JP7848766B2 - 物品搬送設備 - Google Patents

Description

本発明は、物品搬送設備に関する。

例えば物流倉庫等において、物品を搬送するのに物品搬送設備が利用されている。このような物品搬送設備の一例が、特開２０２０－１００４８２号公報（特許文献１）に開示されている。特許文献１の物品搬送設備（物品搬送設備Ｆ）は、物品（物品Ｗ）を搬送する複数の搬送車（物品搬送車Ｖ）と、搬送車を制御する制御システム（統括制御装置Ｃｆ）とを備えている。

特許文献１の物品搬送設備では、搬送車はフロア（床面７０）上を縦横に自在に走行可能となっており、搬送車どうしが衝突する可能性がある。衝突が起こると搬送効率が大幅に低下するため、搬送車どうしが衝突しないように事前に対策を施しておくことが好ましい。また、何らかの対策を施していても、突発的な事象が生じた場合（例えば、複数の搬送車のいずれかに何らかの異常が生じた場合）にそれが引き金となって衝突が起こる可能性がある。しかし、特許文献１では、搬送車どうしの衝突を回避すること、特に突発的な事象が生じた場合でも搬送車どうしの衝突を回避することについて、特に考慮されていなかった。

特開２０２０－１００４８２号公報

そこで、搬送車どうしの衝突を回避しつつ物品の搬送を適切に行うことができる物品搬送設備の実現が望まれる。

本開示に係る物品搬送設備は、
フロアを走行して物品を搬送する複数の搬送車と、前記搬送車を制御する制御システムと、を備える物品搬送設備であって、
前記制御システムは、
前記フロアを、前記搬送車が収まる大きさの複数の単位エリアに区画して管理し、
前記搬送車を、出発地点の前記単位エリアから目的地点の前記単位エリアまで、隣接する前記単位エリアを順に移動して走行させるように制御し、
同じ前記単位エリアに複数の前記搬送車が同時に進入しないように複数の前記搬送車を制御する通常処理を実行するとともに、
複数の前記搬送車のいずれかに異常が生じた場合に、当該異常が生じた前記搬送車である異常搬送車が存在する可能性がある前記単位エリアを、他の正常な前記搬送車の進入が禁止される進入禁止エリアに設定する異常時処理を実行する。
この構成によれば、通常処理を実行することにより、複数の搬送車のいずれにも異常が生じていない状態で、搬送車どうしの衝突を回避しつつ物品の搬送を適切に行うことができる。また、複数の搬送車のいずれかに異常が生じた場合には、異常時処理を実行して異常搬送車が存在する可能性がある単位エリアを進入禁止エリアとするため、当該異常搬送車の存在する単位エリアが確定できない場合であっても、当該異常搬送車と他の正常な搬送車とが衝突する可能性を低減することができる。よって、正常時のみならず一部の搬送車に突発的な異常が生じた場合にも、搬送車どうしの衝突を回避しつつ物品の搬送を適切に行うことができる。

［１］
本開示に係る第１の物品搬送設備は、
フロアを走行して物品を搬送する複数の搬送車と、前記搬送車を制御する制御システムと、を備える物品搬送設備であって、
前記制御システムは、
前記フロアを、前記搬送車が収まる大きさの複数の単位エリアに区画して管理し、
前記搬送車を、出発地点の前記単位エリアから目的地点の前記単位エリアまで、隣接する前記単位エリアを順に移動して走行させるように制御し、
同じ前記単位エリアに複数の前記搬送車が同時に進入しないように複数の前記搬送車を制御する通常処理を実行するとともに、
複数の前記搬送車のいずれかに、予定された走行経路又は停止地点から外れる異常が生じた場合に、当該異常が生じた前記搬送車である異常搬送車が存在する可能性がある前記単位エリアを、他の正常な前記搬送車の進入が禁止される進入禁止エリアに設定する異常時処理を実行し、
前記制御システムは、前記異常時処理において、前記異常搬送車に生じた異常の態様に応じて異なる範囲の前記進入禁止エリアを設定する。
［２］
本開示に係る第２の物品搬送設備は、
フロアを走行して物品を搬送する複数の搬送車と、前記搬送車を制御する制御システムと、を備える物品搬送設備であって、
前記制御システムは、
前記フロアを、前記搬送車が収まる大きさの複数の単位エリアに区画して管理し、
前記搬送車を、出発地点の前記単位エリアから目的地点の前記単位エリアまで、隣接する前記単位エリアを順に移動して走行させるように制御し、
同じ前記単位エリアに複数の前記搬送車が同時に進入しないように複数の前記搬送車を制御する通常処理を実行するとともに、
複数の前記搬送車のいずれかに異常が生じた場合に、当該異常が生じた前記搬送車である異常搬送車が存在する可能性がある前記単位エリアを、他の正常な前記搬送車の進入が禁止される進入禁止エリアに設定する異常時処理を実行し、
前記制御システムは、前記異常時処理において、前記異常搬送車が存在する１つの前記単位エリア、又は、前記異常搬送車が境界を跨いで存在する複数の前記単位エリアを確定できない場合には、前記異常搬送車に生じた異常の態様に応じて異なる範囲の前記進入禁止エリアを設定する。
［３］
本開示に係る第３の物品搬送設備は、
フロアを走行して物品を搬送する複数の搬送車と、前記搬送車を制御する制御システムと、を備える物品搬送設備であって、
前記制御システムは、
前記フロアを、前記搬送車が収まる大きさの複数の単位エリアに区画して管理し、
前記搬送車を、出発地点の前記単位エリアから目的地点の前記単位エリアまで、隣接する前記単位エリアを順に移動して走行させるように制御し、
同じ前記単位エリアに複数の前記搬送車が同時に進入しないように複数の前記搬送車を制御する通常処理を実行するとともに、
複数の前記搬送車のいずれかに異常が生じた場合に、当該異常が生じた前記搬送車である異常搬送車が存在する可能性がある前記単位エリアを、他の正常な前記搬送車の進入が禁止される進入禁止エリアに設定する異常時処理を実行し、
前記単位エリアのそれぞれに、当該単位エリアの位置情報を保持する位置情報保持体が設けられており、
前記搬送車は、前記位置情報保持体に保持された位置情報を読み取る読取部を備え、
前記搬送車の異常には、当該搬送車が停止目標位置に設けられた前記位置情報保持体を読取可能な範囲で前記停止目標位置からずれたことによる異常である第１異常と、当該搬送車が前記停止目標位置に設けられた前記位置情報保持体を読み取れない程度に前記停止目標位置からずれたことによる異常である第２異常と、当該搬送車が他の前記搬送車と衝突したことによる異常である第３異常と、が含まれ、
前記制御システムは、
前記異常搬送車に生じた異常が前記第１異常である場合には、前記異常搬送車が異常となる直前に存在していた前記単位エリアを起点として前記異常搬送車の進行方向前方側に存在するＬ個（Ｌは２以上の整数）の前記単位エリアの範囲を前記進入禁止エリアに設定し、
前記異常搬送車に生じた異常が前記第２異常である場合には、前記異常搬送車が異常となる直前に存在していた前記単位エリアを含む進行方向前方側におけるＭ×Ｍ個（Ｍは２以上の整数）の前記単位エリアの範囲を前記進入禁止エリアに設定し、
前記異常搬送車に生じた異常が前記第３異常である場合には、前記異常搬送車が異常となる直前に存在していた前記単位エリアを中心とするＮ×Ｎ個（ＮはＭより大きい整数）の前記単位エリアの範囲を前記進入禁止エリアに設定する。

本開示に係る技術のさらなる特徴と利点は、図面を参照して記述する以下の例示的かつ非限定的な実施形態の説明によってより明確になるであろう。

実施形態の物品搬送設備を含む物品仕分け設備の平面図 通路エリアの正面図 制御システムのブロック図 搬送車の走行経路の一例を示す模式図 通常処理の一例を示す模式図 通常処理の他の一例を示す模式図 第１異常の様子の一例を示す模式図 第１異常が生じた場合の異常時処理の一例を示す模式図 第２異常の様子の一例を示す模式図 第２異常が生じた場合の異常時処理の一例を示す模式図 第３異常の様子の一例を示す模式図 第３異常が生じた場合の異常時処理の一例を示す模式図 異常時処理の一例を示す模式図

物品搬送設備の実施形態について、図面を参照して説明する。本実施形態の物品搬送設備１は、例えば物流センター（例えば物品仕分け設備）において、倉庫から取り出してきて配送先毎に仕分ける対象となる物品Ａを搬送するために利用される。

図１に示すように、物品搬送設備１は、搬送車１０と、供給部２０と、受入部３０とを備えている。また、物品搬送設備１は、制御システム４０（図３を参照）を備えている。本実施形態の物品搬送設備１は、複数の搬送車１０と、複数の供給部２０と、複数の受入部３０と、制御システム４０とを備えている。搬送車１０は、フロア６を走行して物品Ａを搬送する。供給部２０は、搬送車１０に物品Ａを供給する。受入部３０は、搬送車１０から物品Ａを受け入れる。制御システム４０は、複数の搬送車１０と、複数の供給部２０と、複数の受入部３０とを制御する。

搬送車１０が走行するフロア６は、図２に示すように、本実施形態では上げ底のフロアとされている。フロア６は、その上面が搬送車１０の走行面となる床材６１と、床材６１を下方から支持する複数の支柱６２とを有している。フロア６は、その上面（本実施形態では床材６１の上面）が水平面に沿って面一となるように形成されている。フロア６の上面（床材６１の上面）には、位置情報保持体６５が設けられている。位置情報保持体６５は、例えば１次元コード（バーコード）や２次元コード（例えばＱＲコード等）、ＩＣタグ等である。位置情報保持体６５は複数個所に設けられており、それぞれ固有の位置情報を保持している。

ここで、本実施形態において、フロア６に沿う方向のうちの特定の方向をＸ方向とし、フロア６に沿う方向のうちＸ方向に直交する方向をＹ方向とする。本実施形態では、図１における左右方向が「特定の方向」としてＸ方向とされており、それに直交する図１における上下方向がＹ方向とされている。なお、Ｘ方向及びＹ方向の両方に直交する方向（図１における紙面に直交する方向）がＺ方向とされている。このＺ方向は、物品搬送設備１の上下方向である（図２を参照）。

図１に示すように、フロア６には、供給部２０が設けられた供給エリアＲ１と、接続エリアＲ２と、受入部３０が設けられた通路エリアＲ３とが設定されている。本実施形態では、供給エリアＲ１及び通路エリアＲ３は、Ｙ方向に沿って延びる直線状のエリアとされ、複数かつ互いに同数設定されている。Ｘ方向における同じ位置に１つの供給エリアＲ１と１つの通路エリアＲ３とが一直線状をなすように配置されているとともに、その供給エリアＲ１と通路エリアＲ３とからなる組が複数組、Ｘ方向に間隔を隔てて断続的に配置されている。

接続エリアＲ２は、供給エリアＲ１と通路エリアＲ３とを接続している。本実施形態では、供給エリアＲ１と通路エリアＲ３とがＹ方向に間隔を隔てて配置されており、接続エリアＲ２は、供給エリアＲ１と通路エリアＲ３とをＹ方向に接続している。また、本実施形態の接続エリアＲ２は、Ｙ方向に延びつつ全ての供給エリアＲ１と全ての通路エリアＲ３とを接続するように、Ｘ方向及びＹ方向に広がりを有する平面視長方形状のエリアとされている。

このように、フロア６は、Ｙ方向における中央部に配置された長方形状の接続エリアＲ２から、Ｙ方向の一方側（図１における上側）において複数の供給エリアＲ１がＸ方向に断続的にＹ方向に延び、Ｙ方向の他方側（図１における下側）において複数の通路エリアＲ３がそれぞれ対応する供給エリアＲ１と同じ位置でＹ方向に延びる構成となっている。

フロア６を走行する搬送車１０は、図２に示すように、走行部１１と移載部１５とを備えている。走行部１１は、車体１２と、車体１２の下部に回転自在に支持された車輪１３とを有している。車輪１３は、フロア６上の走行面を転動する。車輪１３は、複数個設けられており、そのうちの少なくとも１つは駆動力源（例えば駆動モータや内燃機関等）の駆動力が伝達される駆動輪となっている。本実施形態の搬送車１０は、駆動力源としての駆動モータを備えた電動車両とされており、例えばバッテリー、燃料電池、フロア６からの接触式又は非接触式での給電等による電力供給を受けて走行する。

移載部１５は、車体１２の上方に支持された載置台１６と、駆動機構１７とを有している。載置台１６は、水平方向に沿う水平姿勢と、水平方向に対して傾斜する傾斜姿勢とに姿勢変更自在に構成されている。さらに本実施形態では、載置台１６は、傾斜姿勢として、Ｙ方向を向いた状態でＸ方向の一方側の端部を軸として傾斜する第１傾斜姿勢と、Ｘ方向の他方側の端部を軸として傾斜する第２傾斜姿勢とに姿勢変更自在に構成されている。すなわち、載置台１６は、水平姿勢と、第１傾斜姿勢と、第２傾斜姿勢とに姿勢変更自在に構成されている。駆動機構１７は、載置台１６を水平姿勢と傾斜姿勢（第１傾斜姿勢と第２傾斜姿勢）とに姿勢変更するように駆動する。駆動機構１７は、例えばバー機構やシリンダ機構、ボールネジ機構等であって良い。

搬送車１０には、フロア６の上面に設けられた位置情報保持体６５に保持された情報を読み取るための読取部１９も設けられている。読取部１９は、位置情報保持体６５の種別に応じたものが用いられ、例えばバーコードリーダー、ＱＲコードリーダー、及びＩＣタグリーダー等が用いられる。また、搬送車１０には、走行速度を検出する速度センサや、加速度を検出する加速度センサ等が設けられても良い。

Ｘ方向に互いに離間して配置された複数の供給部２０には、それぞれ供給搬送装置２１が設けられている。本実施形態では、供給搬送装置２１は、複数の供給エリアＲ１のそれぞれに対応付けて１つずつ設けられている。供給搬送装置２１は、図示が省略されている自動倉庫から物品Ａを搬送し、当該自動倉庫に物品Ａを搬送できるように、往路及び復路を有するループ状に形成されている。供給搬送装置２１は、例えばコンベヤや自動搬送車等であり、複数種の組み合わせであっても良い。

本実施形態では、供給部２０で、作業主体Ｗが搬送車１０に物品Ａを移載することによって搬送車１０に物品Ａが供給される。すなわち、自動倉庫から供給搬送装置２１によって搬送されてきた物品Ａを供給部２０にて作業主体Ｗが搬送車１０に移載することにより、搬送車１０に物品Ａが供給される。作業主体Ｗは、例えば作業者や作業装置（例えばアーム型ロボット等）等であり、複数種の組み合わせであっても良い。なお、搬送車１０は、水平姿勢の載置台１６で物品Ａを受け取り、載置台１６に物品Ａが載置された状態で受入部３０側に向かって走行する。

Ｘ方向に互いに離間して配置された複数の受入部３０には、それぞれ受入搬送装置３１と出荷装置３２とが設けられている。図１及び図２に示すように、本実施形態では、受入搬送装置３１及び出荷装置３２は、複数の通路エリアＲ３のそれぞれに対応付けて、複数ずつ設けられている。受入搬送装置３１は、１つの通路エリアＲ３に対して、Ｘ方向の両側に隣接してＹ方向に複数（本例では７つずつ）並ぶように設けられている。出荷装置３２は、１つの通路エリアＲ３に対して、受入搬送装置３１を挟んでＸ方向の両側に隣接してＹ方向に延びるように１つずつ設けられている。受入搬送装置３１は、例えばコンベヤやクレーン、アーム型ロボット等であり、複数種の組み合わせであっても良い。出荷装置３２は、例えばコンベヤや自動搬送車等であり、複数種の組み合わせであっても良い。

本実施形態では、受入部３０で、搬送車１０の載置台１６が傾斜姿勢（第１傾斜姿勢又は第２傾斜姿勢）に姿勢変化することによって、搬送車１０から受入搬送装置３１に物品Ａが移載され、その後、受入搬送装置３１から対応する出荷装置３２に物品Ａが移載される（図２を参照）。載置台１６が第１傾斜姿勢とされることにより、Ｘ方向の一方側で、受入搬送装置３１を介して出荷装置３２に物品Ａが移載され、第２傾斜姿勢とされることにより、Ｘ方向の他方側で、受入搬送装置３１を介して出荷装置３２に物品Ａが移載される。

なお、受入搬送装置３１の搬送面の高さは、フロア６上の搬送車１０の載置台１６の載置面の高さ以下に設定されている。また、出荷装置３２上には容器Ｃが配置されているとともに、受入搬送装置３１の搬送面の高さと出荷装置３２の搬送面の高さとの差は容器Ｃの高さ以上に設定されている。搬送車１０から移載された物品Ａは、受入搬送装置３１を介して、出荷装置３２上に配置された容器Ｃ内に投入される。

また、１つの容器Ｃは１箇所の配送先に対応しており、１つのオーダー情報で指定された種類及び数の物品Ａが当該オーダー情報に対応する容器Ｃに順次投入されていく。オーダー情報で指定された全ての物品Ａが容器Ｃに収容されると、その集荷済の容器Ｃは出荷装置３２によって搬送されていく。

通路エリアＲ３で物品Ａを受け渡した搬送車１０は、その後、帰還経路を通って再び供給エリアＲ１に戻される。帰還経路は、フロア６上に設けられても良いし、フロア６とはＺ方向の異なる位置を通るように設けられても良い。また、搬送車１０がバッテリーで駆動される構成の場合には、帰還経路に充電ステーションが設けられても良い。

図３に示すように、制御システム４０は、搬送車１０（走行部１１及び移載部１５）を制御する制御装置４１を備えている。また、制御システム４０（制御装置４１）は、搬送車１０に加え、供給搬送装置２１と、受入搬送装置３１と、出荷装置３２とを制御するように構成されている。制御装置４１は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）等の演算処理装置と、ＲＡＭ（Random Access Memory）やＲＯＭ（Read Only Memory）等の主記憶装置とを備えている。制御装置４１の各機能は、演算処理装置と、当該演算処理装置上で実行されるプログラムとの協働によって実現される。

なお、制御装置４１は、１つのハードウェアではなく、互いに有線又は無線で通信可能な複数のハードウェア（複数の分離したハードウェア）の集合によって構成されても良い。例えば、制御装置４１が、図示されていない制御施設に設置された上位制御装置と、各搬送車１０に搭載されて上位制御装置と通信可能な制御端末装置とを備えて構成されても良い。

図４に示すように、本実施形態では、制御システム４０は、フロア６を、Ｚ方向視で搬送車１０が収まる大きさの複数の単位エリアＵに区画して管理している。ここで、本実施形態のフロア６には、上記のとおりＹ方向に沿う直線状の複数の供給エリアＲ１と、Ｘ方向及びＹ方向に広がりを有する長方形状の接続エリアＲ２と、Ｙ方向に沿う直線状の複数の通路エリアＲ３とが設定されている。供給エリアＲ１及び通路エリアＲ３は、Ｙ方向に沿って一直線状に配列された複数の単位エリアＵによって管理されている。接続エリアＲ２は、Ｘ方向及びＹ方向に沿って格子状（直交格子状）に配列された複数の単位エリアＵによって管理されている。個々の単位エリアＵには、それぞれ固有の位置情報を保持した位置情報保持体６５が設けられている。制御システム４０は、位置情報保持体６５から得られた情報に基づき、複数の搬送車１０をそれぞれ制御する。

制御システム４０は、搬送車１０を、出発地点Ｓの単位エリアＵから目的地点Ｄの単位エリアＵまで、隣接する単位エリアＵを順に移動して走行させるように制御するように構成されている。ここで、出発地点Ｓは、注目している搬送車１０がいずれかの供給エリアＲ１において供給搬送装置２１から物品Ａを受け取る地点が該当する。また、目的地点Ｄは、物品Ａを受け取った搬送車１０がその物品Ａを送り届けるべき容器Ｃに対して受入搬送装置３１を挟んでＸ方向に隣接する通路エリアＲ３の地点が該当する。

図４に示すように、出発地点ＳのＸ方向の位置と目的地点ＤのＸ方向の位置とが同じ場合には、出発地点Ｓの単位エリアＵと、目的地点Ｄの単位エリアＵと、Ｙ方向においてこれらの間に一直線状に配列された複数の単位エリアＵとの集合が、当該搬送車１０の走行経路Ｐとなる。

一方、出発地点ＳのＸ方向の位置と目的地点ＤのＸ方向の位置とが異なる場合には、出発地点Ｓの単位エリアＵと、第１の方向転換箇所の単位エリアＵと、第１の方向転換箇所と同じＹ方向の位置であって目的地点Ｄと同じＸ方向の位置にある第２の方向転換箇所の単位エリアＵと、目的地点Ｄの単位エリアＵと、Ｘ方向又はＹ方向においてこれらの間に一直線状に配列された複数の単位エリアＵとの集合が、当該搬送車１０の走行経路Ｐとなる。

制御システム４０は、複数の搬送車１０を制御するにあたり、通常処理と異常時処理とを実行する。通常処理は、複数の搬送車１０のいずれにも異常が生じていない場合に実行される処理である。異常時処理は、複数の搬送車１０のいずれかに異常が生じた場合に実行される処理である。通常処理は、供給エリアＲ１、接続エリアＲ２、及び通路エリアＲ３の全てのエリアを走行する搬送車１０を対象として実行される。異常時処理は、主に、Ｘ方向及びＹ方向に広がりを有する平面視長方形状の接続エリアＲ２を走行する搬送車１０を対象として実行される。

制御システム４０は、複数の搬送車１０のそれぞれから取得される情報に基づき、個々の搬送車１０に異常が生じているか否かを判定する。制御システム４０は、例えば搬送車１０に設けられた読取部１９で読み取られた位置情報に基づき、当該搬送車１０が予定通りに走行経路Ｐを走行し、或いは、所定位置で正しく停止しているか否かを判定する。この場合、制御システム４０は、予定された走行経路Ｐから外れ、或いは、予定された停止位置から外れていることを確認した場合に、当該搬送車１０に異常が生じていると判定する。

或いは、制御システム４０は、搬送車１０に設けられた加速度センサで取得された加速度の情報に基づき、当該搬送車１０が急減速等することなく円滑に走行しているか否かを判定する。この場合、制御システム４０は、絶対値基準で予め定められた所定値を超えるマイナスの加速度を検出した場合に、当該搬送車１０に異常が生じていると判定する。

複数の搬送車１０のいずれにも異常が生じていない場合に実行される通常処理では、制御システム４０は、同じ単位エリアＵに複数の搬送車１０が同時に進入しないように複数の搬送車１０を制御する。この通常処理を実行するにあたり、制御システム４０は、それぞれの搬送車１０の現在位置から目的地点Ｄまでの走行経路Ｐに沿う進行方向前方に、設定予約数の単位エリアＵを当該搬送車１０の占有エリアＯに設定する（図５及び図６を参照）。この占有エリアＯは、当該搬送車１０がこれから走行するために他の搬送車１０が進入しないように先行予約するエリア（先行予約エリア）と言うことができる。占有エリアＯには、当該搬送車１０の現在位置も含まれる。また、搬送車１０が移動すると、それに伴い、現在位置を起点とする占有エリアＯも移動する。

占有エリアＯの大きさを規定する設定予約数は、一律の固定値であっても良いし、搬送車１０の状態に応じて異なる可変値であっても良い。設定予約数は、物品搬送設備１の全体としての搬送効率が高くなるように使用者が適宜決定することができる。

通常処理において、異なる搬送車１０どうしで占有エリアＯが交差する場合には（ここでは、当該交差箇所の単位エリアＵを「重複エリア」と言う。）、本実施形態の制御システム４０は、重複エリアを先に占有エリアＯに設定した搬送車１０を優先的に走行させる。例えば図５に示す例では、Ｙ方向に沿って走行を開始しようとする搬送車１０よりも前に、Ｘ方向に沿って走行中の搬送車１０が、図中斜線で示す重複エリアを先に占有エリアＯに設定している。このため、制御システム４０は、Ｘ方向に沿って走行する搬送車１０を優先的に、当該搬送車１０の占有エリアＯを走行させる。

また、例えば図６に示す例では、Ｘ方向に沿って走行を開始しようとする搬送車１０よりも前に、Ｙ方向に沿って走行中の搬送車１０が、図中斜線で示す重複エリアを先に占有エリアＯに設定している。このため、制御システム４０は、Ｙ方向に沿って走行する搬送車１０を優先的に、当該搬送車１０の占有エリアＯを走行させる。

このように、制御システム４０は、通常処理において、重複エリアを先に占有エリアＯに設定した搬送車１０を優先的に走行させることにより、同じ単位エリアＵに複数の搬送車１０が同時に進入しないように複数の搬送車１０を制御する。これにより、搬送車１０どうしの衝突を回避しつつ、物品Ａの搬送を適切に行うことができる。

ところで、通常処理を実行することにより、同じ単位エリアＵに複数の搬送車１０が同時に進入することを回避していても、いずれかの搬送車１０に何らかの異常が突発的に生じた場合等には、それが引き金となって衝突が起こる可能性がある。そこで本実施形態では、複数の搬送車１０のいずれかに異常が生じた場合に実行される異常時処理では、制御システム４０は、当該異常が生じた搬送車１０（以下、「異常搬送車１０Ｅ」と言う。）が存在する可能性がある単位エリアＵを、他の正常な搬送車１０の進入が禁止される進入禁止エリアＫに設定する。

上述したように、個々の単位エリアＵには、それぞれ固有の位置情報を保持した位置情報保持体６５が設けられており、搬送車１０には、位置情報保持体６５に保持された情報を読み取るための読取部１９が設けられている。このため、制御システム４０は、各搬送車１０が読取部１９で読み取った位置情報に基づき、異常搬送車１０Ｅが存在する１つの単位エリアＵ、又は、異常搬送車１０Ｅが境界を跨いで存在する複数の単位エリアＵを把握できる場合がある。このような場合には、制御システム４０は、当該異常搬送車１０Ｅの存在を確定できた少なくとも１つの単位エリアＵの全てを進入禁止エリアＫに設定する。

例えば図７に示すように、搬送車１０が、停止することが予定されていた単位エリアＵ（以下、「停止目標位置Ｔ」と言う。）に設けられた位置情報保持体６５を読取可能な範囲で停止目標位置Ｔからずれる場合がある。いわゆるオーバーランがこれに該当する。このような場合には、当該搬送車１０は、位置情報保持体６５を読取可能であるため、それが存在する１つの単位エリアＵ、又は、境界を跨いで存在する複数の単位エリアＵを確定できる。本実施形態では、このような異常を「第１異常」と言う。

異常搬送車１０Ｅに生じた異常が第１異常である場合には、制御システム４０は、図８に示すように、異常搬送車１０Ｅが異常となる直前に存在していた単位エリアＵ（具体的には、異常搬送車１０Ｅが最後に位置情報保持体６５を読み取った単位エリアＵ；以下、「直前エリアＢ」と言い、この場合は停止目標位置Ｔ）を起点として異常搬送車１０Ｅの進行方向前方側に存在するＬ個の単位エリアＵの範囲を進入禁止エリアＫに設定する。ここで、Ｌは２以上の整数である。本実施形態では、制御システム４０は、オーバーランによって異常搬送車１０Ｅが境界を跨いでいる２つの単位エリアＵを進入禁止エリアＫに設定し、この場合、Ｌは「２」である。

一方、制御システム４０は、各搬送車１０が読取部１９で位置情報を読み取れないなど、異常搬送車１０Ｅが存在する１つの単位エリアＵ、又は、異常搬送車１０Ｅが境界を跨いで存在する複数の単位エリアＵを把握できない場合もある。このような場合には、制御システム４０は、異常搬送車１０Ｅに生じた異常の態様に応じて異なる範囲の進入禁止エリアＫを設定する。

例えば図９に示すように、搬送車１０が、停止目標位置Ｔに設けられた位置情報保持体６５を読み取れない程度に停止目標位置Ｔからずれる場合がある。いわゆる脱線がこれに該当する。このような場合には、当該搬送車１０は、位置情報保持体６５を読み取れないため、それが存在する１つの単位エリアＵ、又は、境界を跨いで存在する複数の単位エリアＵを確定できない。本実施形態では、このような異常を「第２異常」と言う。

異常搬送車１０Ｅに生じた異常が第２異常である場合には、制御システム４０は、図１０に示すように、直前エリアＢ（この場合、停止目標位置Ｔ）を含む進行方向前方側におけるＭ×Ｍ個の単位エリアＵの範囲を進入禁止エリアＫに設定する。ここで、Ｍは２以上の整数である。第２異常（脱線）の場合には、第１異常（オーバーラン）の場合に比べて、進行方向前方への飛び出しが大きいことがあり、また、進行方向に対して幅方向にずれることもある。このため、直前エリアＢ（停止目標位置Ｔ）を含むとともに当該直前エリアＢ（停止目標位置Ｔ）に対して進行方向前方側にある若干の余裕を持たせたＭ×Ｍ個の単位エリアＵの範囲を進入禁止エリアＫに設定する。

また例えば図１１に示すように、搬送車１０が、他の搬送車１０と衝突してしまう場合もないとは言い切れない。本実施形態では、搬送車１０が他の搬送車１０と衝突してしまうことによる異常を「第３異常」と言う。

異常搬送車１０Ｅに生じた異常が第３異常である場合には、制御システム４０は、図１２に示すように、直前エリアＢを中心とするＮ×Ｎ個の単位エリアＵの範囲を進入禁止エリアＫに設定する。ここで、ＮはＭより大きい整数である。第３異常（衝突）の場合には、衝突の程度に応じて飛び出す向きやそのずれ幅はまちまちである。このため、直前エリアＢを中心としてある程度の余裕を持たせたＮ×Ｎ個の単位エリアＵの範囲を進入禁止エリアＫに設定する。

なお、図１２では、見やすさを考慮して、衝突した一方の搬送車１０のみを異常搬送車１０Ｅとしてその進入禁止エリアＫを示しているが、衝突した他方の搬送車１０も同様に異常搬送車１０Ｅとなり、それを中心とするＮ×Ｎ個の単位エリアＵの範囲が進入禁止エリアＫに設定される（図１３を参照）。多重衝突の場合には、さらに多くの搬送車１０が異常搬送車１０Ｅとなり得る。このため、全体として見れば、衝突した全ての搬送車１０の直前エリアＢを中心とするＮ×Ｎ個の単位エリアＵの範囲の和集合が、進入禁止エリアＫに設定される。

このように、本実施形態では、制御システム４０は、搬送車１０に生じ得る異常として、第１異常、第２異常、及び第３異常の３つの形態を区別して認識する。そして、制御システム４０は、異常搬送車１０Ｅに生じた異常が第１異常である場合には、直前エリアＢ（本例では停止目標位置Ｔ）を起点として異常搬送車１０Ｅの進行方向前方側に存在するＬ個の単位エリアＵの範囲を進入禁止エリアＫに設定する。また、制御システム４０は、異常搬送車１０Ｅに生じた異常が第２異常である場合には、直前エリアＢ（本例では停止目標位置Ｔ）を含む進行方向前方側におけるＭ×Ｍ個の単位エリアＵの範囲を進入禁止エリアＫに設定する。また、制御システム４０は、異常搬送車１０Ｅに生じた異常が第３異常である場合には、直前エリアＢを中心とするＮ×Ｎ個の単位エリアＵの範囲を進入禁止エリアＫに設定する。

第１異常である場合の進入禁止エリアＫの大きさを規定する「Ｌ」は、２以上の整数であるが、第１異常では異常搬送車１０Ｅは位置情報保持体６５を読取可能であり、境界を跨いでいる２つの単位エリアＵを確定できるため、「２」であることが好ましい。このようにすれば、第１異常（オーバーラン）が生じた異常搬送車１０Ｅの確定位置に基づき、進入禁止エリアＫを必要最小限の大きさに抑えることができる。よって、他の正常な搬送車１０に与える影響を最小限に抑えつつ、異常搬送車１０Ｅと他の正常な搬送車１０との衝突を回避することができる。

第２異常である場合の進入禁止エリアＫの大きさを規定する「Ｍ」は、２以上の整数であるが、過度に進入禁止エリアＫが大きくなることを避ける観点から５以下であることが好ましい。また、進入禁止エリアＫは、直前エリアＢを起点とする１列を含むとともにその両側に互いに同数の列を含むことが好ましく、このような観点からＭは奇数であることが好ましい。これらを総合的に考慮して、「Ｍ」は「３」であることが好ましい。このようにすれば、第２異常（脱線）が生じた異常搬送車１０Ｅの位置が確定できない場合でも、進入禁止エリアＫを極力小さく抑えつつ、異常搬送車１０Ｅと他の正常な搬送車１０との衝突を適切に回避することができる。

第３異常である場合の進入禁止エリアＫの大きさを規定する「Ｎ」は、Ｍより大きい整数であるが、衝突によって異常搬送車１０Ｅが大きく移動する可能性があるとは言え、過度に進入禁止エリアＫが大きくなることを避ける観点から８以下であることが好ましい。また、進入禁止エリアＫは、直前エリアＢを中心として各方向に互いに同数延びるように設定されることが好ましく、このような観点からＮは奇数であることが好ましい。これらと、基準となる「Ｍ」の好ましい値とを総合的に考慮して、「Ｎ」は７以下であることが好ましく、「５」であることがより好ましい。このようにすれば、第３異常（衝突）が生じた異常搬送車１０Ｅの位置が確定できない場合でも、当該異常搬送車１０Ｅと他の正常な搬送車１０との二次的な衝突を適切に回避することができる。

制御システム４０は、異常搬送車１０Ｅが停止していて進入禁止エリアＫが設定されている場合において、他の搬送車１０の走行経路Ｐが進入禁止エリアＫと重複する場合には、図１３に示すように、当該搬送車１０を進入禁止エリアＫを迂回するように制御する。この場合、制御システム４０は、走行経路Ｐが変更される搬送車１０のそれぞれについて、経路長の延長が極力短くなり、かつ、方向転換箇所が少なくなるように、走行経路Ｐを引き直すことが好ましい。また、各搬送車１０の変更後の走行経路Ｐにおける占有エリアＯが交差する場合には、通常処理で説明したのと同様に、制御システム４０は、重複エリアを先に占有エリアＯに設定した搬送車１０を優先的に走行させる。また、制御システム４０は、異常搬送車１０Ｅが走行を再開すると、進入禁止エリアＫを解除する。

以上説明したような異常時処理を行い、複数の搬送車１０のいずれかに異常が生じた場合に進入禁止エリアＫを設定することで、一部の搬送車１０に突発的な異常が生じた場合にも、搬送車１０どうしの衝突を回避しつつ物品Ａの搬送を適切に行うことができる。本実施形態で開示した技術は、物品搬送設備１の各搬送車１０が衝突防止センサを備えていないような構成に特に適している。

〔その他の実施形態〕
（１）上記の実施形態では、通常処理において占有エリアＯを設定するための設定予約数を固定値とする構成を主に想定して説明した。しかし、そのような構成に限定されることなく、占有エリアＯを設定するための設定予約数を、搬送車１０の状態に応じた可変値としても良い。例えば、搬送車１０の進行方向がＹ方向に沿う場合の設定予約数（第１設定予約数）を、搬送車１０の進行方向がＸ方向に沿う場合の設定予約数（第２設定予約数）よりも多くしても良い。また、搬送車１０の走行経路Ｐが方向転換箇所を含む場合に、搬送車１０の現在位置から方向転換箇所までの、搬送車１０の進行に伴って漸減する数を設定予約数としても良い。

（２）上記の実施形態では、第１異常の例としてオーバーランを例示し、異常搬送車１０Ｅに生じた異常が第１異常である場合に直前エリアＢ（停止目標位置Ｔ）を起点とする２マス分の単位エリアＵを進入禁止エリアＫとする構成を例として説明した。しかし、そのような構成に限定されることなく、第１異常において異常搬送車１０Ｅが１つの単位エリアＵに収まっていても良い。このような場合には、制御システム４０は、直前エリアＢ（停止目標位置Ｔ）の１マス分だけを進入禁止エリアＫとする。

（３）上記の実施形態では、第２異常の例として脱線を例示し、脱線が生じた場合には異常搬送車１０Ｅが境界を跨いで存在する複数の単位エリアＵを把握できないことを想定して説明した。しかし、そのような構成に限定されることなく、脱線が生じた場合でも、異常搬送車１０Ｅが境界を跨いで存在する複数の単位エリアＵを確定できる場合には、制御システム４０は、異常搬送車１０Ｅの存在を確定できた全て（２つ又は４つ）の単位エリアＵを進入禁止エリアＫに設定しても良い。

（４）上記の実施形態では、異常搬送車１０Ｅに生じた異常が第２異常である場合の進入禁止エリアＫが、直前エリアＢに対して進行方向前方側におけるＭ×Ｍ個の単位エリアＵの範囲とされる構成を例として説明した。しかし、そのような構成に限定されることなく、例えば直前エリアＢを中心とするＭ×Ｍ個の単位エリアＵの範囲が進入禁止エリアＫとされても良い。また、進入禁止エリアＫは、必ずしも正方形である必要はなく、例えばＭ×（Ｍ＋１）個やＭ×（Ｍ＋２）個の単位エリアＵからなる長方形型の範囲とされても良い。或いは、進入禁止エリアＫが、例えば三角形状や台形状等の他の形状の範囲とされても良い。

（５）上記の実施形態では、異常搬送車１０Ｅに生じた異常が第３異常である場合の進入禁止エリアＫが、直前エリアＢを中心とするＮ×Ｎ個の単位エリアＵの範囲とされる構成を例として説明した。しかし、そのような構成に限定されることなく、例えば直前エリアＢに対して進行方向前方側におけるＮ×Ｎ個の単位エリアＵの範囲が進入禁止エリアＫとされても良い。また、進入禁止エリアＫは、必ずしも正方形である必要はなく、例えばＮ×（Ｎ＋１）個やＮ×（Ｎ＋２）個の単位エリアＵからなる長方形型の範囲とされても良い。或いは、進入禁止エリアＫが、例えば菱形状や円状、楕円状等の他の形状の範囲とされても良い。

（６）上記の実施形態では、個々の単位エリアＵに位置情報保持体６５が設けられているとともに、位置情報保持体６５に保持された情報を読み取るための読取部１９が搬送車１０に設けられ、制御システム４０が位置情報保持体６５から得られる情報に基づいて複数の搬送車１０を制御する構成を例として説明した。しかし、そのような構成に限定されることなく、例えば個々の搬送車１０又は設備側にセンサやカメラ等が設置され、それらから得られる情報に基づいて制御システム４０が複数の搬送車１０を制御しても良い。

（７）上記の実施形態では、供給エリアＲ１、接続エリアＲ２、及び通路エリアＲ３が、フロア６の現実の外縁によって区画された領域を表すものであることを主に想定して説明した。しかし、そのような構成に限定されることなく、供給エリアＲ１、接続エリアＲ２、及び通路エリアＲ３は、フロア６上に単に設定されるだけの仮想的なエリアであっても良い。

（８）上記の実施形態では、供給エリアＲ１及び通路エリアＲ３がＹ方向に沿って延びる直線状のエリアであり、接続エリアＲ２がＸ方向及びＹ方向に広がりを有する平面視長方形状のエリアである構成を例として説明した。しかし、そのような構成に限定されることなく、例えば供給エリアＲ１及び通路エリアＲ３の少なくとも一方が、Ｘ方向及びＹ方向に広がりを有する平面視長方形状のエリアであっても良く、供給エリアＲ１、接続エリアＲ２、及び通路エリアＲ３の全体が、Ｘ方向及びＹ方向に広がりを有する平面視長方形状のエリアであっても良い。これらの場合、異常時処理は、Ｘ方向及びＹ方向に広がりを有する平面視長方形状のエリア（供給エリアＲ１＋接続エリアＲ２／接続エリアＲ２＋通路エリアＲ３／供給エリアＲ１＋接続エリアＲ２＋通路エリアＲ３）で実行されると良い。

（９）上記の実施形態では、制御システム４０を構成する制御装置４１が、上位制御装置と、各搬送車１０に搭載されて上位制御装置と通信可能な制御端末装置とを備える構成を主に想定して説明した。しかし、そのような構成に限定されることなく、例えば制御システム４０が、複数の搬送車１０のそれぞれに搭載された制御端末装置どうしが通信しつつ、各自が自律的に判断して動作するシステムであっても良い。この場合、複数の搬送車１０のそれぞれに搭載された制御端末装置どうしが相互に通信して、通常処理及び異常時処理が実行される。

（１０）上記の実施形態では、各搬送車１０が衝突防止センサを備えていない構成を主に想定して説明した。しかし、そのような構成に限定されることなく、本開示に係る技術は、衝突防止センサを備えた複数の搬送車１０を備える物品搬送設備１にも当然に適用することができる。

（１１）上述した各実施形態（上記の実施形態及びその他の実施形態を含む；以下同様）で開示される構成は、矛盾が生じない限り、他の実施形態で開示される構成と組み合わせて適用することも可能である。その他の構成に関しても、本明細書において開示された実施形態は全ての点で例示であって、本開示の趣旨を逸脱しない範囲内で適宜改変することが可能である。

〔実施形態のまとめ〕
以上をまとめると、本開示に係る物品搬送設備は、好適には、以下の各構成を備える。

フロアを走行して物品を搬送する複数の搬送車と、前記搬送車を制御する制御システムと、を備える物品搬送設備であって、
前記制御システムは、
前記フロアを、前記搬送車が収まる大きさの複数の単位エリアに区画して管理し、
前記搬送車を、出発地点の前記単位エリアから目的地点の前記単位エリアまで、隣接する前記単位エリアを順に移動して走行させるように制御し、
同じ前記単位エリアに複数の前記搬送車が同時に進入しないように複数の前記搬送車を制御する通常処理を実行するとともに、
複数の前記搬送車のいずれかに異常が生じた場合に、当該異常が生じた前記搬送車である異常搬送車が存在する可能性がある前記単位エリアを、他の正常な前記搬送車の進入が禁止される進入禁止エリアに設定する異常時処理を実行する。

この構成によれば、通常処理を実行することにより、複数の搬送車のいずれにも異常が生じていない状態で、搬送車どうしの衝突を回避しつつ物品の搬送を適切に行うことができる。また、複数の搬送車のいずれかに異常が生じた場合には、異常時処理を実行して異常搬送車が存在する可能性がある単位エリアを進入禁止エリアとするため、当該異常搬送車の存在する単位エリアが確定できない場合であっても、当該異常搬送車と他の正常な搬送車とが衝突する可能性を低減することができる。よって、正常時のみならず一部の搬送車に異常が生じた場合にも、搬送車どうしの衝突を回避しつつ物品の搬送を適切に行うことができる。

一態様として、
前記制御システムは、前記異常時処理において、前記異常搬送車が存在する１つの前記単位エリア、又は、前記異常搬送車が境界を跨いで存在する複数の前記単位エリアを確定できた場合には、当該異常搬送車の存在を確定できた少なくとも１つの前記単位エリアの全てを前記進入禁止エリアに設定することが好ましい。

この構成によれば、異常搬送車が存在する１つ又は複数の単位エリアを確定できた場合に、その確定結果に基づいて、進入禁止エリアを最小限の範囲とすることができる。よって、いずれかの搬送車に異常が生じた場合に他の正常な搬送車の走行に与える影響を、最小限に抑えることができる。

一態様として、
前記制御システムは、前記異常時処理において、前記異常搬送車が存在する１つの前記単位エリア、又は、前記異常搬送車が境界を跨いで存在する複数の前記単位エリアを確定できない場合には、前記異常搬送車に生じた異常の態様に応じて異なる範囲の前記進入禁止エリアを設定することが好ましい。

この構成によれば、異常搬送車が存在する１つ又は複数の単位エリアを確定できない場合は、異常搬送車に生じた異常の態様に応じて、進入禁止エリアを適切な大きさとしやすい。よって、異常搬送車に生じた異常の態様に応じて、異常搬送車と他の正常な搬送車とが衝突する可能性を適切に低減しつつ、他の正常な搬送車の走行に与える影響を小さく抑えることができる。

具体的には、
前記単位エリアのそれぞれに、当該単位エリアの位置情報を保持する位置情報保持体が設けられており、
前記搬送車は、前記位置情報保持体に保持された位置情報を読み取る読取部を備え、
前記搬送車の異常には、当該搬送車が停止目標位置に設けられた前記位置情報保持体を読取可能な範囲で前記停止目標位置からずれたことによる異常である第１異常と、当該搬送車が前記停止目標位置に設けられた前記位置情報保持体を読み取れない程度に前記停止目標位置からずれたことによる異常である第２異常と、当該搬送車が他の前記搬送車と衝突したことによる異常である第３異常と、が含まれ、
前記制御システムは、
前記異常搬送車に生じた異常が前記第１異常である場合には、前記異常搬送車が異常となる直前に存在していた前記単位エリアを起点として前記異常搬送車の進行方向前方側に存在するＬ個（Ｌは２以上の整数）の前記単位エリアの範囲を前記進入禁止エリアに設定し、
前記異常搬送車に生じた異常が前記第２異常である場合には、前記異常搬送車が異常となる直前に存在していた前記単位エリアを含む進行方向前方側におけるＭ×Ｍ個（Ｍは２以上の整数）の前記単位エリアの範囲を前記進入禁止エリアに設定し、
前記異常搬送車に生じた異常が前記第３異常である場合には、前記異常搬送車が異常となる直前に存在していた前記単位エリアを中心とするＮ×Ｎ個（ＮはＭより大きい整数）の前記単位エリアの範囲を前記進入禁止エリアに設定することが好ましい。

この構成によれば、異常の態様に応じて進入禁止エリアを設定するための基準位置が適切に定められるとともに、異常の程度が重くなるに従って進入禁止エリアの範囲が広く設定される。これにより、異常搬送車に生じた異常が第１異常、第２異常、及び第３異常のうちのいずれであるかに応じて、進入禁止エリアの範囲を適切に設定することができる。よって、異常搬送車に生じた異常が第１異常、第２異常、及び第３異常のうちのいずれであるかに応じて、異常搬送車と他の正常な搬送車とが衝突する可能性を適切に低減しつつ、他の正常な搬送車の走行に与える影響を小さく抑えることができる。

本開示に係る物品搬送設備は、上述した各効果のうち、少なくとも１つを奏することができれば良い。

１ 物品搬送設備
６ フロア
１０ 搬送車
１０Ｅ 異常搬送車
１９ 読取部
４０ 制御システム
６５ 位置情報保持体
Ｕ 単位エリア
Ｋ 進入禁止エリア
Ｂ 直前エリア
Ｐ 走行経路
Ｓ 出発地点
Ｄ 目的地点
Ｔ 停止目標位置
Ａ 物品

Claims (6)

1. フロアを走行して物品を搬送する複数の搬送車と、前記搬送車を制御する制御システムと、を備える物品搬送設備であって、
   前記制御システムは、
   前記フロアを、前記搬送車が収まる大きさの複数の単位エリアに区画して管理し、
   前記搬送車を、出発地点の前記単位エリアから目的地点の前記単位エリアまで、隣接する前記単位エリアを順に移動して走行させるように制御し、
   同じ前記単位エリアに複数の前記搬送車が同時に進入しないように複数の前記搬送車を制御する通常処理を実行するとともに、
   複数の前記搬送車のいずれかに、予定された走行経路又は停止地点から外れる異常が生じた場合に、当該異常が生じた前記搬送車である異常搬送車が存在する可能性がある前記単位エリアを、他の正常な前記搬送車の進入が禁止される進入禁止エリアに設定する異常時処理を実行し、
   前記制御システムは、前記異常時処理において、前記異常搬送車に生じた異常の態様に応じて異なる範囲の前記進入禁止エリアを設定する、物品搬送設備。
2. 前記制御システムは、前記異常搬送車に生じた異常が予定された走行経路から外れたことであった場合の前記進入禁止エリアを、前記異常搬送車に生じた異常が予定された停止地点から外れたことであった場合の前記進入禁止エリアよりも広く設定する、請求項１に記載の物品搬送設備。
3. 前記制御システムは、前記異常時処理において、前記異常搬送車が存在する１つの前記単位エリア、又は、前記異常搬送車が境界を跨いで存在する複数の前記単位エリアを確定できた場合には、当該異常搬送車の存在を確定できた少なくとも１つの前記単位エリアの全てを前記進入禁止エリアに設定する、請求項１又は２に記載の物品搬送設備。
4. 前記制御システムは、前記異常時処理において、前記異常搬送車が存在する１つの前記単位エリア、又は、前記異常搬送車が境界を跨いで存在する複数の前記単位エリアを確定できない場合には、前記異常搬送車に生じた異常の態様に応じて異なる範囲の前記進入禁止エリアを設定する、請求項１又は２に記載の物品搬送設備。
5. フロアを走行して物品を搬送する複数の搬送車と、前記搬送車を制御する制御システムと、を備える物品搬送設備であって、
   前記制御システムは、
   前記フロアを、前記搬送車が収まる大きさの複数の単位エリアに区画して管理し、
   前記搬送車を、出発地点の前記単位エリアから目的地点の前記単位エリアまで、隣接する前記単位エリアを順に移動して走行させるように制御し、
   同じ前記単位エリアに複数の前記搬送車が同時に進入しないように複数の前記搬送車を制御する通常処理を実行するとともに、
   複数の前記搬送車のいずれかに異常が生じた場合に、当該異常が生じた前記搬送車である異常搬送車が存在する可能性がある前記単位エリアを、他の正常な前記搬送車の進入が禁止される進入禁止エリアに設定する異常時処理を実行し、
   前記制御システムは、前記異常時処理において、前記異常搬送車が存在する１つの前記単位エリア、又は、前記異常搬送車が境界を跨いで存在する複数の前記単位エリアを確定できない場合には、前記異常搬送車に生じた異常の態様に応じて異なる範囲の前記進入禁止エリアを設定する、物品搬送設備。
6. フロアを走行して物品を搬送する複数の搬送車と、前記搬送車を制御する制御システムと、を備える物品搬送設備であって、
   前記制御システムは、
   前記フロアを、前記搬送車が収まる大きさの複数の単位エリアに区画して管理し、
   前記搬送車を、出発地点の前記単位エリアから目的地点の前記単位エリアまで、隣接する前記単位エリアを順に移動して走行させるように制御し、
   同じ前記単位エリアに複数の前記搬送車が同時に進入しないように複数の前記搬送車を制御する通常処理を実行するとともに、
   複数の前記搬送車のいずれかに異常が生じた場合に、当該異常が生じた前記搬送車である異常搬送車が存在する可能性がある前記単位エリアを、他の正常な前記搬送車の進入が禁止される進入禁止エリアに設定する異常時処理を実行し、
   前記単位エリアのそれぞれに、当該単位エリアの位置情報を保持する位置情報保持体が設けられており、
   前記搬送車は、前記位置情報保持体に保持された位置情報を読み取る読取部を備え、
   前記搬送車の異常には、当該搬送車が停止目標位置に設けられた前記位置情報保持体を読取可能な範囲で前記停止目標位置からずれたことによる異常である第１異常と、当該搬送車が前記停止目標位置に設けられた前記位置情報保持体を読み取れない程度に前記停止目標位置からずれたことによる異常である第２異常と、当該搬送車が他の前記搬送車と衝突したことによる異常である第３異常と、が含まれ、
   前記制御システムは、
   前記異常搬送車に生じた異常が前記第１異常である場合には、前記異常搬送車が異常となる直前に存在していた前記単位エリアを起点として前記異常搬送車の進行方向前方側に存在するＬ個（Ｌは２以上の整数）の前記単位エリアの範囲を前記進入禁止エリアに設定し、
   前記異常搬送車に生じた異常が前記第２異常である場合には、前記異常搬送車が異常となる直前に存在していた前記単位エリアを含む進行方向前方側におけるＭ×Ｍ個（Ｍは２以上の整数）の前記単位エリアの範囲を前記進入禁止エリアに設定し、
   前記異常搬送車に生じた異常が前記第３異常である場合には、前記異常搬送車が異常となる直前に存在していた前記単位エリアを中心とするＮ×Ｎ個（ＮはＭより大きい整数）の前記単位エリアの範囲を前記進入禁止エリアに設定する、物品搬送設備。