JP7839752B2

JP7839752B2 - Work vehicles

Info

Publication number: JP7839752B2
Application number: JP2023011158A
Authority: JP
Inventors: 健太大西
Original assignee: Yanmar Holdings Co Ltd
Current assignee: Yanmar Holdings Co Ltd
Priority date: 2023-01-27
Filing date: 2023-01-27
Publication date: 2026-04-02
Anticipated expiration: 2043-01-27
Also published as: JP2024106740A

Description

本発明は、複数の変速位置を有する有段変速装置を備えた作業車両に関する。 This invention relates to a work vehicle equipped with a stepped transmission having multiple gear positions.

従来、田植機等の作業車両は、動力源から走行部へと伝達する動力を無段階に変速する無段変速装置や、複数の変速位置を有して有段階に変速する有段変速装置を備える。有段変速装置には、例えば、複数の変速位置として、前進位置、中立位置、後進位置等を有して前後進を切り替えるものや、低速位置、中速位置、高速位置等を有して速度段を切り替えるものがある。作業車両は、有段変速装置の変速部材を何れかの変速位置に切り替える切替駆動を行うアクチュエータ（変速駆動部材）や、有段変速装置の切換操作を受け付ける変速レバー（有段変速操作部）を備える。作業車両は、変速レバーの操作位置を検出し、その検出結果に応じてアクチュエータを駆動することで、有段変速装置の切替駆動を行う。 Conventionally, work vehicles such as rice transplanters are equipped with either a continuously variable transmission (CVT) that continuously changes the speed of power transmitted from the power source to the drive unit, or a stepped transmission that changes speed in stages with multiple gear positions. Stepped transmissions, for example, may have multiple gear positions such as forward, neutral, and reverse to switch between forward and reverse movement, or low-speed, medium-speed, and high-speed to switch between speed stages. Work vehicles are equipped with an actuator (gear shift drive member) that performs a switching drive to switch the gear shift member of the stepped transmission to one of the gear positions, and a gear shift lever (gear shift operation unit) that receives the switching operation of the stepped transmission. The work vehicle detects the operating position of the gear shift lever and drives the actuator according to the detection result to perform the switching drive of the stepped transmission.

例えば、特許文献１に開示される作業車両は、変速部材の位置を変更することにより駆動源から走行部への出力を変速する変速装置と、変速部材の位置を変更するアクチュエータと、前後左右方向に操作可能であり、中立操作位置に戻るように付勢されているクロスレバー式の操作具と、操作具の前後方向の操作に応じてアクチュエータを作動させて変速装置の変速段を切り替えると共に、変速装置の変速段に応じて操作具の左右方向の操作による機能を異ならせるように構成された制御装置と、を備える。 For example, the work vehicle disclosed in Patent Document 1 comprises a transmission that changes the output from the drive source to the travel unit by changing the position of a transmission member, an actuator that changes the position of the transmission member, a cross-lever type operating tool that is operable in the forward, backward, left, and right directions and biased to return to a neutral operating position, and a control device that activates the actuator in response to the forward and backward operation of the operating tool to switch the gear of the transmission, and is configured to make the function of the operating tool different depending on the gear of the transmission.

特開２０１９－２０２６３２号公報Japanese Patent Publication No. 2019-202632

作業車両では、アクチュエータを用いて有段変速装置の変速部材の切替駆動を行うところ、変速部材であるクラッチの位相ずれや、変速ギアの噛み込みによるトルクの閉じこもりに起因して、切替駆動をスムーズに完了できないことがある。例えば、作業車両は、通常、車両停止状態で有段変速装置の変速部材の切替駆動を行うが、スライドギア式やカラーシフト式等の変速部材を軸支する変速軸が完全に停止している状態や動力を伝達している状態では、切替駆動をスムーズに行えないことがある。 In work vehicles, actuators are used to drive the gear shifting mechanism of a stepped transmission. However, due to phase misalignment of the clutch (a gear shifting component) or torque lock-up caused by gear engagement, the gear shifting drive may not be completed smoothly. For example, work vehicles typically drive the gear shifting mechanism of a stepped transmission while the vehicle is stationary. However, if the transmission shaft supporting the gear shifting mechanism (such as a slide gear type or color shift type) is completely stopped or transmitting power, the gear shifting drive may not be performed smoothly.

本発明は、有段変速装置の切替駆動をスムーズに行うことができる作業車両を提供することを目的とする。 The present invention aims to provide a work vehicle capable of smoothly switching between gears in a stepped transmission.

上記課題を解決するために、本発明の作業車両は、複数の変速位置の何れかに切り替えられて、動力源から走行部へと伝達される動力を変速する有段変速装置と、前記有段変速装置の切替操作を受け付ける有段変速操作部と、前記有段変速操作部による切替操作の検出結果に基づいて前記有段変速装置の切替駆動を制御する制御部と、を備え、前記有段変速装置は、前記複数の変速位置の何れかに切り替えられる変速部材と、前記変速部材を軸支する変速軸と、を有し、前記制御部は、前記有段変速装置が前記有段変速操作部による切替操作に対応する前記変速位置への切替駆動を完了していないと判定された場合、前記変速軸を所定の回転方向に回転させるように制御することを特徴とする。 To solve the above problems, the work vehicle of the present invention comprises: a stepped transmission that changes the speed of power transmitted from the power source to the drive unit by switching to one of a plurality of gear positions; a stepped transmission operation unit that receives switching operations for the stepped transmission; and a control unit that controls the switching drive of the stepped transmission based on the detection result of the switching operation by the stepped transmission operation unit. The stepped transmission has a gear shift member that can be switched to one of the plurality of gear positions, and a gear shift shaft that pivotally supports the gear shift member. The control unit is characterized in that, if it determines that the stepped transmission has not completed the switching drive to the gear position corresponding to the switching operation by the stepped transmission operation unit, it controls the gear shift shaft to rotate in a predetermined rotational direction.

本発明によれば、有段変速装置の切替駆動をスムーズに行うことができる作業車両を提供する。 According to the present invention, a work vehicle is provided that can smoothly perform the switching drive of a stepped transmission.

本発明の実施形態に係る田植機を示す左側面図である。This is a left side view showing a rice transplanter according to an embodiment of the present invention. 本発明の実施形態に係る田植機の各種操作部やトランスミッションを上方から示す斜視図である。This is a perspective view from above showing various operating parts and the transmission of a rice transplanter according to an embodiment of the present invention. 本発明の実施形態に係る田植機の変速レバーを示す上面図である。This is a top view showing the gear shift lever of a rice transplanter according to an embodiment of the present invention. 本発明の実施形態に係る田植機のトランスミッションを上方から示す斜視図である。This is a perspective view from above of the transmission of a rice transplanter according to an embodiment of the present invention. 本発明の実施形態に係る田植機のトランスミッションを下方から示す斜視図である。This is a perspective view from below showing the transmission of a rice transplanter according to an embodiment of the present invention. 本発明の実施形態に係る田植機のトランスミッションを示す上面図である。This is a top view showing the transmission of a rice transplanter according to an embodiment of the present invention. 本発明の実施形態に係る田植機のトランスミッションを示す伝動機構図である。This is a transmission mechanism diagram showing the transmission of a rice transplanter according to an embodiment of the present invention. 本発明の実施形態に係る田植機のトランスミッションにおける主変速部材を側方から示す断面図である。This is a cross-sectional view showing the main speed shifting member in the transmission of a rice transplanter according to an embodiment of the present invention, viewed from the side. 本発明の実施形態に係る田植機を示すブロック図である。Block diagram showing a rice transplanter according to an embodiment of the present invention. 本発明の実施形態に係る田植機の動作例を示すフローチャートである。This flowchart shows an example of the operation of a rice transplanter according to an embodiment of the present invention.

本発明の作業車両の実施形態である田植機１について図面を参照して説明する。図１に示すように、田植機１は、車体部２と、植付部３とを備え、車体部２によって走行しながら植付部３によって苗の植付作業を行うように構成される。また、田植機１は、図９に示すように、車体部２や植付部３を制御するための制御装置４を備えている。 A rice transplanter 1, an embodiment of the work vehicle of the present invention, will be described with reference to the drawings. As shown in Figure 1, the rice transplanter 1 comprises a vehicle body 2 and a planting unit 3. It is configured to perform seedling planting while the vehicle body 2 moves. Furthermore, as shown in Figure 9, the rice transplanter 1 includes a control device 4 for controlling the vehicle body 2 and the planting unit 3.

車体部２は、機体フレーム１０と、左右方向中央付近で機体フレーム１０の前部に取り付けられるエンジン１１（動力源）及びトランスミッション１２（変速装置）とを備える。車体部２は、走行部として、左右方向両端で機体フレーム１０の前部に回転可能に取り付けられる一対の前輪１３と、左右方向両端で機体フレーム１０の後部に回転可能に取り付けられる一対の後輪１４とを備える。 The vehicle body 2 comprises a body frame 10 and an engine 11 (power source) and a transmission 12 (speed transmission) mounted on the front of the body frame 10 near the center in the left-right direction. The vehicle body 2 also comprises a pair of front wheels 13 rotatably mounted on the front of the body frame 10 at both ends in the left-right direction, and a pair of rear wheels 14 rotatably mounted on the rear of the body frame 10 at both ends in the left-right direction.

車体部２は、機体フレーム１０上の中央付近に運転席１５を備えていて、運転席１５の周囲に、図１及び図２に示すように、操向ハンドル１６や変速ペダル１７、変速レバー１８等の運転操作具を備えている。車体部２は、機体フレーム１０上に複数の予備苗台１９を備えている。 The vehicle body 2 is equipped with a driver's seat 15 near the center of the machine frame 10. As shown in Figures 1 and 2, the driver's seat 15 is surrounded by driving controls such as a steering wheel 16, a gear shift pedal 17, and a gear shift lever 18. The vehicle body 2 is also equipped with multiple spare seedling trays 19 on the machine frame 10.

エンジン１１は、各部を駆動する回転動力を発生させるもので、ボンネット２０によって上方から覆われている。トランスミッション１２は、エンジン１１に接続されていて、エンジン１１の動力を変速して一対の前輪１３及び一対の後輪１４からなる走行部へと伝達する。トランスミッション１２は、図４～図７に示すように、エンジン１１からの動力を無段階に変速する無段変速装置３０と、複数の変速位置を有して有段階に変速する有段変速装置４０とを備える。また、トランスミッション１２は、車体部２の後部に設けられたパワーテイクオフ軸（ＰＴＯ軸）２１に接続されていて、エンジン１１の動力を、ＰＴＯ軸２１を介して植付部３へと伝達する。トランスミッション１２の詳細は後述する。 The engine 11 generates rotational power to drive each part and is covered from above by the bonnet 20. The transmission 12 is connected to the engine 11 and transmits the engine's power to the drive unit, consisting of a pair of front wheels 13 and a pair of rear wheels 14, after shifting the gear ratio. As shown in Figures 4 to 7, the transmission 12 includes a continuously variable transmission 30 that continuously changes the gear ratio from the engine 11, and a stepped transmission 40 that has multiple gear positions and changes the gear ratio in steps. Furthermore, the transmission 12 is connected to a power take-off shaft (PTO shaft) 21 located at the rear of the vehicle body 2, and transmits the engine's power to the planting unit 3 via the PTO shaft 21. Details of the transmission 12 will be described later.

一対の前輪１３及び一対の後輪１４は、エンジン１１及びトランスミッション１２から伝達される動力に応じて回転駆動して車体部２を前方又は後方へ走行させる。また、一対の前輪１３は、操向ハンドル１６の操作に応じて操舵駆動して車体部２の操向を行う。 The pair of front wheels 13 and the pair of rear wheels 14 rotate in response to power transmitted from the engine 11 and transmission 12, causing the vehicle body 2 to move forward or backward. The pair of front wheels 13 also steer in response to the operation of the steering wheel 16, thereby steering the vehicle body 2.

操向ハンドル１６は、運転席１５の前方でボンネット２０の後方に配置され、作業者による操向ハンドル１６の回転操作に応じて一対の前輪１３へ伝達される操舵が調節される。変速ペダル１７は、トランスミッション１２の無段変速装置３０の調節操作を受け付ける無段変速操作部であり、運転席１５の前方下部に配置される。変速ペダル１７に対して、作業者による踏み込み等の調節操作を検出する無段操作検出部１７ａ（図９参照）が設けられ、制御装置４が無段操作検出部１７ａの検出結果に基づいて無段変速装置３０を制御することで、一対の前輪１３及び一対の後輪１４からなる走行部へ伝達される動力が無段階に調節される。無段操作検出部１７ａは、変速ペダル１７の開度を検出可能に構成される。なお、変速ペダル１７は、踏み込みがないとき、開度が０％であり、踏み込みが最大（ＭＡＸ）になるとき、開度が全開（１００％）であるものとする。 The steering wheel 16 is located in front of the driver's seat 15 and behind the hood 20, and the steering transmitted to the pair of front wheels 13 is adjusted according to the operator's rotational operation of the steering wheel 16. The gear shift pedal 17 is a continuously variable transmission operation unit that receives adjustment operations for the continuously variable transmission 30 of the transmission 12, and is located in front of and below the driver's seat 15. A continuously variable operation detection unit 17a (see Figure 9) is provided for the gear shift pedal 17 to detect adjustment operations such as pressing down by the operator, and the control device 4 controls the continuously variable transmission 30 based on the detection result of the continuously variable operation detection unit 17a, thereby continuously adjusting the power transmitted to the running gear consisting of the pair of front wheels 13 and the pair of rear wheels 14. The continuously variable operation detection unit 17a is configured to detect the opening degree of the gear shift pedal 17. Note that when the gear shift pedal 17 is not pressed down, the opening degree is 0%, and when it is pressed down to the maximum (MAX), the opening degree is fully open (100%).

変速レバー１８は、トランスミッション１２の有段変速装置４０の切替操作を受け付ける有段変速操作部であり、操向ハンドル１６の左側に配置される。変速レバー１８に対して、作業者による変速操作を検出する有段操作検出部１８ａ（図２及び図９参照）が設けられ、制御装置４が有段操作検出部１８ａの検出結果に基づいて有段変速装置４０を制御することで、有段変速装置４０が複数の変速位置の何れかに切り替えられる。有段操作検出部１８ａは、例えば、変速レバー１８の支点に設けられるレバーポジションセンサで構成される。変速レバー１８は、有段変速装置４０の切替操作として、田植機１の前進走行、後進走行及び停止を切り換える主変速操作や、植付走行及び移動走行を切り換える副変速操作を受け付ける。なお、変速レバー１８が移動走行に切り換えられた場合、トランスミッション１２によって、田植機１の走行方向は植付走行と同じ方向となるが、ギア比を変えることで、植付走行よりも速い駆動力を走行部へ伝達可能となる。 The gear shift lever 18 is a stepped gear shift operation unit that receives switching operations for the stepped gear shift device 40 of the transmission 12, and is located to the left of the steering wheel 16. A stepped operation detection unit 18a (see Figures 2 and 9) is provided with the gear shift lever 18 to detect gear shift operations performed by the operator, and the control device 4 controls the stepped gear shift device 40 based on the detection result of the stepped operation detection unit 18a, thereby switching the stepped gear shift device 40 to one of several gear positions. The stepped operation detection unit 18a is composed of, for example, a lever position sensor provided at the pivot point of the gear shift lever 18. The gear shift lever 18 receives main gear shift operations that switch between forward travel, reverse travel, and stopping of the rice transplanter 1, as well as sub-gear shift operations that switch between planting travel and moving travel, as switching operations for the stepped gear shift device 40. Furthermore, when the gear shift lever 18 is switched to the transport mode, the transmission 12 causes the rice transplanter 1 to travel in the same direction as the planting mode. However, by changing the gear ratio, it becomes possible to transmit a faster driving force to the travel unit than during planting mode.

変速レバー１８は、複数の操作位置を有していて、例えば、図３に示すように、主変速操作の操作位置として、前進操作１８ｂ、中立操作１８ｃ及び後進操作１８ｄを有し、副変速操作の操作位置として、植付操作１８ｅ及び移動操作１８ｆを有する。なお、前進走行に対応する前進操作１８ｂと、植付走行に対応する植付操作１８ｅとは、同じ操作位置でよい。また、変速レバー１８は、副変速操作の操作位置として、苗つぎ操作１８ｇを有してもよい。 The gear shift lever 18 has multiple operating positions. For example, as shown in Figure 3, the main gear shift operating positions include forward operation 18b, neutral operation 18c, and reverse operation 18d, while the sub-gear shift operating positions include planting operation 18e and movement operation 18f. Note that the forward operation 18b, corresponding to forward travel, and the planting operation 18e, corresponding to planting travel, may be the same operating position. Furthermore, the gear shift lever 18 may also have a seedling transplanting operation 18g as a sub-gear shift operating position.

植付部３は、車体部２の後方に配置され、昇降リンク機構２２を介して車体部２に連結されていて、昇降リンク機構２２は、車体部２に対して植付部３を昇降可能にしている。植付部３は、植付入力ケース部２３と、複数（例えば、３つ）の植付ユニット２４と、苗載台２５と、複数のフロート２６とを備える。植付部３は、苗を苗載台２５から各植付ユニット２４へと順次供給して、複数の植付ユニット２４によって複数の条列の植付作業を行うように構成される。植付入力ケース部２３は、トランスミッション１２からＰＴＯ軸２１を介して伝達される動力を複数の植付ユニット２４へと伝達するように構成される。 The planting unit 3 is located at the rear of the vehicle body 2 and is connected to the vehicle body 2 via a lifting link mechanism 22. The lifting link mechanism 22 allows the planting unit 3 to be raised and lowered relative to the vehicle body 2. The planting unit 3 comprises a planting input case section 23, a plurality (e.g., three) of planting units 24, a seedling tray 25, and a plurality of floats 26. The planting unit 3 is configured to sequentially supply seedlings from the seedling tray 25 to each planting unit 24, allowing the plurality of planting units 24 to perform planting operations in multiple rows. The planting input case section 23 is configured to transmit power from the transmission 12 via the PTO shaft 21 to the plurality of planting units 24.

複数の植付ユニット２４は、左右方向に間隔をおいて配置され、各植付ユニット２４は、植付伝動ケース部２７と回転ケース部２８とを備えている。植付伝動ケース部２７は、前部が植付入力ケース部２３に連結されていて、植付入力ケース部２３を介して動力が伝達される。回転ケース部２８は、植付伝動ケース部２７の左右両側に設けられ、植付伝動ケース部２７の後部に回転可能に取り付けられる。各回転ケース部２８の左右方向外側（植付伝動ケース部２７側とは反対側）には、２つの植付爪２９が取り付けられている。 Multiple planting units 24 are arranged at intervals in the left-right direction, and each planting unit 24 comprises a planting transmission case section 27 and a rotating case section 28. The front of the planting transmission case section 27 is connected to the planting input case section 23, and power is transmitted via the planting input case section 23. The rotating case sections 28 are provided on both the left and right sides of the planting transmission case section 27 and are rotatably mounted on the rear of the planting transmission case section 27. Two planting claws 29 are attached to the left-right outer side (opposite the planting transmission case section 27 side) of each rotating case section 28.

２つの植付爪２９は、植付伝動ケース部２７に対する回転ケース部２８の回転軸から離間した回転ケース部２８の両端側で、回転ケース部２８に対して回転可能に取り付けられる。回転ケース部２８が植付伝動ケース部２７に対して回転することで、２つの植付爪２９が回転ケース部２８の回転軸の周りを回動する。このとき、各植付爪２９は、苗載台２５の苗マットから苗を掻き取る掻取位置と、圃場に対して苗を植え付ける植付位置とを通過しながら回動する。 The two planting claws 29 are rotatably mounted on the rotating case 28 at both ends of the rotating case 28, spaced apart from the rotation axis of the rotating case 28 relative to the planting transmission case 27. As the rotating case 28 rotates relative to the planting transmission case 27, the two planting claws 29 rotate around the rotation axis of the rotating case 28. During this rotation, each planting claw 29 rotates while passing through a picking position where seedlings are picked from the seedling mat on the seedling tray 25, and a planting position where seedlings are planted in the field.

苗載台２５は、複数の植付ユニット２４の前上方に配置され、苗マットを載置可能に構成されている。フロート２６は、植付部３の下部に揺動可能に設けられ、フロート２６の下面が圃場表面に接触することにより、植付部３の植付姿勢が圃場表面に対して安定する。 The seedling tray 25 is positioned above and in front of the multiple planting units 24 and is configured to hold seedling mats. The float 26 is pivotably mounted below the planting unit 3, and the lower surface of the float 26 contacts the field surface, stabilizing the planting position of the planting unit 3 relative to the field surface.

次に、トランスミッション１２について図２、図４～図８を参照して説明する。 Next, the transmission 12 will be explained with reference to Figures 2, 4 to 8.

トランスミッション１２において、無段変速装置３０は、エンジン１１からの動力を無段階に変速して有段変速装置４０へと伝達するものである。例えば、無段変速装置３０は、図４～図７に示すように、油圧式無段変速機３１（ＨＳＴ）と、遊星歯車機構３２とを備えて、油圧機械式変速機（ＨＭＴ）として構成される。油圧式無段変速機３１は、遊星歯車機構３２に接続されていて、エンジン１１からの動力を無段階に変速して遊星歯車機構３２へと伝達する。遊星歯車機構３２は、遊星ギア等で構成され、有段変速装置４０に設けられた主変速軸４１（変速軸）に接続されていて、油圧式無段変速機３１からの動力を主変速軸４１へと伝達し、主変速軸４１を回転させる。 In the transmission 12, the continuously variable transmission (CVT) 30 transmits power from the engine 11 to the stepped transmission 40 by continuously varying the speed. For example, as shown in Figures 4 to 7, the CVT 30 is configured as a hydraulic mechanical transmission (HMT) comprising a hydraulic CVT 31 (HST) and a planetary gear mechanism 32. The hydraulic CVT 31 is connected to the planetary gear mechanism 32 and transmits power from the engine 11 to the planetary gear mechanism 32 by continuously varying the speed. The planetary gear mechanism 32 consists of planetary gears and is connected to the main transmission shaft 41 (transmission shaft) provided in the stepped transmission 40, transmitting power from the hydraulic CVT 31 to the main transmission shaft 41 and rotating the main transmission shaft 41.

無段変速装置３０は、図２及び図９に示すように、油圧式無段変速機３１の調節駆動を行うアクチュエータ等の無段変速駆動部材３３と、無段変速駆動部材３３を作動させる駆動モータ等の無段変速作動部３４とを備える。無段変速作動部３４は、制御装置４によって制御されて作動して、無段変速駆動部材３３を作動させて油圧式無段変速機３１の調節駆動を行って動力を変速する。 As shown in Figures 2 and 9, the continuously variable transmission (CVT) 30 comprises a CVT drive member 33, such as an actuator, which performs the regulating drive of the hydraulic CVT 31, and a CVT operating unit 34, such as a drive motor, which operates the CVT drive member 33. The CVT operating unit 34 is controlled and operated by the control device 4 to operate the CVT drive member 33, thereby regulating the drive of the hydraulic CVT 31 and changing the power transmission speed.

トランスミッション１２において、有段変速装置４０は、図４～図７に示すように、主変速軸４１（変速軸）と、副変速軸４２と、後進変速軸４３と、ブレーキ４４とを備えている。主変速軸４１には、主変速部材４５と、第１ＰＴＯギア４６とが設けられ、副変速軸４２には、副変速部材４７と、第１伝達ギア４８と、第２伝達ギア４９と、第２ＰＴＯギア５０とが設けられる。後進変速軸４３には、後進ギア５１が設けられる。 In the transmission 12, the stepped transmission 40, as shown in Figures 4 to 7, comprises a main transmission shaft 41 (transmission shaft), a sub-transmission shaft 42, a reverse transmission shaft 43, and a brake 44. The main transmission shaft 41 is provided with a main transmission member 45 and a first PTO gear 46. The sub-transmission shaft 42 is provided with a sub-transmission member 47, a first transmission gear 48, a second transmission gear 49, and a second PTO gear 50. The reverse transmission shaft 43 is provided with a reverse gear 51.

主変速部材４５は、複数の変速位置として前進位置、中立位置、後進位置を有していて、何れかの変速位置に切り替えられて、主変速軸４１から伝達される動力を変速する。主変速部材４５は、例えば、ボールクラッチやスライドギア、カラーシフト等の何れの変速手段によって構成されてもよいが、本実施形態では、図８に示すように、ボールクラッチで構成される例を示す。 The main transmission member 45 has multiple transmission positions: a forward position, a neutral position, and a reverse position. It switches to one of these positions to change the speed of the power transmitted from the main transmission shaft 41. The main transmission member 45 may be composed of any transmission means, such as a ball clutch, a slide gear, or a collar shift. However, in this embodiment, as shown in Figure 8, an example of a ball clutch is shown.

主変速部材４５が、前進位置に切り替えられると、主変速軸４１は主変速軸前進ギア６８と接続され、動力を主変速軸前進ギア６８から副変速部材４７を介して副変速軸４２へと伝達する。主変速部材４５が、後進位置に切り替えられると、主変速軸４１は主変速軸後進ギア６９と接続され、動力を主変速軸後進ギア６９から後進ギア５１を介して後進変速軸４３へと伝達する。また、後進ギア５１は、副変速軸４２の第１伝達ギア４８に接続（噛合）され、動力を第１伝達ギア４８を介して副変速軸４２へと伝達する。主変速部材４５は、中立位置に切り替えられると、主変速軸４１は主変速軸前進ギア６８と主変速軸後進ギア６９との何れにも接続されず、動力を非伝達状態にする。 When the main transmission member 45 is switched to the forward position, the main transmission shaft 41 is connected to the main transmission shaft forward gear 68, and power is transmitted from the main transmission shaft forward gear 68 to the auxiliary transmission shaft 42 via the auxiliary transmission member 47. When the main transmission member 45 is switched to the reverse position, the main transmission shaft 41 is connected to the main transmission shaft reverse gear 69, and power is transmitted from the main transmission shaft reverse gear 69 to the reverse transmission shaft 43 via the reverse gear 51. Furthermore, the reverse gear 51 is connected (meets) to the first transmission gear 48 of the auxiliary transmission shaft 42, and power is transmitted to the auxiliary transmission shaft 42 via the first transmission gear 48. When the main transmission member 45 is switched to the neutral position, the main transmission shaft 41 is not connected to either the main transmission shaft forward gear 68 or the main transmission shaft reverse gear 69, resulting in a non-transmission state.

主変速部材４５には、図２及び図９に示すように、切替駆動を行うアクチュエータ等の主変速駆動部材５２が取り付けられ、主変速駆動部材５２には、主変速駆動部材５２を作動させる駆動モータ等の有段変速作動部６６が接続される。有段変速作動部６６は、制御装置４によって制御されて作動して、主変速駆動部材５２を作動させて主変速部材４５の切替駆動を行う。例えば、ボールクラッチからなる主変速部材４５は、図８に示すように、主変速軸前進ギア６８及び主変速軸後進ギア６９のそれぞれに対応する２つのボール４５ａと、主変速駆動部材５２の駆動に応じてシフトするシフタ４５ｂと、ボール係合部材４５ｃとを有して構成される。 As shown in Figures 2 and 9, a main transmission drive member 52, such as an actuator that performs the switching drive, is attached to the main transmission drive member 45. A stepped transmission operating unit 66, such as a drive motor that operates the main transmission drive member 52, is connected to the main transmission drive member 52. The stepped transmission operating unit 66 is controlled and operated by the control device 4 to operate the main transmission drive member 52 and perform the switching drive of the main transmission member 45. For example, the main transmission member 45, which consists of a ball clutch, is configured as shown in Figure 8, with two balls 45a corresponding to the main transmission shaft forward gear 68 and the main transmission shaft reverse gear 69, a shifter 45b that shifts in accordance with the drive of the main transmission drive member 52, and a ball engaging member 45c.

ボール係合部材４５ｃは、主変速軸４１の外周面に設けられた環状の部材である。ボール係合部材４５ｃの外周面には、ボール４５ａが収容される複数の凹部を周方向に並べた凹部列４５ｄが軸方向の２箇所に設けられている。なお、一方の凹部列４５ｄと他方の凹部列４５ｄとは、周方向において異なる位置に凹部を有する。 The ball engagement member 45c is an annular member provided on the outer circumferential surface of the main transmission shaft 41. The outer circumferential surface of the ball engagement member 45c has two rows of recesses 45d arranged circumferentially for accommodating balls 45a. Note that the recesses in one row of recesses 45d and the other row of recesses 45d are located at different positions in the circumferential direction.

また、主変速部材４５は、主変速軸前進ギア６８を有する第１スリーブ６８ａと、主変速軸後進ギア６９を有する第２スリーブ６９ａとを有し、第１スリーブ６８ａ及び第２スリーブ６９ａは、主変速軸４１を包囲するように設けられる。主変速軸前進ギア６８に対応するボール４５ａは、第１スリーブ６８ａに形成された貫通孔６８ｂに保持され、主変速軸後進ギア６９に対応するボール４５ａは、第２スリーブ６９ａに形成された貫通孔６９ｂに保持される。 Furthermore, the main transmission member 45 has a first sleeve 68a having a main transmission shaft forward gear 68 and a second sleeve 69a having a main transmission shaft reverse gear 69. The first sleeve 68a and the second sleeve 69a are arranged to surround the main transmission shaft 41. The ball 45a corresponding to the main transmission shaft forward gear 68 is held in a through hole 68b formed in the first sleeve 68a, and the ball 45a corresponding to the main transmission shaft reverse gear 69 is held in a through hole 69b formed in the second sleeve 69a.

シフタ４５ｂは、第１スリーブ６８ａ及び第２スリーブ６９ａを包囲する環状に形成され、第１スリーブ６８ａと第２スリーブ６９ａとに跨って軸方向にスライド可能に構成される。シフタ４５ｂの内周面には、軸方向の中央に環状の空洞４５ｅが形成されている。 The shifter 45b is formed in an annular shape, surrounding the first sleeve 68a and the second sleeve 69a, and is configured to slide axially across the first sleeve 68a and the second sleeve 69a. An annular cavity 45e is formed on the inner circumferential surface of the shifter 45b, with its axial center.

シフタ４５ｂが中立シフト位置にシフトされると、図８に示すように、シフタ４５ｂの空洞４５ｅが、第１スリーブ６８ａの貫通孔６８ｂと第２スリーブ６９ａの貫通孔６９ｂとに跨って配置され、各ボール４５ａが空洞４５ｅに放出されるため、第１スリーブ６８ａ及び第２スリーブ６９ａの何れも主変速軸４１に対して固定されないので、主変速軸前進ギア６８及び主変速軸後進ギア６９の何れも主変速軸４１に対して固定（接続）されず、主変速軸４１からの動力伝達が不能となる。 When the shifter 45b is shifted to the neutral shift position, as shown in Figure 8, the cavity 45e of the shifter 45b is positioned across the through-hole 68b of the first sleeve 68a and the through-hole 69b of the second sleeve 69a, and each ball 45a is released into the cavity 45e. Therefore, neither the first sleeve 68a nor the second sleeve 69a is fixed to the main transmission shaft 41, and neither the main transmission shaft forward gear 68 nor the main transmission shaft reverse gear 69 is fixed (connected) to the main transmission shaft 41, making power transmission from the main transmission shaft 41 impossible.

シフタ４５ｂが中立シフト位置よりも第２スリーブ６９ａ側の前進シフト位置にシフトされると、シフタ４５ｂの第１スリーブ６８ａ側の端部が第１スリーブ６８ａの貫通孔６８ｂに対応して配置され、貫通孔６８ｂ内のボール４５ａを凹部列４５ｄに押し込むことで、第１スリーブ６８ａが主変速軸４１に対して固定され、主変速軸前進ギア６８が主変速軸４１に対して固定（接続）され、主変速軸４１から副変速軸４２への動力伝達が可能となる。なお、第２スリーブ６９ａの貫通孔６９ｂはシフタ４５ｂの空洞４５ｅに対応して配置され、貫通孔６９ｂ内のボール４５ａは空洞４５ｅに放出されるため、第２スリーブ６９ａは主変速軸４１に対して固定されないので、主変速軸後進ギア６９は主変速軸４１に対して固定（接続）されない。 When the shifter 45b is shifted to the forward shift position on the second sleeve 69a side from the neutral shift position, the end of the shifter 45b on the first sleeve 68a side is positioned corresponding to the through hole 68b of the first sleeve 68a. By pushing the ball 45a within the through hole 68b into the recess row 45d, the first sleeve 68a is fixed to the main transmission shaft 41, the main transmission shaft forward gear 68 is fixed (connected) to the main transmission shaft 41, and power transmission from the main transmission shaft 41 to the sub-transmission shaft 42 becomes possible. Note that the through hole 69b of the second sleeve 69a is positioned corresponding to the cavity 45e of the shifter 45b, and the ball 45a within the through hole 69b is released into the cavity 45e. Therefore, the second sleeve 69a is not fixed to the main transmission shaft 41, and the main transmission shaft reverse gear 69 is not fixed (connected) to the main transmission shaft 41.

シフタ４５ｂが中立シフト位置よりも第１スリーブ６８ａ側の後進シフト位置にシフトされると、シフタ４５ｂの第２スリーブ６９ａ側の端部が第２スリーブ６９ａの貫通孔６９ｂに対応して配置され、貫通孔６９ｂ内のボール４５ａを凹部列４５ｄに押し込むことで、第２スリーブ６９ａが主変速軸４１に対して固定され、主変速軸後進ギア６９が主変速軸４１に対して固定（接続）され、主変速軸４１から副変速軸４２への動力伝達が可能となる。なお、第１スリーブ６８ａの貫通孔６８ｂはシフタ４５ｂの空洞４５ｅに対応して配置され、貫通孔６８ｂ内のボール４５ａは空洞４５ｅに放出されるため、第１スリーブ６８ａは主変速軸４１に対して固定されないので、主変速軸前進ギア６８は主変速軸４１に対して固定（接続）されない。 When the shifter 45b is shifted to the reverse shift position on the side of the first sleeve 68a rather than the neutral shift position, the end of the shifter 45b on the side of the second sleeve 69a is positioned to correspond to the through hole 69b of the second sleeve 69a. By pushing the ball 45a in the through hole 69b into the row of recesses 45d, the second sleeve 69a is fixed to the main transmission shaft 41, the main transmission shaft reverse gear 69 is fixed (connected) to the main transmission shaft 41, and power transmission from the main transmission shaft 41 to the sub-transmission shaft 42 becomes possible. Note that the through hole 68b of the first sleeve 68a is positioned to correspond to the cavity 45e of the shifter 45b, and the ball 45a in the through hole 68b is released into the cavity 45e. Therefore, the first sleeve 68a is not fixed to the main transmission shaft 41, and the main transmission shaft forward gear 68 is not fixed (connected) to the main transmission shaft 41.

副変速部材４７は、複数の変速位置として植付位置、移動位置を有していて、何れかの変速位置に切り替えられて、副変速軸４２に伝達される動力を変速する。副変速部材４７は、例えば、スライドギア等の何れの変速手段によって構成されてもよいが、本実施形態では、スライドギアで構成される例を示す。 The sub-transmission member 47 has multiple transmission positions, including a planting position and a moving position. It switches to one of these transmission positions to change the speed of the power transmitted to the sub-transmission shaft 42. The sub-transmission member 47 may be configured using any transmission means, such as a slide gear, but this embodiment shows an example where it is configured with a slide gear.

副変速部材４７は、植付位置に対応する比較的大径の植付ギア４７ａと、移動位置に対応する比較的小径の移動ギア４７ｂとを有するスライドギアで構成される。副変速部材４７は、植付位置に切り替えられると、大径の植付ギア４７ａが主変速軸前進ギア６８に接続（噛合）され、動力を比較的低速にして副変速軸４２へと伝達する。副変速部材４７は、移動位置に切り替えられると、小径の移動ギア４７ｂが主変速軸前進ギア６８に接続（噛合）され、動力を比較的高速にして副変速軸４２へと伝達する。副変速部材４７には、図２及び図９に示すように、切替駆動を行うアクチュエータ等の副変速駆動部材５３が取り付けられ、副変速駆動部材５３には、副変速駆動部材５３を作動させる駆動モータ等の有段変速作動部６６が接続される。有段変速作動部６６は、制御装置４によって制御されて作動して、副変速駆動部材５３を作動させて副変速部材４７の切替駆動を行う。 The sub-transmission member 47 is composed of a slide gear having a relatively large-diameter planting gear 47a corresponding to the planting position and a relatively small-diameter moving gear 47b corresponding to the moving position. When the sub-transmission member 47 is switched to the planting position, the large-diameter planting gear 47a is connected (meets) with the main transmission shaft forward gear 68, transmitting power to the sub-transmission shaft 42 at a relatively low speed. When the sub-transmission member 47 is switched to the moving position, the small-diameter moving gear 47b is connected (meets) with the main transmission shaft forward gear 68, transmitting power to the sub-transmission shaft 42 at a relatively high speed. As shown in Figures 2 and 9, a sub-transmission drive member 53, such as an actuator that performs the switching drive, is attached to the sub-transmission member 47, and a stepped transmission operating unit 66, such as a drive motor that operates the sub-transmission drive member 53, is connected to the sub-transmission drive member 53. The stepped transmission actuation unit 66 is controlled and operated by the control device 4, which activates the sub-transmission drive member 53 to drive the sub-transmission member 47 in the switching direction.

副変速軸４２の第２伝達ギア４９は、前輪出力軸５４に設けられた前輪出力ギア５５に接続（噛合）されていて、副変速軸４２に伝達された動力を前輪出力ギア５５を介して前輪出力軸５４へと伝達する。また、副変速軸４２の第１伝達ギア４８は、第３伝達ギア５６、第４伝達ギア５７、第５伝達ギア５８等を介して、後輪出力軸５９に設けられた後輪出力ギア６０に接続（噛合）されていて、副変速軸４２に伝達された動力を後輪出力ギア６０を介して後輪出力軸５９へと伝達する。 The second transmission gear 49 of the auxiliary transmission shaft 42 is connected (meets) with the front wheel output gear 55 located on the front wheel output shaft 54, and transmits the power transmitted to the auxiliary transmission shaft 42 to the front wheel output shaft 54 via the front wheel output gear 55. Furthermore, the first transmission gear 48 of the auxiliary transmission shaft 42 is connected (meets) with the rear wheel output gear 60 located on the rear wheel output shaft 59 via the third transmission gear 56, fourth transmission gear 57, fifth transmission gear 58, etc., and transmits the power transmitted to the auxiliary transmission shaft 42 to the rear wheel output shaft 59 via the rear wheel output gear 60.

主変速軸４１の第１ＰＴＯギア４６は、副変速軸４２の第２ＰＴＯギア５０に接続（噛合）されていて、主変速軸４１に伝達された動力を第２ＰＴＯギア５０を介して副変速軸４２へと伝達する。また、副変速軸４２の第２ＰＴＯギア５０は、第６伝達ギア６１、第７伝達ギア６２等を介して、ＰＴＯ出力軸６３に設けられたＰＴＯ出力ギア６４に接続（噛合）されていて、副変速軸４２に伝達された動力をＰＴＯ出力ギア６４を介してＰＴＯ出力軸６３へと伝達する。 The first PTO gear 46 on the main transmission shaft 41 is connected (mechanized) to the second PTO gear 50 on the auxiliary transmission shaft 42, and transmits the power transmitted to the main transmission shaft 41 to the auxiliary transmission shaft 42 via the second PTO gear 50. Furthermore, the second PTO gear 50 on the auxiliary transmission shaft 42 is connected (mechanized) to the PTO output gear 64 on the PTO output shaft 63 via the sixth transmission gear 61, the seventh transmission gear 62, etc., and transmits the power transmitted to the auxiliary transmission shaft 42 to the PTO output shaft 63 via the PTO output gear 64.

ブレーキ４４は、副変速軸４２に取り付けられ、作動することで副変速軸４２の回転を制動して動力の伝達を規制する。ブレーキ４４には、図２及び図９に示すように、作動（ＯＮ）状態と非作動（ＯＦＦ）状態との切替駆動を行うアクチュエータ等のブレーキ駆動部材６５が取り付けられ、ブレーキ駆動部材６５には、ブレーキ駆動部材６５を作動させる駆動モータ等の有段変速作動部６６が接続される。有段変速作動部６６は、制御装置４によって制御されて作動して、ブレーキ駆動部材６５を作動させて副変速部材４７の切替駆動を行う。また、ブレーキ駆動部材６５は、ブレーキペダル等のブレーキ操作部材６７の操作に応じて、あるいは、有段変速装置４０の中立位置への切替駆動に応じて、制御装置４によって制御されてブレーキ４４の作動状態と非作動状態とを切り替える。 The brake 44 is attached to the auxiliary transmission shaft 42 and, when activated, brakes the rotation of the auxiliary transmission shaft 42, thereby restricting power transmission. As shown in Figures 2 and 9, the brake 44 is fitted with a brake drive member 65, such as an actuator, which switches between an activated (ON) state and an activated (OFF) state. A stepped transmission actuation unit 66, such as a drive motor, is connected to the brake drive member 65 to operate the brake drive member 65. The stepped transmission actuation unit 66 is controlled and operated by the control device 4 to activate the brake drive member 65 and perform the switching drive of the auxiliary transmission member 47. Furthermore, the brake drive member 65 switches between the activated and deactivated states of the brake 44 in response to the operation of a brake operating member 67, such as a brake pedal, or in response to the switching drive of the stepped transmission 40 to the neutral position, as controlled by the control device 4.

次に、制御装置４について説明する。図９に示すように、制御装置４は、ＣＰＵ等のコンピュータで構成され、ＲＯＭ、ＲＡＭ、ハードディスクドライブ、フラッシュメモリ等の記憶部５等に接続されている。 Next, the control device 4 will be described. As shown in Figure 9, the control device 4 is composed of a computer such as a CPU and is connected to storage units 5 such as ROM, RAM, hard disk drive, and flash memory.

記憶部５は、田植機１の各種構成要素及び各種機能を制御するためのプログラムやデータを記憶し、制御装置４が、記憶部５に記憶されたプログラムやデータに基づいて演算処理を実行することにより、各種構成要素及び各種機能を制御する。 The memory unit 5 stores programs and data for controlling various components and functions of the rice transplanter 1. The control device 4 controls the various components and functions by executing calculations based on the programs and data stored in the memory unit 5.

制御装置４は、記憶部５に記憶されたプログラムを実行することにより、変速制御部７０（制御部）として動作する。変速制御部７０は、無段変速装置３０による変速や、有段変速装置４０による変速を制御するものである。なお、変速制御部７０は、本発明に係る変速制御方法の変速制御工程を実現する。 The control device 4 operates as a gear shift control unit 70 (control unit) by executing the program stored in the memory unit 5. The gear shift control unit 70 controls gear shifting by the continuously variable transmission 30 and the stepped transmission 40. The gear shift control unit 70 implements the gear shift control process of the gear shift control method according to the present invention.

変速制御部７０は、無段変速装置３０の変速制御として、基本的には、変速ペダル１７による無段変速装置３０の調節操作の操作状態を無段操作検出部１７ａによって検出し、その検出結果に基づいて無段変速作動部３４を作動させて無段変速駆動部材３３を調節駆動して無段変速装置３０を制御する。これにより、変速制御部７０は、エンジン１１から一対の前輪１３及び一対の後輪１４の走行部に向けて伝達される動力を無段階に調節する。例えば、変速制御部７０は、無段操作検出部１７ａによって変速ペダル１７の開度を検出し、変速ペダル１７の開度に応じて無段変速装置３０の動力を変速するように制御する。 The gear shift control unit 70, in controlling the gear shift of the continuously variable transmission (CVT) 30, basically detects the operation state of the adjustment operation of the CVT 30 by the gear shift pedal 17 using the continuously variable operation detection unit 17a. Based on the detection result, it operates the continuously variable transmission operating unit 34 to adjust and drive the continuously variable transmission drive member 33, thereby controlling the CVT 30. In this way, the gear shift control unit 70 continuously adjusts the power transmitted from the engine 11 to the running gears of the pair of front wheels 13 and the pair of rear wheels 14. For example, the gear shift control unit 70 detects the opening degree of the gear shift pedal 17 using the continuously variable operation detection unit 17a and controls the power of the CVT 30 to shift according to the opening degree of the gear shift pedal 17.

変速制御部７０は、有段変速装置４０の変速制御として、基本的には、変速レバー１８による有段変速装置４０の切替操作の操作状態を有段操作検出部１８ａによって検出し、その検出結果に基づいて有段変速作動部６６を作動させて主変速駆動部材５２や副変速駆動部材５３を切替駆動して有段変速装置４０を制御する。これにより、変速制御部７０は、エンジン１１から一対の前輪１３及び一対の後輪１４の走行部に向けて伝達される動力を複数の変速位置の何れかに変速する。 The gear shift control unit 70, in controlling the gear shift of the stepped transmission 40, basically detects the operation status of the gear shift lever 18's switching operation of the stepped transmission 40 using the stepped operation detection unit 18a. Based on the detection result, it activates the stepped transmission operation unit 66 to switch and drive the main gear shift drive member 52 and the sub-gear shift drive member 53, thereby controlling the stepped transmission 40. As a result, the gear shift control unit 70 shifts the power transmitted from the engine 11 to the running gears of the pair of front wheels 13 and the pair of rear wheels 14 to one of the multiple gear positions.

例えば、変速制御部７０は、変速レバー１８が前進操作１８ｂ、中立操作１８ｃ、後進操作１８ｄの何れかに切り替えられると、主変速駆動部材５２によって主変速部材４５を対応する前進位置、中立位置、後進位置の何れかに切り替えて有段変速装置４０の動力を変速するように制御する。また、変速制御部７０は、変速レバー１８が植付操作１８ｅ、移動操作１８ｆの何れかに切り替えられると、副変速駆動部材５３によって副変速部材４７を対応する植付位置、移動位置の何れかに切り替えて有段変速装置４０の動力を変速するように制御する。なお、変速制御部７０は、変速レバー１８が苗つぎ操作１８ｇに切り替えられると、主変速駆動部材５２によって主変速部材４５を中立位置に切り替える。 For example, when the gear lever 18 is switched to forward operation 18b, neutral operation 18c, or reverse operation 18d, the gear shift control unit 70 controls the main gear shift member 45 to the corresponding forward, neutral, or reverse position via the main gear shift drive member 52, thereby changing the power of the stepped transmission 40. Furthermore, when the gear lever 18 is switched to planting operation 18e or moving operation 18f, the gear shift control unit 70 controls the sub-gear shift member 47 to the corresponding planting or moving position via the sub-gear shift drive member 53, thereby changing the power of the stepped transmission 40. Additionally, when the gear lever 18 is switched to seedling transplanting operation 18g, the gear shift control unit 70 controls the main gear shift member 45 to the neutral position via the main gear shift drive member 52.

本実施形態では特に、変速制御部７０は、変速レバー１８による有段変速装置４０の切替操作が行われたことを有段操作検出部１８ａによって検出した場合において、主変速軸４１（変速軸）を所定の回転方向に回転させるように制御した後、変速レバー１８による切替操作に対応した有段変速装置４０の変速位置の切替駆動が完了していない場合を条件として、所定の回転方向に回転している主変速軸４１（変速軸）を、所定の回転方向とは逆方向に回転させるように無段変速装置３０を制御する。なお、無段変速装置３０は、有段変速装置４０の変速位置に拘わらず、主変速軸４１を所定の回転方向に回転させるように構成され、例えば、中立位置の場合でも、主変速軸４１をクリープ回転（微少回転）させている。 In this embodiment, in particular, when the gear shift control unit 70 detects that a gear shift operation of the gear shift lever 18 has been performed on the gear shift device 40 using the gear shift lever 18, it controls the main gear shift shaft 41 (gear shift shaft) to rotate in a predetermined rotational direction. Then, if the gear shift position change drive of the gear shift device 40 corresponding to the gear shift operation by the gear shift lever 18 has not been completed, it controls the continuously variable transmission 30 to rotate the main gear shift shaft 41 (gear shift shaft), which is rotating in the predetermined rotational direction, in the opposite direction to the predetermined rotational direction. Note that the continuously variable transmission 30 is configured to rotate the main gear shift shaft 41 in a predetermined rotational direction regardless of the gear shift position of the gear shift device 40. For example, even in the neutral position, the main gear shift shaft 41 is subjected to creep rotation (slight rotation).

このとき、変速制御部７０は、田植機１が走行停止状態であること（走行速度が０であること）を、主変速軸４１を逆回転させるための条件に加えるとよい。例えば、変速制御部７０は、変速レバー１８による切替操作が行われたことを有段操作検出部１８ａによって検出した場合に、有段変速作動部６６を作動させてブレーキ駆動部材６５を駆動してブレーキ４４を作動させることで、田植機１を走行停止状態にする。 At this time, the gear shift control unit 70 may add the condition that the rice transplanter 1 is stopped (travel speed is 0) to the conditions for reversing the rotation of the main gear shift shaft 41. For example, when the gear shift control unit 70 detects that a switching operation has been performed by the gear shift lever 18 using the stepped operation detection unit 18a, it activates the stepped gear shift operating unit 66 to drive the brake drive member 65 and activate the brake 44, thereby stopping the rice transplanter 1 from travel.

なお、変速制御部７０は、ブレーキ４４を作動させるように制御した後、有段変速装置４０が変速完了すると共に、変速ペダル１７の所定の操作が行われた場合に、ブレーキ駆動部材６５によってブレーキ４４の作動を解除して非作動状態にするように制御するとよい。例えば、変速制御部７０は、変速ペダル１７による操作状態を無段操作検出部１７ａによって検出し、変速ペダル１７が規定値以下に戻される操作（変速ペダル１７の開度が全開の３０％以下になる操作）を所定の操作とする。 Furthermore, the gear shift control unit 70 may control the brake 44 to activate, and then, when the stepped transmission 40 completes a gear shift and a predetermined operation of the gear shift pedal 17 is performed, it may control the brake drive member 65 to release the brake 44 and return it to a deactivated state. For example, the gear shift control unit 70 detects the operation state of the gear shift pedal 17 using the stepless operation detection unit 17a, and defines the operation in which the gear shift pedal 17 is returned to a predetermined value or less (an operation in which the opening degree of the gear shift pedal 17 becomes 30% or less of the fully open position) as the predetermined operation.

変速制御部７０は、主変速軸４１を所定の時間の間、回転させた後、主変速軸４１を逆回転させるように制御してよい。なお、変速制御部７０は、主変速軸４１を回転させる時間を、有段変速装置４０の切替駆動の目標の変速位置に応じて設定してもよい。また、変速制御部７０は、変速レバー１８による切替操作を有段操作検出部１８ａによって検出した場合に、主変速軸４１を逆回転させる前に、無段変速装置３０を制御することで主変速軸４１を所定の回転方向に回転させる回転数を上昇してもよい。あるいは、変速制御部７０は、主変速軸４１をクリープ回転させているばあいには、クリープ回転を増速させるように制御してもよい。 The gear shift control unit 70 may control the main gear shift shaft 41 to rotate in the reverse direction after rotating it for a predetermined time. The gear shift control unit 70 may set the rotation time of the main gear shift shaft 41 according to the target gear shift position of the stepped gear shift drive 40. Furthermore, when the gear shift control unit 70 detects a gear shift operation by the gear shift lever 18 using the stepped operation detection unit 18a, it may control the continuously variable transmission 30 to increase the rotational speed of the main gear shift shaft 41 in the predetermined direction before rotating the main gear shift shaft 41 in the reverse direction. Alternatively, if the main gear shift shaft 41 is creeping, the gear shift control unit 70 may control it to increase the creep rotation speed.

例えば、変速制御部７０は、変速レバー１８による切替操作を有段操作検出部１８ａによって検出してから所定の切替時間が経過するまでに、有段変速装置４０の変速位置の切替駆動が完了していない場合に、有段変速装置４０の切替駆動が完了していないと判定して、主変速軸４１を逆回転させるように無段変速装置３０を制御する。 For example, if the gear shift control unit 70 detects a gear shift operation by the gear shift lever 18 using the stepped operation detection unit 18a and a predetermined switching time has elapsed, and the gear shift position switching drive of the stepped gear shift device 40 has not been completed, the unit determines that the gear shift drive of the stepped gear shift device 40 is not complete and controls the continuously variable transmission 30 to rotate the main gear shift shaft 41 in the reverse direction.

変速制御部７０は、主変速軸４１の逆回転を開始する切替時間を、有段変速装置４０の切替駆動の目標の変速位置に応じて設定するとよい。例えば、変速制御部７０は、目標の変速位置が中立位置である場合の切替駆動の切替時間を、目標の変速位置が前進位置又は後進位置である場合の切替駆動の切替時間よりも短く設定する。 The gear shift control unit 70 may set the switching time for initiating the reverse rotation of the main gear shift shaft 41 according to the target gear shift position of the gear shift drive of the stepped gear shift device 40. For example, the gear shift control unit 70 sets the switching time for the gear shift drive when the target gear shift position is the neutral position to be shorter than the switching time for the gear shift drive when the target gear shift position is the forward or reverse position.

また、変速制御部７０は、主変速軸４１を逆回転させる回転数を、無段変速装置３０を制御することで微少回転数に設定するところ、有段変速装置４０の切替駆動の目標の変速位置に応じて設定するとよい。例えば、変速制御部７０は、目標の変速位置が前進位置又は後進位置である場合の主変速軸４１の逆回転の回転数を、目標の変速位置が中立位置である場合の主変速軸４１の逆回転の回転数よりも少なく設定する。 Furthermore, the gear shift control unit 70 sets the rotational speed at which the main gear shift shaft 41 rotates in reverse to a very small number of rotations by controlling the continuously variable transmission 30. This setting should be adjusted according to the target gear shift position of the stepped transmission 40's switching drive. For example, the gear shift control unit 70 sets the rotational speed at which the main gear shift shaft 41 rotates in reverse to be less than the rotational speed at which the main gear shift shaft 41 rotates in reverse to be less than the rotational speed at which the target gear shift position is neutral.

なお、変速制御部７０は、変速レバー１８による切替操作を有段操作検出部１８ａによって検出した場合に、主変速軸４１の所定方向の回転と、逆方向の回転とを、有段変速装置４０の切替駆動が完了したと判定するまで、交互に繰り返して無段変速装置３０を制御してもよい。 Furthermore, when the gear shift control unit 70 detects a gear shift operation by the gear shift lever 18 using the stepped operation detection unit 18a, it may control the continuously variable transmission 30 by alternately rotating the main gear shift shaft 41 in a predetermined direction and in the opposite direction until it determines that the gear shift drive of the stepped gear shift device 40 is complete.

また、変速レバー１８による切替操作に対応して、有段変速装置４０の変速位置の切替駆動が完了した場合に、変速制御部７０は、変速完了をディスプレイ（図示せず）等による表示やスピーカ（図示せず）等による音声出力によって作業者に報知してもよい。 Furthermore, when the gear position change drive of the stepped transmission 40 is completed in response to the gear shifting operation by the gear shift lever 18, the gear shift control unit 70 may notify the operator of the completion of the gear shift by displaying it on a display (not shown) or by outputting sound through a speaker (not shown).

次に、田植機１において有段変速装置４０の変速を行う動作例を図１０のフローチャートを参照して説明する。 Next, an example of the operation of shifting the speed of the stepped transmission 40 in the rice transplanter 1 will be explained with reference to the flowchart in Figure 10.

先ず、田植機１が変速レバー１８を中立操作１８ｃにして走行停止状態である間に（ステップＳ１）、作業者が、変速レバー１８を中立操作１８ｃから前進操作１８ｂへと切り替える（ステップＳ２）。 First, while the rice transplanter 1 is stopped with the gear lever 18 in the neutral position 18c (Step S1), the operator switches the gear lever 18 from the neutral position 18c to the forward position 18b (Step S2).

このような変速レバー１８の切替操作に応じて、変速制御部７０は、有段変速装置４０の切替駆動を開始し、有段変速作動部６６を制御して主変速駆動部材５２の切替駆動を開始し、現在の変速位置である中立位置から前進位置へと主変速部材４５を変速するように制御する（ステップＳ３）。このとき、変速制御部７０は、変速レバー１８の切替操作に応じて、有段変速作動部６６を制御してブレーキ駆動部材６５を駆動してブレーキ４４を作動させて、田植機１を走行停止状態にする（ステップＳ４）。 In response to the switching operation of the gear lever 18, the gear control unit 70 starts the switching drive of the stepped gear transmission 40, controls the stepped gear operation unit 66 to start the switching drive of the main gear drive member 52, and controls the main gear drive member 45 to shift from the current gear position, the neutral position, to the forward position (step S3). At this time, in response to the switching operation of the gear lever 18, the gear control unit 70 controls the stepped gear operation unit 66 to drive the brake drive member 65, activating the brake 44 and bringing the rice transplanter 1 to a stop (step S4).

その後、変速制御部７０は、変速レバー１８の切替操作を有段操作検出部１８ａによって検出してから所定の切替時間が経過するまでに有段変速装置４０の切替駆動が完了したか否かを判定する（ステップＳ５）。そして、切替時間が経過するまでに有段変速装置４０の切替駆動が完了した場合には（ステップＳ５：Ｙｅｓ）、変速制御部７０は、有段変速作動部６６を制御してブレーキ駆動部材６５を駆動してブレーキ４４の作動を解除する（ステップＳ６）。 Subsequently, the gear shift control unit 70 determines whether the gear shift drive of the gear shift device 40 has been completed within a predetermined switching time after the gear shift lever 18 has been detected by the gear shift operation detection unit 18a (step S5). If the gear shift drive of the gear shift device 40 is completed within the switching time (step S5: Yes), the gear shift control unit 70 controls the gear shift operation unit 66 to drive the brake drive member 65 and release the brake 44 (step S6).

一方、切替時間が経過するまでに有段変速装置４０の切替駆動が完了していない場合には（ステップＳ５：Ｎｏ）、変速制御部７０は、所定の回転方向に回転している有段変速装置４０の主変速軸４１を、所定の回転方向とは逆方向に回転させるように無段変速装置３０を制御する（ステップＳ７）。また、変速制御部７０は、主変速軸４１の逆回転を開始してから所定の逆転時間が経過すると（ステップＳ８：Ｙｅｓ）、主変速軸４１を所定の回転方向に戻して回転させるように制御する（ステップＳ９）。そして、有段変速装置４０の切替駆動が完了すると（ステップＳ１０）、変速制御部７０は、有段変速作動部６６を制御してブレーキ駆動部材６５を駆動してブレーキ４４の作動を解除する（ステップＳ６）。 On the other hand, if the switching drive of the stepped transmission 40 is not completed before the switching time has elapsed (Step S5: No), the transmission control unit 70 controls the continuously variable transmission 30 to rotate the main transmission shaft 41 of the stepped transmission 40, which is rotating in a predetermined rotational direction, in the opposite direction to the predetermined rotational direction (Step S7). Furthermore, when a predetermined reversal time has elapsed since the main transmission shaft 41 began to rotate in the reverse direction (Step S8: Yes), the transmission control unit 70 controls the main transmission shaft 41 to rotate back in the predetermined rotational direction (Step S9). Then, when the switching drive of the stepped transmission 40 is completed (Step S10), the transmission control unit 70 controls the stepped transmission operating unit 66 to drive the brake driving member 65 and release the brake 44 (Step S6).

上記のように、本実施形態によれば、作業車両の例である田植機１は、有段変速装置４０と、有段変速操作部である変速レバー１８と、変速制御部７０（制御部）として機能する制御装置４とを備える。有段変速装置４０は、複数の変速位置の何れかに切り替えられて、エンジン１１（動力源）から一対の前輪１３及び一対の後輪１４の走行部へと伝達される動力を変速する。変速レバー１８は、有段変速装置４０の切替操作を受け付ける。変速制御部７０は、変速レバー１８による切替操作の検出結果に基づいて有段変速装置４０の切替駆動を制御する。有段変速装置４０は、複数の変速位置の何れかに切り替えられる主変速部材４５（変速部材）と、主変速部材４５を軸支する主変速軸４１（変速軸）とを有する。変速制御部７０は、有段変速装置４０が変速レバー１８による切替操作に対応する変速位置への切替駆動を完了していないと判定された場合、主変速軸４１を所定の回転方向に回転させるように制御する。また、変速制御部７０は、主変速軸４１を所定の回転方向に回転させてから所定の時間経過しても、有段変速装置４０が切替駆動を完了していないと判定された場合、主変速軸４１を所定の回転方向とは逆方向に回転させるように制御する。 As described above, according to this embodiment, the rice transplanter 1, which is an example of a work vehicle, comprises a stepped transmission 40, a gear lever 18 which is a stepped transmission operation unit, and a control device 4 which functions as a gear control unit 70 (control unit). The stepped transmission 40 switches to one of a plurality of gear positions to change the power transmitted from the engine 11 (power source) to the running parts of a pair of front wheels 13 and a pair of rear wheels 14. The gear lever 18 receives the switching operation of the stepped transmission 40. The gear control unit 70 controls the switching drive of the stepped transmission 40 based on the detection result of the switching operation by the gear lever 18. The stepped transmission 40 has a main gear shift member 45 (gear shift member) which can be switched to one of a plurality of gear positions, and a main gear shift shaft 41 (gear shift shaft) which pivotally supports the main gear shift member 45. If the gear shift control unit 70 determines that the stepped transmission 40 has not completed the gear shifting drive to the gear position corresponding to the gear shifting operation by the gear shift lever 18, it controls the main gear shift shaft 41 to rotate in a predetermined direction. Furthermore, if the gear shift control unit 70 determines that the stepped transmission 40 has not completed the gear shifting drive even after a predetermined time has elapsed since the main gear shift shaft 41 was rotated in the predetermined direction, it controls the main gear shift shaft 41 to rotate in the opposite direction to the predetermined direction.

これにより、田植機１は、有段変速装置４０の変速駆動時に、主変速部材４５であるクラッチの位相ずれや変速ギアの噛み込みによるトルクの閉じこもり等の不具合が生じた場合でも、主変速軸４１を逆回転させることで、切替駆動をスムーズに完了させることができる。 As a result, even if problems such as phase misalignment of the clutch (main transmission component 45) or torque stagnation due to gear engagement occur during the shifting drive of the stepped transmission 40 of the rice transplanter 1, the main transmission shaft 41 can be reversed to smoothly complete the shifting drive.

また、本実施形態によれば、田植機１において、変速制御部７０は、主変速軸４１を逆方向に回転させる回転数を、有段変速装置４０の目標の変速位置に応じて設定する。 Furthermore, according to this embodiment, in the rice transplanter 1, the speed control unit 70 sets the rotational speed at which the main speed transmission shaft 41 rotates in the reverse direction according to the target speed position of the stepped speed transmission 40.

これにより、田植機１では、主変速部材４５であるクラッチの構造により、前進位置又は後進位置から中立位置に変速する場合と、中立位置から前進位置又は後進位置に変速する場合とでは、変速駆動に適する主変速軸４１の回転数が異なるところ、変速位置に合わせて適した変速駆動が可能となる。例えば、主変速部材４５を前進位置又は後進位置に変速する場合に比べて、中立位置に変速する場合には、主変速軸４１の回転数を下げることができる。従って、有段変速装置４０の変速駆動を完了する時間を短縮することができる。 As a result, in the rice transplanter 1, due to the structure of the clutch, which is the main transmission member 45, the rotational speed of the main transmission shaft 41 suitable for shifting gears differs depending on whether the gear is shifting from the forward or reverse position to the neutral position or from the neutral position to the forward or reverse position. This allows for shifting gears appropriately according to the gear position. For example, when shifting the main transmission member 45 to the neutral position, the rotational speed of the main transmission shaft 41 can be reduced compared to when shifting to the forward or reverse position. Therefore, the time required to complete the shifting drive of the stepped transmission 40 can be shortened.

また、本実施形態によれば、田植機１において、変速制御部７０は、変速レバー１８による切替操作を検出してから主変速軸４１を逆方向に回転させるまでの切替時間を、有段変速装置４０の目標の変速位置に応じて設定する。 Furthermore, according to this embodiment, in the rice transplanter 1, the gear shift control unit 70 sets the switching time from the detection of the gear shift lever 18 to the rotation of the main gear shift shaft 41 in the reverse direction, according to the target gear shift position of the stepped gear shift device 40.

これにより、田植機１では、主変速部材４５であるクラッチの構造により、変速位置によってトルクの閉じこもり等の不具合が生じるところ、主変速軸４１の逆回転を開始する切替時間を目標の変速位置毎に適した時間に設定することで、切替駆動をよりスムーズに完了させることができる。例えば、主変速部材４５を中立位置に変速する場合には、トルクの閉じこもりにより、必要とする駆動力が大きくなり、変速がスムーズに行えない場合があるため、前進位置又は後進位置に変速する場合に比べて、切替時間を短く設定して、より早いタイミングで逆回転を開始することで、切替駆動をよりスムーズに完了させることができる。 As a result, in the rice transplanter 1, problems such as torque lockup can occur depending on the gear position due to the structure of the clutch, which is the main gear shifting member 45. By setting the switching time for initiating reverse rotation of the main gear shifting shaft 41 to a time appropriate for each target gear shifting position, the switching drive can be completed more smoothly. For example, when shifting the main gear shifting member 45 to the neutral position, torque lockup can increase the required driving force, which may prevent smooth gear shifting. Therefore, by setting a shorter switching time compared to shifting to the forward or reverse position, and initiating reverse rotation at an earlier timing, the switching drive can be completed more smoothly.

更に、本実施形態によれば、田植機１は、走行部へ伝達される動力を調節する無段変速装置３０を備え、主変速軸４１は、無段変速装置３０から有段変速装置４０へと動力を伝達するように構成され、変速制御部７０は、無段変速装置３０を制御することで、主変速軸４１を所定の回転方向とは逆方向に回転させるように制御する。 Furthermore, according to this embodiment, the rice transplanter 1 is equipped with a continuously variable transmission 30 that adjusts the power transmitted to the travel unit. The main transmission shaft 41 is configured to transmit power from the continuously variable transmission 30 to a stepped transmission 40. The transmission control unit 70 controls the continuously variable transmission 30 to rotate the main transmission shaft 41 in the opposite direction to a predetermined rotational direction.

なお、上記した実施形態では、田植機１において、有段変速装置４０が複数の変速位置として、前進位置、中立位置、後進位置を有する例を説明したが、本発明はこの例に限定されない。他の例として、有段変速装置４０は、複数の変速位置として、低速位置、中速位置、高速位置等を有して構成されてもよい。 In the above-described embodiment, the stepped transmission 40 of the rice transplanter 1 was shown to have multiple gear positions, namely a forward position, a neutral position, and a reverse position. However, the present invention is not limited to this example. As another example, the stepped transmission 40 may be configured to have multiple gear positions, such as a low-speed position, a medium-speed position, a high-speed position, and so on.

また、上記した実施形態では、田植機１において、有段変速装置４０が主変速駆動部材５２を作動させる有段変速作動部６６を備えて、変速レバー１８による切替操作を有段操作検出部１８ａによって検出した場合に、変速制御部７０が有段変速作動部６６を作動させて主変速駆動部材５２や副変速駆動部材５３を切替駆動する例を説明したが、本発明はこの例に限定されない。他の例として、有段変速装置４０は、変速レバー１８と、主変速駆動部材５２や副変速駆動部材５３とを連結する連結部材を備えて、変速レバー１８による切替操作を、連結部材を介して主変速駆動部材５２や副変速駆動部材５３へと伝達するように構成されてもよい。この場合でも、変速制御部７０は、変速レバー１８による切替操作を有段操作検出部１８ａによって検出した場合において、変速レバー１８による切替操作に対応した有段変速装置４０の変速位置の切替駆動が完了していない場合に、所定の回転方向に回転している主変速軸４１を逆方向に回転させるように無段変速装置３０を制御する。 Furthermore, in the above-described embodiment, the stepped transmission 40 of the rice transplanter 1 is equipped with a stepped transmission operating unit 66 that operates the main transmission drive member 52, and when a switching operation by the transmission lever 18 is detected by the stepped operation detection unit 18a, the transmission control unit 70 operates the stepped transmission operating unit 66 to switch and drive the main transmission drive member 52 and the sub-transmission drive member 53. However, the present invention is not limited to this example. As another example, the stepped transmission 40 may be equipped with a connecting member that connects the transmission lever 18 to the main transmission drive member 52 and the sub-transmission drive member 53, and the switching operation by the transmission lever 18 may be transmitted to the main transmission drive member 52 and the sub-transmission drive member 53 via the connecting member. Even in this case, when the gear shift control unit 70 detects a gear shift operation by the gear shift lever 18 using the stepped operation detection unit 18a, and the gear shift position change drive of the stepped transmission 40 corresponding to the gear shift operation by the gear shift lever 18 has not been completed, the unit controls the continuously variable transmission 30 to rotate the main gear shift shaft 41, which is rotating in a predetermined rotational direction, in the opposite direction.

上記した実施形態では、本発明の作業車両が、田植機１で構成される例を説明したが、本発明はこの例に限定されず、本発明の作業車両は、トラクタ、コンバイン、草刈機等の他の農作業機や、農作業機以外の他の作業車両で構成されてもよい。 In the above-described embodiment, an example was explained in which the work vehicle of the present invention is composed of a rice transplanter 1. However, the present invention is not limited to this example, and the work vehicle of the present invention may be composed of other agricultural machinery such as tractors, combine harvesters, and lawnmowers, or other work vehicles other than agricultural machinery.

なお、本発明は、請求の範囲及び明細書全体から読み取ることのできる発明の要旨又は思想に反しない範囲で適宜変更可能であり、そのような変更を伴う作業車両もまた本発明の技術思想に含まれる。 Furthermore, the present invention may be modified as appropriate, provided that it does not contradict the gist or idea of the invention as can be inferred from the claims and the entire specification. Work vehicles incorporating such modifications are also included in the technical concept of the present invention.

〔発明の付記〕
以下、上述の実施形態から抽出される発明の概要について付記する。なお、以下の付記で説明する各構成及び各処理機能は取捨選択して任意に組み合わせることが可能である。 [Notes on the invention]
The following is an overview of the invention extracted from the above-described embodiments. Note that each configuration and processing function described below can be selected and combined as desired.

＜付記１＞
複数の変速位置の何れかに切り替えられて、動力源から走行部へと伝達される動力を変速する有段変速装置と、
前記有段変速装置の切替操作を受け付ける有段変速操作部と、
前記有段変速操作部による切替操作の検出結果に基づいて前記有段変速装置の切替駆動を制御する制御部と、を備え、
前記有段変速装置は、前記複数の変速位置の何れかに切り替えられる変速部材と、前記変速部材を軸支する変速軸と、を有し、
前記制御部は、前記有段変速装置が前記有段変速操作部による切替操作に対応する前記変速位置への切替駆動を完了していないと判定された場合、前記変速軸を前記所定の回転方向に回転させるように制御することを特徴とする作業車両。 <Note 1>
A stepped transmission that switches between multiple gear positions to change the speed of power transmitted from the power source to the drive unit,
A stepped gear shift operation unit that receives the switching operation of the stepped gear shift device,
The system includes a control unit that controls the switching drive of the stepped transmission based on the detection result of the switching operation by the stepped transmission operation unit,
The aforementioned stepped transmission device comprises a gear shifting member that can be switched to any of the plurality of gear shifting positions, and a gear shifting shaft that pivotally supports the gear shifting member.
A work vehicle characterized in that, when the control unit determines that the stepped transmission has not completed the drive to switch to the gear position corresponding to the switching operation by the stepped transmission operation unit, it controls the gear shaft to rotate in the predetermined rotation direction.

＜付記２＞
前記制御部は、前記変速軸を前記所定の回転方向に回転させてから所定の時間経過しても、前記有段変速装置が切替駆動を完了していないと判定された場合、前記変速軸を前記所定の回転方向とは逆方向に回転させるように制御することを特徴とする付記１に記載の作業車両。 <Note 2>
The work vehicle according to Appendix 1, characterized in that if the control unit determines that the stepped transmission has not completed the switching drive even after a predetermined time has elapsed since the transmission shaft was rotated in the predetermined rotation direction, it controls the transmission shaft to rotate in the opposite direction to the predetermined rotation direction.

＜付記３＞
前記制御部は、前記変速軸を前記逆方向に回転させる回転数を、前記有段変速装置の目標の前記変速位置に応じて設定することを特徴とする付記２に記載の作業車両。 <Note 3>
The work vehicle according to Appendix 2, characterized in that the control unit sets the rotational speed for rotating the gear shift shaft in the reverse direction according to the target gear shift position of the stepped transmission.

＜付記４＞
前記制御部は、前記有段変速操作部による切替操作を検出してから前記変速軸を前記逆方向に回転させるまでの切替時間を、前記有段変速装置の目標の前記変速位置に応じて設定することを特徴とする付記１～３の何れかに記載の作業車両。 <Note 4>
The work vehicle according to any one of the appendices 1 to 3, characterized in that the control unit sets the switching time from the detection of the switching operation by the stepped gear shift operation unit until the gear shift shaft is rotated in the reverse direction, according to the target gear shift position of the stepped gear shift device.

＜付記５＞
前記走行部へ伝達される動力を調節する無段変速装置を更に備え、
前記変速軸は、前記無段変速装置から前記有段変速装置へと動力を伝達するように構成され、
前記制御部は、前記無段変速装置を制御することで、前記変速軸を前記所定の回転方向とは逆方向に回転させるように制御することを特徴とする付記２～４の何れかに記載の作業車両。 <Note 5>
The system further includes a continuously variable transmission that adjusts the power transmitted to the aforementioned running section.
The aforementioned transmission shaft is configured to transmit power from the continuously variable transmission to the stepped transmission,
The work vehicle according to any one of the appendices 2 to 4, characterized in that the control unit controls the continuously variable transmission to rotate the transmission shaft in the opposite direction to the predetermined rotation direction.

１田植機（作業車両）
２車体部
３植付部
４制御装置
１１エンジン（動力源）
１２トランスミッション
１３前輪（走行部）
１４後輪（走行部）
１８変速レバー（有段変速操作部）
１８ａ有段操作検出部
３０無段変速装置
３３無段変速駆動部材
３４無段変速作動部
４０有段変速装置
４１主変速軸（変速軸）
４５主変速部材（変速部材）
４７副変速部材
５２主変速駆動部材
５３副変速駆動部材
６６有段変速作動部
７０変速制御部（制御部） 1. Rice transplanter (work vehicle)
2. Vehicle body 3. Planting unit 4. Control device 11. Engine (power source)
12. Transmission 13. Front wheels (running section)
14. Rear wheels (running section)
18. Gear shift lever (stepped gear shift operation part)
18a Stepped operation detection unit 30 Stepless speed transmission unit 33 Stepless speed transmission drive member 34 Stepless speed transmission operating unit 40 Stepped speed transmission unit 41 Main speed transmission shaft (speed transmission shaft)
45. Main transmission component (transmission component)
47 Sub-transmission member 52 Main transmission drive member 53 Sub-transmission drive member 66 Stepped transmission operating unit 70 Transmission control unit (control unit)

Claims

A stepped transmission that switches between multiple gear positions to change the speed of power transmitted from the power source to the drive unit,
A stepped gear shift operation unit that receives the switching operation of the stepped gear shift device,
The system includes a control unit that controls the switching drive of the stepped transmission based on the detection result of the switching operation by the stepped transmission operation unit,
The aforementioned stepped transmission device comprises a gear shifting member that can be switched to any of the plurality of gear shifting positions, and a gear shifting shaft that pivotally supports the gear shifting member.
If the control unit determines that the stepped transmission has not completed the drive to switch to the gear position corresponding to the switching operation by the stepped transmission operation unit, it controls the gear shaft to rotate in a predetermined rotational direction .
A work vehicle characterized in that, if the control unit determines that the stepped transmission has not completed the switching drive even after a predetermined time has elapsed since the transmission shaft was rotated in the predetermined rotation direction, it controls the transmission shaft to rotate in the opposite direction to the predetermined rotation direction .

The work vehicle according to claim 1 , characterized in that the control unit sets the rotational speed for rotating the gear shift shaft in the reverse direction according to the target gear shift position of the stepped transmission.

The work vehicle according to claim 1, characterized in that the control unit sets the switching time from the detection of the switching operation by the stepped gear shift operation unit until the gear shift shaft is rotated in the reverse direction, according to the target gear shift position of the stepped gear shift device.

The system further includes a continuously variable transmission that adjusts the power transmitted to the aforementioned running section.
The aforementioned transmission shaft is configured to transmit power from the continuously variable transmission to the stepped transmission,
The work vehicle according to claim 1, characterized in that the control unit controls the continuously variable transmission to rotate the transmission shaft in the opposite direction to the predetermined rotation direction.