JP7845253B2 - 装置、方法およびプログラム - Google Patents

Description

本発明は、装置、方法およびプログラムに関する。

特許文献１～７には、「海上景観投影装置によって得られた景観の画像上に、レーダによって得られた映像と船舶自動識別装置によって得られた画像との少なくとも一方を、それぞれ画像処理によって海上景観投影装置による景観の画像と同じ座標系に座標変換した上で、重ね合わせて、各画像を統合して表示する」（特許文献１の段落０００６）などと記載されている。
［先行技術文献］
［特許文献］
［特許文献１］ 特開２００５－６１８９３号公報
［特許文献２］ 国際公開２０２１－１３２４３７号
［特許文献３］ 特開２００５－２８９２６号公報
［特許文献４］ 特開２０２１－１０３３９６号公報
［特許文献５］ 特開２０１８－８５７４号公報
［特許文献６］ 国際公開２０２０／１１６１９４号
［特許文献７］ 国際公開２０２０／１１６１９５号

本発明の第１の態様においては、自船に設けられた撮像装置から画像を取得する画像取得部と、前記画像の被写体のうち、陸上に位置する陸上被写体と、海上に位置する海上被写体とを区別して検出する検出部と、前記検出部による検出結果に基づいて、前記画像内における陸上被写体の視認性を、海上被写体の視認性よりも低下させて前記画像を表示させる表示制御部と、を備える装置が提供される。

上記の装置においては、前記検出部は、前記画像に画像認識を行って各被写体を検出してよい。

上記の装置においては、自船に設けられたレーダ装置から、前記画像の撮像方向における測定結果を取得する測定結果取得部を備え、前記検出部は、前記測定結果に基づいて、前記陸上被写体と、前記海上被写体とを区別してよい。

上記の装置においては、前記検出部は、前記レーダ装置の測定結果により示される各物体のうち、静止物体と、静止物体上の運動物体とを陸上物体とし、前記画像内の被写体のうち、陸上物体に対応する被写体を陸上被写体として検出してよい。

測定結果取得部を備える上記の装置においては、前記検出部は、前記レーダ装置の測定結果により示される各運動物体のうち、静止物体上に位置しない運動物体を海上物体とし、前記画像内の被写体のうち、海上物体に対応する被写体を海上被写体として検出してよい。

測定結果取得部を備える上記の装置においては、前記測定結果取得部は、前記レーダ装置の表示画面を示す表示画像を前記測定結果として取得し、前記検出部は、前記表示画像にさらに画像認識を行って前記陸上被写体と、前記海上被写体とを区別してよい。

上記何れかの装置においては、前記表示制御部は、前記画像内における陸上被写体の輝度、コントラストまたはシャープネスの少なくとも１つを低くしてよい。

上記何れかの装置においては、前記表示制御部は、前記画像内における海上被写体の輝度、コントラストまたはシャープネスの少なくとも１つを高くしてよい。

本発明の第２の態様においては、自船に設けられた撮像装置から画像を取得する画像取得段階と、前記画像の被写体のうち、陸上に位置する陸上被写体と、海上に位置する海上被写体とを区別して検出する検出段階と、前記検出段階による検出結果に基づいて、前記画像内における陸上被写体の視認性を、海上被写体の視認性よりも低下させて前記画像を表示させる表示制御段階と、を備える方法が提供される。

本発明の第３の態様においては、コンピュータを、自船に設けられた撮像装置から画像を取得する画像取得部と、前記画像の被写体のうち、陸上に位置する陸上被写体と、海上に位置する海上被写体とを区別して検出する検出部と、前記検出部による検出結果に基づいて、前記画像内における陸上被写体の視認性を、海上被写体の視認性よりも低下させて前記画像を表示させる表示制御部として機能させるプログラムが提供される。

なお、上記の発明の概要は、本発明の必要な特徴の全てを列挙したものではない。また、これらの特徴群のサブコンビネーションもまた、発明となりうる。

実施形態に係るシステム１を示す。 操縦支援装置４の動作を示す。 表示画面の例を示す。 本発明の複数の態様が全体的または部分的に具現化されてよいコンピュータ２２００の例を示す。

以下、発明の実施の形態を通じて本発明を説明するが、以下の実施形態は特許請求の範囲にかかる発明を限定するものではない。また、実施形態の中で説明されている特徴の組み合わせの全てが発明の解決手段に必須であるとは限らない。

＜１．システム１＞
図１は、本実施形態に係るシステム１を示す。システム１は船に搭載されて船の操縦を支援するものであり、それぞれ自船に設けられた撮像装置２と、レーダ装置３と、操縦支援装置４とを備える。

＜１．２．撮像装置２＞
撮像装置２は、自船周辺の水域の少なくとも一部を撮像してよい。撮像装置２は、自船の前方を向いて配置されてよく、一例として前端に配置されてよい。撮像装置２は、常時、動画像を撮像してもよいし、基準インターバル毎に静止画像を撮像してもよい。撮像装置２は可視光で撮像を行ってもよいし、赤外線や紫外線（一例としてＸ線）で撮像を行ってもよい。撮像装置２は、撮像した画像を操縦支援装置４に供給してよい。

なお、撮像装置２が動画像を撮像する場合には、供給される画像は動画像内のフレームであってよく、撮像装置２が静止画像を撮像する場合には、供給される画像は静止画像であってよい。また、本実施形態では一例として、１つの撮像装置２が自船に搭載されることとして説明するが、複数の撮像装置２が搭載されてもよい。

＜１．３．レーダ装置３＞
レーダ装置３は、自船の周辺に存在する物体の方向（一例として自船の進行方向に対する方位）や、自船からの距離を測定してよい。レーダ装置は、電波を用いるレーダ（Ｒａｄｉｏ Ｄｅｔｅｃｔｉｎｇ ａｎｄ Ｒａｎｇｉｎｇ）であってもよいし、レーザ光を用いるレーダ（いわゆるライダー（ＬｉＤＡＲ：Ｌｉｇｈｔ Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ Ａｎｄ Ｒａｎｇｉｎｇ）であってもよい。レーダ装置３は、測定結果を操縦支援装置４に供給してよい。

＜１．４．操縦支援装置４＞
操縦支援装置４は、装置の一例であり、画像取得部４１と、測定結果取得部４２と、検出部４３と、表示制御部４４と、表示部４５とを有する。

＜１．４．１．画像取得部４１＞
画像取得部４１は、撮像装置２から画像を取得する。画像取得部４１は、取得した画像を検出部４３および表示制御部４４に供給してよい。

＜１．４．２．測定結果取得部４２＞
測定結果取得部４２は、レーダ装置３から、画像の撮像方向における測定結果を取得する。測定結果取得部４２は、撮像装置２による撮像方向（一例として自船の進行方向に対する方位）を予め記憶してよい。測定結果取得部４２は、撮像方向における各物体の位置情報（一例として自船の進行方向に対する物体の方位と、自船から物体までの距離とを示す情報）を示す数値データを測定結果として取得してよい。レーダ装置３の測定結果は、各物体が静止しているか運動しているかを示してよい。物体が行う運動は、移動運動や回転運動など任意の運動であってよい。測定結果取得部４２は、取得した測定結果を検出部４３に供給してよい。

＜１．４．３．検出部４３＞
検出部４３は、画像の被写体のうち、陸上に位置する陸上被写体と、海上に位置する海上被写体とを区別して検出する。陸上被写体は、建物や車、クレーン、人などであってよく、陸地を含んでもよい。海上被写体は、船、ブイ、遊泳者などであってよく、海を含んでもよい。

検出部４３は、画像に画像認識を行って各被写体を検出してよい。検出部４３は、レーダ装置３による測定結果に基づいて陸上被写体と、海上被写体とを区別してよい。検出部４３は、画像内の各被写体の位置と、レーダ装置３による測定結果で示される各物体の位置とを照合して、画像内の各被写体を、測定結果で示される何れかの物体と対応付けてよい。

検出部４３は、レーダ装置３の測定結果により示される各物体のうち、静止物体と、静止物体上の運動物体とを陸上物体としてよく、画像内の被写体のうち、陸上物体に対応する被写体を陸上被写体として検出してよい。静止物体は、一例として陸地であってもよいし、陸上に設けられた港湾や建物であってよい。静止物体上の運動物体は、車やクレーン、人などであってよい。

これに加えて、または、これに代えて、検出部４３は、レーダ装置３の測定結果により示される各運動物体のうち、静止物体上に位置しない運動物体を海上物体としてよく、画像内の被写体のうち、海上物体に対応する被写体を海上被写体として検出してよい。静止物体上に位置しない運動物体は、一例として海や、船、ブイ、遊泳者などであってよい。

検出部４３は、画像内での陸上被写体と、海上被写体との少なくとも一方の位置情報を表示制御部４４に供給してよい。

＜１．４．４．表示制御部４４＞
表示制御部４４は、検出部４３による検出結果に基づいて、画像内における陸上被写体の視認性を、海上被写体の視認性よりも低下させて画像を表示させる。表示制御部４４は、画像内における陸上被写体の輝度、コントラストまたはシャープネスの少なくとも１つを低くしてよい。表示制御部４４は、画像内における海上被写体の輝度、コントラストまたはシャープネスの少なくとも１つを高くしてもよい。本実施形態では一例として、表示制御部４４は、表示部４５に画像を表示させてよい。

＜１．４．５．表示部４５＞
表示部４５は、種々の情報を表示する。表示部４５は、表示制御部４４による制御に応じて、画像取得部４１からの画像を表示してよい。

以上の操縦支援装置４によれば、自船に設けられた撮像装置２から取得された画像の被写体のうち、陸上に位置する陸上被写体と、海上に位置する海上被写体とが区別して検出されて、画像内における海上被写体の視認性よりも陸上被写体の視認性が下げられて画像が表示される。従って、陸上被写体よりも海上被写体を視認し易いように表示することができるため、海上物体に集中して船を操縦することができる。

また、画像認識を行って各被写体が画像内で検出されるので、検出された被写体のなかで陸上被写体および海上被写体を区別して検出することができる。

また、レーダ装置３から画像の撮像方向における測定結果が取得され、当該測定結果に基づいて陸上被写体や海上被写体の検出が行われるので、陸上被写体と海上被写体とを正確に区別して検出することができる。

また、レーダ装置３の測定結果により示される各物体のうち、静止物体と、静止物体上の運動物体とが陸上物体とされて、画像内の被写体のうち当該陸上物体に対応する被写体が陸上被写体として検出される。従って、陸上被写体を海上被写体と正確に区別して検出することができる。

また、レーダ装置３の測定結果により示される各運動物体のうち、静止物体上に位置しない運動物体が海上物体とされて、画像内の被写体のうち、海上物体に対応する被写体が海上被写体として検出される。従って、海上被写体を陸上被写体と正確に区別して検出することができる。

また、画像内における陸上被写体の輝度、コントラストまたはシャープネスの少なくとも１つが低くされるので、陸上被写体の視認性を確実に下げることができる。

また、画像内における海上被写体の輝度、コントラストまたはシャープネスの少なくとも１つが高くされるので、海上被写体の視認性を確実に上げることができる。

＜２．動作＞
図２は操縦支援装置４の動作を示す。操縦支援装置４は、ステップＳ１１～Ｓ１７の処理を行うことにより自船の操縦を支援してよい。

ステップＳ１１において画像取得部４１は、撮像装置２から画像を取得する。自船に複数の撮像装置２が備えられる場合には、画像取得部４１は各撮像装置２から画像を取得してよい。

ステップＳ１３において測定結果取得部４２は、レーダ装置３から、画像の撮像方向における測定結果を取得する。自船に複数の撮像装置２が備えられる場合には、測定結果取得部４２は、複数の撮像装置２の撮像方向における測定結果をそれぞれ取得してよい。

ステップＳ１５において検出部４３は、画像の被写体のうち、陸上に位置する陸上被写体と、海上に位置する海上被写体とを区別して検出する。自船に複数の撮像装置２が備えられる場合には、検出部４３は、複数の撮像装置２からの画像それぞれにおいて、陸上被写体と海上被写体とを区別して検出してよい。

ステップＳ１７において表示制御部４４は、ステップＳ１５での検出結果に基づいて、画像内における陸上被写体の視認性を、海上被写体の視認性よりも低下させて画像を表示させる。自船に複数の撮像装置２が備えられる場合には、表示制御部４４は、複数の撮像装置からの画像それぞれにおいて陸上被写体の視認性を、海上被写体の視認性よりも低下させて画像を表示させてよい。ステップＳ１７の処理が完了したら、上述のステップＳ１１に処理が移行してよい。

＜３．表示画面の例＞
図３は、表示画面の例を示す。図中の上部分は撮像装置２により撮像された画像を示し、図中の下部分は表示制御部４４により表示された画像を示す。この図に示されるように、本実施形態に係る操縦支援装置４によれば、画像内における海上被写体の視認性よりも陸上被写体の視認性が下げられて画像が表示される。なお、本図では一例として、港湾や車、倉庫などの陸上被写体の輝度およびシャープネスが下げられ、船や海などの輝度およびシャープネスが上げられている。

＜４．変形例＞
なお、上記の実施形態においては、操縦支援装置４は測定結果取得部４２と、表示部４５とを有することとして説明したが、これらの何れかを有しなくてもよい。例えば、操縦支援装置４が測定結果取得部４２を有しない場合には、検出部４３が複数の画像を用いて被写体の動きを検出することにより、各被写体を静止物体または運動物体としてよい。そして、検出部４３は、静止物体と、静止物体上の運動物体とを陸上被写体とし、静止物体上に位置しない運動物体を海上被写体として、両者を区別して検出してよい。操縦支援装置４が表示部４５を有しない場合には、表示制御部４４は外部の表示操縦支援装置４に画像を表示させてよい。

また、操縦支援装置４は外部の撮像装置２およびレーダ装置３に接続されることとして説明したが、これらの少なくとも一方をさらに有してもよい。

また、測定結果検出部４３は撮像方向における各物体について、進行方向に対する方位と自船からの距離とを示す数値データを測定結果としてレーダ装置３から取得することとして説明したが、レーダ装置３の表示画面を示す表示画像を測定結果として取得してもよい。例えば、測定結果検出部４３は、レーダ装置３の表示画面を撮像することで測定結果を取得してもよいし、レーダ装置３から表示データを取得することで測定結果を取得してもよい。レーダ装置３の表示画面では、自船と、自船周辺における各物体との相対位置がそれぞれ座標平面上に示されてよく、周辺の各物体が静止しているか否かが示されてよい。この場合には、検出部４３は、レーダ装置３の表示画像に画像認識を行って陸上被写体と、海上被写体とを区別してよい。検出部４３は、画像認識により、表示画像内に示される自船周辺の各物体のうち、撮像方向における各物体を抽出して、抽出した各物体の位置情報（一例として進行方向に対する物体の方位と、自船から物体までの距離とを示す情報）を特定してよい。検出部４３は、画像内の各被写体の位置と、レーダ装置３による測定結果で示される各物体の位置とを照合して、画像内の各被写体を、測定結果で示される何れかの物体と対応付けてよい。検出部４３は、抽出した各物体がレーダ装置３の表示画像上で静止物体として示されているか否かに基づいて、各物体を静止物体と、運動物体の何れかとして特定し、この特定結果に基づいて各被写体を陸上被写体または海上被写体として区別して検出してよい。レーダ装置３の表示画像において静止物体と、運動物体とが表示色などで識別表示されている場合には、検出部４３はレーダ装置３の表示画像に対して画像解析を行って各物体を静止物体と運動物体との何れかとして区別してよい。

また、本発明の様々な実施形態は、フローチャートおよびブロック図を参照して記載されてよく、ここにおいてブロックは、（１）操作が実行されるプロセスの段階または（２）操作を実行する役割を持つ装置のセクションを表わしてよい。特定の段階およびセクションが、専用回路、コンピュータ可読媒体上に格納されるコンピュータ可読命令と共に供給されるプログラマブル回路、および／またはコンピュータ可読媒体上に格納されるコンピュータ可読命令と共に供給されるプロセッサによって実装されてよい。専用回路は、デジタルおよび／またはアナログハードウェア回路を含んでよく、集積回路（ＩＣ）および／またはディスクリート回路を含んでよい。プログラマブル回路は、論理ＡＮＤ、論理ＯＲ、論理ＸＯＲ、論理ＮＡＮＤ、論理ＮＯＲ、および他の論理操作、フリップフロップ、レジスタ、フィールドプログラマブルゲートアレイ（ＦＰＧＡ）、プログラマブルロジックアレイ（ＰＬＡ）等のようなメモリ要素等を含む、再構成可能なハードウェア回路を含んでよい。

コンピュータ可読媒体は、適切なデバイスによって実行される命令を格納可能な任意の有形なデバイスを含んでよく、その結果、そこに格納される命令を有するコンピュータ可読媒体は、フローチャートまたはブロック図で指定された操作を実行するための手段を作成すべく実行され得る命令を含む、製品を備えることになる。コンピュータ可読媒体の例としては、電子記憶媒体、磁気記憶媒体、光記憶媒体、電磁記憶媒体、半導体記憶媒体等が含まれてよい。コンピュータ可読媒体のより具体的な例としては、フロッピー（登録商標）ディスク、ディスケット、ハードディスク、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）、リードオンリメモリ（ＲＯＭ）、消去可能プログラマブルリードオンリメモリ（ＥＰＲＯＭまたはフラッシュメモリ）、電気的消去可能プログラマブルリードオンリメモリ（ＥＥＰＲＯＭ）、静的ランダムアクセスメモリ（ＳＲＡＭ）、コンパクトディスクリードオンリメモリ（ＣＤ-ＲＯＭ）、デジタル多用途ディスク（ＤＶＤ）、ブルーレイ（ＲＴＭ）ディスク、メモリスティック、集積回路カード等が含まれてよい。

コンピュータ可読命令は、アセンブラ命令、命令セットアーキテクチャ（ＩＳＡ）命令、マシン命令、マシン依存命令、マイクロコード、ファームウェア命令、状態設定データ、またはＳｍａｌｌｔａｌｋ（登録商標）、ＪＡＶＡ（登録商標）、Ｃ＋＋等のようなオブジェクト指向プログラミング言語、および「Ｃ」プログラミング言語または同様のプログラミング言語のような従来の手続型プログラミング言語を含む、１または複数のプログラミング言語の任意の組み合わせで記述されたソースコードまたはオブジェクトコードのいずれかを含んでよい。

コンピュータ可読命令は、汎用コンピュータ、特殊目的のコンピュータ、若しくは他のプログラム可能なデータ処理装置のプロセッサまたはプログラマブル回路に対し、ローカルにまたはローカルエリアネットワーク（ＬＡＮ）、インターネット等のようなワイドエリアネットワーク（ＷＡＮ）を介して提供され、フローチャートまたはブロック図で指定された操作を実行するための手段を作成すべく、コンピュータ可読命令を実行してよい。プロセッサの例としては、コンピュータプロセッサ、処理ユニット、マイクロプロセッサ、デジタル信号プロセッサ、コントローラ、マイクロコントローラ等を含む。

図４は、本発明の複数の態様が全体的または部分的に具現化されてよいコンピュータ２２００の例を示す。コンピュータ２２００にインストールされたプログラムは、コンピュータ２２００に、本発明の実施形態に係る装置に関連付けられる操作または当該装置の１または複数のセクションとして機能させることができ、または当該操作または当該１または複数のセクションを実行させることができ、および／またはコンピュータ２２００に、本発明の実施形態に係るプロセスまたは当該プロセスの段階を実行させることができる。そのようなプログラムは、コンピュータ２２００に、本明細書に記載のフローチャートおよびブロック図のブロックのうちのいくつかまたはすべてに関連付けられた特定の操作を実行させるべく、ＣＰＵ２２１２によって実行されてよい。

本実施形態によるコンピュータ２２００は、ＣＰＵ２２１２、ＲＡＭ２２１４、グラフィックコントローラ２２１６、およびディスプレイデバイス２２１８を含み、それらはホストコントローラ２２１０によって相互に接続されている。コンピュータ２２００はまた、通信インタフェース２２２２、ハードディスクドライブ２２２４、ＤＶＤ－ＲＯＭドライブ２２２６、およびＩＣカードドライブのような入／出力ユニットを含み、それらは入／出力コントローラ２２２０を介してホストコントローラ２２１０に接続されている。コンピュータはまた、ＲＯＭ２２３０およびキーボード２２４２のようなレガシの入／出力ユニットを含み、それらは入／出力チップ２２４０を介して入／出力コントローラ２２２０に接続されている。

ＣＰＵ２２１２は、ＲＯＭ２２３０およびＲＡＭ２２１４内に格納されたプログラムに従い動作し、それにより各ユニットを制御する。グラフィックコントローラ２２１６は、ＲＡＭ２２１４内に提供されるフレームバッファ等またはそれ自体の中にＣＰＵ２２１２によって生成されたイメージデータを取得し、イメージデータがディスプレイデバイス２２１８上に表示されるようにする。

通信インタフェース２２２２は、ネットワークを介して他の電子デバイスと通信する。ハードディスクドライブ２２２４は、コンピュータ２２００内のＣＰＵ２２１２によって使用されるプログラムおよびデータを格納する。ＤＶＤ－ＲＯＭドライブ２２２６は、プログラムまたはデータをＤＶＤ－ＲＯＭ２２０１から読み取り、ハードディスクドライブ２２２４にＲＡＭ２２１４を介してプログラムまたはデータを提供する。ＩＣカードドライブは、プログラムおよびデータをＩＣカードから読み取り、および／またはプログラムおよびデータをＩＣカードに書き込む。

ＲＯＭ２２３０はその中に、アクティブ化時にコンピュータ２２００によって実行されるブートプログラム等、および／またはコンピュータ２２００のハードウェアに依存するプログラムを格納する。入／出力チップ２２４０はまた、様々な入／出力ユニットをパラレルポート、シリアルポート、キーボードポート、マウスポート等を介して、入／出力コントローラ２２２０に接続してよい。

プログラムが、ＤＶＤ－ＲＯＭ２２０１またはＩＣカードのようなコンピュータ可読媒体によって提供される。プログラムは、コンピュータ可読媒体から読み取られ、コンピュータ可読媒体の例でもあるハードディスクドライブ２２２４、ＲＡＭ２２１４、またはＲＯＭ２２３０にインストールされ、ＣＰＵ２２１２によって実行される。これらのプログラム内に記述される情報処理は、コンピュータ２２００に読み取られ、プログラムと、上記様々なタイプのハードウェアリソースとの間の連携をもたらす。装置または方法が、コンピュータ２２００の使用に従い情報の操作または処理を実現することによって構成されてよい。

例えば、通信がコンピュータ２２００および外部デバイス間で実行される場合、ＣＰＵ２２１２は、ＲＡＭ２２１４にロードされた通信プログラムを実行し、通信プログラムに記述された処理に基づいて、通信インタフェース２２２２に対し、通信処理を命令してよい。通信インタフェース２２２２は、ＣＰＵ２２１２の制御下、ＲＡＭ２２１４、ハードディスクドライブ２２２４、ＤＶＤ－ＲＯＭ２２０１、またはＩＣカードのような記録媒体内に提供される送信バッファ処理領域に格納された送信データを読み取り、読み取られた送信データをネットワークに送信し、またはネットワークから受信された受信データを記録媒体上に提供される受信バッファ処理領域等に書き込む。

また、ＣＰＵ２２１２は、ハードディスクドライブ２２２４、ＤＶＤ－ＲＯＭドライブ２２２６（ＤＶＤ－ＲＯＭ２２０１）、ＩＣカード等のような外部記録媒体に格納されたファイルまたはデータベースの全部または必要な部分がＲＡＭ２２１４に読み取られるようにし、ＲＡＭ２２１４上のデータに対し様々なタイプの処理を実行してよい。ＣＰＵ２２１２は次に、処理されたデータを外部記録媒体にライトバックする。

様々なタイプのプログラム、データ、テーブル、およびデータベースのような様々なタイプの情報が記録媒体に格納され、情報処理を受けてよい。ＣＰＵ２２１２は、ＲＡＭ２２１４から読み取られたデータに対し、本開示の随所に記載され、プログラムの命令シーケンスによって指定される様々なタイプの操作、情報処理、条件判断、条件分岐、無条件分岐、情報の検索／置換等を含む、様々なタイプの処理を実行してよく、結果をＲＡＭ２２１４に対しライトバックする。また、ＣＰＵ２２１２は、記録媒体内のファイル、データベース等における情報を検索してよい。例えば、各々が第２の属性の属性値に関連付けられた第１の属性の属性値を有する複数のエントリが記録媒体内に格納される場合、ＣＰＵ２２１２は、第１の属性の属性値が指定される、条件に一致するエントリを当該複数のエントリの中から検索し、当該エントリ内に格納された第２の属性の属性値を読み取り、それにより予め定められた条件を満たす第１の属性に関連付けられた第２の属性の属性値を取得してよい。

上で説明したプログラムまたはソフトウェアモジュールは、コンピュータ２２００上またはコンピュータ２２００近傍のコンピュータ可読媒体に格納されてよい。また、専用通信ネットワークまたはインターネットに接続されたサーバーシステム内に提供されるハードディスクまたはＲＡＭのような記録媒体が、コンピュータ可読媒体として使用可能であり、それによりプログラムを、ネットワークを介してコンピュータ２２００に提供する。

以上、本発明を実施の形態を用いて説明したが、本発明の技術的範囲は上記実施の形態に記載の範囲には限定されない。上記実施の形態に、多様な変更または改良を加えることが可能であることが当業者に明らかである。その様な変更または改良を加えた形態も本発明の技術的範囲に含まれ得ることが、特許請求の範囲の記載から明らかである。

特許請求の範囲、明細書、および図面中において示した装置、システム、プログラム、および方法における動作、手順、ステップ、および段階等の各処理の実行順序は、特段「より前に」、「先立って」等と明示しておらず、また、前の処理の出力を後の処理で用いるのでない限り、任意の順序で実現しうることに留意すべきである。特許請求の範囲、明細書、および図面中の動作フローに関して、便宜上「まず、」、「次に、」等を用いて説明したとしても、この順で実施することが必須であることを意味するものではない。

１ システム
２ 撮像装置
３ レーダ装置
４ 操縦支援装置
４１ 画像取得部
４２ 測定結果取得部
４３ 検出部
４４ 表示制御部
４５ 表示部
２２００ コンピュータ
２２０１ ＤＶＤ－ＲＯＭ
２２１０ ホストコントローラ
２２１２ ＣＰＵ
２２１４ ＲＡＭ
２２１６ グラフィックコントローラ
２２１８ ディスプレイデバイス
２２２０ 入／出力コントローラ
２２２２ 通信インタフェース
２２２４ ハードディスクドライブ
２２２６ ＤＶＤ－ＲＯＭドライブ
２２３０ ＲＯＭ
２２４０ 入／出力チップ
２２４２ キーボード

Claims (16)

1. 自船に設けられた撮像装置から、陸上に位置する陸上被写体と、海上に位置する海上被写体とを含む画像を取得する画像取得部と、
   前記画像の被写体のうち、陸上被写体と、海上被写体とを区別して検出する検出部と、
   前記検出部による検出結果に基づいて、前記画像内における陸上被写体の視認性を、海上被写体の視認性よりも低下させて前記画像を表示させる表示制御部と、
   を備える装置。
2. 自船に設けられた複数の撮像装置からそれぞれ画像を取得する画像取得部と、
   前記画像それぞれの被写体のうち、陸上に位置する陸上被写体と、海上に位置する海上被写体とを区別して検出する検出部と、
   前記検出部による検出結果に基づいて、前記画像それぞれにおける陸上被写体の視認性を、海上被写体の視認性よりも低下させて各画像を表示させる表示制御部と、
   を備える装置。
3. 自船に設けられた撮像装置から画像を取得する画像取得部と、
   前記画像の被写体のうち、陸上に位置する陸上被写体と、海上に位置する海上被写体とを区別して検出する検出部と、
   前記検出部による検出結果に基づいて、前記画像内における陸上被写体および海上被写体をそれぞれ表示させると共に、陸上被写体の視認性を、海上被写体の視認性よりも低下させて前記画像を表示させる表示制御部と、
   を備える装置。
4. 前記検出部は、前記画像に画像認識を行って各被写体を検出する、請求項１から３の何れか一項に記載の装置。
5. 自船に設けられたレーダ装置から、前記画像の撮像方向における測定結果を取得する測定結果取得部を備え、
   前記検出部は、前記測定結果に基づいて、前記陸上被写体と、前記海上被写体とを区別する、請求項４に記載の装置。
6. 前記検出部は、前記レーダ装置の測定結果により示される各物体のうち、静止物体と、静止物体上の運動物体とを陸上物体とし、前記画像内の被写体のうち、陸上物体に対応する被写体を陸上被写体として検出する、請求項５に記載の装置。
7. 前記検出部は、前記レーダ装置の測定結果により示される各運動物体のうち、静止物体上に位置しない運動物体を海上物体とし、前記画像内の被写体のうち、海上物体に対応する被写体を海上被写体として検出する、請求項５に記載の装置。
8. 前記測定結果取得部は、前記レーダ装置の表示画面を示す表示画像を前記測定結果として取得し、
   前記検出部は、前記表示画像にさらに画像認識を行って前記陸上被写体と、前記海上被写体とを区別する、請求項５に記載の装置。
9. 前記表示制御部は、前記画像内における陸上被写体の輝度、コントラストまたはシャープネスの少なくとも１つを低くする、請求項１から３の何れか一項に記載の装置。
10. 前記表示制御部は、前記画像内における海上被写体の輝度、コントラストまたはシャープネスの少なくとも１つを高くする、請求項１から３の何れか一項に記載の装置。
11. コンピュータが、自船に設けられた撮像装置から、陸上に位置する陸上被写体と、海上に位置する海上被写体とを含む画像を取得する画像取得段階と、
    コンピュータが、前記画像の被写体のうち、陸上被写体と、海上被写体とを区別して検出する検出段階と、
    コンピュータが、前記検出段階による検出結果に基づいて、前記画像内における陸上被写体の視認性を、海上被写体の視認性よりも低下させて前記画像を表示させる表示制御段階と、
    を備える方法。
12. コンピュータが、自船に設けられた複数の撮像装置からそれぞれ画像を取得する画像取得段階と、
    コンピュータが、前記画像それぞれの被写体のうち、陸上に位置する陸上被写体と、海上に位置する海上被写体とを区別して検出する検出段階と、
    コンピュータが、前記検出段階による検出結果に基づいて、前記画像それぞれにおける陸上被写体の視認性を、海上被写体の視認性よりも低下させて各画像を表示させる表示制御段階と、
    を備える方法。
13. コンピュータが、自船に設けられた撮像装置から画像を取得する画像取得段階と、
    コンピュータが、前記画像の被写体のうち、陸上に位置する陸上被写体と、海上に位置する海上被写体とを区別して検出する検出段階と、
    コンピュータが、前記検出段階による検出結果に基づいて、前記画像内における陸上被写体および海上被写体をそれぞれ表示させると共に、陸上被写体の視認性を、海上被写体の視認性よりも低下させて前記画像を表示させる表示制御段階と、
    を備える方法。
14. コンピュータを、
    自船に設けられた撮像装置から、陸上に位置する陸上被写体と、海上に位置する海上被写体とを含む画像を取得する画像取得部と、
    前記画像の被写体のうち、陸上被写体と、海上被写体とを区別して検出する検出部と、
    前記検出部による検出結果に基づいて、前記画像内における陸上被写体の視認性を、海上被写体の視認性よりも低下させて前記画像を表示させる表示制御部
    として機能させるプログラム。
15. コンピュータを、
    自船に設けられた複数の撮像装置からそれぞれ画像を取得する画像取得部と、
    前記画像それぞれの被写体のうち、陸上に位置する陸上被写体と、海上に位置する海上被写体とを区別して検出する検出部と、
    前記検出部による検出結果に基づいて、前記画像それぞれにおける陸上被写体の視認性を、海上被写体の視認性よりも低下させて各画像を表示させる表示制御部
    として機能させるプログラム。
16. コンピュータを、
    自船に設けられた撮像装置から画像を取得する画像取得部と、
    前記画像の被写体のうち、陸上に位置する陸上被写体と、海上に位置する海上被写体とを区別して検出する検出部と、
    前記検出部による検出結果に基づいて、前記画像内における陸上被写体および海上被写体をそれぞれ表示させると共に、陸上被写体の視認性を、海上被写体の視認性よりも低下させて前記画像を表示させる表示制御部
    として機能させるプログラム。