JP7828796B2 - 台車および自動搬送システム - Google Patents

Description

本発明の一実施形態は、建設現場において利用される自動搬送車によって搬送される台車に関する。また、本発明の一実施形態は、台車および自動搬送車を含む自動搬送システムに関する。

近年、自動搬送車（ＡＧＶ：Ａｕｔｏｍａｔｉｃ Ｇｕｉｄｅｄ Ｖｅｈｉｃｌｅ）の技術開発が進み、さまざまな場面で自動搬送車が利用され始めている。例えば、商品が保管された倉庫で自動搬送車を利用すれば、多種多様な商品を自動で搬送することが可能となる。そのため、作業効率が向上し、コストを削減することができる。このような自動搬送車として、台車の下方に入り込み、台車を持ち上げて搬送する自動搬送車が知られている（例えば、特許文献１参照）。

特開２０１９－５９４６０号公報

建設現場においては、台車の荷台に積載する資材が大きく、また、重い。そのため、資材の重量バランスに偏りがあると、自動搬送車が台車を持ち上げるときに荷崩れを生じる場合がある。

本発明の一実施形態は、上記問題に鑑み、荷台の下方に潜り込む自動搬送車の位置のばらつきを抑制し、荷崩れを防止することができる台車を提供することを目的の一つとする。また、本発明の一実施形態は、当該台車および当該自動搬送車を含む自動搬送システムを提供すること目的の一つとする。

本発明の一実施形態に係る台車は、荷台の下方に潜り込む自動搬送車によって搬送される台車であって、荷台の底面に設けられ、自動搬送車が荷台の下方に潜り込むときに自動搬送車が備える昇降可能な略円形状の昇降テーブルをガイドする複数の第１のガイドフレームと、荷台の底面に設けられ、昇降テーブルが上昇したときに昇降テーブルをガイドする第２のガイドフレームと、を含み、複数の第１のガイドフレームおよび第２のガイドフレームは、昇降テーブルの略円形状に沿うように配置され、複数の第１のガイドフレームの各々は、断面Ｌ字形状を有し、第２のガイドフレームは、断面矩形状を有する。

複数の第１のガイドフレームの各々の荷台の底面からの高さは、第２のガイドフレームの荷台の底面からの高さよりも大きくてもよい。

第２のガイドフレームは、昇降テーブルの略円形状に沿うように湾曲していてもよい。

第２のガイドフレームと反対側に配置された複数の第１のガイドフレームの１つは、昇降テーブルの略円形状に沿うように湾曲していてもよい。

第２のガイドフレームと反対側に配置された複数の第１ガイドフレームの１つは、昇降テーブルの側面に設けられた溝部と嵌合する突起部が設けられていてもよい。突起部の突起の断面の面積は、下方から上方に向かうにしたがって、大きくなっていてもよい。

本発明の一実施形態に係る自動搬送システムは、上記台車および上記自動搬送車を含む。

本発明の一実施形態によれば、台車の荷台の下方の自動搬送車の位置を安定させることができる。また、荷崩れを防止することができる。

本発明の一実施形態に係る自動搬送システムの構成を示す模式図である。 本発明の一実施形態に係る自動搬送システムの台車の構成を示す模式図である。 本発明の一実施形態に係る自動搬送システムの台車の構成を示す模式図である。 本発明の一実施形態に係る自動搬送システムの自動搬送車の構成を示す模式図である。 本発明の一実施形態に係る自動搬送システムにおいて、台車の荷台の下方に自動搬送車が潜り込む動作を説明する模式図である。 本発明の一実施形態に係る自動搬送システムにおいて、台車の荷台の下方に自動搬送車が潜り込む動作を説明する模式図である。 本発明の一実施形態に係る自動搬送システムにおいて、台車の荷台の下方での自動搬送車の旋回動作を説明する模式図である。 本発明の一実施形態に係る自動搬送システムの荷崩れ防止を説明する模式図である。 本発明の一実施形態に係る自動搬送システムの一変形例における台車の構成を示す模式図である。 本発明の一実施形態に係る自動搬送システムの一変形例におけるＬ字状ガイドフレームおよび昇降テーブルの構成を示す模式図である。 本発明の一実施形態に係る自動搬送システムの一変形例におけるＬ字状ガイドフレームと昇降テーブルとの係合動作を説明する模式図である。

以下に、本発明の各実施形態について、図面を参照しつつ説明する。なお、実施形態はあくまで一例にすぎず、当業者が、発明の主旨を保ちつつ適宜変更することによって容易に想到し得るものについても、当然に本発明の範囲に含有される。また、図面は説明をより明確にするため、実際の態様に比べ、各部の幅、厚さ、形状等について模式的に表される場合がある。しかし、図示された形状はあくまで一例であって、本発明の解釈を限定するものではない。

本発明細書において、説明の便宜上、「上」、「上方」、または「上部」もしくは「下」、「下方」、または「下部」という語句を用いて説明するが、各構成の上下関係を説明しているに過ぎない。例えば、構造物（例えば、台車または自動搬送車など）の構成の位置関係を説明する場合、構造物の通常使用する態様を基準とし、構造物が設置される面側（例えば、床面側）を「下」、「下方」、または「下部」とすることがある。

本明細書において、各構成に付記される「第１」、「第２」、または「第３」などの文字は、各構成を区別するために用いられる便宜的な標識であり、特段の説明がない限り、それ以上の意味を有さない。

本明細書および図面において、同一または類似する複数の構成を総じて表記する際には同一の符号を用い、これら複数の構成のそれぞれを区別して表記する際には、大文字または小文字のアルファベットを添えて表記する場合がある。また、一つの構成のうちの複数の部分を区別して表記する際には、ハイフンと自然数を用いる場合がある。

本明細書において、「自動搬送車」とは、台車を持ち上げ、指示された所定の場所まで台車を搬送する自動走行の可能な車両をいう。

本明細書において、「台車」とは、荷台に資材などを積載可能な車両をいう。

本明細書において、「自動走行」とは、プログラムに基づく指示による走行だけでなく、自動搬送車が具備する制御装置による自律走行を含む。自律走行には、自動搬送車が所定の経路に沿って目的地に向かう走行だけでなく、目標物を追従した走行も含まれる。

［１．自動搬送システム１０の構成］
図１は、本発明の一実施形態に係る自動搬送システム１０の構成を示す模式図である。具体的には、図１は、自動搬送システム１０の側面図である。

図１に示すように、自動搬送システム１０は、台車１００および自動搬送車２００を含む。台車１００は、荷台１１０、キャスター１２０、Ｌ字状ガイドフレーム１３１、およびＩ字状ガイドフレーム１３２を含む。自動搬送車２００は、本体２１０、クローラー２２０、昇降テーブル２３１、および昇降可動部２３２を含む。

自動搬送システム１０では、自動搬送車２００が台車１００の荷台１１０の下方に潜り込み、台車１００のＬ字状ガイドフレーム１３１およびＩ字状ガイドフレーム１３２と、自動搬送車２００の昇降テーブル２３１とが係合することによって、台車１００と自動搬送車２００とが連結される。これにより、自動搬送車２００は、台車１００を持ち上げ、搬送することができる。以下では、図２～図４を参照して、台車１００および自動搬送車２００の構成について詳細に説明する。

［２．台車１００の構成］
図２および図３は、本発明の一実施形態に係る自動搬送システム１０の台車１００の構成を示す模式図である。具体的には、図２（Ａ）および図２（Ｂ）は、それぞれ、台車１００の側面図および底面図を示す。また、図３は、図２（Ｂ）に示すＡ１－Ａ２線で切断された台車１００の断面図を示す。

図２（Ａ）および図２（Ｂ）に示すように、台車１００の荷台１１０の底面には、４つのキャスター１２０、３つのＬ字状ガイドフレーム１３１、および１つのＩ字状ガイドフレーム１３２が設置されている。荷台１１０の形状は、長辺および短辺を有する矩形であり、４つのキャスター１２０は、それぞれ、荷台１１０の４つの角部に配置されている。キャスター１２０は、車輪を含み、車輪は、進行方向が一方向に固定されていてもよく、進行方向が変わるように回動自在に固定されていてもよい。なお、台車１００は上述の構成に限られない。例えば、台車１００の荷台１１０が略円形または多角形であってもよい。

図３に示すように、Ｌ字状ガイドフレーム１３１は、断面がＬ字形状を有する部材である。すなわち、Ｌ字状ガイドフレーム１３１は、荷台１１０の底面に対して略垂直方向に延在する第１の平板部１３１ａと、第１の平板部１３１ａから荷台１１０の底面に対して略水平方向に延在する第２の平板部１３１ｂとが直交するように構成され、断面Ｌ字形状を有する。なお、Ｌ字状ガイドフレーム１３１は、第２の平板部１３１ｂが荷台１１０の中心側を向くように屈曲している。Ｉ字状ガイドフレーム１３２は、断面がＩ字形状（矩形状）を有する部材である。すなわち、Ｉ字状ガイドフレーム１３２は、荷台１１０の底面に対して略垂直方向に延在する第１の平板部１３２ａのみで構成され、断面Ｉ字形状を有する。

３つのＬ字状ガイドフレーム１３１および１つのＩ字状ガイドフレーム１３２は、荷台１１０の中心とする所定の円の略円周上に位置するように配置されている。換言すると、荷台１１０の中心を対称中心として、４５度回転させた位置に、３つのＬ字状ガイドフレーム１３１および１つのＩ字状ガイドフレーム１３２が配置されている。そのため、３つのＬ字状ガイドフレーム１３１の１つは、Ｉ字状ガイドフレーム１３２と対向するように配置され、３つのＬ字状ガイドフレーム１３１の残り２つは、互いに対向するように配置されている。Ｉ字状ガイドフレーム１３２は、荷台１１０の長辺側に配置されている。詳細は後述するが、自動搬送車２００は、荷台１１０が配置された２つの長辺のうち、Ｉ字状ガイドフレーム１３２が配置された長辺側から、荷台１１０の下方に潜り込むことができる。なお、以下では、説明の便宜上、３つのＬ字状ガイドフレーム１３１の第１の平板部１３１ａおよび１つのＩ字状ガイドフレーム１３２（第１の平板部１３２ａ）に内接する円の内側の領域を、ガイドフレーム内領域という場合がある。自動搬送システム１０では、自動搬送車２００の昇降テーブル２３１がガイドフレーム内に位置するとき、自動搬送車２００は、台車１００を持ち上げて搬送することができ、または旋回することができる。そのため、自動搬送車２００の昇降テーブル２３１がガイドフレーム内領域に位置するとき、台車１００と自動搬送車２００とが係合しているという場合がある。

図３に示すように、Ｉ字状ガイドフレーム１３２における荷台１１０の底面からの高さ（すなわち、第１の平板部１３２ａの高さ）ｈ２は、Ｌ字状ガイドフレーム１３１における荷台１１０の底面からの高さ（すなわち、第１の平板部１３１ａの高さ）ｈ１よりも小さい。また、Ｉ字状ガイドフレーム１３２における荷台１１０の底面からの高さｈ２は、荷台１１０の底面からＬ字状ガイドフレーム１３１の第２の平板部１３１ｂまでの距離ｄ１よりも小さい。

詳細な説明は後述するが、Ｌ字状ガイドフレーム１３１は、ガイドフレーム内領域に入り込む昇降テーブル２３１をガイドすることができる。また、Ｌ字状ガイドフレーム１３１およびＩ字状ガイドフレーム１３２は、自動搬送車２００の旋回動作において、昇降テーブル２３１をガイドすることができる。

図２（Ｂ）には、３つのＬ字状ガイドフレーム１３１が示されているが、Ｌ字状ガイドフレーム１３１の数は、特に限定されない。Ｌ字状ガイドフレーム１３１の数は１つ、２つ、または４つ以上であってもよい。Ｌ字状ガイドフレーム１３１の数が４つ以上である場合、ガイドフレーム内領域の直径に相当する位置に２つのＬ字状ガイドフレーム１３１が配置され、残りのＬ字状ガイドフレーム１３１は、ガイドフレーム内領域の半円周上に沿って連続して配置される。また、図２（Ｂ）には、１つのＩ字状ガイドフレーム１３２が示されているが、Ｉ字状ガイドフレーム１３２の数は、２つ以上であってもよい。Ｉ字状ガイドフレーム１３２が２つ以上である場合、ガイドフレーム内領域の半円周上に沿って連続して配置される。また、ガイドフレーム内領域の中心は、荷台１１０の中心に限られない。ガイドフレーム内領域の中心は、例えば、台車１００の重心位置であってもよい。

［３．自動搬送車２００の構成］
図４は、本発明の一実施形態に係る自動搬送システム１０の自動搬送車２００の構成を示す模式図である。具体的には、図４（Ａ）は、昇降テーブル２３１が下降した状態にある自動搬送車２００の斜視図であり、図４（Ｂ）は、昇降テーブル２３１が上昇した状態にある自動搬送車２００の斜視図である。

図４（Ａ）および図４（Ｂ）に示すように、本体２１０の側面に一対のクローラー２２０が設置されている。自動搬送車２００は、一対のクローラー２２０が回転することによって移動する。一対のクローラー２２０を同じ方向に回転させると、自動搬送車２００は、前進または後退することができる。また、一対のクローラー２２０を異なる方向に回転させると、自動搬送車２００は、その位置で旋回することができる。

自動搬送車２００の本体２１０の上には、昇降テーブル２３１が設置されている（図４（Ａ）参照）。昇降テーブル２３１は、本体２１０の上面に設置された昇降可動部２３２によって、昇降することができる（図４（Ｂ）参照）。台車１００の荷台１１０の下方に潜り込んだ自動搬送車２００は、昇降テーブル２３１を上昇させて、台車１００を持ち上げることができる。また、自動搬送システム１０では、自動搬送車２００が台車１００を持ち上げた状態で、一対のクローラー２２０を駆動し、台車１００を搬送することができる。

昇降テーブル２３１は、円形状を有する。昇降テーブル２３１の円形状の大きさは、ガイドフレーム内領域の大きさよりも小さい。また、昇降テーブル２３１の円形状の大きさは、Ｌ字状ガイドフレーム１３１の第２の平板部１３１ｂに内接する円の大きさよりも大きい。ガイドフレーム内領域において、昇降テーブル２３１は、荷台１１０の底面と接し、台車１００を持ち上げることができる。

［４．自動搬送システム１０の動作］
続いて、図５～図８を参照して、自動搬送システム１０の動作について説明する。なお、図５および図７には、説明の便宜上、台車１００の構成の一部および自動搬送車２００の構成の一部のみが示されている。

図５および図６は、本発明の一実施形態に係る自動搬送システム１０において、台車１００の下方に自動搬送車２００が潜り込む動作（すなわち、係合動作）を説明する模式図である。自動搬送車２００は、荷台１１０の長辺側から、荷台１１０の下方に潜り込む（図５（Ａ）参照）。荷台１１０の長辺側は、荷台１１０の短辺側よりも２つのキャスター１２０間の距離が大きい。そのため、自動搬送車２００は、キャスター１２０に衝突することなく、荷台１１０の下方に潜り込むことができる。また、自動搬送車２００が潜り込む荷台１１０の長辺側には、Ｉ字状ガイドフレーム１３２が配置されている。自動搬送車２００が荷台１１０の下方に潜り込むとき、昇降テーブル２３１の床面からの高さは、床面からＩ字状ガイドフレーム１３２までの高さよりも小さい。そのため、自動搬送車２００は、Ｉ字状ガイドフレーム１３２に衝突することなく、荷台１１０の下方に潜り込むことができる（図５（Ｂ）参照）。

自動搬送車２００が荷台１１０の中心に向かって進むと、自動搬送車２００の昇降テーブル２３１がＩ字状ガイドフレーム１３２に隣接する２つのＬ字状ガイドフレーム１３１によってガイドされ、Ｉ字状ガイドフレーム１３２に対向するＬ字状ガイドフレーム１３１の第１の平板部１３１ａと接触し、自動搬送車２００は停止する（図６（Ａ）参照）。Ｌ字状ガイドフレーム１３１の第２の平板部１３１ｂの床面からの高さは、昇降テーブル２３１の床面からの高さよりも小さい。そのため、自動搬送車２００は、Ｌ字状ガイドフレーム１３１の第２の平板部１３１ｂに衝突することなく、Ｌ字状ガイドフレーム１３１の第１の平板部１３１ａと接触し、停止することができる（図６（Ｂ）参照）。

このように、自動搬送システム１０では、昇降テーブル２３１がＬ字状ガイドフレーム１３１によってガイドされながら、自動搬送車２００が台車１００の荷台１１０の下方に潜り込み、台車１００と自動搬送車２００とが係合する。そのため、台車１００の荷台１１０の下方における自動搬送車２００の係合位置を安定させることができる。

図７は、本発明の一実施形態に係る自動搬送システム１０において、台車１００の荷台１１０の下方での自動搬送車２００の旋回動作を説明する模式図である。自動搬送車２００の旋回動作においては、昇降テーブル２３１を、係合動作の位置よりも上昇させる。すなわち、昇降テーブル２３１の側面が、Ｌ字状ガイドフレーム１３１の第１の平板部１３１ａだけでなく、Ｉ字状ガイドフレーム１３２と対向するように、昇降テーブル２３１を上昇させる。これにより、昇降テーブル２３１の位置は、ガイドフレーム内領域において固定される。この状態において自動搬送車２００が旋回動作を行うと、昇降テーブル２３１が３つのＬ字状ガイドフレーム１３１および１つのＩ字状ガイドフレーム１３２によってガイドされるため、自動搬送車２００の位置がずれることはない。そのため、自動搬送車２００の旋回動作を安定させることができる。

図８は、本発明の一実施形態に係る自動搬送システム１０の荷崩れ防止を説明する模式図である。図８に示すように、上昇した昇降テーブル２３１によって持ち上げられた台車１００がバランスを崩した場合であっても、昇降テーブル２３１が、３つのＬ字状ガイドフレーム１３１の少なくとも１つによって係止されるため、荷台１１０が大きく傾くことがない。そのため、荷台１１０上に積載された資材も落下することがなくなり、荷崩れを防止することができる。

以上説明したように、本発明の一実施形態に係る自動搬送システム１０では、台車１００の荷台１１０の底面に配置されたＬ字状ガイドフレーム１３１が、自動搬送車２００の昇降テーブル２３１をガイドしながら、台車１００と自動搬送車２００とを係合し、また、は自動搬送車２００が台車１００を搬送することができる。そのため、台車１００の荷台１１０の下方における自動搬送車２００の係合位置を安定させることができる。また、自動搬送車２００の旋回動作においても、昇降テーブル２３１がＬ字状ガイドフレーム１３１およびＩ字状ガイドフレーム１３２によってガイドされるため、自動搬送車２００の旋回動作を安定させることができる。また、Ｌ字状ガイドフレーム１３１が、荷台１１０の傾きを抑制するため、荷崩れを防止することができる。

以下では、上述した実施形態に係る自動搬送システム１０のいくつかの変形例について説明する。ただし、自動搬送システム１０は、以下の変形例に限定されるものではない。また、以下では、変形例の構成が上述した構成と同様であるとき、変形例の構成の説明を省略する場合がある。

＜変形例１＞
図９は、本発明の一実施形態に係る自動搬送システム１０の一変形例における台車１００Ａの構成を示す模式図である。図９（Ａ）に示すように、台車１００Ａの荷台１１０の底面には、２つのＬ字状ガイドフレーム１３１、１つのＬ字状ガイドフレーム１３１Ａ、および１つのＩ字状ガイドフレーム１３２Ａが配置されている。Ｌ字状ガイドフレーム１３１Ａは、Ｉ字状ガイドフレーム１３２Ａと対向するように配置されている。また、荷台１１０の中心を対称中心として、４５度回転させた位置に、２つのＬ字状ガイドフレーム１３１、１つのＬ字状ガイドフレーム１３１Ａ、および１つのＩ字状ガイドフレーム１３２Ａが配置されている。

Ｉ字状ガイドフレーム１３２Ａの形状は、ガイドフレーム内領域の円周に沿って湾曲している。また、図９（Ｂ）に示すように、Ｌ字状ガイドフレーム１３１Ａは、第１の平板部１３１Ａａのガイドフレーム内領域と対向する面が湾曲している。すなわち、Ｌ字状ガイドフレーム１３１Ａも、ガイドフレーム内領域の円周に沿って湾曲している。台車１００Ａでは、昇降テーブル２３１がガイドフレーム内領域に位置するとき、Ｌ字状ガイドフレーム１３１ＡおよびＩ字状ガイドフレーム１３２と、昇降テーブル２３１とが接触する面積を増加させることができる。そのため、台車１００Ａでは、台車１００Ａの荷台１１０の下方における自動搬送車２００の係合位置をさらに安定させることができる。

＜変形例２＞
図１０は、本発明の一実施形態に係る自動搬送システム１０の一変形例におけるＬ字状ガイドフレーム１３１Ｂおよび昇降テーブル２３１Ｂの構成を示す模式図である。また、図１１は、本発明の一実施形態に係る自動搬送システム１０の一変形例におけるＬ字状ガイドフレーム１３１Ｂと昇降テーブル２３１Ｂとの係合動作を説明する模式図である。

図１０（Ａ）に示すように、Ｌ字状ガイドフレーム１３１Ｂは、第１の平板部１３１Ｂａ、第２の平板部１３１Ｂｂ、および突起部１３１Ｂｃを含む。突起部１３１Ｂｃは、第２の平板部１３１Ｂｂ側の第１の平板部１３１Ｂａの面の一部に設けられている。例えば、突起部１３１Ｂｃは、第１の平板部１３１Ｂａの面の上方領域（第２の平板部１３１Ｂｂから離れた領域）に設けられていてもよい。突起部１３１Ｂｃは、１つまたは複数の突起を含み、突起の数は、特に限定されない。突起の断面形状は、例えば、三角形状であるが、これに限られない。突起の断面の面積は、下方から上方にしたがって（第２の平板部１３１Ｂｂから離れるにしたがって）、大きくなっている。

図１０（Ｂ）に示すように、昇降テーブル２３１Ｂの側面には、溝部２３１Ｂａが設けられている。溝部２３１Ｂａは、１つまたは複数の溝を含む。溝の数は、突起部１３１Ｂｃの突起の数と同じ、または多いことが好ましい。溝の形状は、突起の断面形状と対応し、例えば、断面三角形状である。また、溝の断面の面積は、突起の断面の最大面積と同一、または僅かに小さいことが好ましい。

図１１（Ａ）に示すように、自動搬送車２００が、台車１００の荷台１１０の下方に潜り込むとき、自動搬送車２００は、昇降テーブル２３１Ｂの溝部２３１Ｂａを前にして進み、昇降テーブル２３１Ｂの溝部２３１Ｂａは、ガイドフレーム内領域において、Ｌ字状ガイドフレーム１３１Ｂの第１の平板部１３１Ｂａと接触する。この状態において、昇降テーブル２３１Ｂを上昇すると、溝部２３１Ｂａの溝は、突起部１３１Ｂｃの突起と嵌合する。すなわち、突起部１３１Ｂｃの突起が、溝部２３１Ｂａの溝のガイドとして機能することができる。そのため、昇降テーブル２３１Ｂを上昇させ、昇降テーブル２３１Ｂの位置を固定することができる。したがって、本変形例においても、台車１００の荷台１１０の下方における自動搬送車２００の係合位置をさらに安定させることができる。

なお、Ｌ字状ガイドフレーム１３１Ｂの突起部１３１Ｂｃと昇降テーブル２３１Ｂの溝部２３１Ｂａとが嵌合する場合、自動搬送車２００は、昇降テーブル２３１Ｂの位置がＬ字状ガイドフレーム１３１Ｂによって固定されながら旋回することができる。そのため、自動搬送車２００の旋回動作をより安定化させることができる。

本発明の実施形態として上述した各実施形態は、相互に矛盾しない限りにおいて、適宜組み合わせて実施することができる。また、各実施形態を基にして、当業者が適宜構成要素の追加、削除、または設計変更を行ったもの、もしくは工程の追加、省略、または条件変更を行ったものも、本発明の要旨を備えている限り、本発明の範囲に含まれる。

上述した各実施形態によりもたらされる作用効果とは異なる他の作用効果であっても、本明細書の記載から明らかなもの、または当業者において容易に予測し得るものについては、当然に本発明によりもたらされるものと解される。

１０：自動搬送システム、
１００、１００Ａ：台車、
１１０：荷台、
１２０：キャスター、
１３１、１３１Ａ、１３１Ｂ：Ｌ字状ガイドフレーム、
１３１ａ、１３１Ａａ、１３１Ｂａ：第１の平板部、
１３１ｂ、１３１Ｂｂ：第２の平板部、
１３１Ｂｃ：突起部、
１３２、１３２Ａ：Ｉ字状ガイドフレーム、
１３２ａ：第１の平板部、
２００：自動搬送車、
２１０：本体、
２２０：クローラー、
２３１、２３１Ｂ：昇降テーブル、
２３１Ｂａ：溝部、
２３２ 昇降可動部

Claims (7)

1. 荷台の下方に潜り込む自動搬送車によって搬送される台車であって、
   前記荷台の底面に設けられ、前記自動搬送車が前記荷台の下方において前記荷台の中心に向かって移動するときに前記自動搬送車が備える昇降可能な略円形状の昇降テーブルをガイドする複数の第１のガイドフレームと、
   前記荷台の前記底面に設けられ、前記昇降テーブルが上昇したときに前記昇降テーブルをガイドする第２のガイドフレームと、を含み、
   前記複数の第１のガイドフレームおよび前記第２のガイドフレームは、前記昇降テーブルの前記略円形状に沿うように配置され、
   前記複数の第１のガイドフレームの各々は、断面Ｌ字形状を有し、
   前記第２のガイドフレームは、断面矩形状を有する、台車。
2. 前記複数の第１のガイドフレームの各々の前記荷台の前記底面からの高さは、前記第２のガイドフレームの前記荷台の前記底面からの高さよりも大きい、請求項１に記載の台車。
3. 前記第２のガイドフレームは、前記昇降テーブルの前記略円形状に沿うように湾曲している、請求項１または請求項２に記載の台車。
4. 前記第２のガイドフレームと反対側に配置された前記複数の第１のガイドフレームの１つは、前記昇降テーブルの前記略円形状に沿うように湾曲している、請求項１乃至請求項３のいずれか一項に記載の台車。
5. 前記第２のガイドフレームと反対側に配置された前記複数の第１ガイドフレームの１つは、前記昇降テーブルの側面に設けられた溝部と嵌合する突起部が設けられている、請求項１乃至請求項４のいずれか一項に記載の台車。
6. 前記突起部の突起の断面の面積は、下方から上方に向かうにしたがって、大きくなる、請求項５に記載の台車。
7. 請求項１乃至請求項６のいずれか一項に記載の台車と、
   前記自動搬送車と、を含む、自動搬送システム。