JP7841463B2 - 通知装置、通知方法、及び通知装置用のコンピュータプログラム - Google Patents

Description

本発明は、通知装置、通知方法、及び通知装置用のコンピュータプログラムに関する。

特許文献１には、駐車スペースに車両を自動駐車させるための駐車支援装置が開示されている。

特開２０２１－６２７１８号公報

駐車スペースに車両を自動運転によって駐車させるときや駐車スペースから車両を自動運転によって発車させるときに、切り返し操作が必要になることがある。特に縦列駐車を行うときなど、駐車スペースが狭小なときには、複数回の切り返し操作が必要になることがある。そのため、いつになったら駐車スペースへの駐車が完了するのか、又はいつになったら駐車スペースからの発車が完了するのかを車両乗員が判断できないと、車両乗員の焦燥感が募るおそれがある。

本発明は、このような問題点に着目してなされたものであり、駐車スペースに車両を自動運転によって駐車させるときや駐車スペースから車両を自動運転によって発車させるときの車両乗員の焦燥感を抑えることを目的とする。

上記課題を解決するために、本発明のある態様による通知装置は、車両の乗員に通知を行う出力機器と、出力機器を制御する制御装置と、を備える。制御装置は、駐車スペースに車両を駐車させるための運転計画又は駐車スペースから車両を発車させるための運転計画に従って車両の運転操作を自動的に行う自動駐車を実施するときに、出力機器を介して自動駐車時の切り返し操作の推定回数を通知するように構成される。

また、本発明のある態様による、車両の乗員に対して出力機器を介して通知を行う通知装置による通知方法は、駐車スペースに車両を駐車させるための運転計画又は駐車スペースから車両を発車させるための運転計画に従って車両の運転操作を自動的に行う自動駐車を実施するときに、出力機器を介して自動駐車時の切り返し操作の推定回数を通知する。

また、本発明のある態様による、車両の乗員に対して出力機器を介して通知を行う通知装置用のコンピュータプログラムは、駐車スペースに車両を駐車させるための運転計画又は駐車スペースから車両を発車させるための運転計画に従って車両の運転操作を自動的に行う自動駐車を実施するときに、出力機器を介して自動駐車時の切り返し操作の推定回数を通知することを、通知装置に実行させる。

本発明のこれらの態様によれば、自動駐車を実施するときに、自動駐車時の切り返し操作の推定回数が車両乗員に通知されるため、自動駐車時における車両乗員の焦燥感を抑えることができる。

本発明の一実施形態による車両のシステム概略図である。 本発明の一実施形態による自動駐車時の切り返し操作の推定回数の通知処理の詳細について説明するフローチャートである。 自動駐車によって縦列駐車を行うときに作成された複数の運転計画の例を示した図である

以下、図面を参照して本発明の実施形態について詳細に説明する。なお、以下の説明では、同様な構成要素には同一の参照番号を付す。

図１は、本発明の一実施形態による車両１００のシステム概略図である。

車両１００は、周辺情報取得装置１と、自車両情報取得装置２と、ヒューマン・マシン・インターフェース（Human Machine Interface；以下「ＨＭＩ」という。）３と、制御装置４と、を備える。周辺情報取得装置１、自車両情報取得装置２、ＨＭＩ３、及び制御装置４は、それぞれコントローラエリアネットワークといった規格に準拠した車内ネットワーク５を介して通信可能に接続される。

周辺情報取得装置１は、車両１００の周囲の物体のデータを車両周辺情報として取得するための装置である。周辺情報取得装置１は、単一又は複数の機器から構成することができる。本実施形態による周辺情報取得装置１は、車両１００の周囲の物体を撮影するための一又は複数の外部カメラと、車両１００の周囲の物体までの距離等を計測するための測距センサと、を備える。測距センサとしては、例えば、ライダ（ＬｉＤＡＲ：Light Detection and Ranging）や、ミリ波レーダセンサ、超音波センサなどを挙げることができる。周辺情報取得装置１によって取得された車両周辺情報（外部カメラの画像データ及び測距センサの測距データ）は、車内ネットワーク５を介して制御装置４に送信される。

自車両情報取得装置２は、車両１００の速度や加速度、姿勢、現在位置といった車両１００の状態に関する情報（以下「自車両情報」という。）を取得するための装置である。本実施形態による自車両情報取得装置２は、車両１００の速度を検出するための速度センサや車両１００の加速度を検出するための加速度センサ、車両１００の旋回時におけるヨー角の変化速度、すなわち車両１００の鉛直軸まわりの回転角速度（ヨーレート）を検出して車両１００の姿勢を検出するためのヨーレートセンサ、車両１００の現在位置を検出するためのＧＮＳＳ受信機などを備える。自車両情報取得装置２によって取得された自車両情報は、車内ネットワーク５を介して制御装置４に送信される。

ＨＭＩ３は、車両１００の制御装置４と当該車両１００の乗員との間で情報のやり取りを行うためのユーザインターフェイスであって、車両乗員の体感覚（例えば、視覚、聴覚及び触覚など）を通じて車両乗員に通知を行うための出力機器３１と、車両乗員が入力操作や応答操作を行うための入力機器３２と、を備える。出力機器３１としては、例えば、ディスプレイ類（例えばメーターディスプレイやセンターディスプレイ、ヘッドアップディスプレイなど）やスピーカ、振動ユニットなどが挙げられる。入力機器３２としては、例えば、タッチパネルや操作ボタン、操作スイッチ、マイクロフォンなどが挙げられる。

本実施形態ではＨＭＩ３は、制御装置４から車内ネットワーク５を介して受信した表示信号に応じた情報（例えば、文字情報や画像情報）をディスプレイ類に表示するとともに、音声信号に応じた音声をスピーカから出力する。またＨＭＩ３は、入力機器３２を介して入力された乗員入力情報を、車内ネットワーク５を介して制御装置４に送信する。

なお、ＨＭＩ３は、予め車両１００に搭載しておくこともできるし、車両乗員が所有する端末（例えば、スマートフォンやタブレット、パソコンなど）を有線又は無線によって制御装置４と接続することによって、当該端末をＨＭＩ３として機能させることもできる。

制御装置４は、通信部４１と、記憶部４２と、処理部４３と、を備えるＥＣＵ（Electronic Control Unit）である。

通信部４１は、制御装置４を車内ネットワーク５に接続するためのインターフェース回路を備える。通信部４１は、外部から受信したデータ（車両周辺情報や自車両情報、乗員入力情報など）を処理部４３に供給する。また通信部４１は、処理部４３から出力された表示信号や音声信号を出力機器３１に出力する。

記憶部４２は、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）やＳＳＤ（Solid Disk Drive）、半導体メモリ等の記憶媒体を有し、処理部４３での処理に用いられる各種のコンピュータプログラムやデータ等を記憶する。

処理部４３は、一又は複数個のＣＰＵ（Central Processing Unit）及びその周辺回路を有する。処理部４３は、記憶部４２に格納された各種のコンピュータプログラムを実行するものであり、例えばプロセッサである。

処理部４３が実施する処理の例を挙げると、例えば処理部４３は、車両周辺情報などに基づいて、駐車スペースに車両１００を駐車させるための運転計画又は駐車スペースから車両１００を発車させるための運転計画を作成し、運転計画に従って加速、操舵、及び制動に関する運転操作を自動的に行う自動駐車（自動運転）を実施する。

また処理部４３は、必要に応じて表示信号及び音声信号を出力機器３１に送信し、出力機器３１を介して各種の通知を車両乗員に行う。このように本実施形態では、出力機器３１と制御装置４とによって通知装置が形成される。

ここで、自動駐車時に、切り返し操作が必要になることがある。特に縦列駐車を行うときなど、駐車スペースが狭小なときには、複数回の切り返し操作が必要になることがある。そのため、自動駐車時に、何回切り返し操作を行えば駐車スペースへの駐車が完了するのか、又は何回切り返し操作を行えば駐車スペースからの発車が完了するのかを知ることができないと、車両乗員は自動駐車がいつ終了するのかを判断することができない。その結果、自動駐車時に車両乗員の焦燥感が募るおそれがある。

そこで本実施形態では、自動駐車時の切り返し操作の回数を推定し、切り返し操作の推定回数を、出力機器３１を介して車両乗員に通知することとした。なお本実施形態において、切り返し操作とは、駐車中に車両１００のシフトレンジが前進走行レンジ以外のレンジから前進走行レンジに切り替えられることをいう。したがって本実施形態では、自動駐車中にシフトレンジをＲレンジ（後進走行レンジ）からＤレンジ（前進走行レンジ）に変更した回数を、切り返し操作の回数としている。以下、この本実施形態による自動駐車時の切り返し操作の推定回数の通知処理について、図２及び図３を参照して説明する。

図２は、本実施形態による自動駐車時の切り返し操作の推定回数の通知処理の詳細について説明するフローチャートである。

ステップＳ１において、制御装置４は、自動駐車の実施条件が成立しているか否かを判定する。自動駐車の実施条件としては、例えば、車両乗員が自動駐車の実施を許可していることや、周辺情報取得装置１に異常がないことなどが挙げられるが、このような条件に限られるものではなく、適宜設定すればよいものである。制御装置４は、自動駐車の実施条件が成立していれば、ステップＳ２の処理に進む。一方で制御装置４は自動駐車の実施条件が成立していなければ、今回の処理を終了する。

ステップＳ２において、制御装置４は、車両周辺情報に基づいて駐車計画を作成し、駐車計画に基づいて自動駐車時の切り返し操作の回数を推定する。図３は、自動駐車によって縦列駐車を行うときに作成された複数の運転計画の例を示した図である。

図３の（Ａ）は、自動駐車の開始時に、走行ルートＴＲ１に沿って車両１００を現在地（すなわち自動駐車の開始地点）から車両１００を前進させた後、走行ルートＴＲ２に沿って車両１００を後進させて駐車を完了させる運転計画が作成された例を示している。この場合、自動駐車の開始から完了までの間にシフトレンジがＤレンジに変更される回数は０回となるため、運転計画に基づいて推定される切り返し操作の回数は０回となる。

図３の（Ｂ）は、自動駐車の開始時に、走行ルートＴＲ１に沿って車両１００を現在地から車両１００を前進させた後、走行ルートＴＲ２に沿って車両１００を後進させ、その後、走行ルートＴＲ３に沿って再度車両１００を前進させた後、走行ルートＴＲ４に沿って車両１００を再度後進させて駐車を完了させる運転計画が作成された例を示している。この場合、自動駐車の開始から完了までの間にシフトレンジがＤレンジに変更される回数は１回となるため、運転計画に基づいて推定される切り返し操作の回数は１回となる。

図３の（Ｃ）は、自動駐車の開始時に、走行ルートＴＲ１に沿って車両１００を現在地から車両１００を前進させた後、走行ルートＴＲ２に沿って車両１００を後進させ、その後、走行ルートＴＲ３、ＴＲ４に沿って車両１００を前進及び後進させた後、さらに、走行ルートＴＲ５、ＴＲ６に沿って車両１００を前進及び後進させる運転計画が作成された例を示している。この場合、自動駐車の開始から完了までの間にシフトレンジがＤレンジに変更される回数は２回となるため、運転計画に基づいて推定される切り返し操作の回数は２回となる。

ステップＳ３において、制御装置４は、切り返し操作の推定回数が１回以上であるか否を判定する。制御装置４は、切り返し操作の推定回数が１回以上であればステップＳ４の処理に進む。一方で制御装置４は、切り返し操作の推定回数が０回であれば、車両乗員に切り返し操作の推定回数の通知を行うことなく今回の処理を終了する。

ステップＳ４において、制御装置４は、出力機器３１を介して車両乗員に切り返し操作の推定回数を通知する。本実施形態では制御装置４は、切り返し操作の推定回数をディスプレイ類に表示することによって視覚を通じて車両乗員に通知するようにしている。しかしながら、切り返し操作の推定回数の通知方法は、このような方法に限られるものでなく、車両乗員の聴覚や触覚を通じて通知するようにしてもよい。

以上説明した本実施形態による通知装置は、車両１００の乗員に通知を行う出力機器３１と、出力機器３１を制御する制御装置４と、を備える。制御装置４は、駐車スペースに車両１００を駐車させるための運転計画又は駐車スペースから車両１００を発車させるための運転計画に従って車両１００の運転操作を自動的に行う自動駐車を実施するときに、出力機器３１を介して自動駐車時の切り返し操作の推定回数を通知するように構成される。

具体的には制御装置４は、運転計画に基づいて、切り返し操作の推定回数を算出するように構成される。より詳細には、制御装置４は、運転計画に基づいて、自動駐車の開始から完了までの間に車両１００のシフトレンジを前進走行レンジ以外のレンジから前進走行レンジに切り替えなければならない切替回数を算出し、当該切替回数を切り返し操作の推定回数として算出するように構成される。

これにより、自動駐車を実施するときに、車両乗員に対して自動駐車時の切り返し操作の推定回数を通知することができるため、車両乗員は自動駐車がいつ終了するのかを判断することができるようになる。そのため、自動駐車時における車両乗員の焦燥感を抑えることができる。

以上、本発明の実施形態について説明したが、上記実施形態は本発明の適用例の一部を示したに過ぎず、本発明の技術的範囲を上記実施形態の具体的構成に限定する趣旨ではない。

例えば上記の実施形態において、制御装置４において実行されるコンピュータプログラム（自動駐車時の切り返し操作の推定回数の通知処理）は、半導体メモリ、磁気記録媒体または光記録媒体といった、コンピュータ読取可能な可搬性の記録媒体に記録された形で提供されてもよい。

４ 制御装置
３１ 出力機器
１００ 車両

Claims (5)

1. 車両の乗員に通知を行う出力機器と、
   前記出力機器を制御する制御装置と、
   を備える通知装置であって、
   前記制御装置は、
   駐車スペースから前記車両を発車させるための運転計画に従って前記車両の運転操作を自動的に行う自動発車を実施するときに、自動発車時の切り返し操作の推定回数を、前記出力機器を介して通知するように構成される、
   通知装置。
2. 前記制御装置は、
   前記運転計画に基づいて、前記推定回数を算出するように構成される、
   請求項１に記載の通知装置。
3. 前記制御装置は、
   前記運転計画に基づいて、自動発車の開始から完了までの間に前記車両のシフトレンジを前進走行レンジ以外のレンジから前記前進走行レンジに切り替えなければならない切替回数を算出し、
   前記切替回数を前記推定回数として算出するように構成される、
   請求項１又は請求項２に記載の通知装置。
4. 車両の乗員に対して出力機器を介して通知を行う通知装置による通知方法であって、
   駐車スペースから前記車両を発車させるための運転計画に従って前記車両の運転操作を自動的に行う自動発車を実施するときに、自動発車時の切り返し操作の推定回数を、前記出力機器を介して通知する、
   通知方法。
5. 車両の乗員に対して出力機器を介して通知を行う通知装置用のコンピュータプログラムであって、
   駐車スペースから前記車両を発車させるための運転計画に従って前記車両の運転操作を自動的に行う自動発車を実施するときに、前記出力機器を介して自動発車時の切り返し操作の推定回数を通知することを、前記通知装置に実行させるコンピュータプログラム。