JP7814293B2 - ケーブル供給装置およびアクセス装置 - Google Patents

Description

本開示は、ケーブル供給装置およびアクセス装置に関するものである。

例えば、原子力発電プラントにて、原子炉圧力容器の内部の炉心燃料が原子炉格納容器の中の構造物と一緒に溶融して固化すると、放射性廃棄物としての燃料デブリが発生する。そのため、燃料デブリなどの放射性廃棄物を原子炉格納容器から外部に取り出して処理する必要がある。放射性廃棄物の処理装置として、例えば、下記特許文献１に記載されたものがある。特許文献１に記載された放射性廃棄物の回収装置は、エンクロージャの内部に配置され、作業装置と案内装置を備える。

特開２０２１－１０２５０２号公報

従来の放射性廃棄物の回収装置は、案内装置が原子炉格納容器の内部に作業装置を移動し、作業装置に設けられた加工装置が放射性廃棄物を加工する。ここで、放射性廃棄物の回収装置は、作業装置に対して加工装置を作動するための駆動力（例えば、電力や油圧など）を供給する必要があり、ケーブルベア（登録商標）を供給するケーブル供給装置を有する。ケーブル供給装置は、エンクロージャに配置され、必要な長さのケーブルを巻き取って収容可能であると共に、作業装置が放射性廃棄物の内部に移動するとき、ケーブルを繰り出す必要がある。そのため、ケーブル供給装置の小型化が必要であると共に、エンクロージャから繰り出されたケーブルの損傷を抑制する必要がある。

本開示は、上述した課題を解決するものであり、装置の小型化を図ると共にケーブルの損傷を抑制可能とするケーブル供給装置およびアクセス装置を提供することを目的とする。

上記の目的を達成するための本開示のケーブル供給装置は、駆動回転可能である第１シーブと、回転可能であると共に前記第１シーブに対して接近離反自在な第２シーブと、ケーブルを支持可能であると共に前記第１シーブおよび前記第２シーブに掛け回されるケーブルベアと、を備え、前記ケーブルベアは、隙間を空けて直列に配置される複数のケーブルブロックと、前記複数のケーブルブロックを屈曲自在に連結する連結索条と、前記複数のケーブルブロックに設けられるケーブル収納部と、前記複数のケーブルブロックの屈曲角度を制限する屈曲角度制限部と、を有する。

また、本開示のアクセス装置は、原子炉格納容器の外部からペネトレーションを通して内部の被処理物にアクセスするアクセス装置であって、前記原子炉格納容器の外部で水平方向に沿って移動可能なアライメント装置と、前記アライメント装置に支持されると共に複数のアームが長手方向に沿って互いに移動自在に連結されるテレスコピック装置と、請求項１に記載のケーブル供給装置と、前記ケーブル供給装置及び前記テレスコピック装置に支持されるケーブルと、を備える。

本開示のケーブル供給装置およびアクセス装置によれば、装置の小型化を図ることができると共に、ケーブルの損傷を抑制することができる。

図１は、本実施形態のアクセス装置を表す概略図である。 図２は、アクセス装置を表す斜視図である。 図３は、アクセス装置の作動を表す概略図である。 図４は、本実施形態のケーブル供給装置を表す斜視図である。 図５は、ケーブル供給装置を表す側面図である。 図６は、駆動プーリを表す図５のVI－VI断面図である。 図７は、駆動プーリを表す図６のVII－VII断面図である。 図８は、第１従動プーリを表す図５のVIII－VIII断面図である。 図９は、ケーブルベアを表す斜視図である。 図１０は、ケーブルベアを表す平面図である。 図１１は、ケーブルベアを表す側面図である。 図１２は、直線状をなすケーブルベアの概略図である。 図１３は、屈曲状をなすケーブルベアの概略図である。 図１４は、アクセス装置における工具による作業状態を表す概略図である。 図１５は、アクセス装置が設置された沸騰水型原子炉を表す概略図である。 図１６は、アクセス装置が設置された沸騰水型原子炉を表す水平概略図である。

以下に図面を参照して、本開示の好適な実施形態を詳細に説明する。なお、この実施形態により本開示が限定されるものではなく、また、実施形態が複数ある場合には、各実施形態を組み合わせて構成するものも含むものである。また、実施形態における構成要素には、当業者が容易に想定できるもの、実質的に同一のもの、いわゆる均等の範囲のものが含まれる。

＜沸騰水型原子炉＞
本実施形態で適用する原子炉は、軽水を原子炉冷却材及び中性子減速材として使用し、軽水を炉心で沸騰させて蒸気を発生させる沸騰水型原子炉（ＢＷＲ：Boiling Water Reactor）である。但し、原子炉は、沸騰水型原子炉に限らず、加圧水型原子炉（ＰＷＲ：Pressurized Water Reactor）など、その他の形式の原子炉であってもよい。

図１５は、アクセス装置が設置された沸騰水型原子炉を表す概略図、図１６は、アクセス装置が設置された沸騰水型原子炉を表す水平概略図である。

図１５および図１６に示すように、沸騰水型原子炉１００は、原子炉格納容器１０１内に原子炉１０２が格納されて構成される。原子炉格納容器１０１は、原子炉建屋１０３内に設置され、上端部に上蓋１０４が取付けられることで密封される。原子炉格納容器１０１は、内部に形成されたドライウェル１０５と、冷却水が充填された圧力抑制プールが内部に形成される複数の圧力抑制室１０６とを有する。ドライウェル１０５は、ベント通路１０７を介して圧力抑制室１０６に連結され、ベント通路１０７の先端部が圧力抑制プールの冷却水中に浸漬される。

原子炉建屋１０３は、原子炉格納容器１０１を支持し、上蓋１０４の上方に複数に分割されて放射線遮へい体として機能する複数のシールドプラグ１０８が配置され、複数のシールドプラグ１０８により原子炉格納容器１０１が密閉保持される。

原子炉１０２は、上蓋１０９が取付けられて構成される原子炉容器１１０、核燃料物質を含む複数の燃料集合体が装荷された炉心１１１、気水分離器１１２、蒸気乾燥器１１３などにより構成される。この場合、炉心１１１、気水分離器１１２、蒸気乾燥器１１３は、原子炉容器１１０内に配置される。原子炉容器１１０は、内部に炉心シュラウド１１４が配置され、炉心１１１を取り囲んでいる。炉心１１１は、内部に複数の燃料集合体が装荷され、この各燃料集合体は、下端部が炉心支持板１１５により支持され、上端部が上部格子板１１６によって保持される。気水分離器１１２は、上部格子板１１６よりも上方に配置され、蒸気乾燥器１１３が気水分離器１１２の上方に配置される。

複数の制御棒１１７は、下方から炉心１１１に挿入されるように配置される。複数の制御棒１１７は、制御棒案内管（図示略）内に配置され、上下方向に移動自在となり、炉心１１１の内部に配置されている燃料集合体間に対して出し入れされて原子炉出力が制御される。制御棒駆動機構１１８は、原子炉容器１１０の下鏡に取付けられており、各制御棒案内管内の制御棒１１７に連結されている。

原子炉容器１１０は、炉心構造物として、前述した炉心１１１だけでなく、気水分離器１１２、蒸気乾燥器１１３、炉心シュラウド１１４、炉心支持板１１５、上部格子板１１６、制御棒１１７などが内部に配置される。

また、原子炉容器１１０は、原子炉格納容器１０１内の底部に設けられたコンクリートマット１１９上に設けられた筒状のペデスタル１２０上に据付けられる。そして、筒状のγ線遮蔽体１２１が、ペデスタル１２０の上端に設置され、原子炉容器１１０の外側を取り囲んでいる。

ところで、原子力発電プラントにて、原子炉容器１１０の内部の炉心１１１などが溶融すると、溶融した燃料など溶融物が原子炉容器１１０の底部に堆積したり、原子炉容器１１０も溶融してコンクリートマット１１９に落下したりする。この場合、原子炉格納容器１０１は、内部に冷却水が供給されることで冷却され、ペデスタル１２０内に冷却水が貯留されることで溶融物が冷却されて固化する。固化した溶融物は、放射性廃棄物Ｍとして調査や回収の対象となる。

放射性廃棄物の処理装置１３０は、原子炉格納容器１０１の内部にある放射性廃棄物（デブリ）Ｍの調査や回収などを行うものである。原子炉建屋１０３は、中央部に原子炉１０２（原子炉容器１１０）を支持する原子炉格納容器１０１が配置され、原子炉格納容器１０１の外側に部屋１３１が設けられる。部屋１３１は、原子炉１０２の正常運転時には、作業者が被ばくすることなく安全に立ち入ることができる空間である。部屋１３１は、コンクリート製の壁部１３２により区画される。部屋１３１は、コンクリート構造壁を貫通して原子炉格納容器１０１内に連通する作業孔１３４が設けられる。

放射性廃棄物の処理装置１３０は、原子炉建屋１０３における部屋１３１に設置される。放射性廃棄物の処理装置１３０は、アクセス装置１０と、エンクロージャ２０とを有する。エンクロージャ２０は、原子炉格納容器１０１の作業孔（ペネトレーション）１３４に連通管１３５を介して連結される。

＜アクセス装置の構成＞
図１は、本実施形態のアクセス装置を表す概略図、図２は、アクセス装置を表す斜視図である。

図１および図２に示すように、アクセス装置１０は、原子炉格納容器１０１の外部からペネトレーションとしての作業孔１３４を通して内部の被処理物としての放射性廃棄物Ｍにアクセスするものである。アクセス装置１０は、放射性廃棄物の処理装置１３０を構成する一部である。

アクセス装置１０は、アライメント装置１１と、テレスコピック装置１２と、チルト装置１３と、ケーブル供給装置１４とを備える。チルト装置１３は、先端部に多軸マニピュレータ１５を介して工具１６が装着される。工具１６は、放射性廃棄物Ｍに対する作業の種類に応じて交換可能である。なお、アクセス装置１０は、このような構成に限定されるものではなく、多軸マニピュレータ１５を介して工具１６に代えて別の装置を設けてもよい。

アクセス装置１０は、エンクロージャ２０の内部に配置される。エンクロージャ２０は、原子炉格納容器１０１の外側の部屋１３１の床面Ｇに設置される。エンクロージャ２０は、外部空間である部屋１３１と隔離された密閉空間を形成するものである。作業者は、エンクロージャ２０の外部から遠隔操作、または、マニピュレータを用いて内部に配置された各種の機器を操作して作業を行うことができる。

エンクロージャ２０は、収容部２１と、ゲート部２２とを有する。収容部２１は、直方体の中空形状をなし、図示しない入口部が設けられ、開閉扉により開閉自在である。入口部を通して各種の機器を収容部２１に搬入可能であると共に搬出可能である。ゲート部２２は、収容部２１における長手方向の一端部に設けられる。ゲート部２２は、収容部２１と連通管１３５とを連通可能であると共に、遮断可能である。ゲート部２２は、一端部が収容部２１に連通し、他端部に開口部２３が設けられる。ゲート部２２は、収容部２１側に第１開閉扉２４が設けられ、開口部２３側に第２開閉扉２５が設けられる。収容部２１は、第１開閉扉２４および第２開閉扉２５を開放すると、ゲート部２２を介して連通管１３５に連通し、作業孔１３４を介して原子炉格納容器１０１に連通する。一方、収容部２１は、第１開閉扉２４および第２開閉扉２５を閉止するとゲート部２２が遮断され、連通管１３５、作業孔１３４、原子炉格納容器１０１との連通が遮断される。

アライメント装置１１は、エンクロージャ２０の内部に配置される。アライメント装置１１は、水平方向に沿って移動自在に配置される。アライメント装置１１は、レール部３１と、牽引部３２と、調整機構３３とを有する。

レール部３１は、エンクロージャ２０の内部の床面Ｇに敷設される。レール部３１は、連通管１３５および作業孔１３４に平行で、且つ、平面視で連通管１３５および作業孔１３４と一直線状をなすように配置される。牽引部３２は、レール部３１に移動自在に支持される。牽引部３２は、テレスコピック装置１２の基端部が連結される。牽引部３２は、レール部３１上を移動することで、テレスコピック装置１２をエンクロージャ２０から搬出する方向と、エンクロージャ２０に搬入する方向に移動することができる。調整機構３３は、牽引部３２に対してテレスコピック装置１２の基端部を鉛直方向および牽引部３２の移動方向に直交する水平方向（幅方向）に位置調整可能である。

テレスコピック装置１２は、アライメント装置１１に支持される。テレスコピック装置１２は、アライメント装置１１によりレール部３１の長手方向に移動可能である。テレスコピック装置１２は、複数（本実施形態では、３本）のアーム３４、３５、３６が長手方向に沿って互いに移動自在に連結される。但し、アームの本数は、３本に限らず、複数本であればよい。基端アーム３４は、基端部がアライメント装置１１の牽引部３２に連結される。中間アーム３５は、基端アーム３４に移動自在に支持される。先端アーム３６は、中間アーム３５に移動自在に支持される。例えば、アーム３４は、四角断面形状をなし、アーム３５、３６は、Ｕ字断面形状をなし、アーム３４にアーム３５、３６が重なり合って配置される。

チルト装置１３は、テレスコピック装置１２の先端部に連結される。チルト装置１３は、チルトアーム３７を有する。チルトアーム３７は、基端部が先端アーム３６の先端部に上下に回動自在に連結される。チルトアーム３７は、先端アーム３６の水平方向に対する鉛直方向の角度を変更可能である。すなわち、チルトアーム３７は、基端部が先端アーム３６に回動自在に支持されており、先端部が自重により下降することで、角度を変更可能である。

チルト装置１３は、先端部に多軸マニピュレータ１５が連結される。多軸マニピュレータ１５は、例えば、７軸駆動であるが、この構成に限定されない。多軸マニピュレータ１５は、先端部に工具１６を装着可能である。工具１６は、例えば、切削工具、研削工具、切断工具などであるが、この構成に限定されない。

ケーブル供給装置１４は、天板レール部４０と、筐体部４１と、駆動シーブ（第１シーブ）４２と、第１従動シーブ（第２シーブ）４３と、第２従動シーブ（第２シーブ）４４と、ケーブルベア４５とを有する。

天板レール部４０は、エンクロージャ２０の内部に配置される。天板レール部４０は、エンクロージャ２０の天井部に固定される。筐体部４１は、天井レール部４０に長手方向に沿って移動自在に支持される。駆動シーブ４２は、筐体部４１の前方側（図１の右方側）に配置される。駆動シーブ４２は、筐体部４１に支持され、駆動回転可能である。第１従動シーブ４３は、筐体部４１の後方側（図１の左方側）に配置される。第１従動シーブ４３は、筐体部４１に長手方向に沿って移動自在に支持され、従動回転自在である。第２従動シーブ４４は、筐体部４１の後方側（図１の左方側）に配置される。第２従動シーブ４４は、筐体部４１に長手方向に沿って移動自在に支持され、従動回転自在である。

すなわち、駆動シーブ４２は、筐体部４１の前方側に配置され、第１従動シーブ４３および第２従動シーブ４４は、筐体部４１の後方側に配置される。筐体部４１の後方側で、上方側に第１従動シーブ４３が配置され、下方側に第２従動シーブ４４が配置される。そして、第１従動シーブ４３および第２従動シーブ４４は、駆動シーブ４２に対して接近離反自在である。

なお、天板レール部４０および筐体部４１は、エンクロージャ２０の内部に配置されるが、上述した支持構造に限定されるものではない。例えば、天板レール部４０をエンクロージャ２０の側面壁に固定し、天板レール部４０に対して筐体部４１を移動自在に支持してもよい。

ケーブルベア４５は、複数のケーブル２００（図１１参照）を支持可能である。ケーブルベア４５は、所定の長さを有し、帯形状をなす。ケーブルベア４５は、帯の厚さ方向に向けて屈曲可能である。ケーブルベア４５は、駆動シーブ４２と第１従動シーブ４３および第２従動シーブ４４に掛け回され、長手方向に沿って移動可能である。すなわち、ケーブルベア４５は、長手方向の一端部側が第１従動シーブ４３に掛け回され、長手方向の中間部が駆動シーブ４２に掛け回され、長手方向の他端部側が第２従動シーブ４４に掛け回される。つまり、ケーブルベア４５は、長手方向の一端部側が駆動シーブ４２の近傍で筐体部４１に固定される。ケーブルベア４５は、一端部側から筐体部４１の後方側に延出され、第１従動シーブ４３に掛け回されてから反転して筐体部４１の前方側に延出され、駆動シーブ４２に掛け回されてから反転して筐体部４１の後方側に延出され、第２従動シーブ４４に掛け回される。その後、ケーブルベア４５は、反転して筐体部４１の前方側に延出される。

そのため、ケーブルベア４５は、駆動シーブ４２が駆動回転することで長手方向に移動し、このとき、第１従動シーブ４３および第２従動シーブ４４が従動回転することで、支持される。また、ケーブルベア４５は、駆動シーブ４２に対して第１従動シーブ４３および第２従動シーブ４４が移動して接近または離間することで、繰り出し量が調整される。

＜アクセス装置の作動＞
図３は、アクセス装置の作動を表す概略図である。

図１から図３に示すように、アクセス装置１０は、アライメント装置１１を作動することで、テレスコピック装置１２およびチルト装置１３を介して多軸マニピュレータ１５および工具１６をエンクロージャ２０から搬出し、連通管１３５および作業孔１３４を通して原子炉格納容器１０１の内部に移動する。

まず、エンクロージャ２０の内部にて、屈曲状態にある多軸マニピュレータ１５を作動させることで、多軸マニピュレータ１５および工具１６を連通管１３５および作業孔１３４に挿入して直線状態とする。次に、アライメント装置１１の牽引部３２をレール部３１に沿って移動することで、テレスコピック装置１２およびチルト装置１３を連通管１３５および作業孔１３４に挿入する。

続いて、テレスコピック装置１２にて、基端アーム３４に対して中間アーム３５を移動すると共に、中間アーム３５に対して先端アーム３６を移動することで、チルト装置１３を介して多軸マニピュレータ１５および工具１６を原子炉格納容器１０１の内部に移動する。そして、チルト装置１３にて、先端アーム３６に対してチルトアーム３７をチルトさせることで、多軸マニピュレータ１５および工具１６を下降する。その後、多軸マニピュレータ１５を作動して工具１６を所定の位置に移動し、工具１６による各種の加工を実施する。

このとき、ケーブル供給装置１４は、駆動シーブ４２を駆動回転すると共に、第１従動シーブ４３および第２従動シーブ４４を移動することで、ケーブルベア４５を長手方向に沿って移動する。すなわち、ケーブル供給装置１４は、テレスコピック装置１２およびチルト装置１３を介した多軸マニピュレータ１５および工具１６の移動に伴ってケーブルベア４５を供給していく。そのため、ケーブルベア４５に支持されたケーブル２００が工具１６の移動に追従し、駆動力を供給可能となる。

なお、アライメント装置１１とテレスコピック装置１２とチルト装置１３は、既に出願済である特願２０２１－１１６６７３に記載されているものとほぼ同様である。

＜ケーブル供給装置＞
図４は、本実施形態のケーブル供給装置を表す斜視図、図５は、ケーブル供給装置を表す側面図、図６は、駆動プーリを表す図５のVI－VI断面図、図７は、駆動プーリを表す図６のVII－VII断面図、図８は、第１従動プーリを表す図５のVIII－VIII断面図である。

図４に示すように、ケーブル供給装置１４は、前述したように、天板レール部４０と、筐体部４１と、駆動シーブ４２と、第１従動シーブ４３と、第２従動シーブ４４と、ケーブルベア４５とを有する。

図５および図６に示すように、天板レール部４０にて、天板５１は、所定長さを有する平板形状をなし、軽量化のために多数の円形孔が形成される。天板５１は、エンクロージャ２０（図１参照）の天井部に固定される。天板５１は、下面に左右一対の第１レール５２が固定される。筐体部４１にて、筐体フレーム５３は、左右一対の第１転動ローラ５４が水平軸心を中心として回転自在に支持されると共に、左右一対の位置規制ローラ５５が鉛直軸心を中心として回転自在に支持される。筐体フレーム５３は、第１転動ローラ５４が天板５１の第１レール５２に支持され、位置規制ローラ５５が第１レール５２の端面に支持される。

駆動シーブ４２は、筐体部４１の前方側（図５の右方側）に配置される。駆動シーブ４２は、軸方向の一方に回転板５６が固定され、回転板５６に固定された回転軸５７が左右一対の支持フレーム５８に回転自在に支持される。左右一対の支持フレーム５８は、上部が連結軸５９により連結され、左右一対の第２転動ローラ６０が水平軸心を中心として回転自在に支持される。筐体フレーム５３は、左右一対の第２レール６１が固定される。支持フレーム５８は、第２転動ローラ６０が筐体フレーム５３の第２レール６１に支持される。駆動シーブ４２は、支持フレーム５８を介して筐体フレーム５３に移動自在に支持されるが、通常、筐体フレーム５３に対して移動不能に固定される。

駆動シーブ４２は、回転板５６との間に内歯ギア６２が固定される。一方、支持フレーム５８は、駆動装置６３が固定され、駆動ギア６４が駆動シーブ４２の内歯ギア６２に噛み合う。そのため、駆動装置６３を駆動すると、駆動ギア６４が回転し、駆動ギア６４が噛み合う内歯ギア６２が回転し、内歯ギア６２と一体の駆動シーブ４２が回転する。また、天板５１は、取付台７５を介してラック７６が固定される。一方、筐体フレーム５３は、駆動装置７７が固定され、駆動ギア７８がラック７６に噛み合う。そのため、駆動装置７７を駆動すると、駆動ギア７８がラック７６に噛み合いながら回転し、筐体フレーム５３、つまり、筐体部４１が移動する。なお、天板５１側に駆動装置７７を設け、筐体フレーム５３側にラック７６を設けてもよい。

図５および図８に示すように、第１従動シーブ４３は、筐体部４１の後方側（図５の左方側）に配置される。第１従動シーブ４３は、軸方向の両側に回転軸６５が固定され、回転軸６５が左右一対の支持フレーム６６に回転自在に支持される。左右一対の支持フレーム６６は、上部が連結軸６７により連結され、左右一対の第３転動ローラ６８が水平軸心を中心として回転自在に支持される。支持フレーム６６は、第３転動ローラ６８が筐体フレーム５３の第２レール６１に支持される。第１従動シーブ４３は、支持フレーム６６を介して筐体フレーム５３に移動自在に支持される。

第２レール６１は、ラック６９が固定される。一方、第１従動シーブ４３は、支持フレーム６６に駆動装置７０が固定され、駆動ギア７１が第２レール６１のラック６９に噛み合う。そのため、駆動装置７０を駆動すると、駆動ギア７１が回転し、駆動ギア７１がラック６９に噛み合いながら転動し、第１従動シーブ４３が第２レール６１に支持されながら移動する。

なお、ここでは、第１従動シーブ４３について説明したが、第２従動シーブ４４も同様に、筐体部４１の後方側（図１の左方側）に配置され、筐体部４１に長手方向に沿って移動自在に支持される。

また、図６および図７に示すように、駆動シーブ４２は、外周部における軸方向の両側に連結ピン７２ａ、７２ｂが設けられる。第１連結ピン７２ａは、駆動シーブ４２の外周部における軸方向の一方側で、周方向に等間隔で固定される。第２連結ピン７２ｂは、駆動シーブ４２の外周部における軸方向の他方側で、周方向に等間隔で固定される。駆動シーブ４２の周方向にて、複数の第１連結ピン７２ａと複数の第２連結ピン７２ｂの固定位置の位相は同じである。駆動シーブ４２にケーブルベア４５が掛け回されたとき、連結ピン７２ａ、７２ｂがケーブルベア４５に係止することで、駆動シーブ４２の回転力がケーブルベア４５に伝達され、ケーブルベア４５が移動可能となる。

図４および図５に示すように、駆動シーブ４２は、筐体部４１の前方側に配置され、第１従動シーブ４３および第２従動シーブ４４は、筐体部４１の後方側に配置される。ケーブルベア４５は、長手方向の一端部４５ａが駆動シーブ４２の近傍で筐体部４１に固定される。ケーブルベア４５は、一端部４５ａから筐体部４１の後方側に延出され、第１従動シーブ４３に下方から掛け回されてから反転する。ケーブルベア４５は、第１従動シーブ４３から筐体部４１の前方側に延出され、駆動シーブ４２に上方から掛け回されてから反転する。ケーブルベア４５は、駆動シーブ４２から筐体部４１の後方側に延出され、第２従動シーブ４４に上方から掛け回されてから反転し、長手方向の他端部４５ｂが筐体部４１の前方側に延出される。

ケーブル供給装置１４は、アライメント装置１１によりテレスコピック装置１２およびチルト装置１３を介して多軸マニピュレータ１５および工具１６が原子炉格納容器１０１の内部に移動するのに追従して作動する。すなわち、ケーブル供給装置１４は、工具１６などの前進に伴ってケーブルベア４５が牽引されることで供給する。このとき、まず、第２従動シーブ４４が天板レール部４０に沿って前方側、つまり、駆動シーブ４２に接近する側に移動する。すると、第２従動シーブ４４が移動しながら回転し、ケーブルベア４５の他端部４５ｂが前方に繰り出される。そして、第２従動シーブ４４は、駆動シーブ４２に最接近すると、その位置で停止する。次に、駆動シーブ４２が回転すると共に、第１従動シーブ４３が天板レール部４０に沿って前方側、つまり、駆動シーブ４２に接近する側に移動する。すると、第１従動シーブ４３が移動しながら回転し、ケーブルベア４５の他端部４５ｂがさらに前方に繰り出される。そして、第１従動シーブ４３は、駆動シーブ４２に最接近すると、その位置で停止する。そして、ケーブル供給装置１４は、ケーブルベア４５が牽引されるとき、駆動シーブ４２の駆動および従動シーブ４３、４４の移動によりケーブルベア４５の供給量を調整することで、ケーブルベア４５の弛みを抑制する。

一方、ケーブル供給装置１４は、アライメント装置１１によりテレスコピック装置１２およびチルト装置１３を介して多軸マニピュレータ１５および工具１６が原子炉格納容器１０１からエンクロージャ２０に戻るのに追従して作動する。すなわち、ケーブル供給装置１４は、工具１６などの後退に伴って駆動シーブ４２の駆動および従動シーブ４３、４４の移動によりケーブルベア４５を巻き取っていく。この場合、従動シーブ４３、４４は、駆動シーブ４２と同様に、駆動装置により駆動回転可能であってもよい。

なお、駆動シーブ４２と第１従動シーブ４３と第２従動シーブ４４は、筐体フレーム５３に支持され、筐体フレーム５３は、天板５１に固定された第１レール５２に移動自在に支持される。そのため、筐体フレーム５３に支持された駆動シーブ４２と第１従動シーブ４３と第２従動シーブ４４をユニットとして第１レール５２に沿って移動し、天板５１に対する組付けおよび取外しを行うことができる。

なお、ケーブル供給装置１４は、駆動シーブ４２と第１従動シーブ４３および第２従動シーブ４４との間でケーブルベア４５を支持する複数の支持ローラ７３が設けられる。

＜ケーブルベアの構成＞
図９は、ケーブルベアを表す斜視図、図１０は、ケーブルベアを表す平面図、図１１は、ケーブルベアを表す側面図である。

図９から図１１に示すように、ケーブルベア４５は、複数のケーブル２００を支持する。ここでは、ケーブル２００は、電力線、エア配管、油圧配管、信号線などである。ケーブルベア４５は、複数のケーブルブロック８１と、ワイヤローブ（連結索条）８２ａ、８２ｂと、ケーブル収納部８３ａ、８３ｂ、８３ｃと、屈曲角度制限部８４とを有する。

複数のケーブルブロック８１は、全てが同じ形状をなす。複数のケーブルブロック８１は、隙間を空けて直列に配置され、ワイヤローブ８２ａ、８２ｂにより連結される。そのため、ワイヤローブ８２ａ、８２ｂにより連結された複数のケーブルブロック８１は、屈曲可能である。ケーブルブロック８１は、直方体形状をなす。ケーブルブロック８１は、隣接するケーブルブロック同士が対向する位置に設けられる対向面８１ａ、８１ｂと、隣接するケーブルブロック同士が対向しない位置に設けられる外面８１ｃ、８１ｄとを有する。対向面８１ａ、８１ｂと外面８１ｃ、８１ｄは、平面であり、互いに直交する。ワイヤローブ８２ａ、８２ｂにより連結された複数のケーブルブロック８１は、直線状態で、隣接するケーブルブロック同士の対向面８１ａ、８１ｂが平行となる。

ワイヤローブ８２ａ、８２ｂは、複数のケーブルブロック８１を屈曲自在に連結する。ケーブルブロック８１は、長手方向の一端部に第１ワイヤローブ（第１連結索条）８２ａが連結され、長手方向の他端部に第２ワイヤローブ（第２連結索条）８２ｂが連結される。第１ワイヤローブ８２ａは、長手方向に隙間を空けて第１連結部９１ａが固定される。第２ワイヤローブ８２ｂは、長手方向に隙間を空けて第２連結部９１ｂが固定される。ケーブルブロック８１は、長手方向の一端部に第１連結凹部９２ａが形成され、長手方向の他端部に第２連結凹部９２ｂが形成される。そして、第１ワイヤローブ８２ａの第１連結部９１ａがケーブルブロック８１の第１連結凹部９２ａに係止される。第２ワイヤローブ８２ｂの第２連結部９１ｂがケーブルブロック８１の第２連結凹部９２ｂに係止される。ここで、第１連結凹部９２ａおよび第２連結凹部９２ｂは、ワイヤローブ８２ａ、８２ｂが挿通される通路と、連結部９１ａ、９１ｂが嵌入する開口部を有する。

すなわち、ケーブルブロック８１は、一対の分割ブロック９３ａ、９３ｂにより構成される。分割ブロック９３ａに第１連結凹部９２ａおよび第２連結凹部９２ｂの一方の半割れが形成され、分割ブロック９３ｂに第１連結凹部９２ａおよび第２連結凹部９２ｂの他方の半割れが形成される。一対の分割ブロック９３ａ、９３ｂを嵌め合わせるとき、一対の半割れにより第１連結部９１ａおよび第２連結部９１ｂを挟持することで、第１連結部９１ａおよび第２連結部９１ｂが第１連結凹部９２ａおよび第２連結凹部９２ｂに係止される。そして、一対の分割ブロック９３ａ、９３ｂは、ボルト９４ａ、９４ｂにより一体に固定され、ケーブルブロック８１が構成される。

ケーブル収納部８３ａ、８３ｂ、８３ｃは、ケーブルブロック８１に複数（本実施形態では、３個）設けられる。ケーブル収納部８３ａ、８３ｂ、８３ｃは、複数のケーブル２００を収納することができる。ケーブル収納部８３ａ、８３ｂ、８３ｃは、第１連結凹部９２ａ（第１連結部９１ａ）と第２連結凹部９２ｂ（第２連結部９１ｂ）との間に設けられる。ワイヤローブ８２ａ、８２ｂにより連結された複数のケーブルブロック８１は、各ケーブル収納部８３ａ、８３ｂ、８３ｃが直線状または曲線状に配置されることで、長尺のケーブル２００を収納することができる。ケーブル収納部８３ａ、８３ｃは、長孔形状をなすことで高さより幅が広く、複数のケーブル２００や幅広のケーブル２００を収納可能である。ケーブル収納部８３ｂは、円形状をなすことで高さと幅が同じであり、円形断面のケーブル２００を収納可能である。但し、ケーブル収納部８３ａ、８３ｂ、８３ｃの形状や個数は、本実施形態に限定されない。

屈曲角度制限部８４は、ワイヤローブ８２ａ、８２ｂにより連結された複数のケーブルブロック８１の屈曲角度を制限するものである。複数のケーブルブロック８１は、間隔、つまり、隙間の長さＳ１を空けてワイヤローブ８２ａ、８２ｂにより連結される。屈曲角度制限部８４は、対向面８１ａ、８１ｂを有する。屈曲角度制限部８４は、複数のケーブルブロックが屈曲したとき、隣接するケーブルブロックの対向面８１ａ、８１ｂ同士が当接することで屈曲角度を制限する。ここで、屈曲角度とは、隣接する２個のケーブルブロックの相対角度であり、隣接する２個のケーブルブロックの対向面８１ａ、８１ｂが形成する角度とも言える。この場合、隣接するケーブルブロック８１同士の隙間の長さＳ１は、外面８１ｃ、８１ｄにおけるケーブルブロック８１の直列配置方向に沿った長さＳ２より短い。

屈曲角度制限部８４は、隣接する２個のケーブルブロック８１同士の隙間の長さＳ１を規定することで、ケーブルベア４５が屈曲したときの曲率を制限する。ケーブルベア４５が屈曲したときの曲率を制限することで、ケーブル２００が屈曲したときの曲率が制限され、ケーブル２００の屈曲による損傷が抑制される。但し、ケーブルベア４５は、屈曲状態で駆動シーブ４２や従動シーブ４３、４４に支持される。そのため、屈曲角度制限部８４が制限するケーブルベア４５の曲率は、駆動シーブ４２および従動シーブ４３、４４の外周部の曲率よりも大きいものである。例えば、ケーブル２００の最小曲げ曲率半径Ｒ１５０のとき、ケーブルベア４５の最小曲げ曲率半径Ｒ１８０、シーブ４２，４３，４４の最小曲げ曲率半径Ｒ２００に設定する。

また、ケーブルブロック８１は、長手方向の一端部に第１連結孔９５ａが形成され、長手方向の他端部に第２連結孔９５ｂが形成される。第１連結孔９５ａおよび第２連結孔９５ｂは、ケーブルブロック８１にて、第１連結凹部９２ａおよび第２連結凹部９２ｂより長手方向の内側に設けられる。第１連結孔９５ａおよび第２連結孔９５ｂは、ケーブルブロック８１の外面８１ｃ、８１ｄに開口する。一方、前述したように、駆動シーブ４２は、外周部の周方向に隙間を空けて連結ピン７２ａ、７２ｂが固定される。この場合、駆動シーブ４２における複数の連結ピン７２ａ、７２ｂの周方向の隙間（長さ）と、ケーブルベア４５における複数のケーブルブロック８１の各連結孔９５ａ、９５ｂの長手方向の隙間（長さ）と、同じ長さに設定される。

ケーブルベア４５が駆動シーブ４２に掛け回されたとき、駆動シーブ４２の各連結ピン７２ａ、７２ｂが複数のケーブルブロック８１の各連結孔９５ａ、９５ｂに嵌入して係止する。駆動シーブ４２が駆動回転すると、駆動シーブ４２の回転力が連結ピン７２ａ、７２ｂおよび連結孔９５ａ、９５ｂを介して複数のケーブルブロック８１に伝達される。そのため、駆動シーブ４２の回転に伴ってケーブルベア４５が移動する。

ケーブルベア４５は、原子炉格納容器１０１の内部まで供給されることから、耐久性および耐放射線性が要求される。そのため、ケーブルブロック８１は、耐放射性樹脂により構成され、ワイヤローブ８２ａ、８２ｂは、ステンレスワイヤにより構成される。耐放射性樹脂としては、例えば、超高分子量ポリエチレンやＰＥＥＫ（Ｐｏｌｙ Ｅｔｈｅｒ Ｅｔｈｅｒ Ｋｅｔｏｎｅ）樹脂などを適用することが好ましい。

＜ケーブルベアの作動＞
図１２は、直線状をなすケーブルベアの概略図、図１３は、屈曲状をなすケーブルベアの概略図である。

図１２に示すように、ケーブルベア４５が直線状態であるとき、ワイヤローブ８２ａ、８２ｂにより連結された複数のケーブルブロック８１は、隣接する対向面８１ａ、８１ｂが平行となり、隙間が確保される。一方、図１３に示すように、ワイヤローブ８２ａ、８２ｂにより連結された複数のケーブルブロック８１は、基端部側（図１３の左端部側）が支持され、先端部側（図１３の右端部側）が自由状態であるとき、基端部側を支点として先端部側が重力により下方に移動した屈曲状態となる。このとき、複数のケーブルブロック８１は、隣接する対向面８１ａ、８１ｂの下端同士、つまり、隣接するケーブルブロック８１の角部同士が当接し、所定の屈曲角度に維持される。そのため、屈曲状態に支持されたケーブルベア４５に収納されたケーブル２００が必要以上（所定の屈曲角度以上）に屈曲することがない。

＜放射性廃棄物の回収作業＞
図１４は、アクセス装置における工具による作業状態を表す概略図である。

図１４に示すように、原子炉格納容器１０１は、壁部に作業孔１３４が設けられ、作業孔１３４は、連通管１３５を介してエンクロージャ２０（図１参照）に連結される。ペデスタル１２０は、壁部に作業孔１４１が形成される。原子炉格納容器１０１の作業孔１３４（連通管１３５）とペデスタル１２０の作業孔１４１との間にスロープ１４２が常時設置されている。但し、スロープ１４２は、なくてもよい。また、原子炉１０２におけるドライウェル１０５のコンクリートマット１１９上に放射性廃棄物Ｍが存在する。このような状態にて、アクセス装置１０を用いて多軸マニピュレータ１５および工具１６を連通管１３５、作業孔１３４、１４１からドライウェル１０５に延出し、放射性廃棄物Ｍの回収作業を行う。

図１に示すように、アクセス装置１０は、エンクロージャ２０の内部に配置され、作業者は、エンクロージャ２０の外部から遠隔でアクセス装置１０を操作する。開閉扉２４、２５を開放した状態で、まず、屈曲状態にある多軸マニピュレータ１５を作動させ、多軸マニピュレータ１５および工具１６を連通管１３５および作業孔１３４に挿入する。次に、牽引部３２をレール部３１に沿って移動することで、テレスコピック装置１２およびチルト装置１３を連通管１３５および作業孔１３４に挿入する。

図３に示すように、続いて、テレスコピック装置１２にて、基端アーム３４に対して中間アーム３５を前進させると共に、中間アーム３５に対して先端アーム３６を前進させ、チルト装置１３を介して多軸マニピュレータ１５および工具１６を原子炉格納容器１０１の内部に移動する。図１４に示すように、アクセス装置１０は、テレスコピック装置１２、チルト装置１３、多軸マニピュレータ１５に照明やカメラが装着されており、作業者は、カメラが撮影した映像を見ながら、チルト装置１３や多軸マニピュレータ１５を操作する。

このとき、ケーブル供給装置１４は、駆動シーブ４２を駆動回転すると共に、第１従動シーブ４３および第２従動シーブ４４を移動することで、ケーブルベア４５をエンクロージャ２０から繰り出す。すなわち、ケーブル供給装置１４は、テレスコピック装置１２およびチルト装置１３を介した多軸マニピュレータ１５および工具１６の移動に伴ってケーブルベア４５を供給していく。そのため、ケーブルベア４５が工具１６の移動に追従し、駆動力を供給可能となる。このとき、第２従動シーブ４４から繰り出されたケーブルベア４５は、支持されていないものの、屈曲角度制限部８４（図１３参照）により屈曲したときの曲率が制限されていることから、内部に収容したケーブル２００が屈曲による損傷を受けることが抑制される。

多軸マニピュレータ１５および工具１６が原子炉格納容器１０１の内部に移動すると、チルト装置１３にて、先端アーム３６に対してチルトアーム３７を傾倒して多軸マニピュレータ１５および工具１６を下降させる。そして、テレスコピック装置１２やチルト装置１３を作動させることで、多軸マニピュレータ１５および工具１６を作業孔１４１を通過させる。その後、多軸マニピュレータ１５を作動して工具１６を所定の位置に移動し、工具１６による放射性廃棄物Ｍに対する各種の加工を実施する。

［本実施形態の作用効果］
第１の態様に係るケーブル供給装置は、駆動回転可能である駆動シーブ（第１シーブ）４２と、回転可能であると共に駆動シーブ４２に対して接近離反自在な従動シーブ（第２シーブ）４３、４４と、ケーブル２００を支持可能であると共に駆動シーブ４２および従動シーブ４３、４４に掛け回されるケーブルベア４５とを備え、ケーブルベア４５は、隙間を空けて直列に配置される複数のケーブルブロック８１と、複数のケーブルブロック８１を屈曲自在に連結するワイヤロープ（連結索条）８２ａ、８２ｂと、複数のケーブルブロック８１に設けられるケーブル収納部８３ａ、８３ｂ、８３ｃと、複数のケーブルブロック８１の屈曲角度を制限する屈曲角度制限部８４とを有する。

第１の態様に係るケーブル供給装置によれば、駆動シーブ４２を駆動回転すると共に、従動シーブ４３、４４を移動することで、ケーブルベア４５を長手方向に移動して供給することができる。このとき、ケーブルベア４５は、複数のケーブルブロック８１がワイヤロープ８２ａ、８２ｂにより屈曲自在であり、屈曲角度制限部８４により複数のケーブルブロック８１の屈曲角度が制限される。そのため、複数のケーブルブロック８１に設けられるケーブル収納部８３ａ、８３ｂ、８３ｃに支持されたケーブル２００は、必要以上の屈曲が制限される。そのため、装置の小型化を図ることができると共に、ケーブル２００の損傷を抑制することができる。

第２の態様に係るケーブル供給装置は、第１の態様に係るケーブル供給装置であって、さらに、隣接するケーブルブロック８１同士の隙間の長さＳ１は、ケーブルブロック８１の直列配置方向に沿った長さＳ２より小さい。これにより、複数のケーブルブロック８１の屈曲角度を規定の屈曲角度以上に制限することができる。

第３の態様に係るケーブル供給装置は、第１の態様または第２態様に係るケーブル供給装置であって、さらに、ケーブルブロック８１は、複数のケーブルブロック８１の直線状態で、隣接するケーブルブロック８１同士の対向面８１ａ、８１ｂが平行をなし、屈曲角度制限部８４は、対向面８１ａ、８１ｂを有し、複数のケーブルブロック８１の屈曲状態で対向面８１ａ、８１ｂ同士が当接して屈曲角度が制限される。これにより、簡単な構成で、複数のケーブルブロック８１の屈曲角度を制限することができる。

第４の態様に係るケーブル供給装置は、第１の態様から第３の態様のいずれか一つに係るケーブル供給装置であって、さらに、ケーブルブロック８１は、直方体形状をなし、長手方向の一端部に第１ワイヤロープ８２ａが連結され、長手方向の他端部に第２ワイヤロープ８２ｂが連結される。これにより、簡単な構成で複数のケーブルブロック８１を屈曲自在に支持することができる。

第５の態様に係るケーブル供給装置は、第１の態様から第４の態様のいずれか一つに係るケーブル供給装置であって、さらに、第１ワイヤロープ８２ａおよび第２ワイヤロープ８２ｂは、長手方向に隙間を空けて第１連結部９１ａおよび第２連結部９１ｂがそれぞれ設けられ、ケーブルブロック８１は、長手方向の一端部に第１連結凹部９２ａが形成され、長手方向の他端部に第２連結凹部９２ｂが形成され、第１連結部９１ａが第１連結凹部９２ａに係止され、第２連結部９１ｂが第２連結凹部９２ｂに係止される。これにより、ワイヤロープ８２ａ、８２ｂと複数のケーブルブロック８１との連結を適切に行うことができる。

第６の態様に係るケーブル供給装置は、第１の態様から第５の態様のいずれか一つに係るケーブル供給装置であって、さらに、ケーブルブロック８１は、一対の分割ブロック９３ａ、９３ｂにより構成され、第１連結部９１ａおよび第２連結部９１ｂが一対の分割ブロック９３ａ、９３ｂに挟持されることで、第１連結部９１ａが第１連結凹部９２ａに係止されると共に、第２連結部９１ｂが第２連結凹部９２ｂに係止される。これにより、ワイヤロープ８２ａ、８２ｂと複数のケーブルブロック８１との連結を容易に行うことができる。

第７の態様に係るケーブル供給装置は、第１の態様から第６の態様のいずれか一つに係るケーブル供給装置であって、さらに、ケーブルブロック８１は、第１ワイヤロープ８２ａの第１連結部９１ａと第２ワイヤロープ８２ｂの第２連結部９１ｂとの間にケーブル収納部８３ａ、８３ｂ、８３ｃが設けられる。これにより、ケーブルブロック８１にケーブル２００を効率良く収納することができる。

第８の態様に係るケーブル供給装置は、第１の態様から第７の態様のいずれか一つに係るケーブル供給装置であって、さらに、駆動シーブ４２は、外周部の周方向に隙間を空けて連結ピン７２ａ、７２ｂが固定され、ケーブルブロック８１は、連結ピン７２ａ、７２ｂが挿脱自在な連結孔９５ａ、９５ｂが設けられる。これにより、ケーブルベア４５が駆動シーブ４２に掛け回されたとき、連結ピン７２ａ、７２ｂが連結孔９５ａ、９５ｂに係止することで、駆動シーブ４２の回転力をケーブルベア４５に適正に伝達し、ケーブルベア４５を適切に移動することができる。

第９の態様に係るケーブル供給装置は、第１の態様から第７の態様のいずれか一つに係るケーブル供給装置であって、さらに、従動シーブとして、駆動シーブ４２に対して独立して接近離反自在な第１従動シーブ４３と第２従動シーブ４４を設け、ケーブルベア４５は、長手方向の一端部側が第１従動シーブ４３に掛け回され、長手方向の中間部が駆動シーブ４２に掛け回され、長手方向の他端部側が第２従動シーブ４４に掛け回される。これにより、駆動シーブ４２を駆動することで、ケーブルベア４５を供給することができると共に、第１従動シーブ４３および第２従動シーブ４４を駆動シーブ４２に接近することで、ケーブルベア４５を供給することができ、ケーブルベア４５の十分な供給量を確保することができる。

第１０の態様に係るケーブル供給装置は、第１の態様から第９の態様のいずれか一つに係るケーブル供給装置であって、さらに、エンクロージャ２０の内部に筐体部４１が移動自在に支持され、筐体部４１に駆動シーブ４２と従動シーブ４３，４４とケーブルベア４５が支持される。これにより、筐体部４１と駆動シーブ４２と従動シーブ４３，４４とケーブルベア４５をユニット化することで、組付け性を向上することができる。

第１１の態様に係るアクセス装置は、原子炉格納容器１０１の外部から作業孔（ペネトレーション）１３４を通して内部の放射性廃棄物（被処理物）Ｍにアクセスするアクセス装置１０であって、原子炉格納容器１０１の外部で水平方向に沿って移動可能なアライメント装置１１と、アライメント装置１１に支持されると共に複数のアーム３４、３５、３６が長手方向に沿って互いに移動自在に連結されるテレスコピック装置１２と、ケーブル供給装置１４と、ケーブル供給装置１４およびテレスコピック装置１２に支持されるケーブル２００とを備える。これにより、ケーブル供給装置１４により供給されたケーブルベア４５は、屈曲角度制限部８４により複数のケーブルブロック８１の屈曲角度が制限され、複数のケーブルブロック８１に設けられるケーブル収納部８３ａ、８３ｂ、８３ｃに支持されたケーブル２００は、必要以上の屈曲が制限される。そのため、装置の小型化を図ることができると共に、ケーブル２００の損傷を抑制することができる。

なお、上述した実施形態では、ケーブル供給装置１４は、天板レール部４０と、筐体部４１と、駆動シーブ４２と、第１従動シーブ４３と、第２従動シーブ４４と、ケーブルベア４５とを有するものとしたが、この構成に限定されるものではない。例えば、エンクロージャ２０の天井部に駆動シーブ４２、第１従動シーブ４３、第２従動シーブ４４を個別に支持してもよい。また、２個の第１従動シーブ４３および第２従動シーブ４４とは、１個でもよいし、３個以上であってもよい。

１０ アクセス装置
１１ アライメント装置
１２ テレスコピック装置
１３ チルト装置
１４ ケーブル供給装置
１５ 多軸マニピュレータ
１６ 工具
２０ エンクロージャ
２１ 収容部
２２ ゲート部
２３ 開口部
２４ 第１開閉扉
２５ 第２開閉扉
３１ レール部
３２ 牽引部
３３ 調整機構
３４ 基端アーム
３５ 中間アーム
３６ 先端アーム
３７ チルトアーム
４０ 天板レール部
４１ 筐体部
４２ 駆動シーブ（第１シーブ）
４３ 第１従動シーブ（第２シーブ）
４４ 第２従動シーブ（第２シーブ）
４５ ケーブルベア
４５ａ 一端部
４５ｂ 他端部
７２ａ 第１連結ピン
７２ｂ 第２連結ピン
８１ ケーブルブロック
８１ａ、８１ｂ 対向面
８１ｃ、８１ｄ 外面
８２ａ 第１ワイヤローブ（連結索条、第１連結索条）
８２ｂ 第２ワイヤローブ（連結索条、第２連結索条）
８３ａ、８３ｂ、８３ｃ ケーブル収納部
８４ 屈曲角度制限部
９１ａ 第１連結部
９１ｂ 第２連結部
９２ａ 第１連結凹部
９２ｂ 第２連結凹部
９３ａ、９３ｂ 分割ブロック
９４ａ、９４ｂ ボルト
９５ａ、９５ｂ 連結孔
１００ 沸騰水型原子炉
１０１ 原子炉格納容器
１０２ 原子炉
１０３ 原子炉建屋
１３４ 作業孔（ペネトレーション）
１３５ 連通管
２００ ケーブル
Ｍ 放射性廃棄物（被処理物）

Claims (11)

1. 原子力施設の内部の作業装置に接続されるケーブル供給装置であって、
   駆動回転可能である第１シーブと、
   回転可能であると共に前記第１シーブに対して接近離反自在な第２シーブと、
   ケーブルを支持可能であると共に前記第１シーブおよび前記第２シーブに掛け回されるケーブルベアと、
   を備え、
   前記ケーブルベアは、
   隙間を空けて直列に配置される複数のケーブルブロックと、
   前記複数のケーブルブロックを屈曲自在に連結する連結索条と、
   前記複数のケーブルブロックに設けられるケーブル収納部と、
   前記複数のケーブルブロックの屈曲角度を制限する屈曲角度制限部と、
   を有するケーブル供給装置。
2. 隣接する前記ケーブルブロック同士の隙間の長さは、前記ケーブルブロックの直列配置方向に沿った長さより小さい、
   請求項１に記載のケーブル供給装置。
3. 前記ケーブルブロックは、前記複数のケーブルブロックの直線状態で、隣接する前記ケーブルブロック同士の対向面が平行をなし、前記屈曲角度制限部は、前記対向面を有し、前記複数のケーブルブロックの屈曲状態で前記対向面同士が当接して屈曲角度が制限される、
   請求項２に記載のケーブル供給装置。
4. 前記ケーブルブロックは、直方体形状をなし、長手方向の一端部に前記連結索条を構成する第１連結索条が連結され、長手方向の他端部に前記連結索条を構成する第２連結索条が連結される、
   請求項３に記載のケーブル供給装置。
5. 前記第１連結索条および前記第２連結索条は、長手方向に隙間を空けて第１連結部および第２連結部がそれぞれ設けられ、前記ケーブルブロックは、長手方向の一端部に第１連結凹部が形成され、長手方向の他端部に第２連結凹部が形成され、前記第１連結部が前記第１連結凹部に係止され、前記第２連結部が前記第２連結凹部に係止される、
   請求項４に記載のケーブル供給装置。
6. 前記ケーブルブロックは、一対の分割ブロックにより構成され、前記第１連結部および前記第２連結部が前記一対の分割ブロックに挟持されることで、前記第１連結部が前記第１連結凹部に係止されると共に、前記第２連結部が前記第２連結凹部に係止される、
   請求項５に記載のケーブル供給装置。
7. 前記ケーブルブロックは、前記第１連結部と前記第２連結部との間に前記ケーブル収納部が設けられる、
   請求項５または請求項６に記載のケーブル供給装置。
8. 前記第１シーブは、外周部の周方向に隙間を空けて連結ピンが固定され、前記ケーブルブロックは、前記連結ピンが挿脱自在な連結孔が設けられる、
   請求項１に記載のケーブル供給装置。
9. 前記第２シーブは、前記第１シーブに対して独立して接近離反自在な第１従動シーブと第２従動シーブを有し、前記ケーブルベアは、長手方向の一端部側が前記第１従動シーブに掛け回され、長手方向の中間部が第１シーブに掛け回され、長手方向の他端部側が前記第２従動シーブに掛け回される、
   請求項１に記載のケーブル供給装置。
10. エンクロージャの内部に筐体部が移動自在に支持され、前記筐体部に前記第１シーブと前記第２シーブと前記ケーブルベアが支持される、
    請求項１に記載のケーブル供給装置。
11. 原子炉格納容器の外部からペネトレーションを通して内部の被処理物にアクセスするアクセス装置であって、
    前記原子炉格納容器の外部で水平方向に沿って移動可能なアライメント装置と、
    前記アライメント装置に支持されると共に複数のアームが長手方向に沿って互いに移動自在に連結されるテレスコピック装置と、
    請求項１に記載のケーブル供給装置と、
    前記ケーブル供給装置及び前記テレスコピック装置に支持されるケーブルと、
    を備えるアクセス装置。