JP7815902B2 - 自動搬送車 - Google Patents

Description

本発明は、自動搬送車に関する。

生産ラインや自動倉庫などで使用される搬送システムにおいては、物品の搬送のために、自動搬送車や移動ロボットがしばしば用いられる。また、近年では低床型のＡＧＶ（Automatic Guided Vehicle）を用いて台車に潜り込んでの運搬や、ＡＧＶの上部にコンベヤやロボットなどの移載部を設け、荷物の運搬や移載をすることも多い。これらの自動搬送車や移動ロボットは、走行時における安全性を考慮して障害物を検知するための検知部や、接触を検知する安全装置などを搭載している。しかし、自動搬送車の搬送物や積み荷の大きさによっては、ＡＧＶが搬送する台車やコンベヤなどが車体幅よりも大きくなる場合が多くあり、その際に障害物検知の領域が一部制限されることにより障害物が正しく検知できなくなることや、安全装置の範囲外で周辺の作業者や障害物と接触した場合に周囲に損傷を与える可能性がある。

このような課題に対応するため、例えば、特許文献１には、台車に、障害物と接触した際に無人搬送装置の障害物検知範囲に入り込むように可動する可動部を設置した無人搬送装置が開示されている。

しかしながら、特許文献１に開示された無人搬送装置では、全ての台車に可動部を設置する必要があるため、コストが上昇するという問題があった。

本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、自身が搬送する台車に応じて、自身の障害物検知範囲を設定することが可能な自動搬送車を提供することを目的とする。

上述した課題を解決し、目的を達成するために、本発明の自動搬送車は、搬送台車と着脱可能に連結されて、周囲の物理的な形状データを計測する測域センサと、予め記憶された、搬送台車が有する脚部の位置と当該搬送台車の概形と、測域センサが検知した搬送台車の脚部の位置と、に基づいて、自車が搬送している搬送台車の種類を推定し、搬送台車の推定結果に基づいて、測域センサの障害物検知範囲を設定する制御部と、を備えることを特徴とする。

本発明によれば、自身が搬送する台車に応じて、自身の障害物検知範囲を設定することができる。

図１Ａは、実施形態に係る自動搬送車の概略構成を示す正面図である。 図１Ｂは、実施形態に係る自動搬送車の概略構成を示す側面図である。 図２Ａは、実施形態に係る自動搬送車が搬送台車と連結した状態を示す正面図である。 図２Ｂは、実施形態に係る自動搬送車が搬送台車と連結した状態を示す側面図である。 図３は、実施形態に係る自動搬送車のハードウエア構成の一例を示すハードウエアブロック図である。 図４は、実施形態に係る自動搬送車の機能構成の一例を示す機能ブロック図である。 図５は、測域センサの障害物検知範囲を説明する図である。 図６Ａは、測域センサの障害物検知範囲の中に、搬送台車の脚部が存在する様子の一例を示す図である。 図６Ｂは、図６Ａの状態において、測域センサが出力する出力信号の一例を示す図である。 図７は、自動搬送車が搬送台車を連結した際に検知される脚部の配置の一例を示す図である。 図８は、図７の状態にある場合に、本実施形態に係る自動搬送車が設定する障害物検知除外範囲の一例を示す図である。 図９は、自動搬送車が行う障害物検知範囲設定処理の流れの一例を示すフローチャートである。 図１０Ａは、実施形態に係る自動搬送車が前進している際の、障害物検知範囲及び障害物検知除外範囲の移動状態の一例を示す図である。 図１０Ｂは、実施形態に係る自動搬送車が旋回している際の、障害物検知範囲及び障害物検知除外範囲の移動状態の一例を示す図である。

以下に添付図面を参照して、自動搬送車の実施形態を詳細に説明する。

（自動搬送車の概略構成）
図１Ａ，図１Ｂを用いて、本実施形態に係る自動搬送車１０の概略構成を説明する。図１Ａは、実施形態に係る自動搬送車の概略構成を示す正面図である。図１Ｂは、実施形態に係る自動搬送車の概略構成を示す側面図である。

図１Ａと図１Ｂでは、互いに直交するＸ軸、Ｙ軸及びＺ軸の３軸方向を用いて自動搬送車１０の概略構成を説明する。Ｘ軸は、自動搬送車１０の左右方向に沿う軸である。Ｙ軸は、自動搬送車１０の前後方向に沿う軸である。ここでは、Ｙ軸負方向を自動搬送車１０の正面、Ｙ軸正方向を自動搬送車１０の背面とする。Ｚ軸は、自動搬送車１０の上下方向に沿う軸である。

自動搬送車１０は、本体部１１と、移動部１２と、昇降部１３と、測域センサ１４ａ，１４ｂとを備える。

本体部１１は、自動搬送車１０の本体を構成する。本体部１１は、他の構成部材を支持する支持部材である。本体部１１は、更に、自動搬送車１０の動力源となる、非図示のバッテリーを収容する。

移動部１２は、本体部１１の下方に設けられて、本体部１１を移動可能に支持する。具体的には、移動部１２は、複数のタイヤで構成される。移動部１２を構成する複数のタイヤのうち、例えば中央のタイヤは駆動輪となっている。駆動輪は、本体部１１に内蔵されたモータの回転力によって駆動されて、自動搬送車１０を前進又は後退させる。また、駆動輪はモータの回転速度に応じて速度調整を行う。駆動輪以外のタイヤは非駆動輪であり、回転方向を問わずに自由に回転する。また、移動部１２は、例えば左右の駆動輪の回転数を変えることによって、自動搬送車１０の進行方向を制御する。なお、移動部１２は、左右の駆動輪を逆回転させることによって、自動搬送車１０の向きをその場で変更してもよい。なお、図１Ａ，図１Ｂにはタイヤの数が６本の例を示すが、タイヤの本数は６本に限定されるものではない。

昇降部１３は、本体部１１からの指令に応じて、上下に移動することによって、Ｚ軸方向の高さを変更可能な部位である。昇降部１３は、Ｚ軸正方向に上昇することによって、搬送する搬送台車２０と連結する（図２Ａ，図２Ｂ参照）。また、昇降部１３は、Ｚ軸負方向に下降することによって、連結していた搬送台車２０を切り離す。なお、図１Ａ，図１Ｂは、昇降部１３が降下した状態を示す。このように、自動搬送車１０と搬送台車２０とは着脱可能に連結される。

測域センサ１４ａ，１４ｂは、自動搬送車１０の周囲の障害物、及び自身が搬送している搬送台車２０の脚部２１（図２Ａ，図２Ｂ参照）を検知する。測域センサ１４ａ，１４ｂは、例えば、超音波センサやカメラ、ＬｉＤＡＲ（Light Detection And Ranging）等の測距機能を有するセンサである。測域センサ１４ａと測域センサ１４ｂとは、同じ形式、同じ仕様のセンサである。測域センサ１４ａは、自動搬送車１０の正面側に、正面方向（Ｙ軸負方向）を向いて設置される。測域センサ１４ｂは、自動搬送車１０の背面側に、背面方向（Ｙ軸正方向）を向いて設置される。測域センサ１４ａ，１４ｂが障害物を検知する検知範囲については後述する（図５参照）。

（自動搬送車の搬送状態）
図２Ａ，図２Ｂを用いて、本実施形態に係る自動搬送車１０が搬送台車２０を搬送している状態を説明する。図２Ａは、実施形態に係る自動搬送車が搬送台車と連結した状態を示す正面図である。図２Ｂは、実施形態に係る自動搬送車が搬送台車と連結した状態を示す側面図である。

搬送台車２０は、脚部２１と、キャスター２２と、棚部２３とを備える。

脚部２１は、搬送台車２０を支持するとともに、キャスター２２の設置部位となる。搬送台車２０は複数の脚部２１を有する。一般には、脚部２１は、搬送台車２０の四隅に４本備えられる。但し、大型の搬送台車２０では脚部の数がより多い場合もある。

キャスター２２は、脚部２１の先端に取り付けられた車輪である。キャスター２２は一般に旋回式であり、自動搬送車１０から降ろした搬送台車２０を人力で移動させる際に、搬送台車２０に加える力の方向に応じた向きに移動する。

棚部２３は、搬送台車２０で搬送する物品を収容する。一般に、搬送台車２０は、上下方向に複数段の棚部２３を備える。また、棚部２３の段数は１段であって、当該棚部２３に収容される物品が複数段に重なっていてもよい。

自動搬送車１０は、搬送台車２０の底部に潜り込んだ後、昇降部１３を上昇させることによって、昇降部１３の上面と搬送台車２０の底面とを当接させる。そして、そのまま昇降部１３が上昇すると、キャスター２２が地面から浮き上がって、自動搬送車１０と搬送台車２０とが連結した状態となる。

（自動搬送車のハードウエア構成）
図３を用いて、自動搬送車１０のハードウエア構成を説明する。図３は、実施形態に係る自動搬送車のハードウエア構成の一例を示すハードウエアブロック図である。

自動搬送車１０は、制御部３１と、記憶部３５と、周辺機器コントローラ４０と、周辺機器コントローラ４０に接続された各種周辺機器とを備える。制御部３１と、記憶部３５と、周辺機器コントローラ４０とは、内部バス５０で接続されている。

なお、自動搬送車１０は、図３に非図示のサーバ装置から、搬送台車２０の連結地点、搬送台車２０の離脱地点、移動経路等の指示を受信して動作するが、サーバ装置の構成の説明は省略する。

制御部３１は、自動搬送車１０の各種制御動作を司る。制御部３１は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）３２と、ＲＯＭ（Read Only Memory）３３と、ＲＡＭ（Random Access Memory）３４とを備える。ＣＰＵ３２は、各種プログラムを実行することによって、自動搬送車１０の各種制御動作を実行する。ＲＯＭ３３は、ＣＰＵ３２が各種プログラムを実行する際に必要な各種データ等を記憶する。ＲＡＭ３４は、ＣＰＵ３２が各種プログラムを実行する際に、一時的にデータやプログラムを記憶する。

なお、図３に示す制御部３１の一部又は全ては、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）等の専用ハードウエアで実現してもよい。

記憶部３５は、電源を切っても記憶情報が保持されるＨＤＤ（Hard Disc Drive）やフラッシュメモリ等の不揮発性メモリで構成される。記憶部３５は、制御プログラム３６と、台車脚部情報３７と、台車概形情報３８と、地図データ３９等を記憶する。

制御プログラム３６は、自動搬送車１０の全体を制御するためのプログラムである。なお、制御プログラム３６は、インストール可能な形式又は実行可能な形式のファイルで、ＣＤ－ＲＯＭ、フレキシブルディスク（ＦＤ）、ＣＤ－Ｒ、ＤＶＤ（Digital Versatile Disk）等のコンピュータで読み取り可能な記録媒体に記録されて提供されてもよい。また、制御プログラム３６を、インターネット等のネットワークに接続されたコンピュータ上に格納し、ネットワーク経由でダウンロードさせることにより提供するように構成してもよい。さらに、制御プログラム３６をインターネット等のネットワーク経由で提供又は配布するように構成してもよい。

台車脚部情報３７は、自動搬送車１０と連結される複数の搬送台車２０の脚部２１に係る情報を記憶したデータベースである。台車脚部情報３７は、自動搬送車１０と連結される複数の搬送台車２０がそれぞれ備える、脚部２１の本数、レイアウト、寸法等を記憶する。

台車概形情報３８は、自動搬送車１０と連結される複数の搬送台車２０のそれぞれの概形情報を記憶する。

地図データ３９は、自動搬送車１０が走行する範囲の、走行路、搬送台車位置、搬送台車離脱位置等を記憶したデータである。制御部３１は、後述する測位センサ４３の検出結果と地図データ３９とを照合する、いわゆるマップマッチングを行うことによって、自動搬送車１０の現在位置を検出する。また、制御部３１は、地図データ３９を参照することによって、搬送台車２０の連結場所、及び搬送台車２０の離脱場所等を設定する。

周辺機器コントローラ４０は、昇降アクチュエータ４１と、測域センサ１４ａ，１４ｂと、車輪駆動モータ４２と、測位センサ４３と接続されて、制御部３１からの指示に基づいて、これらの周辺機器の動作を制御する。

昇降アクチュエータ４１は、昇降部１３の上下動を行う、モータ等のアクチュエータである。

測域センサ１４ａ，１４ｂは、前記したように、自動搬送車１０の周囲の障害物と、搬送中の搬送台車２０の脚部２１とを検知するセンサである。

車輪駆動モータ４２は、移動部１２を構成する複数の車輪のうち、駆動輪に動力を供給する、例えば電動モータである。

測位センサ４３は、自動搬送車１０の現在位置を測定するためのセンサである。測位センサ４３は、例えば、ＧＰＳ測位を行うためにＧＰＳ信号を受信するＧＰＳ受信機や、Ｗｉ－Ｆｉ測位を行うために無線ＬＡＮのアクセスポイントから発信されたビーコン信号を受信する受信機等である。

また、図３には記載しないが、自動搬送車１０は、前記したサーバ装置と通信を行うための無線通信ユニットを備えている。

（自動搬送車の機能構成）
図４を用いて、自動搬送車１０の機能構成を説明する。図４は、実施形態に係る自動搬送車の機能構成の一例を示す機能ブロック図である。

自動搬送車１０の制御部３１は、制御プログラム３６をＲＡＭ３４に展開して動作させることによって、図４に示す台車脚部検知部６１と、検知除外範囲算出部６２と、台車推定部６３と、障害物検知範囲設定部６４と、移動制御部６５と、自己位置検出部６６と、昇降制御部６７とを機能部として実現する。

台車脚部検知部６１は、自動搬送車１０が搬送台車２０を連結した際、又は搬送台車２０を連結している際に、測域センサ１４ａ，１４ｂの出力に基づいて、搬送台車２０の脚部２１を検知する。

検知除外範囲算出部６２は、台車脚部検知部６１の検知結果に基づいて、測域センサ１４ａ，１４ｂが障害物検知を行う際に、搬送台車２０の脚部２１の死角になることによって障害物検知が行えない障害物検知除外範囲を算出する。

台車推定部６３は、搬送台車２０が複数種類ある場合に、台車脚部検知部６１が検知した搬送台車２０の脚部２１の位置と、記憶部３５に記憶された台車脚部情報３７と台車概形情報３８とに基づいて、自身が連結した搬送台車２０の種類を推定する。

なお、予め搬送台車２０に、当該搬送台車２０の種類を示す情報を登録したＲＦＩＤ（Radio Frequency IDentifier）タグを貼付しておき、台車推定部６３は、自動搬送車１０が搬送台車２０を連結した際、又は搬送台車２０を連結している際に、当該ＲＦＩＤタグの情報を読み取ることによって、自身が連結した搬送台車２０の種類を推定してもよい。

障害物検知範囲設定部６４は、検知除外範囲算出部６２が算出した障害物検知除外範囲と、台車推定部６３が推定した搬送台車２０の種類とに基づいて、自動搬送車１０の障害物検知範囲を設定する。

移動制御部６５は、自動搬送車１０を目的地に向けて移動させる。

自己位置検出部６６は、測位センサ４３の測定結果と、地図データ３９とを照合することによって、自動搬送車１０の現在位置を検出する。

昇降制御部６７は、昇降アクチュエータ４１を制御することによって、昇降部１３の上下動を行う。より具体的には、昇降制御部６７は、自動搬送車１０が搬送台車２０を連結する際に昇降部１３を上昇させる。また、昇降制御部６７は、自動搬送車１０が搬送台車２０を離脱させる際に昇降部１３を下降させる。

（測域センサによる自動搬送車の脚部の検知）
図５，図６Ａ，図６Ｂを用いて、自動搬送車１０の測域センサ１４ａ，１４ｂが、自動搬送車１０の脚部２１を検知する様子を説明する。図５は、測域センサの障害物検知範囲を説明する図である。図６Ａは、測域センサの障害物検知範囲の中に、搬送台車の脚部が存在する様子の一例を示す図である。図６Ｂは、図６Ａの状態において、測域センサが出力する出力信号の一例を示す図である。

図５に示すように、測域センサ１４ａ，１４ｂは、それぞれ、水平角度約２７０°の障害物検知範囲を有する。即ち、測域センサ１４ａは、自動搬送車１０の正面と左右方向を含む障害物検知範囲１５ａを有し、測域センサ１４ｂは、自動搬送車１０の背面と左右方向を含む障害物検知範囲１５ｂを有する。

自動搬送車１０が搬送台車２０を連結した際、又は搬送台車２０を連結している際に、搬送台車２０の脚部２１は、測域センサ１４ａの障害物検知範囲の中に入り込む。このとき、自動搬送車１０の測域センサ１４ａを真上から見ると、測域センサ１４ｂと、搬送台車２０の脚部２１ａ，２１ｂとは、図６Ａに示すような位置関係になる。

図６Ａの例では、搬送台車２０の脚部２１ａは、測域センサ１４ａから距離ｄ１の位置に存在し、搬送台車２０の脚部２１ｂは、測域センサ１４ａから距離ｄ２の位置に存在する。そして、搬送台車２０の脚部２１ａは、測域センサ１４ａの障害物検知範囲１５ａの中で、方位角θが、θ＝θ１からθ＝θ２の範囲に亘って存在する。また、搬送台車２０の脚部２１ｂは、測域センサ１４ａの障害物検知範囲１５ａの中で、方位角θが、θ＝θ３からθ＝θ４の範囲に亘って存在する。

図６Ａの状態にあるとき、測域センサ１４ａは、例えば図６Ｂに示すように、測域センサ１４ａから脚部２１までの距離Ｄに応じた値を出力する。即ち、測域センサ１４ａは、方位角θが、θ＝θ１からθ＝θ２の範囲に亘って。距離ｄ１に相当する信号を出力する。また、方位角θが、θ＝θ３からθ＝θ４の範囲に亘って。距離ｄ２に相当する信号を出力する。

台車脚部検知部６１は、自動搬送車１０の昇降制御部６７が、昇降部１３を上昇させて搬送台車２０を連結した際、又は搬送台車２０を連結している際に、測域センサ１４ａ，１４ｂの出力を複数回に亘って取得する。このとき、昇降部１３は、搬送台車２０をＺ軸に沿って移動させるため、昇降中に、ＸＹ平面における搬送台車２０の脚部２１の位置は変わらない。即ち、測域センサ１４ａ，１４ｂの出力信号において、搬送台車２０の脚部２１に対応する出力信号は変化しない。従って、測域センサ１４ａは、昇降部１３が上昇している間に亘って、図６Ｂに示す出力信号を出力し続ける。台車脚部検知部６１は、測域センサ１４ａ，１４ｂの出力信号を、異なる時刻において複数回取得して、取得した出力信号の中から、時間とともに変化しない信号を特定することによって、搬送台車２０の脚部２１に対応する出力信号を特定する。

（障害物検知除外範囲の設定）
図７，図８を用いて、自動搬送車１０が搬送台車２０の脚部２１に関連する領域を障害物検知範囲から除外する方法を説明する。図７は、自動搬送車が搬送台車を連結した際に検知される脚部の配置の一例を示す図である。図８は、図７の状態にある場合に、本実施形態に係る自動搬送車が設定する障害物検知除外範囲の一例を示す図である。

図７に示すように、自動搬送車１０の台車脚部検知部６１は、測域センサ１４ａ，１４ｂによって、図６で説明したように、搬送台車２０の全ての脚部２１までの距離と角度とを算出する。これによって、自動搬送車１０は、搬送台車２０の脚部２１の配置状態、即ち、脚部２１の数、隣接する脚部２１同士の位置関係、脚部２１の設置位置の寸法等を特定することができる。

そして、自動搬送車１０の検知除外範囲算出部６２は、図８に示すように、測域センサ１４ａ，１４ｂから搬送台車２０の脚部２１ａ，２１ｂ，２１ｃ，２１ｄを見込む範囲を、障害物検知除外範囲として算出する。

より具体的には、検知除外範囲算出部６２は、測域センサ１４ａ，１４ｂの位置から、台車脚部検知部６１が検知した搬送台車２０の脚部２１の方位角θの範囲に向かう半直線が描く領域を、障害物検知除外範囲として算出する。従って、図８の例では、障害物検知除外範囲３０ａ，３０ｂ，３０ｃ，３０ｄがそれぞれ算出される。例えば、障害物検知除外範囲３０ａは、搬送台車２０の脚部２１ａによって、測域センサ１４ａによる障害物検知範囲が遮蔽される領域である。

なお、図８において、測域センサ１４ａ，１４ｂの位置から搬送台車２０の脚部２１に向かう半直線が描く領域と、自動搬送車１０との重複領域は、障害物検知除外範囲から外しているが、当該重複領域に障害物が存在することは考えにくいため、重複領域を障害物検知除外範囲に含めてもよい。

このようにして、測域センサ１４ａの障害物検知範囲１５ａから、障害物検知除外範囲３０ａ，３０ｂを除外した領域が、測域センサ１４ａの障害物検知範囲になる。また、測域センサ１４ｂの障害物検知範囲１５ｂから、障害物検知除外範囲３０ｃ，３０ｄを除外した領域が、測域センサ１４ｂの障害物検知範囲になる。

（障害物検知範囲の設定処理の流れ）
図９を用いて、自動搬送車１０が行う障害物検知範囲設定処理の流れを説明する。図９は、自動搬送車が行う障害物検知範囲設定処理の流れの一例を示すフローチャートである。

移動制御部６５は、例えば、図３に非図示のサーバ装置からの指示を受けて、自動搬送車１０を搬送台車２０の連結地点まで走行させる（ステップＳ１１）。自動搬送車１０は、測位センサ４３が測定した現在位置と、地図データ３９とを照合することによって、自身の現在位置を特定しながら、搬送台車２０の連結地点まで移動する。

搬送台車２０の連結地点に到着すると、昇降制御部６７は、昇降部１３を上昇させることによって、自動搬送車１０と搬送台車２０とを連結させる（ステップＳ１２）。

台車脚部検知部６１は、測域センサ１４ａ，１４ｂの出力信号を取得して、搬送台車２０の脚部２１を検知する（ステップＳ１３）。

台車脚部検知部６１は、搬送台車２０の脚部２１が、想定される位置に検知されたかを判定する（ステップＳ１４）。搬送台車２０の脚部２１が、想定される位置に検知されたと判定される（ステップＳ１４：Ｙｅｓ）とステップＳ１５に進む。一方、搬送台車２０の脚部２１が、想定される位置に検知されたと判定されない（ステップＳ１４：Ｎｏ）とステップＳ１８に進む。なお、脚部２１の検知位置が、想定される位置にない場合とは、例えば、搬送台車２０の連結姿勢が自動搬送車１０の前後方向に対して極端に斜めになっている場合や、搬送台車２０の脚部２１が自動搬送車１０から大きくはみ出している場合等である。

ステップＳ１４において、搬送台車２０の脚部２１が、想定される位置に検知されたと判定されると、検知除外範囲算出部６２は、障害物検知除外範囲を算出する（ステップＳ１５）。

台車推定部６３は、搬送台車２０が複数種類ある場合に、脚部２１の検知結果と、台車脚部情報３７と、台車概形情報３８とに基づいて、搬送台車２０の種類を推定する（ステップＳ１６）。

障害物検知範囲設定部６４は、ステップＳ１６で推定した搬送台車２０の台車概形情報３８と、ステップＳ１５で算出した障害物検知除外範囲とに基づいて、測域センサ１４ａ，１４ｂの障害物検知範囲を設定する（ステップＳ１７）。その後、自動搬送車１０は、図９の処理を終了する。

ステップＳ１４に戻り、ステップＳ１４において、搬送台車２０の脚部２１が、想定される位置に検知されたと判定されないと、台車脚部検知部６１は、図３に非図示のランプやブザー等によってエラーを報知する（ステップＳ１８）。また、台車脚部検知部６１は、図３に非図示のサーバ装置にエラーが発生したことを伝えてもよい。その後、自動搬送車１０は、図９の処理を終了する。

（障害物検知除外範囲の動き）
図１０Ａ，図１０Ｂを用いて、自動搬送車１０の移動に伴う障害物検知範囲及び障害物検知除外範囲の動きを説明する。図１０Ａは、実施形態に係る自動搬送車が前進している際の、障害物検知範囲及び障害物検知除外範囲の移動状態の一例を示す図である。図１０Ｂは、実施形態に係る自動搬送車が旋回している際の、障害物検知範囲及び障害物検知除外範囲の移動状態の一例を示す図である。

図１０Ａの実線は、自動搬送車１０と、その障害物検知範囲１５ａ，１５ｂ及び障害物検知除外範囲３０ａ，３０ｂ，３０ｃ，３０ｄを示す。また、図１０Ａの点線は、寸刻前の障害物検知範囲１５ａｐ，１５ｂｐ及び障害物検知除外範囲３０ａｐ，３０ｂｐ，３０ｃｐ，３０ｄｐを示す。

図１０Ａにおいて、自動搬送車１０は、矢印Ａの方向に前進している。このとき、寸刻前に、搬送台車２０の脚部２１ａｐ，２１ｂｐ，２１ｃｐ，２１ｄｐが、障害物検知範囲を制限した場合であっても、寸刻後には、制限された障害物検知範囲が、移動後の自動搬送車１０の障害物検知範囲に含まれるため、障害物検知範囲の死角をなくすことができる。このように、障害物検知範囲を制限したとしても、自動搬送車１０と障害物との接触のリスクを低減することができる。

図１０Ｂの実線は、自動搬送車１０と、その障害物検知範囲１５ａ，１５ｂ及び障害物検知除外範囲３０ａ，３０ｂ，３０ｃ，３０ｄを示す。また、図１０Ｂの点線は、寸刻前の障害物検知範囲１５ａｐ，１５ｂｐ及び障害物検知除外範囲３０ａｐ，３０ｂｐ，３０ｃｐ，３０ｄｐを示す。

図１０Ｂにおいて、自動搬送車１０は、矢印Ａの方向に旋回している。このとき、寸刻前に、搬送台車２０の脚部２１ａｐ，２１ｂｐ，２１ｃｐ，２１ｄｐが、障害物検知範囲を制限した場合であっても、寸刻後には、制限された障害物検知範囲が、移動後の自動搬送車１０の障害物検知範囲に含まれるため、障害物検知範囲の死角をなくすことができる。このように、障害物検知範囲を制限したとしても、自動搬送車１０と障害物との接触のリスクを低減することができる。

（実施形態の作用効果）
以上説明したように、本実施形態に係る自動搬送車１０は、搬送台車２０と着脱可能に連結されて、自車の周囲の障害物を検知する測域センサ１４ａ，１４ｂと、測域センサ１４ａ，１４ｂの検知結果に基づいて、当該測域センサ１４ａ，１４ｂの障害物検知範囲を変更可能な制御部３１と、を備える。従って、自身が搬送する台車に応じて、自身の障害物検知範囲を設定することができる。

また、本実施形態に係る自動搬送車１０は、搬送台車２０の底部に潜り込んで、当該搬送台車２０を持ち上げる昇降部１３を、更に備える。従って、昇降部１３が上昇して搬送台車２０を連結している際に、測域センサ１４ａ，１４ｂによって搬送台車２０の脚部２１の位置を検知することにより、搬送台車２０の脚部２１の位置を容易かつ確実に検知することができる。

また、本実施形態に係る自動搬送車１０において、制御部３１は、予め記憶された、搬送台車２０が有する脚部の位置と当該搬送台車の概形と、測域センサ１４ａ，１４ｂが検知した搬送台車２０の脚部２１の位置と、に基づいて、自車が搬送している搬送台車２０の種類を推定し、搬送台車２０の推定結果に基づいて、測域センサ１４ａ，１４ｂの障害物検知範囲を設定する。従って、自身が搬送する搬送台車２０の種類に応じて、自身の障害物検知範囲を設定することができる。

以上、本発明の実施の形態について説明したが、上述した実施の形態は、例として提示したものであり、本発明の範囲を限定することは意図していない。この新規な実施の形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能である。また、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。また、この実施の形態は、発明の範囲や要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。

１０ 自動搬送車
１１ 本体部
１２ 移動部
１３ 昇降部
１４ａ，１４ｂ 測域センサ
１５ａ，１５ｂ 障害物検知範囲
２０ 搬送台車
２１，２１ａ，２１ｂ，２１ｃ，２１ｄ 脚部
３０ａ，３０ｂ，３０ｃ，３０ｄ 障害物検知除外範囲
３１ 制御部
３７ 台車脚部情報
３８ 台車概形情報
６１ 台車脚部検知部
６２ 検知除外範囲算出部
６３ 台車推定部
６４ 障害物検知範囲設定部
６５ 移動制御部
６６ 自己位置検出部
６７ 昇降制御部
Ｄ 距離
θ 方位角

特開２０１９－１３３４０４号公報

Claims (2)

1. 搬送台車と着脱可能に連結されて、自車の周囲の障害物を検知する測域センサと、予め記憶された、前記搬送台車が有する脚部の位置と当該搬送台車の概形と、前記測域センサが検知した前記搬送台車の脚部の位置と、に基づいて、自車が搬送している搬送台車の種類を推定し、前記搬送台車の推定結果に基づいて、前記測域センサの障害物検知範囲を設定する制御部と、を備える、
   自動搬送車。
2. 前記搬送台車の底部に潜り込んで、当該搬送台車を持ち上げる昇降部を、更に備える、
   請求項１に記載の自動搬送車。