JP7815995B2 - 粘着テープ貼付けシステム及び眼鏡レンズ加工システム - Google Patents

Description

本開示は、眼鏡レンズの加工治具であるカップに粘着テープを貼り付ける粘着テープ貼付けシステム、及びこれを備える眼鏡レンズ加工システムに関する。

眼鏡レンズの周縁を加工するための技術が種々提案されている。例えば。特許文献１では、ロボットアーム、レンズメータ、カップ取り付け装置（ブロッカー）及び眼鏡レンズ加工装置を備え、ロボットアームを制御することで、複数の眼鏡製作用装置の間で眼鏡レンズを移動する技術が開示されている。

特開２０２１―５８９４７号公報

ところで、カップ取り付け装置によって眼鏡レンズの加工治具であるカップを眼鏡レンズの屈折面に取り付ける場合には、カップの固定面に粘着テープ（リープテープ）を貼り付ける工程が必要とされる。特許文献１のシステムでは、カップに粘着テープを貼り付ける工程は開示されておらず、一般には、カップに粘着テープを貼り付ける工程は、作業者によって手動で行われていた。

本開示は、従来技術に鑑み、カップへの粘着テープの貼付けを自動的に行える粘着テープ貼付けシステム、及びこれを備える眼鏡レンズ加工システムを提供することを技術課題とする。

上記課題を解決するために、本開示は以下のような構成を備えることを特徴とする。
（１） 本開示の第１態様に係る粘着テープ貼付けシステムは、眼鏡レンズの加工治具であるカップを眼鏡レンズの屈折面に固定するために使用される粘着テープを、前記カップの固定面に貼り付ける粘着テープ貼付けシステムであって、前記粘着テープが接着配置された基体を移動する基体移動ユニットと、前記カップを保持可能な第１保持ユニットを移動する第１移動ユニットと、前記カップを保持可能な第２保持ユニットを移動する第２移動ユニットと、制御装置と、を備え、前記制御装置は、前記基体移動ユニットを制御し、前記基体を所定の送り方向へ移動することで、前記粘着テープを第１位置に移動させ、前記第１移動ユニットを制御し、前記第１保持ユニットにて前記カップを保持させ、前記粘着テープが前記第１位置に移動された後、前記カップが保持された状態で前記第１保持ユニットを移動することで、前記粘着テープ上に前記カップを貼付けさせ、前記粘着テープ上に前記カップが貼付けされた後、前記第２移動ユニットを制御し、前記粘着テープ上に貼付けされた前記カップを前記第２保持ユニットにて保持させ、前記第２保持ユニットにて前記カップが保持された後、前記基体移動ユニット及び前記第２移動ユニットの両方を制御し、前記第２保持ユニットにて保持された前記カップと前記基体とを互いに離れる方向に同期して移動させることで、前記カップに貼り付けられた前記粘着テープを前記基体から離脱させることを特徴とする。
（２） 本開示の第２態様に係る粘着テープ貼付けシステムは、眼鏡レンズの加工治具であるカップを眼鏡レンズの屈折面に固定するために使用される粘着テープを、前記カップの固定面に貼り付ける粘着テープ貼付けシステムであって、前記粘着テープが接着配置された基体を移動する基体移動ユニットと、前記カップを保持可能な第１保持ユニットを移動する第１移動ユニットと、前記カップを保持可能な第２保持ユニットを移動する第２移動ユニットと、制御装置と、を備え、前記基体移動ユニットは、前記粘着テープが設置された平面から離れる方向に、前記基体の移動を案内する基体案内手段を備え、前記制御装置は、前記基体移動ユニットを制御し、前記基体を所定の送り方向へ移動することで、前記粘着テープを第１位置に移動させ、前記第１移動ユニットを制御し、前記第１保持ユニットにて前記カップを保持させ、前記粘着テープが前記第１位置に移動された後、前記カップが保持された状態で前記第１保持ユニットを移動することで、前記粘着テープ上に前記カップを貼付けさせ、前記粘着テープ上に前記カップが貼付けされた後、前記第２移動ユニットを制御し、前記粘着テープ上に貼付けされた前記カップを前記第２保持ユニットにて保持させ、前記第２保持ユニットに前記カップが保持された後、前記基体移動ユニットを制御し、前記基体案内手段によって前記平面から離れる方向に前記基体を移動すると共に、その移動に同期して前記第２移動ユニットを制御し、前記平面に沿う方向に前記第２保持ユニットを移動させることで、前記カップに貼り付けられた前記粘着テープを前記基体から離脱させることを特徴とする。
（３） 本開示の第３態様に係る眼鏡レンズ加工システムは、（１）又は（２）の粘着テープ貼付けシステムを備え、眼鏡レンズの周縁を加工する眼鏡レンズ加工システムであって、レンズ保持軸に保持された眼鏡レンズの周縁を加工具によって加工する眼鏡レンズ加工装置と、前記カップを取り付けるカップ取り付け装置であって、前記カップを保持するブロッキングアームと、ブロッキングアームにて保持されたカップと、レンズ支持機構に支持された眼鏡レンズと、の相対的な位置関係を変える移動手段と、を有し、前記ブロッキングアームを所定位置に置かれた眼鏡レンズ側に移動することで、眼鏡レンズの屈折面に前記粘着テープを介して前記カップを取り付けるカップ取り付け装置と、複数の関節部を有するアーム部、及び前記アーム部に設けられて対象物の保持および保持解除を行う保持部を備え、前記関節部を介して前記アーム部を回転させることで、前記保持部にて保持された前記対象物を移動させるロボットアームと、を備え、前記第１保持ユニットは前記ロボットアームの前記保持部が使用されると共に、前記第１移動ユニットは前記ロボットアームが使用され、前記第２保持ユニットは前記カップ取り付け装置の前記ブロッキングアームが使用されると共に、前記第２移動ユニットは前記移動手段が使用され、前記制御装置は、前記ロボットアームを制御し、所定位置に置かれた眼鏡レンズを搬送し、前記カップ取り付け装置の所定のレンズ載置位置に設置し、また、前記ロボットアームを制御し、所定位置に置かれた前記カップを前記保持部にて保持し、前記第１位置に移動された前記粘着テープ上に前記カップを貼付けさせ、前記ブロッキングアームにて保持した前記カップに貼り付けられた前記粘着テープが前記基体から離脱された後、前記移動手段を制御し、前記ブロッキングアームを移動することで、所定位置に置かれた眼鏡レンズの屈折面に粘着テープを介して前記カップを取り付けさせ、眼鏡レンズの屈折面に前記カップが取り付けられた後、前記ロボットアームを制御し、前記ブロッキングアームに保持された前記カップと共に眼鏡レンズを前記保持部にて保持して取り出し、前記眼鏡レンズ加工装置の前記レンズ保持軸に取り付けさせ、前記眼鏡レンズ加工装置によって眼鏡レンズの加工が完了した後、前記ロボットアームを制御し、前記レンズ保持軸に保持された眼鏡レンズを前記保持部にて保持して取り出し、所定位置に加工済み眼鏡レンズを移動することを特徴とする。

実施例に係る粘着テープ貼付けシステム、及び眼鏡レンズ加工システムを示す図である。 カップ及び粘着テープを説明する図である。 眼鏡レンズ加工装置の概略構成を説明する図である。 ロボットアームの例を説明する図である。 カップ取り付け装置の概略構成図である。 粘着テープ供給装置の概略構成を説明する図である。 複数の粘着テープが下台紙上に接着配置された例を示す図である。 眼鏡レンズ加工システムの全体の制御装置を示す図である。 粘着テープへのカップの貼付け動作と、カップに貼り付けられた粘着テープを下台紙から離脱させる動作と、を説明する図である。

以下、典型的な実施形態の１つについて、図面を参照して説明するなお、以下の＜＞にて分類された項目は、独立又は関連して利用されうる。

［概要］
＜粘着テープ貼付けシステム＞
例えば、粘着テープ貼付けシステム（例えば、粘着テープ貼付けシステム１）は、眼鏡レンズの加工治具であるカップ（例えば、カップＣＵ）を眼鏡レンズの屈折面に固定するために使用される粘着テープ（例えば、粘着テープＴＡ）を、カップの固定面に貼り付ける。例えば、粘着テープ貼付けシステムは、基体移動ユニット（例えば、粘着テープ供給装置３００）と、第１移動ユニット（例えば、ロボットアーム１００）と、第２移動ユニット（例えば、カップ取り付け装置２００の移動ユニット２３０）と、制御装置（例えば、制御装置６００）と、を備える。例えば、粘着テープ貼付けシステムは、眼鏡レンズにカップを取り付けるカップ取り付け装置（例えば、カップ取り付け装置２００）を備える。

＜カップ取り付け装置＞
例えば、カップ取り付け装置は、カップを保持するブロッキングアーム（例えば、ブロッキングアーム２３２）を有する。例えば、カップ取り付け装置は、ブロッキングアームを所定位置に置かれた眼鏡レンズ側に移動することで、眼鏡レンズの屈折面に粘着テープを介してカップを取り付ける。例えば、カップ取り付け装置は、ブロッキングアームにて保持されたカップと、レンズ支持機構に支持された眼鏡レンズと、の相対的な位置関係を変える移動手段（例えば、移動ユニット２３０）を備える。例えば、カップ取り付け装置は、レンズ支持機構に支持された眼鏡レンズの情報（例えば、眼鏡レンズの光学中心位置、乱視軸の方向等の光学特性、眼鏡レンズに付された印点の位置情報、等）を得るためのレンズ情報取得手段（例えば、レンズ情報取得ユニット２４０）を備えていてもよい。

＜基体移動ユニット＞
例えば、基体移動ユニットは、粘着テープが接着配置された基体（例えば、下台紙３０）を移動する。例えば、基体移動ユニットは、基体が載せられるベルト（例えば、ベルト３１６）と、ベルトを送り方向に移動するための駆動源（例えば、モータ３１８）と、備える。例えば、基体移動ユニットは、粘着テープが設置された平面から離れる方向に基体の移動を案内する基体案内手段（例えば、下台紙案内機構３２０）を備えていてもよい。基体案内手段は、粘着テープが設置された平面から、少なくとも垂直方向へ基体を離すことで、基体から粘着テープを容易に剥離できる。例えば、粘着テープが設置された平面に対して、少なくとも垂直な方向の成分を持てばよい。例えば、離れる方向の垂直成分を持つ斜め方向であってもよい。

＜粘着テープの粘着性＞
例えば、粘着テープに対する基体の粘着性は、カップに対する粘着テープの粘着性よりも弱くされているか、又は同一（略同一の場合も含む）とされている。粘着テープに対する基体の粘着性は、カップに対する粘着テープの粘着性よりも弱くされていれば、粘着テープがカップに貼り付けられた場合には、粘着テープがカップに貼り付けられたまま、よりスムーズに基体から離脱される。なお、粘着テープに対する基体とカップの粘着性が同一（略同一の場合も含む）の場合であっても、基体が粘着テープから離れる方向への移動のきっかけが与えられることで、せん断力が作用し、粘着テープがカップに貼り付けられたまま、粘着テープから基体が徐々に離脱され得る。

＜第１移動ユニット＞
例えば、第１移動ユニットは、カップを保持可能な第１保持ユニット（例えば、保持部１３７）を移動する。例えば、第１移動ユニットは、ロボットアームを備える。例えば、ロボットアームは、複数の関節部（例えば、関節部Ｊ１～Ｊ６）を有するアーム部（例えば、アーム部１３０）、及びアーム部に設けられて対象物の保持および保持解除を行う保持部（例えば、保持部１３７）を有する。そして、例えば、ロボットアームは、関節部を介してアーム部を回転させることで、保持部にて保持された対象物を移動させる。この場合、保持部は第１保持ユニットとして使用される。

＜第２移動ユニット＞
例えば、第２移動ユニットは、カップを保持可能な第２保持ユニット（例えば、ブロッキングアーム２３２）を移動する。例えば、第２保持ユニットは第２保持ユニットと別体であり、第２移動ユニットは第１移動ユニットとは別体で構成される。例えば、第２保持ユニットは、カップ取り付け装置が備えるブロッキングアームが使用される。第２保持ユニットとしてブロッキングアームが使用されることで、眼鏡レンズへのカップの取り付けがより効率的に実行される。なお、第２保持ユニットは第１保持ユニットと兼用されると共に、第２移動ユニットは第１移動ユニットと兼用されてもよい。この場合、例えば、ロボットアームの保持部によってカップが保持され、ロボットアームによって保持部が移動される。第２移動ユニットとして汎用性の高いロボットアームが使用されることで、第２移動ユニットの設置の制約が軽減される。

＜制御装置＞
例えば、制御装置は、基体移動ユニットを制御し、基体を所定の送り方向へ移動する。例えば、制御装置は、第１移動ユニットを制御し、第１保持ユニットを移動させる。例えば、制御装置は、第１移動ユニットを制御し、第１保持ユニットにて対象物（例えば、カップ）を保持させる。例えば、制御装置は、第２移動ユニットを制御し、第２保持ユニットを移動させる。例えば、制御装置は、第２移動ユニットを制御し、第２保持ユニットにて対象物（例えば、カップ）を保持させる。

例えば、制御装置は、基体移動ユニットを制御し、基体を所定の送り方向へ移動することで、粘着テープを第１位置に移動させる。例えば、制御装置は、第１移動ユニットを制御し、第１保持ユニットにてカップを保持させ、粘着テープが第１位置に移動された後、カップが保持された状態で第１保持ユニットを移動することで、粘着テープ上にカップを貼付けさせる。例えば、制御装置は、粘着テープ上にカップが貼付けされた後、第２移動ユニットを制御し、粘着テープ上に貼付けされたカップを第２保持ユニットにて保持させる。

そして、例えば、制御装置は、第２保持ユニットにてカップが保持された後、基体移動ユニット及び第２移動ユニットの少なくとも一つを制御し、第１保持ユニット及び第２保持ユニットの少なくとも一つを移動させ、第２保持ユニットにて保持されたカップと基体との位置関係を変えることで、カップに貼り付けられた粘着テープを基体から離脱させる。これにより、カップへの粘着テープの貼付けを自動的に行える。また、システムの構成を複雑にすることなく、経済的に安価でコンパクトなシステムを実現できる。

カップと基体との位置関係を変える制御に関し、例えば、制御装置は、基体移動ユニットを制御し、第２保持ユニットに保持されたカップから離れる方向に基体を移動することでもよい。例えば、基体がカップから離れる方向は、カップに貼り付けられた粘着テープが設置された平面に対して、少なくとも垂直な方向の成分を持てばよい。例えば、離れる方向の垂直成分を持つ斜め方向であってもよい。あるいは、カップと基体との位置関係を変える制御に関し、例えば、制御装置は、第２移動ユニットを制御し、第２保持ユニットを移動させ、基体から離れる方向にカップを移動することで、粘着テープを基体から離脱させてもよい。例えば、カップが基体から離れる方向は、基体に粘着テープが設置された平面に対して、少なくとも垂直な方向の成分を持てばよい。この場合、離れる方向の垂直成分を持つ斜め方向であってもよい。

また、例えば、制御装置は、基体から粘着テープを離脱させるときに、基体移動ユニット及び第２移動ユニットの両方を制御し、基体及び第２保持ユニットの両方を移動させてもよい。例えば、制御装置は、基体移動ユニット及び第２移動ユニットの両方を制御し、第２保持ユニットにて保持されたカップと基体とが互いに離れる方向に移動することにより、カップと基体との位置関係を変える。これにより、カップに貼り付けられた粘着テープを基体からよりスムーズに離脱させることができる。具体的には、例えば、制御装置は、第２移動ユニットを制御し、カップを粘着テープが設置された平面に沿う方向に移動すると共に、基体移動ユニットを制御し、カップの移動に同期して粘着テープが設置された平面から離れる方向に基体を移動する。例えば、粘着テープが設置された平面から離れる方向は、粘着テープが設置された平面に対して、少なくとも垂直な方向の成分を持てばよい。例えば、離れる方向の垂直成分を持つ斜め方向であってもよい。この場合、例えば、制御装置は、第２移動ユニットを制御し、粘着テープが設置された平面に沿う方向の前方向から徐々に基体が捲られるようにカップを移動させてもよい。この場合、例えば、カップの移動と基体の移動との同期とは、同じタイミングで、同じ移動速度であればよい。

また、例えば、基体移動ユニットが基体案内手段を備える場合、制御装置は、第２保持ユニットにカップが保持された後、基体移動ユニットを制御し、基体案内手段によって粘着テープが設置された平面から離れる方向に基体を移動すると共に、その移動に同期して第２移動ユニットを制御し、平面に沿う方向に第２保持ユニットを移動させてもよい。この場合、例えば、基体を移動と第２保持ユニットの移動の同期は、第２保持ユニットによるカップの移動と基体の送りの移動が同じタイングで、その両者の移動速度が同じであればよい。これにより、カップに貼り付けられた粘着テープを基体から、よりスムーズに離脱させることができる。

なお、例えば、粘着テープ貼付けシステムがカップ取り付け装置を備え、第１移動ユニットがロボットアームを備え、ロボットアームの保持部が第１保持ユニット及び第２保持ユニットとして使用される場合、制御装置は、ロボットアームを制御し、カップに貼り付けられた粘着テープが基体から離脱した後、保持部に保持したカップをロボットアームによって搬送し、搬送したカップをブロッキングアームのカップ保持部（例えば、装着部２３１）に装着させてもよい。これにより、カップ取り付け装置と粘着テープ供給装置との位置関係の制約が軽減され、これらの設置の自由度が増す。

なお、制御装置は、各装置又は各ユニットが備える制御手段（例えば制御部１３９、２６０、３６０、４１０、５１０）と協働して各装置又は各ユニットの動作を制御してもよいし、各装置又は各ユニットの各制御手段が制御装置に含まれていてもよい。もちろん、制御装置は、複数の制御手段によって構成されてもよい。

＜眼鏡レンズ加工システム＞
例えば、眼鏡レンズ加工システム（例えば、眼鏡レンズ加工システム２）は、粘着テープ貼付けシステムの他、眼鏡レンズ加工装置（例えば、眼鏡レンズ加工装置４００）と、カップ取り付け装置と、ロボットアームと、を備える。

例えば、第１保持ユニットはロボットアームの保持部が使用されると共に、第１移動ユニットはロボットアームが使用される。また、例えば、第２保持ユニットはカップ取り付け装置のブロッキングアームが使用されると共に、第２移動ユニットは移動手段が使用される。

そして、例えば、制御装置は、ロボットアームを制御し、所定位置に置かれた眼鏡レンズを搬送し、前記カップ取り付け装置の所定のレンズ載置位置に設置する。また、例えば、制御装置は、ロボットアームを制御し、所定位置に置かれたカップを保持部にて保持し、第１位置に移動された粘着テープ上にカップを貼付けさせる。例えば、制御装置は、カップに貼り付けられた粘着テープが基体から離脱された後、移動手段を制御し、ブロッキングアームを移動することで、所定位置に置かれた眼鏡レンズの屈折面に粘着テープを介してカップを取り付けさせる。制御装置は、眼鏡レンズの屈折面にカップが取り付けられた後、ロボットアームを制御し、ブロッキングアームに保持されたカップと共に眼鏡レンズを保持部にて保持して取り出し、眼鏡レンズ加工装置のレンズ保持軸に取り付けさせる。制御装置は、眼鏡レンズ加工装置によって眼鏡レンズの加工が完了した後、ロボットアームを制御し、レンズ保持軸に保持された眼鏡レンズを保持部にて保持して取り出し、所定位置に加工済み眼鏡レンズを移動する。これにより、コンパクトな眼鏡レンズ加工システムで、より適切な加工を実行できる。

［実施例］
本開示における典型的な実施例の１つについて、図面を参照して説明する。図１は、実施例に係る粘着テープ貼付けシステム１、及び眼鏡レンズ加工システム２を示す図である。

図１において、粘着テープ貼付けシステム１は、ロボットアーム１００、カップ取り付け装置（ブロッカー）２００、粘着テープ供給装置３００を備える。眼鏡レンズ加工システム２は、これらに加えて眼鏡レンズ加工装置４００を備える。また、眼鏡レンズ加工システム２は、トレイＴＲを搬送するトレイ搬送装置５００を備えていてもよい。トレイＴＲの所定位置に左右一対の未加工の眼鏡レンズ（以下、レンズＬＥ）が設置される。また、トレイＴＲの所定位置に、レンズの加工治具であるカップＣＵ（図２参照）が設置されている。例えば、カップＣＵは、左右のレンズＬＥのそれぞれの所定位置に置かれている。そして、トレイＴＲには加工済みのレンズＬＥが戻される。

＜カップ及び粘着テープ＞
図２は、カップＣＵ及び粘着テープＴＡを説明する図である。カップＣＵは、レンズＬＥの加工治具として使用される。粘着テープＴＡは、カップＣＵをレンズＬＥの屈折面に固定するために使用される。カップＣＵが固定されるレンズＬＥの屈折面は、一般的にはレンズ表面であるが、レンズ裏面であってもよい。

図２において、本実施例のカップＣＵは、基部１０と鍔部１１を備える。例えば、基部１０と鍔部１１は樹脂にて一体的に形成されている。基部１０は、眼鏡レンズ加工装置４００のレンズ保持軸４０２Ｌに備えられたカップホルダー４３０（図３参照）に挿入される。図２で示される基部１０の上部に、左右方向に延びるキー溝１０ｂが形成されている。キー溝１０ｂは、レンズＬＥへのカップＣＵの取り付け時、及びレンズＬＥの周縁加工時に、レンズＬＥの乱視軸角度とレンズＬＥの左右方向とを所定の位置関係にするために利用される。また、基部１０には、レンズＬＥの上下方向（ここでは、眼鏡装用時の上下方向を言う）を決めるための指標の例となる切り欠け１０ｃが形成されている。

鍔部１１は、基部１０より大きな径を持つ楕円形状に形成されている。楕円形状の長手方向は、キー溝１０ｂが延びる方向と同一とされている。鍔部１１の上面における基部１０の周辺には、凹凸部１１ａが形成されている。凹凸部１１ａは、カップホルダー４３０に挿入された場合に、回転ズレを軽減するために利用される。なお、カップホルダー４３０の先端には、鍔部１１に形成された凹凸部１１ａが篏合される凹凸部（図示を略す）が形成されている。

また、鍔部１１の上面における長手方向の両側には、２つのフック１２が形成されている。フック１２は、凹凸部１１ａから離れた位置で、基部１０がカップホルダー４３０及びカップ取り付け装置２００の装着部２３１（図５参照）に挿入された場合にも干渉しない位置に形成されている。例えば、２つのフック１２は、粘着テープＴＡを介してレンズＬＥに取り付けられたカップＣＵを剥がす場合に、作業者が指で持つ部材として使用される。また、２つのフック１２は、ロボットアーム１００の保持部１３７（図４参照）がカップＣＵを保持する場合に利用されてもよい。

図２において、粘着テープＴＡは、鍔部１１の下面と同一（略同一であればよい）の外形形状に形成されている。例えば、粘着テープＴＡの基材は、ゴムである。また、例えば、粘着テープＴＡの厚みは１mm程である。粘着テープＴＡの両面（上面及び下面）は、粘着性を持つように構成されている。粘着テープＴＡの上面がカップＣＵの固定面（すなわち、鍔部１１の下面）に貼り付けられ、レンズＬＥの屈折面に粘着テープＴＡの下面が貼り付けられる。これにより、粘着テープＴＡを介してレンズＬＥの屈折面にカップＣＵが固定される。

なお、粘着テープＴＡには、鍔部１１の外周から一部が食み出すタブ２１aが設けられていてもよい。例えば、タブ２１aは粘着テープＴＡの基材と一体的に形成されている。タブ２１aは、レンズＬＥ及びカップＣＵから粘着テープＴＡを剥がす際に使用される。カップＣＵから粘着テープＴＡが剥がされることにより、カップＣＵの再利用が可能とされる。

＜眼鏡レンズ加工装置＞
図３は、眼鏡レンズ加工装置４００の概略構成を説明する図である。眼鏡レンズ加工装置４００は、レンズＬＥを保持するレンズ保持軸４０２（レンズ保持軸４０２Ｌ、４０２Ｒ）と、レンズＬＥの周縁を加工するための加工具４６０と、レンズ保持軸４０２にて保持されたレンズＬＥと加工具４６３との相対的な位置関係を変えるための移動ユニット４５０と、移動ユニット４５０を制御する制御部４１０と、を備える。例えば、加工具４６０は、回転軸４６１に取り付けられ、ヤゲン形成用のＶ溝を持つ仕上げ加工具４６２、粗加工具４６３の少なくとも一つを備える。

レンズＬＥは、一対のレンズ保持軸４０２Ｌ、４０２Ｒによって保持される。片方のレンズ保持軸４０２Ｌにはカップホルダー４３０が取り付けられている、カップホルダー４３０には、レンズＬＥに固定されたカップＣＵの基部１０が挿入される。カップホルダー４３０は、キー４３１bが形成された挿入穴４３１aを備える。キー４３１bにカップＣＵの基部１０に形成されたキー溝１０ｂが嵌め込まれることにより、レンズＬＥの乱視軸角度とレンズ保持軸４３０の基準方向とが一定の関係にされる。カップホルダー４３０にカップＣＵが装着された後、レンズ保持軸４０２ＲがレンズＬＥ側に移動され、レンズ保持軸４０２Ｒに取り付けられたレンズ押さえ４３５によってレンズＬＥが押さえられる。これにより、レンズＬＥがレンズ保持軸４０２によって保持される。眼鏡レンズ加工装置４００は、レンズ保持軸４０２Ｒをレンズ保持軸４０２Ｌ側に移動するレンズ保持機構４４０を備え、レンズ保持機構４４０は制御部４１０によって制御される。

なお、眼鏡レンズ加工装置４００の詳細な構成の一例は、例えば、特開２０１３－１５８８６６号公報に記載されている。

＜ロボットアーム＞
図４は、ロボットアーム１００の例を説明する図である。本実施例のロボットアーム１００はアーム部１３０を備える。アーム部１３０は、複数の関節部を有し、関節部を介して各部位を回転させることで姿勢を変えることができる。詳細には、本実施例のロボットアーム１００のアーム部１３０は、ベース１３１、ショルダ１３２、下アーム１３３、第１上アーム１３４、第２上アーム１３５、手首１３６、および保持部１３７を備える。なお、図４では、回転軸Ｘ１～Ｘ６の軸周りの方向を図示することで、それぞれの回転軸Ｘ１～Ｘ６を示す。

ベース１３１は、アーム部１３０の全体を支持する。ショルダ１３２は、第１関節部Ｊ１を介してベース１３１の上部に接続されている。ショルダ１３２は、基台１４０に対して交差する方向（本実施例では鉛直方向）に延びる回転軸Ｘ１を中心として、ベース１３１に対して回転する。下アーム１３３の一端部は、第２関節部Ｊ２を介してショルダ１３２の一部に接続されている。下アーム１３３は、水平方向に延びる回転軸Ｘ２を中心として、ショルダ１３２に対して回転する。第１上アーム１３４は、下アーム１３３のうち、ショルダ１３２に接続されている側とは反対側の端部に、第３関節部Ｊ３を介して接続されている。第１上アーム１３４は、水平方向に延びる回転軸Ｘ３を中心として、下アーム１３３に対して回転する。第２上アーム１３５は、第４関節部Ｊ４を介して、第１上アーム１３４の先端側（保持部１３７が設けられている側）に接続されている。第２上アーム１３５は、回転軸Ｘ４を中心として、第１上アーム１３４に対して回転する。手首１３６は、第５関節部Ｊ５を介して、第２上アーム１３５の先端側に接続されている。手首１３６は、回転軸Ｘ５を中心として、第２上アーム１３５に対して回転する。保持部１３７は、第６関節部Ｊ６を介して、手首１３６の先端側に接続されている。保持部１３７は、回転軸Ｘ６を中心として、手首１３６に対して回転する。

例えば、保持部１３７は、２つのフィンガー１３７aを持つ。２つのフィンガー１３７aによって、対象物（カップＣＵ、レンズＬＥ、等）を保持する。フィンガー１３７aの形状は、目的の対象物を保持できれば、特に限定されない。

なお、アーム部１３０の内部には、回転軸Ｘ１～Ｘ６の各々を中心として各部を回転させるためのモータが内蔵されている。また、手首１３６の内部には、２つのフィンガー１３７aを開閉するためのアクチュエータが内蔵されている。

アーム部１３０は、基台１４０に固定されている。本実施例では、基台１４０は水平な設置面に載置される。基台１４０には、アーム部１３０を設置面に対して平行な方向に移動させるアーム移動部１４１が設けられている。アーム移動部１４１が駆動することで、アーム部１３０の全体が設置面上を平行移動する。なお、アーム移動部１４１の構成は適宜選択できる。例えば、アーム移動部１４１は、車輪と、車輪を回転させるモータを備えてもよい。また、ベルトコンベア等がアーム移動部として機能してもよい。また、基台１４０（アーム部１３０）は、設置面に固定されていてもよい。この場合、設置面は、鉛直方向に延びる壁面等であってもよい。

本実施例のロボットアーム１００は、各種制御（例えば、各部を回転させるモータ、およびフィンガー１３７aを駆動するアクチュエータの制御等）を司る制御部１３９を備える。

さらに、ロボットアーム１００は、アーム部１３０における各部の角度（例えば、ベース１３１に対するショルダ１３２の角度、および、ショルダ１３２に対する下アーム１３３の角度等）を検出するための検出部（例えばエンコーダ等）を備えていてもよい。検出部によってアーム部１３０の各部の角度の全てが検出されることで、アーム部１３０の先端部に設けられた保持部１３７の位置が割り出される。従って、例えば、作業者が手動でアーム部１３０の各部の角度を調整し、保持部１３７の位置を所望の位置に移動させた場合でも、ロボットアーム１００の制御部１３９は、移動した保持部１３７の位置（例えば、基台１４０に対する保持部１３７の位置）を検出することが可能である。なお、ロボットアームの詳細な構成の例は、例えば、特開２０２１―５８９４７号公報、特開２０１９－１４１９７０等に記載されている。

＜カップ取り付け装置＞
図５はカップ取り付け装置２００の概略構成図である。カップ取り付け装置２００は、レンズＬＥの屈折面（例えば、表面）にカップＣＵを取付けるために用いられる。

カップ取り付け装置２００は、ブロッキングアーム２３２にて保持されたカップＣＵと、レンズ支持機構２１０に支持されたレンズＬＥと、の位置とを相対的に変化させることで、粘着テープＴＡを介してレンズＬＥの屈折面にカップＣＵを取付ける（固定する）。

ブロッキングアーム２３２は、カップＣＵを保持するための装着部２３１を備える。装着部２３１は、ブロッキングアーム２３２の先端に取り付けられている。装着部２３１は、カップＣＵの基部１０が挿入される挿入穴２３１aが形成されている。

カップ取り付け装置２００は、ブロッキングアーム２３２にて保持されたカップＣＵと、レンズ支持機構２１０に支持されたレンズＬＥと、の相対的な位置関係を変える移動ユニット２３０を備える。実施例では、移動ユニット２３０は、ブロッキングアーム２３２を所定位置（実施例ではレンズ支持ユニット２１０）に置かれたレンズＬＥ側に移動することで、装着部２３１に装着されたカップＣＵを、レンズＬＥの屈折面に粘着テープＴＡを介して固定する。移動ユニット２３０は、Ｘ方向移動ユニット２３５、Ｙ方向移動ユニット２３６、Ｚ方向移動ユニット２３７を備える。ブロッキングアーム２３２はアーム保持ベース２３３に保持されている。アーム保持ベース２３３は、Ｚ方向移動ユニット２３７によって図５上のＺ方向（前後方向）に移動される。Ｚ方向移動ユニット２３７は、Ｙ方向移動ユニット２３６によって図５上のＹ方向（上下方向）に移動される。Ｙ方向移動ユニット２３６は、Ｘ方向移動ユニット２３５によってＸ方向（Ｙ方向及びＺ方向に直交する左右方向）に移動される。これにより、ブロッキングアーム２３２は、レンズ支持ユニット２１０に支持されたレンズＬＥに対して、三次元的に移動される。

また、移動ユニット２３０は、カップ取り付けの軸線Ｋ２の軸回りにカップＣＵを回転する回転ユニット２３８を含んでいてもよい。回転ユニット２３８はモータ２３４を備える。装着部２３１は、カップ取り付けの軸線Ｋ２の軸回りに回転可能に配置されている。そして、装着部２３１は、モータ２３４の回転により、回転伝達機構（図示を略す）を介して軸線Ｋ２の軸回りに回転される。これにより、レンズＬＥが乱視軸（円柱軸）を持つ場合に、カップＣＵの基準の水平方向の角度が変更され、乱視軸をレンズ処方に合わせた形でレンズＬＥへのカップＣＵの取り付けが行われる。

カップ取り付け装置２００は、レンズＬＥの情報を得るためのレンズ情報取得ユニット２４０を備える。レンズ情報取得ユニット２４０は、レンズＬＥの光学特性（光学中心位置、乱視軸の方向、レンズ度数、等）を取得するため光学系の他、レンズＬＥの光学特性とは異なるレンズＬＥの情報（例えば、レンズＬＥの外形形状、レンズＬＥに付された印点の位置、レンズＬＥに形成された隠しマーク、等）を取得するための光学系を兼ねていてもよい。

例えば、レンズ情報取得ユニット２４０は、照明光学系２４１、受光光学系２４５、撮像光学系２４８を備える。照明光学系２４１は、光源２４２、ハーフミラー２４３、凹面ミラー２４４を備え、レンズＬＥを光軸Ｌ１に沿って照明する。また、レンズＬＥの下には、再帰性反射部材２５２が配置され、再帰性反射部材２５２により反射された光束により、レンズＬＥの背後からレンズＬＥが照明される。再帰性反射部材２５２により反射された光束は、撮像光学系２４８に導かれる。

受光光学系２４５は、視標板２４６、撮像素子２４７、等を備える。例えば、視標板２４６は、多数の開口（光束の通過口）が所定のパターンにて形成された指標を持ち、レンズＬＥの光学中心、乱視軸方向、等を検出するために用いられる。撮像素子２４７は、光源２４２によって照射され、レンズＬＥ及び視標板２４６を通過した測定光束を撮像する。撮像素子２４７によって撮像された指標像の位置に基づき、レンズＬＥの光学中心位置、乱視軸角度、等が検出される。

撮像光学系２４８は、照明光学系２４１と共用される凹面ミラー２４４、凹面ミラー２４４の焦点位置に配置された絞り（符号を略す）、撮像レンズ（符号を略す）、撮像素子２５１、等を備える。撮像素子２５１は、再帰性反射部材２５２により反射された反射光束を撮像する。レンズＬＥの表面に印点が付されている場合、撮像素子２５１により撮像されたレンズ像が解析されることにより、印点の位置が検出される。これによって、印点が付されたレンズＬＥの光学中心位置、及び乱視軸方向が検出される。また、撮像素子２５１により撮像されたレンズ像が解析されることにより、レンズＬＥの外形形状が取得される。

カップ取り付け装置２００は、制御部２６０を備える。制御部２６０に、移動ユニット２３０、モータ２３４、レンズ情報取得ユニット２４０が接続されている。制御部２６０はこれらの電気的構成要素を制御する。また、制御部２６０は、レンズ情報取得ユニット２４０を制御し、各種の測定情報を得る。なお、カップＣＵの取り付け位置は、レンズＬＥの光学中心位置に設定されてもよいし、玉型の幾何学中心位置に設定されてもよい。もちろん、上記と異なる位置に取り付けられるように設定されてもよい。

なお、カップ取り付け装置２００の詳細な構成の一例は、特開２００８―２９９１４０号公報に記載されている。

＜粘着テープ供給装置＞
図６は、粘着テープ供給装置３００の概略構成を説明する図である。粘着テープ供給装置３００は、第１アクチュエータとして機能する基体移動ユニット３１０を備える。基体移動ユニット３１０は、粘着テープＴＡが接着配置された基体の例である下台紙３０を移動するために使用される。

例えば、図７に示すように、下台紙３０上には、複数の粘着テープＴＡが一定間隔で整列されるように、接着配置されている。図７の例では、粘着テープＴＡは、下台紙３０上に一列に整列されている。また、下台紙３０上に配置された粘着テープＴＡの上には、粘着テープＴＡを覆うように上台紙３１が貼り付けられている。すなわち、粘着テープＴＡは、下台紙３０と上台紙３１との間に挟まれた形で配列されている。上台紙３１は、粘着テープＴＡの上面の粘着面を保護する保護体の例である。粘着テープＴＡを挟んで下台紙３０と上台紙３１とが一体化した一体テープ３２は、巻かれた状態で、粘着テープ供給装置３００に装填される。

なお、粘着テープＴＡの上面に対する上台紙３１の粘着性は、粘着テープＴＡに対する下台紙３０の粘着性よりも弱くされている。これにより、下台紙３０に粘着テープＴＡが残った状態で一体テープ３２から上台紙３１が先に剥離される。なお、粘着テープＴＡの上面に対する上台紙３１の粘着性は、同一（略同一の場合も含む）であってもよい。この場合であっても、上台紙３１が粘着テープＴＡから離れる方向への移動のきっかけが与えられることで、一体テープ３２から上台紙３１が徐々に剥離され得る。

また、粘着テープＴＡに対する下台紙３０の粘着性は、カップＣＵに対する粘着テープＴＡの粘着性よりも弱くされている。これにより、粘着テープＴＡがカップＣＵの固定面に貼り付けられた場合には、粘着テープＴＡから離れる方向に下台紙３０が移動されることで、下台紙３０の方が剥離されやすくされている。なお、粘着テープＴＡに対する下台紙３０の粘着性は、同一（略同一の場合も含む）であってもよい。この場合であっても、下台紙３０が粘着テープＴＡから離れる方向への移動のきっかけが与えられることで、粘着テープＴＡがカップＣＵに貼り付けられたまま、着テープＴＡから下台紙３０が徐々に離脱され得る。

図６において、基体移動ユニット３１０は、２つのタイミングプーリー３１２，３１４と、２つのタイミングプーリー３１２，３１４に掛け渡されたベルト（タイミングベルト）３１６と、タイミングプーリー３１２を回転するためのモータ３１８と、を備える。下台紙３０はベルト３１６上に載せられる。ベルト３１６は、モータ３１８によって送り方向に移動される。

また、粘着テープ供給装置３００は、第２アクチュエータとして機能する保護体剥離ユニット３３０を備えていてもよい。保護体剥離ユニット３３０は、一体テープ３２（すなわち、粘着テープＴＡの上面）から上台紙３１を剥がすために使用される。図６において、基体移動ユニット３１０上に保護体剥離ユニット３３０が配置されている。保護体剥離ユニット３３０は、２つのタイミングプーリー３３２，３３４と、２つのタイミングプーリー３１２，３１４に掛け渡されたベルト（タイミングベルト）３３６と、タイミングプーリー３３２を回転するためのモータ３３８と、を備える。基体移動ユニット３１０のベルト３１６と、保護体剥離ユニット３３０のベルト３３６と、の間に一体テープ３２が挟まれるように配置される。

保護体剥離ユニット３３０は、上台紙案内機構３４０を備えていてもよい。上台紙案内機構３４０は、粘着テープＴＡが設置された平面から離れる方向（図６の実施例では上方向）に、上台紙３１の移動を案内する。例えば、上台紙案内機構３４０は、ベルト３３６を上方向に移動するためのタイミングプーリー３３４と、タイミングプーリー３３４の上部に配置されたローラ３４２と、を備える。ローラ３４２とベルト３３６との間に上台紙３１が挟まれた状態で、ローラ３４２がベルト３３６を押さえつけるように配置されている。そして、ローラ３４２がベルト３３６の移動と同期して回転されることにより、粘着テープＴＡ上から剥がされた上台紙３１が上方向に導かれる。上台紙３１は、図示を略す回遊容器に投棄される。

基体移動ユニット３１０は、下台紙案内機構３２０を備えていてもよい。下台紙案内機構３２０は、粘着テープＴＡが設置された平面から離れる方向（図６の実施例では下方向）に、下台紙３０の移動を案内する。例えば、下台紙案内機構３２０は、ベルト３１６を下方向に移動するためのタイミングプーリー３１４と、タイミングプーリー３１４の下部に配置されたローラ３２２と、を備える。ローラ３２２とベルト３１６との間に下台紙３０が挟まれた状態で、ローラ３２２がベルト３１６を押さえつけるように配置されている。ローラ３２２がベルト３１６の移動と同期して回転されることにより、下台紙３０が粘着テープＴＡから離れる方向（実施例では下方向）に導かれる。具体的には、タイミングプーリー３１４の円弧に沿ってベルト３１６と共に下台紙３０が下方向へ移動される。下方向に導かれた下台紙３０は、図示を略す回収容器に投棄される。

また、粘着テープ供給装置３００は、物体の存在を検出するための物体検出手段の例である対物センサ３５０を備えていてもよい。例えば、対物センサ３５０は、保護体剥離ユニット３３０によって上台紙３１が剥がれた後、ベルト３１６によって移動される下台紙３０上の粘着テープＴＡを検出するように配置されている。なお、対物センサ３５０は、粘着テープＴＡの位置を検出できればよく、その配置の位置は特に限定されない。

粘着テープ供給装置３００は、制御部３６０を備える。制御部３６０に、モータ３１８、モータ３３８、対物センサ３５０が接続されている。制御部３６０は、対物センサ３５０の検出結果に基づき、モータ３１８、３３８の駆動を制御する。

＜システム制御装置＞
図８は、眼鏡レンズ加工システム２の全体の制御装置を示す図である。粘着テープ貼付けシステム１は、システム全体の制御を司る制御装置６００を備える。制御装置６００は、ロボットアーム１００の制御部１３９と、カップ取り付け装置２００の制御部２６０と、粘着テープ供給装置３００の制御部３６０と、に接続されている。また、本実施例では、制御装置６００は、眼鏡レンズ加工システム２の全体の制御装置を兼ね、眼鏡レンズ加工装置４００の制御部４１０、トレイ搬送装置５００の制御部５１０にも接続されている。制御装置６００との接続は、有線に限られず、無線で通信可能に接続されていてもよい。

制御装置６００は、粘着テープ貼付けシステム１及び眼鏡レンズ加工システム２を構成する各装置の制御部（１３９、２６０、３６０、４１０、５１０）と協働して各装置の動作を制御する。各装置の制御部は、制御装置６００に含まれていてもよい。制御装置６００は、操作部６１２、表示部６１４に接続されている。また、制御装置６００に、ホストコンピュータ６５０が通信可能に接続されている。例えば、ホストコンピュータ６５０は、データベースと接続され、レンズＬＥの周縁を加工するために必要なレンズ加工情報を管理する。制御装置６００は、ホストコンピュータ６５０を介して、トレイＴＲに入れられたレンズＬＥのレンズ加工情報を取得する。例えば、レンズ加工情報には、レンズＬＥの周縁加工の目標となる玉型、レイアウトデータ（玉型に対するレンズＬＥの光学中心の位置関係のデータ）、レンズＬＥの処方データ（乱視軸角度、マイナス度数又はプラス度数の処方度数、等）の少なくとも一つが含まれる。

＜動作＞
以上のような構成を備える眼鏡レンズ加工システム２の動作を、図９を使用して説明する。図９は粘着テープＴＡへのカップＣＵの貼付け動作と、カップＣＵに貼り付けられた粘着テープＴＡを下台紙３０から離脱させる動作と、を説明する図である。

＜準備工程＞
初めに、制御装置６００は、粘着テープ供給装置３００を制御し、カップＣＵの固定面に粘着テープＴＡを貼り付けるための準備を実行する。制御装置６００は、基体移動ユニット３１０を制御し、下台紙３０を所定の送り方向に移動することで、粘着テープＴＡを第１位置Ｐ１（カップＣＵが置かれる位置）に移動する。具体的には、制御装置６００の制御指令を受けた制御部３６０の制御により、基体移動ユニット３１０及び保護体剥離ユニット３３０が同期して駆動され、ベルト３１６とベルト３３６とが同一速度で送り方向（図９（ａ）の矢印Ａ方向）に移動される。これにより、一体テープ３２が送り方向に移動される。そして、ベルト３３６の移動に伴ってローラ３４２が同期して回転されることにより、ローラ３４２とベルト３３６との間に位置する上台紙３１が、上台紙案内機構３４０によって上方向に導かれる。一方、ベルト３１６はベルト３３６の位置より送り方向に長く延びており、ベルト３３６上に置かれた下台紙３０は、下台紙案内機構３２０によって下方向に案内されて引っ張られる。これにより。上台紙３１が粘着テープＴＡ上から先に剥がされる。上台紙３１が剥がされた粘着テープＴＡは、その位置が対物センサ３５０により検出され、その検出情報に基づいて第１位置Ｐ１に移動される。その後、下台紙３０の移動（ベルト３１６の移動）が停止され、粘着テープＴＡは待機状態とされる。

また、制御装置６００は、レンズＬＥのレンズ加工情報（玉型、レイアウトデータ、乱視軸角度を含む処方データ）を取得する。例えば、トレイＴＲには左右一対のレンズＬＥの作業票が添付されている。作業票にバーコードが付され、そのバーコードがバーコードリーダ（図示を略す）によって読み取られる。読み取られたバーコードはホストコンピュータ６５０に送信される。ホストコンピュータ６５０は、バーコードに対応付けて記憶されたレンズ加工情報をデータベースから読み出し、制御装置６００に送信する。これにより、制御装置６００によって左右一対のレンズＬＥのレンズ加工情報が取得される。

＜カップ取り付け装置への眼鏡レンズの設置工程＞
次に、制御装置６００は、ロボットアーム１００を制御し、レンズＬＥをカップ取り付け装置２００の所定位置に設置する。具体的には、制御装置６００の制御指令を受けた制御部１３９により、アーム部１３０及び保持部１３７が駆動され、トレイＴＲの所定位置に置かれたレンズＬＥ（左右一対の一方の眼鏡レンズ）が保持部１３７によって保持された後、搬送され、カップ取り付け装置２００のレンズ支持機構２１０にレンズＬＥが設置される。

＜カップへの粘着テープの貼り付け工程＞
次に、制御装置６００は、ロボットアーム１００を制御し、保持部１３７にてカップＣＵを保持させ、保持部１３７がカップＣＵを保持した状態で保持部１３７を移動することで、粘着テープＴＡ上にカップＣＵを貼り付ける。具体的には、制御装置６００の制御指令を受けた制御部１３９により、アーム部１３０及び保持部１３７が駆動され、トレイＴＲの所定位置に置かれたカップＣＵが保持部１３７によって保持される。本実施例では、カップＣＵにおける鍔部１１の長手方向の両側縁が２つのフィンガー１３７aによって挟み込まれることにより、カップＣＵが保持部１３７によって保持される。なお、カップＣＵにおける両側のフック１２が２つのフィンガー１３７aによって保持されてもよい。カップＣＵが保持部１３７に保持された状態で、アーム部１３０の動作によって保持部１３７が移動され、図９（ａ）に示すように、第１位置P１に位置する粘着テープＴＡ上にカップＣＵが置かれることで、カップＣＵが粘着テープＴＡ上に貼り付けられる。この時、粘着テープＴＡの長手方向にカップＣＵの鍔部１１の長手方向が一致するように、回転軸Ｘ６を中心とした保持部１３７の回転角度が制御される。

＜ブロッキングアームによるカップの保持工程＞
次に、粘着テープＴＡ上にカップＣＵが貼り付けられた後、制御装置６００は、カップ取り付け装置２００を制御し、粘着テープＴＡ上に貼り付けられたカップＣＵをブロッキングアーム２３２にて保持させる。具体的には、まず、制御装置６００の制御指令を受けた制御部３６０により、基体移動ユニット３１０の駆動が制御され、下台紙３０及び粘着テープＴＡ上に貼り付けられたカップＣＵが、ブロッキングアーム２３２に保持させるときの第２位置Ｐ２に移動される。カップＣＵが第１位置Ｐ１から第２位置Ｐ２に移動されることにより、ブロッキングアーム２３２によるカップＣＵの保持を行いやすくなる。また、ブロッキングアーム２３２の移動機構を大型化させずにすむ。なお、第２位置Ｐ２への下台紙３０及びカップＣＵの移動は行われず、第１位置Ｐ１でブロッキングアーム２３２にてカップＣＵが保持されてもよい。

続いて、制御装置６００の制御指令を受けた制御部２６０により、移動ユニット２３０の駆動が制御され、ブロッキングアーム２３２の装着部２３１が第２位置Ｐ２に位置するカップＣＵ上に移動された後、ブロッキングアーム２３２が下降される。これにより、カップＣＵの基部１０が装着部２３１の挿入穴２３１aに挿入される。なお、装着部２３１の挿入穴２３１aには、カップＣＵを保持する荷重を付与する例のプランジャーが内蔵されている。これにより、カップＣＵが装着部２３１を介してブロッキングアーム２３２にて保持される。

＜カップに貼り付けられた粘着テープの基体からの離脱工程＞
次に、制御装置６００は、カップ取り付け装置２００の移動ユニット２３０、及び粘着テープ供給装置３００の基体移動ユニット３１０の両方を制御し、ブロッキングアーム２３２にて保持されたカップＣＵと下台紙３０との位置関係を変えることで、カップＣＵに貼り付けられた粘着テープＴＡを下台紙３０から離脱させる。具体的には、制御装置６００の制御指令を受けた制御部２６０及び制御部３６０により、基体移動ユニット３１０及びカップ取り付け装置２００の移動ユニット２３０が駆動され、図９（ｂ）に示すように、下台紙３０（すなわちベルト３１６）が送り方向に移動されると共に、この移動に同期（すなわち、同じ速度で移動）してブロッキングアーム２３２も送り方向に移動される。そして、この移動途中で、下台紙案内機構３２０によって、粘着テープＴＡが設置された平面から離れる方向（粘着テープＴＡが設置された平面に対して垂直な方向であって、実施例では下方向）へと、下台紙３０が案内されて徐々に移動されることにより、カップＣＵに貼り付けられた粘着テープＴＡから下台紙３０が剥離される。さらに具体的には、ブロッキングアーム２３２にて保持されたカップＣＵの送り方向の移動に同期して、タイミングプーリー３１４の円弧に沿ってベルト３１６と共に下台紙３０が下方向へ移動される（すなわち、下台紙案内機構３２０により案内される）ことにより、下台紙３０の送り方向の前方向から徐々に下台紙３０が捲られるように移動される。

このように、カップＣＵの送り方向への移動に同期して、下台紙案内機構３２０によって下台紙３０が粘着テープＴＡの設置平面から離れる方向（粘着テープＴＡの設置平面に対して、少なくとも垂直な方向の成分を持てばよい）、に徐々に移動されることにより、粘着テープＴＡから下台紙３０がよりスムーズに離脱（剥離）される。

＜カップ取り付け装置のカップの取り付け工程＞
次に、制御装置６００は、カップ取り付け装置２００の移動ユニット２３０を制御し、所定位置に置かれたレンズＬＥの屈折面に粘着テープＴＡを介してカップＣＵを固定する。具体的には、制御装置６００の制御指令を受けた制御部２６０により、まず、レンズ情報取得ユニット２４０が制御され、レンズＬＥの光学特性等の情報が得られる。例えば、レンズＬＥが単焦点レンズの場合、受光光学系２４５の撮像素子２４７によって撮像された指標像の位置に基づき、レンズＬＥの光学中心位置、乱視軸角度の光学特性が得られる。なお、レンズメータによってレンズＬＥに印点が付されている場合、撮像光学系２４８の撮像素子２５１により撮像されたレンズ像が解析されることにより、印点の位置が検出され、その検出結果に基づいてレンズＬＥの光学中心位置、乱視軸角度の光学特性が取得されてもよい。

また、制御装置６００の制御指令を受けた制御部２６０により、レンズＬＥのレンズ加工情報（玉型、レイアウトデータ、処方データの乱視軸角度、が取得される。

レンズＬＥの光学特性（光学中心位置、乱視軸角度）とレンズ加工情報が得られると、それらの情報に基づいて移動ユニット２３０の駆動が制御され、レンズ支持ユニット２１０に置かれたレンズＬＥ側にブロッキングアーム２３２が移動されることにより、レンズＬＥの屈折面にカップＣＵが取り付けられる。例えば、カップＣＵは、玉型の幾何中心位置に取り付けられる。玉型の幾何中心位置は、取得されたレンズＬＥの光学中心位置とレイアウトデータとにより求められる。なお、カップＣＵの取り付け位置は、レンズＬＥの光学中心位置に設定されてもよい。また、レンズＬＥが乱視軸を持つ場合、取得された乱視軸角度と処方データとに基づいて装着部２３１が軸線Ｋ２の軸回りに回転され、レンズＬＥの乱視軸角度とカップＣＵの基準方向が一定の関係にされる。

レンズＬＥへのカップＣＵの取り付けが完了すると、ブロッキングアーム２３２は上昇された後、所定の待機位置に移動される。このとき、カップＣＵはブロッキングアーム２３２に保持された状態であるため、カップＣＵが固定されたレンズＬＥも持ち上げられ、カップＣＵと一緒に移動される。

＜眼鏡レンズ加工装置が備えるレンズ保持軸への眼鏡レンズの取り付け工程＞
次に、制御装置６００は、ロボットアーム１００を制御し、ブロッキングアーム２３２にて保持されたカップＣＵと共にレンズＬＥを取り出した後、搬送して眼鏡レンズ加工装置４００のレンズ保持軸４０２に取り付ける。具体的には、制御装置６００の制御指令を受けた制御部１３９により、アーム部１３０及び保持部１３７が駆動され、保持部１３７によってカップＣＵ又はレンズＬＥが保持され（実施例では、保持部１３７の２つのフィンガー１３７aによってカップＣＵにおける鍔部１１の縁が把持され）、保持部１３７が下降される。これにより、装着部２３１からカップＣＵの基部１０が抜かれ、カップＣＵを備えるレンズＬＥが離脱される。その後、アーム部１３０の移動により、レンズＬＥが備えられたカップＣＵが眼鏡レンズ加工装置４００のレンズ保持軸４０２Ｌに取り付けられる。

＜眼鏡レンズの加工工程＞
次に、制御装置６００は、眼鏡レンズ加工装置４００を制御し、レンズ保持軸４０２に保持したレンズＬＥの周縁を加工具４６０によって加工させる。具体的には、制御装置６００の制御指令を受けた制御部４１０により、レンズ保持機構４４０が制御され、レンズ保持軸４０２Ｒがレンズ保持軸４０２Ｌ側に移動されることで、レンズＬＥがレンズ保持軸４０２によって保持される。その後、加工データに基づいて移動ユニット４５０の駆動が制御されることで、レンズＬＥの周縁が加工具４６０によって加工される。

＜加工済み眼鏡レンズをトレイに戻す工程＞
レンズＬＥの加工が完了した後、制御装置６００は、ロボットアーム１００を制御し、眼鏡レンズ加工装置４００によって加工されたレンズＬＥを保持部１３７にて保持させ、レンズ保持軸４０２ＬからレンズＬＥを取り出す。その後、制御装置６００は、ロボットアーム１００を制御し、保持部１３７にて保持した加工済みのレンズＬＥをトレイＴＲに戻す。

トレイＴＲに入れられた他方の未加工のレンズＬＥについても、同様な動作により加工され、加工済みのレンズＬＥがトレイＴＲに戻される。

＜変容例＞
以上、本開示の典型的な一実施例を説明したが、本開示は上記実施例に限定されるものではなく、種々の変更が可能である。

例えば、上記では、カップＣＵに貼り付けられた粘着テープＴＡを下台紙３０から離脱させる際に、基体移動ユニット３１０及びカップ取り付け装置２００の移動ユニット２３０の両方を制御する例を説明したが、これに限られない。制御装置６００は、基体移動ユニット３１０及びカップ取り付け装置２００の移動ユニット２３０の少なくとも一つを制御し、ブロッキングアーム２３２（第２保持ユニット）にて保持されたカップＣＵと下台紙３０（基体）との位置関係を変えることで、カップＣＵに貼り付けられた粘着テープＴＡを下台紙３０から離脱させてもよい。

例えば、制御装置６００は、移動ユニット２３０を制御し、下台紙３０から離れる方向にカップＣＵを移動することで、粘着テープＴＡを下台紙３０から離脱させてもよい。例えば、下台紙３０から離れる方向は、下台紙３０に粘着テープＴＡが設置された平面に対して垂直な方向とすることができる。具体的には、ブロッキングアーム２３２がカップＣＵを保持した後、移動ユニット２３０の駆動により、そのブロッキングアーム２３２にて保持されたカップＣＵが離れる方向の例である上方向に移動されてもよい。下台紙３０が下台紙案内機構３２０によってベルト３１６に押さえ付けられていることにより、下台紙３０はカップＣＵに貼り付けられた粘着テープＴＡの上方向への移動には追従されず、粘着テープＴＡから下台紙３０が剥離される。なお、この場合、粘着テープＴＡに対する下台紙３０の粘着性は、カップＣＵに対する粘着テープＴＡの粘着性よりも弱くされているとよい。

あるいは、制御装置６００は、基体移動ユニット３１０を制御し、ブロッキングアーム２３２に保持されたカップＣＵから離れる方向（例えば、カップＣＵに貼り付けられた粘着テープＴＡが設置された平面に対して、少なくとも垂直な成分を持つ方向）に下台紙３０を移動することでもよい。この場合、下台紙３０の送り方向の前方向から徐々に下台紙３０が捲られるように移動されるとよい。

また、上記では、ブロッキングアーム２３２にカップＣＵを保持させる場合に、カップＣＵが第２位置Ｐ２に移動されるものとしたが、ロボットアーム１００によって粘着テープＴＡ上にカップＣＵを貼り付けたときの第１位置Ｐ１のままであってもよい。この場合、ロボットアーム１００の保持部１３７が退避した後、ブロッキングアーム２３２にカップＣＵを保持させるために、ブロッキングアーム２３２が移動される。また、この場合には、カップ取り付け装置２００の設置位置に対して、ブロッキングアーム２３２が第１位置Ｐ１まで移動可能に構成しておけばよい。

また、上記実施例では、粘着テープＴＡ上に貼付けされたカップＣＵを保持する場合、第２保持ユニットの例であるブロッキングアーム２３２を使用したが、ブロッキングアーム２３２の代わりに、第２保持ユニットとして、第１保持ユニットの例である、ロボットアーム１００の保持部１３７が使用されてもよい。この場合、カップＣＵを保持する第２保持ユニットを移動するための第２移動ユニットとして、ロボットアーム１００が兼用される。また、この場合、カップＣＵへの粘着テープＴＡの貼り付け工程に続いて、カップＣＵに貼り付けられた粘着テープＴＡの下台紙３０からの離脱工程においても、カップＣＵが保持部１３７に保持されたまま、ブロッキングアーム２３２の移動に代えてロボットアーム１００に移動により、カップＣＵに貼り付けられた粘着テープＴＡの下台紙３０から離脱が効率的に行われる。

そして、粘着テープＴＡが貼り付けられたカップＣＵをロボットアーム１００が保持して搬送し、カップ取り付け装置２００のブロッキングアーム２３２が備える装着部２３１にカップＣＵを装着すればよい。これにより、カップ取り付け装置２００と粘着テープ供給装置３００との位置関係の制約が軽減され、これらの設置の自由度が増す。

１ 粘着テープ貼付けシステム
２ 眼鏡レンズ加工システム
３０ 下台紙
１００ ロボットアーム
１３０ アーム部
１３７ 保持部
２００ カップ取り付け装置
２３０ 移動ユニット
２３２ ブロッキングアーム
３００ 粘着テープ供給装置
３２０ 下台紙案内機構
４００ 眼鏡レンズ加工装置
６００ 制御装置
ＣＵ カップ
ＴＡ 粘着テープ

Claims (5)

1. 眼鏡レンズの加工治具であるカップを眼鏡レンズの屈折面に固定するために使用される粘着テープを、前記カップの固定面に貼り付ける粘着テープ貼付けシステムであって、
   前記粘着テープが接着配置された基体を移動する基体移動ユニットと、
   前記カップを保持可能な第１保持ユニットを移動する第１移動ユニットと、
   前記カップを保持可能な第２保持ユニットを移動する第２移動ユニットと、
   制御装置と、
   を備え、前記制御装置は、
   前記基体移動ユニットを制御し、前記基体を所定の送り方向へ移動することで、前記粘着テープを第１位置に移動させ、
   前記第１移動ユニットを制御し、前記第１保持ユニットにて前記カップを保持させ、前記粘着テープが前記第１位置に移動された後、前記カップが保持された状態で前記第１保持ユニットを移動することで、前記粘着テープ上に前記カップを貼付けさせ、
   前記粘着テープ上に前記カップが貼付けされた後、前記第２移動ユニットを制御し、前記粘着テープ上に貼付けされた前記カップを前記第２保持ユニットにて保持させ、
   前記第２保持ユニットにて前記カップが保持された後、前記基体移動ユニット及び前記第２移動ユニットの両方を制御し、前記第２保持ユニットにて保持された前記カップと前記基体とを互いに離れる方向に同期して移動させることで、前記カップに貼り付けられた前記粘着テープを前記基体から離脱させることを特徴とする粘着テープ貼付けシステム。
2. 請求項１の粘着テープ貼付けシステムにおいて、
   前記基体移動ユニットは、前記粘着テープが設置された平面から離れる方向に、前記基体の移動を案内する基体案内手段を備えることを特徴とする粘着テープ貼付けシステム。
3. 眼鏡レンズの加工治具であるカップを眼鏡レンズの屈折面に固定するために使用される粘着テープを、前記カップの固定面に貼り付ける粘着テープ貼付けシステムであって、
   前記粘着テープが接着配置された基体を移動する基体移動ユニットと、
   前記カップを保持可能な第１保持ユニットを移動する第１移動ユニットと、
   前記カップを保持可能な第２保持ユニットを移動する第２移動ユニットと、
   制御装置と、を備え、
   前記基体移動ユニットは、前記粘着テープが設置された平面から離れる方向に、前記基体の移動を案内する基体案内手段を備え、
   前記制御装置は、
   前記基体移動ユニットを制御し、前記基体を所定の送り方向へ移動することで、前記粘着テープを第１位置に移動させ、
   前記第１移動ユニットを制御し、前記第１保持ユニットにて前記カップを保持させ、前記粘着テープが前記第１位置に移動された後、前記カップが保持された状態で前記第１保持ユニットを移動することで、前記粘着テープ上に前記カップを貼付けさせ、
   前記粘着テープ上に前記カップが貼付けされた後、前記第２移動ユニットを制御し、前記粘着テープ上に貼付けされた前記カップを前記第２保持ユニットにて保持させ、
   前記第２保持ユニットに前記カップが保持された後、前記基体移動ユニットを制御し、前記基体案内手段によって前記平面から離れる方向に前記基体を移動すると共に、その移動に同期して前記第２移動ユニットを制御し、前記平面に沿う方向に前記第２保持ユニットを移動させることで、前記カップに貼り付けられた前記粘着テープを前記基体から離脱させることを特徴とする粘着テープ貼付けシステム。
4. 請求項１～３の何れかの粘着テープ貼付けシステムにおいて、
   前記粘着テープ貼付けシステムは、前記カップを保持するブロッキングアームを有し、眼鏡レンズに前記カップを取り付けるカップ取り付け装置であって、前記ブロッキングアームを所定位置に置かれた眼鏡レンズ側に移動することで、眼鏡レンズの屈折面に前記粘着テープを介して前記カップを取り付けるカップ取り付け装置を備え、
   前記第２保持ユニットは前記ブロッキングアームが使用されることを特徴とする粘着テープ貼付けシステム。
5. 請求項１～３の何れかの粘着テープ貼付けシステムを備え、眼鏡レンズの周縁を加工する眼鏡レンズ加工システムであって、
   レンズ保持軸に保持された眼鏡レンズの周縁を加工具によって加工する眼鏡レンズ加工装置と、
   前記カップを取り付けるカップ取り付け装置であって、前記カップを保持するブロッキングアームと、ブロッキングアームにて保持されたカップと、レンズ支持機構に支持された眼鏡レンズと、の相対的な位置関係を変える移動手段と、を有し、前記ブロッキングアームを所定位置に置かれた眼鏡レンズ側に移動することで、眼鏡レンズの屈折面に前記粘着テープを介して前記カップを取り付けるカップ取り付け装置と、
   複数の関節部を有するアーム部、及び前記アーム部に設けられて対象物の保持および保持解除を行う保持部を備え、前記関節部を介して前記アーム部を回転させることで、前記保持部にて保持された前記対象物を移動させるロボットアームと、
   を備え、
   前記第１保持ユニットは前記ロボットアームの前記保持部が使用されると共に、前記第１移動ユニットは前記ロボットアームが使用され、
   前記第２保持ユニットは前記カップ取り付け装置の前記ブロッキングアームが使用されると共に、前記第２移動ユニットは前記移動手段が使用され、
   前記制御装置は、
   前記ロボットアームを制御し、所定位置に置かれた眼鏡レンズを搬送し、前記カップ取り付け装置の所定のレンズ載置位置に設置し、
   また、前記ロボットアームを制御し、所定位置に置かれた前記カップを前記保持部にて保持し、前記第１位置に移動された前記粘着テープ上に前記カップを貼付けさせ、
   前記ブロッキングアームにて保持した前記カップに貼り付けられた前記粘着テープが前記基体から離脱された後、前記移動手段を制御し、前記ブロッキングアームを移動することで、所定位置に置かれた眼鏡レンズの屈折面に粘着テープを介して前記カップを取り付けさせ、
   眼鏡レンズの屈折面に前記カップが取り付けられた後、前記ロボットアームを制御し、前記ブロッキングアームに保持された前記カップと共に眼鏡レンズを前記保持部にて保持して取り出し、前記眼鏡レンズ加工装置の前記レンズ保持軸に取り付けさせ、
   前記眼鏡レンズ加工装置によって眼鏡レンズの加工が完了した後、前記ロボットアームを制御し、前記レンズ保持軸に保持された眼鏡レンズを前記保持部にて保持して取り出し、所定位置に加工済み眼鏡レンズを移動することを特徴とする眼鏡レンズ加工システム。