JP7830786B2 - ショベル - Google Patents

Description

本開示は、ショベルに関する。

従来、開閉可能なサイドカバーを備えたショベルが知られている（特許文献１参照。）。

特開２０１６－１３５９７５号公報

サイドカバーは、閉じ具合が緩いと、ショベルが旋回したときに簡単に開いてしまう。しかしながら、サイドカバーは、運転席から視認し難い位置に取り付けられているため、ショベルの操作者は、サイドカバーの閉じ具合が緩いことに気付かない場合がある。

そこで、サイドカバー等の開閉体の開閉状態を操作者に知らせることが望ましい。

本発明の実施形態に係るショベルは、下部走行体と、前記下部走行体に旋回自在に搭載された上部旋回体と、前記上部旋回体に設けられた運転室内の運転席から視認し難い位置若しくは見えない位置に開閉可能に取り付けられた開閉体と、前記開閉体の開閉状態を検出する、前記運転室の外に設けられた検出装置と、動力源が作動しているときで且つショベルによる掘削、走行、又は旋回が制限されていないときであっても前記検出装置が検出した前記開閉体の開閉状態を操作者に知らせる出力装置と、を備え、前記検出装置は、前記上部旋回体の外面に取り付けられた、ショベルの周囲に存在する物体を検知可能な物体検知装置であり、前記開閉体の開閉状態は、前記物体検知装置が撮像した画像に基づいて検出され、前記開閉体は、開いた状態でショベルの操作が行われるとショベルの周囲にある物体と接触可能な位置に設けられている。

上述のショベルは、開閉体の開閉状態を操作者に知らせることができる。

ショベルの側面図である。 ショベルの上面図である。 上部旋回体の斜視図である。 ショベルに搭載される油圧システムの構成例を示す図である。 電気式操作システムの構成の一例を概略的に示す図である。 表示装置に表示される表示画面の一例を示す図である。 表示装置に表示される表示画面の別の一例を示す図である。

最初に、図１～図３を参照して、本発明の実施形態に係る掘削機としてのショベル１００について説明する。図１はショベル１００の側面図であり、図２はショベル１００の上面図である。図３は、上部旋回体３の斜視図である。

本実施形態では、ショベル１００の下部走行体１は被駆動体としてのクローラ１Ｃを含む。クローラ１Ｃは、下部走行体１に搭載されている走行用油圧モータ２Ｍによって駆動される。但し、走行用油圧モータ２Ｍは、電動アクチュエータとしての走行用電動発電機であってもよい。具体的には、クローラ１Ｃは左クローラ１ＣＬ及び右クローラ１ＣＲを含む。左クローラ１ＣＬは左走行用油圧モータ２ＭＬによって駆動され、右クローラ１ＣＲは右走行用油圧モータ２ＭＲによって駆動される。下部走行体１は、クローラ１Ｃによって駆動されるため、被駆動体として機能する。

下部走行体１には旋回機構２を介して上部旋回体３が旋回可能に搭載されている。被駆動体としての旋回機構２は、上部旋回体３に搭載されている旋回用油圧モータ２Ａによって駆動される。但し、旋回用油圧モータ２Ａは、電動アクチュエータとしての旋回用電動発電機であってもよい。上部旋回体３は、旋回機構２によって駆動されるため、被駆動体として機能する。

上部旋回体３には被駆動体としてのブーム４が取り付けられている。ブーム４の先端には被駆動体としてのアーム５が取り付けられ、アーム５の先端に被駆動体及びエンドアタッチメントとしてのバケット６が取り付けられている。ブーム４、アーム５及びバケット６は、アタッチメントの一例である掘削アタッチメントを構成する。ブーム４はブームシリンダ７で駆動され、アーム５はアームシリンダ８で駆動され、バケット６はバケットシリンダ９で駆動される。

ブーム４にはブーム角度センサＳ１が取り付けられ、アーム５にはアーム角度センサＳ２が取り付けられ、バケット６にはバケット角度センサＳ３が取り付けられている。

ブーム角度センサＳ１はブーム４の回動角度を検出する。本実施形態では、ブーム角度センサＳ１は加速度センサであり、上部旋回体３に対するブーム４の回動角度であるブーム角度を検出できる。ブーム角度は、例えば、ブーム４を最も下げたときに最小角度となり、ブーム４を上げるにつれて大きくなる。
アーム角度センサＳ２はアーム５の回動角度を検出する。本実施形態では、アーム角度センサＳ２は加速度センサであり、ブーム４に対するアーム５の回動角度であるアーム角度を検出できる。アーム角度は、例えば、アーム５を最も閉じたときに最小角度となり、アーム５を開くにつれて大きくなる。

バケット角度センサＳ３はバケット６の回動角度を検出する。本実施形態では、バケット角度センサＳ３は加速度センサであり、アーム５に対するバケット６の回動角度であるバケット角度を検出できる。バケット角度は、例えば、バケット６を最も閉じたときに最小角度となり、バケット６を開くにつれて大きくなる。

ブーム角度センサＳ１、アーム角度センサＳ２及びバケット角度センサＳ３はそれぞれ、可変抵抗器を利用したポテンショメータ、対応する油圧シリンダのストローク量を検出するストロークセンサ、連結ピン回りの回動角度を検出するロータリエンコーダ、ジャイロセンサ、加速度センサとジャイロセンサの組み合わせ等であってもよい。

上部旋回体３には、運転室としてのキャビン１０が設けられ、且つ、エンジン１１等の動力源が搭載されている。また、上部旋回体３には、コントローラ３０、物体検知装置７０、向き検出装置８５、機体傾斜センサＳ４、及び旋回角速度センサＳ５等が取り付けられている。キャビン１０の内部には、操作装置２６、表示装置ＤＳ、及び音出力装置ＡＤ等が設けられている。なお、本書では、便宜上、上部旋回体３における、ブーム４が取り付けられている側を前とし、カウンタウェイトが取り付けられている側を後とする。

操作装置２６は、操作者がアクチュエータの操作のために用いる装置である。操作装置２６は、例えば、操作レバー及び操作ペダルを含む。アクチュエータは、油圧アクチュエータ及び電動アクチュエータの少なくとも１つを含む。油圧アクチュエータは、旋回用油圧モータ２Ａ、走行用油圧モータ２Ｍ、ブームシリンダ７、アームシリンダ８、及びバケットシリンダ９等を含む。

コントローラ３０は、各種機能を実行するための制御装置の一例である。本実施形態では、コントローラ３０は、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＮＶＲＡＭ、及びＲＯＭ等を備えたコンピュータで構成され、ショベル１００を制御できるように構成されている。具体的には、コントローラ３０は、各種機能に対応するプログラムをＲＯＭから読み出してＲＡＭにロードし、対応する処理をＣＰＵに実行させる。

各種機能は、物体検知機能を含む。物体検知機能は、ショベル１００の周囲に存在する物体を検知する機能である。物体は、例えば、人、動物、車両、建設機械、建造物、又は穴等である。

本実施形態では、コントローラ３０は、物体検知装置７０の出力に基づいて物体を検知するように構成されている。物体検知装置７０は、ショベル１００の周囲に存在する物体を検知するための装置であり、例えば、超音波センサ、ミリ波レーダ、単眼カメラ、ステレオカメラ、ＬＩＤＡＲ、距離画像センサ、又は赤外線センサ等である。本実施形態では、物体検知装置７０は、単眼カメラであり、上部旋回体３の上面後端に取り付けられた後方物体検知装置７０Ｂ、キャビン１０の上面前端に取り付けられた前方物体検知装置７０Ｆ、上部旋回体３の上面左端に取り付けられた左方物体検知装置７０Ｌ、及び、上部旋回体３の上面右端に取り付けられた右方物体検知装置７０Ｒを含む。

物体検知装置７０は、ショベル１００の周囲に設定された所定領域内の所定物体を検知するように構成されていてもよい。例えば、物体検知装置７０は、人と人以外の物体とを区別しながら人を検知できるように構成された人検知装置であってもよい。

本実施形態では、物体検知装置７０は検知範囲Ｚを有する。物体検知装置７０は、検知範囲Ｚ内に存在する或いは進入した物体を検知できるように構成されている。具体的には、検知範囲Ｚは、後方物体検知装置７０Ｂの後方検知範囲ＺＢ、前方物体検知装置７０Ｆの前方検知範囲ＺＦ、左方物体検知装置７０Ｌの左方検知範囲ＺＬ、及び、右方物体検知装置７０Ｒの右方検知範囲ＺＲを含む。図２は、検知範囲Ｚの一例を概略的に示している。

向き検出装置８５は、上部旋回体３の向きと下部走行体１の向きとの相対的な関係に関する情報（以下、「向きに関する情報」とする。）を検出するように構成されている。例えば、向き検出装置８５は、下部走行体１に取り付けられた地磁気センサと上部旋回体３に取り付けられた地磁気センサの組み合わせで構成されていてもよい。或いは、向き検出装置８５は、下部走行体１に取り付けられたＧＮＳＳ受信機と上部旋回体３に取り付けられたＧＮＳＳ受信機の組み合わせで構成されていてもよい。旋回用電動発電機で上部旋回体３が旋回駆動される構成では、向き検出装置８５は、レゾルバで構成されていてもよい。向き検出装置８５は、例えば、下部走行体１と上部旋回体３との間の相対回転を実現する旋回機構２に関連して設けられるセンタージョイントに配置されていてもよい。

機体傾斜センサＳ４は所定の平面に対する上部旋回体３の傾斜を検出するように構成されている。本実施形態では、機体傾斜センサＳ４は、水平面に関する上部旋回体３の前後軸回りの傾斜角及び左右軸回りの傾斜角を検出する加速度センサである。上部旋回体３の前後軸及び左右軸は、例えば、互いに直交してショベル１００の旋回軸上の一点であるショベル中心点を通る。

旋回角速度センサＳ５は、上部旋回体３の旋回角速度を検出するように構成されている。本実施形態では、旋回角速度センサＳ５は、ジャイロセンサである。旋回角速度センサＳ５は、レゾルバ又はロータリエンコーダ等であってもよい。旋回角速度センサＳ５は、旋回速度を検出してもよい。旋回速度は、旋回角速度から算出されてもよい。

以下では、ブーム角度センサＳ１、アーム角度センサＳ２、バケット角度センサＳ３、機体傾斜センサＳ４、及び旋回角速度センサＳ５の任意の組み合わせは、集合的に姿勢センサとも称される。

表示装置ＤＳは、出力装置の一例であり、各種情報を表示できるように構成されている。本実施形態では、表示装置ＤＳは、キャビン１０のピラーに取り付けられたタッチパネルディスプレイである。

音出力装置ＡＤは、出力装置の別の一例であり、各種情報を音で出力できるように構成されている。本実施形態では、音出力装置ＡＤは、キャビン１０内に取り付けられたスピーカである。

上部旋回体３には、図２及び図３に示すように、サイドカバーＳＣが設けられている。図３では、明瞭化のため、サイドカバーＳＣにはドットパターンが付されている。サイドカバーＳＣは、開閉体の一例であり、「ドア」とも称される。サイドカバーＳＣは、上部旋回体３の左側に取り付けられた左サイドカバーＳＣＬと、上部旋回体３の右側に取り付けられた右サイドカバーＳＣＲと、を含む。そして、左サイドカバーＳＣＬは、第１左サイドカバーＳＣＬ１及び第２左サイドカバーＳＣＬ２を含む。

具体的には、第１左サイドカバーＳＣＬ１は、キャビン１０の後で且つ上部旋回体３の左側において、Ｚ軸に平行なヒンジ軸を有するヒンジユニットＨＬ１を介して上部旋回体３を構成するフレームに取り付けられている。より具体的には、第１左サイドカバーＳＣＬ１は、図２に示すように、上面視でヒンジユニットＨＬ１の周りを時計回りに回転するようにフレームに取り付けられている。

第２左サイドカバーＳＣＬ２は、第１左サイドカバーＳＣＬ１の後で且つ上部旋回体３の左側において、Ｚ軸に平行なヒンジ軸を有するヒンジユニットＨＬ２を介して上部旋回体３を構成するフレームに取り付けられている。より具体的には、第２左サイドカバーＳＣＬ２は、図２に示すように、上面視でヒンジユニットＨＬ２の周りを反時計回りに回転するようにフレームに取り付けられている。すなわち、第１左サイドカバーＳＣＬ１と第２左サイドカバーＳＣＬ２とは、いわゆる観音開き式カバーとして互いに反対向きに開くように構成されている。

右サイドカバーＳＣＲは、キャビン１０の後で且つ上部旋回体３の右側において、Ｚ軸に平行なヒンジ軸を有するヒンジユニットＨＲを介して上部旋回体３を構成するフレームに取り付けられている。より具体的には、右サイドカバーＳＣＲは、図２に示すように、上面視でヒンジユニットＨＲの周りを時計回りに回転するようにフレームに取り付けられている。

また、本実施形態では、左方物体検知装置７０Ｌは、左サイドカバーＳＣＬが全開状態のとき、及び、左サイドカバーＳＣＬが全閉状態と全開状態との間の開状態のときの何れにおいても、左サイドカバーＳＣＬを左方検知範囲ＺＬ（図２参照。）内に含むように構成されている。すなわち、左方物体検知装置７０Ｌは、左サイドカバーＳＣＬの開き角度が小さくても、左サイドカバーＳＣＬが開いたことを検知できるように構成されている。具体的には、左方物体検知装置７０Ｌは、第１左サイドカバーＳＣＬ１の開き角度が小さくても、第１左サイドカバーＳＣＬ１が開いたことを検知できるように構成され、且つ、第２左サイドカバーＳＣＬ２の開き角度が小さくても、第２左サイドカバーＳＣＬ２が開いたことを検知できるように構成されている。

左サイドカバーＳＣＬの全開状態は、例えば、左サイドカバーＳＣＬの開き角度が所定角度になり、ロックバー等によってその開き角度がロックされた状態である。所定角度は、例えば、７０度～９０度の間の角度である。

同様に、右方物体検知装置７０Ｒは、右サイドカバーＳＣＲが全開状態のとき、及び、右サイドカバーＳＣＲが全閉状態と全開状態との間の開状態のときの何れにおいても、右サイドカバーＳＣＲを右方検知範囲ＺＲ（図２参照。）内に含むように構成されている。すなわち、右方物体検知装置７０Ｒは、右サイドカバーＳＣＲの開き角度が小さくても、右サイドカバーＳＣＲが開いたことを検知できるように構成されている。

なお、左方物体検知装置７０Ｌは、左サイドカバーＳＣＬが全閉状態のとき、左サイドカバーＳＣＬが全開状態のとき、及び、左サイドカバーＳＣＬが全閉状態と全開状態との間の開状態のときの何れにおいても、左サイドカバーＳＣＬを左方検知範囲ＺＬ（図２参照。）内に含むように構成されていてもよい。すなわち、左方物体検知装置７０Ｌは、左サイドカバーＳＣＬの開閉状態にかかわらず、左サイドカバーＳＣＬの開閉状態を常に監視できるように構成されていてもよい。具体的には、左方物体検知装置７０Ｌは、第１左サイドカバーＳＣＬ１の開閉状態にかかわらず、第１左サイドカバーＳＣＬ１の開閉状態を常に監視できるように構成され、且つ、第２左サイドカバーＳＣＬ２の開閉状態にかかわらず、第２左サイドカバーＳＣＬ２の開閉状態を常に監視できるように構成されていてもよい。

同様に、右方物体検知装置７０Ｒは、右サイドカバーＳＣＲが全閉状態のとき、右サイドカバーＳＣＲが全開状態のとき、及び、右サイドカバーＳＣＲが全閉状態と全開状態との間の開状態のときの何れにおいても、右サイドカバーＳＣＲを右方検知範囲ＺＲ（図２参照。）内に含むように構成されていてもよい。すなわち、右方物体検知装置７０Ｒは、右サイドカバーＳＣＲの開閉状態にかかわらず、右サイドカバーＳＣＲの開閉状態を常に監視できるように構成されていてもよい。

次に図４を参照し、ショベル１００に搭載される油圧システムの構成例について説明する。図４は、図１のショベル１００に搭載される油圧システムの構成例を示す。図４は、機械的動力伝達ライン、作動油ライン、パイロットライン、及び電気制御ラインを、それぞれ二重線、実線、破線及び点線で示している。

油圧システムは、エンジン１１によって駆動される左メインポンプ１４Ｌから、左センターバイパス管路４０Ｌ又は左パラレル管路４２Ｌを経て作動油タンクまで作動油を循環させ、且つ、エンジン１１によって駆動される右メインポンプ１４Ｒから右センターバイパス管路４０Ｒ又は右パラレル管路４２Ｒを経て作動油タンクまで作動油を循環させている。

左センターバイパス管路４０Ｌは、コントロールバルブユニット１７内に配置された制御弁１７１、１７３、１７５Ｌ及び１７６Ｌを通る作動油ラインである。右センターバイパス管路４０Ｒは、コントロールバルブユニット１７内に配置された制御弁１７２、１７４、１７５Ｒ及び１７６Ｒを通る作動油ラインである。

制御弁１７１は、左メインポンプ１４Ｌが吐出する作動油を左側走行用油圧モータ１Ｌへ供給し、且つ、左側走行用油圧モータ１Ｌが吐出する作動油を作動油タンクへ排出するために作動油の流れを切り換えるスプール弁である。

制御弁１７２は、右メインポンプ１４Ｒが吐出する作動油を右側走行用油圧モータ１Ｒへ供給し、且つ、右側走行用油圧モータ１Ｒが吐出する作動油を作動油タンクへ排出するために作動油の流れを切り換えるスプール弁である。

制御弁１７３は、左メインポンプ１４Ｌが吐出する作動油を旋回用油圧モータ２Ａへ供給し、且つ、旋回用油圧モータ２Ａが吐出する作動油を作動油タンクへ排出するために作動油の流れを切り換えるスプール弁である。

制御弁１７４は、右メインポンプ１４Ｒが吐出する作動油をバケットシリンダ９へ供給し、且つ、バケットシリンダ９内の作動油を作動油タンクへ排出するために作動油の流れを切り換えるスプール弁である。

制御弁１７５Ｌは、左メインポンプ１４Ｌが吐出する作動油をブームシリンダ７へ供給するために作動油の流れを切り換えるスプール弁である。

制御弁１７５Ｒは、右メインポンプ１４Ｒが吐出する作動油をブームシリンダ７へ供給し、且つ、ブームシリンダ７内の作動油を作動油タンクへ排出するために作動油の流れを切り換えるスプール弁である。

制御弁１７６Ｌは、左メインポンプ１４Ｌが吐出する作動油をアームシリンダ８へ供給し、且つ、アームシリンダ８内の作動油を作動油タンクへ排出するために作動油の流れを切り換えるスプール弁である。

制御弁１７６Ｒは、右メインポンプ１４Ｒが吐出する作動油をアームシリンダ８へ供給し、且つ、アームシリンダ８内の作動油を作動油タンクへ排出するために作動油の流れを切り換えるスプール弁である。

左パラレル管路４２Ｌは、左センターバイパス管路４０Ｌに並行する作動油ラインである。左パラレル管路４２Ｌは、制御弁１７１、１７３、１７５Ｌの何れかによって左センターバイパス管路４０Ｌを通る作動油の流れが制限或いは遮断された場合に、より下流の制御弁に作動油を供給できる。右パラレル管路４２Ｒは、右センターバイパス管路４０Ｒに並行する作動油ラインである。右パラレル管路４２Ｒは、制御弁１７２、１７４、１７５Ｒの何れかによって右センターバイパス管路４０Ｒを通る作動油の流れが制限或いは遮断された場合に、より下流の制御弁に作動油を供給できる。

左レギュレータ１３Ｌは、左メインポンプ１４Ｌの吐出量を制御できるように構成されている。本実施形態では、左レギュレータ１３Ｌは、例えば、左メインポンプ１４Ｌの吐出圧に応じて左メインポンプ１４Ｌの斜板傾転角を調節することによって、左メインポンプ１４Ｌの吐出量を制御する。右レギュレータ１３Ｒは、右メインポンプ１４Ｒの吐出量を制御できるように構成されている。本実施形態では、右レギュレータ１３Ｒは、例えば、右メインポンプ１４Ｒの吐出圧に応じて右メインポンプ１４Ｒの斜板傾転角を調節することによって、右メインポンプ１４Ｒの吐出量を制御する。左レギュレータ１３Ｌは、例えば、左メインポンプ１４Ｌの吐出圧の増大に応じて左メインポンプ１４Ｌの斜板傾転角を調節して吐出量を減少させる。右レギュレータ１３Ｒについても同様である。吐出圧と吐出量との積で表されるポンプ吸収馬力がエンジン１１の出力馬力を超えないようにするためである。なお、ポンプ吸収馬力は、左メインポンプ１４Ｌの吸収馬力と右メインポンプ１４Ｒの吸収馬力との合計である。

左吐出圧センサ２８Ｌは、吐出圧センサ２８の一例であり、左メインポンプ１４Ｌの吐出圧を検出し、検出した値をコントローラ３０に対して出力する。右吐出圧センサ２８Ｒについても同様である。

ここで、図４の油圧システムで採用されるネガティブコントロール制御について説明する。

左センターバイパス管路４０Ｌには、最も下流にある制御弁１７６Ｌと作動油タンクとの間に左絞り１８Ｌが配置されている。左メインポンプ１４Ｌが吐出した作動油の流れは、左絞り１８Ｌで制限される。そして、左絞り１８Ｌは、左レギュレータ１３Ｌを制御するための制御圧を発生させる。左制御圧センサ１９Ｌは、制御圧を検出するためのセンサであり、検出した値をコントローラ３０に対して出力する。右センターバイパス管路４０Ｒには、最も下流にある制御弁１７６Ｒと作動油タンクとの間に右絞り１８Ｒが配置されている。右メインポンプ１４Ｒが吐出した作動油の流れは、右絞り１８Ｒで制限される。そして、右絞り１８Ｒは、右レギュレータ１３Ｒを制御するための制御圧を発生させる。右制御圧センサ１９Ｒは、制御圧を検出するためのセンサであり、検出した値をコントローラ３０に対して出力する。

コントローラ３０は、制御圧に応じて左メインポンプ１４Ｌの斜板傾転角を調節することによって、左メインポンプ１４Ｌの吐出量を制御する。コントローラ３０は、制御圧が大きいほど左メインポンプ１４Ｌの吐出量を減少させ、制御圧が小さいほど左メインポンプ１４Ｌの吐出量を増大させる。右メインポンプ１４Ｒの吐出量も同様に制御される。

具体的には、図４で示されるように、ショベル１００における油圧アクチュエータが何れも操作されていない待機状態の場合、左メインポンプ１４Ｌが吐出する作動油は、左センターバイパス管路４０Ｌを通って左絞り１８Ｌに至る。そして、左メインポンプ１４Ｌが吐出する作動油の流れは、左絞り１８Ｌの上流で発生する制御圧を増大させる。その結果、コントローラ３０は、左メインポンプ１４Ｌの吐出量を許容最小吐出量まで減少させ、吐出した作動油が左センターバイパス管路４０Ｌを通過する際の圧力損失（ポンピングロス）を抑制する。一方、何れかの油圧アクチュエータが操作された場合、左メインポンプ１４Ｌが吐出する作動油は、操作対象の油圧アクチュエータに対応する制御弁を介して、操作対象の油圧アクチュエータに流れ込む。そして、左メインポンプ１４Ｌが吐出する作動油の流れは、左絞り１８Ｌに至る量を減少或いは消失させ、左絞り１８Ｌの上流で発生する制御圧を低下させる。その結果、コントローラ３０は、左メインポンプ１４Ｌの吐出量を増大させ、操作対象の油圧アクチュエータに十分な作動油を循環させ、操作対象の油圧アクチュエータの駆動を確かなものとする。右メインポンプ１４Ｒが吐出する作動油についても同様である。

上述のような構成により、図４の油圧システムは、待機状態においては、左メインポンプ１４Ｌ及び右メインポンプ１４Ｒのそれぞれにおける無駄なエネルギ消費を抑制できる。無駄なエネルギ消費は、左メインポンプ１４Ｌが吐出する作動油が左センターバイパス管路４０Ｌで発生させるポンピングロス、及び、右メインポンプ１４Ｒが吐出する作動油が右センターバイパス管路４０Ｒで発生させるポンピングロスを含む。また、図４の油圧システムは、油圧アクチュエータを作動させる場合には、左メインポンプ１４Ｌ及び右メインポンプ１４Ｒのそれぞれから必要十分な作動油を作動対象の油圧アクチュエータに供給できる。

次に、アクチュエータを自動的に動作させる構成について説明する。ブーム操作レバー２６Ａは、操作装置２６としての電気式操作レバーの一例であり、ブーム４を操作するために用いられる。ブーム操作レバー２６Ａは、操作方向及び操作量を検出し、検出した操作方向及び操作量を操作データ（電気信号）としてコントローラ３０に対して出力する。手動制御時において、ブーム上げ方向にブーム操作レバー２６Ａが操作された場合、コントローラ３０は、ブーム操作レバー２６Ａの操作量に応じて比例弁３１ＡＬの開度を制御する。これにより、パイロットポンプ１５が吐出する作動油を利用し、ブーム操作レバー２６Ａの操作量に応じたパイロット圧を制御弁１７５Ｌの右側パイロットポートと制御弁１７５Ｒの左側パイロットポートに作用させる。また、手動制御時において、ブーム下げ方向にブーム操作レバー２６Ａが操作された場合、コントローラ３０は、ブーム操作レバー２６Ａの操作量に応じて比例弁３１ＡＲの開度を制御する。これにより、パイロットポンプ１５が吐出する作動油を利用し、ブーム操作レバー２６Ａの操作量に応じたパイロット圧を制御弁１７５Ｒの右側パイロットポートに作用させる。

比例弁３１ＡＬ、３１ＡＲは、電磁弁としての比例弁３１の一例であるブーム比例弁３１Ａを構成する。比例弁３１ＡＬは、コントローラ３０が調節する電流指令に応じて動作する。コントローラ３０は、パイロットポンプ１５から比例弁３１ＡＬを介して制御弁１７５Ｌの右側パイロットポート及び制御弁１７５Ｒの左側パイロットポートに導入される作動油によるパイロット圧を調節する。比例弁３１ＡＲは、コントローラ３０が調節する電流指令に応じて動作する。コントローラ３０は、パイロットポンプ１５から比例弁３１ＡＲを介して制御弁１７５Ｒの右側パイロットポートに導入される作動油によるパイロット圧を調節する。比例弁３１ＡＬ、３１ＡＲは、制御弁１７５Ｌ、１７５Ｒを任意の弁位置で停止できるようにパイロット圧を調節可能である。

この構成により、コントローラ３０は、自動掘削制御の際には、操作者によるブーム上げ操作とは無関係に、パイロットポンプ１５が吐出する作動油を、比例弁３１ＡＬを介し、制御弁１７５Ｌの右側パイロットポート及び制御弁１７５Ｒの左側パイロットポートに供給できる。すなわち、コントローラ３０は、ブーム４を自動的に上げることができる。また、コントローラ３０は、操作者によるブーム下げ操作とは無関係に、パイロットポンプ１５が吐出する作動油を、比例弁３１ＡＲを介し、制御弁１７５Ｒの右側パイロットポートに供給できる。すなわち、コントローラ３０は、ブーム４を自動的に下げることができる。

アーム操作レバー２６Ｂは、操作装置２６としての電気式操作レバーの別の一例であり、アーム５を操作するために用いられる。アーム操作レバー２６Ｂは、操作方向及び操作量を検出し、検出した操作方向及び操作量を操作データ（電気信号）としてコントローラ３０に対して出力する。手動制御時において、アーム開き方向にアーム操作レバー２６Ｂが操作された場合、コントローラ３０は、アーム操作レバー２６Ｂの操作量に応じて比例弁３１ＢＲの開度を制御する。これにより、パイロットポンプ１５が吐出する作動油を利用し、アーム操作レバー２６Ｂの操作量に応じたパイロット圧を制御弁１７６Ｌの左側パイロットポートと制御弁１７６Ｒの右側パイロットポートに作用させる。また、手動制御時において、アーム閉じ方向にアーム操作レバー２６Ｂが操作された場合、コントローラ３０は、アーム操作レバー２６Ｂの操作量に応じて比例弁３１ＢＬの開度を制御する。これにより、パイロットポンプ１５が吐出する作動油を利用し、アーム操作レバー２６Ｂの操作量に応じたパイロット圧を制御弁１７６Ｌの右側パイロットポートと制御弁１７６Ｒの左側パイロットポートとに作用させる。

比例弁３１ＢＬ、３１ＢＲは、比例弁３１の一例であるアーム比例弁３１Ｂを構成する。比例弁３１ＢＬは、コントローラ３０が調節する電流指令に応じて動作する。コントローラ３０は、パイロットポンプ１５から比例弁３１ＢＬを介して制御弁１７６Ｌの右側パイロットポート及び制御弁１７６Ｒの左側パイロットポートに導入される作動油によるパイロット圧を調節する。比例弁３１ＢＲは、コントローラ３０が調節する電流指令に応じて動作する。コントローラ３０は、パイロットポンプ１５から比例弁３１ＢＲを介して制御弁１７６Ｌの左側パイロットポート及び制御弁１７６Ｒの右側パイロットポートに導入される作動油によるパイロット圧を調節する。比例弁３１ＢＬ、３１ＢＲは、制御弁１７６Ｌ、１７６Ｒを任意の弁位置で停止できるようにパイロット圧を調節可能である。

この構成により、コントローラ３０は、操作者によるアーム閉じ操作とは無関係に、パイロットポンプ１５が吐出する作動油を、比例弁３１ＢＬを介し、制御弁１７６Ｌの右側パイロットポート及び制御弁１７６Ｒの左側パイロットポートに供給できる。すなわち、コントローラ３０は、アーム５を自動的に閉じることができる。また、コントローラ３０は、操作者によるアーム開き操作とは無関係に、パイロットポンプ１５が吐出する作動油を、比例弁３１ＢＲを介し、制御弁１７６Ｌの左側パイロットポート及び制御弁１７６Ｒの右側パイロットポートに供給できる。すなわち、コントローラ３０は、アーム５を自動的に開くことができる。

これにより、自動掘削制御においては、アーム操作レバー２６Ｂの操作量に応じて、アームシリンダ８及びブームシリンダ７が自動で動作することにより、作業部位の速度制御、若しくは、位置制御が実行される。

ショベル１００は、上部旋回体３を自動的に左旋回・右旋回させるための構成、バケット６を自動的に開閉させるための構成、及び、下部走行体１を自動的に前進・後進させるための構成を備えていてもよい。この場合、旋回用油圧モータ２Ａに関する油圧システム部分、バケットシリンダ９の操作に関する油圧システム部分、左側走行用油圧モータ１Ｌの操作に関する油圧システム部分、及び、右側走行用油圧モータ１Ｒの操作に関する油圧システム部分は、ブームシリンダ７の操作に関する油圧システム部分等と同じように構成されてもよい。

次に、図５を参照して、本実施形態に係るショベル１００の電気式操作システムについて更に説明する。図５は、本実施形態に係るショベル１００の電気式操作システムの構成例を概略的に示している。なお、図５では、電気式操作システムの一例として、ブーム４を上下させるブーム操作システムを例に説明する。なお、電気式操作システムは、下部走行体１を前進或いは後進させるための走行操作システム、上部旋回体３を旋回させるための旋回操作システム、アーム５を開閉させるためのアーム操作システム、及び、バケット６を開閉させるためのバケット操作システム等にも同様に適用され得る。

図５に示す電気式操作システムは、電気式操作レバーとしてのブーム操作レバー２６Ａと、パイロットポンプ１５と、パイロット圧作動型のコントロールバルブユニット１７と、ブーム上げ操作用の比例弁３１ＡＬと、ブーム下げ操作用の比例弁３１ＡＲと、コントローラ３０と、ゲートロックレバー６０と、ゲートロック弁６２と、を備えている。

操作装置の一例であるブーム操作レバー２６Ａ（操作信号生成部）には、操作量（傾倒量）や傾倒方向を検出可能なエンコーダ又はポテンショメータ等のセンサが設けられている。ブーム操作レバー２６Ａのセンサで検出されたブーム操作レバー２６Ａの操作に対応する操作信号（電気信号）は、コントローラ３０に取り込まれる。

比例弁３１ＡＬは、パイロットポンプ１５からコントロールバルブユニット１７（図４に示す制御弁１７５Ｌ，１７５Ｒ参照）のブーム上げ側パイロットポートに作動油を供給するパイロットラインに設けられている。比例弁３１ＡＬは、開度調整が可能な電磁弁であり、コントローラ３０からの制御信号であるブーム上げ操作信号（電気信号）に応じて比例弁３１ＡＬの開度が制御される。比例弁３１ＡＬの開度を制御することにより、ブーム上げ側パイロットポートに作用する、ブーム上げ操作信号（圧力信号）としてのパイロット圧を制御する。同様に、比例弁３１ＡＲは、パイロットポンプ１５からコントロールバルブユニット１７（図４に示す制御弁１７５Ｌ，１７５Ｒ参照）のブーム下げ側パイロットポートに作動油を供給するパイロットラインに設けられている。比例弁３１ＡＲは、開度調整が可能な電磁弁であり、コントローラ３０からの制御信号であるブーム下げ操作信号（電気信号）に応じて比例弁３１ＡＲの開度が制御される。比例弁３１ＡＲの開度を制御することにより、ブーム下げ側パイロットポートに作用する、ブーム下げ操作信号（圧力信号）としてのパイロット圧を制御する。

コントローラ３０は、比例弁３１ＡＬ，３１ＡＲの開度を制御するブーム上げ操作信号（電気信号）、ブーム下げ操作信号（電気信号）を出力する。これにより、コントローラ３０は、比例弁３１ＡＬ，３１ＡＲ、コントロールバルブユニット１７（制御弁１７５Ｌ，１７５Ｒ）を介して、左メインポンプ１４Ｌ，右メインポンプ１４Ｒからブームシリンダ７に供給される作動油の流量及び流れる方向を制御して、ブーム４の動作を制御することができる。

例えば、ショベル１００の手動操作が行われる場合、コントローラ３０は、ブーム操作レバー２６Ａの操作信号（電気信号）に応じてブーム上げ操作信号（電気信号）又はブーム下げ操作信号（電気信号）を生成し出力する。また、例えば、ショベル１００の自動制御が行われる場合、コントローラ３０は、設定されたプログラム等に基づいて、ブーム上げ操作信号（電気信号）又はブーム下げ操作信号（電気信号）を生成し出力する。

ゲートロックレバー６０は、キャビン１０内の乗降口付近に設けられている。ゲートロックレバー６０は、揺動可能に設けられている。操作者は、ゲートロックレバー６０を引き上げてほぼ水平にすることによりゲートロック弁６２を解除状態とし、ゲートロックレバー６０を押し下げることによりゲートロック弁６２をロック状態とする。ゲートロックレバー６０を引き上げた状態において、ゲートロックレバー６０は、キャビン１０の乗降口を遮って操作者がキャビン１０から退出するのを規制する。一方、ゲートロックレバー６０を押し下げた状態において、ゲートロックレバー６０は、キャビン１０の乗降口を開放して操作者がキャビン１０から退出するのを許容する。

リミットスイッチ６１は、ゲートロックレバー６０を引き上げた状態においてＯＮ（通電）となり、ゲートロックレバー６０を押し下げた状態においてＯＦＦ（遮断）となるスイッチである。

ゲートロック弁６２は、パイロットポンプ１５と比例弁３１（３１ＡＬ，３１ＡＲ）との間のパイロットラインに設けられている開閉弁である。ゲートロック弁６２は、例えば、通電時に開き、非通電時に閉じる電磁弁である。ゲートロック弁６２の電源回路には、リミットスイッチ６１が配置されている。これにより、リミットスイッチ６１がＯＮの際、ゲートロック弁６２は開かれる。リミットスイッチ６１がＯＦＦの際、ゲートロック弁６２は閉じられる。即ち、リミットスイッチ６１がＯＮの際には、ゲートロック弁６２は開かれて解除状態となり、ブーム操作レバー２６Ａを介したブーム４の操作が可能な状態となる。一方、リミットスイッチ６１がＯＦＦの際には、ゲートロック弁６２は閉じられてロック状態となり、ブーム操作レバー２６Ａを介したブーム４の操作が不能な状態となる。

ロック状態検出センサ６３は、ゲートロック弁６２が解除状態であるかロック状態であるかを検出する。例えば、ロック状態検出センサ６３は、ゲートロック弁６２とリミットスイッチ６１とを接続する電気回路に設けられた電圧センサ（または、電流センサ）であって、リミットスイッチ６１のＯＮ／ＯＦＦを検出することにより、ゲートロック弁６２の解除状態／ロック状態を検出する。検出結果は、コントローラ３０に出力される。なお、ロック状態検出センサ６３は、レバーの位置を直接検出することにより、ゲートロック弁６２の解除状態／ロック状態を検出する構成であってもよい。

コントローラ３０は、ゲートロックレバー６０を引き上げた状態であっても、リミットスイッチ６１をＯＦＦに切り換えてゲートロック弁６２を閉じてブーム４を操作不能な状態とすることができるように構成されていてもよい。

図５は、ゲートロックレバー６０によってブーム４（ブームシリンダ７）の操作可能状態と操作不能状態とを切り換えるための構成を示している。しかしながら、ゲートロックレバー６０は、アーム５（アームシリンダ８）、バケット６（バケットシリンダ９）、旋回（旋回用油圧モータ２Ａ）、及び走行（走行用油圧モータ２Ｍ）等の操作可能状態と操作不能状態とを同時に切り換えることができるように構成されている。但し、ゲートロックレバー６０は、アーム５（アームシリンダ８）、バケット６（バケットシリンダ９）、旋回（旋回用油圧モータ２Ａ）、及び走行（走行用油圧モータ２Ｍ）等の操作可能状態と操作不能状態とを個別に切り換えることができるように構成されていてもよい。

次に、図６を参照し、表示装置ＤＳに表示される表示画面４１Ｖの一例について説明する。図６に示す表示画面４１Ｖは、右サイドカバーＳＣＲが開いていることが検出されたときに表示される表示画面の一例である。

具体的には、表示画面４１Ｖは、日時表示領域４１ａ、走行モード表示領域４１ｂ、アタッチメント表示領域４１ｃ、燃費表示領域４１ｄ、エンジン制御状態表示領域４１ｅ、エンジン稼動時間表示領域４１ｆ、冷却水温表示領域４１ｇ、燃料残量表示領域４１ｈ、回転数モード表示領域４１ｉ、尿素水残量表示領域４１ｊ、作動油温表示領域４１ｋ、ドア開閉状態表示領域４１ｕ、及びカメラ画像表示領域４１ｘを含む。

走行モード表示領域４１ｂ、アタッチメント表示領域４１ｃ、エンジン制御状態表示領域４１ｅ、及び回転数モード表示領域４１ｉは、ショベル１００の設定状態に関する情報である設定状態情報を表示する領域である。燃費表示領域４１ｄ、エンジン稼動時間表示領域４１ｆ、冷却水温表示領域４１ｇ、燃料残量表示領域４１ｈ、尿素水残量表示領域４１ｊ、及び作動油温表示領域４１ｋは、ショベル１００の稼動状態に関する情報である稼動状態情報を表示する領域である。

より具体的には、日時表示領域４１ａは、現在の日時を表示する領域である。走行モード表示領域４１ｂは、現在の走行モードを表示する領域である。アタッチメント表示領域４１ｃは、現在装着されているエンドアタッチメントを表す画像を表示する領域である。図６は、リフティングマグネットを表す画像が表示された状態を示している。

燃費表示領域４１ｄは、コントローラ３０によって算出された燃費情報を表示する領域である。燃費表示領域４１ｄは、生涯平均燃費又は区間平均燃費を表示する平均燃費表示領域４１ｄ１、瞬間燃費を表示する瞬間燃費表示領域４１ｄ２を含む。

エンジン制御状態表示領域４１ｅは、エンジン１１の制御状態を表示する領域である。エンジン稼動時間表示領域４１ｆは、エンジン１１の累積稼動時間を表示する領域である。冷却水温表示領域４１ｇは、現在のエンジン冷却水の温度状態を表示する領域である。燃料残量表示領域４１ｈは、燃料タンクに貯蔵されている燃料の残量状態を表示する領域である。回転数モード表示領域４１ｉは、エンジン回転数調節ダイヤル７５によって設定された現在の回転数モードを表示する領域である。尿素水残量表示領域４１ｊは、尿素水タンクに貯蔵されている尿素水の残量状態を表示する領域である。作動油温表示領域４１ｋは、作動油タンク内の作動油の温度状態を表示する領域である。

ドア開閉状態表示領域４１ｕは、ドア（サイドカバーＳＣ）の開閉状態に関する情報を表示する領域である。図６に示す例では、ドア開閉状態表示領域４１ｕには、右サイドカバーＳＣＲが開状態であることを表すテキストメッセージ「右ドアが開いています」が表示されている。図６に示す例では、テキストメッセージは、カメラ画像表示領域４１ｘ以外の場所である、燃料残量表示領域４１ｈの上方に重畳表示されている。カメラ画像の一部が見えなくなってしまうのを防止するためである。テキストメッセージは、カメラ画像表示領域４１ｘ以外の他の場所に重畳表示されてもよい。

コントローラ３０は、サイドカバーＳＣが開いていることを物体検知装置７０が検出すると、表示装置ＤＳに対して制御指令を出力し、ドア開閉状態表示領域４１ｕにテキストメッセージを表示させるように構成されている。この場合、コントローラ３０は、音出力装置ＡＤに制御指令を出力し、サイドカバーＳＣが開いていることをショベル１００の操作者に知らせるための音又は音声を音出力装置ＡＤから出力させてもよい。或いは、コントローラ３０は、音出力装置ＡＤのみに制御指令を出力し、サイドカバーＳＣが開いていることを聴覚情報のみによって操作者に知らせるように構成されていてもよい。

カメラ画像表示領域４１ｘは、物体検知装置７０としての単眼カメラが撮像したカメラ画像を表示する領域である。図６に示す例では、カメラ画像表示領域４１ｘは、第１カメラ画像表示領域４１ｘ１及び第２カメラ画像表示領域４１ｘ２を含む。第１カメラ画像表示領域４１ｘ１は、後方物体検知装置７０Ｂとしての単眼カメラが撮像したカメラ画像を表示している。このカメラ画像は、ショベル１００の後方の空間を映し出す後方画像であり、カウンタウェイトの画像３ａを含む。カウンタウェイトの画像３ａはＣＧ（コンピュータグラフィック）画像であってもよい。単眼カメラのレンズ等に起因する歪みを含んだカウンタウェイトの画像が表示されるのを防止するためである。すなわち、カウンタウェイトのＣＧ画像は、歪みのない状態で表示され、操作者は、そのＣＧ画像を見ることでカウンタウェイトの形状及び幅をより正確に認識できる。第２カメラ画像表示領域４１ｘ２は、右方物体検知装置７０Ｒとしての単眼カメラが撮像したカメラ画像を表示している。このカメラ画像は、ショベル１００の右方の空間を映し出す右方画像であり、図６に示す例では、上部旋回体３の上面の右縁の画像３ｂと右サイドカバーＳＣＲの画像Ｇ１とを含んでいる。画像Ｇ１は、開状態の右サイドカバーＳＣＲの画像である。上部旋回体３の上面の右縁の画像３ｂはＣＧ画像であってもよい。単眼カメラのレンズ等に起因する歪みを含んだ右縁の画像が表示されるのを防止するためである。すなわち、上部旋回体３の上面の右縁のＣＧ画像は、歪みのない状態で表示され、操作者は、そのＣＧ画像を見ることで上部旋回体３の上面の右縁の形状及び幅をより正確に認識できる。

次に、検出装置として機能する物体検知装置７０としての単眼カメラがサイドカバーＳＣの開閉状態を検出する処理について説明する。

本実施形態では、左方物体検知装置７０Ｌとしての単眼カメラは、ショベル１００の稼動中、第１左サイドカバーＳＣＬ１及び第２左サイドカバーＳＣＬ２のそれぞれの開閉状態を継続的に監視できるように構成されている。また、右方物体検知装置７０Ｒとしての単眼カメラは、ショベル１００の稼動中、右サイドカバーＳＣＲの開閉状態を継続的に監視できるように構成されている。

「ショベル１００の稼動中」は、例えば、コントローラ３０に電力が供給されているとき、エンジン１１が作動しているとき、又は、物体検知装置７０に電力が供給されているとき等である。

具体的には、左方物体検知装置７０Ｌとしての単眼カメラは、所定の制御周期で繰り返し左方画像を取得する。左方画像は、ショベル１００の左方の空間を映し出すカメラ画像である。同様に、右方物体検知装置７０Ｒとしての単眼カメラは、所定の制御周期で繰り返し右方画像を取得する。

以下では、右方物体検知装置７０Ｒとしての単眼カメラが右サイドカバーＳＣＲの開閉状態を検出する処理について説明する。なお、以下の説明は、左方物体検知装置７０Ｌとしての単眼カメラが第１左サイドカバーＳＣＬ１の開閉状態を検出する処理、及び、左方物体検知装置７０Ｌとしての単眼カメラが第２左サイドカバーＳＣＬ２の開閉状態を検出する処理にも同様に適用される。

右方物体検知装置７０Ｒとしての単眼カメラは、カメラ制御装置を含むように構成されている。このカメラ制御装置は、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＮＶＲＡＭ、及びＲＯＭ等を備えたコンピュータで構成され、単眼カメラを制御できるように構成されている。右サイドカバーＳＣＲの開閉状態を検出する処理は、このカメラ制御装置によって実行される。なお、この処理は、コントローラ３０によって実行されてもよい。この場合、カメラ制御装置は省略されてもよい。

具体的には、カメラ制御装置は、右方画像の所定画像部分Ｒ１に映っている画像（右サイドカバーＳＣＲの画像Ｇ１を含む画像）に対し、予めカメラ制御装置のＲＯＭに記憶されている１又は複数の参照画像を用いたパターンマッチング処理を適用する。所定画像部分Ｒ１は、例えば、図６の破線で囲まれた画像部分である。なお、この破線は、表示画面４１Ｖに表示される画像ではない。

参照画像は、全開状態のときの参照画像、及び、全閉状態と全開状態との間の開状態のときの参照画像の少なくとも１つを含む。全閉状態と全開状態との間の開状態のときの参照画像は、右サイドカバーＳＣＲの複数の開き角度のそれぞれに応じた複数の参照画像を含んでいてもよい。

この場合、カメラ制御装置は、右サイドカバーＳＣＲが開状態又は全開状態のときの参照画像を用いてパターンマッチング処理を実行し、マッチングできた場合、すなわち、右サイドカバーＳＣＲが開状態又は全開状態であることを認識できた場合、右サイドカバーＳＣＲが開いていると判定する。

参照画像は、全閉状態のときの参照画像を含んでいてもよい。この場合、カメラ制御装置は、例えば、右サイドカバーＳＣＲが全閉状態のときの参照画像を用いてパターンマッチング処理を実行し、マッチングできなかった場合、すなわち、右サイドカバーＳＣＲが全閉状態であることを認識できなかった場合、右サイドカバーＳＣＲが開いていると判定してもよい。

右方物体検知装置７０Ｒがステレオカメラで構成されている場合、カメラ制御装置は、所定画像部分Ｒ１内に映っている物体と右方物体検知装置７０Ｒ（ステレオカメラ）との間の距離に基づいて右サイドカバーＳＣＲが開いているか否かを判定してもよい。この距離は、右サイドカバーＳＣＲが全閉状態であれば、地面と右方物体検知装置７０Ｒ（ステレオカメラ）との間の距離となり、右サイドカバーＳＣＲが開状態であれば、右サイドカバーＳＣＲと右方物体検知装置７０Ｒ（ステレオカメラ）との間の距離となるためである。右方物体検知装置７０Ｒが超音波センサ、ミリ波レーダ、ＬＩＤＡＲ、又は赤外線センサである場合も同様である。

或いは、ショベル１００は、サイドカバーＳＣの開閉状態を検出する検出装置としての近接センサを備えていてもよい。近接センサは、誘導式近接センサ、静電容量式近接センサ、又は磁気式近接センサの何れであってもよい。また、近接センサは、接触式近接センサであってもよく、非接触式近接センサであってもよい。

コントローラ３０は、物体検知装置７０の出力に基づいてサイドカバーＳＣが開いていることを検出した場合、サイドカバーＳＣが開いている旨を表示装置ＤＳに表示する。コントローラ３０は、音出力装置ＡＤに音情報を出力させ、サイドカバーＳＣが開いている旨を聴覚的に操作者に伝えてもよい。この場合、音出力装置ＡＤは、サイドカバーＳＣが開いていることを検知したときに出力する音情報と、物体（例えば人）を検知したときに出力する音情報とを操作者が容易に区別できるように構成されていてもよい。

また、コントローラ３０は、物体検知装置７０の出力に基づいてサイドカバーＳＣが開いていることを検出した場合、ショベル１００を動作不能状態にしてもよい。

具体的には、コントローラ３０は、サイドカバーＳＣが開いていることを検出した場合には、電気式操作レバーとしての操作装置２６から操作データを受けた場合であっても、その操作データに対応する電流指令を比例弁３１に対して出力しないように構成されていてもよい。

或いは、コントローラ３０は、サイドカバーＳＣが開いていることを検出した場合には、リミットスイッチ６１に対して制御指令を出力し、リミットスイッチ６１をＯＦＦに切り換えてゲートロック弁６２を閉じるように構成されていてもよい。

この場合、ショベル１００の操作者は、例えば、旋回操作レバー（図示せず。）を操作したとしても、上部旋回体３を旋回させることができない。そのため、この構成は、サイドカバーＳＣが開いた状態のまま上部旋回体３が旋回してしまうのを防止できる。

次に、図７を参照し、表示装置ＤＳに表示される表示画面４１Ｖの別の構成例について説明する。図７に示す表示画面４１Ｖは、第２左サイドカバーＳＣＬ２が開いていることが検出されたときに表示される表示画面の一例である。

図７に示す表示画面４１Ｖは、第１カメラ画像表示領域４１ｘ１及び第２カメラ画像表示領域４１ｘ２の代わりに第３カメラ画像表示領域４１ｘ３を有する点で、図６に示す表示画面４１Ｖと異なるが、その他の点で図６に示す表示画面４１Ｖと共通している。そのため、以下では、共通部分の説明が省略され、相違部分が詳説される。

第３カメラ画像表示領域４１ｘ３は、物体検知装置７０としての単眼カメラが撮像したカメラ画像を表示する領域である。図７に示す例では、第３カメラ画像表示領域４１ｘ３は、後方物体検知装置７０Ｂ、左方物体検知装置７０Ｌ、及び右方物体検知装置７０Ｒのそれぞれが撮像したカメラ画像を用いて合成される視点変換画像を表示している。この視点変換画像は、ショベル１００の真上に位置する仮想視点から見える光景を映し出す仮想視点画像であり、画像Ｇ２及び画像Ｇ３を含む。画像Ｇ２は、ショベル１００を表すＣＧ画像である。画像Ｇ３は、開状態の第２左サイドカバーＳＣＬ２の画像である。第２左サイドカバーＳＣＬ２は、実際には、図３（Ｂ）に示すような形状を有するが、第３カメラ画像表示領域４１ｘ３における第２左サイドカバーＳＣＬ２の画像Ｇ３は、視点変換処理によって歪められた状態で表示されている。

そして、図７に示す例では、ドア開閉状態表示領域４１ｕには、第２左サイドカバーＳＣＬ２が開状態であることを表すテキストメッセージ「左ドアが開いています」が表示されている。

このような表示画面４１Ｖを見ることで、ショベル１００の操作者は、第２左サイドカバーＳＣＬ２が開いていることを確実に認識できる。

上述のように、本発明の実施形態に係るショベル１００は、下部走行体１と、下部走行体１に旋回自在に搭載された上部旋回体３と、上部旋回体３に開閉可能に取り付けられた開閉体と、開閉体の開閉状態を検出する検出装置と、検出装置が検出した開閉体の開閉状態を操作者に知らせる出力装置と、を備えている。

開閉体は、例えば、サイドカバーＳＣ等のようにＺ軸（旋回軸）に平行なヒンジ軸を有するヒンジユニットを介して上部旋回体３に取り付けられていてもよい。また、開閉体は、例えば、上部旋回体３の左側面に取り付けられる左サイドカバーＳＣＬであってもよく、上部旋回体３の右側面に取り付けられる右サイドカバーＳＣＲであってもよい。また、開閉体は、施錠できるように構成されていてもよい。また、開閉体は、ラッチ機構を備えていてもよい。

検出装置は、例えば、上部旋回体３に取り付けられた物体検知装置７０であってもよい。この場合、開閉体の開閉状態は、物体検知装置７０としての単眼カメラが撮像した画像に基づいて検出されてもよい。或いは、開閉体の開閉状態は、物体検知装置７０としてのＬＩＤＡＲが出力する距離情報に基づいて検出されてもよい。

検出装置は、開閉体の位置を検出する位置検出スイッチであってもよい。位置検出スイッチは、リミットスイッチのような接触式のスイッチであってもよく、近接センサであってもよい。この場合、近接センサは、超音波式近接センサ、誘導式近接センサ、静電容量式近接センサ、又は磁気式近接センサの何れであってもよい。また、近接センサは、接触式近接センサであってもよく、非接触式近接センサであってもよい。この場合、物体検知装置７０は省略されてもよい。また、検出装置は、開閉体の開閉角度を検出可能な角度センサ又はストロークセンサ等であってもよい。

出力装置は、例えば、表示装置ＤＳ又は音出力装置ＡＤ等である。出力装置は、運転席又は操作装置２６等を振動させる振動発生装置であってもよい。

そして、出力装置は、典型的には、開閉体が開いているときに、開閉体が開いていることを操作者に知らせるように構成されている。例えば、検出装置としての右方物体検知装置７０Ｒによって右サイドカバーＳＣＲが開状態又は全開状態であることが検出された場合に、出力装置としての表示装置ＤＳは、図６に示すように「右ドアが開いています」といったテキストメッセージを表示させて右サイドカバーＳＣＲが開いていることを操作者に知らせるように構成されている。

上述のような構成により、ショベル１００は、開閉体が開いていることを操作者に知らせることができ、作業現場の安全性を高めることができる。開閉体が開いた状態でショベル１００の操作が行われると、物体検知装置７０による人検知機能が実行されていたとしても、開状態の開閉体の陰に隠れた人を検知できないおそれがあるためである。また、開閉体が開いた状態でショベル１００の操作が行われると、ショベル１００の周囲にある物体に開閉体を接触させてしまうおそれがあるためである。

上述のような構成により、操作者は、例えば、ショベル１００の旋回操作を開始する前に、運転席からは見えない位置にある右サイドカバーＳＣＲが開いていることを確実に認識できる。そのため、ショベル１００は、右サイドカバーＳＣＲが開状態のまま旋回操作が行われてしまうのを確実に防止できる。

また、閉じ具合が緩い場合等、閉じ状態が不完全な場合には、開閉体は、ショベル１００の停止中には閉じていたとしても、走行中又は旋回中に開いてしまうことがある。なお、不完全な閉じ状態は、例えば、開閉体が湾曲していたり凹んでいたりする場合に発生し易い。なお、開閉体の湾曲又は凹み等は、典型的には、周囲の物体との衝突又は接触等に起因する。このような場合であっても、ショベル１００は、開閉体が開いていることを早期に操作者に知らせることができ、作業現場の安全性を高めることができる。

なお、ショベル１００は、開閉体が開いているときに動きが制限されるように構成されていてもよい。例えば、コントローラ３０は、物体検知装置７０によりサイドカバーＳＣが開いていることが検出された場合、比例弁３１（図４参照。）に対する電流指令の供給を抑制或いは停止してもよい。この場合、コントローラ３０は、操作装置２６が操作されていたとしても、操作データに対応する電流指令が比例弁３１に供給されるのを抑制或いは停止することができる。その結果、コントローラ３０は、操作者による操作装置２６の手動操作に応じてショベル１００が大きく動いてしまうのを防止できる。例えば、コントローラ３０は、ショベル１００の動きを鈍化させることができ、或いは、ショベル１００の動きを停止させることができ、或いは、ショベル１００が動き出してしまうのを防止できる。

この構成により、コントローラ３０は、開閉体が開いたままの状態でショベル１００が動いてしまうのを抑制或いは防止できる。その結果、コントローラ３０は、作業現場の安全性を更に高めることができる。

また、この構成により、コントローラ３０は、ショベル１００の動作中に開閉体が開いてしまった場合であっても、ショベル１００の動きを速やかに鈍化させ或いは停止させることができる。ショベル１００の動作中は、例えば、掘削中、走行中、又は旋回中である。

また、ショベル１００は、開閉体が全閉状態でないと判定したときに、開閉体が開いていることを操作者に知らせるように構成されていてもよい。具体的には、物体検知装置７０によっては開閉体が全閉状態であることを検出できない場合、コントローラ３０は、開閉体が開いているおそれがあると判定し、その旨を表示装置ＤＳに表示させてもよい。この場合、コントローラ３０は、ショベル１００の動きを制限してもよい。この構成により、コントローラ３０は、開閉体の開状態を検出できない場合であっても、少なくとも開閉体が開いているおそれがあると判定できるときに、その旨を操作者に知らせることができ、或いは、ショベル１００の動きを制限することができる。そのため、コントローラ３０は、作業現場の安全性を更に高めることができる。

以上、本発明の好ましい実施形態について詳説した。しかしながら、本発明は、上述した実施形態に制限されることはない。上述した実施形態は、本発明の範囲を逸脱することなしに、種々の変形又は置換等が適用され得る。また、別々に説明された特徴は、技術的な矛盾が生じない限り、組み合わせが可能である。

例えば、上述の実施形態では、コントローラ３０は、サイドカバーＳＣが開いていることを検出した場合に、サイドカバーＳＣが開いていることを操作者に知らせるように構成されている。しかしながら、コントローラ３０は、サイドカバーＳＣが閉じていることを検出した場合に、サイドカバーＳＣが閉じていることを操作者に知らせるように構成されていてもよい。例えば、コントローラ３０は、サイドカバーＳＣの開閉状態を表すアイコンを表示装置ＤＳに表示させてもよい。そして、コントローラ３０は、サイドカバーＳＣの全閉状態と開状態とを操作者が区別できるように、サイドカバーＳＣの開閉状態に応じてアイコンの表示態様を変化させてもよい。

１・・・下部走行体 １Ｃ・・・クローラ １ＣＬ・・・左クローラ １ＣＲ・・・右クローラ ２・・・旋回機構 ２Ａ・・・旋回用油圧モータ ２Ｍ・・・走行用油圧モータ ２ＭＬ・・・左走行用油圧モータ ２ＭＲ・・・右走行用油圧モータ ３・・・上部旋回体 ４・・・ブーム ５・・・アーム ６・・・バケット ７・・・ブームシリンダ ８・・・アームシリンダ ９・・・バケットシリンダ １０・・・キャビン １１・・・エンジン １３Ｌ・・・左レギュレータ １３Ｒ・・・右レギュレータ １４Ｌ・・・左メインポンプ １４Ｒ・・・右メインポンプ １５・・・パイロットポンプ １７・・・コントロールバルブユニット １８Ｌ・・・左絞り １８Ｒ・・・右絞り １９Ｌ・・・左制御圧センサ １９Ｒ・・・右制御圧センサ ２６・・・操作装置 ２６Ａ・・・ブーム操作レバー ２６Ｂ・・・アーム操作レバー ２８Ｌ・・・左吐出圧センサ ２８Ｒ・・・右吐出圧センサ ３０・・・コントローラ ３１、３１ＡＬ、３１ＡＲ、３１ＢＬ、３１ＢＲ・・・比例弁 ４０Ｌ・・・左センターバイパス管路 ４０Ｒ・・・右センターバイパス管路 ４１ａ・・・日時表示領域 ４１ｂ・・・走行モード表示領域 ４１ｃ・・・アタッチメント表示領域 ４１ｄ・・・燃費表示領域 ４１ｄ１・・・平均燃費表示領域 ４１ｄ２・・・瞬間燃費表示領域 ４１ｅ・・・エンジン制御状態表示領域 ４１ｆ・・・エンジン稼動時間表示領域 ４１ｇ・・・冷却水温表示領域 ４１ｈ・・・燃料残量表示領域 ４１ｉ・・・回転数モード表示領域 ４１ｊ・・・尿素水残量表示領域 ４１ｋ・・・作動油温表示領域 ４１ｕ・・・ドア開閉状態表示領域 ４１Ｖ・・・表示画面 ４１ｘ・・・カメラ画像表示領域 ４１ｘ１・・・第１カメラ画像表示領域 ４１ｘ２・・・第２カメラ画像表示領域 ４１ｘ３・・・第３カメラ画像表示領域 ４２Ｌ・・・左パラレル管路 ４２Ｒ・・・右パラレル管路 ６０・・・ゲートロックレバー ６１・・・リミットスイッチ ６２・・・ゲートロック弁 ６３・・・ロック状態検出センサ ７０・・・物体検知装置 ７０Ｆ・・・前方物体検知装置 ７０Ｂ・・・後方物体検知装置 ７０Ｌ・・・左方物体検知装置 ７０Ｒ・・・右方物体検知装置 ８５・・・向き検出装置 １００・・・ショベル １７１～１７６・・・制御弁 ＤＳ・・・表示装置 Ｓ１・・・ブーム角度センサ Ｓ２・・・アーム角度センサ Ｓ３・・・バケット角度センサ Ｓ４・・・機体傾斜センサ Ｓ５・・・旋回角速度センサ

Claims (6)

1. 下部走行体と、
   前記下部走行体に旋回自在に搭載された上部旋回体と、
   前記上部旋回体に設けられた運転室内の運転席から視認し難い位置若しくは見えない位置に開閉可能に取り付けられた開閉体と、
   前記開閉体の開閉状態を検出する、前記運転室の外に設けられた検出装置と、
   動力源が作動しているときで且つショベルによる掘削、走行、又は旋回が制限されていないときであっても前記検出装置が検出した前記開閉体の開閉状態を操作者に知らせる出力装置と、を備え、
   前記検出装置は、前記開閉体を撮像可能な装置であり、
   前記開閉体の開閉状態は、前記検出装置が撮像した画像に基づいて検出され、
   前記開閉体は、開いた状態でショベルの操作が行われるとショベルの周囲にある物体と接触可能な位置に設けられている、
   ショベル。
2. ショベルによる掘削、走行、又は旋回が制限されていないときは、ゲートロックレバーの操作によってゲートロック弁が解除状態となっているときである、
   請求項１に記載のショベル。
3. 前記検出装置は、走行中又は旋回中に前記開閉体が開いていることを検出する、
   請求項１に記載のショベル。
4. 下部走行体と、
   前記下部走行体に旋回自在に搭載された上部旋回体と、
   前記上部旋回体に設けられた運転室内の運転席から視認し難い位置若しくは見えない位置に開閉可能に取り付けられた開閉体と、
   前記開閉体の開閉状態を検出する、前記運転室の外に設けられた検出装置と、
   ショベルの動きが制限されていないときであっても前記検出装置が検出した前記開閉体の開閉状態を操作者に知らせる出力装置と、を備え、
   前記検出装置は、前記開閉体を撮像可能な装置であり、
   前記開閉体の開閉状態は、前記検出装置が撮像した画像に基づいて検出され、
   動力源が作動しているときで且つ前記開閉体が開いているときに、前記開閉体が開いていることを操作者に知らせる、
   ショベル。
5. 下部走行体と、
   前記下部走行体に旋回自在に搭載された上部旋回体と、
   前記上部旋回体に設けられた運転室内の運転席から視認し難い位置若しくは見えない位置に開閉可能に取り付けられた開閉体と、
   前記開閉体の開閉状態を検出する、前記運転室の外に設けられた検出装置と、
   ショベルの動きが制限されていないときであっても前記検出装置が検出した前記開閉体の開閉状態を操作者に知らせる出力装置と、を備え、
   動力源が作動しているときで且つ前記開閉体が開いているときに、前記開閉体が開いていることを操作者に知らせ、且つ、動きが制限される、
   ショベル。
6. 前記開閉体が全閉状態でないと判定したときに、前記開閉体が開いていることを操作者に知らせる、
   請求項１乃至５の何れかに記載のショベル。