JP7837201B2 - 運転支援装置及び運転支援方法 - Google Patents

Description

本発明は、運転支援装置及び運転支援方法に関する。

近年、交通参加者の中でも脆弱な立場にある人々にも配慮した持続可能な輸送システムへのアクセスを提供する取り組みが活発化している。この実現に向けて運転支援技術に関する研究開発を通して交通の安全性や利便性をより一層改善する研究開発に注力している。例えば、自動車線変更に関する運転支援システムにおいて、システムでの車線変更が許容される最終の地点を設定し、現在地からその地点までの距離をＨＵＤ（Head-Up Display）に視覚的に表示する技術が開示されている（例えば、特許文献１参照）。

特開２０２１－０４３０８４号公報

上述した運転支援技術においては、システムによる自動車線変更を実行することが可能な残距離または残時間について、運転者に対して視覚的に提示することができるようになるかもしれない。しかしながら、自動車線変更を実行することが可能な所定の距離または残時間が経過した後、システムによる車線変更ができなくなった場合、運転者による適切な行動を促すために、表示する情報に更なる改善の要求がある。

本発明は、このような事情を考慮してなされたものであり、システムによる車線変更ができなくなった場合、運転者による適切な行動を促すことが可能な運転支援装置を提供することを目的の一つとする。そして、延いては持続可能な輸送システムの発展に寄与するものである。

この発明に係る運転支援装置及び運転支援方法は、以下の構成を採用した。
（１）：この発明の一態様に係る運転支援装置は、自車の位置情報を検出する位置検出部と、自車が走行を予定する道路の形状を認識する道路形状認識部と、自車の走行方向を変更する操舵子と、位置検出部により検出された位置情報と道路形状認識部により認識された道路の形状とに基づき、自車が車線変更するように操舵子を制御する運転支援制御部と、自車を運転する運転者に対して、視覚的に情報を提示する情報表示制御部と、を備える運転支援装置において、運転支援制御部は、道路形状認識部により認識された道路の形状に基づいて車線変更を完了しておく必要がある目標地点を特定するとともに、目標地点と自車との間の第一地点、及び目標地点と自車との間の地点であって第一地点より目標地点に近い地点、または目標地点と同一の地点である第二地点をさらに決定し、情報表示制御部は、自車の位置から第一地点までの距離または時間に関する情報、及び自車の位置から第二地点までの距離または時間に関する情報を表示させる運転支援装置である。

（２）：上記（１）の態様において、前記運転支援制御部は、前記第一地点までの間において車線変更を行い、前記第一地点を超えると車線変更を行わないものである。

（３）：上記（２）の態様において、前記運転支援制御部は、前記第二地点までの間において運転者の操舵子の操作による車線変更を推奨し、前記第二地点を超えると運転者の操舵子の操作による車線変更を推奨しないものである。

（４）：上記（３）の態様において、前記情報表示制御部は、距離又は時間に関する情報を表す所定の大きさの表示領域を表示させ、前記第一地点までの距離又は時間に対応する大きさを有する第一オブジェクトと、前記第二地点までの距離又は時間に対応する大きさを有する第二オブジェクトとを、前記表示領域に表示させるものである。

（５）：上記（４）の態様において、前記情報表示制御部は、帯状または線状の前記第一オブジェクトと、帯状または線状の前記第二オブジェクトとを、長軸方向に連続して配置して表示させるものである。

（６）：上記（５）の態様において、前記情報表示制御部は、前記第一オブジェクトの面積を自車から前記第一地点までの距離または時間に応じて変化させ、前記目標地点から自車までの距離が前記目標地点から前記第一地点までの距離より大きい場合、前記第二オブジェクトの面積を前記第一地点から前記第二地点までの距離又は時間に応じた一定の面積として表示し、前記目標地点から自車までの距離が前記目標地点から前記第一地点までの距離より小さい場合、前記第二オブジェクトの面積を自車から前記第二地点までの距離または時間に応じて変化させるものである。

（７）：上記（６）の態様において、前記情報表示制御部は、前記目標地点までに複数回の車線変更が必要な場合の前記第二オブジェクトの面積を、前記目標地点までに１回の車線変更が必要な場合の前記第二オブジェクトの面積よりも大きくするものである。

（８）：この発明の一態様に係る運転支援方法は、自車の位置情報を検出する位置検出工程と、自車が走行を予定する道路の形状を認識する道路形状認識工程と、前記位置検出工程により検出された位置情報と前記道路形状認識工程により認識された道路の形状とに基づき、自車が車線変更するように自車の走行方向を変更する操舵子を制御する運転支援制御工程と、自車を運転する運転者に対して、視覚的に情報を提示する情報表示制御工程と、を有する運転支援方法において、前記運転支援制御工程は、前記道路形状認識部により認識された道路の形状に基づいて車線変更を完了しておく必要がある目標地点を特定するとともに、前記目標地点と自車との間の第一地点、及び前記目標地点と自車との間の地点であって前記第一地点より前記目標地点に近い地点、または前記目標地点と同一の地点である第二地点をさらに決定し、前記情報表示制御工程は、自車の位置から前記第一地点までの距離または時間に関する情報、及び自車の位置から前記第二地点までの距離または時間に関する情報を表示させる運転支援方法である。

（１）～（８）の態様によれば、システムによる車線変更ができなくなった場合であっても、運転者による適切な行動を促すことが可能な運転支援装置及び運転支援方法を提供することができる。

実施形態に係る運転支援装置を利用した車両システムの構成図である。 実施形態に係る運転支援方法であって、１回の車線変更を伴う場合における処理について説明するための図である。 実施形態に係る運転支援装置が表示させる表示画面であって、車線変更を伴わない場合における表示画面の一例を示す図である。 実施形態に係る運転支援装置が表示させる表示画面であって、車線変更時における表示画面の一例を示す図である。 実施形態に係る運転支援装置が表示させる表示画面であって、車線変更時における表示画面の変化の一例を示す図である。 実施形態に係る運転支援方法であって、複数回の車線変更を伴う場合における処理について説明するための図である。 実施形態に係る運転支援装置が表示させる表示画面の第１の変形例を示す図である。 実施形態に係る運転支援装置が表示させる表示画面の第２の変形例を示す図である。

以下、図面を参照し、本発明の運転支援装置及び運転支援方法の実施形態について説明する。なお、以下では、左側通行の法規が適用される場合について説明するが、右側通行の法規が適用される場合、左右を逆に読み替えればよい。なお、以下の実施形態においては、本発明の運転支援装置及び運転支援方法が車両に適用される場合の一例について説明するが、車両に限定されない様々な移動体に適用されてもよい。移動体とは、車両以外に、マイクロモビリティ、自律移動ロボット、船舶、ドローン等、自身が備える駆動機構によって移動可能な構造体を広く含む。移動体の制御には、例えば、少なくとも一時的に、移動体の操舵および速度のうち一方または双方を制御して、移動体を自律的に移動させる運転制御が含まれる。また、移動体の制御には、手動運転を主として、音声や表示等によって運転操作にアドバイスを行ったり、ある程度の干渉制御を行ったりすることが含まれてもよく、移動体の乗員を保護する保護装置の作動を制御することが含まれてよい。以下の説明では、移動体は地上を移動する車両であることを前提とし、専ら車両に地上を移動させるための構成および機能について説明する。車両の運転制御には、例えば、ＬＫＡＳ（Lane Keeping Assistance System）や、ＡＬＣ（Auto Lane Changing）、ＡＣＣ（Adaptive Cruise Control）等の自動運転制御や、手動運転中における接触回避制御、緊急停止制御、車線逸脱回避制御等の運転支援制御といった種々の運転制御が含まれてよい。

［全体構成］
図１は、実施形態に係る運転支援装置を利用した車両システム１の構成図である。車両システム１が搭載される車両は、例えば、二輪や三輪、四輪等の車両であり、その駆動源は、ディーゼルエンジンやガソリンエンジンなどの内燃機関、電動機、或いはこれらの組み合わせである。電動機は、内燃機関に連結された発電機による発電電力、或いは二次電池や燃料電池の放電電力を使用して動作する。

車両システム１は、例えば、カメラ１０と、レーダ装置１２と、ＬＩＤＡＲ（Light Detection and Ranging）１４と、物体認識装置１６と、通信装置２０と、ＨＭＩ（Human Machine Interface）３０と、車両センサ４０と、ナビゲーション装置５０と、ＭＰＵ（Map Positioning Unit）６０と、運転操作子８０と、自動運転制御装置１００と、走行駆動力出力装置２００と、ブレーキ装置２１０と、ステアリング装置２２０とを備える。これらの装置や機器は、ＣＡＮ（Controller Area Network）通信線等の多重通信線やシリアル通信線、無線通信網等によって互いに接続される。なお、図１に示す構成はあくまで一例であり、構成の一部が省略されてもよいし、更に別の構成が追加されてもよい。

カメラ１０は、例えば、ＣＣＤ（Charge Coupled Device）やＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor）等の固体撮像素子を利用したデジタルカメラである。カメラ１０は、車両システム１が搭載される車両（以下、自車両Ｍ）の任意の箇所に取り付けられる。前方を撮像する場合、カメラ１０は、フロントウインドシールド上部やルームミラー裏面等に取り付けられる。カメラ１０は、例えば、周期的に繰り返し自車両Ｍの周辺を撮像する。カメラ１０は、ステレオカメラであってもよい。

レーダ装置１２は、自車両Ｍの周辺にミリ波などの電波を放射すると共に、物体によって反射された電波（反射波）を検出して少なくとも物体の位置（距離および方位）を検出する。レーダ装置１２は、自車両Ｍの任意の箇所に取り付けられる。レーダ装置１２は、ＦＭ－ＣＷ（Frequency Modulated Continuous Wave）方式によって物体の位置および速度を検出してもよい。

ＬＩＤＡＲ１４は、自車両Ｍの周辺に光（或いは光に近い波長の電磁波）を照射し、散乱光を測定する。ＬＩＤＡＲ１４は、発光から受光までの時間に基づいて、対象までの距離を検出する。照射される光は、例えば、パルス状のレーザー光である。ＬＩＤＡＲ１４は、自車両Ｍの任意の箇所に取り付けられる。

物体認識装置１６は、カメラ１０、レーダ装置１２、およびＬＩＤＡＲ１４のうち一部または全部による検出結果に対してセンサフュージョン処理を行って、物体の位置、種類、速度などを認識する。物体認識装置１６は、認識結果を自動運転制御装置１００に出力する。物体認識装置１６は、カメラ１０、レーダ装置１２、およびＬＩＤＡＲ１４の検出結果をそのまま自動運転制御装置１００に出力してよい。車両システム１から物体認識装置１６が省略されてもよい。

通信装置２０は、例えば、セルラー網やＷｉ－Ｆｉ網、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、ＤＳＲＣ（Dedicated Short Range Communication）などを利用して、自車両Ｍの周辺に存在する他車両と通信し、或いは無線基地局を介して各種サーバ装置と通信する。

ＨＭＩ３０は、自車両Ｍの乗員に対して各種情報を提示すると共に、乗員による入力操作を受け付ける。ＨＭＩ３０は、各種表示装置、スピーカ、ブザー、タッチパネル、スイッチ、キーなどを含む。すなわち、ＨＭＩ３０は、運転者に視覚的に情報を提示する情報表示部を含む。

車両センサ４０は、自車両Ｍの速度を検出する車速センサ、加速度を検出する加速度センサ、鉛直軸回りの角速度を検出するヨーレートセンサ、自車両Ｍの向きを検出する方位センサ等を含む。

ナビゲーション装置５０は、例えば、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）受信機５１と、ナビＨＭＩ５２と、経路決定部５３とを備える。ナビゲーション装置５０は、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）やフラッシュメモリなどの記憶装置に第１地図情報５４を保持している。

ＧＮＳＳ受信機５１は、ＧＮＳＳ衛星から受信した信号に基づいて、自車両Ｍの位置を特定する。すなわち、ＧＮＳＳ受信機５１は、自車（自車両Ｍ）の位置情報を検出する位置検出部である。なお、自車両Ｍの位置は、車両センサ４０の出力を利用したＩＮＳ（Inertial Navigation System）によって特定または補完されてもよいし、カメラ１０により撮像された情報に基づいて特定または補完されてもよい。すなわち、ＩＮＳにより自車両Ｍの位置を特定する場合はＩＮＳが位置検出部であり、カメラ１０により撮像された情報に基づいて自車両Ｍの位置を特定する場合はカメラ１０が位置検出部であってもよい。

ナビＨＭＩ５２は、表示装置、スピーカ、タッチパネル、キーなどを含む。ナビＨＭＩ５２は、前述したＨＭＩ３０と一部または全部が共通化されてもよい。ナビＨＭＩ５２に含まれる表示装置は、運転者に視覚的に情報を提示する。すなわち、ナビＨＭＩ５２が表示装置を含む場合、ナビＨＭＩ５２が、情報表示部であってもよい。

経路決定部５３は、例えば、ＧＮＳＳ受信機５１により特定された自車両Ｍの位置（或いは入力された任意の位置）から、ナビＨＭＩ５２を用いて乗員により入力された目的地までの経路（以下、地図上経路）を、第１地図情報５４を参照して決定する。

第１地図情報５４は、例えば、道路を示すリンクと、リンクによって接続されたノードとによって道路形状が表現された情報である。第１地図情報５４は、道路の曲率やＰＯＩ（Point Of Interest）情報などを含んでもよい。地図上経路は、ＭＰＵ６０に出力される。ナビゲーション装置５０は、地図上経路に基づいて、ナビＨＭＩ５２を用いた経路案内を行ってもよい。ナビゲーション装置５０は、例えば、乗員の保有するスマートフォンやタブレット端末等の端末装置の機能によって実現されてもよい。ナビゲーション装置５０は、通信装置２０を介してナビゲーションサーバに現在位置と目的地を送信し、ナビゲーションサーバから地図上経路と同等の経路を取得してもよい。

ＭＰＵ６０は、例えば、推奨車線決定部６１を含み、ＨＤＤやフラッシュメモリなどの記憶装置に第２地図情報６２を保持している。推奨車線決定部６１は、ナビゲーション装置５０から提供された地図上経路を複数のブロックに分割し（例えば、車両進行方向に関して１００［ｍ］毎に分割し）、第２地図情報６２を参照してブロックごとに推奨車線を決定する。推奨車線決定部６１は、左から何番目の車線を走行するといった決定を行う。推奨車線決定部６１は、地図上経路に分岐箇所が存在する場合、自車両Ｍが、分岐先に進行するための合理的な経路を走行できるように、推奨車線を決定する。

第２地図情報６２は、第１地図情報５４よりも高精度な地図情報である。第２地図情報６２は、例えば、車線の中央の情報あるいは車線の境界の情報等を含んでいる。また、第２地図情報６２には、道路情報、交通規制情報、住所情報（住所・郵便番号）、施設情報、電話番号情報などが含まれてよい。第２地図情報６２は、通信装置２０が他装置と通信することにより、随時、アップデートされてよい。

運転操作子８０は、例えば、アクセルペダル、ブレーキペダル、シフトレバー、ステアリングホイール、異形ステア、ジョイスティックその他の操作子を含む。また、運転操作子８０は、自車の走行方向を変更する操舵子を含む。運転操作子８０には、操作量あるいは操作の有無を検出するセンサが取り付けられており、その検出結果は、自動運転制御装置１００、もしくは、走行駆動力出力装置２００、ブレーキ装置２１０、およびステアリング装置２２０のうち一部または全部に出力される。

自動運転制御装置１００は、例えば、第１制御部１２０と、第２制御部１６０と、情報表示制御部１７０とを備える。第１制御部１２０と第２制御部１６０情報表示制御部１７０とは、それぞれ、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）などのハードウェアプロセッサがプログラム（ソフトウェア）を実行することにより実現される。また、これらの構成要素のうち一部または全部は、ＬＳＩ（Large Scale Integration）やＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）、ＧＰＵ（Graphics Processing Unit）などのハードウェア（回路部；circuitryを含む）によって実現されてもよいし、ソフトウェアとハードウェアの協働によって実現されてもよい。プログラムは、予め自動運転制御装置１００のＨＤＤやフラッシュメモリなどの記憶装置（非一過性の記憶媒体を備える記憶装置）に格納されていてもよいし、ＤＶＤやＣＤ－ＲＯＭなどの着脱可能な記憶媒体に格納されており、記憶媒体（非一過性の記憶媒体）がドライブ装置に装着されることで自動運転制御装置１００のＨＤＤやフラッシュメモリにインストールされてもよい。自動運転制御装置１００は「車両制御装置」の一例であり、ＧＮＳＳ受信機５１と、運転操作子８０と、認識部１３０と、運転支援制御部１５０と、情報表示制御部１７０とを合わせたものが「運転支援装置」の一例である。

次に、第１制御部１２０、第２制御部１６０および情報表示制御部１７０の詳細について説明する。第１制御部１２０は、例えば、認識部１３０と、行動計画生成部１４０と、運転支援制御部１５０とを備える。第１制御部１２０は、例えば、ＡＩ（Artificial Intelligence；人工知能）による機能と、予め与えられたモデルによる機能とを並行して実現する。例えば、「交差点を認識する」機能は、ディープラーニング等による交差点の認識と、予め与えられた条件（パターンマッチング可能な信号、道路標示などがある）に基づく認識とが並行して実行され、双方に対してスコア付けして総合的に評価することで実現されてよい。これによって、自動運転の信頼性が担保される。

認識部１３０は、カメラ１０、レーダ装置１２、およびＬＩＤＡＲ１４から物体認識装置１６を介して入力された情報に基づいて、自車両Ｍの周辺にある物体の位置、および速度、加速度等の状態を認識する。物体の位置は、例えば、自車両Ｍの代表点（重心や駆動軸中心など）を原点とした絶対座標上の位置として認識され、制御に使用される。物体の位置は、その物体の重心やコーナー等の代表点で表されてもよいし、表現された領域で表されてもよい。物体の「状態」とは、物体の加速度やジャーク、あるいは「行動状態」（例えば車線変更をしている、またはしようとしているか否か）を含んでもよい。

また、認識部１３０は、例えば、自車両Ｍが走行している又は走行を予定する車線（走行車線）を認識する。例えば、認識部１３０は、第２地図情報６２から得られる道路区画線のパターン（例えば実線と破線の配列）と、カメラ１０によって撮像された画像から認識される自車両Ｍの周辺の道路区画線のパターンとを比較することで、走行車線を認識する。なお、認識部１３０は、道路区画線に限らず、道路区画線や路肩、縁石、中央分離帯、ガードレールなどを含む走路境界（道路境界）を認識することにより、走行車線を認識してもよい。この認識において、ナビゲーション装置５０から取得される自車両Ｍの位置やＩＮＳによる処理結果が加味されてもよい。また、認識部１３０は、一時停止線、障害物、赤信号、料金所、その他の道路事象を認識する。すなわち、認識部１３０は、自車（自車両Ｍ）が走行を予定する道路の形状を認識する道路形状認識部として機能する。

認識部１３０は、走行車線を認識する際に、走行車線に対する自車両Ｍの位置や姿勢を認識する。認識部１３０は、例えば、自車両Ｍの基準点の車線中央からの乖離、および自車両Ｍの進行方向の車線中央を連ねた線に対してなす角度を、走行車線に対する自車両Ｍの相対位置および姿勢として認識してもよい。これに代えて、認識部１３０は、走行車線のいずれかの側端部（道路区画線または道路境界）に対する自車両Ｍの基準点の位置などを、走行車線に対する自車両Ｍの相対位置として認識してもよい。

行動計画生成部１４０は、原則的には推奨車線決定部６１により決定された推奨車線を走行し、更に、自車両Ｍの周辺状況に対応できるように、自車両Ｍが自動的に（運転者の操作に依らずに）将来走行する目標軌道を生成する。目標軌道は、例えば、速度要素を含んでいる。例えば、目標軌道は、自車両Ｍの到達すべき地点（軌道点）を順に並べたものとして表現される。軌道点は、道なり距離で所定の走行距離（例えば数［ｍ］程度）ごとの自車両Ｍの到達すべき地点であり、それとは別に、所定のサンプリング時間（例えば０コンマ数［ｓｅｃ］程度）ごとの目標速度および目標加速度が、目標軌道の一部として生成される。また、軌道点は、所定のサンプリング時間ごとの、そのサンプリング時刻における自車両Ｍの到達すべき位置であってもよい。この場合、目標速度や目標加速度の情報は軌道点の間隔で表現される。

行動計画生成部１４０は、目標軌道を生成するにあたり、自動運転のイベントを設定してよい。自動運転のイベントには、定速走行イベント、低速追従走行イベント、車線変更イベント、分岐イベント、合流イベント、テイクオーバーイベントなどがある。行動計画生成部１４０は、起動させたイベントに応じた目標軌道を生成する。

運転支援制御部１５０は、自車両Ｍを操作する運転者を支援する。運転支援制御部１５０は、特に自車両Ｍが車線変更を要する場合には、自車両Ｍの周囲の状況に応じてアクセルペダル、ブレーキペダル、シフトレバー、ステアリングホイール等を走査することにより車線変更するよう支援する。運転支援制御部１５０は、具体的には、ＧＮＳＳ受信機５１により特定された自車両Ｍの位置に関する情報と、認識部１３０により認識された道路形状に関する情報とに基づき、自車両Ｍが車線変更するように運転操作子８０を制御する。

第２制御部１６０は、行動計画生成部１４０によって生成された目標軌道を、予定の時刻通りに自車両Ｍが通過するように、走行駆動力出力装置２００、ブレーキ装置２１０、およびステアリング装置２２０を制御する。

第２制御部１６０は、例えば、取得部１６２と、速度制御部１６４と、操舵制御部１６６とを備える。取得部１６２は、行動計画生成部１４０により生成された目標軌道（軌道点）の情報を取得し、メモリ（不図示）に記憶させる。速度制御部１６４は、メモリに記憶された目標軌道に付随する速度要素に基づいて、走行駆動力出力装置２００またはブレーキ装置２１０を制御する。操舵制御部１６６は、メモリに記憶された目標軌道の曲がり具合に応じて、ステアリング装置２２０を制御する。速度制御部１６４および操舵制御部１６６の処理は、例えば、フィードフォワード制御とフィードバック制御との組み合わせにより実現される。一例として、操舵制御部１６６は、自車両Ｍの前方の道路の曲率に応じたフィードフォワード制御と、目標軌道からの乖離に基づくフィードバック制御とを組み合わせて実行する。

情報表示制御部１７０は、ＨＭＩ３０及びナビＨＭＩ５２等の表示装置に対し、運転者に視覚的に情報を提示するよう制御する。

走行駆動力出力装置２００は、車両が走行するための走行駆動力（トルク）を駆動輪に出力する。走行駆動力出力装置２００は、例えば、内燃機関、電動機、および変速機などの組み合わせと、これらを制御するＥＣＵ（Electronic Control Unit）とを備える。ＥＣＵは、第２制御部１６０から入力される情報、或いは運転操作子８０から入力される情報に従って、上記の構成を制御する。

ブレーキ装置２１０は、例えば、ブレーキキャリパーと、ブレーキキャリパーに油圧を伝達するシリンダと、シリンダに油圧を発生させる電動モータと、ブレーキＥＣＵとを備える。ブレーキＥＣＵは、第２制御部１６０から入力される情報、或いは運転操作子８０から入力される情報に従って電動モータを制御し、制動操作に応じたブレーキトルクが各車輪に出力されるようにする。ブレーキ装置２１０は、運転操作子８０に含まれるブレーキペダルの操作によって発生させた油圧を、マスターシリンダを介してシリンダに伝達する機構をバックアップとして備えてよい。なお、ブレーキ装置２１０は、上記説明した構成に限らず、第２制御部１６０から入力される情報に従ってアクチュエータを制御して、マスターシリンダの油圧をシリンダに伝達する電子制御式油圧ブレーキ装置であってもよい。

ステアリング装置２２０は、例えば、ステアリングＥＣＵと、電動モータとを備える。電動モータは、例えば、ラックアンドピニオン機構に力を作用させて転舵輪の向きを変更する。ステアリングＥＣＵは、第２制御部１６０から入力される情報、或いは運転操作子８０から入力される情報に従って、電動モータを駆動し、転舵輪の向きを変更させる。

［１回の車線変更を伴う場合における処理］
図２は、実施形態に係る運転支援方法であって、１回の車線変更を伴う場合における処理について説明するための図である。同図を参照しながら、１回の車線変更を伴う場合における運転支援装置の処理について説明する。同図には、自車両Ｍが右車線から左車線に移動する場合の一例を示す。自車両Ｍは、現時点において第１車線Ｌ１１に位置する。自車両Ｍは右車線から左車線に移動する際に、所定の位置又はタイミングにおいて第１車線Ｌ１１から、第２車線Ｌ１２に車線変更を行う。同図を参照しながら行う説明において、自車両Ｍの位置を、横軸ｘを基準として説明する場合がある。自車両Ｍの現在位置を位置Ｐ１１として示す。

自車両Ｍは、運転者による操作または車両システム１による自動車線変更のいずれかにより第１車線Ｌ１１から、第２車線Ｌ１２に車線変更を行う。ここで、車両システム１による自動車線変更が可能な地点には、特定の地点を超えた場合には急な操舵や加減速を伴わない余裕を持った車線変更ができなくなるという限界となる地点が存在する。特定の地点とは、例えば一方の車線が道路工事により通行禁止となっているような場合や、一方の車線に故障車両が停車しているような場合等の通行可能な車線が減少するような場合に存在する地点である。

ここで、自車両Ｍの位置が特定の地点を超えた場合であって、運転者による操作によれば、特定の地点を超えた場合であっても車線変更ができる場合がある。また、運転手による操作によっても、特定の地点を超えた場合には余裕を持った車線変更ができなくなるという限界となる地点が存在する。したがって、運転支援装置は、車両システム１により余裕を持った車線変更が可能な地点と、運転者による操作により車線変更が可能な地点とを特定し、特定した両地点までの距離または時間を運転手に提示する。以下、具体的な処理について説明する。

まず、運転支援装置は、自車両Ｍが車線変更を完了しておく必要がある地点である目標地点を特定する。目標地点の一例を図中に位置Ｐ１４として示す。目標地点より右側において第１車線Ｌ１１は何らかの理由により通行禁止となる。したがって、自車両Ｍは、少なくとも位置Ｐ１４より前の地点（図中位置Ｐ１４より左側に位置する地点）において、運転者による操作または車両システム１による自動車線変更のいずれかにより第１車線Ｌ１１から、第２車線Ｌ１２に車線変更を行うことを要する。目標地点は、具体的には運転支援制御部１５０により特定される。目標地点は、道路工事や故障車両により特定されるため、予め特定することが困難な場合がある。したがって、目標地点は、自車両Ｍにより撮像された状況に基づいて特定されることが好適である。したがって、より具体的には、認識部１３０により認識された道路の形状に基づいて目標地点を特定してもよい。すなわち、運転支援制御部１５０は、認識部（道路形状認識部）１３０により認識された道路の形状に基づいて、車線変更を完了しておく必要がある目標地点を特定する。

また、運転支援制御部１５０は、上述した目標地点を特定するとともに、目標地点と自車両Ｍとの間の地点である第一地点を決定する。第一地点の一例を図中に位置Ｐ１２として示す。第一地点とは、運転支援制御部１５０による自動運転により車線変更が可能な地点の限界点である。すなわち、運転支援制御部１５０は、第一地点までの間において自動運転による車線変更を行い、第一地点を超えると自動運転による車線変更を行わないともいうことができる。

更に、運転支援制御部１５０は、第二地点を決定する。第二地点とは、目標地点と自車両Ｍとの間の地点であって第一地点より目標地点に近い地点である。第二地点の一例を図中に位置Ｐ１３として示す。第二地点とは、運転者による手動運転により車線変更が可能な地点の限界点である。運転支援制御部１５０は、運転者による手動運転により車線変更が可能な地点又は期間において、運転者の運転操作子（操舵子）８０の操作による車線変更を推奨する。すなわち、運転支援制御部１５０は、第二地点までの間において運転者の操舵子の操作による車線変更を推奨し、第二地点を超えると運転者の操舵子の操作による車線変更を推奨しない。

ここで、目標地点から第二地点までの距離とは、運転者の操作により余裕をもって車線変更を行うための距離である。例えば、目標地点に事故車両が存在しているとすると、運転者は事故車両の少なくとも数［ｍ（メートル）］手前において車線変更をすることが望ましいため、目標地点は事故車両の少なくとも数［ｍ］手前に設定されることが望ましい。しかしながら、状況によっては余裕を持った距離の設定が不要な場合も考えられる。したがって、余裕を持った距離の設定が不要な場合には、第二地点と目標地点とを、同一の地点としてもよい。なお、第二地点と目標地点とを同一の地点とする場合における図示は省略する。

次に図３から図５を参照しながら、情報表示制御部１７０が表示させる表示画面の一例について説明する。同図に示す一例は、例えばＨＵＤに表示される表示画面の一例である。
図３は、実施形態に係る運転支援装置が表示させる表示画面であって、車線変更を伴わない場合における表示画面の一例を示す図である。同図を参照しながら、表示画面Ｐ１１の一例について説明する。表示画面Ｐ１１には、自車両Ｍが走行する車線と、自車両Ｍが車線変更可能な車線とが示される。

情報表示制御部１７０は、車線変更を伴わない場合において、同図に示す表示画面Ｐ１１を表示させる。情報表示制御部１７０は、自車両Ｍが走行する車線を運転者に認識させるため、自車両Ｍの位置を符号ＤＭとして表示させる。なお、自車両Ｍが走行する車線を運転者に認識させることができれば、情報表示制御部１７０は必ずしも符号ＤＭを表示させなくてもよい。図３において、自車両Ｍは、３車線中、中央の車線を走行していることが分かる。

また、情報表示制御部１７０は、自車両Ｍが走行する車線を認識させるための要素として符号Ｄ１１０を表示させる。符号Ｄ１１０は、情報表示制御部１７０に表示される車線に沿った形状を有し、自車両Ｍが走行していない他の車線を表示する色とは異なる色を有すること等により、自車両Ｍが走行する車線を運転者に認識させる。図３に示す一例においては、符号ＤＭが位置する車線と符号Ｄ１１０が表示された車線が一致するため、運転者は車線変更の必要がないことを認識することができる。なお、情報表示制御部１７０は、他の車両が自車両Ｍの近傍を走行していることを認識させるため、表示画面Ｐ１１に他の車両を表示してもよい。図３に示す一例においては、左車線に１車両、右車線に１車両、他の車両が走行している。

図４は、実施形態に係る運転支援装置が表示させる表示画面であって、車線変更時における表示画面の一例を示す図である。同図を参照しながら、表示画面Ｐ１２の一例について説明する。表示画面Ｐ１２には、自車両Ｍが走行する車線及び車線変更可能な車線に加え、車線変更が可能な地点までの距離または時間が表示される。表示画面Ｐ１２は、表示領域ＤＡが表示される点において表示画面Ｐ１１とは異なる。表示領域ＤＡは、距離又は時間に関する情報を表す所定の大きさを有し、情報表示制御部１７０により制御される。すなわち、情報表示制御部１７０は、距離又は時間に関する情報を表す所定の大きさの表示領域ＤＡを表示させる。表示画面Ｐ１２の説明において、表示画面Ｐ１１と同様の画面構成については同様の符号を付すことに説明を省略する場合がある。

情報表示制御部１７０は、車線変更を伴う場合において、同図に示す表示画面Ｐ１２を表示させる。同図に示す一例では、自車両Ｍは、３車線中、中央の車線を走行しており、左車線への車線変更を要する。情報表示制御部１７０は、自車両Ｍが車線変更を行う先の車線を認識させるための要素として符号Ｄ１２０を表示させる。符号Ｄ１２０は、情報表示制御部１７０に表示される車線に沿った形状を有し、自車両Ｍが車線変更を行う先の車線以外の車線を表示する色とは異なる色を有すること等により、自車両Ｍが車線変更を行う先の車線を運転者に認識させる。図４に示す一例においては、符号ＤＭが位置する車線と符号Ｄ１２０が表示された車線が異なるため、運転者は車線変更の必要があることを認識することができる。なお、運転支援装置は、運転者に車線変更の必要があることを認識させるため、音声による通知を行ってもよい。

情報表示制御部１７０は、目標地点、第一地点および第二地点を決定した後、目標地点、第一地点、第二地点に応じた表示を行うようＨＵＤを制御する。目標地点、第一地点、第二地点に応じた表示とは、少なくとも自車の位置から第一地点までの距離または時間に関する情報と、自車の位置から第二地点までの距離または時間に関する情報とを含む。具体的には、情報表示制御部１７０は、表示領域ＤＡを表示させることにより、自車両Ｍの位置から第一地点までの距離または時間に関する情報と、及び自車両Ｍの位置から第二地点までの距離または時間に関する情報とを表示させる。

表示領域ＤＡは、第一オブジェクトＯ１と、第二オブジェクトＯ２とを画面構成要素として有する。第一オブジェクトＯ１は、自車両Ｍの現在地点から第一地点までの距離または時間に関する情報を所定の方法により表示する。第二オブジェクトＯ２は、第一地点から第二地点までの距離または時間に関する情報を所定の方法により表示する。

図４に示す一例では、第一オブジェクトＯ１および第二オブジェクトＯ２は、インジケータにより表示される。第一オブジェクトＯ１は、自車両Ｍから第一地点までの距離又は時間に対応する大きさを有する。また、第二オブジェクトＯ２は、第一地点又は自車両Ｍが存在する地点から第二地点までの距離又は時間に対応する大きさを有する。すなわち情報表示制御部１７０は、第一地点までの距離又は時間に対応する大きさを有する第一オブジェクトＯ１と、第二地点までの距離又は時間に対応する大きさを有する第二オブジェクトＯ２とを、表示領域ＤＡに表示させる。なお、第一オブジェクトＯ１および第二オブジェクトＯ２は、表示画面Ｄ１２のうち、どこに表示されていてもよい。例えば、第一オブジェクトＯ１および第二オブジェクトＯ２は、それぞれ独立して異なる位置に表示されていてもよい。また、第一オブジェクトＯ１および第二オブジェクトＯ２は、それぞれ異なる色彩により表示されてもよい。例えば第一オブジェクトＯ１の色彩に比べて、第二オブジェクトＯ２の色彩をより警告度の強い色彩として表示されてもよい。具体的には、第一オブジェクトＯ１は緑色により、第二オブジェクトＯ２は黄色により表示されてもよい。

図４に示す一例では、第一オブジェクトＯ１と第二オブジェクトＯ２とは、いずれも矩形である。しかしながら、第一オブジェクトＯ１及び第二オブジェクトＯ２の形状は矩形の場合に限定されない。第一オブジェクトＯ１及び第二オブジェクトＯ２の形状は、例えば、帯状または線状であることが好適である。ここで、帯又は線状とは、矩形又は直線に限定されず、円弧等の連続した形状も広く含む。第一オブジェクトＯ１及び第二オブジェクトＯ２の形状が帯状または線状であることにより、第一オブジェクトＯ１と第二オブジェクトＯ２とを、長軸方向（又は連続方向）に連続して表示させることができる。すなわち、情報表示制御部１７０は、帯状または線状の第一オブジェクトＯ１と、帯状または線状の第二オブジェクトＯ２とを、長軸方向に連続して配置して表示させる。

図５は、実施形態に係る運転支援装置が表示させる表示画面であって、車線変更時における表示画面の変化の一例を示す図である。同図を参照しながら、車線変更時における表示画面Ｐ１２の変化の一例について説明する。

図５（Ａ）は、運転支援装置が車線変更を開始する地点において表示される表示画面の一例である。情報表示制御部１７０は、例えば目標地点の２［ｋｍ（キロメートル）］手前から表示画面Ｄ１３を表示させてもよい。表示画面Ｄ１３には、上述した表示領域ＤＡに加え、符号Ｄ１３０及び符号Ｄ１４０が表示される。符号Ｄ１３０は、システムにより左車線への車線変更を行う際に左車線の確認を促す表示であり、例えば『左車線を確認してください』等の文字が表示される。運転支援装置は、符号Ｄ１３０の表示に伴い、左車線の確認を促す音声を出力してもよい。また、符号Ｄ１４０は、左車線へ車線変更することを運転者に認識させるための視覚的な表示である。符号Ｄ１４０は、例えば３つの不等号状の記号を含んで構成されてもよい。

なお、図５を参照しながら行う説明においては、中央車線から左車線への車線変更の一例について説明するが、右車線への車線変更においても同様に本嫉視形態を適用することができる。右車線への車線変更においては、符号Ｄ１２０が右車線の形状に合わせて表示される。また、符号Ｄ１３０は、システムにより右車線への車線変更を行う際に右車線の確認を促す表示であり、例えば『右車線を確認してください』等の文字が表示される。また、右車線への車線変更においては、符号Ｄ１４０の不等号の形状が左右対称に構成される。

図５（Ｂ）は、自車両Ｍが第一地点の手前に存在する場合において表示される表示画面の一例である。自車両Ｍが第一地点の手前に存在する場合とは、換言すれば、目標地点から自車までの距離が目標地点から第一地点までの距離より大きい場合である。表示画面Ｄ１４は、例えば表示領域ＤＡが表示された後、自車両Ｍが数百［ｍ］走行した場合における一例を示す。表示画面Ｄ１４の説明において、表示画面Ｄ１３と同様の構成については同様の符号を付すことにより説明を省略する場合がある。

情報表示制御部１７０は、自車両Ｍの位置に応じて、表示領域ＤＡの表示を更新する。自車両Ｍが第一地点の手前に存在する場合において、情報表示制御部１７０は、第一オブジェクトＯ１の面積を自車両Ｍから第一地点までの距離または時間に応じて変化させる。したがって、自車両Ｍが第一地点に近づくにつれ、第一オブジェクトＯ１の大きさは徐々に小さくなっていく。表示画面Ｄ１４が表示されている場合における自車両Ｍの位置は表示画面Ｄ１３が表示されている場合における自車両Ｍの位置よりも第一地点に近いため、表示画面Ｄ１４における第一オブジェクトＯ１の大きさは表示画面Ｄ１３における第一オブジェクトＯ１の大きさよりも小さい。

また、情報表示制御部１７０は、自車両Ｍが第一地点の手前に存在する場合において、第二オブジェクトＯ２の大きさを変化させない。具体的には、情報表示制御部１７０は、自車両Ｍが第一地点の手前に存在する場合、第二オブジェクトＯ２の面積を第一地点から第二地点までの距離又は時間に応じた一定の面積として表示させる。

また、情報表示制御部１７０は、自車両Ｍが第一地点に近づくにつれ、符号Ｄ１４０の形状を異ならせてもよい。例えば、表示画面Ｄ１３における符号Ｄ１４０Ａと比較して、表示画面Ｄ１４における符号Ｄ１４０Ｂは、より記号を構成する枠線が太くなることにより、左車線への移動を強く強調している。

図５（Ｃ）は、自車両Ｍが第一地点および第二地点の間に存在する場合において表示される表示画面の一例である。表示画面Ｄ１５は、第一地点を過ぎたにもかかわらず、システムによる車線変更ができなかった場合における一例を示す。このような場合、運転者の操作による車線変更を要する。表示画面Ｄ１５の説明において、表示画面Ｄ１４と同様の構成については同様の符号を付すことにより説明を省略する場合がある。

自車両Ｍが第一地点および第二地点の間に存在する場合において、情報表示制御部１７０は、第一オブジェクトＯ１を表示しない、または徐々に面積が小さくなっていった第一オブジェクトＯ１がゼロとなったことが分かる態様にて表示する。当該表示により、運転者はシステムによる車線変更が可能な距離または時間が経過したことを認識することができる。

自車両Ｍが第一地点および第二地点の間に存在する場合において、情報表示制御部１７０は、第二オブジェクトＯ２の面積を自車両Ｍから第二地点までの距離または時間に応じて変化させる。したがって、自車両Ｍが第一地点および第二地点の間に存在する場合、自車両Ｍが第二地点に近づくにつれ、第二オブジェクトＯ２の大きさは徐々に小さくなっていく。表示画面Ｄ１５が表示されている場合における自車両Ｍの位置は表示画面Ｄ１４が表示されている場合における自車両Ｍの位置よりも第二地点に近いため、表示画面Ｄ１５における第二オブジェクトＯ２の大きさは表示画面Ｄ１４における第二オブジェクトＯ２の大きさよりも小さい。

また、情報表示制御部１７０は、自車両Ｍが第二地点に近づくにつれ、符号Ｄ１４０の形状を異ならせてもよい。例えば、表示画面Ｄ１４における符号Ｄ１４０Ｂと比較して、表示画面Ｄ１５における符号Ｄ１４０Ｃは、より記号を構成する枠線が太くなることにより、左車線への移動を強く強調している。

図５（Ｄ）は、自車両Ｍが目標地点を超えてしまった場合において表示される表示画面の一例である。なお、自車両Ｍは目標地点までに車線変更が終了していなければならないため、表示画面Ｄ１６は通常の動作では表示されない画面である。表示画面Ｄ１６において、自車両Ｍは目標地点を超えてしまっているため、第一オブジェクトＯ１及び第二オブジェクトＯ２のいずれもゼロとなっている。自車両Ｍが目標地点を超えてしまった場合、運転支援装置は表示画面Ｄ１６を表示させた後、処理を終了する。

［複数回の車線変更を伴う場合における処理］
図６は、実施形態に係る運転支援方法であって、複数回の車線変更を伴う場合における処理について説明するための図である。同図を参照しながら、複数回の車線変更を伴う場合における運転支援装置の処理について説明する。複数回の車線変更を伴う場合における運転支援装置の処理の一例として、２回の車線変更を伴う場合における運転支援装置の処理について説明する。同図において説明する処理は、複数回処理を伴う場合の一例であって、３回以上の車線変更を伴う場合においても同様の処理を適用することができる。同図には、自車両Ｍが右車線から左車線に移動する場合の一例を示す。自車両Ｍは、現時点において第１車線Ｌ２１に位置する。自車両Ｍは右車線から左車線に移動する際に、所定の位置又はタイミングにおいて第１車線Ｌ２１から、第２車線Ｌ２２、更には第３車線Ｌ２３に車線変更を行う。同図を参照しながら行う説明において、自車両Ｍの位置を、横軸ｘを基準として説明する場合がある。自車両Ｍの現在位置を位置Ｐ２１として示す。

自車両Ｍは、運転者による操作または車両システム１による自動車線変更のいずれかにより第１車線Ｌ２１から、第２車線Ｌ２２、更には第３車線Ｌ２３に、合計２回の車線変更を行う。車線変更の回数が増えた場合であっても、目標地点は１つであり、図２を参照しながら説明した一例と同様であるため、説明を省略する。目標地点の一例を図中に位置Ｐ２４として示す。図６に示す一例において、目標地点とは車線の分岐点である。車線の分岐点とは、例えば高速道路における出口分岐点である。したがって、自車両Ｍは、少なくとも位置Ｐ２４より前の地点（図中位置Ｐ２４より左側に位置する地点）において、運転者による操作または車両システム１による自動車線変更のいずれかにより第１車線Ｌ２１から、第３車線Ｌ２３に車線変更を行うことを要する。

また、複数回の車線変更を伴う場合、運転支援制御部１５０は、第一地点を決定する際、車線変更を行う回数に応じた数の第一地点を決定する。本実施形態においては２回の車線変更を伴うため、２個の第一地点を決定する。具体的には、運転支援制御部１５０は第一地点の位置Ｐ２２として、位置Ｐ２２－１及び位置Ｐ２２－２を決定する。位置Ｐ２２－１とはシステムにより１回目の車線変更を行うことが可能な限界点であり、位置Ｐ２２－２とはシステムにより２回目の車線変更を行うことが可能な限界点である。より具体的には、位置Ｐ２２－１とは分岐路に移るためにシステムにより左車線に車線変更しておくべき最終地点であり、位置Ｐ２２－２とはシステムにより分岐路に車線変更することが可能な最終地点である。

更に、運転支援制御部１５０は、第二地点を決定する。第二地点の数は車線変更を行う回数によって変化せず、１点のみである。第二地点の一例を図中に位置Ｐ２３として示す。第二地点とは、運転者による手動運転により車線変更が可能な地点の限界点であるため、位置Ｐ２３までは運転者の操舵子の操作により２回目の車線変更を行うことが可能であるが、位置Ｐ２３を超えた場合は、車線変更を行うことを推奨しない。すなわち、運転支援制御部１５０は、第二地点である位置Ｐ２３までの間において運転者の操舵子の操作による車線変更を推奨し、第二地点である位置Ｐ２３を超えると運転者の操舵子の操作による車線変更を推奨しない。

次に、複数回の車線変更を伴う場合における情報表示制御部１７０の制御について説明する。１回の車線変更を伴う場合と同様の処理については説明を省略する場合がある。まず、第一オブジェクトＯ１の長さと第二オブジェクトＯ２の長さとを足した全体の長さは、一例として、自車両Ｍの現在地点である位置Ｐ２１から第２地点である位置Ｐ２３までの距離とする。第一オブジェクトＯ１の長さは、自車両Ｍの現在地点である位置Ｐ２１から第一地点である位置Ｐ２２－１までの距離とする。第二オブジェクトＯ２の長さは、自車両Ｍが第一地点を通過していない場合において、第一地点である位置Ｐ２２－１から第二地点である位置Ｐ２３までの距離とする。また、第二オブジェクトＯ２の長さは、自車両Ｍが第一地点を通過した場合において、自車両Ｍの現在地点から第二地点である位置Ｐ２３までの距離とする。

すなわち、図６に示す一例では二回の車線変更を要するため、二回分の車線変更を考慮して、２つの第一地点を設定し、自車両Ｍに近い第一地点までの距離をインジケータに表示することにより、システムにより車線変更が可能な地点までの距離について余裕をもって設定する。また、複数回の車線変更が必要な場合、情報表示制御部１７０は、第二オブジェクトＯ２の面積を大きくすることにより、システムにより車線変更が可能な地点までの距離について余裕をもって設定する。すなわち、情報表示制御部１７０は、目標地点までに複数回の車線変更が必要な場合の第二オブジェクトＯ２の面積を、目標地点までに１回の車線変更が必要な場合の第二オブジェクトＯ２の面積よりも大きくする。

［表示画面の第１の変形例］
図７は、実施形態に係る運転支援装置が表示させる表示画面の第１の変形例を示す図である。同図を参照しながら、情報表示制御部１７０により表示される表示画面の第１の変形例である表示画面Ｄ２１及び表示画面Ｄ２２について説明する。表示画面Ｄ２１は、運転支援装置が車線変更を開始する地点において表示される表示画面の一例である。すなわち、表示画面Ｄ２１は、上述した表示画面Ｄ１３の変形例である。表示画面Ｄ２２は、自車両Ｍが第一地点の手前に存在する場合において表示される表示画面の一例である。すなわち、表示画面Ｄ２２は、上述した表示画面Ｄ１４の変形例である。

第１の変形例においては、表示画面Ｄ２１及び表示画面Ｄ２２に示すように、表示領域ＤＡに代えて表示領域ＤＡ－１を備える点が上述した実施例とは異なる。表示領域ＤＡ－１は、第一オブジェクトＯ１－１と、第二オブジェクトＯ２－１とを画面構成要素として有する。表示領域ＤＡが横向きのインジケータであるのに対し、表示領域ＤＡ－１は縦向きのインジケータである点が異なる。表示領域ＤＡ－１は、例えば符号ＤＭに示される自車両Ｍの横に表示される。第一オブジェクトＯ１－１は、自車両Ｍから第一地点までの距離又は時間に対応する大きさを有し、自車両Ｍから第一地点までの距離又は時間に応じて縦方向に面積又は長さが変化する。第二オブジェクトＯ２－１は、第一地点又は自車両Ｍが存在する地点から第二地点までの距離又は時間に対応する大きさを有し、第一地点又は自車両Ｍが存在する地点から第二地点までの距離又は時間に応じて縦方向に面積又は長さが変化する。

［表示画面の第２の変形例］
図８は、実施形態に係る運転支援装置が表示させる表示画面の第２の変形例を示す図である。同図を参照しながら、情報表示制御部１７０により表示される表示画面の第２の変形例である表示画面Ｄ３１及び表示画面Ｄ３２について説明する。表示画面Ｄ３１は、運転支援装置が車線変更を開始する地点において表示される表示画面の一例である。すなわち、表示画面Ｄ３１は、上述した表示画面Ｄ１３の変形例である。表示画面Ｄ３２は、自車両Ｍが第一地点の手前に存在する場合において表示される表示画面の一例である。すなわち、表示画面Ｄ３２は、上述した表示画面Ｄ１４の変形例である。

第２の変形例においては、表示画面Ｄ３１及び表示画面Ｄ３２に示すように、表示領域ＤＡに代えて表示領域ＤＡ－２を備える点が上述した実施例とは異なる。表示領域ＤＡ－２は、第一オブジェクトＯ１－２と、第二オブジェクトＯ２－２とを画面構成要素として有する。表示領域ＤＡが第一オブジェクトＯ１及び第二オブジェクトＯ２を連続する方向に配置するのに対し、表示領域ＤＡ－２は第一オブジェクトＯ１－２及び第二オブジェクトＯ２－２を平行する方向に配置する点が異なる。第一オブジェクトＯ１－２及び第二オブジェクトＯ２－２はそれぞれ異なる面積を有し、第二オブジェクトＯ２－２に比べて第一オブジェクトＯ１－２の方が小さい。第一オブジェクトＯ１及び第二オブジェクトＯ２は、いずれも右端の位置が左方向に移動することにより、面積を変化させる。第一オブジェクトＯ１の右端と第二オブジェクトＯ２の右端とは、自車両Ｍの位置に応じて互いに同じ速さで左方向に移動する。なお、本実施形態において、第一オブジェクトＯ１の面積がゼロになる地点が第一地点である。

［実施形態のまとめ］
以上説明した実施形態によれば、運転支援装置は、位置検出部を備えることにより自車の位置情報を検出し、道路形状認識部を備えることにより自車が走行を予定する道路の形状を認識し、操舵子を備えることにより自車の走行方向を変更し、運転支援制御部を備えることにより位置検出部により検出された位置情報と道路形状認識部により認識された道路の形状とに基づき自車が車線変更するように操舵子を制御し、情報表示制御部を備えることにより自車を運転する運転者に対して、視覚的に情報を提示する。運転支援制御部は、道路形状認識部により認識された道路の形状に基づいて車線変更を完了しておく必要がある目標地点を特定するとともに、目標地点と自車との間の第一地点、及び目標地点と自車との間の地点であって第一地点より目標地点に近い地点、または目標地点と同一の地点である第二地点をさらに決定する。情報表示制御部は、自車の位置から第一地点までの距離または時間に関する情報、及び自車の位置から第二地点までの距離または時間に関する情報を表示させる。すなわち、運転支援装置は、二つの地点までの距離又は時間を表示する。したがって、運転支援装置によれば、自車から第一地点及び第二地点までの距離又は時間が容易に理解できるような態様において運転者に提示することにより、車線変更時における運転者の焦り等の心理的ストレスが低減することができる。よって、運転支援装置によれば、システムによる車線変更ができなくなった場合であっても、運転者による適切な行動を促すことができる。

また、上述した実施形態によれば、運転支援制御部は、第一地点までの間において車線変更を行い、第一地点を超えると車線変更を行わない、すなわち、第一地点とは自動運転での限界点ということができる。したがって、運転支援装置によれば、第一地点までの距離または時間を表示させることにより、運転者に対して、車線変更が可能な距離又は時間を容易に把握させることができる。よって、本実施形態によれば、車線変更時における運転者の心理的ストレスを軽減させることができる。

また、上述した実施形態によれば、運転支援制御部は、第二地点までの間において運転者の操舵子の操作による車線変更を推奨し、第二地点を超えると運転者の操舵子の操作による車線変更を推奨しない。すなわち、第二地点とは手動運転での限界点ということができる。したがって、運転支援装置によれば、第一地点までの距離または時間を表示させることにより、運転者に対して、運転支援制御部によって車線変更が可能な範囲、及び運転者による手動での車線変更が可能な範囲を容易に把握させることができる。よって、本実施形態によれば、車線変更時における運転者の心理的ストレスを軽減させることができる。

また、上述した実施形態によれば、情報表示制御部は、距離又は時間に関する情報を表す所定の大きさの表示領域を表示させ、第一地点までの距離又は時間に対応する大きさを有する第一オブジェクトと、第二地点までの距離又は時間に対応する大きさを有する第二オブジェクトとを、表示領域に表示させる。すなわち、本実施形態によればインジケータにより第一地点までの距離または時間と、第二地点までの距離または時間とを表示させる。したがって、運転支援装置によれば、感覚的に分かり易く、運転者に対して、運転支援制御部によって車線変更が可能な範囲、及び運転者による手動での車線変更が可能な範囲を容易に把握させることができる。よって、本実施形態によれば、車線変更時における運転者の心理的ストレスを軽減させることができる。

また、上述した実施形態によれば、情報表示制御部は、帯状または線状の前記第一オブジェクトと、帯状または線状の前記第二オブジェクトとを、長軸方向に連続して配置して表示させる。すなわち本実施形態において、第一オブジェクトと第二オブジェクトとは連続して表示される。すなわち。運転支援装置によれば、第一地点及び第二地点までの距離または時間を、運転者に対してより感覚的に分かり易い態様において表示することができる。

また、上述した実施形態によれば、情報表示制御部は、第一オブジェクトの面積を自車から第一地点までの距離または時間に応じて変化させる。また、情報表示制御部は、目標地点から自車までの距離が目標地点から第一地点までの距離より大きい場合、第二オブジェクトの面積を第一地点から第二地点までの距離又は時間に応じた一定の面積として表示し、記目標地点から自車までの距離が目標地点から第一地点までの距離より小さい場合、第二オブジェクトの面積を自車から第二地点までの距離または時間に応じて変化させる。したがって、運転支援装置によれば、自車の位置に応じて運転支援制御部による車線変更が可能なのか、又は運転者の操作による車線変更が必要なのか、またそれをいつまでに行えばいいのかを容易に把握できるよう運転者に対して表示することができる。

また、上述した実施形態によれば、情報表示制御部は、目標地点までに複数回の車線変更が必要な場合の第二オブジェクトの面積を、目標地点までに１回の車線変更が必要な場合の第二オブジェクトの面積よりも大きくする。したがって、複数回の車線変更を要する場合、複数回の車線変更を考慮して、第一地点までの距離を余裕をもって設定することができる。

上記説明した実施形態は、以下のように表現することができる。
コンピュータによって読み込み可能な命令を格納する記憶媒体と、
前記記憶媒体に接続されたプロセッサと、を備え、
前記プロセッサは、前記コンピュータによって読み込み可能な命令を実行することにより、
自車の位置情報を検出し、
自車が走行を予定する道路の形状を認識し、
検出された位置情報と認識された道路の形状とに基づき、自車が車線変更するように自車の走行方向を変更する操舵子を制御し、
自車を運転する運転者に対して、視覚的に情報を提示し、
前記道路形状認識部により認識された道路の形状に基づいて車線変更を完了しておく必要がある目標地点を特定し、
前記目標地点と自車との間の第一地点、及び前記目標地点と自車との間の地点であって前記第一地点より前記目標地点に近い地点、または前記目標地点と同一の地点である第二地点をさらに決定し、
自車の位置から前記第一地点までの距離または時間に関する情報、及び自車の位置から前記第二地点までの距離または時間に関する情報を表示させる
装置。

以上、本発明を実施するための形態について実施形態を用いて説明したが、本発明はこうした実施形態に何等限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々の変形及び置換を加えることができる。

１…車両システム、
１０…カメラ、
１２…レーダ装置、
１４…ＬＩＤＡＲ、
１６…物体認識装置、
２０…通信装置、
３０…ＨＭ、
４０…車両センサ、
５０…ナビゲーション装置、
５１…ＧＮＳＳ受信機、
５２…ナビＨＭＩ、
５３…経路決定部、
５４…第１地図情報、
６０…ＭＰＵ、
６１…推奨車線決定部、
６２…第２地図情報、
８０…運転操作子、
１２０…第１制御部、
１３０…認識部、
１４０…行動計画生成部、
１５０…運転支援制御部、
１６０…第２制御部、
１６２…取得部、
１６４…速度制御部、
１６６…操舵制御部、
１７０…情報表示制御部、
２００…走行駆動力出力装置、
２１０…ブレーキ装置、
２２０…ステアリング装置、
Ｍ…自車両、
ＤＡ…表示領域、
Ｏ１…第一オブジェクト、
Ｏ２…第二オブジェクト

Claims (8)

1. 自車の位置情報を検出する位置検出部と、
   自車が走行を予定する道路の形状を認識する道路形状認識部と、
   自車の走行方向を変更する操舵子と、
   前記位置検出部により検出された位置情報と前記道路形状認識部により認識された道路の形状とに基づき、自車が車線変更するように前記操舵子を制御する運転支援制御部と、
   自車を運転する運転者に対して、視覚的に情報を提示する情報表示制御部と、を備える運転支援装置において、
   前記運転支援制御部は、前記道路形状認識部により認識された道路の形状に基づいて車線変更を完了しておく必要がある目標地点を特定するとともに、
   前記目標地点と自車との間の第一地点、及び前記目標地点と自車との間の地点であって前記第一地点より前記目標地点に近い地点、または前記目標地点と同一の地点である第二地点をさらに決定し、
   前記情報表示制御部は、自車の位置から前記第一地点までの距離または時間に関する情報、及び自車の位置から前記第二地点までの距離または時間に関する情報を表示させ、
   前記第一地点は、前記運転支援制御部による車線変更が許容される地点であり、
   前記第二地点は、運転者による車線変更が許容される地点であり、
   距離又は時間に関する情報を表す所定の大きさの表示領域を表示させ、
   前記第一地点までの距離又は時間に対応する大きさを有する第一オブジェクトと、前記第二地点までの距離又は時間に対応する大きさを有する第二オブジェクトとを、前記表示領域に表示させる
   運転支援装置。
2. 前記運転支援制御部は、前記第一地点までの間において車線変更を行い、前記第一地点を超えると車線変更を行わない
   請求項１に記載の運転支援装置。
3. 前記運転支援制御部は、前記第二地点までの間において運転者の操舵子の操作による車線変更を推奨し、前記第二地点を超えると運転者の操舵子の操作による車線変更を推奨しない
   請求項１に記載の運転支援装置。
4. 前記情報表示制御部は、帯状または線状の前記第一オブジェクトと、帯状または線状の前記第二オブジェクトとを、長軸方向に連続して配置して表示させる
   請求項３に記載の運転支援装置。
5. 前記情報表示制御部は、前記第一オブジェクトの面積を自車から前記第一地点までの距離または時間に応じて変化させ、
   前記目標地点から自車までの距離が前記目標地点から前記第一地点までの距離より大きい場合、前記第二オブジェクトの面積を前記第一地点から前記第二地点までの距離又は時間に応じた一定の面積として表示し、
   前記目標地点から自車までの距離が前記目標地点から前記第一地点までの距離より小さい場合、前記第二オブジェクトの面積を自車から前記第二地点までの距離または時間に応じて変化させる
   請求項４に記載の運転支援装置。
6. 前記情報表示制御部は、前記目標地点までに複数回の車線変更が必要な場合の前記第二オブジェクトの面積を、前記目標地点までに１回の車線変更が必要な場合の前記第二オブジェクトの面積よりも大きくする
   請求項５に記載の運転支援装置。
7. 自車の位置情報を検出する位置検出工程と、
   自車が走行を予定する道路の形状を認識する道路形状認識工程と、
   前記位置検出工程により検出された位置情報と前記道路形状認識工程により認識された道路の形状とに基づき、自車が車線変更するように自車の走行方向を変更する操舵子を制御する運転支援制御工程と、
   自車を運転する運転者に対して、視覚的に情報を提示する情報表示制御工程と、を有する運転支援方法において、
   前記運転支援制御工程は、前記道路形状認識工程により認識された道路の形状に基づいて車線変更を完了しておく必要がある目標地点を特定するとともに、
   前記目標地点と自車との間の第一地点、及び前記目標地点と自車との間の地点であって前記第一地点より前記目標地点に近い地点、または前記目標地点と同一の地点である第二地点をさらに決定し、
   前記情報表示制御工程は、自車の位置から前記第一地点までの距離または時間に関する情報、及び自車の位置から前記第二地点までの距離または時間に関する情報を表示させ、
   前記第一地点は、前記運転支援制御工程による車線変更が許容される地点であり、
   前記第二地点は、運転者による車線変更が許容される地点であり、
   距離又は時間に関する情報を表す所定の大きさの表示領域を表示させ、
   前記第一地点までの距離又は時間に対応する大きさを有する第一オブジェクトと、前記第二地点までの距離又は時間に対応する大きさを有する第二オブジェクトとを、前記表示領域に表示させる
   運転支援方法。
8. 自車の位置情報を検出する位置検出部と、
   自車が走行を予定する道路の形状を認識する道路形状認識部と、
   自車の走行方向を変更する操舵子と、
   前記位置検出部により検出された位置情報と前記道路形状認識部により認識された道路の形状とに基づき、自車が車線変更するように前記操舵子を制御する運転支援制御部と、
   自車を運転する運転者に対して、視覚的に情報を提示する情報表示制御部と、を備える運転支援装置において、
   前記運転支援制御部は、前記道路形状認識部により認識された道路の形状に基づいて車線変更を完了しておく必要がある目標地点を特定するとともに、
   前記目標地点と自車との間の第一地点、及び前記目標地点と自車との間の地点であって前記第一地点より前記目標地点に近い地点、または前記目標地点と同一の地点である第二地点をさらに決定し、
   前記情報表示制御部は、自車の位置から前記第一地点までの距離または時間に関する情報、及び自車の位置から前記第二地点までの距離または時間に関する情報を表示させ、
   前記第一地点は、前記運転支援制御部による車線変更が可能な地点の限界点であり、
   前記第二地点は、運転者による車線変更が可能な地点の限界点である
   運転支援装置。