２２に噛み合う。付勢部材５０の付勢力は、付勢ギヤ５１から第１副中間ギヤ４７、第２副中間ギヤ４８、駆動ギヤ２２、第２主中間ギヤ４６、第１主中間ギヤ４５の順で出力ギヤ３１に伝達可能である。

第１主中間ギヤ４５は、付勢ギヤ５１と干渉することなく出力ギヤ３１とのみ噛み合うよう中間軸４０の軸方向に位置決めされている。第１副中間ギヤ４７は、出力ギヤ３１と干渉することなく付勢ギヤ５１とのみ噛み合うよう中間軸４０の軸方向に位置決めされている。

本実施形態のように、減速段を追加し、付勢ギヤ５２と出力ギヤ３１との配置を変更した場合でも、追加したギヤの噛み合い部のガタを付勢部材５０の付勢力により詰めることができる。したがって、ギヤ間のガタによる異音の発生や荷重伝達遅れを抑制できる。

（第６実施形態）
第６実施形態によるアクチュエータの一部を図１８に示す。第６実施形態は、付勢ギヤ５１周りの構成等が第１実施形態と異なる。

＜２＞本実施形態では、付勢ギヤ５１は、出力軸３０に対し軸方向の相対移動が規制されるようにして設けられ、出力ギヤ３１との間に隙間Ｓ１を形成する。

より詳細には、アクチュエータ１０は、軸受８５をさらに備えている。軸受８５は、例えばボールベアリングであり、軸受８１と同様の構成である。軸受８５の内輪は、出力軸３０に対し相対回転不能なよう、内周壁が出力軸３０の外周壁に嵌合している。軸受８５の外輪は、付勢ギヤ５１に対し相対回転不能なよう、外周壁が付勢ギヤ穴部５１１の内周壁に嵌合している。これにより、付勢ギヤ５１は、出力軸３０および出力ギヤ３１に対し所定量以上の軸方向の相対移動が規制されている。そのため、付勢ギヤ５１と出力ギヤ３１とは常に離間しており、両者の間には常に隙間Ｓ１が形成されている。

以上説明したように、＜２＞本実施形態では、付勢ギヤ５１は、出力軸３０に対し軸方向の相対移動が規制されるようにして設けられ、出力ギヤ３１との間に隙間Ｓ１を形成する。そのため、出力ギヤ３１と付勢ギヤ５１とが接することがなく、両者の摩擦による付勢力のロスを低減できる。

（第７実施形態）
第７実施形態によるアクチュエータの一部を図１９に示す。第７実施形態は、出力ギヤ３１および付勢ギヤ５１の構成等が第１実施形態と異なる。

本実施形態では、付勢ギヤ５１は、第１実施形態で示した凸部５１５を有していない。

＜４＞本実施形態では、出力ギヤ３１は、付勢ギヤ５１に接触可能なよう付勢ギヤ５１側の面のうち出力軸３０の径方向外側の所定範囲の部分から付勢ギヤ５１側へ突出する凸部３１５を有している。そのため、第１実施形態と同様、付勢ギヤ５１および出力ギヤ３１の歯先すなわち外縁部側にクリアランスをもたせ、付勢ギヤ５１と出力ギヤ３１との摺動部を出力軸３０近傍に設けることで、摺動ロスを小さくできる。

（第８実施形態）
第８実施形態によるアクチュエータの一部を図２０に示す。第８実施形態は、出力ギヤ３１の構成等が第１実施形態と異なる。

＜４＞本実施形態では、出力ギヤ３１は、付勢ギヤ５１に接触可能なよう付勢ギヤ５１側の面のうち出力軸３０の径方向外側の所定範囲の部分から付勢ギヤ５１側へ突出する凸部３１５を有している。凸部３１５の端面は、凸部５１５の端面に接触可能である。そのため、第１実施形態と同様、付勢ギヤ５１および出力ギヤ３１の歯先すなわち外縁部側にクリアランスをもたせ、付勢ギヤ５１と出力ギヤ３１との摺動部を出力軸３０近傍に設けることで、摺動ロスを小さくできる。

（第９実施形態）
第９実施形態によるアクチュエータの一部を図２１に示す。第９実施形態は、付勢ギヤ５１の構成等が第１実施形態と異なる。

本実施形態では、付勢ギヤ５１は、第１実施形態で示した凸部５１５を有していない。

＜５＞本実施形態のアクチュエータ１０は、スペーサ９１をさらに備えている。スペーサ９１は、出力ギヤ３１と付勢ギヤ５１との間に設けられている。

より詳細には、スペーサ９１は、環状に形成されている。スペーサ９１は、出力軸３０の径方向外側において出力ギヤ３１と付勢ギヤ５１との間に設けられている。スペーサ９１の一方の端面は、出力ギヤ３１の付勢ギヤ５１側の面のうち出力軸３０の径方向外側の所定範囲の部分に接触可能である。スペーサ９１の他方の面は、付勢ギヤ５１の出力ギヤ３１側の面のうち出力軸３０の径方向外側の所定範囲の部分に接触可能である。

（他の実施形態）
第１実施形態では、中間軸がハウジングに対し相対回転可能に設けられ、中間ギヤが中間軸に対し相対回転不能に設けられる例を示した。また、第２実施形態では、中間軸がハウジングに対し相対回転不能に設けられ、中間ギヤが中間軸に対し相対回転可能に設けられる例を示した。これに対し、他の実施形態では、中間軸がハウジングに対し相対回転可能に設けられ、中間ギヤが中間軸に対し相対回転可能に設けられてもよい。

また、他の実施形態では、反力付与装置およびアクセル装置が取り付けられる車両のフロアパネルの壁面は、ｙｚ平面に対し平行となるよう形成されていなくてもよい。つまり、フロアパネルの壁面は、車両に対しどのような角度で形成されていてもよい。

また、本発明によるアクチュエータは、反力付与装置以外の装置等にも適用できる。また、本発明による反力付与装置およびアクセル装置は、車両以外の乗物にも適用することができる。

本開示の特徴を以下の通り示す。
「開示１」
一方向の外力に対し反力を出力可能なアクチュエータであって、
ハウジング（１１）と、
前記ハウジングに設けられ、駆動力を出力する駆動ギヤ（２２）を有する駆動源（２０）と、
前記駆動源からの駆動力を減速可能な減速機（４）と、を備え、
前記減速機は、
前記ハウジングに対し相対回転可能に設けられた出力軸（３０）、
前記出力軸に対し相対回転不能に設けられ、前記出力軸と一体に回転する出力ギヤ（３１）、
前記ハウジングに対し相対回転可能または相対回転不能に設けられた中間軸（４０）、
前記出力ギヤおよび前記駆動ギヤに噛み合い、前記中間軸に対し相対回転不能または相対回転可能に設けられた中間ギヤ（４１、４４）、
前記出力軸に対し、前記駆動源による反力発生方向に、前記駆動源とは別に付勢力を伝達可能に設けられた付勢部材（５０）、および、
前記出力ギヤに対し相対回転可能なよう、前記出力軸に対し相対回転可能に設けられ、前記中間ギヤと噛み合う付勢ギヤ（５１）、を有し、
前記付勢部材は、前記ハウジングと前記付勢ギヤとの間に設けられ、付勢力を前記付勢ギヤから前記中間ギヤ、前記出力ギヤへと伝達可能であるアクチュエータ。
「開示２」
前記付勢ギヤは、前記出力軸に対し軸方向の相対移動が規制されるようにして設けられ、前記出力ギヤとの間に隙間（Ｓ１）を形成する開示１に記載のアクチュエータ。
「開示３」
前記出力軸を軸受けするよう前記ハウジングに設けられた軸受（８１）をさらに備え、
前記付勢ギヤは、前記出力ギヤと前記軸受との間において、前記出力軸に対し軸方向に相対移動可能に設けられている開示１に記載のアクチュエータ。
「開示４」
前記付勢ギヤまたは前記出力ギヤの少なくとも一方は、他方に接触可能なよう他方側の面のうち前記出力軸の径方向外側の所定範囲の部分から他方側へ突出する凸部（３１５、５１５）を有する開示３に記載のアクチュエータ。
「開示５」
前記出力ギヤと前記付勢ギヤとの間に設けられたスペーサ（９１）をさらに備える開示３に記載のアクチュエータ。
「開示６」
前記中間ギヤは、
前記付勢ギヤと噛み合う第１主中間ギヤ（４５）、
前記第１主中間ギヤと一体に回転する第２主中間ギヤ（４６）、
前記出力ギヤと噛み合う第１副中間ギヤ（４７）、
前記第１副中間ギヤと一体に回転する第２副中間ギヤ（４８）を有し、
前記第１主中間ギヤおよび前記第２主中間ギヤと、前記第１副中間ギヤおよび前記第２副中間ギヤとは、互いに相対回転可能に前記中間軸に設けられ、
前記第２主中間ギヤおよび前記第２副中間ギヤは、前記駆動ギヤに噛み合い、
前記付勢部材の付勢力は、前記付勢ギヤから前記第１主中間ギヤ、前記第２主中間ギヤ、前記駆動ギヤ、前記第２副中間ギヤ、前記第１副中間ギヤの順で前記出力ギヤに伝達可能であり、
前記第１主中間ギヤは、前記出力ギヤと干渉することなく前記付勢ギヤとのみ噛み合うよう前記中間軸の軸方向に位置決めされており、
前記第１副中間ギヤは、前記付勢ギヤと干渉することなく前記出力ギヤとのみ噛み合うよう前記中間軸の軸方向に位置決めされている開示１～５のいずれかに記載のアクチュエータ。
「開示７」
前記中間ギヤ（４４）は、
前記出力ギヤと噛み合う第１主中間ギヤ（４５）、
前記第１主中間ギヤと一体に回転する第２主中間ギヤ（４６）、
前記付勢ギヤと噛み合う第１副中間ギヤ（４７）、
前記第１副中間ギヤと一体に回転する第２副中間ギヤ（４８）を有し、
前記第１主中間ギヤおよび前記第２主中間ギヤと、前記第１副中間ギヤおよび前記第２副中間ギヤとは、互いに相対回転可能に前記中間軸に設けられ、
前記第２主中間ギヤおよび前記第２副中間ギヤは、前記駆動ギヤに噛み合い、
前記付勢部材の付勢力は、前記付勢ギヤから前記第１副中間ギヤ、前記第２副中間ギヤ、前記駆動ギヤ、前記第２主中間ギヤ、前記第１主中間ギヤの順で前記出力ギヤに伝達可能であり、
前記第１主中間ギヤは、前記付勢ギヤと干渉することなく前記出力ギヤとのみ噛み合うよう前記中間軸の軸方向に位置決めされており、
前記第１副中間ギヤは、前記出力ギヤと干渉することなく前記付勢ギヤとのみ噛み合うよう前記中間軸の軸方向に位置決めされている開示１～５のいずれかに記載のアクチュエータ。
「開示８」
運転者により踏込操作されるペダル（７２）を備えるアクセル装置（７０）の前記ペダルに対し前記運転者の踏込力に対する反力を付与可能な反力付与装置であって、
開示１～７のいずれかに記載のアクチュエータ（１０）と、
前記出力軸に対し相対回転不能に設けられ、前記出力軸と一体に回転する荷重伝達部材（６０）と、を備え、
前記荷重伝達部材は、前記ペダルに当接し前記ペダルの戻し方向に反力を付与する反力付与装置。

このように、本開示は、上記実施形態に限定されるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲で種々の形態で実施可能である。

４ 減速機、１０ アクチュエータ、１１ ハウジング、２０ 駆動源、２２ 駆動ギヤ、３０ 出力軸、３１ 出力ギヤ、４０ 中間軸、４１、４４ 中間ギヤ、５０ 付勢部材、５１、５２ 付勢ギヤ

Claims (8)

1. 一方向の外力に対し反力を出力可能なアクチュエータであって、
   ハウジング（１１）と、
   前記ハウジングに設けられ、駆動力を出力する駆動ギヤ（２２）を有する駆動源（２０）と、
   前記駆動源からの駆動力を減速可能な減速機（４）と、を備え、
   前記減速機は、
   前記ハウジングに対し相対回転可能に設けられた出力軸（３０）、
   前記出力軸に対し相対回転不能に設けられ、前記出力軸と一体に回転する出力ギヤ（３１）、
   前記ハウジングに対し相対回転可能または相対回転不能に設けられた中間軸（４０）、
   前記出力ギヤおよび前記駆動ギヤに噛み合い、前記中間軸に対し相対回転不能または相対回転可能に設けられた中間ギヤ（４１、４４）、
   前記出力軸に対し、前記駆動源による反力発生方向に、前記駆動源とは別に付勢力を伝達可能に設けられた付勢部材（５０）、および、
   前記出力ギヤに対し相対回転可能なよう、前記出力軸に対し相対回転可能に設けられ、前記中間ギヤと噛み合う付勢ギヤ（５１、５２）、を有し、
   前記付勢部材は、前記ハウジングと前記付勢ギヤとの間に設けられ、付勢力を前記付勢ギヤから前記中間ギヤ、前記出力ギヤへと伝達可能であるアクチュエータ。
2. 前記付勢ギヤは、前記出力軸に対し軸方向の相対移動が規制されるようにして設けられ、前記出力ギヤとの間に隙間（Ｓ１）を形成する請求項１に記載のアクチュエータ。
3. 前記出力軸を軸受けするよう前記ハウジングに設けられた軸受（８１）をさらに備え、
   前記付勢ギヤは、前記出力ギヤと前記軸受との間において、前記出力軸に対し軸方向に相対移動可能に設けられている請求項１に記載のアクチュエータ。
4. 前記付勢ギヤまたは前記出力ギヤの少なくとも一方は、他方に接触可能なよう他方側の面のうち前記出力軸の径方向外側の所定範囲の部分から他方側へ突出する凸部（３１５、５１５）を有する請求項３に記載のアクチュエータ。
5. 前記出力ギヤと前記付勢ギヤとの間に設けられたスペーサ（９１）をさらに備える請求項３に記載のアクチュエータ。
6. 前記中間ギヤ（４４）は、
   前記付勢ギヤと噛み合う第１主中間ギヤ（４５）、
   前記第１主中間ギヤと一体に回転する第２主中間ギヤ（４６）、
   前記出力ギヤと噛み合う第１副中間ギヤ（４７）、
   前記第１副中間ギヤと一体に回転する第２副中間ギヤ（４８）を有し、
   前記第１主中間ギヤおよび前記第２主中間ギヤと、前記第１副中間ギヤおよび前記第２副中間ギヤとは、互いに相対回転可能に前記中間軸に設けられ、
   前記第２主中間ギヤおよび前記第２副中間ギヤは、前記駆動ギヤに噛み合い、
   前記付勢部材の付勢力は、前記付勢ギヤから前記第１主中間ギヤ、前記第２主中間ギヤ、前記駆動ギヤ、前記第２副中間ギヤ、前記第１副中間ギヤの順で前記出力ギヤに伝達可能であり、
   前記第１主中間ギヤは、前記出力ギヤと干渉することなく前記付勢ギヤとのみ噛み合うよう前記中間軸の軸方向に位置決めされており、
   前記第１副中間ギヤは、前記付勢ギヤと干渉することなく前記出力ギヤとのみ噛み合うよう前記中間軸の軸方向に位置決めされている請求項１～５のいずれか一項に記載のアクチュエータ。
7. 前記中間ギヤ（４４）は、
   前記出力ギヤと噛み合う第１主中間ギヤ（４５）、
   前記第１主中間ギヤと一体に回転する第２主中間ギヤ（４６）、
   前記付勢ギヤと噛み合う第１副中間ギヤ（４７）、
   前記第１副中間ギヤと一体に回転する第２副中間ギヤ（４８）を有し、
   前記第１主中間ギヤおよび前記第２主中間ギヤと、前記第１副中間ギヤおよび前記第２副中間ギヤとは、互いに相対回転可能に前記中間軸に設けられ、
   前記第２主中間ギヤおよび前記第２副中間ギヤは、前記駆動ギヤに噛み合い、
   前記付勢部材の付勢力は、前記付勢ギヤから前記第１副中間ギヤ、前記第２副中間ギヤ、前記駆動ギヤ、前記第２主中間ギヤ、前記第１主中間ギヤの順で前記出力ギヤに伝達可能であり、
   前記第１主中間ギヤは、前記付勢ギヤと干渉することなく前記出力ギヤとのみ噛み合うよう前記中間軸の軸方向に位置決めされており、
   前記第１副中間ギヤは、前記出力ギヤと干渉することなく前記付勢ギヤとのみ噛み合うよう前記中間軸の軸方向に位置決めされている請求項１～５のいずれか一項に記載のアクチュエータ。
8. 運転者により踏込操作されるペダル（７２）を備えるアクセル装置（７０）の前記ペダルに対し前記運転者の踏込力に対する反力を付与可能な反力付与装置であって、
   請求項１～５のいずれか一項に記載のアクチュエータ（１０）と、
   前記出力軸に対し相対回転不能に設けられ、前記出力軸と一体に回転する荷重伝達部材（６０）と、を備え、
   前記荷重伝達部材は、前記ペダルに当接し前記ペダルの戻し方向に反力を付与する反力付与装置。