JP7817276B2 - プログラム作成装置、制御装置、及び機械システム - Google Patents

Description

本発明は、機械のプログラム作成技術又は制御技術に関し、特にプログラム作成装置、制御装置、及び機械システムに関する。

一般にロボット、工作機械等を含む機械の動作プログラムを作成する場合、プログラム作成者が機械をジョグして機械の制御対象部位の移動経路上の教示点を１点ずつ調整しながら手作業で教示するか、或いは仮想空間上に機械、ツール、ワーク等の形状モデル、例えばＣＡＤ（computer aided design）モデルを配置し、プログラム作成者が機械の形状モデルをジョグして教示点を１点ずつ調整しながら手作業で教示している。

さらに、ワークの形状モデル上で稜線を指定し、指定した稜線に沿って機械がツールを移動させる動作プログラムを自動生成したり、また、ワークの形状モデルを選択して機械がワークをハンドリングする動作プログラムを自動生成したりといった、形状モデルを利用して機械の動作プログラムの作成を簡単に行う技術も存在している。

ところで、機械の制御対象部位の姿勢変化に対して制御対象部位の移動距離が比較的短い移動経路では、動作速度を比較的遅く設定しても、制御対象部位の姿勢変化が非常に高速になる場合がある。動作プログラムの作成中は制御対象部位の急激な姿勢変化を予測し難く、生成された動作プログラムを実際に機械で実行した際に、制御対象部位の姿勢が不自然に急激に変化し、機械が周辺に存在する物体等に接触するといった安全性の問題や、機械を駆動する電動機に過負荷が掛かって機械が停止するといった信頼性の問題を生じる虜がある。

特許文献１には、ＣＡＤシステムから出力された教示データファイル内の最初の行の中の姿勢データ部分を変数Ｄｐｒｅに読み込み、続いて次の行の姿勢データ部分を変数Ｄｃｕｒに読み込み、両者Ｄｐｒｅ、Ｄｃｕｒの差｜Ｄｐｒｅ－Ｄｃｕｒ｜の大きさを評価し、その差が基準量より大きければ、関節角が急激に変化したと見なして代替姿勢データへの変換を行って変数Ｄｃｕｒに代入し、変数Ｄｐｒｅの内容を変数Ｄｃｕｒの内容に更新することが記載されている。

特許文献２には、産業用ロボットの先端に取着されたツールの姿勢を各教示点においてワークの面に垂直な面直方向ベクトルに対応するように演算し、演算されたツールの姿勢が不定となる教示点を検出し、検出した教示点を特異点とし、特異点におけるツールの姿勢を再演算して各教示点におけるツールの姿勢を決定することが記載されている。

特許文献３には、移動経路の上流側の教示点Ｐ－１から速度を設定すべき教示点Ｐへ向かう線分と、教示点Ｐから下流側の教示点Ｐ＋１に向かう線分との成す角度θが大きい場合に、速度ｖＰを第１条件速度ｖ１に低減させるか、又は、教示点Ｐの姿勢が移動経路の上流側の教示点Ｐ－１におけるロボットの姿勢から大きく変化した場合に、速度ｖＰを第２条件速度に低減させることが記載されている。

特開平０４－２６８６０７号公報 特開平０９－２５４０６２号公報 特開平２０１５－１２３５１７号公報

本発明は、従来の問題点に鑑み、安全性及び信頼性の高い機械のプログラム作成技術又は制御技術を提供することを目的とする。

本開示の第１の態様は、機械の制御対象部位の移動経路における単位距離又は単位時間当たりの制御対象部位の姿勢変化に基づいて機械の動作プログラム内の動作命令を調整する動作命令調整部を備える、プログラム作成装置を提供する。プログラム作成装置は、単位距離又は単位時間当たりの制御対象部位の姿勢変化が閾値以上になる区間を検出する区間検出部と、検出された区間及び区間を構成する教示点の少なくとも一方を強調表示した動作軌道を表示する表示部と、を備える。動作命令調整部は、動作命令の調整方法として、動作命令の動作速度を変更する動作速度変更機能と、動作命令の動作形式を変更する動作形式変更機能と、のうちの少なくとも一方を含む。動作命令の動作形式は、直線移動、円弧移動、および各軸移動のうちいずれかである。
本開示の第２の態様は、機械の制御対象部位の移動経路における単位距離又は単位時間当たりの制御対象部位の姿勢変化に基づいて機械の動作プログラム内の動作命令を調整する動作命令調整部を備える、プログラム作成装置を提供する。プログラム作成装置は、単位距離又は単位時間当たりの制御対象部位の姿勢変化が閾値以上になる区間を検出する区間検出部を備える。動作命令調整部は、動作命令の調整方法として、動作命令の動作速度を変更する動作速度変更機能と、動作命令の動作形式を変更する動作形式変更機能と、のうちの少なくとも一方を含む。動作命令の動作形式は、直線移動、円弧移動、および各軸移動のうちいずれかである。区間検出部は、動作プログラムの実行中に単位距離又は単位時間当たりの制御対象部位の姿勢変化を逐次的に評価することで、単位距離又は単位時間当たりの制御対象部位の姿勢変化が閾値以上になる区間を検出する。
本開示の第３の態様は、機械の制御対象部位の移動経路における単位距離又は単位時間当たりの制御対象部位の姿勢変化に基づいて機械の動作プログラム内の動作命令を調整する動作命令調整部と、表示部と、を備える、プログラム作成装置を提供する。動作命令調整部は、動作命令の調整方法として、動作命令の動作速度を変更する動作速度変更機能と、動作命令の動作形式を変更する動作形式変更機能と、のうちの少なくとも一方を含む。動作命令の動作形式は、直線移動、円弧移動、および各軸移動のうちいずれかである。表示部は、調整された動作命令を強調表示した動作プログラム、調整前の動作命令と調整後の動作命令を同時に表示した動作プログラム、および動作命令の自動調整の実行確認の画像のうちいずれかを表示する。
本開示の第４の態様は、機械の制御対象部位の移動経路における単位距離又は単位時間当たりの制御対象部位の姿勢変化に基づいて機械の動作命令を調整する動作命令調整部と、調整した動作命令に従って機械の動作を制御する制御部と、を備える、制御装置を提供する。制御装置は、単位距離又は単位時間当たりの制御対象部位の姿勢変化が閾値以上になる区間を検出する区間検出部と、検出された区間及び区間を構成する教示点の少なくとも一方を強調表示した動作軌道を表示する表示部と、を備える。動作命令調整部は、動作命令の調整方法として、動作命令の動作速度を変更する動作速度変更機能と、動作命令の動作形式を変更する動作形式変更機能と、のうちの少なくとも一方を含む。動作命令の動作形式は、直線移動、円弧移動、および各軸移動のうちいずれかである。
本開示の第５の態様は、機械と、機械の制御対象部位の移動経路における単位距離又は単位時間当たりの制御対象部位の姿勢変化に基づいて機械の動作命令を調整する動作命令調整部と、調整した動作命令に従って機械の動作を制御する制御部と、を備える、機械システムを提供する。機械システムは、単位距離又は単位時間当たりの制御対象部位の姿勢変化が閾値以上になる区間を検出する区間検出部と、検出された区間及び区間を構成する教示点の少なくとも一方を強調表示した動作軌道を表示する表示部と、を備える。動作命令調整部は、動作命令の調整方法として、動作命令の動作速度を変更する動作速度変更機能と、動作命令の動作形式を変更する動作形式変更機能と、のうちの少なくとも一方を含む。動作命令の動作形式は、直線移動、円弧移動、および各軸移動のうちいずれかである。

本開示の第１の態様から第３の態様によれば、制御対象部位の姿勢が急激に変化する動作命令を自動的に調整できる。そのため、特に教示点数が多い動作プログラムの修正に要する時間を短縮できる。ひいては、安全性及び信頼性の高い機械の動作プログラムを提供できる。
本開示の第４の態様によれば、制御装置が動作命令調整部を備えているため、制御対象部位の姿勢が急激に変化する動作命令を自動的に調整し、調整した動作命令に従って機械の動作を制御できる。ひいては、安全性及び信頼性の高い機械の制御技術を提供できる。
本開示の第５の態様によれば、機械システムが動作命令調整部を備えているため、制御対象部位の姿勢が急激に変化する動作命令を自動的に調整し、調整した動作命令に従って機械の動作を制御できる。ひいては、安全性及び信頼性の高い機械の制御技術を提供できる。

一実施形態の機械システムの概略構成図である。 一実施形態の機械システムのブロック図である。 比較的長い区間を含む動作軌道の一例を示す図である。 比較的長い区間を含む動作軌道の一例を示す図である。 比較的短い区間を含む動作軌道の一例を示す図である。 比較的短い区間を含む動作軌道の一例を示す図である。 区間検出ウインドウの一例を示す図である。 動作命令調整ウインドウの一例を示す図である。 動作命令調整方法選択ウインドウの一例を示す図である。 急激な姿勢変化を含まない動作軌道の一例を示す図である。 急激な姿勢変化を含む動作軌道の一例を示す図である。 急激な姿勢変化を含む動作速度ウインドウの一例を示す図である。 動作速度変更後のプログラム編集ウインドウの一例を示す図である。 動作速度変更後のプログラム編集ウインドウの変形例を示す図である。 動作形式変更後の動作軌道ウインドウの一例を示す図である。 動作形式変更後の動作軌道ウインドウの一例を示す図である。 動作形式変更後のプログラム編集ウインドウの一例を示す図である。

以下、添付図面を参照して本開示の実施形態を詳細に説明する。各図面において、同一又は類似の構成要素には同一又は類似の符号が付与されている。また、以下に記載する実施形態は、特許請求の範囲に記載される発明の技術的範囲及び用語の意義を限定するものではない。本書において、用語「画面」は表示ディスプレイの全部又は一部の領域を意味し、用語「ウインドウ」は画面の一部の領域を意味する。

図１は一実施形態の機械システム１の概略構成図である。機械システム１はロボットシステムであるが、これに限定されず、他の実施形態において、機械システム１は工作機械システム、建設機械システム、車両システム、航空機システム、ロケットシステム等の他の機械システムで構成されることもある。機械システム１は、機械２、制御装置３、及びプログラム作成装置４を備えている。機械２、制御装置３、及びプログラム作成装置４は、有線又は無線を介して相互に接続されるか又は有線又は無線を介して相互に接続可能に構成される。機械２は動作プログラムに従って制御装置３によって制御され、制御装置３はプログラム作成装置４で作成された機械２の動作プログラムを実行する。

機械２は、産業用ロボット、例えば多関節ロボットで構成されるが、これに限定されず、他の実施形態において、機械２はパラレルリンク型ロボット、直交ロボット、ヒューマノイド、双腕ロボット等の他のロボットで構成されることもある。或いは、別の実施形態において、機械２は工作機械、建設機械、車両、航空機、ロケット等の他の機械で構成されることもあることに留意されたい。機械２は、第一リンク１０～第七リンク１６を備えている。第一リンク１０は所定位置に固定されるベースであり、第二リンク１１は第一軸線Ｊ１回りに第一リンク１０に対して回転可能に支持される旋回胴である。第三リンク１２は第一軸線Ｊ１に直交する第二軸線Ｊ２回りに旋回胴１１に対して回転可能に支持される第一アームであり、第四リンク１３は第二軸線Ｊ２に平行な第三軸線Ｊ３回りに第三リンク１２に対して回転可能に支持される第二アームである。第五リンク１４～第七リンク１６は第四リンク１３の先端に取付けられる三軸の手首ユニットである。

第五リンク１４は第三軸線Ｊ３に直交する第四軸線Ｊ４回りに第二アーム１３に対して回転可能に支持される第一手首要素である。第六リンク１５は第四軸線Ｊ４に直交する第五軸線Ｊ５回りに第五リンク１４に対して回転可能に支持される第二手首要素である。第七リンク１６は第五軸線Ｊ５に直交する第六軸線Ｊ６回りに第二手首要素１５に対して回転可能に支持される第三手首要素である。また、機械２は手首ユニットの先端に着脱可能に取付けられるツール１７を備えている。ツール１７は、ハンド、溶接ツール、切削ツール、穴開ツール、塗装ツール等の種々のツールで構成される。

以上のように機械２は、相互に連結された複数のリンク１０～１６を備えている。機械２は複数のリンク１０～１６の間に所定の軸線Ｊ１～Ｊ６回りに回転する関節軸を備えているが、これに限定されず、他の実施形態において、機械２は複数のリンク１０～１６の間に所定の軸線に沿って直動する関節軸を備えることもある。機械２は各関節軸を駆動するアクチュエータ（図２参照）やツール１７を駆動するアクチュエータ（図２参照）をさらに備えている。アクチュエータは電動機、減速機等を含む電気式アクチュエータで構成されるが、他の実施形態において、アクチュエータは流体ポンプ、流体シリンダ等を含む流体式アクチュエータ等の他のアクチュエータで構成されることもある。また、アクチュエータは自身を駆動する一以上の駆動回路をさらに備えることもある。

制御装置３は、図示しないが、プログラマブルロジックコントローラ（ＰＬＣ）を備えている。或いは、他の実施形態において、制御装置３は他のプロセッサ又は他の半導体集積回路を備えることもある。制御装置３は、図示しないが、バスを介して相互に接続されたプロセッサ、メモリ、入出力インタフェース等を備えている。プロセッサはメモリに記憶されたプログラムを実行して種々の装置を制御し、メモリは種々のプログラムや種々のデータを記憶し、入出力インタフェースはプロセッサやメモリと種々の外部装置との間でデータを入出力する。制御装置３は機械２のアクチュエータを駆動制御する一以上の駆動回路をさらに備えることもある。例えば駆動回路はプロセッサから入力した動作命令に基づいてアクチュエータを駆動制御するサーボアンプである。制御装置３は、入出力インタフェースを介してプログラム作成装置４から機械２の動作プログラムを入力し、プロセッサで動作プログラムを実行し、動作命令を駆動回路に送出し、アクチュエータを駆動することで機械２を動作させる。

プログラム作成装置４は、パーソナルコンピュータ（ＰＣ）、タブレット型コンピュータ等のコンピュータを備えているが、他の実施形態において、プログラム作成装置４はティーチペンダント、教示操作盤等のロボットの教示装置で構成されることもある。プログラム作成装置４は、図示しないが、バスを介して相互に接続されたプロセッサ、メモリ、入出力インタフェース等を備えている。プロセッサはメモリに記憶されたプログラムを実行して種々の装置を制御し、メモリは種々のプログラムや種々のデータを記憶し、入出力インタフェースはプロセッサやメモリと種々の外部装置との間でデータを入出力する。プログラム作成装置４は、機械２の動作プログラムを作成し、入出力インタフェースを介して作成した動作プログラムを制御装置３に送出する。

プログラム作成装置４は、機械２の動作プログラムの編集、実行、生成等を行うプログラム作成ソフトウェア５を備えている。プログラム作成ソフトウェア５は、メモリに記憶され、プロセッサで実行される。プログラム作成ソフトウェア５は、後述するように、動作軌道ウインドウ（図３Ａ～図４Ｂ、図６Ａ～図６Ｂ、図９Ａ～図９Ｂ参照）、プログラム編集ウインドウ（図８Ａ～図８Ｂ、図１０参照）、区間検出ウインドウ（図５Ａ参照）、動作命令調整ウインドウ（図５Ｂ参照）、動作命令調整方法選択ウインドウ（図５Ｃ参照）等の種々のウインドウを含むプログラミング画面を表示部に表示する。

プログラム作成ソフトウェア５は、世界座標系、機械座標系、フランジ座標系、ツール座標系、カメラ座標系、ワーク座標系、ユーザ座標系等の種々の座標系を設定する座標系設定機能を備えている。これら座標系は直交座標系で構成されるが、他の実施形態において、これら座標系は斜交座標系、極座標系等の他の座標系で構成されることもある。説明を容易にするため、プログラム作成ソフトウェア５は、機械座標系Ｃ１とツール座標系Ｃ２を設定しているものとする。機械座標系Ｃ１は機械２の基準点、例えばベースに固定され、ツール座標系Ｃ２はツール１７の基準点、例えばツール中心点（ＴＣＰ）に固定される。

機械２は、制御点である制御対象部位Ｐを備えている。制御対象部位Ｐの位置は、機械座標系Ｃ１におけるツール座標系Ｃ２の位置、例えばＸ－Ｙ－Ｚ座標値（ｘ，ｙ，ｚ）で表される。或いは、他の実施形態において、制御対象部位Ｐの位置は、機械座標系Ｃ１におけるフランジ座標系の位置、つまり手首ユニットのフランジ位置でもよいし、又は世界座標系におけるツール座標系Ｃ２の位置等でもよい。制御対象部位Ｐの姿勢は、機械座標系Ｃ１におけるツール座標系Ｃ２の姿勢、例えばＸ－Ｙ－Ｚ軸回りの回転量（ｗ，ｐ，ｒ）で表される。或いは、他の実施形態において、制御対象部位Ｐの姿勢は、機械座標系Ｃ１におけるフランジ座標系の姿勢、つまり手首ユニットのフランジ姿勢でもよいし、又は世界座標系におけるツール座標系Ｃ２の姿勢等でもよい。

プログラム作成ソフトウェア５は、制御対象部位Ｐの動作軌道を構成する一以上の教示点を設定する教示点設定機能をさらに備えている。各教示点は、少なくとも制御対象部位Ｐの位置、例えばＸ－Ｙ－Ｚ座標値（ｘ，ｙ，ｚ）を含み、また、必要に応じて制御対象部位Ｐの姿勢、例えばＸ－Ｙ－Ｚ軸回りの回転量（ｗ，ｐ，ｒ）を含む。

プログラム作成ソフトウェア５は、機械２の動作命令を時系列に配列して編集する動作命令編集機能をさらに備えている。動作命令は、制御対象部位Ｐの動作命令、ツール１７の動作命令、及びこれら動作命令を組み合わせたアプリケーション命令等を含む。制御対象部位Ｐの動作命令は、教示点、動作形式、速度形式、速度パラメータ等の種々のパラメータを含む。動作命令の動作形式は、直線移動（制御対象部位Ｐの直線移動）、円弧移動（制御対象部位Ｐの円弧移動）、各軸移動（制御対象部位Ｐの移動経路が拘束されず、各関節軸のアクチュエータが独立動作する、制御対象部位Ｐの移動）等の種々の動作形式を含む。動作命令の速度形式は、制御対象部位Ｐの移動速度、各関節軸のアクチュエータの動作速度、制御対象部位Ｐの姿勢変更速度、教示点間の移動時間等の種々の速度形式を含む。動作命令の速度パラメータは、これら速度形式に応じた動作速度又は動作時間等の種々の速度パラメータである。ツール１７の動作命令は、ハンド開閉、把持強度等のツールに応じた種々のパラメータを含み、アプリケーション命令は、パレタイジング、デパレタイジング等のアプリケーションに応じた種々のパラメータを含む。

プログラム作成ソフトウェア５は、制御対象部位Ｐの動作軌道を構成する一以上の教示点を動作命令に関連付ける教示点関連付け機能をさらに備えている。例えば直線移動の目標位置にある教示点を直線移動の動作命令に関連付ける。或いは、例えば円弧移動の中間位置や目標位置にある複数の教示点を円弧移動の動作命令に関連付ける。プログラム作成ソフトウェア５は、以上のような種々の編集機能によって機械２の動作プログラムを編集する。

プログラム作成ソフトウェア５は、編集した動作プログラムをオンラインで（実機に接続して）又はオフラインで（実機に接続せずに）実行し、機械２の動作確認を行うプログラム実行機能をさらに備えている。また、プログラム作成ソフトウェア５は、動作プログラムを生成するプログラム生成機能をさらに備えることもある。編集した又は実行確認した動作プログラムは、ソースコードからオブジェクトコード（機械語）、中間コード、バイトコード等へ変換され、最終的な動作プログラムが生成される。プログラム作成装置４は、入出力インタフェースを介して作成した動作プログラムを制御装置３に送出する。

図２は一実施形態の機械システム１のブロック図である。プログラム作成装置４は、入力部４０、表示部４１、及び記憶部４２を備えている。入力部４０はキーボードやマウス等のユーザインタフェース（ＵＩ）で構成され、表示部４１は表示ディスプレイ等のＵＩで構成されるが、これに限定されず、他の実施形態において、入力部４０及び表示部４１はタッチパネルディスプレイ等の一体型ＵＩで構成されることもある。記憶部４２は、ＲＡＭ（random access memory）、ＲＯＭ（read only memory）等のメモリで構成される。

プログラム作成装置４は、プログラム作成ソフトウェア５の一部であるプログラム編集部４５、プログラム実行部４６、区間検出部４７、及び動作命令調整部４８をさらに備えている。これら構成要素はプロセッサで実行されるプログラムの一部又は全部で構成されるが、これに限定されず、他の実施形態において、これら構成要素は、ＦＰＧＡ（field programmable gate array）、ＡＳＩＣ（application specific integrated circuit）等の他の半導体集積回路の一部又は全部で構成されることもある。

制御装置３は、機械２の動作を制御する制御部３０を備えている。制御部３０はＰＬＣを含む制御回路を備えているが、他の実施形態において、制御部３０は機械２のアクチュエータ２０を駆動制御する一以上の駆動回路をさらに備えることもある。制御部３０はプログラム作成装置４で作成された動作プログラム４４に従って機械２の動作を制御する。或いは、別の実施形態において、制御装置３はプログラム作成装置４の全ての構成要素を備えていてもよい。つまり、制御装置３は、入力部４０、表示部４１、記憶部４２、プログラム編集部４５、プログラム実行部４６、区間検出部４７、動作命令調整部４８等を備えることもある。

機械２は、機械２を駆動する一以上のアクチュエータ２０を備えている。アクチュエータ２０は、各関節軸を駆動するアクチュエータ、ツール１７を駆動するアクチュエータ等を含む。アクチュエータ２０は、電動機、減速機等を含む電気式アクチュエータで構成されるが、他の実施形態において、アクチュエータ２０は、流体ポンプ、流体シリンダ等を含む流体式アクチュエータ等の他のアクチュエータで構成されることもある。また、アクチュエータ２０は自身を駆動する一以上の駆動回路をさらに備えることもある。

プログラム編集部４５は、前述の座標系設定機能、教示点設定機能等を備えた動作軌道ウインドウ５０（図３Ａ～図４Ｂ、図６Ａ～図６Ｂ、図９Ａ～図９Ｂ等参照）を表示部４１に表示すると共に、前述の動作命令編集機能、教示点関連付け機能等を備えたプログラム編集ウインドウ８０（図８Ａ～図８Ｂ、図１０等を参照）を表示部４１に表示する。プログラム編集部４５は、入力部４０から入力した種々の指令に基づき、座標系、教示点、動作命令等を編集し、編集した動作プログラム４４を記憶部４２に記憶すると共に、編集した動作プログラム４４をプログラム編集ウインドウ８０に表示する。プログラム編集機能により、ユーザは動作プログラム４４の編集を行う。

プログラム実行部４６は、前述のプログラム実行機能を備えたプログラム実行ウインドウ（図示せず）を表示部４１に表示する。プログラム実行部４６は、入力部４０から入力した種々の指令に基づき、編集した動作プログラム４４をオフラインで実行すると共に、表示部４１に表示した仮想の機械２を仮想空間上で動作させる。或いは、他の実施形態において、プログラム実行部４６は、入力部４０から入力した種々の指令に基づき、編集した動作プログラム４４を制御装置３へ送出し、動作プログラム４４をオンラインで実行すると共に、機械２を現実空間上で動作させる。プログラム実行機能により、ユーザは編集した動作プログラム４４による機械２の動作確認を行う。プログラム実行部４６は、前述のプログラム生成機能を備えていてもよい。

以上のような動作プログラム４４の作成中は、制御対象部位Ｐの急激な姿勢変化を予測し難い。生成された動作プログラムを実際に機械２で実行した際に、制御対象部位Ｐの姿勢が不自然に急激に変化し、機械２が周辺に存在する物体等に接触するといった安全性の問題や、機械２を駆動する電動機に過負荷が掛かって機械２が停止するといった信頼性の問題を生じる虜がある。そこで、プログラム作成装置４は、制御対象部位Ｐの姿勢が急激に変化する区間を検出する区間検出部４７と、当該区間の動作命令を調整する動作命令調整部４８と、を備えている。

区間検出部４７は、制御対象部位Ｐの移動経路における単位距離又は単位時間当たりの制御対象部位Ｐの姿勢変化が閾値４３以上になる区間を検出する。単位距離又は単位時間当たりの姿勢変化は、例えばＸ－Ｙ－Ｚ軸回りの各回転量の和（例えば各回転角度の和）を単位距離（例えばミリメートル）又は単位時間（例えば秒）で除算したものでよい。単位距離又は単位時間当たりの姿勢変化の閾値４３は、入力部４０から事前に入力されるか、又は記憶部４２に事前に記憶される。

区間検出部４７は、動作プログラム４４内の教示点間の距離、当該教示点間の動作速度又は動作時間、及び当該教示点間の制御対象部位Ｐの姿勢変化を評価することで、単位距離又は単位時間当たりの制御対象部位Ｐの姿勢変化が閾値４３以上になる区間を検出する。或いは又は加えて、区間検出部４７は、動作プログラム４４の実行中に単位距離又は単位時間当たりの姿勢変化を逐次的に評価することで、単位距離又は単位時間当たりの姿勢変化が閾値４３以上になる区間を検出してもよい。区間検出機能により、動作プログラム４４内から又は動作プログラム４４の実行中に、制御対象部位Ｐの姿勢が急激に変化する区間を自動的に検出できる。そのため、特に教示点数が多い動作プログラム４４の修正に要する時間を短縮できる。ひいては、安全性及び信頼性の高い機械２の動作プログラム４４を提供できる。

表示部４１は、区間検出部４７の指令に基づき、検出された姿勢変化の大きい区間や当該区間を構成する教示点を強調表示した動作軌道を表示する（図６Ｂの動作軌道ウインドウ５０を表示する）。区間強調表示機能により、ユーザは制御対象部位Ｐの姿勢が急激に変化する区間を視覚的に容易に認識できる。また、表示部４１は、区間検出部４７の指令に基づき、制御対象部位Ｐの姿勢が急激に変化する区間の動作命令を自動的に調整するか否かの実行確認を表示する（図５Ｂの動作命令調整ウインドウ６３を表示する）。動作命令調整確認機能により、ユーザは動作命令の自動調整又は手動調整を任意に選択できる。

動作命令調整部４８は、単位距離又は単位時間当たりの制御対象部位Ｐの姿勢変化に基づいて機械２の動作プログラム４４内の動作命令を調整する。つまり、動作命令調整部４８は、単位距離又は単位時間当たりの制御対象部位Ｐの姿勢変化が閾値４３以上になる区間の動作命令を調整する。動作命令調整部４８は、動作命令の調整方法として、動作命令の動作速度を変更する動作速度変更機能と、動作命令の動作形式を変更する動作形式変更機能と、のうちの少なくとも一方を備えている。

動作速度変更機能は、動作命令の速度形式と速度形式に応じた速度パラメータとを変更する機能である。例えば動作速度変更機能は、制御対象部位Ｐの移動速度という速度形式を制御対象部位Ｐの姿勢変更速度という速度形式に変更し、制御対象部位Ｐの姿勢変更速度という速度パラメータを所定値以下に減速させる。或いは、他の実施形態において、動作速度変更機能は、制御対象部位Ｐの移動速度という速度形式を制御対象部位Ｐの教示点間の移動時間という速度形式に変更し、制御対象部位Ｐの教示点間の移動時間という速度パラメータを所定値以上に増大させることもある。

或いは、別の実施形態において、動作速度変更機能は、各関節軸のアクチュエータ２０の動作速度という速度形式を制御対象部位Ｐの姿勢変更速度という速度形式に変更し、制御対象部位Ｐの姿勢変更速度という速度パラメータを所定値以下に減速させる。或いは、更に別の実施形態において、動作速度変更機能は、各関節軸のアクチュエータ２０の動作速度という速度形式を制御対象部位Ｐの教示点間の移動時間という速度形式に変更し、制御対象部位Ｐの教示点間の移動時間という速度パラメータを所定値以上に増大させることもある。速度形式を変更することにより、ユーザは変更後の制御対象部位Ｐの姿勢変化を直感的に認識できる。また、速度パラメータを変更することにより、制御対象部位Ｐの急激な姿勢変化を抑制できる。ひいては、安全性及び信頼性の高い機械の動作プログラム４４を提供できる。

動作形式変更機能は、制御対象部位Ｐの移動距離が伸長する動作形式へ変更する機能である。例えば動作形式変更機能は、制御対象部位Ｐの直線移動という動作形式を各軸移動という動作形式へ変更し、必要に応じて各関節軸のアクチュエータ２０の動作速度という速度パラメータを所定値以下に減速させる。各軸移動という動作形式は直線移動という動作形式よりも制御対象部位Ｐの移動距離が長いため、制御対象部位Ｐの急激な姿勢変化を抑制できる。

或いは、他の実施形態において、動作形式変更機能は、制御対象部位Ｐの直線移動という動作形式を円弧移動という動作形式へ変更し、必要に応じて制御対象部位Ｐの動作速度を所定値以下に減速させる。円弧移動という動作形式は直線移動という動作形式よりも制御対象部位Ｐの移動距離が長いため、制御対象部位Ｐの急激な姿勢変化を抑制できる。動作形式変更機能により、制御対象部位Ｐの移動距離が伸長し、必要に応じて動作速度を所定値以下に減速させるため、制御対象部位Ｐの急激な姿勢変化を抑制できる。ひいては、安全性及び信頼性の高い機械の動作プログラム４４を提供できる。

動作命令調整部４８は、調整した動作命令を含む動作プログラム４４を記憶部４２に記憶すると共に、調整した動作命令を含む動作プログラム４４を表示部４１に表示する（図８Ａ～図８Ｂ、図１０のプログラム編集ウインドウ８０を表示する）。表示部４１は、動作命令調整部４８の指令に基づき、調整された動作命令を強調表示した動作プログラム４４を表示する（図８Ａ～図８Ｂ、図１０のプログラム編集ウインドウ８０を表示する）。また、表示部４１は、動作命令調整部４８の指令に基づき、調整前の動作命令と調整後の動作命令を同時に表示した動作プログラム４４を表示する（図８Ａ～図８Ｂ、図１０のプログラム編集ウインドウ８０を表示する）。動作命令強調表示機能により、ユーザは自動調整した動作命令を視覚的に容易に認識できる。また、調整前後の動作命令表示機能により、ユーザは動作命令がどのように自動調整されたかを視覚的に容易に認識できる。

以下、機械システム１の一実施例について説明する。図３Ａ及び図３Ｂは比較的長い区間（教示点Ｐ１－Ｐ２間を参照）を含む動作軌道Ｔの一例を示す図である。動作軌道ウインドウ５０は、仮想の機械２と制御対象部位Ｐの動作軌道Ｔとを仮想空間上に表示する。本例では、制御対象部位Ｐの動作軌道Ｔは複数の教示点Ｐ１～Ｐ３で構成される。教示点Ｐ２と教示点Ｐ３はいずれも直線移動する動作命令が関連付けられている。図３Ａでは、制御対象部位Ｐが教示点Ｐ１にあり、制御対象部位Ｐの姿勢がツール座標系Ｃ２で表されている。また、教示点Ｐ２における制御対象部位Ｐの姿勢はツール座標系Ｃ２′で表されている。図３Ｂでは、制御対象部位Ｐが教示点Ｐ２にあり、制御対象部位Ｐの姿勢がツール座標系Ｃ２で表されている。

ここで、制御対象部位Ｐの移動速度が５０ｍｍ／秒であり、教示点Ｐ１と教示点Ｐ２間の距離が５００ｍｍであり、教示点Ｐ１と教示点Ｐ２間における制御対象部位Ｐの姿勢変化（つまりツール座標系Ｃ２からツール座標系Ｃ２′への姿勢変化）が１５０度である場合、教示点Ｐ１と教示点Ｐ２間における姿勢変化は、教示点Ｐ１と教示点Ｐ２間の制御対象部位Ｐの移動時間１０秒（＝５００／５０）で時分割して制御されるため、単位時間当たりの姿勢変化は１５度／秒（＝１５０／１０）になる。また、単位距離当たりの姿勢変化は０．３度／ｍｍ（＝１５０／５００）になる。つまり本例では、教示点Ｐ１と教示点Ｐ２間の距離が比較的長いため、制御対象部位Ｐの姿勢は急激に変化しない。

図４Ａ及び図４Ｂは比較的短い区間（教示点Ｐ１－Ｐ２間を参照）を含む動作軌道Ｔの一例を示す図である。動作軌道ウインドウ５０は、仮想の機械２と制御対象部位Ｐの動作軌道Ｔとを仮想空間上に表示する。本例では、制御対象部位Ｐの動作軌道Ｔは複数の教示点Ｐ１～Ｐ３で構成される。教示点Ｐ２と教示点Ｐ３はいずれも直線移動する動作命令が関連付けられている。図４Ａでは、制御対象部位Ｐが教示点Ｐ１にあり、制御対象部位Ｐの姿勢がツール座標系Ｃ２で表されている。また、教示点Ｐ２における制御対象部位Ｐの姿勢はツール座標系Ｃ２′で表されている。図４Ｂでは、制御対象部位Ｐが教示点Ｐ２にあり、制御対象部位Ｐの姿勢がツール座標系Ｃ２で表されている。

ここで、制御対象部位Ｐの移動速度が５０ｍｍ／秒であり、教示点Ｐ１と教示点Ｐ２間の距離が５０ｍｍであり、教示点Ｐ１と教示点Ｐ２間における制御対象部位Ｐの姿勢変化（つまりツール座標系Ｃ２からツール座標系Ｃ２′への姿勢変化）が１５０度である場合、教示点Ｐ１と教示点Ｐ２間における姿勢変化は、教示点Ｐ１と教示点Ｐ２間の制御対象部位Ｐの移動時間１秒（＝５０／５０）で時分割して制御されるため、単位時間当たりの姿勢変化は１５０度／秒（＝１５０／１）になる。また、単位距離当たりの姿勢変化は３度／ｍｍ（＝１５０／５０）になる。つまり本例では、教示点Ｐ１と教示点Ｐ２間の距離が比較的短いため、制御対象部位Ｐの姿勢が急激に変化する。区間検出部４７はこのような制御対象部位Ｐの姿勢が急激に変化する区間（教示点Ｐ１と教示点Ｐ２間）を自動的に検出し、動作命令調整部４８は制御対象部位Ｐの姿勢が急激に変化する動作命令を自動的に調整する。

図５Ａは区間検出ウインドウ６０の一例を示す図である。表示部４１は、区間検出部４７の指令に基づき、区間検出ウインドウ６０を表示する。区間検出ウインドウ６０は、閾値入力ボックス６１と、区間検出実行ボタン６２と、を備えている。制御対象部位Ｐの姿勢が急激に変化しない図３Ａ及び図３Ｂの実施例によれば、単位時間当たりの姿勢変化の閾値４３として閾値入力ボックス６１に１５度／秒を入力するとよい。或いは、他の実施形態において、単位距離当たりの姿勢変化の閾値４３として閾値入力ボックス６１に０．３度／ｍｍを入力してもよい。入力された閾値４３は、記憶部４２に記憶され、次回以降の区間検出時の閾値としても利用可能である。

区間検出部４７は、区間検出実行ボタン６２の指令に基づき、制御対象部位Ｐの姿勢が急激に変化する区間を動作プログラム４４内から検出する。制御対象部位Ｐの姿勢が急激に変化する図４Ａ及び図４Ｂの実施例によれば、教示点Ｐ１と教示点Ｐ２間において単位時間当たりの制御対象部位Ｐの姿勢変化が１５０度／秒になり、また、単位距離当たりの制御対象部位Ｐの姿勢変化が３度／ｍｍになるため、区間検出部４７は、教示点Ｐ１と教示点Ｐ２間を、単位時間又は単位距離当たりの制御対象部位Ｐの姿勢変化（１５０度／秒又は３度／ｍｍ）が閾値４３（１５度／秒又は０．３度／ｍｍ）以上になる区間として検出する。表示部４１は、区間検出部４７の指令に基づき、急激な姿勢変化を含む区間（教示点Ｐ１と教示点Ｐ２間）を強調表示した動作軌道ウインドウ５０を表示する。

図６Ａは急激な姿勢変化を含まない動作軌道Ｔの一例を示す図であり、図６Ｂは急激な姿勢変化を含む動作軌道Ｔの一例を示す図である。図６Ａに示すように、動作軌道Ｔが急激な姿勢変化を含まない場合は、表示部４１は動作軌道Ｔを細い破線等で表示した動作軌道ウインドウ５０を表示すると共に、表示部４１は教示点Ｐ１～Ｐ３を黒丸等で表示した動作軌道ウインドウ５０を表示する。一方、図６Ｂに示すように、動作軌道Ｔが急激な姿勢変化を含む場合は、表示部４１は、区間検出部４７の指令に基づき、制御対象部位Ｐの姿勢が急激に変化する区間Ｓ（教示点Ｐ１と教示点Ｐ２間）を太い実線等で強調表示した動作軌道ウインドウ５０を表示する。また、表示部４１は、区間検出部４７の指令に基づき、教示点Ｐ２（目標位置）を白丸等で強調表示した動作軌道ウインドウ５０を表示してもよい。或いは、他の実施形態において、表示部４１は、区間検出部４７の指令に基づき、区間Ｓを構成する教示点Ｐ１（現在位置）と教示点Ｐ２（目標位置）の双方を白丸等で強調表示してもよい。

別の実施形態において、区間検出部４７は、制御対象部位Ｐの姿勢が急激に変化する区間Ｓを動作プログラム４４の実行中に逐次的に検出してもよい。制御対象部位Ｐの姿勢が急激に変化する図４Ａ及び図４Ｂの実施例によれば、教示点Ｐ１と教示点Ｐ２間において単位時間当たりの制御対象部位Ｐの姿勢変化が１５０度／秒になり、また、単位距離当たりの制御対象部位Ｐの姿勢変化が３度／ｍｍとなるため、区間検出部４７は、教示点Ｐ１と教示点Ｐ２間を、単位時間又は単位距離当たりの制御対象部位Ｐの姿勢変化（１５０度／秒又は３度／ｍｍ）が閾値４３（１５度／秒又は０．３度／ｍｍ）以上になる区間Ｓとして逐次的に検出する。表示部４１は、区間検出部４７の指令に基づき、急激な姿勢変化を含む区間Ｓ（教示点Ｐ１と教示点Ｐ２間）を強調表示した動作速度ウインドウ７０を表示する。

図７は急激な姿勢変化を含む動作速度ウインドウ７０の一例を示す図である。表示部４１は、区間検出部４７の指令に基づき、急激な姿勢変化を含む区間Ｓ（教示点Ｐ１と教示点Ｐ２間）を強調表示した動作速度ウインドウ７０を表示する。動作速度ウインドウ７０は、動作プログラム４４の実行時間に対する動作速度グラフを含む。表示部４１は、急激な姿勢変化を含む区間Ｓを太い実線等で強調表示する。なお、本例では、制御対象部位Ｐが教示点Ｐ１と教示点Ｐ２においてそれぞれ位置決めされるため、制御対象部位Ｐの動作速度が一定になる区間Ｓで制御対象部位Ｐの姿勢を変更する。従って、制御対象部位Ｐの動作速度が一定になる区間Ｓのみが強調表示されている。

区間検出機能により、動作プログラム４４内から又は動作プログラム４４の実行中に、制御対象部位Ｐの姿勢が急激に変化する区間Ｓを自動的に検出できる。そのため、特に教示点数が多い動作プログラム４４の修正に要する時間を短縮できる。ひいては、安全性及び信頼性の高い機械２の動作プログラム４４を提供できる。また、区間強調表示機能により、ユーザは制御対象部位Ｐの姿勢が急激に変化する区間Ｓを視覚的に容易に認識できる。

図５Ｂは動作命令調整ウインドウ６３の一例を示す図である。区間検出部４７により制御対象部位Ｐの姿勢が急激に変化する区間Ｓを検出すると、表示部４１は、区間検出部４７の指令に基づき、当該区間Ｓの動作命令を自動調整するか否かの実行確認を表示する動作命令調整ウインドウ６３を表示する。動作命令調整ウインドウ６３は、動作命令調整実行ボタン６４と、キャンセルボタン６５と、を備えている。動作命令調整部４８は、動作命令調整実行ボタン６４が押下されると、当該区間Ｓの動作命令を自動で調整する。一方、動作命令調整部４８は、キャンセルボタン６５が押下されると、当該区間Ｓの動作命令を手動で調整可能にする。動作命令調整確認機能により、ユーザは動作命令の自動調整又は手動調整を任意に選択できる。

図５Ｃは動作命令調整方法選択ウインドウ６６の一例を示す図である。動作命令調整ウインドウ６３で動作命令調整実行ボタン６４が押下されると、表示部４１は、動作命令調整部４８の指令に基づき、動作命令調整方法選択ウインドウ６６を表示する。動作命令調整方法選択ウインドウ６６は、動作速度変更ボタン６７と、動作形式変更ボタン６８と、を備えている。動作命令調整部４８は、動作速度変更ボタン６７が押下されると、動作命令の動作速度を変更する。一方、動作命令調整部４８は、動作形式変更ボタン６８が押下されると、動作命令の動作形式を変更する。

例えば動作命令調整部４８は、動作速度変更ボタン６７が押下されると、制御対象部位Ｐの移動速度（例えば３０ｍｍ／秒）という速度形式を制御対象部位Ｐの姿勢変更速度という速度形式に変更し、制御対象部位Ｐの姿勢変更速度という速度パラメータを所定値（例えば１５度／秒）以下に減速させる。或いは、他の実施形態において、動作命令調整部４８は、動作速度変更ボタン６７が押下されると、制御対象部位Ｐの移動速度（例えば３０ｍｍ／秒）という速度形式を制御対象部位Ｐの教示点間の移動時間という速度形式に変更し、制御対象部位Ｐの教示点間の移動時間を所定値（例えば１０秒）以上に増大させる。

図８Ａは動作速度変更後のプログラム編集ウインドウ８０の一例を示す図である。動作命令調整部４８により動作速度が変更されると、表示部４１は、動作命令調整部４８の指令に基づき、制御対象部位Ｐの移動速度（例えば３０ｍｍ／秒）を姿勢変更速度（例えば１５度／秒）へ変更した動作命令８１をプログラム編集ウインドウ８０に表示する。表示部４１は、動作命令調整部４８の指令に基づき、動作速度が変更された動作命令８１を背景色や下線等で強調表示する。また、表示部４１は、動作命令調整部４８の指令に基づき、調整前の動作命令（直線移動 Ｐ２ ３０ｍｍ／秒）と調整後の動作命令（直線移動 Ｐ２ １５度／秒）とを同時に表示した動作プログラム４４を表示する。

図８Ｂは動作速度変更後のプログラム編集ウインドウ８０の変形例を示す図である。動作命令調整部４８により動作速度が変更されると、表示部４１は、動作命令調整部４８の指令に基づき、制御対象部位Ｐの移動速度（例えば３０ｍｍ／秒）を教示点間の移動時間（例えば１０秒）へ変更した動作命令８１をプログラム編集ウインドウ８０に表示する。表示部４１は、動作命令調整部４８の指令に基づき、動作速度が変更された動作命令８１を背景色や下線等で強調表示する。また、表示部４１は、動作命令調整部４８の指令に基づき、調整前の動作命令（直線移動 Ｐ２ ３０ｍｍ／秒）と調整後の動作命令（直線移動 Ｐ２ １０秒）とを同時に表示した動作プログラム４４を表示する。

動作速度変更機能により、速度形式が変更されるため、ユーザは変更後の制御対象部位Ｐの姿勢変化を直感的に認識できる。また、速度パラメータが変更されるため、制御対象部位Ｐの急激な姿勢変化を抑制できる。ひいては、安全性及び信頼性の高い機械の動作プログラム４４を提供できる。また、動作命令強調表示機能により、ユーザは自動調整された動作命令を視覚的に容易に認識できる。さらに、調整前後の動作命令表示機能により、ユーザは動作命令がどのように自動調整されたのかを視覚的に容易に認識できる。

図５Ｃを再び参照すると、動作命令調整部４８は、動作形式変更ボタン６８が押下されると、制御対象部位Ｐの直線移動という動作形式を各軸移動という動作形式へ変更し、必要に応じて各関節軸のアクチュエータ２０の動作速度という速度パラメータを所定値（例えば最大動作速度の１０％）以下に減速させる。或いは、他の実施形態において、動作命令調整部４８は、動作形式変更ボタン６８が押下されると、制御対象部位Ｐの直線移動という動作形式を円弧移動という動作形式へ変更し、必要に応じて制御対象部位Ｐの動作速度という速度パラメータを所定値（例えば最大動作速度の１０％）以下に減速させる。

図９Ａ及び図９Ｂは動作形式変更後の動作軌道ウインドウ５０の一例を示す図である。動作命令調整部４８により動作形式が変更されると、表示部４１は、動作命令調整部４８の指令に基づき、教示点Ｐ２への制御対象部位Ｐの直線移動という動作形式を各軸移動という動作形式へ変更した動作軌道Ｔを動作軌道ウインドウ５０に表示する。或いは、他の実施形態において、表示部４１は、動作命令調整部４８の指令に基づき、教示点Ｐ２への制御対象部位Ｐの直線移動という動作形式を円弧移動という動作形式へ変更した動作軌道Ｔを動作軌道ウインドウ５０に表示する。

図１０は動作形式変更後のプログラム編集ウインドウ８０の一例を示す図である。動作命令調整部４８により動作形式が変更されると、表示部４１は、動作命令調整部４８の指令に基づき、制御対象部位Ｐの直線移動という動作形式を各軸移動という動作形式へ変更し、各関節軸のアクチュエータ２０の動作速度という速度パラメータを所定値（例えば最大動作速度の１０％）以下に減速させた動作命令８２をプログラム編集ウインドウ８０に表示する。表示部４１は、動作命令調整部４８の指令に基づき、動作形式が変更された動作命令８２を背景色や下線等で強調表示する。また、表示部４１は、動作命令調整部４８の指令に基づき、調整前の動作命令（直線移動 Ｐ２ ３０ｍｍ／秒）と調整後の動作命令（各軸移動 Ｐ２ １０％）とを同時に表示した動作プログラム４４を表示する。

動作形式変更機能により、制御対象部位Ｐの移動距離が伸長するため、制御対象部位Ｐの急激な姿勢変化を抑制できる。ひいては、安全性及び信頼性の高い機械の動作プログラム４４を提供できる。動作命令強調表示機能により、ユーザは自動調整された動作命令を視覚的に容易に認識できる。また、調整前後の動作命令表示機能により、ユーザは動作命令がどのように自動調整されたのかを視覚的に容易に認識できる。

以上の実施形態によれば、区間検出部４７によって制御対象部位Ｐの姿勢が急激に変化する区間Ｓを自動的に検出できる。また、動作命令調整部４８によって制御対象部位Ｐの姿勢が急激に変化する動作命令を自動的に調整できる。そのため、特に教示点数が多い動作プログラム４４の修正に要する時間を短縮できる。ひいては、安全性及び信頼性の高い機械の動作プログラム４４を提供できる。

また、制御装置３が区間検出部４７を備えている場合には、制御対象部位Ｐの姿勢が急激に変化する区間Ｓを自動的に検出できる。また、制御装置３が動作命令調整部４８を備えている場合には、制御対象部位Ｐの姿勢が急激に変化する動作命令を自動的に調整し、調整した動作命令に従って機械２の動作を制御できる。ひいては、安全性及び信頼性の高い機械２の制御技術を提供できる。

さらに、機械システム１が区間検出部４７を備えている場合には、制御対象部位Ｐの姿勢が急激に変化する区間Ｓを自動的に検出できる。また、機械システム１が動作命令調整部４８を備えている場合には、制御対象部位Ｐの姿勢が急激に変化する動作命令を自動的に調整し、調整した動作命令に従って機械２の動作を制御できる。ひいては、安全性及び信頼性の高い機械２の制御技術を提供できる。

前述のプログラム又はソフトウェアは、コンピュータ読取り可能な非一時的記録媒体、例えばＣＤ－ＲＯＭ等に記録して提供してもよいし、或いは有線又は無線を介してＷＡＮ（wide area network）又はＬＡＮ（local area network）上のサーバ装置から配信して提供してもよい。

本明細書において種々の実施形態について説明したが、本発明は、前述の実施形態に限定されるものではなく、以下の特許請求の範囲に記載された範囲内において種々の変更を行えることを認識されたい。

１ 機械システム（ロボットシステム）
２ 機械（ロボット）
３ 制御装置
４ プログラム作成装置
５ プログラム作成ソフトウェア
１０ 第一リンク（ベース）
１１ 第二リンク（旋回胴）
１２ 第三リンク（第一アーム）
１３ 第四リンク（第二アーム）
１４ 第五リンク（第一手首要素）
１５ 第六リンク（第二手首要素）
１６ 第七リンク（第三手首要素）
１７ ツール
２０ アクチュエータ
３０ 制御部
４０ 入力部
４１ 表示部
４２ 記憶部
４３ 閾値
４４ 動作プログラム
４５ プログラム編集部
４６ プログラム実行部
４７ 区間検出部
４８ 動作命令調整部
５０ 動作軌道ウインドウ
６０ 区間検出ウインドウ
６１ 閾値入力ボックス
６２ 区間検出実行ボタン
６３ 動作命令調整ウインドウ
６４ 動作命令調整実行ボタン
６５ キャンセルボタン
６６ 動作命令調整方法選択ウインドウ
６７ 動作速度変更ボタン
６８ 動作形式変更ボタン
７０ 動作速度ウインドウ
８０ プログラム編集ウインドウ
８１ 動作速度が変更された動作命令
８２ 動作形式が変更された動作命令
Ｃ１ 機械座標系
Ｃ２ ツール座標系
Ｃ２′ 移動後のツール座標系
Ｊ１～Ｊ６ 軸線
Ｐ 制御対象部位
Ｐ１～Ｐ３ 教示点
Ｓ 区間
Ｔ 動作軌道

Claims (9)

1. 機械の制御対象部位の移動経路における単位距離又は単位時間当たりの前記制御対象部位の姿勢変化に基づいて前記機械の動作プログラム内の動作命令を調整する動作命令調整部と、
   前記単位距離又は単位時間当たりの前記制御対象部位の前記姿勢変化が閾値以上になる区間を検出する区間検出部と、
   検出された前記区間及び前記区間を構成する教示点の少なくとも一方を強調表示した動作軌道を表示する表示部と、を備え、
   前記動作命令調整部は、前記動作命令の調整方法として、前記動作命令の動作速度を変更する動作速度変更機能と、前記動作命令の動作形式を変更する動作形式変更機能と、のうちの少なくとも一方を含み、
   前記動作命令の動作形式は、直線移動、円弧移動、および各軸移動のうちいずれかである、プログラム作成装置。
2. 前記単位距離又は単位時間当たりの前記制御対象部位の前記姿勢変化の前記閾値を入力する入力部をさらに備える、請求項１に記載のプログラム作成装置。
3. 前記区間検出部は、前記動作プログラム内の教示点間の距離、前記教示点間の動作速度又は動作時間、及び前記教示点間の前記制御対象部位の前記姿勢変化を評価することで、前記単位距離又は単位時間当たりの前記制御対象部位の前記姿勢変化が前記閾値以上になる前記区間を検出する、請求項１または２に記載のプログラム作成装置。
4. 機械の制御対象部位の移動経路における単位距離又は単位時間当たりの前記制御対象部位の姿勢変化に基づいて前記機械の動作プログラム内の動作命令を調整する動作命令調整部と、
   前記単位距離又は単位時間当たりの前記制御対象部位の前記姿勢変化が閾値以上になる区間を検出する区間検出部と、を備え、
   前記動作命令調整部は、前記動作命令の調整方法として、前記動作命令の動作速度を変更する動作速度変更機能と、前記動作命令の動作形式を変更する動作形式変更機能と、のうちの少なくとも一方を含み、
   前記動作命令の動作形式は、直線移動、円弧移動、および各軸移動のうちいずれかであり、
   前記区間検出部は、前記動作プログラムの実行中に前記単位距離又は単位時間当たりの前記制御対象部位の前記姿勢変化を逐次的に評価することで、前記単位距離又は単位時間当たりの前記制御対象部位の前記姿勢変化が前記閾値以上になる前記区間を検出する、プログラム作成装置。
5. 前記動作命令調整部は、前記単位距離又は単位時間当たりの前記制御対象部位の前記姿勢変化が前記閾値以上になる前記区間の前記動作命令を調整する、請求項１から４のいずれか一項に記載のプログラム作成装置。
6. 前記動作命令調整部は、前記動作速度変更機能により、前記動作命令の速度形式と前記速度形式に応じた速度パラメータとを変更する、請求項１に記載のプログラム作成装置。
7. 機械の制御対象部位の移動経路における単位距離又は単位時間当たりの前記制御対象部位の姿勢変化に基づいて前記機械の動作プログラム内の動作命令を調整する動作命令調整部と、
   表示部と、を備え、
   前記動作命令調整部は、前記動作命令の調整方法として、前記動作命令の動作速度を変更する動作速度変更機能と、前記動作命令の動作形式を変更する動作形式変更機能と、のうちの少なくとも一方を含み、
   前記動作命令の動作形式は、直線移動、円弧移動、および各軸移動のうちいずれかであり、
   前記表示部は、調整された前記動作命令を強調表示した前記動作プログラム、調整前の前記動作命令と調整後の前記動作命令を同時に表示した前記動作プログラム、および前記動作命令の自動調整の実行確認の画像のうちいずれかを表示する、プログラム作成装置。
8. 機械の制御対象部位の移動経路における単位距離又は単位時間当たりの前記制御対象部位の姿勢変化に基づいて前記機械の動作命令を調整する動作命令調整部と、
   前記調整された前記動作命令に従って前記機械の動作を制御する制御部と、
   前記単位距離又は単位時間当たりの前記制御対象部位の前記姿勢変化が閾値以上になる区間を検出する区間検出部と、
   検出された前記区間及び前記区間を構成する教示点の少なくとも一方を強調表示した動作軌道を表示する表示部と、を備え、
   前記動作命令調整部は、前記動作命令の調整方法として、前記動作命令の動作速度を変更する動作速度変更機能と、前記動作命令の動作形式を変更する動作形式変更機能と、のうちの少なくとも一方を含み、
   前記動作命令の動作形式は、直線移動、円弧移動、および各軸移動のうちいずれかである、制御装置。
9. 機械と、
   前記機械の制御対象部位の移動経路における単位距離又は単位時間当たりの前記制御対象部位の姿勢変化に基づいて前記機械の動作命令を調整する動作命令調整部と、
   前記調整した前記動作命令に従って前記機械の動作を制御する制御部と、
   前記単位距離又は単位時間当たりの前記制御対象部位の前記姿勢変化が閾値以上になる区間を検出する区間検出部と、
   検出された前記区間及び前記区間を構成する教示点の少なくとも一方を強調表示した動作軌道を表示する表示部と、を備え、
   前記動作命令調整部は、前記動作命令の調整方法として、前記動作命令の動作速度を変更する動作速度変更機能と、前記動作命令の動作形式を変更する動作形式変更機能と、のうちの少なくとも一方を含み、
   前記動作命令の動作形式は、直線移動、円弧移動、および各軸移動のうちいずれかである、機械システム。