JP7845265B2 - 遠隔制御システム、制御装置および遠隔制御方法 - Google Patents

Description

本開示は、遠隔制御システム、移動体、制御装置および遠隔制御方法に関する。

車両の製造工程において、遠隔制御により車両を走行させる技術が知られている（例えば、特許文献１）。

特表２０１７－５３８６１９号公報

ユーザの利便性を高めるために、移動体の遠隔制御の有効と無効とが切り替え可能であることが好ましい。しかしながら、遠隔制御の無効から有効への切り替えが無条件で可能であると、不適切な状況下で遠隔制御が行われる可能性がある。

本開示は、以下の形態として実現することが可能である。

（１）本開示の第１の形態によれば、遠隔制御システムが提供される。この遠隔制御システムは、遠隔制御可能な移動体であって、外部から供給される遠隔制御指令を受け付ける有効状態と前記遠隔制御指令を受け付けない無効状態とのうちで動作状態が切り替えられる指令受付部と、前記動作状態が前記有効状態に切り替えられる可能性があることを示す第１情報と前記動作状態が前記有効状態に切り替えられたことを示す第２情報との少なくとも一方の情報を送信するための第１通信部とを備える移動体と、前記動作状態の前記有効状態への切り替えの適否を判定する制御装置であって、前記少なくとも一方の情報を受信するための第２通信部と、前記第２通信部により前記少なくとも一方の情報が受信され、かつ、予め定められた許可条件を満たしていると判定した場合に前記動作状態の前記有効状態への切り替えを許可する判定部とを備える制御装置と、を備える。
この形態の遠隔制御システムによれば、不適切な状況下で移動体の遠隔制御が行われることを抑制できる。
（２）上記形態の遠隔制御システムにおいて、前記判定部は、前記第２通信部により前記第１情報が受信され、かつ、前記許可条件を満たしていると判定した場合に、前記動作状態の前記有効状態への切り替えを許可することを示す許可通知を前記移動体に送信し、前記指令受付部は、前記第１通信部から前記第１情報が送信されてから予め定められた期間内に前記許可通知を受信しなかった場合には、前記動作状態の前記有効状態への切り替えを制限してもよい。
この形態の遠隔制御システムによれば、許可条件を満たしていない場合に、指令受付部の動作状態が無効状態から有効状態に切り替えられることを制限することができるため、不適切な状況下で移動体の遠隔制御が行われることを抑制できる。
（３）上記形態の遠隔制御システムにおいて、前記判定部は、前記第２通信部により前記第２情報が受信され、かつ、前記許可条件を満たしていないと判定した場合には、前記動作状態の前記無効状態への切り替えを実行させるための無効化指令を前記移動体に送信してもよい。
この形態の遠隔制御システムによれば、許可条件を満たしていない場合に、指令受付部の動作状態を有効状態から無効状態に戻すことができるため、不適切な状況下で移動体の遠隔制御が行われることを抑制できる。
（４）上記形態の遠隔制御システムにおいて、前記判定部は、前記無効化指令を前記移動体に送信した後、前記動作状態が前記無効状態に切り替えられなかったと判定した場合には、前記移動体の移動を制限するための停止指令を前記移動体に送信してもよい。
この形態の遠隔制御システムによれば、指令受付部の動作状態が有効状態から無効状態に戻らなかった場合に、移動体の移動を制限することができるため、不適切な状況下で移動体の遠隔制御が行われることを抑制できる。
（５）上記形態の遠隔制御システムは、異常が発生したことを報知する報知部をさらに備え、前記判定部は、前記無効化指令を前記移動体に送信した後、前記動作状態が前記無効状態に切り替えられなかったと判定した場合には、異常が発生したことを前記報知部に報知させてもよい。
この形態の遠隔制御システムによれば、指令受付部の動作状態が有効状態から無効状態に戻らなかった場合に、異常が発生したことを報知することができる。
（６）上記形態の遠隔制御システムにおいて、前記許可条件には、前記移動体が停止中であることが含まれてもよい。
この形態の遠隔制御システムによれば、移動体の遠隔制御が有効化される際の安全性を高めることができる。
（７）上記形態の遠隔制御システムにおいて、前記許可条件には、予め定められた装置により前記動作状態の前記有効状態への切り替えが実施されることが含まれてもよい。
この形態の遠隔制御システムによれば、許可されていない装置により指令受付部の動作状態が有効状態に切り替えられた後、移動体の遠隔制御が行われることを抑制できる。
（８）上記形態の遠隔制御システムにおいて、前記許可条件には、予め定められた場所において前記動作状態の前記有効状態への切り替えが実施されることが含まれてもよい。
この形態の遠隔制御システムによれば、許可されていない場所において指令受付部の動作状態が有効状態に切り替えられた後、移動体の遠隔制御が行われることを抑制できる。
（９）上記形態の遠隔制御システムにおいて、前記許可条件には、予め定められた人物により前記動作状態の前記有効状態への切り替えが実施されることが含まれてもよい。
この形態の遠隔制御システムによれば、許可されていない人物により指令受付部の動作状態が有効状態に切り替えられた後、移動体の遠隔制御が行われることを抑制できる。
（１０）本開示の第２の形態によれば、遠隔制御可能な移動体が提供される。この移動体は、外部から供給される遠隔制御指令を受け付ける有効状態と前記遠隔制御指令を受け付けない無効状態とのうちで動作状態が切り替えられる指令受付部と、前記動作状態が前記有効状態に切り替えられる可能性があることを示す第１情報と前記動作状態が前記有効状態に切り替えられたことを示す第２情報との少なくとも一方の情報を送信するための通信部と、を備える。
この形態の移動体によれば、不適切な状況下で移動体の遠隔制御が行われることを抑制できる。
（１１）本開示の第３の形態によれば、制御装置が提供される。この制御装置は、遠隔制御可能な移動体であって、外部から供給される遠隔制御指令を受け付ける有効状態と前記遠隔制御指令を受け付けない無効状態とのうちで動作状態が切り替えられる指令受付部を備える移動体から、前記動作状態が前記有効状態に切り替えられる可能性があることを示す第１情報と前記動作状態が前記有効状態に切り替えられたことを示す第２情報との少なくとも一方の情報を受信するための通信部と、前記通信部により前記少なくとも一方の情報が受信され、かつ、予め定められた許可条件を満たしていると判定した場合に前記動作状態の前記有効状態への切り替えを許可する判定部と、を備える。
この形態の制御装置によれば、不適切な状況下で移動体の遠隔制御が行われることを抑制できる。
（１２）本開示の第４の形態によれば、遠隔制御方法が提供される。この遠隔制御方法は、遠隔制御可能な移動体であって、外部から供給される遠隔制御指令を受け付ける有効状態と前記遠隔制御指令を受け付けない無効状態とのうちで動作状態が切り替えられる指令受付部を備える移動体から、前記動作状態が前記有効状態に切り替えられる可能性があることを示す第１情報と前記動作状態が前記有効状態に切り替えられたことを示す第２情報との少なくとも一方の情報を受信し、前記少なくとも一方の情報を受信し、かつ、予め定められた許可条件を満たしていると判定した場合に前記動作状態の前記有効状態への切り替えを許可する。
この形態の遠隔制御方法によれば、不適切な状況下で移動体の遠隔制御が行われることを抑制できる。
本開示は、遠隔制御システム、移動体、制御装置、および、遠隔制御方法以外の種々の形態で実現することも可能である。例えば、コンピュータプログラム、および、コンピュータプログラムが記録された記録媒体などの形態で実現することができる。

遠隔制御システムの構成を示す説明図。 車両の構成を示す説明図。 ジオフェンス領域を示す説明図。 車両が遠隔制御により走行する様子を示す説明図。 有効化後処理の内容を示すフローチャート。 有効化後判定処理の内容を示すフローチャート。 車両の遠隔制御が有効から無効に戻される様子を示す説明図。 有効化前処理の内容を示すフローチャート。 有効化前判定処理の内容を示すフローチャート。

Ａ．第１実施形態：
図１は、第１実施形態における遠隔制御システム１０の構成を示す説明図である。図２は、第１実施形態における車両１００の構成を示す説明図である。遠隔制御システム１０は、移動体を遠隔制御するために用いられる。本実施形態では、移動体は、車両１００である。より具体的には、移動体は、電気自動車（BEV：Battery Electric Vehicle）である。なお、移動体は、電気自動車に限られず、例えば、ガソリン自動車や、ハイブリッド自動車や、燃料電池自動車でもよい。移動体は、車両１００に限られず、例えば、電動垂直離着陸機（いわゆる空飛ぶ自動車）でもよい。

図１に示すように、本実施形態では、遠隔制御システム１０は、遠隔制御可能な車両１００と、車両１００を遠隔制御するための遠隔制御装置２００と、管理装置３００とを備えている。なお、遠隔制御装置２００のことを単に制御装置と呼ぶことがある。

図２に示すように、車両１００は、車両１００の各部を制御するための車両制御装置１１０と、車両制御装置１１０の制御下で駆動するアクチュエータ群１２０と、無線通信により遠隔制御装置２００と通信するための通信装置１３０と、車両１００の遠隔制御の有効と無効とを切り替えるための切替装置ＴＬが接続されるコネクタ１４０と、車両１００の位置情報を取得するためのＧＳＮＮ（Global Navigation Satellite System）受信機１５０と、車両１００の室内を撮影するための車内カメラ１６０とを備えている。本実施形態では、アクチュエータ群１２０には、車両１００を加速させるための駆動装置のアクチュエータ、車両１００の進行方向を変更するための操舵装置のアクチュエータ、および、車両１００を減速させるための制動装置のアクチュエータが含まれている。駆動装置には、バッテリ、バッテリの電力により駆動する走行用モータ、および、走行用モータにより回転する駆動輪が含まれている。駆動装置のアクチュエータには、走行用モータが含まれている。コネクタ１４０は、車両１００の室内に配置されている。車内カメラ１６０は、作業員ＷＫによりコネクタ１４０に切替装置ＴＬが接続される様子を撮影することができる。なお、通信装置１３０のことを第１通信部と呼ぶことがある。

車両制御装置１１０は、プロセッサ１１１と、メモリ１１２と、入出力インタフェース１１３と、内部バス１１４とを備えるコンピュータにより構成されている。プロセッサ１１１、メモリ１１２、および、入出力インタフェース１１３は、内部バス１１４を介して、双方向に通信可能に接続されている。入出力インタフェース１１３には、アクチュエータ群１２０、通信装置１３０、コネクタ１４０、ＧＳＮＮ受信機１５０、および、車内カメラ１６０が接続されている。メモリ１１２には、コンピュータプログラムＰＧ１が記憶されている。

プロセッサ１１１は、コンピュータプログラムＰＧ１を実行することにより、車両制御部１１５、指令受付部１１６、および、情報取得部１１７として機能する。車両制御部１１５は、アクチュエータ群１２０を制御する。指令受付部１１６は、車両１００の外部から供給される遠隔制御指令を受け付ける。遠隔制御指令は、アクチュエータ群１２０を駆動させるための制御指令である。本実施形態では、遠隔制御指令には、例えば、車両１００の加速度の目標値や操舵角の目標値が示されている。遠隔制御指令には、車両１００の目標ルートが示されていてもよい。この場合、車両制御部１１５が目標ルートから車両１００の加速度の目標値や操舵角の目標値を決定してもよい。指令受付部１１６により受け付けられた遠隔制御指令は、車両制御部１１５に供給される。車両制御部１１５は、車両１００に運転者が搭乗している場合に、運転者の操作に応じてアクチュエータ群１２０を制御することにより、車両１００を走行させることができる。車両制御部１１５は、車両１００に運転者が搭乗しているか否かにかかわらず、指令受付部１１６により受け付けられた遠隔制御指令に応じてアクチュエータ群１２０を制御することにより、車両１００を走行させることもできる。

指令受付部１１６は、遠隔制御指令を受け付ける有効状態と、遠隔制御指令を受け付けない無効状態とのうちで、自身の動作状態を切り替えることができる。以下の説明では、指令受付部１１６の動作状態を無効状態から有効状態に切り替えることを、遠隔制御を有効化すると呼び、指令受付部１１６の動作状態を有効状態から無効状態に切り替えることを、遠隔制御を無効化すると呼ぶ。指令受付部１１６は、遠隔制御を無効化するための指令である無効化指令を取得した場合に遠隔制御を無効化し、遠隔制御を無効化するための指令である有効化指令を取得した場合に遠隔制御を有効化する。本実施形態では、無効化指令は、通信装置１３０を介して遠隔制御装置２００から供給される。有効化指令は、コネクタ１４０を介して切替装置ＴＬから供給される。

情報取得部１１７は、車両１００の遠隔制御が有効化されることの適否の判定に用いられる情報を取得し、取得した情報を遠隔制御装置２００に送信する。本実施形態では、情報取得部１１７は、車両１００のスタートスイッチがオンであるかオフであるかを示す情報、コネクタ１４０に接続されている切替装置ＴＬの識別情報、ＧＳＮＮ受信機１５０から得られる車両１００の現在地を示す位置情報、および、車内カメラ１６０から得られる画像を取得する。スタートスイッチは、ガソリン車におけるイグニッションスイッチに相当する。スタートスイッチがオフである場合には、車両１００は自走できない。

図１に示すように、遠隔制御装置２００は、プロセッサ２０１と、メモリ２０２と、入出力インタフェース２０３と、内部バス２０４とを備えるコンピュータにより構成されている。プロセッサ２０１、メモリ２０２、および、入出力インタフェース２０３は、内部バス２０４を介して、双方向に通信可能に接続されている。入出力インタフェース２０３には、無線通信により車両１００および管理装置３００と通信するための通信装置２０５が接続されている。通信装置２０５は、無線通信により車両１００と通信し、有線通信により管理装置３００と通信してもよい。メモリ２０２には、コンピュータプログラムＰＧ２、および、データベースＤＢが記憶されている。なお、通信装置２０５のことを第２通信部と呼ぶことがある。

プロセッサ２０１は、コンピュータプログラムＰＧ２を実行することにより、遠隔制御部２１０、および、判定部２２０として機能する。遠隔制御部２１０は、車両１００を遠隔制御するための遠隔制御指令を生成し、遠隔制御指令を車両１００に供給する。判定部２２０は、車両１００の遠隔制御を有効化することの適否を判定する。

データベースＤＢには、車両１００の遠隔制御の有効化に用いられることを許可されている装置の識別情報、車両１００の遠隔制御を有効化することを許可されている人物の識別情報、および、車両１００の遠隔制御を有効化することを許可されているジオフェンス領域の範囲を示す情報が登録されている。遠隔制御の有効化に用いられることを許可されている装置には、例えば、車両１００の製造メーカにより製造された切替装置ＴＬが含まれている。遠隔制御を有効化することを許可されている人物には、例えば、車両１００の製造メーカの従業員、および、車両１００の販売店の従業員が含まれている。ジオフェンス領域とは、仮想的な柵であるジオフェンスで囲まれている領域のことである。ジオフェンス領域は、特定の施設あるいは特定の地域が含まれるように設けられる。

管理装置３００は、遠隔制御システム１０を管理するための装置である。管理装置３００は、例えば、デスクトップ型のパーソナルコンピュータである。管理装置３００は、タブレット端末であってもよい。管理装置３００は、遠隔制御システム１０の管理者により操作される。管理装置３００は、有線通信あるいは無線通信により遠隔制御装置２００と通信するための通信装置（不図示）と、遠隔制御システム１０において異常が発生したことを管理者に報知するための報知部３１０とを備えている。本実施形態では、報知部３１０は、ディスプレイであり、例えば、テキストメッセージにより異常を報知する。なお、報知部３１０は、音により異常を報知するスピーカ、あるいは、光により異常を報知するランプであってもよい。

図３は、ジオフェンス領域ＲＧを示す説明図である。図３には、３つのジオフェンス領域ＲＧ１～ＲＧ３が図示されている。ジオフェンス領域ＲＧ１は、車両１００を製造する工場ＫＪが含まれるように設けられており、ジオフェンス領域ＲＧ２は、車両１００を販売する販売店ＤＲが含まれるように設けられており、ジオフェンス領域ＲＧ３は、車両１００が船積みされる港ＰＴが含まれるように設けられている。以下の説明では、各ジオフェンス領域ＲＧ１～ＲＧ３を特に区別せずに説明する場合には、単にジオフェンス領域ＲＧと呼ぶ。

図４は、車両１００が遠隔制御により走行する様子を示す説明図である。図４には、２台の車両１００Ａ，１００Ｂが工場ＫＪ内を走行する様子が図示されている。以下の説明において、各車両１００Ａ，１００Ｂを特に区別せずに説明する場合には、単に車両１００と呼ぶ。本実施形態では、工場ＫＪは、車両１００の組立作業が実施される第１場所ＰＬ１と、車両１００の検査が実施される第２場所ＰＬ２とを備えている。第１場所ＰＬ１および第２場所ＰＬ２は、車両１００が走行可能な走行路ＳＲによって接続されている。第１場所ＰＬ１において組み立てられた車両１００は、第２場所ＰＬ２において検査を受ける。第２場所ＰＬ２における検査に合格した車両１００は、工場ＫＪから出荷される。

第１場所ＰＬ１での組立作業が終了した時点で、車両１００は、遠隔制御により移動可能な状態となっている。車両１００が遠隔制御により移動可能な状態とは、車両１００が車両制御装置１１０と駆動装置と操舵装置と制動装置と通信装置１３０とを備えており、遠隔制御により「走る」、「曲がる」、「止まる」の３つの機能を発揮可能な状態のことを意味する。したがって、車両１００が遠隔制御により移動する時点では、運転席やダッシュボードなどの内装部品の少なくとも一部が車両１００に取り付けられていなくてもよいし、バンパーやフェンダーなどの外装部品の少なくとも一部が車両１００に取り付けられていなくてもよいし、車両１００がボディシェルを備えていなくてもよい。この場合、車両１００が工場ＫＪから出荷されるまでにボディシェル等の残りの部品が車両１００に取り付けられてもよいし、工場ＫＪから出荷された後にボディシェル等の残りの部品が車両１００に取り付けられてもよい。

各場所ＰＬ１，ＰＬ２は、同じ建物内に設けられてもよいし、同じ敷地内の異なる建物内に設けられてもよい。各場所ＰＬ１，ＰＬ２は、屋内ではなく、屋外に設けられてもよい。各場所ＰＬ１，ＰＬ２は、複数の敷地に分散して設けられてもよい。例えば、各場所ＰＬ１，ＰＬ２は、公道あるいは私道を挟んで隣接する第１工場と第２工場とに分散して設けられてもよい。この場合、第１工場と第２工場とを合わせて工場ＫＪと呼び、走行路ＳＲには公道の一部あるいは私道の一部が含まれてもよい。

遠隔制御部２１０が遠隔制御により車両１００を走行させる方法について、第１場所ＰＬ１から第２場所ＰＬ２まで車両１００を走行させる場合を例にして説明する。遠隔制御部２１０は、車両１００が走行路ＳＲを通って目的地まで走行するための目標ルートを決定する。工場ＫＪには、走行路ＳＲを撮影する複数のカメラＣＭが設置されており、遠隔制御部２１０は、各カメラＣＭにより撮影された映像を解析することにより、リアルタイムで、目標ルートに対する車両１００の相対的な位置および向きを取得することができる。遠隔制御部２１０は、車両１００を目標ルートに沿って走行させるための遠隔制御指令を生成し、遠隔制御指令を車両１００に送信する。車両１００に搭載されている車両制御装置１１０は、受信した遠隔制御指令に従ってアクチュエータ群１２０を制御することにより、車両１００を走行させる。したがって、遠隔制御システム１０により、クレーンやコンベアなどの搬送装置を用いずに、車両１００を第１場所ＰＬ１から第２場所ＰＬ２まで遠隔制御により移動させることができる。本実施形態では、遠隔制御部２１０は、複数の車両１００Ａ，１００Ｂを同時並列的に遠隔制御により走行させることができる。

本実施形態では、車両１００が第２場所ＰＬ２に移動した後、車両１００の遠隔制御は無効化される。その後、車両１００の遠隔制御を有効化することができる。例えば、工場ＫＪから販売店ＤＲに搬送された車両１００の遠隔制御を有効化する場合、販売店ＤＲの作業員が車両１００を運転しなくても、遠隔制御により車両１００を移動させることが可能になる。あるいは、工場ＫＪから港ＰＴに搬送された車両１００の遠隔制御を有効化する場合、港ＰＴの作業員が車両１００を運転しなくても、遠隔制御により車両１００を船積みすることが可能になる。

図５は、車両１００において実行される有効化後処理の内容を示すフローチャートである。図６は、遠隔制御装置２００において実行される有効化後判定処理の内容を示すフローチャートである。図５および図６を用いて、車両１００の遠隔制御が有効化された場合に、遠隔制御システム１０において実行される方法について説明する。なお、遠隔制御システム１０において実行される方法のことを遠隔制御方法と呼ぶことがある。

図５に示す有効化後処理は、車両１００の車両制御装置１１０により繰り返し実行される。有効化後処理が開始されると、ステップＳ１１０にて、指令受付部１１６は、車両１００の遠隔制御が有効化されたか否かを判定する。ステップＳ１１０において車両１００の遠隔制御が有効化されたと判定されなかった場合には、指令受付部１１６は、ステップＳ１１０後の処理をスキップして、有効化後処理を終了する。ステップＳ１１０において車両１００の遠隔制御が有効化されたと判定された場合には、指令受付部１１６は、ステップＳ１２０にて、通信装置１３０を介して有効化通知を遠隔制御装置２００に送信する。有効化通知は、遠隔制御が有効化されたことを示す通知である。なお、有効化通知のことを第２情報と呼ぶことがある。

ステップＳ１３０にて、指令受付部１１６は、遠隔制御装置２００から無効化指令を受信したか否かを判定する。ステップＳ１３０において遠隔制御装置２００から無効化指令を受信したと判定されなかった場合には、指令受付部１１６は、ステップＳ１４０にて、有効化通知を送信してから所定時間が経過したか否かを判定する。ステップＳ１４０において有効化通知を送信してから所定時間が経過したと判定されなかった場合には、指令受付部１１６は、ステップＳ１３０に戻り、再び、遠隔制御装置２００から無効化指令を受信したか否かを判定する。ステップＳ１４０において有効化通知を送信してから所定時間が経過したと判定された場合には、指令受付部１１６は、有効化後処理を終了する。

ステップＳ１３０において遠隔制御装置２００から無効化指令を受信したと判定された場合には、指令受付部１１６は、ステップＳ１５０にて、車両１００の遠隔制御の無効化を実行する。ステップＳ１６０にて、指令受付部１１６は、車両１００の遠隔制御の無効化が成功したか否かを判定する。ステップＳ１６０において車両１００の遠隔制御の無効化が成功したと判定された場合には、指令受付部１１６は、ステップＳ１７０にて、無効化成功通知を遠隔制御装置２００に送信する。無効化成功通知は、無効化が成功したことを示す通知である。その後、車両制御装置１１０は、有効化後処理を終了する。

ステップＳ１６０において車両１００の遠隔制御の無効化が成功したと判定されなかった場合には、指令受付部１１６は、ステップＳ１８０にて、無効化失敗通知を遠隔制御装置２００に送信する。無効化失敗通知は、無効化が失敗したことを示す通知である。ステップＳ１９０にて、車両制御部１１５は、車両１００のスタートスイッチをオフにすることにより、車両１００を停止させる。本実施形態では、車両制御部１１５は、通信装置１３０を介して遠隔制御装置２００から受信した停止指令に従って、車両１００のスタートスイッチをオフにする。その後、車両制御装置１１０は、有効化後処理を終了する。

図６に示す有効化後判定処理は、遠隔制御装置２００により繰り返し実行される。有効化後判定処理が開始されると、ステップＳ２１０にて、判定部２２０は、通信装置２０５を介して車両１００から有効化通知を受信したか否かを判定する。ステップＳ２１０において車両１００から有効化通知を受信したと判定されなかった場合には、判定部２２０は、ステップＳ２１０後の処理をスキップして、有効化後判定処理を終了する。

ステップＳ２１０において車両１００から有効化通知を受信したと判定された場合には、判定部２２０は、ステップＳ２２０にて、所定の許可条件を満たしているか否かを判定する。本実施形態では、判定部２２０は、下記の条件Ａ～Ｄの少なくとも１つを満たしている場合に、許可条件を満たしていると判定する。
・条件Ａ：車両１００のスタートスイッチがオフの状態で遠隔制御の有効化が実施されたこと。
・条件Ｂ：遠隔制御の有効化がデータベースＤＢに登録されている切替装置ＴＬにより実施されたこと。
・条件Ｃ：遠隔制御の有効化がデータベースＤＢに登録されている作業員ＷＫにより実施されたこと。
・条件Ｄ：遠隔制御の有効化がデータベースＤＢに登録されているジオフェンス領域ＲＧ内で実施されたこと。
なお、許可条件は、許可条件は、条件Ａ～Ｄのいずれか１つを満たしていることであってもよいし、条件Ａ～Ｄの２つ以上を満たしていることであってもよいし、条件Ａ～Ｄの３つ以上を満たしていることであってもよいし、条件Ａ～Ｄの全てを満たしていることであってもよい。

条件Ａに関して、本実施形態では、判定部２２０は、有効化通知とともに、有効化が実施された時点でのスタートスイッチのオンオフを示す情報を車両１００から取得する。条件Ａが許可条件に含まれる場合、車両１００の遠隔制御が有効化される際の安全性を高めることができる。

条件Ｂに関して、本実施形態では、切替装置ＴＬは、コネクタ１４０を介して、有効化指令とともに切替装置ＴＬの識別情報を車両１００に送信する。判定部２２０は、有効化通知とともに、切替装置ＴＬの識別情報を車両１００から取得する。判定部２２０は、有効化に用いられた切替装置ＴＬがデータベースＤＢに登録されているか否かを判定する。条件Ｂが許可条件に含まれる場合、許可されていない切替装置ＴＬにより車両１００の遠隔制御が有効化されることを抑制できる。

条件Ｃに関して、本実施形態では、車内カメラ１６０により切替装置ＴＬをコネクタ１４０に接続する作業員ＷＫの顔が撮影される。判定部２２０は、有効化通知とともに、車内カメラ１６０により撮影された作業員ＷＫの画像を取得する。判定部２２０は、画像を用いた顔認証により、画像に写っている作業員ＷＫがデータベースＤＢに登録されている人物であるか否かを判定する。条件Ｃが許可条件に含まれる場合、許可されていない人物により車両１００の遠隔制御が有効化されることを抑制できる。

条件Ｄに関して、本実施形態では、判定部２２０は、有効化通知とともに、ＧＳＮＮ受信機１５０から得られる車両１００の位置情報を取得する。判定部２２０は、車両１００の位置情報がデータベースＤＢに登録されているジオフェンス領域ＲＧ内に位置しているか否かを判定する。条件Ｄが許可条件に含まれる場合、許可されていない場所で車両１００の遠隔制御が有効化されることを抑制できる。

ステップＳ２２０において許可条件を満たしていると判定された場合には、判定部２２０は、ステップＳ２２０後の処理をスキップして、有効化後判定処理を終了する。つまり、判定部２２０は、ステップＳ２２０において許可条件を満たしていると判定された場合には、何もせずに、有効化後判定処理を終了する。判定部２２０は、ステップＳ２２０において許可条件を満たしていると判定された場合に、遠隔制御の有効化を許可することを示す通知を車両１００に送信してもよい。

ステップＳ２２０において許可条件を満たしていると判定されなかった場合には、判定部２２０は、ステップＳ２３０にて、車両１００に無効化指令を送信する。ステップＳ２４０にて、判定部２２０は、車両１００から無効化成功通知を受信したか否かを判定する。ステップＳ２４０において車両１００から無効化成功通知を受信したと判定された場合、判定部２２０は、ステップＳ２４０後の処理をスキップして、有効化後判定処理を終了する。

ステップＳ２４０において車両１００から無効化成功通知を受信したと判定されなかった場合、判定部２２０は、ステップＳ２５０にて、無効化指令を送信してから所定時間が経過したか否かを判定する。ステップＳ２５０において所定時間が経過したと判定されなかった場合、判定部２２０は、ステップＳ２４０に戻り、無効化成功通知を受信したか否かを判定する。ステップＳ２５０において所定時間が経過したと判定された場合判定部２２０は、ステップＳ２６０にて、車両１００にスタートスイッチをオフにさせる指令である停止指令を送信する。ステップＳ２７０にて、判定部２２０は、車両１００の遠隔制御の無効化に失敗したことを示す通知を管理装置３００に送信する。管理装置３００は、報知部３１０を介して、車両１００の遠隔制御の無効化に失敗したこと管理者に報知する。その後、判定部２２０は、有効化後判定処理を終了する。

図７は、車両１００の遠隔制御が有効から無効に戻される様子を示す説明図である。図７には、２台の車両１００Ａ，１００Ｂが示されている。図７に示す例では、遠隔制御の有効化がデータベースＤＢに登録されている切替装置ＴＬを用いて実施されたこと（条件Ｂ）が許可条件である。図７に示す切替装置ＴＬ１は、データベースＤＢに登録されている切替装置ＴＬであるが、切替装置ＴＬ２は、データベースＤＢに登録されていない切替装置ＴＬである。作業員ＷＫ１が切替装置ＴＬ１を用いて車両１００Ａの遠隔制御を有効化した場合、車両１００Ａから遠隔制御装置２００に有効化通知ＴＥとともに、切替装置ＴＬ１の識別情報が送信される。切替装置ＴＬ１の識別情報はデータベースＤＢに登録されている、換言すれば、車両１００Ａの遠隔制御の有効化は許可条件を満たしているため、遠隔制御装置２００から車両１００Ａに無効化指令は送信されない。これに対して、作業員ＷＫ２が切替装置ＴＬ２を用いて車両１００Ｂの遠隔制御を有効化した場合、車両１００Ｂから遠隔制御装置２００に有効化通知ＴＥとともに、切替装置ＴＬ２の識別情報が送信される。切替装置ＴＬ２の識別情報はデータベースＤＢに登録されていない、換言すれば、車両１００Ｂの遠隔制御の有効化は許可条件を満たしていないため、遠隔制御装置２００から車両１００Ｂに無効化指令ＳＤが送信されて、車両１００Ｂの遠隔制御は有効から無効に戻される。通信エラーなどにより車両１００Ｂの遠隔制御が有効から無効に戻らなかった場合には、遠隔制御装置２００から管理装置３００に通知が送信される。遠隔制御装置２００から通知を受信した管理装置３００は、報知部３１０を作動させることにより、異常が発生したことを管理者に報知する。したがって、管理者は、車両１００Ｂの遠隔制御が有効から無効に戻らなかったことを把握することができる。

以上で説明した本実施形態における遠隔制御システム１０によれば、車両１００の遠隔制御が有効化された場合には、車両１００から遠隔制御装置２００に有効化通知が送信され、遠隔制御装置２００の判定部２２０は、有効化通知が受信され、かつ、許可条件を満たすと判定した場合には、車両１００の遠隔制御が有効化を許可する。判定部２２０は、有効化通知が受信され、かつ、許可条件を満たしていないと判定した場合には、車両１００に無効化指令を送信する。したがって、不適切な状況下で車両１００の遠隔制御が行われることを抑制できる。

また、本実施形態では、判定部２２０は、無効化指令を送信しても車両１００の遠隔制御が無効化されなかった場合には、パワースイッチをオフにさせる停止指令を車両１００に送信する。したがって、不適切な状況下で車両１００の遠隔制御が行われることを抑制できる。

また、本実施形態では、判定部２２０は、無効化指令を送信しても車両１００の遠隔制御が無効化されなかった場合には、管理装置３００に通知を送信して、報知部３１０による報知を実行させる。したがって、不適切な状況下で車両１００の遠隔制御が行われることを抑制できる。

Ｂ．第２実施形態：
図８は、第２実施形態の遠隔制御システム１０ｂにおいて実行される有効化前処理の内容を示すフローチャートである。図９は、遠隔制御システム１０ｂにおいて実行される有効化前判定処理の内容を示すフローチャートである。第２実施形態の遠隔制御システム１０ｂでは、車両１００の遠隔制御の有効化に先立って、図８に示す有効化前処理および図９に示す有効化前判定処理が実行されることが第１実施形態とは異なる。その他の構成については、特に説明しない限り第１実施形態と同じである。

図８に示す有効化前処理は、車両１００の遠隔制御が無効である間、車両１００の車両制御装置１１０により繰り返し実行される。有効化前処理が開始されると、ステップＳ３１０にて、指令受付部１１６は、車両１００の遠隔制御が有効化される可能性があるか否かを判定する。本実施形態では、指令受付部１１６は、予め定められた操作を検出した場合に、車両１００の遠隔制御が有効化される可能性があると判定する。本実施形態では、指令受付部１１６は、切替装置ＴＬがコネクタ１４０に接続された場合に、車両１００の遠隔制御が有効化される可能性があると判定する。なお、コネクタ１４０にカバーが設けられている形態では、指令受付部１１６は、コネクタ１４０のカバーが取り外された場合に、車両１００の遠隔制御が有効化される可能性があると判定してもよい。指令受付部１１６は、作業員ＷＫが遠隔制御を有効化する操作を実施しようとしていることを車内カメラ１６０により検出した場合に、車両１００の遠隔制御が有効化される可能性があると判定してもよい。

ステップＳ３１０において車両１００の遠隔制御が有効化される可能性があると判定されなかった場合には、指令受付部１１６は、ステップＳ３１０後の処理をスキップして、有効化前処理を終了する。ステップＳ３１０において車両１００の遠隔制御が有効化される可能性があると判定された場合には、指令受付部１１６は、ステップＳ３２０にて、車両１００の遠隔制御が有効化される可能性があることを示す事前通知を遠隔制御装置２００に送信する。なお、事前通知のことを第１情報と呼ぶことがある。

ステップＳ３３０にて、遠隔制御装置２００から許可通知を受信したか否かを判定する。許可通知は、遠隔制御の有効化を許可することを示す通知である。ステップＳ３３０において遠隔制御装置２００から許可通知を受信したと判定された場合には、指令受付部１１６は、有効化前処理を終了する。ステップＳ３３０において遠隔制御装置２００から許可通知を受信したと判定されなかった場合には、指令受付部１１６は、ステップＳ３４０にて、事前通知を送信してから所定時間が経過したか否かを判定する。ステップＳ３４０において事前通知を送信してから所定時間が経過したと判定されなかった場合には、指令受付部１１６は、ステップＳ３３０に戻り、遠隔制御装置２００から許可通知を受信したか否かを判定する。ステップＳ３４０において事前通知を送信してから所定時間が経過したと判定された場合には、指令受付部１１６は、車両１００の遠隔制御の有効化を制限する。例えば、指令受付部１１６は、所定期間、有効化指令の受け付けを拒否することにより、車両１００の遠隔制御の有効化を制限する。その後、指令受付部１１６は、有効化前処理を終了する。

図９に示す有効化前判定処理は、車両１００の遠隔制御が無効状態である間、遠隔制御装置２００により繰り返し実行される。有効化前判定処理が開始されると、ステップＳ４１０にて、判定部２２０は、車両１００から事前通知を受信したか否かを判定する。ステップＳ４１０において車両１００から事前通知を受信したと判定されなかった場合には、判定部２２０は、ステップＳ４１０後の処理をスキップして、有効化前判定処理を終了する。

ステップＳ４１０において車両１００から事前通知を受信したと判定された場合には、判定部２２０は、ステップＳ４２０にて、許可条件を満たすか否かを判定する。本実施形態では、判定部２２０は、下記の条件Ｅ～Ｈの少なくとも１つを満たしている場合に、許可条件を満たしていると判定する。
・条件Ｅ：車両１００のスタートスイッチがオフの状態であること。
・条件Ｆ：遠隔制御の有効化がデータベースＤＢに登録されている切替装置ＴＬにより実施されること。
・条件Ｇ：遠隔制御の有効化がデータベースＤＢに登録されている作業員ＷＫにより実施されること。
・条件Ｈ：遠隔制御の有効化がデータベースＤＢに登録されているジオフェンス領域ＲＧ内で実施されること。
なお、許可条件は、許可条件は、条件Ｅ～Ｈのいずれか１つを満たしていることであってもよいし、条件Ｅ～Ｈの２つ以上を満たしていることであってもよいし、条件Ｅ～Ｈの３つ以上を満たしていることであってもよいし、条件Ｅ～Ｈの全てを満たしていることであってもよい。

ステップＳ４２０において許可条件を満たすと判定されなかった場合には、判定部２２０は、有効化前判定処理を終了する。ステップＳ４２０において許可条件を満たすと判定された場合には、判定部２２０は、ステップＳ４３０にて、車両１００に許可通知を送信する。その後、判定部２２０は、有効化前判定処理を終了する。

以上で説明した本実施形態における遠隔制御システム１０ｂによれば、指令受付部１１６は、事前通知を送信してから許可通知が受信されないまま所定時間が経過したと判定された場合には、車両１００の遠隔制御の有効化を制限する。したがって、第１実施形態に比べて、不適切な状況下で移動体の遠隔制御が行われることをより確実に抑制できる。

Ｃ．他の実施形態：
（Ｃ１）上述した各実施形態の遠隔制御システム１０～１０ｂでは、車両１００は、切替装置ＴＬが接続されるコネクタ１４０を備えている。これに対して、車両１００は、コネクタ１４０を備えていなくてもよい。この場合、切替装置ＴＬから無線通信により有効化指令が供給されてもよい。

（Ｃ２）上述した各実施形態の遠隔制御システム１０～１０ｂでは、車両１００は、ＧＳＮＮ受信機１５０を備えている。これに対して、上述した条件Ｄ，Ｈが許可条件に含まれない場合には、車両１００は、ＧＳＮＮ受信機１５０を備えていなくてもよい。

（Ｃ３）上述した各実施形態の遠隔制御システム１０～１０ｂでは、車両１００は、車内カメラ１６０を備えている。これに対して、上述した条件Ｃ，Ｇが許可条件に含まれない場合には、車両１００は、車内カメラ１６０を備えていなくてもよい。有効化操作を実施している人物が有効化操作を許可されている、例えば、車両１００の製造メーカの社員、あるいは、車両１００の販売店ＤＲの社員が判定してもよい。

（Ｃ４）上述した各実施形態の遠隔制御システム１０～１０ｂでは、判定部２２０は、遠隔制御装置２００上に設けられている。これに対して、判定部２２０は、遠隔制御装置２００とは別個のコンピュータ上に設けられてもよい。この場合、判定部２２０が設けられているコンピュータのことを制御装置と呼ぶことがある。

（Ｃ５）上述した各実施形態の遠隔制御システム１０～１０ｂでは、車両制御部１１５は、有効化後処理のステップＳ１９０において、通信装置１３０を介して遠隔制御装置２００から受信した停止指令に従って、車両１００のスタートスイッチをオフにする。これに対して、車両制御部１１５は、有効化後処理のステップＳ１９０において、停止指令を受信しなくても車両１００のスタートスイッチをオフにするようにプログラムされていてもよい。

（Ｃ６）上述した各実施形態の遠隔制御システム１０～１０ｂでは、遠隔制御部２１０は、工場ＫＪに設置されたカメラＣＭを用いて目標ルートに対する車両１００の相対的な位置および向きを取得している。これに対して、遠隔制御部２１０は、工場ＫＪに設置されたＬｉＤＡＲを用いて目標ルートに対する車両１００の相対的な位置および向きを取得してもよい。あるいは、遠隔制御部２１０は、車両１００に搭載されているＧＳＮＮ受信機１５０を用いて目標ルートに対する車両１００の相対的な位置および向きを取得してもよい。遠隔制御部２１０は、自動で遠隔制御指令を生成するのではなく、車両１００の外部にいるオペレータの操作に従って遠隔制御指令を生成してもよい。例えば、車両１００の位置および向きを表示するディスプレイ、車両１００を操作するためのステアリング、アクセルペダル、および、ブレーキペダルを備える運転装置をオペレータが操作し、遠隔制御部２１０は、運転装置に加えられた操作に応じて遠隔制御指令を生成してもよい。

（Ｃ７）上述した各実施形態では、第１場所ＰＬ１は、車両１００の組立作業が実施される場所である。これに対して、第１場所ＰＬ１は、例えば、第１場所ＰＬ１は、車両１００のヘッドランプの光軸を調整する作業や、車両１００のホイールアライメントを調整する作業が実施される場所であってもよし、車両１００の検査が実施される場所であってもよい。

（Ｃ８）上述した各実施形態では、第２場所ＰＬ２は、車両１００の検査が実施される場所である。これに対して、第２場所ＰＬ２は、例えば、車両１００のヘッドランプの光軸を調整する作業や、車両１００のホイールアライメントを調整する作業が実施される場所であってもよし、出荷前の車両１００を保管するための場所であってもよい。

（Ｃ９）上述した第２実施形態の遠隔制御システム１０ｂでは、有効化前処理および有効化前判定処理が実行され、その後、有効化後処理および有効化後判定処理が実行される。これに対して、遠隔制御システム１０ｂにおいて、有効化前処理および有効化前判定処理が実行され、その後、有効化後処理および有効化後判定処理が実行されなくてもよい。この場合であっても、有効化前処理および有効化前判定処理により、不適切な状況下で移動体の遠隔制御が行われることを抑制できる。

本開示は、上述の実施形態に限られるものではなく、その趣旨を逸脱しない範囲において種々の構成で実現することができる。例えば、発明の概要の欄に記載した各形態中の技術的特徴に対応する実施形態中の技術的特徴は、上述の課題の一部又は全部を解決するために、あるいは、上述の効果の一部又は全部を達成するために、適宜、差し替えや、組み合わせを行うことが可能である。また、その技術的特徴が本明細書中に必須なものとして説明されていなければ、適宜、削除することが可能である。

１０，１０ｂ…遠隔制御システム、１００…車両（移動体）、１１０…車両制御装置、１１１…プロセッサ、１１２…メモリ、１１３…入出力インタフェース、１１４…内部バス、１１５…車両制御部、１１６…指令受付部、１１７…情報取得部、１２０…アクチュエータ群、１３０…通信装置、１４０…コネクタ、１５０…ＧＳＮＮ受信機、１６０…車内カメラ、２００…遠隔制御装置、２０１…プロセッサ、２０２…メモリ、２０３…入出力インタフェース、２０４…内部バス、２０５…通信装置、２１０…遠隔制御部、２２０…判定部、３００…管理装置、３１０…報知部

Claims (11)

1. 遠隔制御システムであって、
   遠隔制御可能な移動体であって、外部から供給される遠隔制御指令を受け付ける有効状態と前記遠隔制御指令を受け付けない無効状態とのうちで動作状態が切り替えられる指令受付部と、前記動作状態が前記有効状態に切り替えられる可能性があることを示す第１情報と前記動作状態が前記有効状態に切り替えられたことを示す第２情報との少なくとも一方の情報を送信するための第１通信部とを備える移動体と、
   前記少なくとも一方の情報を受信するための第２通信部と、前記第２通信部により前記少なくとも一方の情報が受信され、かつ、予め定められた許可条件を満たしていると判定した場合に前記動作状態の前記有効状態への切り替えを許可する判定部とを備える制御装置と、
   を備える、遠隔制御システム。
2. 請求項１に記載の遠隔制御システムであって、
   前記判定部は、前記第２通信部により前記第１情報が受信され、かつ、前記許可条件を満たしていると判定した場合に、前記動作状態の前記有効状態への切り替えを許可することを示す許可通知を前記移動体に送信し、
   前記指令受付部は、前記第１通信部から前記第１情報が送信されてから予め定められた期間内に前記許可通知を受信しなかった場合には、前記動作状態の前記有効状態への切り替えを制限する、遠隔制御システム。
3. 請求項１に記載の遠隔制御システムであって、
   前記判定部は、前記第２通信部により前記第２情報が受信され、かつ、前記許可条件を満たしていないと判定した場合には、前記動作状態の前記無効状態への切り替えを実行させるための無効化指令を前記移動体に送信する、遠隔制御システム。
4. 請求項３に記載の遠隔制御システムであって、
   前記判定部は、前記無効化指令を前記移動体に送信した後、前記動作状態が前記無効状態に切り替えられなかったと判定した場合には、前記移動体の移動を制限するための停止指令を前記移動体に送信する、遠隔制御システム。
5. 請求項３に記載の遠隔制御システムであって、
   異常が発生したことを報知する報知部をさらに備え、
   前記判定部は、前記無効化指令を前記移動体に送信した後、前記動作状態が前記無効状態に切り替えられなかったと判定した場合には、異常が発生したことを前記報知部に報知させる、遠隔制御システム。
6. 請求項１に記載の遠隔制御システムであって、
   前記許可条件には、前記移動体が停止中であることが含まれる、遠隔制御システム。
7. 請求項１に記載の遠隔制御システムであって、
   前記許可条件には、予め定められた装置により前記動作状態の前記有効状態への切り替えが実施されることが含まれる、遠隔制御システム。
8. 請求項１に記載の遠隔制御システムであって、
   前記許可条件には、予め定められた場所において前記動作状態の前記有効状態への切り替えが実施されることが含まれる、遠隔制御システム。
9. 請求項１に記載の遠隔制御システムであって、
   前記許可条件には、予め定められた人物により前記動作状態の前記有効状態への切り替えが実施されることが含まれる、遠隔制御システム。
10. 制御装置であって、
    遠隔制御可能な移動体であって、外部から供給される遠隔制御指令を受け付ける有効状態と前記遠隔制御指令を受け付けない無効状態とのうちで動作状態が切り替えられる指令受付部を備える移動体から、前記動作状態が前記有効状態に切り替えられる可能性があることを示す第１情報と前記動作状態が前記有効状態に切り替えられたことを示す第２情報との少なくとも一方の情報を受信するための通信部と、
    前記通信部により前記少なくとも一方の情報が受信され、かつ、予め定められた許可条件を満たしていると判定した場合に前記動作状態の前記有効状態への切り替えを許可する判定部と、
    を備える、制御装置。
11. コンピュータにより実行される遠隔制御方法であって、
    遠隔制御可能な移動体であって、外部から供給される遠隔制御指令を受け付ける有効状態と前記遠隔制御指令を受け付けない無効状態とのうちで動作状態が切り替えられる指令受付部を備える移動体から、前記動作状態が前記有効状態に切り替えられる可能性があることを示す第１情報と前記動作状態が前記有効状態に切り替えられたことを示す第２情報との少なくとも一方の情報を受信し、
    前記少なくとも一方の情報を受信し、かつ、予め定められた許可条件を満たしていると判定した場合に前記動作状態の前記有効状態への切り替えを許可する、
    遠隔制御方法。