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JP7831466B2 - 搬送設備 - Google Patents
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JP7831466B2 - 搬送設備 - Google Patents

搬送設備

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Description

本発明は、搬送物を搬送する搬送車と、当該搬送車が移動する移動経路と、を備えた搬送設備に関する。
下記の特許文献１には、搬送物を搬送する搬送車（１２）と、搬送車（１２）が移動する移動経路（４，６）と、を備えた搬送設備が開示されている。なお、背景技術の説明において括弧内に示す符号は、特許文献１のものである。
特許文献１の搬送設備では、搬送車（１２）は、移動経路（４，６）のマップデータを記憶する記憶装置（３２）を備えている。そして、搬送車（１２）は、記憶装置（３２）に記憶されたマップデータを参照して、移動経路（４，６）に沿って移動する。
特開２０１１－１６６６７１号公報
上記のようなマップデータは、搬送車の移動経路の構成が変更された場合に、新たに作成する必要がある。そのため、マップデータの作成作業が煩雑となることは、搬送設備の運用上好ましくない。
そこで、移動経路のマップデータを容易に作成可能な搬送設備の実現が望まれる。
上記に鑑みた、搬送設備の特徴構成は、
搬送物を搬送する搬送車と、
前記搬送車が移動する移動経路と、を備えた搬送設備であって、
前記搬送車とは別に移動する移動体と、
前記移動体を制御する移動体制御装置と、
前記搬送車を制御する搬送車制御装置と、を更に備え、
前記移動体は、前記移動経路の状態を示す経路状態情報を取得する経路状態情報取得装置を備え、前記移動経路に沿って移動しつつ前記経路状態情報取得装置により前記経路状態情報を取得するように構成され、
前記移動体制御装置は、前記経路状態情報取得装置により取得された前記経路状態情報に基づいて、前記移動経路のマップデータを作成するマップ作成処理を実行し、
前記搬送車及び前記搬送車制御装置の少なくとも一方は、前記搬送車の移動のために参照する前記移動経路のマップデータである参照用マップデータを備え、
前記搬送車制御装置及び前記移動体制御装置の少なくとも一方は、前記マップ作成処理により作成されたマップデータである作成マップデータと、前記参照用マップデータとを比較し、相違点がある場合に当該相違点を抽出する相違点抽出処理を実行する点にある。
この特徴構成によれば、搬送車とは別に移動する移動体が備える経路状態情報取得装置により、経路状態情報を取得することができる。そして、経路状態情報取得装置により取得された経路状態情報に基づいて、移動経路のマップデータを作成することができる。このように、本特徴構成によれば、移動経路のマップデータを容易に作成することができる。
また、本特徴構成によれば、移動経路の実際の状況を反映している作成マップデータを用いて、参照用マップデータが実際の状況と異なっている点を抽出することができる。これにより、実際の状況と異なっている参照用マップデータの使用を回避し易い。
上記に鑑みた、搬送設備の別の特徴構成は、
搬送物を搬送する搬送車と、
前記搬送車が移動する移動経路と、を備えた搬送設備であって、
前記搬送車とは別に移動する移動体と、
前記移動体を制御する移動体制御装置と、を更に備え、
前記移動体は、前記移動経路の状態を示す経路状態情報を取得する経路状態情報取得装置を備え、前記移動経路に沿って移動しつつ前記経路状態情報取得装置により前記経路状態情報を取得するように構成され、
前記移動体制御装置は、前記経路状態情報取得装置により取得された前記経路状態情報に基づいて、前記移動経路のマップデータを作成するマップ作成処理を実行し、
前記移動経路は、レールであり、
前記レールの特定個所に、前記レールに沿った位置を示す位置情報を保持する情報保持体が配置され、
前記搬送車は、前記情報保持体が保持する前記位置情報を読み取る読取装置を備え、前記レール上を走行しつつ前記読取装置により前記位置情報を読み取って前記搬送車の位置を認識するように構成され、
前記移動体は、無人航空機であり、
前記経路状態情報取得装置は、前記レールを撮影するカメラを備える点にある。
この特徴構成によれば、搬送車とは別に移動する移動体が備える経路状態情報取得装置により、経路状態情報を取得することができる。そして、経路状態情報取得装置により取得された経路状態情報に基づいて、移動経路のマップデータを作成することができる。このように、本特徴構成によれば、移動経路のマップデータを容易に作成することができる。
また、本特徴構成によれば、移動体がレールの周囲を自由に飛行することができる。これにより、移動体の経路状態情報取得装置が備えるカメラにより、レールに対して適切な方向から撮影を行うことができる。したがって、マップ作成処理によるマップデータの作成に必要な経路状態情報を適切に取得することができる。
実施形態に係る搬送設備の平面図 実施形態に係る搬送設備が備える搬送車の斜視図 実施形態に係る搬送設備の構成を示すブロック図 移動体の経路状態情報取得装置による経路状態情報の取得の一例を示す図 マップ作成処理及び相違点抽出処理を示す図
以下では、実施形態に係る搬送設備１００について、図面を参照して説明する。図１に示すように、搬送設備１００は、搬送車１と、移動体２と、移動経路Ｐと、を備えている。本実施形態では、搬送設備１００は、複数の搬送車１と、複数の移動体２と、を備えている。
搬送車１は、搬送物Ｗ（図２参照）を搬送するように構成されている。搬送物Ｗは、例えば、半導体ウェハを収容するＦＯＵＰ（Front Opening Unified Pod）である。
移動経路Ｐは、搬送車１が移動する経路である。つまり、搬送車１は、移動経路Ｐに沿って搬送物Ｗを搬送する。
本実施形態では、移動経路Ｐは、環状に形成された１つの主経路Ｐａと、それぞれが複数の処理装置５を経由する環状に形成された複数の副経路Ｐｂと、主経路Ｐａと複数の副経路Ｐｂとを接続する複数の接続経路Ｐｃと、を含む。
処理装置５は、搬送物Ｗ（或いは搬送物Ｗに収容された収容物）に対して所定の処理を行うための装置である。例えば、処理装置５での処理の対象となる搬送物Ｗが、搬送車１により当該処理装置５に搬入され、処理装置５での処理が完了した搬送物Ｗが、搬送車１により当該処理装置５から搬出される。
移動体２は、搬送車１とは別に移動するように構成されている。本実施形態では、移動体２は、無人航空機である。つまり、移動体２は、移動経路Ｐとは異なる経路で移動可能に構成されている。本例では、移動体２は、予め設定された飛行エリアＡ内を飛行するように構成されている。なお、本例では、１つの飛行エリアＡに対して少なくとも１機の移動体２が対応するように、搬送設備１００に少なくとも１つの飛行エリアＡが設定されている。また、本例では、無人航空機としての移動体２が離着陸すると共に着陸した移動体２が待機する待機部２０が、搬送設備１００に設けられている。待機部２０には、移動体２が備えるバッテリーを充電するための充電装置が設けられていると好適である。
図２に示すように、本実施形態では、移動経路Ｐは、レール４である。そして、搬送車１は、レール４上を走行するように構成されている。図２に示す例では、一対のレール４が、水平方向に間隔を空けた状態で、天井から吊り下げ支持されている。つまり、本例では、搬送車１は、天井搬送車である。
本実施形態では、搬送車１は、レール４上を走行する走行部１１と、当該走行部１１に連結された本体部１２と、を備えている。
走行部１１は、レール４の走行面（ここでは、上面）を転動する走行輪１１ａを備えている。走行輪１１ａは、不図示の走行駆動部（例えば、サーボモータ等の電動モータ）により回転駆動される。
本体部１２は、レール４の下方に位置した状態で、走行部１１に吊り下げ支持されている。本体部１２は、走行部１１に対して昇降自在に支持されて搬送物Ｗを吊り下げ支持する支持部と、当該支持部を昇降させる昇降部と、を備えている（図示を省略）。
なお、図２に示す例では、搬送車１は、天井から吊り下げ支持されたレール４に沿って走行する天井搬送車とされているが、搬送車１の種類はこれに限定されない。例えば、搬送車１は、床面に設けられたレールに沿って走行する有軌道搬送車であってもよい。また、搬送車１は、ＡＧＶ（Automated Guided Vehicle）やＡＭＲ（Autonomous Mobile Robot）等の無軌道搬送車であってもよい。搬送車１が無軌道搬送車である場合、搬送車１は、レール等を用いて物理的に形成された移動経路Ｐではなく、仮想的に形成される移動経路Ｐに沿って走行する。この場合、移動経路Ｐは、床面に設置された複数の被検出体（例えば、２次元コード、ＲＦ（Radio Frequency）タグ等）を繋ぐように仮想的に形成される。なお、このような被検出体が床面に設けられず、周囲環境の認識結果に基づき計算されたルートにより、移動経路Ｐが仮想的に形成される構成とすることもできる。
図３に示すように、搬送設備１００は、移動体制御装置７を備えている。本実施形態では、搬送設備１００は、無線通信装置３と、搬送車制御装置６と、を更に備えている。
無線通信装置３は、搬送車１との間で無線通信を行う装置である。本実施形態では、無線通信装置３は、分散して配置された複数の無線送受信部３１を備えている（図１も参照）。無線送受信部３１は、無線通信におけるアクセスポイントとして機能する。ここで、本出願において、「無線通信」とは、所定の無線通信規格（例えば、Ｗｉ－Ｆｉ（登録商標）、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、ＺｉｇＢｅｅ（登録商標）等）による通信を指す。
本実施形態では、搬送車１は、無線通信装置３との間で無線通信を行う搬送車通信装置１３を更に備えている。
搬送車通信装置１３は、無線送受信部３１と無線通信を行う無線ステーションとして機能する。搬送車通信装置１３は、複数の無線送受信部３１から選択した無線送受信部３１（例えば、電波強度が最も強い無線送受信部３１）との通信リンクを確立することで、当該無線送受信部３１と通信可能に接続される。搬送車１の走行に伴い、当該搬送車１に設けられた搬送車通信装置１３が通信リンクを確立する相手となる無線送受信部３１の切り替え（ローミング）が行われる。例えば、接続中の無線送受信部３１からの電波の受信強度が規定値以下となった場合に、ローミングが行われる。
搬送車制御装置６は、搬送車１を制御する装置である。本実施形態では、搬送車制御装置６は、第１通信ネットワークＮ１を介して、無線通信装置３における複数の無線送受信部３１に接続されている。そして、搬送車制御装置６は、無線送受信部３１を介して搬送車１の搬送車通信装置１３と通信し、当該搬送車１を制御する。なお、第１通信ネットワークＮ１は、有線、無線、或いはこれらの組み合わせのいずれであっても良い。
本実施形態では、搬送車１には、その動作（例えば、走行動作、搬送物Ｗの受け渡し動作等）を制御するための制御部（図示を省略）が設けられている。そして、搬送車制御装置６は、無線送受信部３１を介して搬送車１の搬送車通信装置１３と通信し、搬送車１の制御部に対して上記の動作に関する指令を行う。
図１に示すように、本実施形態では、移動経路Ｐ（ここでは、レール４）の特定箇所に、情報保持体８が設けられている。情報保持体８は、所定の情報を保持している。本実施形態では、情報保持体８が保持する情報は、レール４に沿った位置を示す位置情報を含む。
情報保持体８は、１次元コード、２次元コード、ＲＦタグ等により構成されている。情報保持体８は、レール４の表面に配置されていても良いし、レール４の近傍に配置された所定の支持部材により支持されていても良い。図１に示す例では、移動経路Ｐに沿う複数箇所に配置された複数の支持部材のそれぞれに、情報保持体８が支持されている。
図３に示すように、本実施形態では、搬送車１は、読取装置１４を更に備えている。読取装置１４は、情報保持体８が保持する情報（ここでは、レール４に沿った位置を示す位置情報）を読み取る装置である。本実施形態では、搬送車１は、レール４上を走行しつつ、読取装置１４により位置情報を読み取って当該搬送車１の位置を認識するように構成されている。
移動体制御装置７は、移動体２を制御する装置である。本実施形態では、移動体２は、移動体通信装置２１を備えている。移動体通信装置２１は、移動体制御装置７との間で無線通信を行う装置である。なお、移動体通信装置２１は、搬送車通信装置１３及び無線送受信部３１の少なくとも一方との間でも無線通信可能に構成されていても良い。
本実施形態では、移動体２には、その動作（例えば、飛行動作等）を制御するための制御部（図示を省略）が設けられている。そして、移動体制御装置７は、移動体２の移動体通信装置２１との間で無線通信を行い、移動体２の制御部に対して上記の動作に関する指令を行う。また、本実施形態では、移動体２は、自身の現在位置を認識するように構成されている。
図３に示すように、移動体２は、経路状態情報取得装置２２を備えている。経路状態情報取得装置２２は、経路状態情報ｉを取得する装置である。経路状態情報ｉは、移動経路Ｐの状態を示す情報である。
図４に示すように、移動体２は、移動経路Ｐに沿って移動しつつ、経路状態情報取得装置２２により経路状態情報ｉを取得するように構成されている。図４に示す例では、搬送設備１００の稼働中に、無人航空機としての移動体２が、レール４上を走行している搬送車１に干渉しないように移動経路Ｐに沿って飛行しつつ、経路状態情報取得装置２２により経路状態情報ｉを取得している。
本実施形態では、経路状態情報取得装置２２は、移動経路Ｐ（ここでは、レール４）を撮影するカメラ２２１を備えている。なお、カメラ２２１は、一定の間隔（時間に基づくもの、又は、移動体２の移動距離に基づくもの）で画像を撮影可能に構成されていても良いし、動画を撮影可能に構成されていても良い。また、カメラ２２１は、移動経路Ｐのみを撮影する構成であっても良いし、移動経路Ｐ及びその周辺の領域を撮影する構成であっても良い。本例では、情報保持体８は、レール４の下面に配置されている。そして、カメラ２２１は、レール４を下方から撮影する。なお、移動体２が無人航空機である場合、当該移動体２が備えるカメラ２２１により複数の方向から移動経路Ｐを撮影する構成としても良い。
本実施形態では、カメラ２２１は、移動経路Ｐの各位置での形状（例えば、レール４の直線部、曲線部、合流部、分岐部等の形状）と、移動経路Ｐの各位置での構造（例えば、レール４の本数、搬送車１に電力を供給するためにレール４に設けられる給電線の有無、搬送車１を昇降させるためにレール４に設けられる昇降機構の有無等）と、情報保持体８の配置と、情報保持体８が保持する情報（ここでは、レール４に沿った位置を示す位置情報）と、の少なくとも１つを、経路状態情報ｉとして取得する。
図５に示すように、移動体制御装置７は、経路状態情報取得装置２２により取得された経路状態情報ｉに基づいて、移動経路Ｐのマップデータである作成マップデータＭ１を作成するマップ作成処理を実行する。図３に示す例では、移動体制御装置７は、移動体記憶部７１を備えている。そして、作成マップデータＭ１は、移動体記憶部７１に記憶される。また、本例では、移動体制御装置７は、移動体２から当該移動体２の現在位置を示す位置情報を取得する。そして、当該位置情報は、移動体記憶部７１に記憶される。
ここで、本願において、「移動経路Ｐのマップデータ」は、移動経路Ｐの形状及び構造に、種々の情報（例えば、経路状態情報ｉとして取得される情報）が反映されたデータである。本実施形態では、移動経路Ｐのマップデータは、処理装置５の配置、搬送車１の通行制御用の設備（例えば、信号機、遮断機等）の配置、及び、無線送受信部３１の配置を含む。
本実施形態では、搬送車１及び搬送車制御装置６の少なくとも一方は、参照用マップデータＭ０を備えている。参照用マップデータＭ０は、搬送車１の移動のために参照する移動経路Ｐのマップデータである。本実施形態では、参照用マップデータＭ０は、搬送車１に対する指令の生成のために、搬送車制御装置６により参照される。図３に示す例では、搬送車制御装置６は、搬送車記憶部６１を備えている。そして、参照用マップデータＭ０は、搬送車記憶部６１に記憶される。つまり、本例では、搬送車制御装置６が参照用マップデータＭ０を備えている。また、本例では、搬送車制御装置６は、搬送車１から当該搬送車１の現在位置を示す位置情報を取得する。そして、当該位置情報は、搬送車記憶部６１に記憶される。
図３に示すように、本実施形態では、搬送車制御装置６と移動体制御装置７とは、第２通信ネットワークＮ２を介して、互いに接続されている。そのため、本実施形態では、搬送車制御装置６と移動体制御装置７とが、互いにデータの参照及び送受信等が可能となっている。なお、第２通信ネットワークＮ２は、有線、無線、或いはこれらの組み合わせのいずれであっても良い。
図５に示すように、本実施形態では、搬送車制御装置６及び移動体制御装置７の少なくとも一方は、作成マップデータＭ１と参照用マップデータＭ０とを比較し、それらの間に相違点がある場合に当該相違点を抽出する相違点抽出処理を実行する。本例では、搬送車制御装置６が、移動体記憶部７１に記憶された作成マップデータＭ１を移動体制御装置７から取得し、当該作成マップデータＭ１と、搬送車記憶部６１に記憶された参照用マップデータＭ０とを用いて、相違点抽出処理を実行する。なお、相違点抽出処理では、作成マップデータＭ１と参照用マップデータＭ０との間のデータ形式やデータ項目の違いによる相違点は抽出の対象とならず、同じデータ形式やデータ項目についての内容の相違点が抽出の対象となる。
本実施形態では、搬送車制御装置６及び移動体制御装置７の少なくとも一方は、相違点抽出処理により抽出された相違点に基づいて参照用マップデータＭ０を補正するマップ補正処理を実行する。マップ補正処理では、参照用マップデータＭ０における相違点に係るデータを、作成マップデータＭ１のものに合わせるように、参照用マップデータＭ０の補正が行われる。本例では、搬送車制御装置６が、参照用マップデータＭ０を補正し、搬送車記憶部６１に記憶された参照用マップデータＭ０を補正後のものに更新する。
〔その他の実施形態〕
（１）上記の実施形態では、移動体２が搬送車１の移動経路Ｐとは異なる経路で移動可能な無人航空機である構成を例として説明した。しかし、そのような構成に限定されることなく、移動体２が搬送車１の移動経路Ｐで移動する構成（例えば、レール４上を走行する車両）であっても良い。なお、このような移動体２は、通常時は搬送車１と同様に搬送物Ｗを搬送するものであっても良いし、搬送物Ｗを搬送せず経路状態情報ｉを収集する専用のものであっても良い。
（２）上記の実施形態では、移動体制御装置７が移動体２の制御部に対して指令を行う構成を例として説明した。しかし、そのような構成に限定されることなく、例えば、複数の移動体２のそれぞれに移動体制御装置７が組み込まれ、複数の移動体２が互いに独立して動作、又は、協働する構成としても良い。
（３）上記の実施形態では、経路状態情報取得装置２２が移動経路Ｐを撮影するカメラ２２１を備えた構成を例として説明した。しかし、そのような構成に限定されることなく、経路状態情報取得装置２２がカメラ２２１の代わりに、例えば、ＬｉＤＡＲ（Light Detection And Ranging）装置、ミリ波レーダ等を備えた構成としても良い。
（４）上記の実施形態では、搬送車制御装置６が参照用マップデータＭ０を備えた構成を例として説明した。しかし、そのような構成に限定されることなく、搬送車制御装置６の代わりに搬送車１が参照用マップデータＭ０を備えていても良い。或いは、搬送車制御装置６及び搬送車１の双方が参照用マップデータＭ０を備えていても良い。
（５）上記の実施形態では、搬送車制御装置６が相違点抽出処理を実行する構成を例として説明した。しかし、そのような構成に限定されることなく、搬送車制御装置６の代わりに移動体制御装置７が相違点抽出処理を実行する構成としても良い。或いは、搬送車制御装置６及び移動体制御装置７の双方が相違点抽出処理を実行する構成としても良い。この構成では、搬送車制御装置６による相違点抽出処理の結果と、移動体制御装置７による相違点抽出処理の結果とが互いに異なる場合、相違点抽出処理を再度実行しても良いし、いずれか一方の相違点抽出処理の結果を採用しても良い。
（６）上記の実施形態では、搬送車制御装置６がマップ補正処理を実行する構成を例として説明した。しかし、そのような構成に限定されることなく、搬送車制御装置６の代わりに移動体制御装置７がマップ補正処理を実行する構成としても良い。或いは、搬送車制御装置６及び移動体制御装置７の双方がマップ補正処理を実行する構成としても良い。この構成では、搬送車制御装置６によるマップ補正処理の結果と、移動体制御装置７によるマップ補正処理の結果とが互いに異なる場合、マップ補正処理を再度実行しても良いし、いずれか一方のマップ補正処理の結果を採用しても良い。
（７）なお、上述した各実施形態で開示された構成は、矛盾が生じない限り、他の実施形態で開示された構成と組み合わせて適用することも可能である。その他の構成に関しても、本明細書において開示された実施形態は全ての点で単なる例示に過ぎない。したがって、本開示の趣旨を逸脱しない範囲内で、適宜、種々の改変を行うことが可能である。
〔本実施形態のまとめ〕
以下では、上記において説明した搬送設備の概要について説明する。
搬送設備は、
搬送物を搬送する搬送車と、
前記搬送車が移動する移動経路と、を備えた搬送設備であって、
前記搬送車とは別に移動する移動体と、
前記移動体を制御する移動体制御装置と、を更に備え、
前記移動体は、前記移動経路の状態を示す経路状態情報を取得する経路状態情報取得装置を備え、前記移動経路に沿って移動しつつ前記経路状態情報取得装置により前記経路状態情報を取得するように構成され、
前記移動体制御装置は、前記経路状態情報取得装置により取得された前記経路状態情報に基づいて、前記移動経路のマップデータを作成するマップ作成処理を実行する。
この構成によれば、搬送車とは別に移動する移動体が備える経路状態情報取得装置により、経路状態情報を取得することができる。そして、経路状態情報取得装置により取得された経路状態情報に基づいて、移動経路のマップデータを作成することができる。このように、本構成によれば、移動経路のマップデータを容易に作成することができる。
ここで、前記搬送設備は、前記搬送車を制御する搬送車制御装置を更に備え、
前記搬送車及び前記搬送車制御装置の少なくとも一方は、前記搬送車の移動のために参照する前記移動経路のマップデータである参照用マップデータを備え、
前記搬送車制御装置及び前記移動体制御装置の少なくとも一方は、前記マップ作成処理により作成されたマップデータである作成マップデータと、前記参照用マップデータとを比較し、相違点がある場合に当該相違点を抽出する相違点抽出処理を実行すると好適である。
この構成によれば、移動経路の実際の状況を反映している作成マップデータを用いて、参照用マップデータが実際の状況と異なっている点を抽出することができる。これにより、実際の状況と異なっている参照用マップデータの使用を回避し易い。
また、前記搬送車制御装置及び前記移動体制御装置の少なくとも一方は、前記相違点抽出処理により抽出された前記相違点に基づいて前記参照用マップデータを補正するマップ補正処理を実行すると好適である。
この構成によれば、参照用マップデータを、移動経路の実際の状況が反映された、作成マップデータに対応する最新のものとすることができる。
また、前記経路状態情報取得装置は、前記移動経路を撮影するカメラを備え、
前記カメラは、前記移動経路の各位置での形状と、前記移動経路の各位置での構造と、前記移動経路の特定箇所に設けられた情報保持体の配置と、前記情報保持体が保持する情報と、の少なくとも１つを前記経路状態情報として取得すると好適である。
この構成によれば、マップ作成処理によるマップデータの作成に必要な経路状態情報を適切に取得することができる。
また、前記移動経路は、レールであり、
前記レールの特定個所に、前記レールに沿った位置を示す位置情報を保持する情報保持体が配置され、
前記搬送車は、前記情報保持体が保持する前記位置情報を読み取る読取装置を備え、前記レール上を走行しつつ前記読取装置により前記位置情報を読み取って前記搬送車の位置を認識するように構成され、
前記移動体は、無人航空機であり、
前記経路状態情報取得装置は、前記レールを撮影するカメラを備えると好適である。
この構成によれば、移動体がレールの周囲を自由に飛行することができる。これにより、移動体の経路状態情報取得装置が備えるカメラにより、レールに対して適切な方向から撮影を行うことができる。したがって、マップ作成処理によるマップデータの作成に必要な経路状態情報を適切に取得することができる。
本開示に係る技術は、搬送物を搬送する搬送車と、当該搬送車が移動する移動経路と、を備えた搬送設備に利用することができる。
１００ ：搬送設備
１ ：搬送車
１４ ：読取装置
２ ：移動体
２２ ：経路状態情報取得装置
２２１ ：カメラ
４ ：レール
６ ：搬送車制御装置
７ ：移動体制御装置
８ ：情報保持体
Ｐ ：移動経路
Ｍ０ ：参照用マップデータ
Ｍ１ ：作成マップデータ
Ｗ ：搬送物

Claims (4)

  1. 搬送物を搬送する搬送車と、
    前記搬送車が移動する移動経路と、を備えた搬送設備であって、
    前記搬送車とは別に移動する移動体と、
    前記移動体を制御する移動体制御装置と、
    前記搬送車を制御する搬送車制御装置と、を更に備え、
    前記移動体は、前記移動経路の状態を示す経路状態情報を取得する経路状態情報取得装置を備え、前記移動経路に沿って移動しつつ前記経路状態情報取得装置により前記経路状態情報を取得するように構成され、
    前記移動体制御装置は、前記経路状態情報取得装置により取得された前記経路状態情報に基づいて、前記移動経路のマップデータを作成するマップ作成処理を実行し、
    前記搬送車及び前記搬送車制御装置の少なくとも一方は、前記搬送車の移動のために参照する前記移動経路のマップデータである参照用マップデータを備え、
    前記搬送車制御装置及び前記移動体制御装置の少なくとも一方は、前記マップ作成処理により作成されたマップデータである作成マップデータと、前記参照用マップデータとを比較し、相違点がある場合に当該相違点を抽出する相違点抽出処理を実行する、搬送設備。
  2. 前記搬送車制御装置及び前記移動体制御装置の少なくとも一方は、前記相違点抽出処理により抽出された前記相違点に基づいて前記参照用マップデータを補正するマップ補正処理を実行する、請求項１に記載の搬送設備。
  3. 搬送物を搬送する搬送車と、
    前記搬送車が移動する移動経路と、を備えた搬送設備であって、
    前記搬送車とは別に移動する移動体と、
    前記移動体を制御する移動体制御装置と、を更に備え、
    前記移動体は、前記移動経路の状態を示す経路状態情報を取得する経路状態情報取得装置を備え、前記移動経路に沿って移動しつつ前記経路状態情報取得装置により前記経路状態情報を取得するように構成され、
    前記移動体制御装置は、前記経路状態情報取得装置により取得された前記経路状態情報に基づいて、前記移動経路のマップデータを作成するマップ作成処理を実行し、
    前記移動経路は、レールであり、
    前記レールの特定個所に、前記レールに沿った位置を示す位置情報を保持する情報保持体が配置され、
    前記搬送車は、前記情報保持体が保持する前記位置情報を読み取る読取装置を備え、前記レール上を走行しつつ前記読取装置により前記位置情報を読み取って前記搬送車の位置を認識するように構成され、
    前記移動体は、無人航空機であり、
    前記経路状態情報取得装置は、前記レールを撮影するカメラを備える、搬送設備。
  4. 前記経路状態情報取得装置は、前記移動経路を撮影するカメラを備え、
    前記カメラは、前記移動経路の各位置での形状と、前記移動経路の各位置での構造と、前記移動経路の特定箇所に設けられた情報保持体の配置と、前記情報保持体が保持する情報と、の少なくとも１つを前記経路状態情報として取得する、請求項１から３のいずれか一項に記載の搬送設備。
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