JP7847288B2 - Data processing device and data processing method - Google Patents
Data processing device and data processing methodInfo
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- JP7847288B2 JP7847288B2 JP2021163693A JP2021163693A JP7847288B2 JP 7847288 B2 JP7847288 B2 JP 7847288B2 JP 2021163693 A JP2021163693 A JP 2021163693A JP 2021163693 A JP2021163693 A JP 2021163693A JP 7847288 B2 JP7847288 B2 JP 7847288B2
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Description
本発明は、ドローン等の無人航空機の飛行計画作成および空域管理のためのデータ処理装置およびデータ処理方法に関するものである。 This invention relates to a data processing device and a data processing method for creating flight plans and managing airspace for unmanned aerial vehicles such as drones.
近年、ドローンは、宅配サービス、農薬や肥料の散布、災害調査、報道等さまざまな分野に応用されている。
ドローンを飛行させるためには事前にドローンの飛行ルートを作成する必要がある。例えば特許文献１には、地図を参照してドローンの飛行ルートを決定および設定することを可能にするシステムが提案されている。
In recent years, drones have been applied to a wide range of fields, including delivery services, spraying of pesticides and fertilizers, disaster surveys, and news reporting.
In order to fly a drone, it is necessary to create the drone's flight route in advance. For example, Patent Document 1 proposes a system that enables the determination and setting of a drone's flight route by referring to a map.
国土地理院地図には、鉄塔や樹木等の障害物情報がないため、従来、出願人は、国土地理院地図から地盤標高データを取得し、そのデータに出願人が保有する鉄塔および送電線等に関する設備情報を加えて、ドローンの飛行計画を作成している。 Because the Geographical Survey Institute's maps lack information on obstacles such as transmission towers and trees, the applicant has traditionally obtained ground elevation data from the Geographical Survey Institute's maps, added equipment information related to transmission towers and power lines owned by the applicant, and then created drone flight plans.
しかしながら、国土地理院地図の地盤標高データは、誤差が最大５ｍ程度存在する。また、出願人が保有する鉄塔および送電線等に関する設備情報は、手作業により入力されているため、データが誤っているおそれがある。また、設備情報のうち、鉄塔の緯度および経度の位置情報に関しては、小数点以下何桁まで入力するかに依存して誤差が数ｍに及ぶことがある。さらに、設備施工精度誤差は、最大で数ｃｍである。
従来のように、国土地理院地図の地盤標高データと設備情報とに基づいて、ドローン飛行のための空域を設定すると、その空域に誤差が生ずるおそれがあった。そこで、本発明は、安心安全なドローンの飛行計画作成および空域管理のための正確な設備情報を作成することを目的とする。
However, the ground elevation data from the Geospatial Information Authority of Japan's maps has an error of up to approximately 5 meters. Furthermore, the equipment information regarding transmission towers and power lines held by the applicant is entered manually, so there is a risk of data errors. In addition, the latitude and longitude location information of transmission towers within the equipment information can have an error of several meters depending on the number of decimal places entered. Moreover, the equipment construction accuracy error is up to several centimeters.
Conventionally, when defining airspace for drone flights based on ground elevation data and equipment information from the Geospatial Information Authority of Japan's maps, there was a risk of errors occurring in that airspace. Therefore, the present invention aims to create accurate equipment information for safe and secure drone flight planning and airspace management.
本発明のデータ処理装置は、
鉄塔および送電線に関する設備情報を記憶する設備情報記憶部と、
前記鉄塔および前記鉄塔の周囲の物体を３次元計測して取得した点群データを記憶する点群データ記憶部と、
前記設備情報に基づき、前記点群データから前記鉄塔を特定し、前記鉄塔に関する所定の座標を採録する座標採録部と、
前記設備情報と前記点群データとを照合し、照合の結果に応じて、新たな設備情報を作成する照合部と、
を有する。
The data processing device of the present invention is
Equipment information storage unit that stores equipment information related to transmission towers and power lines,
A point cloud data storage unit stores point cloud data obtained by three-dimensional measurement of the aforementioned transmission tower and objects surrounding the transmission tower.
Based on the aforementioned equipment information, a coordinate recording unit identifies the transmission tower from the point cloud data and records predetermined coordinates relating to the transmission tower,
A comparison unit compares the aforementioned equipment information with the aforementioned point cloud data and creates new equipment information according to the results of the comparison.
It holds.
本発明のデータ処理装置では、
前記設備情報は、前記鉄塔の緯度および経度、鉄塔高、前記鉄塔の海抜高ならびに前記鉄塔の水平角度を含むことが好ましい。
In the data processing device of the present invention,
Preferably, the equipment information includes the latitude and longitude of the transmission tower, the height of the transmission tower, the elevation of the transmission tower above sea level, and the horizontal angle of the transmission tower.
本発明のデータ処理装置では、
前記点群データは、前記鉄塔の中心座標、前記鉄塔の頂部座標、前記鉄塔の中心地盤座標および前記鉄塔の脚部座標を含むことが好ましい。
In the data processing device of the present invention,
Preferably, the point cloud data includes the coordinates of the center of the transmission tower, the coordinates of the top of the transmission tower, the coordinates of the ground at the center of the transmission tower, and the coordinates of the base of the transmission tower.
本発明のデータ処理装置では、
前記鉄塔の位置情報に関しては、前記照合部は、前記点群データに基づいて前記新たな設備情報を作成し、
前記鉄塔の位置情報以外に関しては、前記照合部は、前記設備情報と前記点群データとの誤差が所定値未満であれば、前記点群データに基づいて前記新たな設備情報を作成することが好ましい。
In the data processing device of the present invention,
With respect to the location information of the aforementioned transmission tower, the matching unit creates the new equipment information based on the point cloud data,
With respect to information other than the location information of the transmission tower, it is preferable that the matching unit creates new equipment information based on the point cloud data if the error between the equipment information and the point cloud data is less than a predetermined value.
本発明のデータ処理装置を用いたデータ処理方法では、
前記データ処理装置の座標採録部により、鉄塔および送電線に関する設備情報を取り込み、
前記座標採録部により、前記鉄塔および前記鉄塔の周囲の物体を３次元計測して取得した点群データを取り込み、
前記座標採録部により、前記設備情報に基づき、前記点群データから前記鉄塔を特定し、前記鉄塔に関する所定の座標を採録し、
前記データ処理装置の照合部により、前記設備情報と前記点群データとを照合し、照合の結果に応じて、新たな設備情報を作成する。
In the data processing method using the data processing apparatus of the present invention,
The coordinate acquisition unit of the aforementioned data processing device acquires equipment information related to the transmission tower and power lines.
The coordinate acquisition unit takes in point cloud data obtained by three-dimensional measurement of the transmission tower and objects surrounding the transmission tower,
The coordinate acquisition unit identifies the transmission tower from the point cloud data based on the equipment information and acquires predetermined coordinates relating to the transmission tower.
The matching unit of the data processing device compares the equipment information with the point cloud data, and creates new equipment information according to the result of the comparison.
本発明では、安心安全なドローンの飛行計画作成および空域管理のための正確な設備情報を作成することができる。 This invention enables the creation of accurate equipment information for safe and secure drone flight planning and airspace management.
以下、図面を参照しながら、本発明の一実施形態を説明するが、本発明はこの実施形態に限定されるものではなく、さまざまな変形が可能である。 The following describes one embodiment of the present invention with reference to the drawings, but the present invention is not limited to this embodiment, and various modifications are possible.
図１は、本発明のデータ処理装置の構成を示すブロック図である。
データ処理装置１０は、設備情報記憶部１と、点群データ記憶部２と、設備情報管理記憶部３と、座標採録部４と、照合部５と、を有する。
データ処理装置１０は、例えば、パーソナルコンピュータ（ＰＣ）、サーバ、タブレット端末およびスマートフォン等の情報処理装置によって実現することができる。データ処理装置１０は、ハードウェア資源として、ＣＰＵ、メモリ、入出力装置および通信インタフェース等を有し、ソフトウェアと協働して動作する。
Figure 1 is a block diagram showing the configuration of the data processing device of the present invention.
The data processing device 10 includes an equipment information storage unit 1, a point cloud data storage unit 2, an equipment information management storage unit 3, a coordinate acquisition unit 4, and a matching unit 5.
The data processing device 10 can be implemented by, for example, an information processing device such as a personal computer (PC), a server, a tablet terminal, or a smartphone. The data processing device 10 has hardware resources such as a CPU, memory, input/output devices, and communication interfaces, and operates in cooperation with software.
電力会社である出願人は、上述したように、自身の所有物である鉄塔および送電線等に関する設備情報を保有している。設備情報記憶部１は、この設備情報を記憶している。
設備情報は、送電線名称、線路電圧、設備所管箇所組織、支持物名称、集合設備分類（単、併架）、鉄塔の緯度および経度、鉄塔高、鉄塔の海抜高、鉄塔の腕下高、鉄塔の水平角度、鉄塔繋がり先送電線名称、鉄塔繋がり先送電線支持物番号等を含む。また、設備情報は、この他、任意の情報を含むことができる。
As mentioned above, the applicant, a power company, possesses equipment information regarding its own steel towers and power transmission lines. The equipment information storage unit 1 stores this equipment information.
Equipment information includes the transmission line name, line voltage, equipment management organization, support structure name, collective equipment classification (single, combined), tower latitude and longitude, tower height, tower elevation, tower arm height, tower horizontal angle, name of the transmission line connected to the tower, and support structure number of the transmission line connected to the tower. In addition, equipment information may include any other information.
点群データ記憶部２は、鉄塔および鉄塔の周囲の物体を３次元計測して取得した点群データを記憶している。
図２（ａ）は点群データの計測方法を示し、図２（ｂ）は点群データのイメージを示す。
図２（ａ）に示すように、例えば、高度４００ｍ、速度７０ｋｍ／ｈで飛行するヘリコプターＨ等からレーザパルスを照射し、反射波を位置座標として３次元計測することにより、図２（ｂ）に示すように、鉄塔および鉄塔の周囲の物体（送電線、樹木等）の点群データを取得する。
点群データは、鉄塔を中心に左右に２３０ｍの範囲に及ぶ。なお、現在は、鉄塔を中心に左右に１００ｍの範囲の点群データは、送電線の保守等のために利用されているが、その他の範囲の点群データは利用されていない。本発明では、ドローンの飛行計画作成および空域管理のために、鉄塔を中心に左右に２３０ｍの範囲に及ぶ全点群データを利用する。
なお、本発明では、既存の点群データを利用することを例に説明するが、新たに点群データを取得することもできる。また、点群データの数値範囲は一例である。
The point cloud data storage unit 2 stores point cloud data acquired by three-dimensional measurement of the transmission tower and objects surrounding the tower.
Figure 2(a) shows the method for measuring point cloud data, and Figure 2(b) shows an image of the point cloud data.
As shown in Figure 2(a), for example, a laser pulse is irradiated from a helicopter H flying at an altitude of 400 m and a speed of 70 km/h, and the reflected wave is used as a position coordinate for three-dimensional measurement. As shown in Figure 2(b), point cloud data of the transmission tower and surrounding objects (power lines, trees, etc.) is obtained.
The point cloud data extends 230 meters to the left and right of the transmission tower. Currently, point cloud data within a 100-meter radius to the left and right of the tower is used for power line maintenance, but point cloud data in other areas is not used. In this invention, all point cloud data extending 230 meters to the left and right of the transmission tower is used for drone flight planning and airspace management.
In this invention, we will explain the process using existing point cloud data as an example, but it is also possible to acquire new point cloud data. Furthermore, the numerical range of the point cloud data is just an example.
図３は、点群データから鉄塔および送電線に関する所定の座標を採録する方法を示す。
座標採録部４は、鉄塔の緯度および経度に関する設備情報に基づき、点群データから当該鉄塔を特定し、当該鉄塔に関する所定の座標を採録する。具体的には、座標採録部４は、点群データから、鉄塔の最上端点である鉄塔頂部の座標Ａ（ｘ１、ｙ１、ｚ１）、鉄塔の最外側点である腕金先端の座標Ｂ（ｘ２、ｙ２、ｚ２）、Ｃ（ｘ３、ｙ３、ｚ３）および同一高さの鉄塔の４脚座標である鉄塔脚部座標Ｄ（ｘ４、ｙ４、ｚ４）、Ｅ（ｘ５、ｙ５、ｚ５）、Ｆ（ｘ６、ｙ６、ｚ６）、Ｇ（ｘ７、ｙ７、ｚ７）を採録する。
なお、図示を省略するが、座標採録部４は、鉄塔の中心座標および鉄塔の中心地盤座標である海抜高も採録することができる。座標採録部４は、この他、任意の座標を採録することができる。座標採録部４は、採録した座標から、鉄塔の緯度および経度、鉄塔高、腕金幅、根開き等の航路情報を定義する。
また、座標採録部４は、鉄塔と鉄塔との接続に関する設備情報に基づき、点群データの送電線の経路座標を求めることもできる。
座標の採録は、手動で行ってもよいし、ソフトウェアにより自動で行ってもよい。
Figure 3 shows a method for obtaining predetermined coordinates for transmission towers and power lines from point cloud data.
The coordinate acquisition unit 4 identifies the tower from the point cloud data based on equipment information regarding the latitude and longitude of the tower, and acquires predetermined coordinates for the tower. Specifically, the coordinate acquisition unit 4 acquires the coordinates A(x1, y1, z1) of the top of the tower, which is the uppermost point of the tower; the coordinates B(x2, y2, z2) and C(x3, y3, z3) of the tips of the crossarms, which are the outermost points of the tower; and the coordinates D(x4, y4, z4), E(x5, y5, z5), F(x6, y6, z6), and G(x7, y7, z7) of the tower legs, which are the four-leg coordinates of towers of the same height.
Although not shown in the diagram, the coordinate recording unit 4 can also record the center coordinates of the transmission tower and the elevation of the center ground of the transmission tower. In addition, the coordinate recording unit 4 can record any other arbitrary coordinates. From the recorded coordinates, the coordinate recording unit 4 defines navigation information such as the latitude and longitude of the transmission tower, the tower height, the crossarm width, and the base spread.
Furthermore, the coordinate acquisition unit 4 can also determine the path coordinates of the power transmission lines in the point cloud data based on equipment information regarding the connections between transmission towers.
Coordinate acquisition can be done manually or automatically using software.
照合部５は、設備情報と点群データとを照合する。
例えば、照合部５は、設備情報の鉄塔の緯度および経度と、点群データの鉄塔の中心座標と、を照合する。
上述したように、設備情報は、手入力のため誤っているおそれがあり、特に、鉄塔の緯度および経度の位置情報に関しては誤差が大きいことがある。そこで、位置情報に関しては、照合部５は、照合の結果、点群データを正として採録し、点群データに基づいて新たな設備情報を作成する。
The matching unit 5 compares the equipment information with the point cloud data.
For example, the matching unit 5 compares the latitude and longitude of the transmission tower in the equipment information with the center coordinates of the transmission tower in the point cloud data.
As mentioned above, the equipment information may be inaccurate because it is entered manually, and in particular, the latitude and longitude of the transmission towers may have large errors. Therefore, regarding the location information, the verification unit 5 records the point cloud data as correct based on the verification results and creates new equipment information based on the point cloud data.
また、照合部５は、設備情報の鉄塔高と点群データの鉄塔頂部の座標Ａ（ｘ１、ｙ１、ｚ１）とを照合し、設備情報の鉄塔の海抜高と点群データの鉄塔の中心地盤座標とを照合し、設備情報の鉄塔の水平角度と点群データの鉄塔の脚部座標Ｄ（ｘ４、ｙ４、ｚ４）、Ｅ（ｘ５、ｙ５、ｚ５）、Ｆ（ｘ６、ｙ６、ｚ６）、Ｇ（ｘ７、ｙ７、ｚ７）とを照合する。照合部５は、この他、任意の設備情報と点群データとを照合することができる。
これらの位置情報以外に関しては、照合部５は、照合の結果、設備情報と点群データとの誤差が所定値、例えば０．３ｍ未満であれば、点群データを正として採録し、点群データに基づいて新たな設備情報を作成する。一方、誤差が０．３ｍ以上であれば、設備設計図面を確認後、現地確認等を行った上で判断する。
なお、０．３ｍという数値は一例であり、基準は、計測制度および施工精度を考慮して適宜変更可能である。
Furthermore, the matching unit 5 compares the tower height in the equipment information with the coordinates A(x1, y1, z1) of the top of the tower in the point cloud data, compares the elevation of the tower above sea level in the equipment information with the ground coordinates of the center of the tower in the point cloud data, and compares the horizontal angle of the tower in the equipment information with the coordinates of the tower legs D(x4, y4, z4), E(x5, y5, z5), F(x6, y6, z6), G(x7, y7, z7) in the point cloud data. In addition, the matching unit 5 can compare any equipment information with point cloud data.
Regarding information other than this location information, the matching unit 5, based on the matching results, records the point cloud data as correct if the error between the equipment information and the point cloud data is less than a predetermined value, for example, 0.3 m, and creates new equipment information based on the point cloud data. On the other hand, if the error is 0.3 m or more, a decision is made after checking the equipment design drawings and conducting on-site verification, etc.
Note that the value of 0.3m is just an example, and the standard can be changed as appropriate, taking into account the measurement accuracy and construction precision.
新たな設備情報は、設備情報管理記憶部３に保存される。なお、必要により、設備情報記憶部１に保存されている設備情報が更新されてもよい。
また、照合部５は、鉄塔と鉄塔との接続に関する設備情報と点群データの送電線の経路座標とを照合することにより、新たな設備情報に誤りがないことを確認することができる。
New equipment information is stored in the equipment information management storage unit 3. If necessary, the equipment information stored in the equipment information storage unit 1 may be updated.
Furthermore, the matching unit 5 can verify that there are no errors in the new equipment information by comparing the equipment information regarding the connection between the transmission towers with the path coordinates of the power lines in the point cloud data.
このように、本発明では、設備情報と点群データとを照合することにより、安心安全なドローンの飛行計画作成および空域管理のための正確な設備情報を作成することができる。 Thus, by comparing equipment information with point cloud data, this invention makes it possible to create accurate equipment information for safe and secure drone flight planning and airspace management.
図４は、本発明のデータ処理方法のフローチャートを示す。
ステップＳ１において、座標採録部４は、設備情報を取り込む。
ステップＳ２において、座標採録部４は、点群データを取り込む。
ステップＳ３において、座標採録部４は、鉄塔の緯度および経度に関する設備情報に基づき、点群データから当該鉄塔を特定し、当該鉄塔に関する所定の座標を採録する。
ここで、座標採録部４は、データ処理装置１０の航空写真記憶部（図示せず）から航空写真を取り込み、航空写真を画像認識させることにより、鉄塔周辺の地表障害物や樹木の植生を識別することもできる。
Figure 4 shows a flowchart of the data processing method of the present invention.
In step S1, the coordinate acquisition unit 4 acquires equipment information.
In step S2, the coordinate acquisition unit 4 acquires point cloud data.
In step S3, the coordinate acquisition unit 4 identifies the tower from the point cloud data based on equipment information regarding the latitude and longitude of the tower, and acquires predetermined coordinates related to the tower.
Here, the coordinate acquisition unit 4 can also acquire aerial photographs from the aerial photograph storage unit (not shown) of the data processing device 10 and perform image recognition on the aerial photographs to identify ground obstacles and tree vegetation around the transmission tower.
ステップＳ４において、照合部５は、設備情報と点群データとを照合する。
ステップＳ５において、照合したデータが鉄塔の位置情報の場合（ＹＥＳ）、ステップＳ６において、照合部５は、点群データを正として採録する。
一方、ステップＳ５において、照合したデータが鉄塔の位置情報以外の場合（ＮＯ）、ステップＳ７に進む。
ステップＳ７において、設備情報と点群データとの誤差が０．３ｍ未満の場合（ＹＥＳ）、ステップＳ６に進む。
一方、ステップＳ７において、設備情報と点群データとの誤差が０．３ｍ以上の場合（ＮＯ）、ステップＳ８において、設備設計図面を確認後、現地確認等を行った上で判断する。
ステップＳ９において、照合部５は、正として採録した点群データに基づき、新たな設備情報を作成し、設備情報管理記憶部３に保存する。
In step S4, the matching unit 5 compares the equipment information with the point cloud data.
In step S5, if the verified data is the location information of the transmission tower (YES), in step S6, the verification unit 5 records the point cloud data as positive.
On the other hand, if the data verified in step S5 is anything other than the location information of the transmission tower (NO), the process proceeds to step S7.
In step S7, if the error between the equipment information and the point cloud data is less than 0.3 m (YES), proceed to step S6.
On the other hand, if the error between the equipment information and the point cloud data is 0.3 m or more in step S7 (NO), then in step S8, after checking the equipment design drawings and conducting on-site inspections, a decision is made.
In step S9, the verification unit 5 creates new equipment information based on the point cloud data recorded as correct and stores it in the equipment information management storage unit 3.
点群データは、以下のように利用することもできる。
例えば、点群データの時間経過に伴う変化を調べることにより、設備の健全性を確認することができる。具体的には、台風や豪雨後に、鉄塔周辺の地表面の土砂等が大きく流出することがあるが、台風や豪雨の前後の点群データを比較することにより、土砂の流出量を定量的に把握することができる。これにより、設備の健全性を定量的に評価することができ、迅速な１次対応が可能となる。
Point cloud data can also be used in the following ways:
For example, the integrity of equipment can be confirmed by examining changes in point cloud data over time. Specifically, after typhoons or heavy rains, large amounts of soil and sediment may be washed away from the ground surface around transmission towers. By comparing point cloud data before and after typhoons or heavy rains, the amount of soil and sediment runoff can be quantitatively determined. This allows for a quantitative evaluation of the equipment's integrity, enabling a rapid initial response.
また、設備情報は、設備設計図面に基づくものであるが、実際の設備は、時間経過に伴い変化する場合がある。例えば、鉄塔は、わずかではあっても徐々に傾くおそれがある。そこで、現在は、電気事業法（電気設備の技術基準）に基づく規制値を満たしていることを確認するために、現地において測量等を行い、実態を把握している。しかしながら、点群データを用いることにより、図面に現れない設備の実際の位置情報を把握することができ、個別測量確認が不要となる。 Furthermore, while equipment information is based on equipment design drawings, actual equipment may change over time. For example, transmission towers may gradually tilt, even slightly. Therefore, currently, on-site surveys are conducted to understand the actual situation and confirm compliance with the regulatory values based on the Electricity Business Act (Technical Standards for Electrical Equipment). However, by using point cloud data, it is possible to obtain the actual location information of equipment not shown in the drawings, eliminating the need for individual surveys and verifications.
１…設備情報記憶部、２…点群データ記憶部、３…設備情報管理記憶部、４…座標採録部、５…照合部、１０…データ処理装置、Ｈ…ヘリコプター 1…Equipment Information Storage Unit, 2…Point Cloud Data Storage Unit, 3…Equipment Information Management Storage Unit, 4…Coordinate Recording Unit, 5…Verification Unit, 10…Data Processing Unit, H…Helicopter
Claims (8)
鉄塔および送電線に関する設備情報を記憶する設備情報記憶部と、
前記鉄塔および前記鉄塔の周囲の物体を３次元計測して取得した点群データを記憶する点群データ記憶部と、
前記設備情報に基づき、前記点群データから前記鉄塔を特定し、前記鉄塔に関する所定の座標を採録する座標採録部と、
前記設備情報と前記点群データとを照合し、照合の結果に応じて、新たな設備情報を作成する照合部と、
を有し、
前記設備情報は、前記鉄塔の緯度および経度、鉄塔高、前記鉄塔の海抜高ならびに前記鉄塔の水平角度を含む、
データ処理装置。 A data processing device,
Equipment information storage unit that stores equipment information related to transmission towers and power lines,
A point cloud data storage unit stores point cloud data obtained by three-dimensional measurement of the aforementioned transmission tower and objects surrounding the transmission tower.
Based on the aforementioned equipment information, a coordinate recording unit identifies the transmission tower from the point cloud data and records predetermined coordinates relating to the transmission tower,
A comparison unit compares the aforementioned equipment information with the aforementioned point cloud data and creates new equipment information according to the results of the comparison.
It has,
The aforementioned equipment information includes the latitude and longitude of the tower, the tower height, the tower's elevation above sea level, and the tower's horizontal angle.
Data processing device.
鉄塔および送電線に関する設備情報を記憶する設備情報記憶部と、
前記鉄塔および前記鉄塔の周囲の物体を３次元計測して取得した点群データを記憶する点群データ記憶部と、
前記設備情報に基づき、前記点群データから前記鉄塔を特定し、前記鉄塔に関する所定の座標を採録する座標採録部と、
前記設備情報と前記点群データとを照合し、照合の結果に応じて、新たな設備情報を作成する照合部と、
を有し、
前記点群データは、前記鉄塔の中心座標、前記鉄塔の頂部座標、前記鉄塔の中心地盤座標および前記鉄塔の脚部座標を含む、
データ処理装置。 A data processing device,
Equipment information storage unit that stores equipment information related to transmission towers and power lines,
A point cloud data storage unit stores point cloud data obtained by three-dimensional measurement of the aforementioned transmission tower and objects surrounding the transmission tower.
Based on the aforementioned equipment information, a coordinate recording unit identifies the transmission tower from the point cloud data and records predetermined coordinates relating to the transmission tower,
A comparison unit compares the aforementioned equipment information with the aforementioned point cloud data and creates new equipment information according to the results of the comparison.
It has,
The point cloud data includes the center coordinates of the tower, the top coordinates of the tower, the ground coordinates of the center of the tower, and the base coordinates of the tower.
Data processing device.
鉄塔および送電線に関する設備情報を記憶する設備情報記憶部と、
前記鉄塔および前記鉄塔の周囲の物体を３次元計測して取得した点群データを記憶する点群データ記憶部と、
前記設備情報に基づき、前記点群データから前記鉄塔を特定し、前記鉄塔に関する所定の座標を採録する座標採録部と、
前記設備情報と前記点群データとを照合し、照合の結果に応じて、新たな設備情報を作成する照合部と、
を有し、
前記鉄塔の位置情報に関しては、前記照合部は、前記点群データに基づいて前記新たな設備情報を作成し、
前記鉄塔の位置情報以外に関しては、前記照合部は、前記設備情報と前記点群データとの誤差が所定値未満であれば、前記点群データに基づいて前記新たな設備情報を作成する、
データ処理装置。 A data processing device,
Equipment information storage unit that stores equipment information related to transmission towers and power lines,
A point cloud data storage unit stores point cloud data obtained by three-dimensional measurement of the aforementioned transmission tower and objects surrounding the transmission tower.
Based on the aforementioned equipment information, a coordinate recording unit identifies the transmission tower from the point cloud data and records predetermined coordinates relating to the transmission tower,
A comparison unit compares the aforementioned equipment information with the aforementioned point cloud data and creates new equipment information according to the results of the comparison.
It has,
With respect to the location information of the aforementioned transmission tower, the matching unit creates the new equipment information based on the point cloud data,
With respect to information other than the location information of the aforementioned transmission tower, the matching unit shall create new equipment information based on the point cloud data if the error between the equipment information and the point cloud data is less than a predetermined value.
Data processing device.
前記データ処理装置の座標採録部により、鉄塔および送電線に関する設備情報を取り込み、
前記座標採録部により、前記鉄塔および前記鉄塔の周囲の物体を３次元計測して取得した点群データを取り込み、
前記座標採録部により、前記設備情報に基づき、前記点群データから前記鉄塔を特定し、前記鉄塔に関する所定の座標を採録し、
前記データ処理装置の照合部により、前記設備情報と前記点群データとを照合し、照合の結果に応じて、新たな設備情報を作成し、
前記設備情報は、前記鉄塔の緯度および経度、鉄塔高、前記鉄塔の海抜高ならびに前記鉄塔の水平角度を含む、
データ処理方法。 A data processing method using a data processing device,
The coordinate acquisition unit of the aforementioned data processing device acquires equipment information related to the transmission tower and power lines.
The coordinate acquisition unit takes in point cloud data obtained by three-dimensional measurement of the transmission tower and objects surrounding the transmission tower,
The coordinate acquisition unit identifies the transmission tower from the point cloud data based on the equipment information and acquires predetermined coordinates relating to the transmission tower.
The matching unit of the data processing device compares the equipment information with the point cloud data, and creates new equipment information according to the result of the comparison .
The aforementioned equipment information includes the latitude and longitude of the tower, the tower height, the tower's elevation above sea level, and the tower's horizontal angle.
Data processing method.
前記データ処理装置の座標採録部により、鉄塔および送電線に関する設備情報を取り込み、The coordinate acquisition unit of the aforementioned data processing device acquires equipment information related to the transmission tower and power lines.
前記座標採録部により、前記鉄塔および前記鉄塔の周囲の物体を３次元計測して取得した点群データを取り込み、The coordinate acquisition unit takes in point cloud data obtained by three-dimensional measurement of the transmission tower and objects surrounding the transmission tower,
前記座標採録部により、前記設備情報に基づき、前記点群データから前記鉄塔を特定し、前記鉄塔に関する所定の座標を採録し、The coordinate acquisition unit identifies the transmission tower from the point cloud data based on the equipment information and acquires predetermined coordinates relating to the transmission tower.
前記データ処理装置の照合部により、前記設備情報と前記点群データとを照合し、照合の結果に応じて、新たな設備情報を作成し、The matching unit of the data processing device compares the equipment information with the point cloud data, and creates new equipment information according to the result of the comparison.
前記点群データは、前記鉄塔の中心座標、前記鉄塔の頂部座標、前記鉄塔の中心地盤座標および前記鉄塔の脚部座標を含む、The point cloud data includes the center coordinates of the tower, the top coordinates of the tower, the ground coordinates of the center of the tower, and the base coordinates of the tower.
データ処理方法。Data processing method.
前記データ処理装置の座標採録部により、鉄塔および送電線に関する設備情報を取り込み、The coordinate acquisition unit of the aforementioned data processing device acquires equipment information related to the transmission tower and power lines.
前記座標採録部により、前記鉄塔および前記鉄塔の周囲の物体を３次元計測して取得した点群データを取り込み、The coordinate acquisition unit takes in point cloud data obtained by three-dimensional measurement of the transmission tower and objects surrounding the transmission tower,
前記座標採録部により、前記設備情報に基づき、前記点群データから前記鉄塔を特定し、前記鉄塔に関する所定の座標を採録し、The coordinate acquisition unit identifies the transmission tower from the point cloud data based on the equipment information and acquires predetermined coordinates relating to the transmission tower.
前記データ処理装置の照合部により、前記設備情報と前記点群データとを照合し、照合の結果に応じて、新たな設備情報を作成し、The matching unit of the data processing device compares the equipment information with the point cloud data, and creates new equipment information according to the result of the comparison.
前記鉄塔の位置情報に関しては、前記照合部は、前記点群データに基づいて前記新たな設備情報を作成し、With respect to the location information of the aforementioned transmission tower, the matching unit creates the new equipment information based on the point cloud data,
前記鉄塔の位置情報以外に関しては、前記照合部は、前記設備情報と前記点群データとの誤差が所定値未満であれば、前記点群データに基づいて前記新たな設備情報を作成する、With respect to information other than the location information of the aforementioned transmission tower, the matching unit shall create new equipment information based on the point cloud data if the error between the equipment information and the point cloud data is less than a predetermined value.
データ処理方法。Data processing method.
鉄塔および送電線に関する設備情報を記憶する設備情報記憶部と、Equipment information storage unit that stores equipment information related to transmission towers and power lines,
前記鉄塔および前記鉄塔の周囲の物体を３次元計測して取得した点群データを記憶する点群データ記憶部と、A point cloud data storage unit stores point cloud data obtained by three-dimensional measurement of the aforementioned transmission tower and objects surrounding the transmission tower.
前記設備情報に基づき、前記点群データから前記鉄塔を特定し、前記鉄塔に関する所定の座標を採録する座標採録部と、Based on the aforementioned equipment information, a coordinate recording unit identifies the transmission tower from the point cloud data and records predetermined coordinates relating to the transmission tower,
前記設備情報と前記点群データとを照合し、照合の結果に応じて、前記点群データを正として採録し、新たな設備情報を作成する照合部と、A comparison unit compares the equipment information with the point cloud data, and based on the result of the comparison, records the point cloud data as correct and creates new equipment information.
を有するデータ処理装置。A data processing device having
前記データ処理装置の座標採録部により、鉄塔および送電線に関する設備情報を取り込み、The coordinate acquisition unit of the aforementioned data processing device acquires equipment information related to the transmission tower and power lines.
前記座標採録部により、前記鉄塔および前記鉄塔の周囲の物体を３次元計測して取得した点群データを取り込み、The coordinate acquisition unit takes in point cloud data obtained by three-dimensional measurement of the transmission tower and objects surrounding the transmission tower,
前記座標採録部により、前記設備情報に基づき、前記点群データから前記鉄塔を特定し、前記鉄塔に関する所定の座標を採録し、The coordinate acquisition unit identifies the transmission tower from the point cloud data based on the equipment information and acquires predetermined coordinates relating to the transmission tower.
前記データ処理装置の照合部により、前記設備情報と前記点群データとを照合し、照合の結果に応じて、前記点群データを正として採録し、新たな設備情報を作成する、The matching unit of the data processing device compares the equipment information with the point cloud data, and according to the result of the comparison, records the point cloud data as correct and creates new equipment information.
データ処理方法。Data processing method.
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