JP7838554B2 - 物品搬送設備 - Google Patents

Description

本発明は、走行面を無軌道で走行して物品を搬送する搬送車を複数備えた物品搬送設備に関する。

近年、物流倉庫等の物品搬送設備において物品搬送の自動化が進んでいる。このような物品搬送設備では、例えば特開２０２２－０５０２４０号公報（特許文献１）に開示されているような搬送車（１０）が活用されている場合がある。

搬送車（１０）は、無人で走行フロアを走行して物品を搬送するように構成されている。特許文献１に記載された設備では、複数の搬送車（１０）のそれぞれに搬送指令が与えられ、複数の搬送車（１０）のそれぞれが、搬送指令に基づき、特定の物品を搬送元から搬送先へ搬送するという搬送形態となっている。

特開２０２２－０５０２４０号公報

このような技術分野では、上記のような無人搬送車を用いた搬送形態の他、例えば、搬送経路に沿って配置されたコンベヤによって複数の物品を連続して搬送するという搬送形態が用いられることもある。しかしながら、複数の搬送形態で設備を運用する場合には、それぞれの搬送形態に応じて異なる種類の搬送装置が必要となっていた。

上記実状に鑑みて、搬送装置の種類を抑えつつ、複数の搬送形態を実現可能な物品搬送設備が望まれている。

走行面を無軌道で走行して物品を搬送する搬送車を複数備えた物品搬送設備であって、
前記搬送車は、
前記物品を載置する載置部と、
前記載置部に載置された前記物品を移載対象箇所との間で移載する移載部と、
周辺検知センサと、
自車の制御を行う制御部と、
を備え、
前記制御部は、前記自車が走行中に前記周辺検知センサによって前記自車の周辺に障害物が検知された場合に、前記自車を停止させ又は減速させるように構成され、
複数の前記搬送車が互いに隣接するように合体した合体状態で、複数の前記移載部のそれぞれが協働して前記物品を搬送する搬送経路を構成し、
前記制御部は、前記自車が合体対象の他の前記搬送車である合体対象車との合体動作を行う場合に、前記合体対象車を検知しないように前記周辺検知センサを少なくとも部分的に無効にする。

本構成によれば、各搬送車が単独で各所に物品を搬送できると共に、複数の搬送車が合体することで連続した搬送経路に沿って物品を搬送することができる。すなわち、特定の物品を特定の箇所に搬送する搬送形態と、同じ箇所に複数の物品を連続して搬送する搬送形態とを、搬送車を用いて実現することができる。そして、このような複数種類の搬送形態を、設備の運用に応じて柔軟に変更することができる。また、本構成によれば、各搬送車が単独で走行する場合には、周辺検知センサによって搬送車同士の接触を回避できる。各搬送車が合体動作を行う場合には、周辺検知センサが部分的に無効にされるため、適切に合体動作を行うことが可能となる。以上のように、本構成によれば、搬送装置の種類を抑えつつ、複数の搬送形態を実現することができる。

本開示に係る技術のさらなる特徴と利点は、図面を参照して記述する以下の例示的かつ非限定的な実施形態の説明によってより明確になるであろう。

物品搬送設備の平面図 制御ブロック図 搬送車と移載対象箇所との間で物品が移載される様子を示す図 搬送車の移載構造を示す図 搬送車の走行構造を示す図 搬送車の概略平面図 複数の搬送車の合体状態を示す図 複数の搬送車による合体の一形態を示す図 合体状態の複数の搬送車による搬送形態の一例を示す図

以下、物品搬送設備の実施形態について図面を参照して説明する。

図１に示すように、物品搬送設備１００は、走行面を無軌道で走行して物品Ｗを搬送する搬送車１を複数備えている。走行面は、例えば物品搬送設備の床面である。「無軌道で走行」とは、レールなどの軌道を用いらずに走行することを意味する。従って、搬送車１は、物品搬送設備１００の床面を、レールなどの軌道に縛られずに自在に走行することが可能に構成されている。例えば、２次元コードやＲＦ（Radio Frequency）タグ等の被検出体が床面に複数設置され、搬送車１が、複数の被検出体を繋ぐルートを走行する構成とすることができる。また、このような被検出体が床面に設けられず、搬送車１が、周囲環境の認識結果に基づき計算されたルートを走行する構成とすることもできる。

物品搬送設備１００には、物品Ｗの移載が行われる移載対象箇所Ｔが、複数箇所に設定されている。本実施形態では、物品搬送設備１００は、設備内部と設備外部との間で物品Ｗの入荷又は出荷が行われる入出荷エリア９と、設備内部に設けられた自動倉庫８と、を備えている。

入出荷エリア９は、例えば、トラックバースである。入出荷エリア９には、複数の移載対象箇所Ｔが設定されている。入出荷エリア９の移載対象箇所Ｔでは、不図示のフォークリフトやコンベヤによって、或いは、搬送車１によって、入荷される物品Ｗまたは出荷される物品Ｗの移載が行われる。

本実施形態では、複数の自動倉庫８が、設備内部に設けられている。複数の自動倉庫８のそれぞれは、物品Ｗを保管する保管棚（不図示）と、保管棚へ物品Ｗを入庫する入庫部８１と、保管棚から物品Ｗを出庫する出庫部８２と、保管棚の内部で物品Ｗを搬送する棚内搬送装置（不図示）と、を備えている。棚内搬送装置としては、例えば、スタッカークレーン、リフタ、コンベヤ、搬送台車などが挙げられる。

本実施形態では、入庫部８１と出庫部８２とは、コンベヤを用いて構成されている。このようなコンベヤとしては、ローラコンベヤ、ベルトコンベヤ、チェーンコンベヤなどを例示することができる。入庫部８１及び出庫部８２は、搬送車１との間で物品Ｗが移載される移載対象箇所Ｔの１つとされる。

図２に示すように、本実施形態では、物品搬送設備１００は、複数の搬送車１を制御する上位制御装置Ｈを備えている。上位制御装置Ｈは、複数の搬送車１と通信可能に構成されている。上位制御装置Ｈは、例えば、特定の物品Ｗと搬送元と搬送先とを指定した搬送指令を、各搬送車１に送信するように構成されている。搬送指令を受けた搬送車１は、当該搬送指令に基づいて物品Ｗを搬送するように構成されている。

搬送車１は、自車の制御を行う制御部Ｃを備えている。制御部Ｃは、搬送車１が備える各機能部を制御するように構成されている。搬送車１の各機能部には、走行するための機能部、物品Ｗを移載するための機能部、通信するための機能部などが含まれる。制御部Ｃは、上位制御装置Ｈからの搬送指令に基づいて、指定された搬送元から搬送先まで物品Ｗを搬送するように、自車を制御するように構成されている。

上位制御装置Ｈ及び制御部Ｃは、例えば、マイクロコンピュータ等のプロセッサ、メモリ等の周辺回路等を備えている。そして、これらのハードウェアとコンピュータ等のプロセッサ上で実行されるプログラムとの協働により、各機能が実現される。

図３及び図４に示すように、搬送車１は、物品Ｗを載置する載置部１３と、載置部１３に載置された物品Ｗを移載対象箇所Ｔとの間で移載する移載部１４と、を備えている。図３は、搬送車１が、移載対象箇所Ｔとしての入庫部８１との間で物品Ｗを移載している様子を示している。図３に示すように、搬送車１は、載置部１３に載置されている物品Ｗを、移載部１４によって入庫部８１（移載対象箇所Ｔ）へ引き渡すように構成されている。なお、搬送車１が、移載対象箇所Ｔとしての出庫部８２との間で物品Ｗを移載する場合には上記と反対になる。すなわち、搬送車１は、出庫部８２（移載対象箇所Ｔ）に載置されている物品Ｗを、移載部１４によって受け取るように構成されている。

図４に示すように、本実施形態では、移載部１４は、載置部１３上で物品Ｗを移動させる第１移載機構１４１と、第１移載機構１４１とは異なる方向に物品Ｗを移動させる第２移載機構１４２と、を備えている。物品搬送設備１００が備える複数の搬送車１のうち全部または一部の搬送車１が、このような第１移載機構１４１と第２移載機構１４２とを備えた移載部１４を搭載している。

本実施形態では、第１移載機構１４１は、車体前後方向Ｘに沿って物品Ｗを移動させるように構成されている。図示の例では、第１移載機構１４１は、ローラコンベヤを用いて構成されている。ローラコンベヤを構成する複数のローラのそれぞれは、車体幅方向Ｙに延在する状態で、車体前後方向Ｘに並んで配置されている。

本実施形態では、第２移載機構１４２は、車体幅方向Ｙに沿って物品Ｗを移動させるように構成されている。すなわち本例では、第１移載機構１４１と第２移載機構１４２とは、上下方向視で互いに直交する方向に沿って物品Ｗを移動させるように構成されている。

本実施形態では、第２移載機構１４２は、複数のチェーン又はベルトを有するコンベヤを用いて構成されている。複数のチェーン又はベルトのそれぞれ（図示の例では３つのベルト）が、第１移載機構１４１を構成する各ローラの間に配置されている。

第２移載機構１４２は、第１移載機構１４１よりも下側に配置された格納位置と、第１移載機構１４１よりも上側に配置された突出位置と、の間で昇降するように構成されている。第２移載機構１４２は、格納位置にある状態で搬送車１の内部に格納される。この状態において、物品Ｗは第１移載機構１４１に支持され、当該物品Ｗを第１移載機構１４１によって移載可能となる（図４（ａ）参照）。また、第２移載機構１４２は、突出位置にある状態で第１移載機構１４１よりも上側に突出する。この状態において、物品Ｗは第２移載機構１４２に支持され、当該物品Ｗを第２移載機構１４２によって移載可能となる（図４（ｂ）参照）。

図５に示すように、搬送車１は、車体１０と、車体１０に支持された複数の車輪１１と、を備えている。複数の車輪１１のうち少なくとも１つが、モータ等の駆動源により駆動される。これにより、搬送車１に推進力が付与される。

本実施形態では、搬送車１は、各車輪１１を上下軸心まわりに旋回させる旋回機構１２を備えている。複数の車輪１１のそれぞれは、旋回機構１２を介して車体１０に支持されている。旋回機構１２が車輪１１の回転軸を車体幅方向Ｙに向けることで、搬送車１は、車体前後方向Ｘに向けて走行可能な第１走行姿勢となる（図５（ａ）参照）。旋回機構１２が車輪１１の回転軸を車体前後方向Ｘに向けることで、搬送車１は、車体幅方向Ｙに向けて走行可能な第２走行姿勢となる（図５（ｂ）参照）。なお、搬送車１は、基本的には第１走行姿勢で方向変換等を行うことによって、走行面を縦横に走行することが可能である。

図６に示すように、搬送車１は、周辺検知センサ３０を備えている。搬送車１の制御部Ｃ（図２参照）は、自車が走行中に周辺検知センサ３０によって自車の周辺に障害物が検知された場合に、自車を停止させ又は減速させるように構成されている。周辺検知センサ３０が検知する障害物としては、例えば、他の搬送車１が挙げられる。これにより、無人で走行する搬送車１同士の衝突を回避することができる。周辺検知センサ３０としては、光センサ、超音波センサ、LiDER（Light Detection And Ranging）、ソナーセンサ、ミリ波レーダ等を例示することができる。

本実施形態では、周辺検知センサ３０は、自車の前側範囲Ｒ１、後側範囲Ｒ２、左側範囲Ｒ３、及び右側範囲Ｒ４のそれぞれを検知範囲Ｒとして障害物を検知するように構成されている。本例では、周辺検知センサ３０には、自車の前側範囲Ｒ１を検知する前側センサ３１と、自車の後側範囲Ｒ２を検知する後側センサ３２と、自車の左側範囲Ｒ３を検知する左側センサ３３と、自車の右側範囲Ｒ４を検知する右側センサ３４と、が含まれる。すなわち本例においては、搬送車１は、少なくとも４つの周辺検知センサ３０を備えている。

図７に示すように、複数の搬送車１が、互いに合体可能に構成されている。そして、複数の搬送車１が互いに隣接するように合体した合体状態で、複数の移載部１４のそれぞれが協働して物品Ｗを搬送する搬送経路Ｐを構成する（図８参照）。本開示に係る物品搬送設備１００では、各搬送車１は、単独で走行する場合には、単独で各所に物品Ｗを搬送するように構成されている。すなわち、特定の物品Ｗを特定の箇所に搬送する搬送形態を実現することができる。そして、複数の搬送車１は、互いに合体することで連続した搬送経路Ｐに沿って物品Ｗを搬送するように構成されている。すなわち、同じ箇所に複数の物品Ｗを連続して搬送する搬送形態を実現することができる。なお、複数の搬送車１が合体状態で形成する搬送経路Ｐは、直線状の経路、分岐経路、合流経路などを含むことができる。図８に示す例では、搬送経路Ｐは、直線状の経路と合流経路とを含んでいる。

図６及び図７に示すように、本実施形態では、搬送車１は、他の搬送車１と連結するための連結部２０を更に備えている。連結部２０は、車体１０に設けられており、上下方向視で車体１０から突出するように配置されている。搬送車１と、他の搬送車１である合体対象車１とが、互いの連結部２０により連結することで合体状態となるように構成されている（図７参照）。

本実施形態では、搬送車１は、連結部２０として、自車の前部に設けられた前側連結部２１と、自車の後部に設けられた後側連結部２２と、自車の左部に設けられた左側連結部２３と、自車の右部に設けられた右側連結部２４と、を備えている。

自車の前側連結部２１は合体対象車１の後側連結部２２と連結し、自車の後側連結部２２は合体対象車１の前側連結部２１と連結するように構成されている。本実施形態では、前側連結部２１と後側連結部２２とは、互いに対応する形状となっており、互いに係合するように構成されている。本例では、前側連結部２１は、テーパ状の挿入部を備えている。後側連結部２２は、前側連結部２１の挿入部が挿入される孔部を備えている。前側連結部２１の挿入部が後側連結部２２の孔部に挿入されることで、前側連結部２１と後側連結部２２とが連結する。

自車の左側連結部２３は合体対象車１の右側連結部２４と連結し、自車の右側連結部２４は合体対象車１の左側連結部２３と連結するように構成されている。本実施形態では、左側連結部２３と右側連結部２４とは、互いに対応する形状となっており、互いに係合するように構成されている。本例では、左側連結部２３は、テーパ状の挿入部を備えている。右側連結部２４は、左側連結部２３の挿入部が挿入される孔部を備えている。左側連結部２３の挿入部が右側連結部２４の孔部に挿入されることで、左側連結部２３と右側連結部２４とが連結する。

このように、各搬送車１は、他の搬送車１と合体することが可能であり、合体することによって連続した搬送経路Ｐを形成することができる。しかしながら、上述のように、各搬送車１は、衝突防止手段としての周辺検知センサ３０を備えており、周辺検知センサ３０の検知範囲Ｒ内に障害物がある場合には、停止又は減速する。そのため、搬送車１に合体しようとする合体対象車１は、合体の前に、周辺検知センサ３０によって障害物として検知されることになる。この場合、周辺検知センサ３０を用いた衝突防止手段が、搬送車１同士の合体を妨げることになる。

そこで、図７及び図８に示すように、本開示に係る物品搬送設備１００では、搬送車１の制御部Ｃ（図２参照）は、自車が合体対象の他の搬送車１である合体対象車１との合体動作を行う場合に、合体対象車１を検知しないように周辺検知センサ３０を少なくとも部分的に無効にするように構成されている。これにより、部分的に無効にされた周辺検知センサ３０が、合体対象車１を障害物として検知しないようにできる。従って、搬送車１と合体対象車１との合体を適切に行うことができる。なお、周辺検知センサ３０の部分的な無効化は、複数の搬送車１が合体動作を行う場合に行われるだけでなく、例えば図３に示すように、搬送車１が移載対象箇所Ｔとの間で物品Ｗを移載する場合にも行われる。

本実施形態では、搬送車１と合体対象車１とは、互いに接近し、又は、一方が他方に接近することで、合体動作を行うように構成されている。搬送車１と合体対象車１とが相対的に接近することで、互いの連結部２０が連結し、搬送車１と合体対象車１とが合体状態となる。

本実施形態では、搬送車１と合体対象車１とは、車体前後方向Ｘに合体可能に構成されている。例えば、搬送車１の前側連結部２１と合体対象車１の後側連結部２２とが連結することで、搬送車１と合体対象車１とが車体前後方向Ｘに合体する（図７参照）。このとき、搬送車１の前側センサ３１が無効にされると共に、合体対象車１の後側センサ３２が無効にされる。また、搬送車１と合体対象車１とが、車体前後方向Ｘに合体する合体動作を行う場合には、搬送車１と合体対象車１との少なくとも一方（他方に接近する方）の走行姿勢が、第１走行姿勢（図５（ａ）参照）となる。これにより、搬送車１と合体対象車１とを、車体前後方向Ｘに沿って相対的に接近させて、両者を適切に車体前後方向Ｘに合体させることができる。

本実施形態では、搬送車１と合体対象車１とは、車体幅方向Ｙに合体可能に構成されている。例えば、搬送車１の左側連結部２３と合体対象車１の右側連結部２４とが連結することで、搬送車１と合体対象車１とが車体幅方向Ｙに合体する。このとき、搬送車１の左側センサ３３が無効にされると共に、合体対象車１の右側センサ３４が無効にされる。また、搬送車１と合体対象車１とが、車体幅方向Ｙに合体する合体動作を行う場合には、搬送車１と合体対象車１との少なくとも一方（他方に接近する方）の走行姿勢が、第２走行姿勢（図５（ｂ）参照）となる。これにより、搬送車１と合体対象車１とを、車体幅方向Ｙに沿って相対的に接近させて、両者を適切に車体幅方向Ｙに合体させることができる。

本実施形態では、複数の搬送車１は、合体状態で走行面を走行可能に構成されている。合体状態の複数の搬送車１は、上位制御装置Ｈからの指令、又は、各搬送車１に搭載された制御部Ｃ同士の通信により、互いに連携して合体状態を維持したまま走行することが可能に構成されている。例えば、合体状態の複数の搬送車１は、合体状態を維持したまま、異なる移載対象箇所Ｔの間で移動するように構成されている。

本実施形態では、搬送車１の制御部Ｃは、自車が合体動作を行う場合の上限走行速度を、自車が単独で走行する場合の上限走行速度よりも低く設定する。これにより、合体動作が行われる場合に、合体対象の搬送車１同士が勢いよく接触しないようにできる。なお、詳細な図示は省略するが、複数の搬送車１は、合体動作を行う場合には、互いに光信号の投受光を行うことで連携するとよい。或いは、光信号の投受光に代えて、近距離無線通信を行うことで連携してもよい。または、上位制御装置Ｈが把握している各搬送車１の位置情報に基づいて連携してもよい。

図６及び図７に示すように、本実施形態では、搬送車１は、周辺検知センサ３０とは別に、自車に接触物が接触したことを検知する接触センサ４０を備えている。これにより、周辺検知センサ３０が無効となっている場合であっても、接触センサ４０によって車体１０への接触物を検知することができる。例えば、搬送車１同士の連結が適切に行われず、車体１０同士が接触した場合には、搬送車１同士を停止させることが可能となる。

本実施形態では、接触センサ４０の接触検知範囲は、搬送車１の車体１０の外縁全周に設定されている。換言すれば、接触センサ４０の検知部は、搬送車１の車体１０の外縁全周に亘って設けられている。例えば、接触センサ４０は、バンパーセンサを用いて構成されている。

図７に示すように、複数の搬送車１の合体状態において、互いに隣接する搬送車１の接触センサ４０同士の間に隙間が形成されるように構成されている。すなわち、複数の搬送車１の合体状態では、互いに隣接する搬送車１同士の間に隙間が形成される。これにより、合体状態の隣接する搬送車１同士の車体１０又は接触センサ４０が接触し合うことがない。従って、上記構成によれば、複数の搬送車１の合体状態において、接触センサ４０によって搬送車１が誤って検知されることを回避できる。

図８は、複数の搬送車１による合体の一形態を示している。図示の例では、車体前後方向Ｘに複数の搬送車１（５台の搬送車１）が合体していると共に、この搬送車列の一部において、車体幅方向Ｙに複数の搬送車１（３台の搬送車１）が合体している。

本実施形態では、搬送車１の制御部Ｃ（図２参照）は、自車が合体対象車１との合体動作を行う場合に、複数の検知範囲Ｒのうち、少なくとも合体対象車１が存在する側の検知範囲Ｒの検知を無効にするように構成されている。本例では、搬送車１の制御部Ｃは、複数の検知範囲Ｒのうち、合体対象車１が存在しない側の検知範囲Ｒの検知は有効とするように構成されている。合体対象車１が存在しない側の検知範囲Ｒの検知は、少なくとも搬送車１が走行中において有効とされる。

図８に示す例では、車体前後方向Ｘに合体している複数の搬送車１のそれぞれは、合体対象車１が存在する前側範囲Ｒ１または後側範囲Ｒ２における検知を無効としている。車体幅方向Ｙに合体している複数の搬送車１のそれぞれは、合体対象車１が存在する左側範囲Ｒ３または右側範囲Ｒ４における検知を無効としている。

図９は、合体状態の複数の搬送車１による搬送形態の一例を示している。上述のように、複数の搬送車１は、合体状態となることで、連続した搬送経路Ｐを構成する。これにより、搬送経路Ｐに沿って複数の物品Ｗを連続して搬送することが可能となる。すなわち、異なる移載対象箇所Ｔ同士を繋ぐ搬送経路Ｐを形成するように複数の搬送車１が合体状態となることで、異なる移載対象箇所Ｔの間で複数の物品Ｗを連続して搬送することができる。このように、本開示に係る物品搬送設備１００によれば、同じ箇所に複数の物品Ｗを連続して搬送する搬送形態を実現することができる。

図９に示す例では、入出荷エリア９から自動倉庫８までを繋ぐ搬送経路Ｐを形成するように複数の搬送車１が合体状態となっている。これにより、入出荷エリア９から自動倉庫８への複数の物品Ｗの搬送を連続して行うことができる。

他の搬送車１と合体していない搬送車１は、搬送指令に基づいて、搬送元となる移載対象箇所Ｔから搬送先となる別の移載対象箇所Ｔまで、単独で物品Ｗを搬送することができる。このように、本開示に係る物品搬送設備１００によれば、特定の物品Ｗを特定の箇所に搬送する搬送形態を実現することができる。

なお、詳細な図示は省略するが、合体状態である２台以上の搬送車１は、合体状態を維持したまま設備内を移動することができる。合体状態を維持したままでの移動は、物品Ｗを保持した状態で行われてもよい。これによれば、１台では搬送し難い大きめの物品Ｗを、２台以上の合体状態の搬送車１によって適切に搬送することも可能となる。

〔その他の実施形態〕
次に、その他の実施形態について説明する。

（１）上記の実施形態では、各搬送車１の連結部２０が連結することによって、複数の搬送車１の合体状態が実現される例について説明した。しかし、このような例に限定されることなく、複数の搬送車１は、物理的に連結していなくてもよく、互いに接近することにより合体状態となってもよい。この場合、複数の搬送車１の合体状態において、複数の搬送車１のそれぞれは、合体状態を維持したまま互いに同期して走行するように構成されているとよい。各搬送車１に備えられる制御部Ｃ同士が通信を行うことにより、各搬送車１が連携し、同期して走行する。なお、合体状態の複数の搬送車１のうち一部が、連結部２０を用いて合体しており、他の一部が制御上同期することで合体していてもよい。

（２）上記の実施形態では、搬送車１の連結部２０と合体対象車１の連結部２０とが、互いに対応する形状となっており、互いに係合するように構成されている例について説明した。しかし、このような例に限定されることなく、連結部２０は、例えば、電磁石を用いて構成されていてもよい。この場合、搬送車１の連結部２０と合体対象車１の連結部２０とは、通電状態で互いに接着するように構成される。

（３）上記の実施形態では、搬送車１が、少なくとも４つの周辺検知センサ３０を備えている例について説明した。しかし、このような例に限定されることなく、搬送車１が備える周辺検知センサ３０の数は、３つ以下であってもよい。周辺検知センサ３０が検知可能な検知範囲Ｒが広くなるほど、搬送車１に搭載される周辺検知センサ３０の数を少なくすることができる。例えば、上下方向視で搬送車１の対角となる位置（右前方および左後方、又は、左前方および右後方）に、合計で２つの周辺検知センサ３０を搭載した構成とすることもできる。

（４）上記の実施形態では、搬送車１が、周辺検知センサ３０とは別に、自車に接触物が接触したことを検知する接触センサ４０を備えている例について説明した。しかし、接触センサ４０は必須の構成ではない。搬送車１は、接触センサ４０を備えていなくてもよい。

（５）上記の実施形態では、搬送車１の第１移載機構１４１が、ローラコンベヤを用いて構成されている例について説明した。しかし、このような例に限定されることなく、第１移載機構１４１は、ベルトコンベヤやチェーンコンベヤなどの他のコンベヤを用いて構成されていてもよく、或いは、フォークなどの機構を用いて構成されていてもよい。

（６）上記の実施形態では、搬送車１の移載部１４が、第１移載機構１４１とは異なる方向に物品Ｗを移動させる第２移載機構１４２を備えている例について説明した。しかし、このような例に限定されることなく、移載部１４は、第２移載機構１４２を備えていなくてもよい。例えば、移載部１４が、第１移載機構１４１を上下軸心まわりに旋回させる旋回部を備えることにより、第１移載機構１４１による物品Ｗの移載方向を変更可能に構成されていてもよい。

（７）上記の実施形態では、搬送車１の制御部Ｃは、自車が合体対象の他の搬送車１である合体対象車１との合体動作を行う場合に、合体対象車１を検知しないように周辺検知センサ３０を少なくとも部分的に無効にするように構成されている例について説明した。この「部分的に無効にする」ことには、複数の周辺検知センサ３０のうち何れかの周辺検知センサ３０の検知を無効にすることの他、周辺検知センサ３０の検知範囲Ｒそのものを部分的に無効にすることも含む。すなわちこの場合、各周辺検知センサ３０は、検知範囲Ｒの拡大及び縮小を行うように構成される。

（８）なお、上述した実施形態で開示された構成は、矛盾が生じない限り、他の実施形態で開示された構成と組み合わせて適用することも可能である。その他の構成に関しても、本明細書において開示された実施形態は全ての点で単なる例示に過ぎない。従って、本開示の趣旨を逸脱しない範囲内で、適宜、種々の改変を行うことが可能である。

〔本実施形態のまとめ〕
以下、本実施形態のまとめについて説明する。

走行面を無軌道で走行して物品を搬送する搬送車を複数備えた物品搬送設備であって、
前記搬送車は、
前記物品を載置する載置部と、
前記載置部に載置された前記物品を移載対象箇所との間で移載する移載部と、
周辺検知センサと、
自車の制御を行う制御部と、
を備え、
前記制御部は、前記自車が走行中に前記周辺検知センサによって前記自車の周辺に障害物が検知された場合に、前記自車を停止させ又は減速させるように構成され、
複数の前記搬送車が互いに隣接するように合体した合体状態で、複数の前記移載部のそれぞれが協働して前記物品を搬送する搬送経路を構成し、
前記制御部は、前記自車が合体対象の他の前記搬送車である合体対象車との合体動作を行う場合に、前記合体対象車を検知しないように前記周辺検知センサを少なくとも部分的に無効にする。

本構成によれば、各搬送車が単独で各所に物品を搬送できると共に、複数の搬送車が合体することで連続した搬送経路に沿って物品を搬送することができる。すなわち、特定の物品を特定の箇所に搬送する搬送形態と、同じ箇所に複数の物品を連続して搬送する搬送形態とを、搬送車を用いて実現することができる。そして、このような複数種類の搬送形態を、設備の運用に応じて柔軟に変更することができる。また、本構成によれば、各搬送車が単独で走行する場合には、周辺検知センサによって搬送車同士の接触を回避できる。各搬送車が合体動作を行う場合には、周辺検知センサが部分的に無効にされるため、適切に合体動作を行うことが可能となる。以上のように、本構成によれば、搬送装置の種類を抑えつつ、複数の搬送形態を実現することができる。

前記制御部は、前記自車が前記合体動作を行う場合の上限走行速度を、前記自車が単独で走行する場合の上限走行速度よりも低く設定する、と好適である。

本構成によれば、合体動作が行われる場合に、合体対象の搬送車同士が勢いよく接触しないようにできる。

前記搬送車は、前記周辺検知センサとは別に、前記自車に接触物が接触したことを検知する接触センサを備え、
複数の前記搬送車の前記合体状態において、互いに隣接する前記搬送車の前記接触センサ同士の間に隙間が形成されるように構成されている、と好適である。

本構成によれば、周辺検知センサが無効となっている場合であっても、接触センサによって車体への接触物を検知することができる。例えば、搬送車同士の連結が適切に行われず、車体同士が接触した場合には、搬送車同士を停止させることが可能となる。また、複数の搬送車の合体状態では、互いに隣接する搬送車同士の間に隙間が形成されるため、接触センサによって搬送車が誤って検知されることを回避できる。

複数の前記搬送車の前記合体状態において、複数の前記搬送車のそれぞれは、前記合体状態を維持したまま互いに同期して走行するように構成されている、と好適である。

本構成によれば、複数の搬送車が同期して走行することで、制御的に合体状態を実現することができる。そのため、複数の搬送車同士を物理的に連結するための連結部を不要にできる。

前記搬送車は、他の前記搬送車と連結するための連結部を更に備え、
前記搬送車と前記合体対象車とが、互いの前記連結部により連結することで前記合体状態となるように構成され、
前記搬送車は、前記連結部として、前記自車の前部に設けられた前側連結部と、前記自車の後部に設けられた後側連結部と、前記自車の左部に設けられた左側連結部と、前記自車の右部に設けられた右側連結部と、を備え、
前記自車の前記前側連結部は、前記合体対象車の前記後側連結部と連結し、
前記自車の前記後側連結部は、前記合体対象車の前記前側連結部と連結し、
前記自車の前記左側連結部は、前記合体対象車の前記右側連結部と連結し、
前記自車の前記右側連結部は、前記合体対象車の前記左側連結部と連結する、と好適である。

本構成によれば、各搬送車の前後方向、及び、左右方向のそれぞれに、他の搬送車を連結することができる。従って、複数の搬送車の移載部により構成される搬送経路の形状を柔軟に設定し易い。

前記周辺検知センサは、前記自車の前側範囲、後側範囲、左側範囲、及び右側範囲のそれぞれを検知範囲として障害物を検知するように構成され、
前記制御部は、前記自車が前記合体対象車との前記合体動作を行う場合に、複数の前記検知範囲のうち、少なくとも前記合体対象車が存在する側の前記検知範囲の検知を無効にする、と好適である。

本構成によれば、周辺検知センサが複数の搬送車同士の合体動作の妨げとならないようにしつつ、合体動作に影響しない範囲では周辺検知センサにより有効に障害物を検知することができる。

本開示に係る技術は、走行面を無軌道で走行して物品を搬送する搬送車を複数備えた物品搬送設備に利用することができる。

１００ ：物品搬送設備
１ ：搬送車
１３ ：載置部
１４ ：移載部
２０ ：連結部
２１ ：前側連結部
２２ ：後側連結部
２３ ：左側連結部
２４ ：右側連結部
３０ ：周辺検知センサ
４０ ：接触センサ
Ｒ ：検知範囲
Ｒ１ ：前側範囲
Ｒ２ ：後側範囲
Ｒ３ ：左側範囲
Ｒ４ ：右側範囲
Ｃ ：制御部
Ｐ ：搬送経路
Ｔ ：移載対象箇所
Ｗ ：物品

Claims (6)

1. 走行面を無軌道で走行して物品を搬送する搬送車を複数備えた物品搬送設備であって、
   前記搬送車は、
   前記物品を載置する載置部と、
   前記載置部に載置された前記物品を移載対象箇所との間で移載する移載部と、
   周辺検知センサと、
   自車の制御を行う制御部と、
   を備え、
   前記制御部は、前記自車が走行中に前記周辺検知センサによって前記自車の周辺に障害物が検知された場合に、前記自車を停止させ又は減速させるように構成され、
   複数の前記搬送車が互いに隣接するように合体した合体状態で、複数の前記移載部のそれぞれが協働して前記物品を搬送する搬送経路を構成し、
   前記制御部は、前記自車が合体対象の他の前記搬送車である合体対象車との合体動作を行う場合に、前記合体対象車を検知しないように前記周辺検知センサを少なくとも部分的に無効にする、物品搬送設備。
2. 前記制御部は、前記自車が前記合体動作を行う場合の上限走行速度を、前記自車が単独で走行する場合の上限走行速度よりも低く設定する、請求項１に記載の物品搬送設備。
3. 前記搬送車は、前記周辺検知センサとは別に、前記自車に接触物が接触したことを検知する接触センサを備え、
   複数の前記搬送車の前記合体状態において、互いに隣接する前記搬送車の前記接触センサ同士の間に隙間が形成されるように構成されている、請求項１に記載の物品搬送設備。
4. 複数の前記搬送車の前記合体状態において、複数の前記搬送車のそれぞれは、前記合体状態を維持したまま互いに同期して走行するように構成されている、請求項１に記載の物品搬送設備。
5. 前記搬送車は、他の前記搬送車と連結するための連結部を更に備え、
   前記搬送車と前記合体対象車とが、互いの前記連結部により連結することで前記合体状態となるように構成され、
   前記搬送車は、前記連結部として、前記自車の前部に設けられた前側連結部と、前記自車の後部に設けられた後側連結部と、前記自車の左部に設けられた左側連結部と、前記自車の右部に設けられた右側連結部と、を備え、
   前記自車の前記前側連結部は、前記合体対象車の前記後側連結部と連結し、
   前記自車の前記後側連結部は、前記合体対象車の前記前側連結部と連結し、
   前記自車の前記左側連結部は、前記合体対象車の前記右側連結部と連結し、
   前記自車の前記右側連結部は、前記合体対象車の前記左側連結部と連結する、請求項１に記載の物品搬送設備。
6. 前記周辺検知センサは、前記自車の前側範囲、後側範囲、左側範囲、及び右側範囲のそれぞれを検知範囲として障害物を検知するように構成され、
   前記制御部は、前記自車が前記合体対象車との前記合体動作を行う場合に、複数の前記検知範囲のうち、少なくとも前記合体対象車が存在する側の前記検知範囲の検知を無効にする、請求項１から５のいずれか一項に記載の物品搬送設備。