JP7809042B2

JP7809042B2 - 移動体、および隊列走行システム

Info

Publication number: JP7809042B2
Application number: JP2022161083A
Authority: JP
Inventors: 海到伊藤
Original assignee: Mitsubishi Electric Corp
Current assignee: Mitsubishi Electric Corp
Priority date: 2022-10-05
Filing date: 2022-10-05
Publication date: 2026-01-30
Anticipated expiration: 2042-10-05
Also published as: JP2024054681A

Description

本開示は、移動体、および隊列走行システムに関する。

施設内を低速で自律走行あるいは手動走行するＰＭＶあるいはＡＭＲといった移動体の開発が進められている。ＰＭＶは、ＰｅｒｓｏｎａｌＭｏｂｉｌｉｔｙＶｅｈｉｃｌｅの略語である。ＡＭＲは、ＡａｕｔｏｎｏｍｏｕｓＭｏｂｉｌｅＲｏｂｏｔの略語である。ＰＭＶあるいはＡＭＲといった移動体の開発は、例えば、自動車の自律走行におけるラストワンマイル補完、自動車を持っていない交通弱者へ対策、自動車が入れない施設内での利用、あるいは施設内における無人のサービスの提供といった目的を有している。
また、近年、複数の移動体が連なって走行する隊列走行が可能なＰＭＶあるいはＡＭＲが開発されている。

例えば、施設内におけるＰＭＶあるいはＡＭＲといった移動体の走行中には、周囲に歩行者あるいは低速の車両が存在することが想定されるため、周囲に移動体の状態をわかりやすく伝達する必要がある。特に、ショッピングセンター、高齢者施設、あるいは娯楽施設といった施設内では、お年寄りあるいは年少者といった歩行者が多く存在することが想定されるので、移動体の状態をよりわかりやすく周囲に伝達することが重要となる。

特許文献１では、車両単体での走行状態を示す車両情報に基づいて、自車両の情報を後方の路面に投影する技術が開示されている。また、特許文献１では、車両単体が減速あるいは緊急停止をする場合、その旨を後続車両に対して提示する技術が開示されている。

特許第６９２２８８１号

特許文献１の技術では、後続車両に対して自車両の状態を伝達することができる。しかし、特許文献１では自動車を想定しているので、自車両の情報を後続車両に提示するために自車両の情報が後方の路面に大きく表示される。よって、特許文献１の技術では、施設内で低速に移動する移動体の情報について、周囲の歩行者あるいは移動体の乗車者に対しては自車両の情報を伝達することが難しいという課題がある。

本開示に係る移動体では、周囲の歩行者あるいは低速の車両の乗車者に、移動体の存在および移動体の状態を伝達することを目的とする。

本開示に係る移動体は、走行路を走行する移動体において、
前記移動体の位置を表す目印となる特徴部位と前記移動体が走行する移動方向の前後に前記特徴部位から延びた方向表示部とを備える路面表示であって、前記移動方向の前方の端部が前記移動体の前端部と後端部との間の前記走行路に位置し、前記移動方向の後方の端部が前記移動体の後端部より後ろの前記走行路に位置している路面表示を、前記移動体の両側の前記走行路に照射する表示照射部を備える。

本開示に係る移動体では、表示照射部が、移動体の位置を表す目印となる特徴部位と移動体が走行する移動方向の前後に特徴部位から延びた方向表示部とを備え、移動体を左右方向の両側から挟む形状の路面表示を、移動体の両側の走行路に照射する。よって、本開示に係る移動体では、周囲の歩行者あるいは低速の車両の乗車者に、移動体の存在および移動体の状態を伝達することができるという効果を奏する。

実施の形態１に係る隊列走行システムの全体構成例を示す図。実施の形態１に係る移動体の一例を示す図。実施の形態１に係る移動体の別例を示す図。実施の形態１に係る隊列の隊列走行状態の例を示す図。実施の形態１に係る隊列の隊列走行状態の例を上方から見た模式図。実施の形態１に係る隊列の隊列走行状態の別例を上方から見た模式図。実施の形態１に係る隊列の隊列走行状態の例と比較例とを上方から見た模式図。実施の形態１に係る隊列を後進させる様子を示す模式図。実施の形態１に係る隊列における軌道表示の例と通信状態表示の例とを示す図。実施の形態１に係る隊列走行システムの制御例１を示す図。実施の形態１に係る隊列走行システムの制御例２を示す図。実施の形態１の変形例１に係る隊列において異常表示が照射されている例を示す図。実施の形態１の変形例２に係る隊列において異常表示が照射されている別例を示す図。実施の形態１の変形例４に係る隊列の利用例を示す図。実施の形態１の変形例５に係る複数の隊列の隊列走行の例を示す図。実施の形態１に係る隊列において異常な移動体が存在する様子を示す図。実施の形態２に係る移動体単体の例を示す図。実施の形態１，２で用いられるコンピュータのハードウェア構成の例１を示す図。実施の形態１，２で用いられるコンピュータのハードウェア構成の例２を示す図。実施の形態１から３に係る移動体が備える各装置の具体的な構成例を示す図。実施の形態１から３に係る隊列走行システムにおける経路追従制御を説明する図。

以下、本実施の形態について、図を用いて説明する。各図中、同一または相当する部分には、同一符号を付している。実施の形態の説明において、同一または相当する部分については、説明を適宜省略または簡略化する。また、以下の図では各構成部材の大きさの関係が実際のものとは異なる場合がある。また、実施の形態の説明において、上、下、左、右、前、後、表、裏といった向きあるいは位置が示されている場合がある。これらの表記は、説明の便宜上の記載であり、装置、器具、あるいは部品などの配置、方向および向きを限定するものではない。

実施の形態１．
＊＊＊構成の説明＊＊＊
図１は、本実施の形態に係る隊列走行システム５００の全体構成例を示す図である。
隊列走行システム５００は、走行路３００を隊列走行する複数の移動体と、複数の移動体の各々と通信する管制装置２００とを備える。移動体１００と管制装置２００とはネットワークあるいはクラウドを介して通信する。隊列走行システム５００は、隊列走行する複数の移動体を隊列４００として、隊列４００の隊列走行を制御する。

移動体１００は、施設内の走行路３００を自律走行あるいは手動走行するＰＭＶあるいはＡＭＲといった移動体である。ショッピングセンター、高齢者施設、あるいは娯楽施設といった施設内では、お年寄りあるいは年少者といった歩行者が多く存在することが想定される。また、施設内では、ＰＭＶあるいはＡＭＲといった低速の移動体がサービスを提供していることが想定される。よって、移動体１００および複数の移動体が隊列走行する隊列４００の状態をよりわかりやすく周囲に伝達することが重要となる。
ＰＭＶは、有人の移動体であり、施設内を低速で移動する。ＰＭＶは、自律走行と手動走行とを切り替え可能である。ＡＭＲは、無人の移動体であり、施設内を低速で自律走行する。

移動体１００は、統合センサユニット１１０、ＧＮＳＳ測位装置１２０，制御装置１３０、自律移動装置１４０、および表示照射部１５０を備える。ＧＮＳＳは、ＧｌｏｂａｌＮａｖｉｇａｔｉｏｎＳａｔｅｌｌｉｔｅＳｙｓｔｅｍの略語である。

管制装置２００は、制御部２１０を備える。制御部２１０は、複数の移動体に含まれる移動体１００と通信しながら、複数の移動体から成る隊列４００の隊列走行を制御するための機能を有する。
なお、移動体１００および管制装置２００の各々には、各々の機能を実現するためのコンピュータが搭載されている。コンピュータのハードウェア構成については後述する。

例えば、隊列走行する移動体１００は、自車両の状態を隊列車両群情報として管制装置２００に送信する。管制装置２００では、隊列走行する移動体１００から各移動体の隊列車両群情報を受信し、各移動体の隊列車両群情報に基づいて、各移動体に対して経路情報あるいは異常対応指令といった情報を送信する。

隊列走行システム５００により複数の移動体が隊列走行する方式には、例えば、以下の（１）から（３）のような様々な方式がある。
（１）管制装置２００は、ネットワークを介して、移動体１００に経路情報を送信する。この経路情報は、隊列４００の経路情報である。移動体１００は、統合センサユニット、ＧＮＳＳ測位装置、制御装置、および自律移動装置を用いて、前後の移動体との位置関係を調整しながら、経路情報の経路を走行する。
（２）移動体１００における統合センサユニットおよびＧＮＳＳ測位装置の情報が、移動体１００から管制装置２００に送信される。そして、管制装置２００からは各移動体に対応する個別の経路情報が各移動体に送信される。
（３）管制装置２００は、隊列の先頭の移動体のみに経路情報を送信する。他の移動体は、統合センサユニット、ＧＮＳＳ測位装置、制御装置、および自律移動装置を用いて、前後の移動体との位置を調整しながら、先頭の移動体に追従して隊列走行する。

なお、隊列走行システム５００により隊列走行を制御する方式は、上述した方式以外でも構わない。

図２は、本実施の形態に係る移動体１００の例を示す図である。
図３は、本実施の形態に係る移動体１００の別例を示す図である。
図２では、移動体１００として、人を乗せて自律走行するＰＭＶを示している。ＰＭＶでは、自律走行から手動走行への切り替えも可能である。ＰＭＶは基本的には人を乗せて低速で走行する。
図３では、移動体１００として、無人で施設内を自律走行し、サービスを提供するＡＭＲを示している。

図２および図３に示すように、移動体１００は、背面に、走行路３００の路面に路面表示３０を照射する表示照射部１５０を備える。
表示照射部１５０は、具体的にはＬＥＤといった投光器である。ＬＥＤは、Ｌｉｇｈｔ－ＥｍｉｔｔｉｎｇＤｉｏｄｅの略語である。表示照射部１５０は、図２および図３に示すように、移動体１００の背面に配置されてもよいし、あるいは移動体１００の底面に配置されてもよいし、あるいは移動体１００に乗車者を乗せる座椅子部を有する場合はその座椅子部よりも下側に配置されてもよい。あるいは、移動体１００は、上方に延びるポールを備え、ポールの上部に投光器を配置した構成でもよい。表示照射部１５０は、走行路３００の路面に路面表示３０を照射することができればどのような位置に配置されていてもよい。なお、表示照射部１５０は、移動体１００の座椅子部よりも下側もしくは車輪の周辺に配置した場合に、表示照射部１５０と路面の距離が近くなるので、より明度の高い路面表示３０を照射することができる。

また、表示照射部１５０は、複数の投光器を組み合わせたものでもよい。表示照射部１５０は、地面に向け、軌道本数、線の種類、模様、色、あるいは形状の異なる様々な路面表示３０を照射することを可能とする。このように、軌道本数、線の種類、模様、色、あるいは形状を変えることで、路面表示３０により、隊列の軌道、移動体の通信状態、および移動体が属する隊列の区別といった、隊列および移動体に関する情報を伝達することができる。

図４は、本実施の形態に係る隊列４００の隊列走行の例を示す図である。
表示照射部１５０は、移動体１００が走行する移動方向の前後に延びている路面表示３０を、移動体１００の両側に照射する。
図４に示すように、複数の移動体１００が隊列走行する隊列４００では、複数の移動体の各々により照射される路面表示３０が連接あるいは近接し、連接あるいは近接した路面表示３０が隊列４００を両側から挟んでいる。

図５は、本実施の形態に係る隊列４００の走行状態の例を上方から見た模式図である。
図５に示すように、表示照射部１５０により照射された路面表示３０は、前方の端部３１１が移動体１００の前端部１０１と後端部１０２との間の走行路３００に位置している。また、路面表示３０の後方の端部３１２は後端部１０２より後ろの走行路３００に位置している。このように、表示照射部１５０は、移動体１００の後方両側もしくは後方寄りの両側の走行路３００に路面表示３０を照射する。

また、路面表示３０は、移動体１００の後方を左右の両側から挟むように移動体１００の後方両側の走行路３００に照射される。
路面表示３０は、移動体１００の位置を表す目印となる特徴部位３１と、移動体１００が走行する移動方向の前後に特徴部位３１から延びた方向表示部３２とを備える。特徴部位３１は、路面表示３０において特徴的な形状を有する部位である。

図５では、路面表示３０は、移動体１００の両側に移動体を左右方向の両側から挟むようにＬ字形状に照射されている。言い換えると、路面表示３０は、対向する一対のくの字形状を成している。図５の路面表示３０では、Ｌ字形状の角部を含む部位を特徴部位３１とし、特徴部位３１から前後方向に延びた直線を方向表示部３２としている。

図６は、本実施の形態に係る隊列４００の走行状態の例を上方から見た模式図である。
路面表示３０は、図５で示す形状以外でもよい。
例えば、図６に示すように、路面表示３０は、移動体１００の両側に移動体１００を左右方向の両側から挟むように曲線形状に照射されていてもよい。このとき、曲線の頂点を含む部位が特徴部位３１となり、特徴部位３１から前後方向に延びた曲線が方向表示部３２となる。

なお、路面表示３０は、移動体１００の位置を表す目印となる特徴部位３１と、移動体１００が走行する移動方向の前後に特徴部位３１から延びた方向表示部３２とを備えていればどのような形状であってもよい。
図５および図６では、方向表示部３２は、特徴部位３１から移動体１００に向かって延びている。しかし、方向表示部３２は、特徴部位３１より徐々に移動体１００から離れる方向に延びていてもよい。また、方向表示部３２は、特徴部位３１から軌道３１０に対して略平行に延びていてもよい。
また、方向表示部３２は、特徴部位３１から連続して延びていてもよいし、もしくは特徴部位３１に接して延びていてもよいし、特徴部位３１に近接している位置から延びていてもよい。

また、特徴部位３１は、丸、三角形、四角形、あるいは星形状といった特徴的な形状のマークでもよい。
また、特徴部位３１は、２つの直線が交差する交差点、２つの曲線が交差する交差点、直線の屈折点、あるいは曲線の変曲点などを含む部位でもよい。屈折点とは、直線が折れ曲がっている箇所である。変曲点とは、曲線が凹から凸へまたはその逆へ変化する箇所である。

図７は、本実施の形態に係る隊列４００の走行状態の例と比較例とを上方から見た模式図である。
図７に示すように、本実施の形態に係る路面表示３０は、比較例と比較して移動体のやや後方に表示される。よって、移動体が先頭である場合、先頭の移動体を識別し易い。先頭以外の移動体では、移動体の側部全体の走行路に路面表示３０が照射される。一方、先頭の移動体では、移動体の後方の側部の走行路のみに路面表示３０が照射される。
また、路面表示３０が移動体のやや後方に表示されることにより、その移動体が最後尾であることを比較例と比較して識別し易い。最後尾の移動体では、移動体の後方の側部から移動体の後ろまでの走行路に路面表示３０が照射される。そして、移動体の後ろまで延びた路面表示３０が途切れていれば、その移動体は最後尾であることがわかる。

隊列４００の各移動体の路面表示３０は、連続的もしくは近接して連結し、全体として弓なりもしくは直線的な軌跡を形成する。路面表示３０は、特徴的な形状の目印が連なるように表示されるので、周囲の人あるいは周囲の他の車両も隊列を認識し易い。

また、路面表示３０が単なる直線ではなく、移動体の位置を示す目印となる特徴部位３１と方向表示部３２とからなる形状としている。これにより、隊列４００の路面表示３０は、単なる直線が連なって直線になっている比較例に比べて、特徴的な形状の目印が連なったものとなる。特徴的な形状の目印が連なった路面表示３０により、他の車両のセンサあるいは周囲の人から視認性あるいは識別性の高いものとなる。また、周囲から隊列の位置あるいは隊列との距離感を掴み易い。ここで、センサとは、他の低速な車両に搭載されたセンサ、あるいは歩行者が衝突防止のために所持しているセンサなどである。

また、路面表示３０は移動体の少し後ろの両側に表示されており、特徴的な形状の目印が連なるように表示されるので、どういった形で隊列を組んでいるかがわかり易い。例えば、移動体の隊列がカーブを走行している場合でもその軌道がわかり易いので、衝突を回避することができる。また、隊列内で間隔が詰まっている、あるいは間隔が開き過ぎているといった隊列の移動体の状態について、周囲の人が認識し易くなっている。また、特徴的な形状の目印が連なるように表示されるので、周囲の人が隊列から多少離れてしまっていても、隊列の状態がどのようになっているかを認識し易い。

図８は、本実施の形態に係る隊列４００を後進させる様子を示す模式図である。
上段の図は、ＰＭＶあるいはＡＭＲが隊列走行して前進している状態を示している。
隊列４００が、上段の状態から、逆方向へ前進する場合について説明する。逆方向へ前進する、とは、すなわち後進することである。

移動体１００がＰＭＶの場合は、中段の図に示すように、管制装置から隊列走行しているＰＭＶを後進、あるいは、逆方向の経路を走行させる。中段の図に示すように、隊列のＰＭＶのすべてのＰＭＶをその場回転させてから前進させる。
これにより、後方車両が先頭車両となり、路面表示３０を移動方向によって切り替える必要がなくなる。
なお、後進を自律走行で行うとＰＭＶの乗員（操縦者）は不安を感じることになるので、その場回転させてから前進させることが好ましい。

移動体１００がＡＭＲの場合、下段の図に示すように、管制装置から隊列走行しているＡＭＲを後進させる。図３に示すようなゴミ箱型ＡＭＲなどは機器の取付方によって前後方向という概念がなくなる。よって、移動体１００がＡＭＲの場合は、移動方向を基準として、移動方向の前後に延びた路面表示３０を表示する。

図９は、本実施の形態に係る隊列４００における軌道表示の例と通信状態表示の例とを示す図である。
上述したように、本実施の形態に係る隊列４００では、表示照射部１５０は、投光する軌道本数、線の種類、模様、色、および形状などを変化させることができる。これにより、隊列４００の軌道、通信状態、および各移動体が所属する隊列の区別といった情報を示すことができる。

図９では、路面表示３０を矢印表示として、隊列４００の軌道の方向を表している。また、実線は通信状態良好を表し、点線は通信状態不良であることを表している。なお、路面表示の本数で隊列を区別する態様については後述する。

このように、本実施の形態に係る隊列の路面表示によれば、周囲の人あるいは低速の車両が、隊列走行する移動体の軌道の方向および通信状態などを把握し易くなり、衝突を回避することができる。また、特にＡＭＲでは人とＡＭＲの協調行動が可能となる。

＜隊列走行システム５００の制御例１＞
図１０は、本実施の形態に係る隊列走行システム５００の制御例１を示す図である。
隊列走行システム５００の制御例１は以下の通りである。
・移動体１００は、管制装置２００から送信される計画経路に従い、計画経路を追従走行する。移動体１００は、センサの検出データとデジタル地図情報、すなわち点群データとを用いたＳＬＡＭ処理により自己位置標定と経路追従を行う。ＳＬＡＭは、ＳｉｍｕｌｔａｎｅｏｕｓＬｏｃａｌｉｚａｔｉｏｎａｎｄＭａｐｐｉｎｇの略語である。
・後方移動体は、前方移動体を捉えたセンサ情報（距離画像情報、形状情報（ライトの位置および配置など））により前方移動体との距離が所定範囲に入るよう調整する。
・周囲の人あるいは車両は、路面表示３０を見て、特定の隊列を認識し、先頭と最後尾を認識する。また特徴部位３１である特徴部位と移動体の位置関係から隊列に参加している特定移動体を認識する。

＜隊列走行システム５００の制御例２＞
図１１は、本実施の形態に係る隊列走行システム５００の制御例２を示す図である。
隊列走行システム５００の制御例２は以下の通りである。
・各移動体の両側の路面表示３０に挟まれた領域内に、追従する後方移動体の少なくとも一部が入るように後方移動体が位置を調整する。
・前方移動体はセンサ（ライダー、ＩＲ・近赤外カメラなど）の検出データとデジタル地図情報、すなわち点群データとを用いたＳＬＡＭ処理により自己位置標定と経路追従を行う。
・移動体のセンサ検出領域（カメラ画角）内に、前方移動体の両側の路面表示の特徴部位が入る。
・前方移動体の後方センサ（カメラ）で捉えた前方移動体の路面表示３０の特徴部位と後方移動体の位置および方位角（および前面部の位置）を、後方移動体に伝える。後方移動体はＳＬＡＭ処理が不要または軽減される。後方移動体は夜間での画像ＳＬＡＭが不要となる。

＊＊＊他の構成＊＊＊
＜変形例１＞
図１２は、本実施の形態の変形例１に係る隊列４００において異常表示３５が照射されている例を示す図である。
本実施の形態の変形例１では、路面表示３０を表示しながら隊列走行する移動体の中に、異常が検知された移動体が存在する場合について説明する。
移動体１００の表示照射部１５０は、移動体１００に異常を検知すると、移動体１００の前端部と後端部との間の走行路３００に、異常表示３５を照射する。移動体１００の前端部と後端部との間の走行路３００とは、移動体１００の側部に対応する走行路３００である。異常表示３５は、異常が検知されたことを示すものである。異常表示３５は、他の正常な移動体が表示している路面表示３０とは異なる形状であることが好ましい。図１２では、路面表示３０として三角形の表示が走行路３００に照射されている。

移動体１００は、自車両に異常を検知すると、自ら表示照射部１５０により異常表示３５を表示してもよい。
あるいは、図１で説明したように、移動体１００の各々が自車両の状態を管制装置２００に送信している場合、管制装置２００が移動体の異常を検知し、異常を検知した移動体の表示照射部１５０に異常表示３５を表示させてもよい。
あるいは、隊列４００の先頭の移動体が、後続する移動体の情報を集約して管制装置２００に送信している場合、管制装置２００は先頭の移動体から送信された移動体の情報に基づいて異常を検知し、異常を検知した移動体に異常表示３５を表示させるように先頭の移動体に指示してもよい。

隊列４００のうち一台が別行動または通信異常状態である場合、その移動体は自身が異常であることを示す特定模様を異常表示３５として投光する。よって、周囲の人は異常な移動体に対して近づくことがなく、周囲の人あるいは車両の安全に寄与することができる。また、自律走行から手動走行に切り替わったことを異常表示３５により周囲に伝達してもよい。

＜変形例２＞
図１３は、本実施の形態の変形例２に係る隊列４００において異常表示３５が照射されている別例を示す図である。
本実施の形態の変形例１では、路面表示３０を表示しながら隊列走行する移動体の中に、異常が検知された場合について説明した。変形例２では、複数の移動体が路面表示を表示せずに隊列走行する場合に、異常が検知された移動体の表示照射部１５０が異常表示３５を表示する態様について説明する。

走行路を隊列走行する複数の移動体に含まれる移動体１００の表示照射部１５０は、移動体１００に異常が検知されると、移動体１００の前端部と後端部との間の走行路３００に、異常が検知されたことを示す異常表示３５を照射する。隊列走行する複数の移動体に含まれる移動体１００が、異常を検知した場合に異常表示３５を表示するだけであっても、周囲に対する注意喚起という効果がある。

なお、移動体は、実施の形態１で説明した路面表示３０とは別に、正常の場合は正常を表す模様を表示し、異常な場合は異常を表す模様とを表示する機能を有していてもよい。つまり、移動体は、正常を表す模様と異常を表す模様とのいずれかを表示しながら隊列走行するとしてもよい。
また、移動体は、実施の形態１で説明した路面表示３０を表示しながら異常の場合は異常表示３５を表示する態様でもよい。

＜変形例３＞
本実施の形態の変形例３では、隊列４００のうち一台が別行動または通信異常状態である場合についての対応例を説明する。
以下の流れで異常対応を行う。
（ａ１）隊列所属の移動体が異常の移動体を検出する。例えば、隊列のなかの移動体一台に、センサの不調、通信状態の不良、あるいはバッテリー不足といった異常を検出する。異常の検出は、例えば、移動体の異常行動などにより検出できる。
（ａ２）異常の移動体を検出した移動体が管制装置に異常を通知する。
（ａ３）管制装置が、異常の通知を受け取り、異常の通知への対応を指令する。
なお、異常表示３５の照射は、（ａ１）の検出時点、または（ａ３）の管制対応時点のどちらかで行われる。

上記（ａ３）における管制装置の対応は、例えば以下の通りである。
隊列と異なる動きにより隊列からはぐれた移動体への対応として、異常な移動体を正規位置に復帰させるとともに、その他の正常な移動体については異常な移動体が揃うまで待機させる。
復帰可能な場合は、異常の移動体が追いつくのを待って隊列で移動する。
一方、復帰不可能な場合は、異常の移動体はメンテナンススペースへ移動させ、代替のための移動体を向かわせる。

＜変形例４＞
図１４は、本実施の形態の変形例４に係る隊列４００の利用例を示す図である。
本実施の形態の変形例４では、隊列４００の利用について説明する。
管制装置は、隊列ごとに、移動体の隊列順序、隊列順路、隊列における路面表示あるいは異常表示、および停止位置などを操作することができる。
このように隊列ごとに管理できることで、隊列を、緊急時の経路案内標識、および危険区域などの区切りの形成などに利用することができる。緊急時において、移動体を用いた標識表示および経路案内ができ、周囲の歩行者の避難誘導ができる。
また、移動体によるパフォーマンスを提供することもできる。隊列走行システム５００は、例えば夜間に隊列４００を走行させることで、移動体１００に搭乗する乗車者を夜間ツアーに誘導する等の趣向を凝らしたアトラクションを演出することが可能となる。

＜変形例５＞
図１５は、本実施の形態の変形例３に係る複数の隊列４００の隊列走行の例を示す図である。
隊列走行システム５００は、複数の隊列４００を制御する。
管制装置２００の制御部２１０は、複数の隊列の隊列４００ごとに異なる路面表示３０を照射するように、各移動体の表示照射部１５０に路面表示３０を表示させる。
図１５では、隊列Ａでは３重線の路面表示３０が表示され、隊列Ｂでは２重線の路面表示３０が表示され、隊列Ｃでは１重線の路面表示３０が表示されている。また、隊列Ａと隊列Ｂでは点線であることから、通信状態が不良であることを表している。また、隊列Ｃでは実線であることから通信状態は良好であることを示している。

図１５に示すように、軌道の本数により隊列４００を区別する路面表示３０を表示することで、周囲の人あるいは車両は隊列走行する複数の移動体のうち各移動体がどの隊列４００に属しているか視覚的に判別できる。なお、周囲の人あるいは車両には、歩行者、後続車両の乗車者、および周囲の車両の乗車者などが含まれる。また、後続車両あるいは周囲の車両のセンサも含まれる。

＊＊＊本実施の形態の効果の説明＊＊＊
本実施の形態に係る移動体によれば、隊列の軌道、隊列の通信状態、各移動体の所属隊列、および隊列中の異常個体について、周囲にわかり易く伝達することができるので、以下のような効果がある。
・周囲の人は隊列走行の軌道あるいは異常が把握でき、移動体との衝突を防ぐことができる。
・複数の隊列を想定した場合、周囲の人は各移動体がどの隊列に所属しているか把握でき、隊列との衝突を防ぐことができる。
・隊列中の一台が別行動または通信状態が異常である場合、異常個体を管理者のみではなく周囲の人も把握できるので、危険な移動体に近づかないようにするといった安全対策をとることができる。
・周囲の人と、移動体、特にＡＭＲとの協調した行動が可能となる。

図１６は、本実施の形態に係る隊列４００において異常なＰＭＶが存在する様子を示す図である。
本実施の形態に係る移動体によれば、隊列４００のうち異常あるいは手動走行に切り替わった移動体を周囲の人が把握しやすくなる。異常あるいは手動走行となった移動体を素早く判別することができ、その移動体との衝突を確実に回避できる。周囲の人は異常な移動体を含む隊列に気付くことができ、その隊列に近づくことがないため、事故を回避することができる。

例えば、図１６に示すように、後続の移動体の乗車者が、前の移動体の異常に容易に気付くことができ、安全対策をとることができる。
さらに、管制システムとの掛け合わせで、隊列異常時の対応を深化させることもできる。周囲のＰＭＶは、異常なＰＭＶに接近した場合、緊急停止といった対策が可能であり、周囲の人あるいは車両の安全に寄与できる。例えば、前の移動体が異常状態になってしまったので、緊急停止スイッチで対応し、事故を防ぐこともできる。

本実施の形態に係る移動体によれば、隊列の軌道が明確になるように路面表示することができる。よって、隊列走行している移動体全体の軌道が把握でき、衝突を回避できる。移動体がカーブを走行しても軌道がわかるので、衝突回避できる。

本実施の形態に係る移動体によれば、通信状態を示すように路面表示することができる。よって、周囲の人は、隊列走行している移動体全体の通信状態が把握でき、衝突を回避できる。例えば、通信状況が悪く、予想外の行動を起こす可能性があるから近づかないでおこう、といった安全対策をとることができる。また、管制装置の制御により、通信状態の悪い隊列を通信状態良好エリアへ誘導でき、状態回復をすることも可能となる。

本実施の形態に係る移動体によれば、隊列ごとに区別できるように路面表示することができる。これにより、周囲の人は隊列走行している複数の移動体が把握でき、隊列への割り込みを防止できる。
また、複数の隊列による並列移動時の経路調整が容易となる。図１４に示すように、複数の隊列を走行させる場合、各隊列の経路を明確に把握できるため、経路の調整がし易い。隊列の経路が重ならないように走行させよう、といった安全対策をとることができる。
また、隊列の一部において車間距離が空いていても同隊列であることがわかるので、無理な割り込みなどを防ぐこともできる。

実施の形態２．
本実施の形態では、主に、実施の形態１と異なる点および実施の形態１に追加する点について説明する。
本実施の形態において、実施の形態１と同様の機能を有する構成については同一の符号を付し、その説明を省略する。

実施の形態１では、主に、隊列走行する複数の移動体に含まれる移動体について説明した。
本実施の形態では、実施の形態１と同様の機能を有する単体の移動体１００について説明する。

図１７は、本実施の形態に係る移動体１００単体の例を示す図である。
本実施の形態に係る移動体１００は、隊列走行をしていない単体の移動体である。本実施の形態に係る移動体１００は、例えば、ＡＭＲである。

移動体１００の表示照射部１５０は、移動体の位置を表す目印となる特徴部位３１と、移動体１００が走行する移動方向の前後に特徴部位３１から延びた方向表示部３２とを備える路面表示３０を移動体１００の両側の走行路３００に照射する。路面表示３０は、移動体１００を左右方向の両側から挟む形状となっている。また、本実施の形態においても、移動体１００の表示照射部１５０は、異常表示３５を照射することができる。
なお、路面表示３０および異常表示３５の形状および種類については実施の形態１と同様である。

＊＊＊本実施の形態の効果の説明＊＊＊
本実施の形態に係る移動体１００によれば、移動体１００の移動経路、通信状態、および異常があるかどうかといった移動体１００に関する状態を把握することができるので、周囲の人は移動体１００を利用し易くなる。
例えば、図１６では、移動型のごみ箱の機能を有するゴミ箱型ＡＭＲを示している。ゴミ箱型ＡＭＲを利用する利用者は、ゴミ箱型ＡＭＲの移動経路、通信状態、および異常があるかどうかといった状態を把握することができるので、安心してゴミ箱型ＡＭＲを利用することができる。

＜実施の形態１，２に用いられるコンピュータのハードウェア構成の説明＞
以上の実施の形態１，２で説明した隊列走行システム５００に含まれる移動体１００および管制装置２００の各々には、コンピュータが搭載されている。コンピュータのハードウェア構成について説明する。
ここでは、管制装置２００のコンピュータを例に説明する。

＊＊＊ハードウェア構成の説明＊＊＊
図１８は、上記の実施の形態で用いられるコンピュータのハードウェア構成の例１を示す図である。

管制装置２００は、コンピュータである。管制装置２００は、プロセッサ９１０を備えるとともに、メモリ９２１、補助記憶装置９２２、入出力インタフェース９３０、および通信インタフェース９５０といった他のハードウェアを備える。プロセッサ９１０は、信号線８０を介して他のハードウェアと接続され、これら他のハードウェアを制御する。

プロセッサ９１０は、隊列走行プログラムを実行する装置である。隊列走行プログラムは、管制装置２００の機能を実現するプログラムである。また、隊列走行プログラムは、移動体１００の機能を実現するプログラムでもある。
プロセッサ９１０は、演算処理を行うＩＣである。プロセッサ９１０の具体例は、ＣＰＵ、ＤＳＰ、ＧＰＵである。ＩＣは、ＩｎｔｅｇｒａｔｅｄＣｉｒｃｕｉｔの略語である。ＣＰＵは、ＣｅｎｔｒａｌＰｒｏｃｅｓｓｉｎｇＵｎｉｔの略語である。ＤＳＰは、ＤｉｇｉｔａｌＳｉｇｎａｌＰｒｏｃｅｓｓｏｒの略語である。ＧＰＵは、ＧｒａｐｈｉｃｓＰｒｏｃｅｓｓｉｎｇＵｎｉｔの略語である。

メモリ９２１は、データを一時的に記憶する記憶装置である。メモリ９２１の具体例は、ＳＲＡＭ、あるいはＤＲＡＭである。ＳＲＡＭは、ＳｔａｔｉｃＲａｎｄｏｍＡｃｃｅｓｓＭｅｍｏｒｙの略語である。ＤＲＡＭは、ＤｙｎａｍｉｃＲａｎｄｏｍＡｃｃｅｓｓＭｅｍｏｒｙの略語である。
補助記憶装置９２２は、データを保管する記憶装置である。補助記憶装置９２２の具体例は、ＨＤＤである。また、補助記憶装置９２２は、ＳＤ（登録商標）メモリカード、ＣＦ、ＮＡＮＤフラッシュ、フレキシブルディスク、光ディスク、コンパクトディスク、ブルーレイ（登録商標）ディスク、ＤＶＤといった可搬の記憶媒体であってもよい。なお、ＨＤＤは、ＨａｒｄＤｉｓｋＤｒｉｖｅの略語である。ＳＤ（登録商標）は、ＳｅｃｕｒｅＤｉｇｉｔａｌの略語である。ＣＦは、ＣｏｍｐａｃｔＦｌａｓｈ（登録商標）の略語である。ＤＶＤは、ＤｉｇｉｔａｌＶｅｒｓａｔｉｌｅＤｉｓｋの略語である。

入出力インタフェース９３０は、入出力装置を接続するためのインタフェースである。入出力インタフェース９３０は、具体例としては、ＵＳＢ、ＨＤＭＩ（登録商標）のポートである。ＵＳＢは、ＵｎｉｖｅｒｓａｌＳｅｒｉａｌＢｕｓの略である。ＨＤＭＩ（登録商標）は、Ｈｉｇｈ－ＤｅｆｉｎｉｔｉｏｎＭｕｌｔｉｍｅｄｉａＩｎｔｅｒｆａｃｅの略である。

通信インタフェース９５０は、外部の装置と通信するためのインタフェースである。通信インタフェース９５０は、具体例としては、Ｅｔｈｅｒｎｅｔ（登録商標）のポート、あるいは、無線通信を行う装置である。

隊列走行プログラムは、管制装置２００において実行される。隊列走行プログラムは、プロセッサ９１０に読み込まれ、プロセッサ９１０によって実行される。メモリ９２１には、隊列走行プログラムだけでなく、ＯＳも記憶されている。ＯＳは、ＯｐｅｒａｔｉｎｇＳｙｓｔｅｍの略語である。プロセッサ９１０は、ＯＳを実行しながら、隊列走行プログラムを実行する。隊列走行プログラムおよびＯＳは、補助記憶装置９２２に記憶されていてもよい。補助記憶装置９２２に記憶されている隊列走行プログラムおよびＯＳは、メモリ９２１にロードされ、プロセッサ９１０によって実行される。なお、隊列走行プログラムの一部または全部がＯＳに組み込まれていてもよい。

管制装置２００は、プロセッサ９１０を代替する複数のプロセッサを備えていてもよい。これら複数のプロセッサは、隊列走行プログラムの実行を分担する。それぞれのプロセッサは、プロセッサ９１０と同じように、隊列走行プログラムを実行する装置である。

隊列走行プログラムにより利用、処理または出力されるデータ、情報、信号値および変数値は、メモリ９２１、補助記憶装置９２２、または、プロセッサ９１０内のレジスタあるいはキャッシュメモリに記憶される。

管制装置２００の各部の「部」を「回路」、「工程」、「手順」、「処理」、あるいは「サーキットリー」に読み替えてもよい。隊列走行プログラムは、管制装置２００の各部の「部」を「処理」に読み替えた各処理を、コンピュータに実行させる。管制装置２００の各処理の「処理」を「プログラム」、「プログラムプロダクト」、「プログラムを記憶したコンピュータ読取可能な記憶媒体」、または「プログラムを記録したコンピュータ読取可能な記録媒体」に読み替えてもよい。また、隊列走行方法は、管制装置２００が隊列走行プログラムを実行することにより行われる方法である。
隊列走行プログラムは、コンピュータ読取可能な記録媒体に格納されて提供されてもよい。また、隊列走行プログラムは、プログラムプロダクトとして提供されてもよい。

ハードウェア構成の例１では、管制装置２００の各部の機能がソフトウェアで実現される。変形例として、管制装置２００の各部の機能がハードウェアで実現されてもよい。
具体的には、管制装置２００は、プロセッサ９１０に替えて電子回路９０９を備える。

図１９は、上記の実施の形態で用いられるコンピュータのハードウェア構成の例２を示す図である。
電子回路９０９は、管制装置２００の各部の機能を実現する専用の電子回路である。電子回路９０９は、具体的には、単一回路、複合回路、プログラム化したプロセッサ、並列プログラム化したプロセッサ、ロジックＩＣ、ＧＡ、ＡＳＩＣ、または、ＦＰＧＡである。ＧＡは、ＧａｔｅＡｒｒａｙの略語である。ＡＳＩＣは、ＡｐｐｌｉｃａｔｉｏｎＳｐｅｃｉｆｉｃＩｎｔｅｇｒａｔｅｄＣｉｒｃｕｉｔの略語である。ＦＰＧＡは、Ｆｉｅｌｄ－ＰｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅＧａｔｅＡｒｒａｙの略語である。

管制装置２００の各部の機能は、１つの電子回路で実現されてもよいし、複数の電子回路に分散して実現されてもよい。

別の変形例として、管制装置２００の各部の一部の機能が電子回路で実現され、残りの機能がソフトウェアで実現されてもよい。また、管制装置２００の各部の一部またはすべての機能がファームウェアで実現されてもよい。

プロセッサと電子回路の各々は、プロセッシングサーキットリとも呼ばれる。つまり、管制装置２００の各部の機能は、プロセッシングサーキットリにより実現される。
なお、管制装置２００のコンピュータを例に説明したが、移動体１００に搭載されたコンピュータについても同様の説明を適用できる。

実施の形態３．
本実施の形態では、主に、実施の形態１で説明した隊列走行システム５００における、各移動体の位置と計画位置に基づく経路追従制御について詳しく説明する。
本実施の形態において、実施の形態１と同様の機能を有する構成については同一の符号を付し、その説明を省略する。

図２０は、本実施の形態に係る移動体１００が備える各装置の具体的な構成例を示す図である。
図２０では、図１に記載の統合センサユニット１１０、ＧＮＳＳ測位装置１２０，制御装置１３０、および自律移動装置１４０の各装置の具体的な構成例を示している。

統合センサユニット１１０は、３Ｄライダー、デプスカメラ、超音波センサを備える。デプスカメラは、対象物までの距離情報をカメラ映像にて可視化するカメラであり、例えば、ＩＲ（ｉｎｆｒａｒｅｄｓｐｅｃｔｒｏｓｃｏｐｙ）・近赤外カメラである。
ＧＮＳＳ測位装置１２０は、ＧＮＳＳ受信アンテナおよびＧＮＳＳ受信機を備える高精度測位装置である。
制御装置１３０は、制御ＰＣ（ＰｅｒｓｏｎａｌＣｏｍｐｕｔｅｒ）である。
自律移動装置は、速度操舵制御装置を備える。

移動体１００は、機能要素として、自己位置標定部と隊列データ認識部と経路追従制御部と地図データ部とＳＬＡＭ制御部を備える。各機能要素の機能につては後述する。
自己位置標定部は、ライダー＋デプスカメラ＋ＧＮＳＳ測位装置で実現される。
隊列データ認識部は、デプスカメラ＋制御ＰＣで実現される。
経路追従制御部は、制御ＰＣにより実現される。
地図データ部は、制御ＰＣ内の記憶装置により実現される。
ＳＬＡＭ制御部は、ライダー＋制御ＰＣで実現される。
移動体は前方車両を認識して追従している。隊列データは管制装置から各移動体へ通信され、制御ＰＣ内で保持される。

図２１は、本実施の形態に係る隊列走行システム５００における経路追従制御を説明する図である。
以下において、隊列走行システム５００における各移動体の位置と計画位置に基づく経路追従制御、およびセンサによる周辺車両との距離に基づく車間距離の修正について説明する。

管制装置は、各車両の隊列データを管理する。管制装置は、各隊列車両群の隊列群ＩＤと、各隊列車両群の列番号に対応して車両ＩＤを管理する。例えば隊列群１は、列番号１、２、・・・、Ｎの各車両からなる。各隊列群Ｍの列番号Ｎにはそれぞれ異なる車両ＩＤの車両が割り当てられる。Ｍ，Ｎは正の整数である。
例えば隊列群１列番号１の車両には車両ＩＤｉの車両が割り当てられ、列番号２の車両は車両ＩＤｊの車両が割り当てられ、列番号Ｎの車両は車両ＩＤｋ（ｉ≠ｊ、ｋ≠ｉ、ｋ≠ｊ）の車両が割り当てられる。隊列群２は、同様に列番号１、２、・・・、Ｎからなり、それぞれ異なる車両ＩＤが割り当てられる。ｉ，ｊ，ｋは正の整数である。

管制装置は、各隊列車両群の隊列群ＩＤ毎に、各隊列群列の列番号に対応した車両ＩＤ毎の走行経路計画を生成・管理する。管制装置は、生成した車両ＩＤ毎の走行経路計画を各車両に送信する。各車両の制御ＰＣの経路追従制御部は、走行経路計画に従い、各車両がそれぞれの通過ポイントを計画に従い順次通過するよう経路計画を生成する。例えば、隊列群ＩＤＭ、列番号Ｎ（Ｎ＝１が先頭）の隊列車両に対応した走行経路計画の走行経路データｗＭＮは、計画された走行経路の通過ポイントを表現する複数の３次元座標データｗＭＮｉ＝（ｘＭＮｉ，ｙＭＮｉ，ｚＭＮｉ）（ｉ＝１～Ｐ）（Ｐは正の整数）から構成される。

隊列群Ｍ、列番号１の隊列車両１１は、移動工程Ｋ１でｗ１１１＝（ｘ１１１，ｙ１１１，ｚ１１１）の座標を通過する。この時、列番号２の隊列車両１２はｗ１２１＝（ｘ１２１，ｙ１２１，ｚ１２１）を通過し、列番号３の隊列車両１３はｗ１３１＝（ｘ１３１，ｙ１３１，ｚ１３１）を通過する。次に、隊列車両１１は、移動工程Ｋ２でｗ１１２＝（ｘ１１２，ｙ１１２，ｚ１１２）、隊列車両１２は、ｗ１２２＝（ｘ１２２，ｙ１２２，ｚ１２２）、隊列車両１３はｗ１３２＝（ｘ１３２，ｙ１３２，ｚ１３２）を通過する。このように車両１１、車両１２、車両１３は順に隊列を組んでそれぞれの車両のそれぞれの走行経路の通過ポイントをそれぞれ順次通過するように、走行経路計画が計画される。図２１では、移動工程Ｋ１→Ｋ２→Ｋ３の順に移動することを示している。

また、ｗ１１１とｗ１２１との差分ｄ１、ｗ１２１とｗ１３１との差分ｄ２は、それぞれ予め設定された標準車間距離となるように設定される。この標準車間距離は、車両の特性によって異なる。また、標準車間距離は、車両の走行速度に応じて可変するように設定されていても良い。例えば、速度ｖの時のｄ１、ｄ２はｄ１（ｖ）、ｄ２（ｖ）となる。速度６ｋｍ／ｈの時のｄ１（６）は速度ゼロの時のｄ１（０）よりもｆ（ｖ）だけ大きくなる。例えばｆ（ｖ）＝ｖ＾２＋ｂｖ＋ｃとしても良い。

各車両の地図データ部は、地図データを制御ＰＣの記憶装置に記憶している。
各車両の自己位置標定部は、ライダー＋デプスカメラ＋ＧＮＳＳ測位装置と、地図データに基づいて、自己位置および姿勢を標定する。姿勢は、車両基準局所座標系に対するロール角、ピッチ角、ヨー角もしくは車両基準方向ベクトルといった方位等である。ＧＮＳＳ測位装置は、ＧＮＳＳからの衛星測位信号の観測データと測位補強情報とＩＭＵの計測した加速度、角速度情報の計測データの密結合により、自己位置を標定する。ＩＭＵは、慣性計測装置（ＩｎｅｒｔｉａｌＭｅａｓｕｒｅｍｅｎｔＵｎｉｔ）の略語である。

ＳＬＡＭ制御部は、ライダーにより計測した周辺地物および物体の点群データと、デプスカメラの計測した周辺地物および物体の点群データと、予め得られた地図データ中の点群データを用いてＳＬＡＭ処理を行い、自己位置および方位を推定する。ＧＮＳＳ測位装置の計測した自己位置および方位を得るための観測データとＳＬＡＭ処理により得られた自己位置および方位を得るための観測データに基づいて複合測位が行われ、自己位置および姿勢が標定される。

各車両は、車両ＩＤに対応付けて観測した自己位置および姿勢を管制装置に送信する。管制装置は、車両ＩＤおよび車両ＩＤに対応した隊列群ＩＤＭ、列番号Ｎ、走行経路データｗＭＮｉ、および観測した自己位置および姿勢およびその計測時間を、サーバの車両位置管理データ部に格納・保管する。

隊列データ認識部は、車両前方に取り付けられているデプスカメラによって、前方車両の背面部に設けられたマークの画像認識を行い、マークを画像追尾する。画像追尾により、前方車両のマークとの距離、前方車両のマークの相対的な方位または横ずれを検出する。夜間の場合は、車両前面部に設けたライトで前方車両の背面部を照らしてマークの画像認識を行い、追尾画像中のマークが隊列群を構成する車両に関係するものであるか否かを識別する。予め設定された認識パターン画像との比較照合を行って識別しても良い。

また、隊列データ認識部は、ライダーにより画像追尾した前方車両背面部のマーク周辺から観測されるポイントクラウドのデータを用いて、前方車両の背面部の存在領域を検出する。ポイントクラウドは、前方車両背面部のマーク周辺における車体からの距離と方位から観測されるレーザ点群である。そして、隊列データ認識部は、検出された背面部の存在領域までの距離方位、および／または車形状を求め、前方車両との距離、前方車両の相対的な方位または横ずれを検出しても良い。
また、隊列データ認識部は、予め得られた車両に対応する車形状から車両の相対的な方位角を推定しても良い。
マーク識別の結果、追尾画像中のマークが隊列群を構成する車両に関係するものであることを識別すると、画像追尾している前方車両のマークとの距離、前方車両の相対的な方位（横ずれ）から、前方車両の概略位置を推定する。概略位置の推定は、車両の位置基準（重心位置、センサ設置位置、車体基準位置等）に対するマークの相対位置を考慮して求める。

また、隊列データ認識部は、管制装置との通信により、自車および前方車両の直近の通過ポイントの位置情報を得て、その位置差および方位等の差を計算し、自車の観測した位置および方位等にその差分を加えて前方車両の推定される概略位置を求めても良い。
具体的には、隊列データ認識部は、管制装置側からの定期的な配信データを車両に格納、もしくは車両からの要求により管制装置から配信される配信データを車両に格納、といった方法により、自車および前方車両の直近の通過ポイントの位置情報を得る。より具体的には、隊列データ認識部は、自車の車両ＩＤに対応する隊列車両群ＩＤと、隊列車両の自車および前後車両の列番号と、隊列車両の自車および前後車両の各走行経路データｗＭＮから、自車および前方車両の直近の通過ポイントの位置情報を得る。

また、隊列データ認識部は、管制装置との通信により、自車の車両ＩＤに対応する隊列車両群ＩＤと、その隊列車両における自車および前後車両の列番号に対応した車両ＩＤについて、位置データを参照する。この位置データは、当該各車両ＩＤ対応して管制装置の車両位置管理データに格納されている。そして、隊列データ認識部は、参照した位置データに基づいて自車および前方車両の最新（直近）の位置データを取得する。
隊列データ認識部は、取得した位置データに基づいて、自車と前方車両の位置差および姿勢角差から、前方車両との距離、前方車両の相対的な方位または横ずれを検出しても良い。また、自車および前方または後方車両との通信により、相手方からその位置および姿勢の推定値を得て、得られた自車と前方車両との距離差および方位差を検出しても良い。

なお、隊列データ認識部は、以下の場合に、隊列データで管理されている隊列車両とは異なる車両が割り込んで入っているものと認識する。
・管制装置の位置データに格納された自車の前方車両の位置と、車両の統合センサユニットの３Ｄライダー＋超音波センサ＋デプスカメラで計測した前方車両との距離、方位から推定される前方車両の位置とが、同一時間もしくは近傍時間において所定よりも大きく乖離している場合
・車両の背面部のマークが予め設定された隊列車両のものと異なる場合
・前方もしくは後方車両と自車両とで通信を行い、隊列データで管理されている隊列車両とは異なる車両ＩＤの車両が混入している場合

経路追従制御部は、車両前方に取り付けられているデプスカメラまたはライダーまたはその複合センサ等によって検出した前方車両との距離、前方車両の相対的な方位（横ずれ）の検出結果を用いて、前方車両との距離、位置関係による車間距離の修正を行う。経路追従制御部は、これらの検出結果に基づいて、前方車両との距離および相対的な方位が予め設定された追尾設定距離の範囲内となるように、車間距離の修正と操舵角の調整を行う。前方から２番目の車両が車間距離を調整するとさらに後続（３番目、４番目）の車両がその距離をさらに調整していき、各車両の車間距離が修正される。

以上の実施の形態１から３では、隊列走行システム５００の各装置の各部を独立した機能ブロックとして説明した。しかし、隊列走行システム５００の各装置の構成は、上述した実施の形態のような構成でなくてもよい。隊列走行システム５００の各装置の機能ブロックは、上述した実施の形態で説明した機能を実現することができれば、どのような構成でもよい。
また、実施の形態１から３のうち、複数の部分を組み合わせて実施しても構わない。あるいは、この実施の形態のうち、１つの部分を実施しても構わない。その他、この実施の形態を、全体としてあるいは部分的に、どのように組み合わせて実施しても構わない。
すなわち、実施の形態１から３では、各実施の形態の自由な組み合わせ、あるいは各実施の形態の任意の構成要素の変形、もしくは各実施の形態において任意の構成要素の省略が可能である。

なお、上述した実施の形態は、本質的に好ましい例示であって、本開示の範囲、本開示の適用物の範囲、および本開示の用途の範囲を制限することを意図するものではない。上述した実施の形態は、必要に応じて種々の変更が可能である。

以下、本開示の諸態様を付記としてまとめて記載する。

（付記１）
走行路を走行する移動体において、
前記移動体の位置を表す目印となる特徴部位と前記移動体が走行する移動方向の前後に前記特徴部位から延びた方向表示部とを備える路面表示であって、前記移動体を左右方向の両側から挟む形状の路面表示を、前記移動体の両側の前記走行路に照射する表示照射部を備える移動体。
（付記２）
前記表示照射部は、
前記移動体の両側に前記移動体を左右方向の両側から挟むようにＬ字形状に照射され、前記Ｌ字形状の角部を含む部位を前記特徴部位とし、前記特徴部位から前記移動方向の前後に延びた直線を前記方向表示部とする前記路面表示を照射する付記１に記載の移動体。
（付記３）
前記表示照射部は、
前記移動体の両側に前記移動体を左右方向の両側から挟むように曲線形状に照射され、前記曲線形状の頂点を含む部位を前記特徴部位とし、前記特徴部位から前記移動方向の前後に延びた曲線を前記方向表示部とする前記路面表示を照射する付記１に記載の移動体。
（付記４）
前記表示照射部は、
前記移動体に異常を検知すると、前記移動体の前端部と後端部との間の前記走行路に、前記異常が検知されたことを示す異常表示であって前記路面表示とは異なる異常表示を照射する付記１から付記３のいずれか１項に記載の移動体。
（付記５）
前記表示照射部は、
前記路面表示において前記移動方向を示す矢印を表記することにより前記移動体の軌道を表す付記１から付記４のいずれか１項に記載の移動体。
（付記６）
前記表示照射部は、
前記路面表示に線の種類により前記移動体の通信状態を表す付記１から付記５のいずれか１項に記載の移動体。
（付記７）
走行路を隊列走行する複数の移動体に含まれる移動体において、
前記移動体が走行する移動方向の前後に延びている路面表示であって、前記移動方向の前方の端部が前記移動体の前端部と後端部との間の前記走行路に位置し、前記移動方向の後方の端部が前記移動体の後端部より後ろの前記走行路に位置している路面表示を、前記移動体の後方両側の前記走行路に照射する表示照射部を備える移動体。
（付記８）
前記路面表示は、前記移動体における前記移動方向の後方を左右方向の両側から挟むように前記移動方向の後方両側の前記走行路に照射される付記７に記載の移動体。
（付記９）
前記表示照射部は、
前記移動体の位置を表す目印となる特徴部位と、前記移動方向の前後に前記特徴部位から延びた方向表示部とを備える前記路面表示を照射する付記８に記載の移動体。
（付記１０）
前記表示照射部は、
前記移動体の両側に前記移動体を左右方向の両側から挟むようにＬ字形状に照射され、前記Ｌ字形状の角部を含む部位を、前記移動体の位置を表す目印となる特徴部位とし、前記特徴部位から前記移動方向の前後に延びた直線を前記方向表示部とする前記路面表示を照射する付記７から付記９のいずれか１項に記載の移動体。
（付記１１）
前記表示照射部は、
前記移動体の両側に前記移動体を左右方向の両側から挟むように曲線形状に照射され、前記曲線形状の頂点を含む部位を、前記移動体の位置を表す目印となる特徴部位とし、前記特徴部位から前記移動方向の前後に延びた曲線を前記方向表示部とする前記路面表示を照射する付記７から付記９のいずれか１項に記載の移動体。
（付記１２）
前記表示照射部は、
前記移動体に異常を検知すると、前記移動体の前端部と後端部との間の前記走行路に、前記異常が検知されたことを示す異常表示であって他の正常な移動体が表示している前記路面表示とは異なる異常表示を照射する付記７から付記１１のいずれか１項に記載の移動体。
（付記１３）
前記表示照射部は、
前記路面表示において前記移動方向を示す矢印を表記することにより前記移動体の軌道を表す付記７から付記１２のいずれか１項に記載の移動体。
（付記１４）
前記表示照射部は、
前記路面表示に線の種類により前記移動体の通信状態を表す付記７から付記１３のいずれか１項に記載の移動体。
（付記１５）
走行路を隊列走行する複数の移動体に含まれる移動体において、
前記移動体に異常が検知されると、前記移動体の前端部と後端部との間の前記走行路に、前記異常が検知されたことを示す異常表示を照射する表示照射部を備える移動体。
（付記１６）
前記移動体は、施設内の前記走行路を低速で走行するＰＭＶ（ＰｅｒｓｏｎａｌＭｏｂｉｌｉｔｙＶｅｈｉｃｌｅ）あるいはＡＭＲ（ＡａｕｔｏｎｏｍｏｕｓＭｏｂｉｌｅＲｏｂｏｔ）である付記１から付記１５のいずれか１項に記載の移動体。
（付記１７）
走行路を隊列走行する複数の移動体と前記複数の移動体の各移動体と通信する管制装置とを備え、前記隊列走行する複数の移動体を隊列として、複数の隊列を制御する隊列走行システムにおいて、
前記複数の移動体に含まれる移動体は、
前記移動体の両側の前記走行路に、前記移動体が走行する移動方向の前後に延びた路面表示を照射する表示照射部を備え、
前記管制装置は、
前記複数の隊列の隊列ごとに異なる路面表示を照射するように、前記隊列に含まれる前記複数の移動体の各移動体の前記表示照射部に前記路面表示を表示させる制御部を備える隊列走行システム。

３０路面表示、３１特徴部位、３２方向表示部、３５異常表示、３１１前方の端部、３１２後方の端部、１００移動体、１０１前端部、１０２後端部、１１０統合センサユニット、１２０ＧＮＳＳ測位装置、１３０制御装置、１４０自律移動装置、１５０表示照射部、２００管制装置、２１０制御部、３００走行路、４００隊列、９０９電子回路、９１０プロセッサ、９２１メモリ、９２２補助記憶装置、９３０入出力インタフェース、９５０通信インタフェース。

Claims

走行路を走行する移動体において、
前記移動体の位置を表す目印となる特徴部位と前記移動体が走行する移動方向の前後に前記特徴部位から延びた方向表示部とを備える路面表示であって、前記移動方向の前方の端部が前記移動体の前端部と後端部との間の前記走行路に位置し、前記移動方向の後方の端部が前記移動体の後端部より後ろの前記走行路に位置している路面表示を、前記移動体の両側の前記走行路に照射する表示照射部
を備える移動体。
前記表示照射部は、
前記移動体の両側に前記移動体を左右方向の両側から挟むようにＬ字形状に照射され、
前記Ｌ字形状の角部を含む部位を前記特徴部位とし、前記特徴部位から前記移動方向の前後に延びた直線を前記方向表示部とする前記路面表示を照射する請求項１に記載の移動体。
前記表示照射部は、
前記移動体の両側に前記移動体を左右方向の両側から挟むように曲線形状に照射され、
前記曲線形状の頂点を含む部位を前記特徴部位とし、前記特徴部位から前記移動方向の前後に延びた曲線を前記方向表示部とする前記路面表示を照射する請求項１に記載の移動体。
前記表示照射部は、
前記移動体に異常を検知すると、前記移動体の前端部と後端部との間の前記走行路に、
前記異常が検知されたことを示す異常表示であって前記路面表示とは異なる異常表示を照射する請求項１から請求項３のいずれか１項に記載の移動体。
前記表示照射部は、
前記路面表示において前記移動方向を示す矢印を表記することにより前記移動体の軌道を表す請求項１から請求項３のいずれか１項に記載の移動体。
前記表示照射部は、
前記路面表示に線の種類により前記移動体の通信状態を表す請求項１から請求項３のいずれか１項に記載の移動体。
走行路を走行する移動体において、
前記移動体の位置を表す目印となる特徴部位と前記移動体が走行する移動方向の前後に前記特徴部位から延びた方向表示部とを備える路面表示であって、前記移動体を左右方向の両側から挟む形状の路面表示を、前記移動体の両側の前記走行路に照射する表示照射部を備え、
前記表示照射部は、
前記路面表示に線の種類により前記移動体の通信状態を表す
移動体。
走行路を隊列走行する複数の移動体に含まれる移動体において、
前記移動体が走行する移動方向の前後に延びている路面表示であって、前記移動方向の前方の端部が前記移動体の前端部と後端部との間の前記走行路に位置し、前記移動方向の後方の端部が前記移動体の後端部より後ろの前記走行路に位置している路面表示を、前記移動体の後方両側の前記走行路に照射する表示照射部を備える移動体。
前記路面表示は、前記移動体における前記移動方向の後方を左右方向の両側から挟むように前記移動方向の後方両側の前記走行路に照射される請求項８に記載の移動体。
前記表示照射部は、
前記移動体の位置を表す目印となる特徴部位と、前記移動方向の前後に前記特徴部位から延びた方向表示部とを備える前記路面表示を照射する請求項９に記載の移動体。
前記表示照射部は、
前記移動体の両側に前記移動体を左右方向の両側から挟むようにＬ字形状に照射され、
前記Ｌ字形状の角部を含む部位を、前記移動体の位置を表す目印となる特徴部位とし、前記特徴部位から前記移動方向の前後に延びた直線を方向表示部とする前記路面表示を照射する請求項８から請求項１０のいずれか１項に記載の移動体。
前記表示照射部は、
前記移動体の両側に前記移動体を左右方向の両側から挟むように曲線形状に照射され、
前記曲線形状の頂点を含む部位を、前記移動体の位置を表す目印となる特徴部位とし、前記特徴部位から前記移動方向の前後に延びた曲線を方向表示部とする前記路面表示を照射する請求項８から請求項１０のいずれか１項に記載の移動体。
前記表示照射部は、
前記移動体に異常を検知すると、前記移動体の前端部と後端部との間の前記走行路に、
前記異常が検知されたことを示す異常表示であって他の正常な移動体が表示している前記路面表示とは異なる異常表示を照射する請求項８から請求項１０のいずれか１項に記載の移動体。
前記表示照射部は、
前記路面表示において前記移動方向を示す矢印を表記することにより前記移動体の軌道を表す請求項８から請求項１０のいずれか１項に記載の移動体。
前記表示照射部は、
前記路面表示に線の種類により前記移動体の通信状態を表す請求項８から請求項１０のいずれか１項に記載の移動体。
走行路を隊列走行する複数の移動体に含まれる移動体において、
前記移動体に異常が検知されると、前記移動体の前端部と後端部との間の前記走行路に、前記異常が検知されたことを示す異常表示を照射する表示照射部を備える移動体。
前記移動体は、施設内の前記走行路を低速で走行するＰＭＶ（ＰｅｒｓｏｎａｌＭｏｂｉｌｉｔｙＶｅｈｉｃｌｅ）あるいはＡＭＲ（ＡａｕｔｏｎｏｍｏｕｓＭｏｂｉｌｅＲｏｂｏｔ）である請求項１または請求項８に記載の移動体。
走行路を隊列走行する複数の移動体と前記複数の移動体の各移動体と通信する管制装置とを備え、前記隊列走行する複数の移動体を隊列として、複数の隊列を制御する隊列走行システムにおいて、
前記複数の移動体に含まれる移動体は、
前記移動体の両側の前記走行路に、前記移動体が走行する移動方向の前後に延びた路面表示を照射する表示照射部を備え、
前記管制装置は、
前記複数の隊列の隊列ごとに異なる路面表示を照射するように、前記隊列に含まれる前記複数の移動体の各移動体の前記表示照射部に前記路面表示を表示させる制御部を備える
隊列走行システム。