JP7845336B2 - 車両の制御装置及び、制御方法 - Google Patents

Description

本開示は、車両の制御装置及び、制御方法に関する。

自車両が走行中の自車レーンに隣接する隣接レーンに、自車両に接近する自車両よりも車速が遅い先行車両を検知した場合には、自車両の横位置を自車レーンの中央から先行車両とは反対方向にオフセットさせることにより、自車両と先行車両との距離を確保するオフセット制御が知られている。

例えば、特許文献１には、第１隣接レーンを走行中の先行車両と、第１隣接レーンとは反対側に隣接する第２隣接レーンを走行中の後続車両とを検知した場合に、先行車両を対象としたオフセット制御の実行を禁止又は、実行中のオフセット制御をキャンセルするようにした装置が開示されている。

特開２０１９－１２３４０２号公報

特許文献１記載の装置では、第２隣接レーンを自車両に向けて接近する後続車両の検知によりオフセット制御をキャンセルする場合には、先行車両や後続車両の自車両との位置関係にかかわらず、自車両を自車レーンの中央に向けて一律に横移動させる。このため、オフセット制御をキャンセルするタイミングによっては、自車両がオフセット制御の対象としていた先行車両に近づく車両挙動となり、自車両の乗員に不安感を与えてしまう虞がある。

本開示の技術は、オフセットにより自車両の乗員に不安感を与えることを効果的に防止することを目的とする。

本開示の車両の制御装置は、
自車両の横位置がレーン内に設定される所定の目標横位置となるように前記自車両の走行を制御する車両の制御装置であって、
前記レーンに隣接する隣接領域の前記自車両よりも前方に、前記自車両に接近する前方物標を検出し、且つ、前記レーンに前記隣接領域とは反対側に隣接する隣接レーンに、前記自車両に接近する接近車両を検出した場合に、前記自車両と前記前方物標との関係及び、前記自車両と前記接近車両との関係に基づき、前記自車両と前記前方物標との追い越しタイミングである第１タイミングと、前記自車両と前記接近車両との追い越しタイミングである第２タイミングとが異なるタイミングとなるように、前記自車両の縦方向の加減速を制御する縦移動制御部と、
異ならせた前記第１及び前記第２タイミングのそれぞれにおいて、前記第１タイミングでは前記自車両の横位置が前記レーン内の前記前方物標から横方向に離れた目標横位置にオフセットし、且つ、前記第２タイミングでは前記自車両の横位置が前記レーン内の前記接近車両から横方向に離れた目標横位置にオフセットするように前記自車両の横速度を制御する横移動制御部と、を備える。

図１Ａは、本実施形態に係る制御装置が適用された車両ＶＨのハードウェア構成を示す模式図である。図１Ｂは、本実施形態に係る制御装置のソフトウェア構成を示す模式図である。 本実施形態に係るオフセット制御の一例を説明する模式図である。 本実施形態に係るオフセット制御の一例を説明する模式図である。 本実施形態に係るオフセット制御の一例を説明する模式図である。 本実施形態に係るオフセット制御の一例を説明する模式図である。 本実施形態に係るオフセット制御の一例を説明する模式図である。 本実施形態に係るオフセット制御の処理のルーチンを説明するフローチャートである。

以下、図面を参照して本実施形態に係る車両の制御装置及び、制御方法を説明する。

［ハードウェア構成］
図１Ａは、本実施形態に係る制御装置が適用された車両ＶＨのハードウェア構成を示す模式図である。以下では、車両ＶＨは、他車両等と区別する必要がある場合、自車両と称する場合もある。

車両ＶＨは、ＥＣＵ（Electronic Control Unit）１０を有する。ＥＣＵ１０は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）１１、ＲＯＭ（Read Only Memory）１２、ＲＡＭ（Random Access Memory）１３及び、インターフェース装置１４等を備える。ＣＰＵ１１は、ＲＯＭ１２に格納されている各種プログラムを実行するプロセッサである。ＲＯＭ１２は、不揮発性メモリであって、ＣＰＵ１１が各種プログラムを実行するために必要なデータ等を記憶する。ＲＡＭ１３は、揮発性メモリであって、各種プログラムがＣＰＵ１１によって実行される際に展開される作業領域を提供する。インターフェース装置１４は、外部装置と通信するための通信デバイスである。

ＥＣＵ１０は、オフセット制御（Vehicle Lateral Offset：ＶＬＯ）、追従車間距離制御（Adaptive Cruise Control：ＡＣＣ）、車線維持支援制御（Lane Trace Asist：ＬＴＡ）等の運転支援を行う中枢となる装置である。運転支援は、自動運転を含む概念である。ＥＣＵ１０には、駆動装置２０、操舵装置２１、制動装置２２、内界センサ装置３０、外界センサ装置４０等が通信可能に接続されている。

駆動装置２０は、車両ＶＨの駆動輪に伝達する駆動力を発生させる。操舵装置２１は、車両ＶＨの車輪に転舵力を付与する。制動装置２２は、車両ＶＨの車輪に制動力を付与する。

内界センサ装置３０は、車両ＶＨの状態を検出するセンサ類である。具体的には、内界センサ装置３０は、車速センサ３１、アクセルセンサ３２、ブレーキセンサ３３、操舵角センサ３４等を備えている。

車速センサ３１は、車両ＶＨの走行速度（以下、車速Ｖ）を検出する。アクセルセンサ３２は、ドライバによる不図示のアクセルペダルの操作量を検出する。ブレーキセンサ３３は、ドライバによる不図示のブレーキペダルの操作量を検出する。操舵角センサ３４は、車両ＶＨの不図示のステアリングホイール又はテアリングシャフトの回転角、すなわち操舵角を検出する。内界センサ装置３０は、各センサ３１～３４によって検出される車両ＶＨの状態をＥＣＵ１０に所定の周期で送信する。

外界センサ装置４０は、車両ＶＨの周囲の物標に関する物標情報を認識するセンサ類である。具体的には、外界センサ装置４０は、レーダセンサ４１、カメラセンサ４２等を備える。ここで、物標情報としては、例えば、周辺車両、歩行者、道路の白線、落下物、静止構造物等が挙げられる。

レーダセンサ４１は、車両ＶＨの周囲に存在する物標を検知する。レーダセンサ４１には、ミリ波レーダ及び、又はライダが含まれる。ミリ波レーダは、ミリ波帯の電波（ミリ波）を放射し、放射範囲内に存在する物標によって反射されたミリ波（反射波）を受信する。ミリ波レーダは、送信したミリ波と受信した反射波との位相差、反射波の減衰レベル及び、ミリ波を送信してから反射波を受信するまでの時間等に基づいて、車両ＶＨと物標との相対距離、車両ＶＨと物標との相対速度等を取得する。ライダは、ミリ波よりも短波長のパルス状のレーザ光を複数の方向に向けて順次走査し、物標により反射される反射光を受光することにより、車両ＶＨの前方に検知された物標の形状、車両ＶＨと物標との相対距離、車両ＶＨと物標との相対速度等を取得する。

カメラセンサ４２は、車両ＶＨの周囲を撮像し、撮像した画像データを処理することにより、車両ＶＨの周囲の物標情報を取得する。カメラセンサ４２としては、例えば、ＣＭＯＳやＣＣＤ等の撮像素子を有するデジタルカメラを用いることができる。物標情報は車両ＶＨの周囲に検知された物標の種類、車両ＶＨと物標との相対距離、車両ＶＨと物標との相対速度等を表す情報である。物標の種類は、例えば、パターンマッチング等の機械学習によって認識すればよい。

外界センサ装置４０は、取得した物標情報をＥＣＵ１０に所定の時間が経過する毎に繰り返し送信する。ＥＣＵ１０は、レーダセンサ４１によって得られた車両ＶＨと物標との相対関係と、カメラセンサ４２によって得られた車両ＶＨと物標との相対関係とを合成することにより、車両ＶＨと物標との相対関係を決定する。なお、外界センサ装置４０は、必ずしも、レーダセンサ４１及びカメラセンサ４２の両方を備える必要はなく、例えば、カメラセンサ４２のみを含んでいてもよい。

［ソフトウェア構成］
図１Ｂは、本実施形態に係るＥＣＵ１０のソフトウェア構成を示す模式図である。図１Ｂに示すように、ＥＣＵ１０は、レーン認識部１００、接近物標認識部１１０、横位置認識部１２０、ＡＣＣ制御部１３０、ＬＴＡ制御部１４０、オフセット制御部１５０等を機能要素として備える。これら各機能要素１００～１５０は、ＥＣＵ１０のＣＰＵ１１がＲＯＭ１２に格納されているプログラムをＲＡＭ１３に読み出して実行することにより実現される。なお、各機能要素１００～１５０の全部又は一部は、ＥＣＵ１０とは別体の他のＥＣＵ、或いは、車両ＶＨと通信可能な施設（管理センタ等）の情報処理装置に設けることもできる。

レーン認識部１００は、自車両ＶＨが走行中のレーン（以下、自車レーン）及び、自車レーンに隣接するレーン（以下、隣接レーン）を認識する。レーン認識部１００は、例えば、外界センサ装置４０によって取得される自車両ＶＨの周囲の画像等に基づき、自車レーンや隣接レーンの境界線を認識する。ここで境界線には、路面に描かれている白線や黄色線のみならず、縁石やガードレール等が含まれる。レーン認識部１００は、認識した境界線に基づいて、自車レーン及び隣接レーンを認識する。

接近物標認識部１１０は、レーン認識部１００によって認識された隣接レーン内、或は、自車レーンに隣接する路肩等の隣接領域内に、自車両ＶＨに接近する物体（以下、接近物標）が存在するかを認識する。ここで、接近物標には、自車両ＶＨよりも車速が遅い先行車両、自車両ＶＨよりも車速が速い後続車両、自車両ＶＨの前側方に存在するパイロンや仮防護柵等の静止構造物が含まれる。接近物標検出部１１０は、外界センサ装置４０の検出結果に基づいて、自車両ＶＨと接近物標との距離及び相対速度を認識する。距離は、自車両ＶＨの走行方向における距離である。相対速度は、自車両ＶＨの走行方向における速度と接近物標の速度と差分となる速度である。

横位置認識部１２０は、自車両ＶＨの横位置を認識する。ここで、自車両ＶＨの横位置とは、自車レーン内における自車両ＶＨの車線幅方向の位置をいう。以下では、車線幅方向を横方向といい、横方向と直交する自車両ＶＨの走行方向を縦方向という。横位置認識部１２０は、レーン認識部１００が認識した自車レーンの境界線に対する自車両ＶＨの位置に基づいて、自車レーン内における自車両ＶＨの横位置を認識する。

ＡＣＣ制御部１３０は、目標車速又は目標車間距離に基づいてＡＣＣを実行する。ＡＣＣ自体は周知のため、以下、簡単に説明する。ＡＣＣは、定速走行制御と追従走行制御の２種類の制御を含む。定速走行制御は、車両ＶＨを目標車速に従って定速走行させる制御である。追従走行制御は、自車レーンを走行する先行車両と自車両ＳＶとの実車間距離が目標車間距離となるように、先行車両に対して自車両ＶＨを追従させる制御である。

ＡＣＣ制御部１３０は、外界センサ装置４０の検出結果に基づき、レーン認識部１００が認識した自車レーン内の自車両ＶＨの前方に追従対象となる追従対象車両を検出する。ＡＣＣ制御部１３０は、追従対象車両が存在しない場合、定速走行制御を実行する。この場合、ＡＣＣ制御部１３０は、車速Ｖと目標車速との偏差から求められる目標加速度に基づいて駆動装置２０や制動装置２２の作動を制御する。車速Ｖは、車速センサ３１の検出結果に基づいて取得すればよい。一方、ＡＣＣ制御部１３０は、自車レーン内に追従対象車両が存在する場合、追従走行制御を実行する。この場合、ＡＣＣ制御部１３０は、実車間距離と目標車間距離との偏差から求められる目標加速度に基づいて駆動装置２０や制動装置２２の作動を制御する。自車両ＶＨと追従対象車両との車間距離は、外界センサ装置４０の検出結果に基づいて取得すればよい。

ＬＴＡ制御部１４０は、ＡＣＣの起動中に自車両ＶＨの横位置が走行レーン内の目標横位置に維持されるように、操舵角（転舵輪の転舵角）を自動的に変更するＬＴＡ制御を実行する。ＬＴＡ自体は周知であるため、以下、簡単に説明する。ＬＴＡ制御部１４０は、レーン認識部１００が認識した自車レーンの境界線等に基づいて自車両ＶＨの目標横位置を設定する。目標横位置は、例えば、自車レーンの車線幅方向の略中央に設定される。ＬＴＡ制御部１１０は、横位置認識部１２０によって認識される自車両ＶＨの横位置が走行レーン内の目標横位置付近に維持されるよう、操舵装置２１の作動を制御することにより、自車両ＶＨの操舵角を変更する。

オフセット制御部１５０は、所定のオフセット条件が成立すると、ＬＴＡ制御部１４０が用いる目標横位置を自車レーン内において略中央から左側又は右側にオフセットさせるオフセット処理を実行する。以下、具体的なオフセット処理の例を、図２に基づいて説明する。

図２Ａは、接近物標認識部１１０が自車レーンＬの左側に隣接する左隣接レーンＬ１に、自車両ＶＨよりも車速が遅い左先行車両ＶＨ１を検知した場合のオフセット処理の一例である。オフセット制御部１５０は、接近物標認識部１１０が左先行車両ＶＨ１を検知すると、オフセット条件が成立するか否かを判定する。具体的には、外界センサ装置４０により検出される自車両ＶＨと左先行車両ＶＨ１との縦方向距離が所定の縦方向閾値以下であり、且つ、外界センサ装置４０により検出される左先行車両ＶＨ１とレーン境界線との横方向距離が所定の横方向閾値以下の場合、オフセット制御部１５０は、オフセット条件が成立すると判定する。

オフセット制御部１５０は、オフセット条件が成立する場合、目標横位置ＴＹを自車レーンＬの中央Ｌ０から左先行車両ＶＨ１とは反対方向（右方向）に所定のオフセット量Ｗだけずらした位置に変更するパスプランを生成する。オフセット制御部１５０は、パスプランを生成すると、自車両ＶＨの横位置が変更後の目標横位置ＴＹ付近に維持されるように、操舵装置２１の作動を制御する。これにより、自車両ＶＨが左先行車両ＶＨ１を追い越す際に、左先行車両ＶＨ１との間に距離を確保できるようになる。オフセット制御部１５０は、オフセット条件が成立しなくなると、オフセット制御を終了、すなわち、目標横位置ＴＹを自車レーンＬの中央ＬＯに戻す。

なお、図２Ａに示す例では、左隣接レーンＬ１に自車両ＶＨよりも車速が遅い左先行車両ＶＨ１を検知した場合を説明したが、オフセット制御部１５０は、接近物標認識部１１０が右隣接レーンＬ２に自車両ＶＨよりも車速が遅い右先行車両を検知した場合もオフセット制御を実行する。この場合は、目標横位置ＴＹを自車レーンＬの中央Ｌ０から右先行車両とは反対方向（左方向）にオフセットすればよい。また、オフセット処理の制御対象は、自車両ＶＨよりも車速が遅い先行車両に限定されず、例えば、隣接レーンＬ１，Ｌ２や自車レーンＬに隣接する路肩等に設置されたパイロン等の静止構造物であってもよい。

図２Ｂに示すように、オフセット制御部１５０は、左先行車両ＶＨ１と自車両ＶＨとの関係が所定のオフセット条件を満たす状態において、接近物標認識部１１０が右隣接レーンＬ２に自車両ＶＨよりも車速が速い右後続車両ＶＨ２を検知した場合には、所定のキャンセル条件が成立するか否かを判定する。具体的には、オフセット制御部１５０は、右後続車両ＶＨ２と自車両ＶＨとの車間距離が所定距離以下であるとき、又は、右後続車両ＶＨ２と自車両ＶＨとのＴＴＣ（Time to Collision）が所定時間以下のときに、キャンセル条件が成立すると判定する。ＴＴＣは、右後続車両ＶＨ２と自車両ＶＨとの車間距離を右後続車両ＶＨ２と自車両ＶＨとの相対速度で除した値である。

オフセット制御部１５０は、左先行車両ＶＨ１と自車両ＶＨとの関係がオフセット条件を満たす場合であっても、右後続車両ＶＨ２と自車両ＶＨとの関係がキャンセル条件を満たす場合には、オフセット制御をキャンセルする。すなわち、オフセット制御の開始前にキャンセル条件が成立する場合には、オフセット制御を実行せず、オフセット制御の開始後にキャンセル条件が成立した場合には、オフセット制御を中止する。

なお、図面に基づいた説明は省略するが、オフセット制御部１５０は、右先行車両と自車両ＶＨとの関係がオフセット条件を満たす状態で、左後続車両と自車両ＶＨとの関係がキャンセル条件を満たした場合、或は、自車両ＶＨと前側方の静止構造物がオフセット条件を満たす状態で、静止構造物とは反対側の後続車両と自車両ＶＨとの関係がキャンセル条件を満たした場合も、オフセット制御をキャンセルする。

ところで、オフセット制御を予め設定された縦速度や横速度に基づいて行うと、キャンセル条件が成立するタイミングによっては、自車両ＶＨがオフセットの制御対象としていた左先行車両ＶＨ１に近づく車両挙動となる場合がある。図２Ｃは、そのような車両挙動の一例を説明する模式図である。具体的には、図２Ｂに示すように、自車両ＶＨが左先行車両ＶＨ１を制御対象に自車レーンＬの中央Ｌ０よりも右側にオフセットしている状態で、右後続車両ＶＨ２と自車両ＶＨとの関係がキャンセル条件を満たすことにより、オフセット制御をキャンセルしたとする。このような状況で、横速度や縦速度を調整することなくオフセット制御をキャンセルすると、図２Ｃに示されるように、自車両ＶＨが自車レーンＬの中央Ｌ０に戻る際に、左先行車両ＶＨ１に近づく車両挙動となり、自車両ＶＨの乗員に不安感を与えてしまう虞がある。

そこで、本実施形態では、左先行車両ＶＨ１（又は、静止構造物）を制御対象としたオフセットの実行中に、右後続車両ＶＨ２を検知した場合には、右後続車両ＶＨ２と自車両ＶＨとの関係及び、左先行車両ＶＨ１（又は、静止構造物）と自車両ＶＨとの関係に基づき、オフセット制御に用いる縦速度や横速度を適宜に調整するようにした。具体的には、オフセット制御部１５０は、図１Ｂに示すように、縦速度を調整する縦移動制御部１５１と、横速度を調整する横移動制御部１５２とを備えている。以下、縦移動制御部１５１や横移動制御部１５２が行う処理の詳細について説明する。なお、自車両ＶＨの右先行車両（又は、静止構造物）を制御対象としたオフセットの実行中に、左後続車両を検知した場合の処理は、左右が反転するのみのため、説明は省略する。

図３Ａは、自車両ＶＨよりも車速が遅い左先行車両ＶＨ１を制御対象としたオフセット処理の実行中に、自車両ＶＨよりも車速が速い右後続車両ＶＨ２を検知し、且つ、右後続車両ＶＨ２と自車両ＶＨとの関係がキャンセル条件を満たす場合の一例である。すなわち、自車両ＶＨの車速Ｖは、左先行車両ＶＨ１の車速Ｖ１よりも速く、且つ、右後続車両ＶＨ２の車速Ｖ２よりも遅い状態にある（Ｖ２＞Ｖ＞Ｖ１）。

この場合、縦移動制御部１５１は、自車両ＶＨと右後続車両ＶＨ２との車間距離及び、自車両ＶＨと左先行車両ＶＨ１との車間距離に基づき、自車両ＶＨを所定の上限加速度以下の範囲で加速（すなわち、縦速度を増加）させれば、自車両ＶＨが右後続車両ＶＨ２に追い越されるよりも前に、左先行車両ＶＨ１を追い越せるオフセット継続可能条件が成立するか否かを判定する。自車両ＶＨが左先行車両ＶＨ１を追い越すタイミングは、本開示の第１タイミングの一例であり、自車両ＶＨが右後続車両ＶＨ２に追い越されるタイミングは、本開示の第２タイミングの一例である。

オフセット継続可能条件が成立しない場合、オフセット制御部１５０は、図３Ｂに示すように、自車両ＶＨの横位置を自車レーンＬの中央Ｌ０に戻すことにより、オフセット制御を一旦キャンセルする。この際、縦移動制御部１５１は、右後続車両ＶＨ２をやり過ごすために、自車両ＶＨの縦速度を減少、すなわち、自車両ＶＨを減速させる。自車両ＶＨを減速させる減速度は、右後続車両ＶＨ２の車速が速いほど、大きな減速度に設定すればよい。この場合において、自車両ＶＨの縦方向の挙動変化が大きくなることを防止するために、減速度は所定の下限減速度以上の値で設定される。

図３Ｃに示すように、右後続車両ＶＨ２が自車両ＶＨを追い越すと、オフセット制御部１５０は、左先行車両ＶＨ１を制御対象としたオフセットを再開する。この際、横移動制御部１５２は、自車両ＶＨが左先行車両ＶＨ１に追いつくよりも前に、左先行車両ＶＨ１と自車両ＶＨとの間に横方向に十分な距離を確保できるよう、オフセット制御の横速度を増加させる。この場合において、自車両ＶＨの横方向の挙動変化が大きくなることを防止するために、横移度は所定の上限横速度以下の値で設定される。

図４Ａは、オフセット継続可能条件が成立する場合の一例である。なお、図４Ａにおいて、右後続車両ＶＨ２の車速Ｖ２’は、自車両ＶＨの車速Ｖよりも速いが、図３Ａに示す右後続車両ＶＨ２の車速Ｖ２よりも遅い状態にある（Ｖ２＞Ｖ２’＞Ｖ＞Ｖ１）。

オフセット継続可能条件が成立する場合、オフセット制御部１５０は、図４Ｂに示すように、オフセットを継続する。この際、縦移動制御部１５１は、自車両ＶＨが右後続車両ＶＨ２に追いつかれるよりも前に、左先行車両ＶＨ１を追い越すよう、自車両ＶＨの縦速度を増加、すなわち、自車両ＶＨを加速させる。自車両ＶＨを加速させる加速度は、右後続車両ＶＨ２の車速が速いほど、大きな加速度に設定すればよい。この場合において、自車両ＶＨの縦方向の挙動変化が大きくなることを防止するために、加速度は所定の上限加速度以下の値で設定される。

図４Ｃに示すように、自車両ＶＨが左先行車両ＶＨ１を追い越すと、オフセット制御部１５０は、自車両ＶＨの横位置を自車レーンＬの中央Ｌ０に戻す。この際、横移動制御部１５２は、自車両ＶＨが右後続車両ＶＨ２に追い越されるよりも前に、自車レーンＬの中央Ｌ０に戻れるよう、オフセット制御の横移動速度を増加させる。この場合において、自車両ＶＨの横方向の挙動変化が大きくなることを防止するために、横速度は所定の上限横速度以下の値で設定される。

図５Ａは、自車レーンＬの左側に隣接する路肩Ｓ（本開示の隣接領域の一例）に存在する比較的距離が長い静止構造物ＯＪ１を制御対象としたオフセットの実行中に、自車両ＶＨよりも車速が速い右後続車両ＶＨ２を検知し、且つ、右後続車両ＶＨ２と自車両ＶＨとの関係がキャンセル条件を満たす場合の一例である。このような静止構造物ＯＪ１としては、例えば、長区間の道路工事に伴い設置されるパイロンや仮防護柵が挙げられる。

静止構造物ＯＪ１の縦方向距離が比較的長い場合、縦移動制御部１５０Ａは、オフセット継続可能条件が成立しないと判定する。この場合、図５Ｂに示すように、オフセット制御部１５０は、自車両ＶＨの横位置を自車レーンＬの中央Ｌ０に戻すことにより、オフセットを一旦キャンセルする。この際、縦移動制御部１５１は、右後続車両ＶＨ２をやり過ごすために、自車両ＶＨを減速させる。図５Ｃに示すように、右後続車両ＶＨ２が自車両ＶＨを追い越すと、オフセット制御部１５０は、静止構造物ＯＪ１を制御対象としたオフセットを再開する。この際、横移動制御部１５２は、自車両ＶＨが静止構造物ＯＪ１に到達するよりも前に、静止構造物ＯＪ１と自車両ＶＨとの間に十分な距離を確保できるよう、オフセット制御の横速度を増加させる。

図５Ｄは、自車レーンＬの左側に隣接する路肩Ｓに存在する比較的距離が短い静止構造物ＯＪ２を制御対象としたオフセットの実行中に、自車両ＶＨよりも車速が速い右後続車両ＶＨ２を検知し、且つ、右後続車両ＶＨ２と自車両ＶＨとの関係がキャンセル条件を満たす場合の一例である。このような静止構造物ＯＪ２としては、例えば、路肩Ｓの停車車両や短区間に設置されたパイロン等が挙げられる。

静止構造物ＯＪ２の縦方向距離が比較的短い場合、縦移動制御部１５１は、オフセット継続可能条件が成立すると判定する。この場合、図５Ｅに示すように、オフセット制御部１５０は、オフセットを継続する。この際、縦移動制御部１５１は、自車両ＶＨが右後続車両ＶＨ２に追いつかれるよりも前に、静止構造物ＯＪ２を追い越すよう、自車両ＶＨを加速させる。図５Ｆに示すように、自車両ＶＨが静止構造物ＯＪ２を追い越すと、オフセット制御部１５０は、自車両ＶＨの横位置を自車レーンＬの中央Ｌ０に戻す。この際、横移動制御部１５２は、自車両ＶＨが右後続車両ＶＨ２に追い越されるよりも前に、自車レーンＬの中央Ｌ０に戻れるよう、オフセット制御の横速度を増加させる。

図６は、自車両ＶＨよりも車速が遅い左先行車両ＶＨ１を制御対象としたオフセットの実行中に、自車両ＶＨよりも車速が遅く、且つ、左先行車両ＶＨ１と略並走する右先行車両ＶＨ３を検知した場合の一例である。すなわち、自車両ＶＨの車速Ｖは、左先行車両ＶＨ１の車速Ｖ１及び、右先行車両ＶＨ３の車速Ｖ３よりも速いが、左先行車両ＶＨ１の車速Ｖ１と右先行車両ＶＨ３の車速Ｖ３とが略等しい状態にある（Ｖ＞Ｖ１≒Ｖ３）。このような状態では、縦速度や横速度を調整しても、左先行車両ＶＨ１や右先行車両ＶＨ３を追い越す際に、何れか一方の車両と自車両ＶＨとの間に十分な距離を確保できない可能性が高い。

このような場合、横移動制御部１５２は、まず、自車レーンＬと左隣接レーンＬ１との境界線から左先行車両ＶＨ１までの距離である第１横方向距離Ｄ１と、自車レーンＬ１と右隣接レーンＬ２との境界線から右先行車両ＶＨ３までの距離である第２横方向距離Ｄ２とを取得する。これら横方向距離Ｄ１，Ｄ２を何れも取得できた場合、横移動制御部１５２は、自車両ＶＨが自車レーンＬ内の左先行車両ＶＨ１と右先行車両ＶＨ３との中間位置を通過しながら、左先行車両ＶＨ１及び右先行車両ＶＨ３を追い越すことができるパスプランを生成する。

図６Ａに示す例において、第１横方向距離Ｄ１は第２横方向距離Ｄ２よりも大きい（Ｄ１＞Ｄ２）。このような場合、横移動制御部１５２は、図６Ｂに示されるように、自車両ＶＨの横位置を自車レーンＬの中央Ｌ０よりも左隣接レーンＬ１側にオフセットさせるパスプランを生成する。一方、横方向距離Ｄ１，Ｄ２を何れも取得できない場合、横移動制御部１５０Ｂは、パスプランを生成することができない。この場合、オフセット制御部１５０は、オフセットをキャンセルする。

なお、図６に示す例では、接近物標として、自車両ＶＨよりも車速が遅い左先行車両ＶＨ１及び、右先行車両ＶＨ３を検知した場合を説明したが、何れか一方又は両方の接近物標が静止構造物の場合も同様の処理となるため、それらの説明は省略する。

次に、図７に基づき、ＥＣＵ１０のＣＰＵ１１によるオフセット制御の処理のルーチンを説明する。本ルーチンは、例えば、ＬＴＡが起動している状態で開始される。

ステップＳ１００では、ＥＣＵ１０は、オフセット制御が作動中か否かを判定する。オフセット制御が作動していない場合（Ｎｏ）、ＥＣＵ１０は、ステップＳ１１０の処理に進む。一方、オフセット制御が作動中の場合（Ｙｅｓ）、ＥＣＵ１０は、ステップＳ２２０の処理に進む。

ステップＳ１１０では、ＥＣＵ１０は、オフセット条件が成立するか否かを判定する。オフセット条件が成立する場合（Ｙｅｓ）、ＥＣＵ１０は、ステップＳ１２０の処理に進む。一方、オフセット条件が成立しない場合（Ｎｏ）、ＥＣＵ１０は、本ルーチンをリターンする。

ステップＳ１２０では、ＥＣＵ１０は、隣接レーンＬ２を自車両ＶＨに後方から接近する接近車両を検知したか否かを判定する。接近車両を検知しない場合（Ｎｏ）、ＥＣＵ１０は、ステップＳ１２５の処理に進み、オフセット制御を実行する。一方、接近車両を検知する場合（Ｙｅｓ）、ＥＣＵ１０は、ステップＳ１３０の処理に進む。

ステップＳ１３０では、ＥＣＵ１０は、キャンセル条件が成立するか否かを判定する。キャンセル条件が成立しない場合（Ｎｏ）、ＥＣＵ１０は、ステップＳ１２５の処理に進み、オフセット制御を実行する。一方、キャンセル条件が成立する場合（Ｙｅｓ）、ＥＣＵ１０は、ステップＳ１４０の処理に進む。

ステップＳ１４０では、ＥＣＵ１０は、縦速度や横速度を調整することにより、自車両ＳＶがオフセット制御の対象とする先行車両や静止構造物に近づく車両挙動になることを回避できるか否を判定する。回避できると判定した場合（Ｙｅｓ）、ＥＣＵ１０は、ステップＳ１４４に進み、縦速度や横速度を調整するパスプランを生成する。次いで、ステップＳ１４８では、ステップＳ１４４で生成したパスプランに基づいて自車両ＶＨの走行を制御する。

一方、ステップＳ１４０にて、回避できないと判定した場合（Ｎｏ）、ＥＣＵ１０は、ステップＳ１５０の処理に進む。ステップＳ１５０では、オフセット制御の対象となる先行車両や静止構造物の第１横方向距離Ｄ１と、接近車両の第２横方向距離Ｄ２とを検知できるか否かを判定する。第１横方向距離Ｄ１及び、第２横方向距離Ｄ２を検知できた場合（Ｙｅｓ）、ＥＣＵ１０は、ステップＳ１５４に進み、第１横方向距離Ｄ１及び、第２横方向距離Ｄ２に基づいたパスプランを生成する。次いで、ステップＳ１５８では、ステップＳ１５４で生成したパスプランに基づいて自車両ＶＨの走行を制御する。一方、ステップＳ１５０にて、第１横方向距離Ｄ１及び、又は第２横方向距離Ｄ２を検知できない場合（Ｎｏ）、ＥＣＵ１０は、オフセット制御を実行することなく本ルーチンを終了する。

ステップＳ２２０では、ＥＣＵ１０は、隣接レーンＬ２を自車両ＶＨに接近する接近車両を検知したか否かを判定する。接近車両を検知しない場合（Ｎｏ）、ＥＣＵ１０は、ステップＳ２２５の処理に進み、オフセットを継続する。一方、接近車両を検知する場合（Ｙｅｓ）、ＥＣＵ１０は、ステップＳ２３０の処理に進む。

ステップＳ２３０では、ＥＣＵ１０は、キャンセル条件が成立するか否かを判定する。キャンセル条件が成立しない場合（Ｎｏ）、ＥＣＵ１０は、ステップＳ２２５の処理に進み、オフセットを継続する。一方、キャンセル条件が成立する場合（Ｙｅｓ）、ＥＣＵ１０は、ステップＳ２４０の処理に進む。

ステップＳ２４０では、ＥＣＵ１０は、縦速度や横速度を調整することにより、自車両ＳＶがオフセット制御の対象としている先行車両や静止構造物に近づく車両挙動になることを回避できるか否を判定する。回避できると判定した場合（Ｙｅｓ）、ＥＣＵ１０は、ステップＳ２４４に進み、縦速度や横速度を調整するパスプランを生成する。次いで、ステップＳ２４８では、ステップＳ２４４で生成したパスプランに基づいて自車両ＶＨの走行を制御する。

一方、ステップＳ２４０にて、回避できないと判定した場合（Ｎｏ）、ＥＣＵ１０は、ステップＳ２５０の処理に進む。ステップＳ２５０では、オフセット制御の対象としている先行車両や静止構造物の第１横方向距離Ｄ１と、接近車両の第２横方向距離Ｄ２とを検知できるか否かを判定する。第１横方向距離Ｄ１及び、第２横方向距離Ｄ２を検知できた場合（Ｙｅｓ）、ＥＣＵ１０は、ステップＳ２５４に進み、第１横方向距離Ｄ１及び、第２横方向距離Ｄ２に基づいたパスプランを生成する。次いで、ステップＳ２５８では、ステップＳ２５４で生成したパスプランに基づいて自車両ＶＨの走行を制御する。一方、ステップＳ２５０にて、第１横方向距離Ｄ１及び、又は第２横方向距離Ｄ２を検知できない場合（Ｎｏ）、ＥＣＵ１０は、ステップＳ２６０の処理に進み、オフセットをキャンセルし、その後、本ルーチンを終了する。

以上、本実施形態に係る車両の制御装置及び、制御方法プログラムについて説明したが、本開示は上記実施形態に限定されるものではなく、本開示の目的を逸脱しない限りにおいて種々の変形が可能である。本開示の技術は、運転操作の一部又は全部を自動で行う自動運転車両にも適用することが可能である。

Claims (5)

1. 自車両の横位置がレーン内に設定される所定の目標横位置となるように前記自車両の走行を制御する車両の制御装置であって、
   前記レーンに隣接する隣接領域の前記自車両よりも前方に、前記自車両に接近する前方物標を検出し、且つ、前記レーンに前記隣接領域とは反対側に隣接する隣接レーンに、前記自車両に接近する接近車両を検出した場合に、前記自車両と前記前方物標との関係及び、前記自車両と前記接近車両との関係に基づき、前記自車両と前記前方物標との追い越しタイミングである第１タイミングと、前記自車両と前記接近車両との追い越しタイミングである第２タイミングとが異なるタイミングとなるように、前記自車両の縦方向の加減速を制御する縦移動制御部と、
   異ならせた前記第１及び前記第２タイミングのそれぞれにおいて、前記第１タイミングでは前記自車両の横位置が前記レーン内の前記前方物標から横方向に離れた目標横位置にオフセットし、且つ、前記第２タイミングでは前記自車両の横位置が前記レーン内の前記接近車両から横方向に離れた目標横位置にオフセットするように前記自車両の横速度を制御する横移動制御部と、を備える
   車両の制御装置。
2. 請求項１に記載の車両の制御装置であって、
   前記縦移動制御部は、所定の上下限値の範囲内で前記加減速を制御し、
   前記横移動制御部は、前記加減速の制御では前記第１タイミングと前記第２タイミングとを異ならせることができない場合、前記レーンと前記隣接領域との境界から前記前方物標までの距離である第１横方向距離と、前記レーンと前記隣接レーンとの境界から前記接近車両までの距離である第２横方向距離とに基づいて設定される目標横位置に前記自車両の横位置をオフセットさせる
   車両の制御装置。
3. 請求項１に記載の車両の制御装置であって、
   前記隣接領域は、前記レーンに前記隣接レーンとは反対側に隣接する他の隣接レーンであり、
   前記前方物標は、前記他の隣接レーンを走行する他車両であって、前記自車両よりも車速が遅い先行車両であり、
   前記接近車両は、前記隣接レーンを走行する他車両であって、前記自車両よりも車速が速い後続車両であり、
   前記縦移動制御部は、前記自車両を所定の上限加速度で加速させても、前記第２タイミングを前記第１タイミングよりも早めることができない場合には、前記自車両を減速させることにより、前記自車両が前記先行車両を追い越すよりも前に、前記後続車両に前記自車両を追い越させ、
   前記横移動制御部は、前記後続車両が前記自車両を追い越した後、前記自車両の横速度を増加させることに、前記第１タイミングよりも前に前記自車両を前記先行車両から横方向に離れた目標横位置にオフセットさせる
   車両の制御装置。
4. 請求項１に記載の車両の制御装置であって、
   前記隣接領域は、前記レーンに前記隣接レーンとは反対側に隣接する他の隣接レーンであり、
   前記前方物標は、前記他の隣接レーンを走行する他車両であって、前記自車両よりも車速が遅い先行車両であり、
   前記接近車両は、前記隣接レーンを走行する他車両であって、前記自車両よりも車速が速い後続車両であり、
   前記縦移動制御部は、前記自車両を所定の上限加速度以下の加速度で加速させることにより、前記第２タイミングを前記第１タイミングよりも早めることができる場合には、前記自車両を加速させることにより、前記自車両が前記後続車両に追い越されるよりも前に、前記自車両に前記先行車両を追い越させ、
   前記横移動制御部は、前記自車両が前記先行車両を追い越した後、前記自車両の横速度を増加させることに、前記第２タイミングよりも前に前記自車両を前記後続車両から横方向に離れた目標横位置にオフセットさせる
   車両の制御装置。
5. 自車両の横位置がレーン内に設定される所定の目標横位置となるように前記自車両の走行を制御する車両の制御方法であって、
   前記レーンに隣接する隣接領域の前記自車両よりも前方に、前記自車両に接近する前方物標を検出し、且つ、前記レーンに前記隣接領域とは反対側に隣接する隣接レーンに、前記自車両に接近する接近車両を検出した場合に、前記自車両と前記前方物標との関係及び、前記自車両と前記接近車両との関係に基づき、前記自車両と前記前方物標との追い越しタイミングである第１タイミングと、前記自車両と前記接近車両との追い越しタイミングである第２タイミングとが異なるタイミングとなるように、前記自車両の縦方向の加減速を制御し、
   異ならせた前記第１及び前記第２タイミングのそれぞれにおいて、前記第１タイミングでは前記自車両の横位置が前記レーン内の前記前方物標から横方向に離れた目標横位置にオフセットし、且つ、前記第２タイミングでは前記自車両の横位置が前記レーン内の前記接近車両から横方向に離れた目標横位置にオフセットするように前記自車両の横速度を制御する
   車両の制御方法。