JP7850551B2 - Landing device for flying robots - Google Patents
Landing device for flying robotsInfo
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Description
本発明は、帰還した飛行ロボットが着陸するための飛行ロボットの着陸装置に係り、特に着陸した飛行ロボットを正規位置に確実に位置決めすることができる飛行ロボットの着陸装置に関するものである。 This invention relates to a landing system for a returning flying robot, and more particularly to a landing system for a flying robot that can reliably position the landed flying robot in its correct location.
近年、ドローンを用いた巡回サービスが提供されている。この巡回サービスとは、例えば、予め定められた経路に沿ってドローンを自律制御で飛行させ、監視領域内の異状の有無の確認等を行なうものであり、ドローンが離着陸するための基地となる離着陸装置が用いられている。 In recent years, patrol services using drones have been offered. These patrol services involve, for example, autonomously controlling drones to fly along predetermined routes to check for any anomalies within a designated monitoring area. Landing and takeoff equipment is used as a base for the drones to take off and land.
下記特許文献１には、上述したような巡回サービスに供用可能なドローンの離着陸装置の発明が開示されている。この離着陸装置は、その周縁に開閉自在に可動体が設けられた基台がフレーム内で昇降自在とされている。可動体が開いた状態でドローンが着陸すると、基台の下降に伴って可動体が閉じてドローンを押し、その位置を矯正して正規位置に位置決めするものとされている。 Patent Document 1 below discloses an invention for a drone takeoff and landing device usable for the aforementioned patrol service. This takeoff and landing device has a base with a movable body that can be opened and closed around its periphery, and the base is vertically movable within the frame. When the drone lands with the movable body open, the base descends, causing the movable body to close and push the drone, correcting its position and positioning it correctly.
上記特許文献１に開示されているような着陸装置によれば、ドローンが軽量であれば可動体の閉止方向の移動によってドローンを押して正規位置に導くことが可能であるが、ある程度の重量を有する大型のドローンの場合、このような機構だけではドローンをうまく正規位置に導くことができなかった。 According to the landing device disclosed in Patent Document 1, if the drone is lightweight, it is possible to push the drone into the correct position by moving the movable body in the closing direction. However, in the case of a large drone with a certain amount of weight, such a mechanism alone was not sufficient to properly guide the drone into the correct position.
本発明は、従来の技術における課題に鑑みてなされたものであり、飛行ロボットが着陸する基台部の縁部に開又は閉方向へ移動して飛行ロボットを正規位置へ導く可動部が設けられた飛行ロボットの着陸装置において、大型で重量が大きい飛行ロボットであっても正規位置に確実に誘導して位置決めすることができる着陸装置を提供することを目的としている。 This invention has been made in view of the problems of the prior art, and aims to provide a landing device for a flying robot in which a movable part is provided on the edge of the base on which the flying robot lands, which moves in an opening or closing direction to guide the flying robot to the correct position, and which can reliably guide and position even large and heavy flying robots to the correct position.
本発明に係る飛行ロボットの着陸装置は、
着陸脚部で着陸した飛行ロボットの正規位置が上面に設けられた基台部と、
前記基台部の縁部に移動自在に設けられた可動部と、
前記可動部が前記基台部の外方に広がった開状態と、前記可動部が前記開状態から前記基台部の内方に向けて移動した閉状態との間で前記可動部を移動させる駆動部と、
を有し、
前記可動部を閉状態の方向へ移動させて前記基台部の上に着陸した飛行ロボットを、前記正規位置へ誘導する飛行ロボットの着陸装置であって、
上面に突起部が設けられた回転可能な回転部を前記基台部に設け、前記突起部は前記回転部の中心以外の前記上面に設けられており、閉状態である前記可動部で飛行ロボットを押しながら前記回転部を回転させることによって突起部が前記着陸脚部に係止して回転を与えて飛行ロボットを前記正規位置に導くことを特徴としている。
これにより、展開された基台部の上面に飛行ロボットが着陸すると、可動部が閉方向へ移動し、回転部が回転する。飛行ロボットは、可動部に押されて基台部の中央に寄せられ、さらに回転部の動作により回転して基台部の正規位置に導かれ、位置決めされる。
The landing device for a flying robot according to the present invention is
The normal position of the flying robot after landing with its landing gear is on the base portion located on the upper surface,
A movable part is provided to move freely on the edge of the base portion,
A drive unit moves the movable part between an open state in which the movable part is spread outward from the base and a closed state in which the movable part is moved inward from the open state.
It has,
A landing device for a flying robot that moves the movable part in the direction of the closed state to guide the flying robot, which has landed on the base, back to the normal position,
A rotatable rotating part with a projection on its upper surface is provided on the base, the projection is provided on the upper surface of the rotating part other than the center, and by rotating the rotating part while pushing the flying robot with the movable part in the closed state, the projection engages with the landing gear and rotates, guiding the flying robot to the correct position.
As a result, when the flying robot lands on the upper surface of the deployed base, the movable part moves in the closing direction and the rotating part rotates. The flying robot is pushed by the movable part towards the center of the base, and then rotated by the movement of the rotating part to be guided to the correct position on the base and positioned.
本発明に係る飛行ロボットの着陸装置は、
前記回転部の上面が、前記基台部の上面よりも低いことを特徴としている。
これにより、飛行ロボットが、可動部に押されて基台部の中央に寄せられ、回転部の動作により回転することにより、飛行ロボットは可動部及び基台部よりも低い回転部に落ち込むため、基台部の正規位置に飛行ロボットを導く動作はより容易に達成される。
The landing device for a flying robot according to the present invention is
The upper surface of the rotating part is lower than the upper surface of the base part.
As a result, the flying robot is pushed towards the center of the base by the movable part and rotated by the movement of the rotating part, causing the flying robot to fall into the rotating part which is lower than the movable part and the base, thus making it easier to guide the flying robot to its correct position on the base.
本発明に係る飛行ロボットの着陸装置は、
前記回転部の上面と前記基台部の上面は、前記回転部の上面に対して鈍角で交わる傾斜面で連続していることを特徴としている。
これにより、飛行ロボットが、可動部に押されて、回転部の動作により回転して回転部に落ち込む際、飛行ロボットは基台部と回転部を繋ぐ鈍角の傾斜面に沿って滑り落ちるため、基台部の正規位置に飛行ロボットを導く動作をより安定的に達成することができる。
The landing device for a flying robot according to the present invention is
The upper surface of the rotating part and the upper surface of the base part are continuous inclined surfaces that intersect the upper surface of the rotating part at an obtuse angle .
As a result, when the flying robot is pushed by the movable part and rotates due to the movement of the rotating part and falls into the rotating part, the flying robot slides down along the obtuse-angled inclined surface connecting the base and the rotating part, thus enabling a more stable execution of guiding the flying robot to the correct position on the base.
本発明に係る飛行ロボットの着陸装置は、
前記回転部は円形であり、前記突起部が、前記回転部の中心より前記円形の縁部に近い位置に配置されていることを特徴としている。
これにより、飛行ロボットが、可動部に押されて基台部の中央に寄せられ、さらに回転部の動作により回転して基台部の正規位置に導かれる際、回転部の上面に設けられた突起部が飛行ロボットに係止するため、回転部が飛行ロボットに対して空転することはなく、回転部の回転力は飛行ロボットに確実に伝達されて飛行ロボットを確実に回転させる。このため、飛行ロボットは基台部の正規位置である回転部の中央に確実に位置決めされる。
The landing device for a flying robot according to the present invention is
The rotating part is circular, and the projection is positioned closer to the circular edge than to the center of the rotating part.
As a result, when the flying robot is pushed by the movable part towards the center of the base and then rotated by the movement of the rotating part to guide it to its correct position on the base, the projection on the upper surface of the rotating part engages with the flying robot. Therefore, the rotating part does not spin freely relative to the flying robot, and the rotational force of the rotating part is reliably transmitted to the flying robot, causing it to rotate reliably. Thus, the flying robot is reliably positioned at the center of the rotating part, which is the correct position on the base.
本発明に係る飛行ロボットの着陸装置によれば、
展開された基台部の上面に飛行ロボットが着陸すると、可動部が閉方向へ移動し、回転部が回転する。飛行ロボットは、可動部に押されて基台部の中央に寄せられ、さらに回転部の動作により回転して基台部の正規位置に導かれ、位置決めされる。
According to the landing device for a flying robot according to the present invention,
When the flying robot lands on the top surface of the deployed base, the movable part moves in the closing direction and the rotating part rotates. The flying robot is pushed by the movable part towards the center of the base, and then rotated by the movement of the rotating part to be guided to the correct position on the base and positioned.
本発明の実施形態に係る着陸装置について図１～図５を参照して説明する。
この着陸装置１は、無人で自律飛行する飛行ロボット（以下、ドローン２と称する。）の発着拠点であり、内部にドローン２を格納することができる。この着陸装置１は、例えば先述した巡回サービスを行なうドローン２の基地として監視区域内の所定位置に設置され、巡回していたドローン２が帰還して着陸すると、これを装置内に格納し、当該ドローン２に装着された使用済みのバッテリを準備しておいた充電済みのバッテリに自動的に交換することができる。
A landing device according to an embodiment of the present invention will be described with reference to Figures 1 to 5.
This landing device 1 is a base for an unmanned, autonomous flying robot (hereinafter referred to as "drone 2"), and can store the drone 2 inside. For example, this landing device 1 is installed at a designated location within a surveillance area as a base for the drone 2 that performs the aforementioned patrol service. When the patrolling drone 2 returns and lands, it is stored inside the device, and the used battery attached to the drone 2 can be automatically replaced with a pre-charged battery.
まず、図１を参照して、着陸装置１の基本的な構造及び機能と、着陸装置１におけるドローン２の着陸動作の概要について説明する。
図１を参照して着陸装置１の基本的な構造について説明する。
図１に示すように、着陸装置１は、本体であるフレーム３と、フレーム３の内部に設けられた離着陸台４と、フレーム３の上面の開口３ａを開閉する天井５から構成される格納部６を備えている。また、着陸装置１は、図示はしないが、ドローン２との通信や機構部の動作を制御する制御部を有している。
First, referring to Figure 1, we will explain the basic structure and function of the landing device 1 and an overview of the drone 2's landing operation on the landing device 1.
The basic structure of the landing gear 1 will be explained with reference to Figure 1.
As shown in Figure 1, the landing gear 1 comprises a frame 3 which is the main body, a landing platform 4 provided inside the frame 3, and a storage compartment 6 which consists of a ceiling 5 that opens and closes an opening 3a on the upper surface of the frame 3. The landing gear 1 also has a control unit, although not shown, that controls communication with the drone 2 and the operation of the mechanical parts.
図１に示すように、格納部６のフレーム３は、上面に六角形の開口を有する略六角柱形状の骨組みを備えている。図１では内部の機構を示すために示していないが、実際には骨組みの外周側及び底面に外装パネルが取り付けられており、内部の機構と、内部に収納したドローン２が保護されるようになっている。 As shown in Figure 1, the frame 3 of the storage unit 6 has a roughly hexagonal prism-shaped framework with a hexagonal opening on its top surface. Although not shown in Figure 1 to illustrate the internal mechanism, exterior panels are actually attached to the outer perimeter and bottom of the framework to protect the internal mechanism and the drone 2 stored inside.
図１に示すように、フレーム３の上部の開口には、開閉自在の天井５が設けられている。天井５は、正六角形を６分割した６個の正三角形状の蓋板５ａからなり、各蓋板５ａは、図１（１）に示すように正六角形状に集合して開口を閉止することができる。また図１（１）から同図（２）に矢印で示すように、各蓋板５ａが各外縁辺に平行な方向に移動することにより開口を開放することができ、図１（７）から同図（８）に矢印で示すように各蓋板５ａが各外縁辺に平行な方向に移動して開口を閉止することができる。 As shown in Figure 1, a ceiling 5 that can be opened and closed is provided in the opening at the top of the frame 3. The ceiling 5 consists of six equilateral triangular cover plates 5a, formed by dividing a regular hexagon into six sections. Each cover plate 5a can assemble into a regular hexagonal shape, as shown in Figure 1(1), to close the opening. Furthermore, as indicated by the arrows from Figure 1(1) to Figure 1(2), the opening can be opened by moving each cover plate 5a in a direction parallel to its outer edge, and as indicated by the arrows from Figure 1(7) to Figure 1(8), the opening can be closed by moving each cover plate 5a in a direction parallel to its outer edge.
図１の特に（４）に示すように、フレーム３の内部には離着陸台４が設けられている。離着陸台４は、フレーム３内を昇降する六角形状の基台部８と、基台部８の周縁部の各辺に開又は閉方向へ移動できるように軸支されて必要に応じ駆動部により揺動・開閉する６枚の板状の可動部９と、基台部８の中央に回転可能に設けられ、ドローン２を載せて下降する際に回転する円形の回転部１０を有している。なお、離着陸台４の回転部１０の詳細な構成と作用は後に詳述する。この離着陸台４はフレーム３内を昇降することができ、フレーム３内に引き込まれた状態では可動部９は立ち上げられており（図１（２）及び（７）参照）、フレーム３の開口から出た状態では可動部９は外方に展開されてドローン２が着陸するための広い円形の着陸スペースとなる（図１（４）参照）。 As shown in Figure 1, particularly (4), a landing platform 4 is provided inside the frame 3. The landing platform 4 comprises a hexagonal base 8 that moves up and down within the frame 3, six plate-shaped movable parts 9 pivotally supported on each side of the base 8's periphery and swinging/opening/closing as needed by a drive unit, and a circular rotating part 10 rotatably mounted in the center of the base 8, which rotates when the drone 2 is placed on it and descends. The detailed configuration and operation of the rotating part 10 of the landing platform 4 will be described later. This landing platform 4 can move up and down within the frame 3. When retracted into the frame 3, the movable parts 9 are raised (see Figures 1 (2) and (7)), and when extended out of the opening in the frame 3, the movable parts 9 are extended outwards, creating a wide circular landing space for the drone 2 to land (see Figure 1 (4)).
図１（１）～（８）を参照して着陸装置１の基本的な動作を分図番号（１）～（８）ごとに説明する。
（１）ドローン２の飛行中は、離着陸台４はフレーム３内にあり、天井５は閉止されている。
（２）ドローン２が着陸のために接近すると、天井５が開く。
（３）離着陸台４が上昇する。
（４）離着陸台４の可動部９が展開して着陸準備が完了する。
（５）ドローン２が離着陸台４の上に着陸する。
（６）離着陸台４の可動部９が閉じてドローン２を基台部８の中央に誘導する。
（７）回転部１０（図示せず）が回転してドローン２を回転部１０の中央に位置決めし、離着陸台４が下降する。この動作については図２～図５を参照して後に詳述する。
（８）離着陸台４が下降してドローン２をバッテリの交換が可能な交換位置に設定する。ドローン２は交換位置に固定され、ここでバッテリの交換が行なわれる。なお、バッテリの交換が終了したドローン２は上述した（１）～（８）の順序と逆の順序を辿って離陸する。
Referring to Figures 1(1) to (8), the basic operation of the landing gear 1 will be explained according to the sub-figure numbers (1) to (8).
(1) While the drone 2 is in flight, the takeoff and landing platform 4 is inside the frame 3 and the ceiling 5 is closed.
(2) When drone 2 approaches to land, the roof 5 opens.
(3) The takeoff and landing ramp 4 rises.
(4) The movable part 9 of the takeoff and landing platform 4 is extended and preparation for landing is complete.
(5) Drone 2 lands on the landing platform 4.
(6) The movable part 9 of the landing platform 4 closes to guide the drone 2 to the center of the base 8.
(7) The rotating part 10 (not shown) rotates to position the drone 2 in the center of the rotating part 10, and the take-off and landing platform 4 descends. This operation will be described in detail later with reference to Figures 2 to 5.
(8) The landing platform 4 lowers and positions the drone 2 in a position where the battery can be replaced. The drone 2 is fixed in the replacement position and the battery is replaced here. After the battery replacement is complete, the drone 2 takes off by following the reverse order of steps (1) to (8) described above.
次に、図２～図５を参照して、前記離着陸台４の構成、特に回転部１０の構成について詳細に説明する。
図２に示し、また前述もしたが、離着陸台４はフレーム３内を昇降する基台部８と、基台部８の各辺に軸支されて開閉する６枚の可動部９と、基台部８の中央に回転可能に設けられた円形の回転部１０を有している。なお、６枚の可動部９，９の間には、可動部９の開動作に伴って、可動部９から引き出され、可動部９の閉動作に伴って、可動部９内に引き込まれる折り畳み構造の補助板１１が設けられている。
Next, with reference to Figures 2 to 5, the configuration of the takeoff and landing platform 4, and in particular the configuration of the rotating section 10, will be described in detail.
As shown in Figure 2 and mentioned above, the takeoff and landing platform 4 has a base portion 8 that moves up and down within the frame 3, six movable parts 9 that are pivotally supported on each side of the base portion 8 and open and close, and a circular rotating part 10 that is rotatably provided in the center of the base portion 8. Between the six movable parts 9, 9, there is an auxiliary plate 11 with a folding structure that is pulled out from the movable part 9 when the movable part 9 is opened and retracted into the movable part 9 when the movable part 9 is closed.
図２～図５の各分図（ａ）に示すように、回転部１０の上面は基台部８の上面よりも段差Ｌ（図４（ａ）参照）だけ低くなっている。また、回転部１０の上面と基台部８の上面は、回転部１０の表面に対して鈍角（図では一例として約１２０°～１３０°）で交わる傾斜面１２によって連続している。 As shown in each subdivision (a) of Figures 2 to 5, the upper surface of the rotating part 10 is lower than the upper surface of the base part 8 by a step L (see Figure 4(a)). Furthermore, the upper surface of the rotating part 10 and the upper surface of the base part 8 are continuous by an inclined surface 12 that intersects the surface of the rotating part 10 at an obtuse angle (approximately 120° to 130° in the figures as an example).
図２～図５で説明するドローン２は、本体下部に着陸面に接地する直線上の２本の着陸脚部１５を備える。複数の回転翼を備え、その回転面が略水平となっており、回転翼が下方に向けて気流を発生させることにより回転面の上側の気圧が下側よりも低下し、揚力が発生してドローン２が浮上し、飛行することができる。
図２～図５の各分図（ｂ）に示すように、回転部１０の直径は、ドローン２の着陸脚部１５の長さの２倍程度となっている。この回転部１０の上面には、３つの突起部１３が設けられている。突起部１３は立方体状であり、その稜の長さ（すなわち高さ）は前記段差Ｌの長さと略同等である。すなわち、基台部８の上面と、突起部１３の上面は概ね同一高さになっている。また、３つの突起部１３は、回転部１０の上面の外周部において、回転方向について等間隔（すなわち略１２０°間隔）で配置されており、正三角形の３つの頂点の位置となっているが、その間隔（すなわち前記正三角形の１辺の長さ）はドローン２の着陸脚部１５の長さよりも若干長い程度になっている。尚、図２～図５において（ｂ）で示した図中の太線で示したドローン２は、ドローン２の外接円を示している。
The drone 2, as described in Figures 2 to 5, has two straight landing legs 15 on the underside of its body that make contact with the landing surface. It is equipped with multiple rotors, the plane of rotation of which is approximately horizontal, and as the rotors generate airflow downwards, the air pressure above the plane of rotation is lower than that below, generating lift, which allows the drone 2 to float and fly.
As shown in subdivision (b) of Figures 2 to 5, the diameter of the rotating part 10 is approximately twice the length of the landing gear 15 of the drone 2. Three protrusions 13 are provided on the upper surface of the rotating part 10. The protrusions 13 are cube-shaped, and the length of their edges (i.e., their height) is approximately equal to the length of the step L. That is, the upper surface of the base 8 and the upper surface of the protrusions 13 are at roughly the same height. The three protrusions 13 are arranged on the outer circumference of the upper surface of the rotating part 10 at equal intervals (i.e., approximately 120° intervals) in the direction of rotation, forming the three vertices of an equilateral triangle, but the distance between them (i.e., the length of one side of the equilateral triangle) is slightly longer than the length of the landing gear 15 of the drone 2. Note that the thick line in Figures 2 to 5 (b) shows the drone 2, which represents the circumscribed circle of the drone 2.
次に、図２～図５を参照して、前記離着陸台４の作用、特に可動部９と回転部１０によるドローン２の位置決め作用について詳細に説明する。
図２は、可動部９が開方向に展開した着陸準備完了状態の離着陸台４を示している。この離着陸台４の上にドローン２が着陸するが、図２では、ドローン２は基台部８と補助板１１に２本の着陸脚部１５，１５の各々を接触させている。すなわち、ドローン２は、正規位置から外れた位置にある。
Next, with reference to Figures 2 to 5, the operation of the takeoff and landing platform 4, particularly the positioning operation of the drone 2 by the movable part 9 and the rotating part 10, will be described in detail.
Figure 2 shows the landing platform 4 in a state ready for landing, with the movable part 9 extended in the open direction. The drone 2 lands on this landing platform 4, but in Figure 2, the drone 2 has its two landing legs 15, 15 in contact with the base 8 and auxiliary plate 11, respectively. In other words, the drone 2 is in a position deviating from its normal position.
図３に示すように、可動部９が閉方向へ移動する。ドローン２は、可動部９に押されて基台部８の中央に寄せられるが、まだ一方の着陸脚部１５は基台部８と可動部９に掛かっており、正規位置から外れた位置にある。 As shown in Figure 3, the movable part 9 moves in the closing direction. The drone 2 is pushed by the movable part 9 and moved towards the center of the base 8, but one of the landing gear legs 15 is still attached to both the base 8 and the movable part 9, and is in a position deviating from its normal position.
図４に示すように、可動部９が閉方向へさらに移動するとともに、回転部１０が回転する。ドローン２は、可動部９による内方への押圧と、回転部１０の回転により、すべての着陸脚部１５が基台部８上に載る正規位置に向けて導かれていく。この際、図４（ａ）に示すように、可動部９に掛かっていた一方の着陸脚部１５は、可動部９から離れて傾斜面１２に沿い、回動部１０の上面に向けて滑らかに移動するため、基台部８の正規位置にドローン２を導く動作はより安定的になる。 As shown in Figure 4, the movable part 9 moves further in the closing direction, and the rotating part 10 rotates. The inward pressure from the movable part 9 and the rotation of the rotating part 10 guide the drone 2 towards its correct position where all landing gear 15 rest on the base 8. At this time, as shown in Figure 4(a), one of the landing gear 15 that was attached to the movable part 9 moves smoothly away from the movable part 9 along the inclined surface 12 toward the upper surface of the rotating part 10, thus making the movement of guiding the drone 2 to its correct position on the base 8 more stable.
図５に示すように、回転部１０がさらに回転することにより、回転部１０はドローン２に対して空転することなく、突起部１３がドローン２の着陸脚部１５に係止して回転を与える。すなわち、突起部１３の高さは、基台部８に対する回転部１０の深さと同程度であるため、回転部１０の上面に載っているドローン２の着陸脚部１５は突起部１３と確実に係合し、回転方向に移動する突起部１３が着陸脚部１５の下側に入り込んで突起部１３が着陸脚部１５から外れてしまうことはない。従って、回転部１０の回転力はドローン２に確実に伝達されてドローン２を回転させ、ドローン２を基台部８の正規位置である回転部１０の中央に確実に位置決めする。 As shown in Figure 5, as the rotating part 10 rotates further, the projection 13 engages with the landing gear 15 of the drone 2, preventing it from free-spinning relative to the drone 2 and thus imparting rotation. That is, since the height of the projection 13 is approximately the same as the depth of the rotating part 10 relative to the base 8, the landing gear 15 of the drone 2, which rests on the upper surface of the rotating part 10, reliably engages with the projection 13. The projection 13, moving in the rotational direction, does not penetrate beneath the landing gear 15 and become dislodged from it. Therefore, the rotational force of the rotating part 10 is reliably transmitted to the drone 2, causing it to rotate and reliably positioning the drone 2 in the center of the rotating part 10, which is the correct position on the base 8.
以上説明した実施形態では、回転部１０の直径を、ドローン２の着陸脚部１５の長さの２倍程度としたが、ドローンの着陸脚部の構造は種々の形態があるため、前記数値は一例に過ぎず、回転部はドローンが載置できる必要十分な形状、サイズであればよい。また、回転部１０の突起部１３は３つであり、正三角形の３つの頂点の位置に配置されるものとしたが、突起部１３はドローンに係止して回転部とともに回転することでドローンを回転させる機能を実現する部材であるため、回転部１０の中心以外の位置に設ける必要はあるが、前記機能を達成できるのであれば、特に個数、配置、形状等については限定しない。例えば、突起部１３を、回転部１０の上面の外周に沿って正方形の各頂点の位置となるように、回転方向について９０°間隔で４個配置してもよい。 In the embodiment described above, the diameter of the rotating part 10 was set to approximately twice the length of the landing gear 15 of the drone 2. However, since the structure of the drone's landing gear can take various forms, the above value is merely an example, and the rotating part only needs to have a shape and size that is sufficient for the drone to be mounted on. Furthermore, the rotating part 10 has three projections 13, positioned at the three vertices of an equilateral triangle. Since the projections 13 are components that lock onto the drone and rotate together with the rotating part to enable the drone's rotation, they need to be located at positions other than the center of the rotating part 10. However, as long as the above function can be achieved, there are no particular limitations on the number, arrangement, or shape. For example, four projections 13 could be arranged along the outer circumference of the upper surface of the rotating part 10 at 90° intervals in the direction of rotation, corresponding to the vertices of a square.
以上説明したように、本実施形態によれば、ドローン２が着陸する基台部８と、その縁部に開閉可能に取り付けられてドローン２を正規位置へ導く可動部９とを備えた着陸装置１において、突起部１３が設けられた回転部１０を基台部８の中央に設けたので、ドローン２を可動部９によって押圧しながら、回転部１０と突起部１３によって回転させることができ、これによってドローン２を確実に回転部１０の中心である正規位置に誘導、位置決めすることができる。また、ドローン２の誘導、移動においては、ドローン２は基台部８から傾斜面１２を滑り降りて回転部１０に入るため、その動作は円滑・確実である。従って、本実施形態の離着陸装置によれば、大型で重量が大きいドローンであっても正規位置に確実に誘導して位置決めすることができる。 As described above, in this embodiment, the landing device 1 comprises a base portion 8 on which the drone 2 lands, and a movable portion 9 attached to its edge so as to be openable and closable, which guides the drone 2 to its correct position. Since the rotating portion 10 with a projection 13 is provided in the center of the base portion 8, the drone 2 can be rotated by the rotating portion 10 and the projection 13 while being pressed by the movable portion 9. This ensures that the drone 2 is reliably guided and positioned at the correct position, which is the center of the rotating portion 10. Furthermore, during the guidance and movement of the drone 2, the drone 2 slides down the inclined surface 12 from the base portion 8 into the rotating portion 10, resulting in smooth and reliable operation. Therefore, with this embodiment of the landing device, even large and heavy drones can be reliably guided and positioned at their correct position.
１…飛行ロボットの着陸装置
２…飛行ロボットしてのドローン
４…離着陸台
６…格納部
８…基台部
９…可動部
１０…回転部
１２…傾斜面
１３…突起部
１５…着陸脚部
1...Landing gear for flying robot 2...Drone as a flying robot 4...Landing platform 6...Storage compartment 8...Base 9...Movable part 10...Rotating part 12...Inclined surface 13...Protrusion 15...Landing legs
Claims (4)
前記基台部の縁部に移動自在に設けられた可動部と、
前記可動部が前記基台部の外方に広がった開状態と、前記可動部が前記開状態から前記基台部の内方に向けて移動した閉状態との間で前記可動部を移動させる駆動部と、
を有し、
前記可動部を閉状態の方向へ移動させて前記基台部の上に着陸した飛行ロボットを、前記正規位置へ誘導する飛行ロボットの着陸装置であって、
上面に突起部が設けられた回転可能な回転部を前記基台部に設け、前記突起部は前記回転部の中心以外の前記上面に設けられており、閉状態である前記可動部で飛行ロボットを押しながら前記回転部を回転させることによって前記突起部が前記着陸脚部に係止して回転を与えて飛行ロボットを前記正規位置に導くことを特徴とする飛行ロボットの着陸装置。 The normal position of the flying robot after landing with its landing gear is on the base portion located on the upper surface,
A movable part is provided to move freely on the edge of the base portion,
A drive unit moves the movable part between an open state in which the movable part is spread outward from the base and a closed state in which the movable part is moved inward from the open state.
It has,
A landing device for a flying robot that moves the movable part in the direction of the closed state to guide the flying robot, which has landed on the base, back to the normal position,
A landing device for a flying robot, characterized in that a rotatable rotating part with a projection on its upper surface is provided on the base, the projection is provided on the upper surface of the rotating part other than the center, and by rotating the rotating part while pushing the flying robot with the movable part in a closed state, the projection engages with the landing leg and rotates, thereby guiding the flying robot to the correct position.
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