JP7847532B2

JP7847532B2 - 作業車

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Publication number: JP7847532B2
Application number: JP2022188243A
Authority: JP
Inventors: 哲理堀
Original assignee: Kubota Corp
Current assignee: Kubota Corp
Priority date: 2022-11-25
Filing date: 2022-11-25
Publication date: 2026-04-17
Anticipated expiration: 2042-11-25
Also published as: JP2024076611A

Description

本発明は、自動走行可能な作業車に関する。

上記のような作業車として、例えば、特許文献１に記載のものが既に知られている。この作業車（特許文献１では「トラクタ」）は、目標経路（特許文献１では「自動走行経路」）に沿って自動走行を行うことが可能である。

特開２０２２－９８０４号公報

特許文献１に記載の作業車において、機体の前方に位置する障害物の存否を検知する検知装置を設けることが考えられる。検知装置を設けることにより、機体の前方に障害物が存在する場合に、例えば当該障害物の手前で自動的に停止する等の制御が可能となる。

しかしながら、機体が旋回用（例えばＵターン用）の目標経路に沿って自動走行している場合には、検知装置の検知方向と、目標経路の延びる方向と、が相違しがちである。その結果、目標経路上の地点のうち、機体から比較的遠い地点が、検知装置の検知範囲から外れてしまいがちである。これにより、機体が直進用の目標経路に沿って自動走行している場合に比べて、目標経路上の障害物の存在が検知されるタイミングが遅くなる事態が想定される。

本発明の目的は、目標経路上の障害物の存在が検知されるタイミングが遅くなりにくい作業車を提供することである。

本発明の特徴は、自動走行可能な作業車であって、走行装置と、機体が目標経路に沿って走行するように前記機体の自動走行を制御する走行制御部と、前記機体に対して前記機体の進行方向側に位置する障害物の存否を検知する検知装置と、前記検知装置が前記目標経路上の障害物の存否を検知するように、前記機体の向きに対する前記検知装置による検知範囲の位置する方向である検知方向を自動的に変更する方向制御部と、を備え、前記目標経路は、直進用の第１経路要素と、旋回用の第２経路要素と、を含んでおり、前記方向制御部は、前記機体が前記第１経路要素に沿って自動走行する状態から前記第２経路要素に沿って自動走行する状態に切り替わるときに、前記検知装置が前記第２経路要素上の障害物の存否を検知するように前記機体の向きに対する前記検知方向を自動的に変更するように構成されており、前記検知範囲の横幅は、前記目標経路に沿った自動走行中に前記機体が通過する領域である通過領域の幅以上であり、前記方向制御部は、前記機体が前記第１経路要素に沿って自動走行する状態から前記第２経路要素に沿って自動走行する状態に切り替わる際、前記走行装置の向きが変化する前に、前記検知範囲を拡大することなく前記機体の向きに対する前記検知方向の変更を行うことにある。

本構成によれば、検知装置が目標経路上の障害物の存否を検知するように、機体の向きに対する検知装置の検知方向が自動的に変更される。これにより、機体が旋回用（例えばＵターン用）の目標経路に沿って自動走行している場合に、目標経路上の地点のうち、機体から比較的遠い地点が、検知装置の検知範囲に入りやすい。そのため、目標経路上の障害物の存在が検知されるタイミングが遅くなりにくい。

即ち、本構成によれば、目標経路上の障害物の存在が検知されるタイミングが遅くなりにくい作業車を実現できる。

しかも、本構成によれば、機体が第１経路要素に沿う自動走行から第２経路要素に沿う自動走行へ移行する場合において、検知方向の変更されるタイミングが適切になりやすい。これにより、検知装置による検知範囲が適切である状態が維持されやすい。

さらに、本発明において、前記走行制御部の制御モードは、前記機体を前記第１経路要素に沿って自動走行させる第１モードと、前記機体を前記第２経路要素に沿って自動走行させる第２モードと、の間で切り替え可能であり、前記方向制御部は、前記走行制御部の制御モードが前記第１モードから前記第２モードへ切り替わったことに応じて、前記機体の向きに対する前記検知方向を自動的に変更すると好適である。

本構成によれば、機体が第１経路要素に沿う自動走行から第２経路要素に沿う自動走行へ移行する場合において、検知方向の変更されるタイミングが適切になりやすい。これにより、検知装置による検知範囲が適切である状態が維持されやすい。

さらに、本発明において、前記方向制御部は、前記機体が前記第２経路要素に沿って自動走行しているとき、前記機体の旋回が急であるほど前記機体の向きに対する前記検知方向が旋回内側へ向くように、前記機体の向きに対する前記検知方向を変更すると好適である。

本構成によれば、第２経路要素の曲がり具合に応じて検知方向が適切に変更されやすい。そのため、機体が第２経路要素に沿って自動走行しているとき、第２経路要素上の地点のうち、機体から比較的遠い地点が、検知装置の検知範囲に入りやすい。そのため、第２経路要素上の障害物の存在が検知されるタイミングが遅くなりにくい。

さらに、本発明において、前記検知装置は複数のアンテナ素子を有するアレイアンテナであり、前記検知装置の指向性の高低を制御する高低制御部を備え、前記高低制御部は、前記機体の車速が低いほど、前記検知装置の前記検知方向への指向性を低くすると好適である。

検知装置の検知方向への指向性が比較的低い場合であっても、機体の車速が比較的低ければ、障害物が検知された場合に適切に対処しやすい。そして、本構成によれば、機体の車速が低いほど、検知装置の検知範囲を左右に広げることができる。そのため、本構成によれば、障害物が検知された場合に適切に対処可能でありつつ、検知範囲を左右方向に広げることが可能な作業車を実現できる。

目標経路に沿った自動走行を示す図である。機体の向きに対する検知装置の検知方向の変更を示す図である。制御部等の構成を示すブロック図である。機体の旋回半径と、検知装置の検知方向と、の関係を示す図である。検知装置の指向性の切り替えを示す図である。

本発明を実施するための形態について、図面に基づき説明する。尚、以下の説明では、トラクタＡ（本発明に係る「作業車」に相当）の機体１の前進方向を「前」として、その反対方向を「後」とする。また、機体１の前進方向視における左方を「左」、右方を「右」とする。

〔トラクタの構成〕
図１に示すように、トラクタＡの機体１は、走行装置１０を備えている。走行装置１０は、左右の前輪１１及び左右の後輪１２を含んでいる。

走行装置１０は、機体１に備わる原動機（図示せず）からの動力により駆動する。走行装置１０が駆動することにより、機体１は走行する。尚、原動機は、ディーゼルエンジンや電動モータ等によって構成される。

また、機体１は、キャビン１３を備えている。キャビン１３内には運転室が形成されている。

機体１の前部には、ボンネット１４が設けられている。ボンネット１４は、キャビン１３の前方に位置している。

機体１の後部には、作業装置１５が装備されている。本実施形態において、作業装置１５は、耕耘装置である。ただし、本発明はこれに限定されない。作業装置１５は、肥料散布装置や播種機等、いかなる種類の装置であっても良い。

前輪１１は操向輪として機能する。前輪１１の操舵角を変更することにより、機体１の走行方向が変更される。ここで、トラクタＡは、自動走行可能に構成されている。自動走行における前輪１１の操舵角は、図示されていない電動操舵機構を介して制御可能である。手動走行における前輪１１の操舵は、運転室に配置されているステアリングホイール（図示せず）の操作によって行われる。

図１に示すように、トラクタＡは、衛星測位モジュール１６及び検知装置１７を備えている。衛星測位モジュール１６は、キャビン１３の上面に取り付けられている。特に限定されないが、衛星測位モジュール１６は、機体１の左右方向における中央位置に配置されていても良い。

検知装置１７は、ボンネット１４の前端部に設けられている。即ち、検知装置１７は、機体１の前端部に設けられている。検知装置１７は複数のアンテナ素子（図示せず）を有するアレイアンテナである。特に限定されないが、本実施形態において、検知装置１７は、フェーズドアレイアンテナである。

機体１が前進しているとき、検知装置１７は、機体１の前側に位置する障害物の存否を検知する。即ち、検知装置１７は、機体１に対して機体１の進行方向側に位置する障害物の存否を検知する。尚、検知装置１７が機体１の後部に設けられている場合、検知装置１７は、機体１が後進しているとき、機体１の後側に位置する障害物の存否を検知しても良い。

即ち、トラクタＡは、機体１に対して機体１の進行方向側に位置する障害物の存否を検知する検知装置１７を備えている。図１には、検知装置１７による検知範囲ＤＡが示されている。

尚、障害物は、例えば樹木や岩や建物であっても良いし、人や鳥獣であっても良い。

トラクタＡが自動走行を行っている間、検知装置１７は、機体１に対して機体１の進行方向側（例えば前側）に位置する障害物の存否を検知し続ける。

〔自動走行に関する構成〕
図１及び図２に示すように、トラクタＡは、圃場における目標経路ＬＩに沿って自動走行可能である。以下では、トラクタＡの自動走行に関する構成について説明する。

図３に示すように、トラクタＡの機体１は、制御部２０を備えている。制御部２０は、自車位置算出部２１を有している。衛星測位モジュール１６は、ＧＰＳ（グローバル・ポジショニング・システム）で用いられる人工衛星からのＧＰＳ信号を受信する。そして、図３に示すように、衛星測位モジュール１６は、受信したＧＰＳ信号に基づいて、機体１の自車位置を示す測位データを自車位置算出部２１へ送る。

尚、本発明はこれに限定されない。衛星測位モジュール１６は、ＧＰＳを利用するものでなくても良い。例えば、衛星測位モジュール１６は、ＧＰＳ以外のＧＮＳＳ（ＧＬＯＮＡＳＳ、Ｇａｌｉｌｅｏ、みちびき、ＢｅｉＤｏｕ等）を利用するものであっても良い。

自車位置算出部２１は、衛星測位モジュール１６により出力された測位データに基づいて、機体１の位置座標を経時的に算出する。これにより、自車位置算出部２１は、機体１の位置座標を取得する。

尚、自車位置算出部２１は、機体１のうち、何れの部位の位置座標を算出しても良い。特に限定されないが、本実施形態において、自車位置算出部２１は、衛星測位モジュール１６の位置座標を算出する。

図３に示すように、制御部２０は、経路取得部２２を有している。経路取得部２２は、トラクタＡが圃場において自動走行を行うための目標経路ＬＩを取得する。特に限定されないが、例えば、経路取得部２２は、圃場における中央領域ＣＡ（図１参照）及び外周領域ＳＡ（図１参照）の外形を示すデータを取得すると共に、当該データに基づいて目標経路ＬＩを生成することにより、目標経路ＬＩを取得しても良い。

尚、中央領域ＣＡとは、圃場における中央部に位置する領域である。外周領域ＳＡとは、圃場における外周部に位置する領域である。外周領域ＳＡは、中央領域ＣＡを囲んでいる。外周領域ＳＡは、例えば枕地であっても良い。

図３に示すように、制御部２０は、走行制御部２３を有している。機体１が自動走行を行っているとき、走行制御部２３は、自車位置算出部２１から受け取った機体１の位置座標と、経路取得部２２から受け取った目標経路ＬＩを示す情報と、に基づいて、機体１が目標経路ＬＩに沿って走行するように、走行装置１０を制御する。これにより、トラクタＡは、目標経路ＬＩに沿って自動走行を行いながら、作業装置１５によって作業を行う。このとき、走行制御部２３は、例えば、衛星測位モジュール１６が目標経路ＬＩ上に位置するように、機体１の走行を制御する。

即ち、トラクタＡは、機体１が目標経路ＬＩに沿って走行するように機体１の自動走行を制御する走行制御部２３を備えている。

図１に示すように、目標経路ＬＩは、直進用の第１経路要素ＬＩ１と、旋回用の第２経路要素ＬＩ２と、を含んでいる。特に限定されないが、本実施形態において、第１経路要素ＬＩ１は直線状の経路であり、第２経路要素ＬＩ２は曲線状の経路である。また、第１経路要素ＬＩ１は中央領域ＣＡに位置している。第２経路要素ＬＩ２は外周領域ＳＡに位置している。

図１及び図２には、互いに平行に延びる二つの第１経路要素ＬＩ１と、Ｕ字状の一つの第２経路要素ＬＩ２と、が示されている。図１及び図２に示す例において、第２経路要素ＬＩ２は、一方の第１経路要素ＬＩ１における端点と、他方の第１経路要素ＬＩ１における端点と、を繋いでいる。

走行制御部２３の制御モードは、第１モードと第２モードとの間で切り替え可能に構成されている。第１モードは、機体１を第１経路要素ＬＩ１に沿って自動走行させる制御モードである。第２モードは、機体１を第２経路要素ＬＩ２に沿って自動走行させる制御モードである。

即ち、走行制御部２３の制御モードは、機体１を第１経路要素ＬＩ１に沿って自動走行させる第１モードと、機体１を第２経路要素ＬＩ２に沿って自動走行させる第２モードと、の間で切り替え可能である。

機体１が第１経路要素ＬＩ１に沿って自動走行しているとき、走行制御部２３の制御モードは、第１モードである。また、機体１の位置座標が第１経路要素ＬＩ１の終端（第２経路要素ＬＩ２の始端）に到達したとき、走行制御部２３の制御モードは、第１モードから第２モードに切り替わる。

機体１が第２経路要素ＬＩ２に沿って自動走行しているとき、走行制御部２３の制御モードは、第２モードである。また、機体１の位置座標が第２経路要素ＬＩ２の終端（第１経路要素ＬＩ１の始端）に到達したとき、走行制御部２３の制御モードは、第２モードから第１モードに切り替わる。

尚、制御部２０、及び、制御部２０に含まれる自車位置算出部２１等の各要素は、マイクロコンピュータ等の物理的な装置であっても良いし、ソフトウェアにおける機能部であっても良い。

〔方向制御部〕
図３に示すように、制御部２０は、方向制御部２４を有している。方向制御部２４は、検知装置１７における各アンテナ素子の位相を制御することにより、検知装置１７の検知方向を変更可能に構成されている。尚、このようなアレイアンテナ（フェーズドアレイアンテナ）の検知方向の制御については、公知の技術であるため説明を省略する。

ただし、本発明はこれに限定されない。方向制御部２４は、機体１に対する検知装置１７の姿勢を変更することにより、検知装置１７の検知方向を変更可能に構成されていても良い。

方向制御部２４は、検知装置１７が目標経路ＬＩ上の障害物の存否を検知するように、機体１の向きに対する検知装置１７の検知方向を自動的に変更するように構成されている。

即ち、トラクタＡは、検知装置１７が目標経路ＬＩ上の障害物の存否を検知するように、機体１の向きに対する検知装置１７の検知方向を自動的に変更する方向制御部２４を備えている。

例えば、図１及び図２に示す例では、トラクタＡは、第１経路要素ＬＩ１に沿った自動走行を行い、第１経路要素ＬＩ１の終端（第２経路要素ＬＩ２の始端）に到達する。その後、トラクタＡは、第２経路要素ＬＩ２に沿った自動走行を行う。第２経路要素ＬＩ２に沿った自動走行において、トラクタＡは、左側へ旋回する。

この例において、方向制御部２４は、図３に示すように、走行制御部２３から、現在の走行制御部２３の制御モードを示す情報を、経時的に取得する。そして、方向制御部２４は、走行制御部２３の制御モードが第１モードから第２モードへ切り替わったことに応じて、機体１の向きに対する検知装置１７の検知方向を自動的に変更する。

このとき、変更前の検知方向は、図１に示すように、機体１の向きに一致している。即ち、機体１が第１経路要素ＬＩ１に沿って自動走行しているとき（走行制御部２３の制御モードが第１モードであるとき）、検知装置１７の検知方向は、機体１の向きに一致している。

尚、特に限定されないが、本実施形態において、機体１の向きとは、機体１の前方を意味する。ただし、本発明はこれに限定されず、機体１の向きは、機体１の前方以外であっても良い。機体１の向きは、例えば機体１の後方であっても良いし、機体１の左方や右方であっても良い。

また、このとき、変更後の検知方向は、図２に示すように、機体１の向きに対して左側に向けられている。即ち、トラクタＡが第１経路要素ＬＩ１の終端（第２経路要素ＬＩ２の始端）に到達すると、機体１の向きに対する検知装置１７の検知方向が左側に変化する。これにより、機体１の向きに対する検知装置１７の検知方向が、検知装置１７が目標経路ＬＩ上の障害物の存否を検知するように変更されたこととなる。

尚、図２に示す例とは異なり、第２経路要素ＬＩ２に沿った自動走行において、トラクタＡが右側へ旋回する場合には、機体１の向きに対する検知装置１７の検知方向は、方向制御部２４によって、右側に変更される。

また、特に限定されないが、本実施形態において、検知装置１７の検知方向とは、機体１から見て検知範囲ＤＡの位置する方向である。また、図２においては、検知装置１７の検知方向が変更される前の検知範囲ＤＡが仮想線で示されており、検知装置１７の検知方向が変更された後の検知範囲ＤＡが実線で示されている。

この構成により、方向制御部２４は、機体１が第１経路要素ＬＩ１に沿って自動走行する状態から第２経路要素ＬＩ２に沿って自動走行する状態に切り替わるときに、検知装置１７が第２経路要素ＬＩ２上の障害物の存否を検知するように機体１の向きに対する検知方向を自動的に変更する。

より具体的には、トラクタＡの方向制御部２４は、走行制御部２３の制御モードが第１モードから第２モードへ切り替わった時点から、機体１が旋回し始めるまでの間に、機体１の向きに対する検知装置１７の検知方向の変更を行う。

尚、本実施形態において、「機体１が旋回し始めるまでの間」とは、第２経路要素ＬＩ２に沿った旋回のために、第２経路要素ＬＩ２の延びる方向（左側）への旋回動作が開始されるまでの間である。より具体的には、「機体１が旋回し始めるまでの間」とは、第２経路要素ＬＩ２に沿った旋回のために、左右の前輪１１が第２経路要素ＬＩ２の延びる方向（左側）へ操舵され始めるまでの間である。

また、図２には、目標経路ＬＩに沿った自動走行中にトラクタＡ（機体１）が通過する領域である通過領域Ｔが示されている。検知範囲ＤＡの横幅は、通過領域Ｔの幅以上に設定されている。また、検知範囲ＤＡが通過する領域に通過領域Ｔの全体が含まれるように、検知範囲ＤＡの大きさ及び機体１の向きに対する検知方向が制御される。

また、トラクタＡが第２経路要素ＬＩ２に沿った自動走行を行っているとき、図３に示すように、方向制御部２４は、走行制御部２３から、現在の機体１の旋回半径を示す情報を、経時的に取得する。当該情報は、例えば、左右の前輪１１の操舵角であっても良い。

そして、トラクタＡが第２経路要素ＬＩ２に沿った自動走行を行っているとき、方向制御部２４は、当該情報に基づいて、機体１の向きに対する検知装置１７の検知方向を制御する。このとき、方向制御部２４は、機体１の旋回が急であるほど機体１の向きに対する検知装置１７の検知方向が旋回内側へ向くように、機体１の向きに対する検知装置１７の検知方向を変更する。

例えば、図４の上部及び下部に示す例では、それぞれ、機体１は、第２経路要素ＬＩ２に沿う自動走行を行いながら旋回している。尚、図４においては、機体１の向きを示す第１方向線Ｐと、検知装置１７の検知方向を示す第２方向線Ｑと、が示されている。

図４の上部に示す例では、機体１の旋回半径は第１半径Ｒ１である。検知装置１７の検知方向は、機体１の向きを基準にして左側に第１角度Ｙ１の方向である。

図４の下部に示す例では、機体１の旋回半径は第２半径Ｒ２である。検知装置１７の検知方向は、機体１の向きを基準にして左側に第２角度Ｙ２の方向である。第２半径Ｒ２は第１半径Ｒ１よりも大きい。第２角度Ｙ２は第１角度Ｙ１よりも小さい。

即ち、図４の上部に示す例では、図４の下部に示す例に比べて機体１の旋回が急である。また、図４の上部に示す例では、図４の下部に示す例に比べて、機体１の向きに対する検知装置１７の検知方向が、より大きく旋回内側へ向けられている。

このように、方向制御部２４は、機体１が第２経路要素ＬＩ２に沿って自動走行しているとき、機体１の旋回が急であるほど機体１の向きに対する検知装置１７の検知方向が旋回内側へ向くように、機体１の向きに対する検知装置１７の検知方向を変更する。

尚、方向制御部２４は、機体１の向きに対する検知装置１７の検知方向の角度（例えば、図４の第１角度Ｙ１や第２角度Ｙ２）を決定することにより、機体１の向きに対する検知装置１７の検知方向を制御するように構成されていても良い。ただし、本発明はこれに限定されない。方向制御部２４は、例えば、機体１の左方や右方に対する検知装置１７の検知方向の角度を決定することにより、機体１の向きに対する検知装置１７の検知方向を制御するように構成されていても良い。

〔高低制御部〕
図３に示すように、トラクタＡは、車速センサ１９を備えている。また、制御部２０は、高低制御部２５を有している。車速センサ１９は、例えば走行装置１０の駆動速度を検知することにより、機体１の現在の車速を検知する。高低制御部２５は、車速センサ１９から、機体１の現在の車速を示す情報を取得する。そして、高低制御部２５は、当該情報に基づいて、検知装置１７の指向性の高低を制御する。

即ち、トラクタＡは、検知装置１７の指向性の高低を制御する高低制御部２５を備えている。

より具体的には、高低制御部２５は、機体１の車速が低いほど、検知装置１７の検知方向への指向性を低くする。例えば、図５には、第１検知範囲ＤＡ１及び第２検知範囲ＤＡ２が示されている。本実施形態において、高低制御部２５は、検知装置１７の検知範囲ＤＡを、第１検知範囲ＤＡ１と第２検知範囲ＤＡ２との間で切り替え可能である。機体１の前後方向において、第２検知範囲ＤＡ２の長さは第１検知範囲ＤＡ１の長さよりも短い。機体１の左右方向において、第２検知範囲ＤＡ２の長さは第１検知範囲ＤＡ１の長さよりも長い。即ち、本実施形態において、高低制御部２５は、機体１の車速に応じて、検知装置１７の検知方向への指向性を、二段階で切り替え可能である。

尚、図５に示す例においては、検知装置１７の検知範囲ＤＡが第１検知範囲ＤＡ１である状態、及び、第２検知範囲ＤＡ２である状態の何れにおいても、検知装置１７の検知方向は、機体１の向きに一致している。

機体１の車速が比較的高い場合、高低制御部２５は、検知装置１７の検知範囲ＤＡを第１検知範囲ＤＡ１に決定する。これにより、機体１の車速が比較的高い場合、検知装置１７の検知方向への指向性が比較的高くなる。

機体１の車速が比較的低い場合、高低制御部２５は、検知装置１７の検知範囲ＤＡを第２検知範囲ＤＡ２に決定する。これにより、機体１の車速が比較的低い場合、検知装置１７の検知方向への指向性が比較的低くなる。

ただし、本発明はこれに限定されない。高低制御部２５は、機体１の車速に応じて、検知装置１７の検知方向への指向性を三段階以上の段数で切り替え可能であっても良いし、無段階で切り替え可能であっても良い。

以上で説明した構成によれば、検知装置１７が目標経路ＬＩ上の障害物の存否を検知するように、機体１の向きに対する検知装置１７の検知方向が自動的に変更される。これにより、機体１が旋回用（例えばＵターン用）の目標経路ＬＩに沿って自動走行している場合に、目標経路ＬＩ上の地点のうち、機体１から比較的遠い地点が、検知装置１７の検知範囲ＤＡに入りやすい。そのため、目標経路ＬＩ上の障害物の存在が検知されるタイミングが遅くなりにくい。

即ち、以上で説明した構成によれば、目標経路ＬＩ上の障害物の存在が検知されるタイミングが遅くなりにくいトラクタＡを実現できる。

〔その他の実施形態〕
（１）検知装置１７は、機体１のうち、機体１の前端部以外のいかなる箇所に設けられていても良い。

（２）検知装置１７はアレイアンテナでなくても良い。検知装置１７は、例えばＬｉＤＡＲ（ＬｉｇｈｔＤｅｔｅｃｔｉｏｎＡｎｄＲａｎｇｉｎｇ）センサやカメラであっても良い。

（３）上記実施形態における走行装置１０に代えて、左右の走行部（例えば左右のクローラ）が設けられていても良い。この場合、上述の「機体１が旋回し始めるまでの間」とは、第２経路要素ＬＩ２に沿った旋回のために、左右の走行部の駆動速度（回転速度）に差が生じ始めるまでの間である。

（４）方向制御部２４は、機体１が第１経路要素ＬＩ１に沿って自動走行する状態から第２経路要素ＬＩ２に沿って自動走行する状態に切り替わる前または後に、検知装置１７が第２経路要素ＬＩ２上の障害物の存否を検知するように機体１の向きに対する検知方向を自動的に変更するように構成されていても良い。

（５）目標経路ＬＩは、直進用の第１経路要素ＬＩ１を含んでいなくても良い。

（６）目標経路ＬＩは、旋回用の第２経路要素ＬＩ２を含んでいなくても良い。

（７）方向制御部２４は、走行制御部２３の制御モードが第１モードから第２モードへ切り替わる前に、機体１の向きに対する検知方向を自動的に変更するように構成されていても良い。

（８）走行制御部２３の制御モードは、第１モードと第２モードとの間で切り替え可能でなくても良い。

尚、上述の実施形態（別実施形態を含む、以下同じ）で開示される構成は、矛盾が生じない限り、他の実施形態で開示される構成と組み合わせて適用することが可能である。また、本明細書において開示された実施形態は例示であって、本発明の実施形態はこれに限定されず、本発明の目的を逸脱しない範囲内で適宜改変することが可能である。

本発明は、トラクタだけではなく、コンバイン、田植機、管理機等の種々の作業車に利用可能である。

１：機体
１０：走行装置
１７：検知装置
２３：走行制御部
２４：方向制御部
２５：高低制御部
Ａ：トラクタ（作業車）
ＤＡ：検知範囲
ＬＩ：目標経路
ＬＩ１：第１経路要素
ＬＩ２：第２経路要素
Ｔ：通過領域

Claims

自動走行可能な作業車であって、
走行装置と、
機体が目標経路に沿って走行するように前記機体の自動走行を制御する走行制御部と、
前記機体に対して前記機体の進行方向側に位置する障害物の存否を検知する検知装置と、
前記検知装置が前記目標経路上の障害物の存否を検知するように、前記機体の向きに対する前記検知装置による検知範囲の位置する方向である検知方向を自動的に変更する方向制御部と、を備え、
前記目標経路は、直進用の第１経路要素と、旋回用の第２経路要素と、を含んでおり、
前記方向制御部は、前記機体が前記第１経路要素に沿って自動走行する状態から前記第２経路要素に沿って自動走行する状態に切り替わるときに、前記検知装置が前記第２経路要素上の障害物の存否を検知するように前記機体の向きに対する前記検知方向を自動的に変更するように構成されており、
前記検知範囲の横幅は、前記目標経路に沿った自動走行中に前記機体が通過する領域である通過領域の幅以上であり、前記方向制御部は、前記機体が前記第１経路要素に沿って自動走行する状態から前記第２経路要素に沿って自動走行する状態に切り替わる際、前記走行装置の向きが変化する前に、前記検知範囲を拡大することなく前記機体の向きに対する前記検知方向の変更を行う作業車。
前記走行制御部の制御モードは、前記機体を前記第１経路要素に沿って自動走行させる第１モードと、前記機体を前記第２経路要素に沿って自動走行させる第２モードと、の間で切り替え可能であり、
前記方向制御部は、前記走行制御部の制御モードが前記第１モードから前記第２モードへ切り替わったことに応じて、前記機体の向きに対する前記検知方向を自動的に変更する請求項１に記載の作業車。
前記方向制御部は、前記機体が前記第２経路要素に沿って自動走行しているとき、前記機体の旋回が急であるほど前記機体の向きに対する前記検知方向が旋回内側へ向くように、前記機体の向きに対する前記検知方向を変更する請求項１に記載の作業車。
前記検知装置は複数のアンテナ素子を有するアレイアンテナであり、
前記検知装置の指向性の高低を制御する高低制御部を備え、
前記高低制御部は、前記機体の車速が低いほど、前記検知装置の前記検知方向への指向性を低くする請求項１から３の何れか一項に記載の作業車。