JP7850841B2 - Mobile object detection device, mobile object detection method, program, and storage medium - Google Patents
Mobile object detection device, mobile object detection method, program, and storage mediumInfo
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Description
本発明は、移動体検出装置、移動体検出方法、プログラム、及び記憶媒体に関する。 This invention relates to a mobile object detection device, a mobile object detection method, a program, and a storage medium.
近年、光などの電磁波を走査しながら照射し、この電磁波の反射波を解析することにより、物体や人などを検出することが行われている。この方法は、例えば特許文献１に記載されているように、車両の自動運転を支援するために用いられることが多い。 In recent years, methods have been developed to detect objects and people by scanning and irradiating with electromagnetic waves such as light, and then analyzing the reflected waves. This method is often used to assist in the autonomous driving of vehicles, as described in, for example, Patent Document 1.
電磁波の反射波を解析することにより人などの移動体を検出する場合、物体の裏側に移動体が移動してしまうと、当該移動体に起因した反射波を得ることができなくなるため、その移動体を検知できなくなる。 When detecting moving objects such as people by analyzing reflected electromagnetic waves, if the moving object moves to the other side of the object, it becomes impossible to obtain the reflected waves originating from that moving object, and therefore the object cannot be detected.
本発明が解決しようとする課題は、物体の裏側に移動体が移動したことを検知することが一例として挙げられる。 One example of a problem that this invention aims to solve is detecting when a moving object has moved to the back of an object.
請求項１に記載の発明は、対象領域に照射された電磁波の反射波を解析することにより生成され、第１タイミングにおける前記電磁波の反射点の３次元分布を示す第１測定データと、前記第１タイミングより後である第２タイミングにおける前記電磁波の前記反射点の３次元分布を示す第２測定データと、を取得する測定データ取得部と、
前記第１測定データを処理することにより、前記第１タイミングにおいて前記対象領域に移動体があった時に当該移動体の位置が特定可能な第１解析データを生成するとともに、前記第２測定データを処理することにより、前記第２タイミングにおいて前記対象領域に移動体があった時に当該移動体の位置が特定可能な第２解析データを生成する測定データ解析部と、
前記対象領域のうち前記電磁波が届かないとされる領域である非測定領域を特定可能な非測定領域特定情報、前記第１解析データ、及び前記第２解析データを用いて、前記第２タイミングにおいて前記非測定領域に位置すると推定される移動体を検出する非測定領域処理部と、
を備える移動体検出装置である。
The invention described in claim 1 includes a measurement data acquisition unit that acquires first measurement data showing a three-dimensional distribution of reflection points of electromagnetic waves at a first timing, which is generated by analyzing the reflected waves of electromagnetic waves irradiated onto a target region, and second measurement data showing a three-dimensional distribution of reflection points of electromagnetic waves at a second timing which is after the first timing,
A measurement data analysis unit that processes the first measurement data to generate first analysis data that allows the position of a moving object to be identified when the moving object is in the target area at the first timing, and processes the second measurement data to generate second analysis data that allows the position of a moving object to be identified when the moving object is in the target area at the second timing,
A non-measurement area processing unit that uses non-measurement area identification information that can identify a non-measurement area which is an area within the target area to which the electromagnetic waves are not expected to reach, the first analysis data, and the second analysis data to detect a moving object that is estimated to be located in the non-measurement area at the second timing,
This is a mobile object detection device equipped with [a specific feature/feature].
請求項８に記載の発明は、コンピュータが、
対象領域に照射された電磁波の反射波を解析することにより生成され、第１タイミングにおける前記電磁波の反射点の３次元分布を示す第１測定データと、前記第１タイミングより後である第２タイミングにおける前記電磁波の前記反射点の３次元分布を示す第２測定データと、を取得し、
前記第１測定データを処理することにより、前記第１タイミングにおいて前記対象領域に移動体があった時に当該移動体の位置が特定可能な第１解析データを生成するとともに、前記第２測定データを処理することにより、前記第２タイミングにおいて前記対象領域に移動体があった時に当該移動体の位置が特定可能な第２解析データを生成し、
前記対象領域のうち前記電磁波が届かないとされる領域である非測定領域を特定可能な非測定領域特定情報、前記第１解析データ、及び前記第２解析データを用いて、前記第２タイミングにおいて前記非測定領域に位置すると推定される移動体を検出する、移動体検出方法である。
The invention described in claim 8 is a computer that,
By analyzing the reflected waves of electromagnetic waves irradiated onto the target region, first measurement data showing the three-dimensional distribution of the reflection points of the electromagnetic waves at a first timing is obtained, and second measurement data showing the three-dimensional distribution of the reflection points of the electromagnetic waves at a second timing which is after the first timing.
By processing the first measurement data, first analysis data is generated that allows the position of a moving object to be identified when the moving object is in the target area at the first timing, and by processing the second measurement data, second analysis data is generated that allows the position of a moving object to be identified when the moving object is in the target area at the second timing.
This is a method for detecting a moving object that is estimated to be located in the non-measurement region at a second timing, using non-measurement region identification information that can identify a non-measurement region which is a region within the target area to which the electromagnetic waves are not expected to reach, the first analysis data, and the second analysis data.
請求項９に記載の発明は、コンピュータに、
対象領域に照射された電磁波の反射波を解析することにより生成され、第１タイミングにおける前記電磁波の反射点の３次元分布を示す第１測定データと、前記第１タイミングより後である第２タイミングにおける前記電磁波の前記反射点の３次元分布を示す第２測定データと、を取得する機能と、
前記第１測定データを処理することにより、前記第１タイミングにおいて前記対象領域に移動体があった時に当該移動体の位置が特定可能な第１解析データを生成するとともに、前記第２測定データを処理することにより、前記第２タイミングにおいて前記対象領域に移動体があった時に当該移動体の位置が特定可能な第２解析データを生成する機能と、
前記対象領域のうち前記電磁波が届かないとされる領域である非測定領域を特定可能な非測定領域特定情報、前記第１解析データ、及び前記第２解析データを用いて、前記第２タイミングにおいて前記非測定領域に位置すると推定される移動体を検出する機能と、
を持たせるプログラムである。
請求項１０に記載の発明は、上記プログラムを記憶した記憶媒体である。
The invention described in claim 9 relates to a computer,
The system has a function to acquire first measurement data, which is generated by analyzing the reflected waves of electromagnetic waves irradiated onto a target area and shows the three-dimensional distribution of the reflection points of the electromagnetic waves at a first timing, and second measurement data, which shows the three-dimensional distribution of the reflection points of the electromagnetic waves at a second timing that is after the first timing.
The system has a function to generate first analysis data that allows the position of a moving object to be identified when the moving object is in the target area at a first timing by processing the first measurement data, and a function to generate second analysis data that allows the position of a moving object to be identified when the moving object is in the target area at a second timing by processing the second measurement data,
A function to detect a moving object that is estimated to be located in the non-measurement region at the second timing, using non-measurement region identification information that can identify the non-measurement region which is the region within the target area to which the electromagnetic waves are not expected to reach, the first analysis data, and the second analysis data,
This is a program that gives it a function.
The invention described in claim 10 is a storage medium that stores the above-mentioned program.
以下、本発明の実施の形態について、図面を用いて説明する。尚、すべての図面において、同様な構成要素には同様の符号を付し、適宜説明を省略する。 The embodiments of the present invention will be described below with reference to the drawings. In all drawings, similar components are denoted by the same reference numerals, and their descriptions are omitted where appropriate.
図１は、実施形態に係る移動体検出装置２０の使用環境を説明するための図である。移動体検出装置２０は、反射データ生成装置１０が生成した解析データを処理する装置である。 Figure 1 is a diagram illustrating the operating environment of the moving object detection device 20 according to this embodiment. The moving object detection device 20 is a device that processes the analysis data generated by the reflection data generation device 10.
反射データ生成装置１０は、例えばＬｉＤＡＲ（Light Detection and Ranging）であり、電磁波の照射部、受信部、および解析部を有している。照射部は、電磁波（例えば赤外線や近赤外線（例えば波長が９０５ｎｍ））を走査しながら照射する。ただし反射データ生成装置１０がいわゆる３次元フラッシュＬｉＤＡＲであった場合、照射部は、電磁波を照射するときに走査しない。受信部は、照射部が照射した電磁波の反射波を受信する。解析部は、照射部による電磁波の照射方向及び照射タイミング、並びに受信部による反射波の受信タイミングを用いて、反射点の３次元分布を示すデータ（以下、測定データと記載）を生成する。この測定データは、反射データ生成装置１０の受信部から反射点までの距離を、電磁波の照射方向別に示している。またこの測定データは、反射波の強度を電磁波の照射方向別に示すデータも含んでいる。 The reflection data generation device 10 is, for example, a LiDAR (Light Detection and Ranging) and has an electromagnetic wave irradiation unit, a receiving unit, and an analysis unit. The irradiation unit irradiates electromagnetic waves (for example, infrared or near-infrared (for example, with a wavelength of 905 nm)) while scanning. However, if the reflection data generation device 10 is a so-called 3D flash LiDAR, the irradiation unit does not scan when irradiating electromagnetic waves. The receiving unit receives the reflected waves of the electromagnetic waves irradiated by the irradiation unit. The analysis unit generates data showing the three-dimensional distribution of reflection points (hereinafter referred to as measurement data) using the irradiation direction and irradiation timing of the electromagnetic waves by the irradiation unit, and the reception timing of the reflected waves by the receiving unit. This measurement data shows the distance from the receiving unit of the reflection data generation device 10 to the reflection point for each direction of electromagnetic wave irradiation. This measurement data also includes data showing the intensity of the reflected waves for each direction of electromagnetic wave irradiation.
本実施形態において、反射データ生成装置１０は、静止物に固定されている。このため、反射データ生成装置１０が電磁波を走査できる範囲は変化しない。このため、電磁波を走査する対象領域に変化が生じていない場合、反射点の３次元分布、および複数の反射点それぞれの反射波の強度は、いずれも変化しない。 In this embodiment, the reflection data generation device 10 is fixed to a stationary object. Therefore, the range in which the reflection data generation device 10 can scan electromagnetic waves does not change. Consequently, if there is no change in the target area scanned by the electromagnetic waves, neither the three-dimensional distribution of reflection points nor the intensity of the reflected waves from each of the multiple reflection points changes.
なお、反射データ生成装置１０は、例えば設備の内部（例えば建物の内部）を、電磁波を照射する対象領域としている。この場合、反射データ生成装置１０は、その設備の壁や天井に固定されている。そして反射データ生成装置１０は、生成した測定データを移動体検出装置２０に出力する。 The reflection data generation device 10 uses, for example, the interior of a facility (for example, the interior of a building) as the target area for electromagnetic wave irradiation. In this case, the reflection data generation device 10 is fixed to the wall or ceiling of the facility. The reflection data generation device 10 then outputs the generated measurement data to the moving object detection device 20.
なお、反射データ生成装置１０は、照射部による電磁波の照射方向及び照射タイミング、並びに受信部による反射波の受信タイミングを示すデータを移動体検出装置２０に出力してもよい。この場合、移動体検出装置２０は、反射データ生成装置１０から取得したデータを処理することにより、上記した測定データを生成する。なお、反射データ生成装置１０が移動体検出装置２０に出力するデータは、反射波それぞれの強度を含んでいてもよい。 The reflection data generation device 10 may also output data to the mobile object detection device 20 indicating the direction and timing of electromagnetic wave irradiation by the irradiation unit, and the timing of reflected wave reception by the receiving unit. In this case, the mobile object detection device 20 generates the above-described measurement data by processing the data acquired from the reflection data generation device 10. The data output by the reflection data generation device 10 to the mobile object detection device 20 may include the intensity of each reflected wave.
反射データ生成装置１０は、繰り返し電磁波を対象領域に照射する。そして反射データ生成装置１０は、電磁波を照射するたびに測定データを生成する。 The reflection data generation device 10 repeatedly irradiates the target area with electromagnetic waves. Each time electromagnetic waves are irradiated, the reflection data generation device 10 generates measurement data.
そして移動体検出装置２０は、上記した測定データを処理することにより、対象領域に存在する移動体４０を検出する。ここで対象領域に物体３０（例えば棚、机、及びパーティションなど）が設置されている場合、反射データ生成装置１０からみて物体３０の裏側に位置する領域、すなわち物体３０によって隠れる領域（以下、非測定領域と記載）には電磁波が届かない。このため、移動体４０が非測定領域に移動してしまうと、移動体４０からの反射波を得ることができない。これに対して移動体検出装置２０は、測定データを処理することにより、非測定領域に移動体４０が位置していることを推定する。なお、非測定領域は、対象領域のうち電磁波が届かないと推定される領域ということもできる。 The moving object detection device 20 then processes the measurement data described above to detect the moving object 40 present in the target area. If an object 30 (e.g., a shelf, desk, or partition) is placed in the target area, electromagnetic waves do not reach the area behind the object 30 from the perspective of the reflection data generation device 10, i.e., the area hidden by the object 30 (hereinafter referred to as the non-measurement area). Therefore, if the moving object 40 moves into the non-measurement area, reflected waves from the moving object 40 cannot be obtained. In response, the moving object detection device 20 processes the measurement data to estimate that the moving object 40 is located in the non-measurement area. The non-measurement area can also be defined as the area within the target area that is estimated not to receive electromagnetic waves.
図２は、移動体検出装置２０の機能構成の一例を示す図である。本図に示す移動体検出装置２０は、測定データ取得部２１０、測定データ解析部２２０、および非測定領域処理部２３０を有している。 Figure 2 shows an example of the functional configuration of the moving object detection device 20. The moving object detection device 20 shown in this figure includes a measurement data acquisition unit 210, a measurement data analysis unit 220, and a non-measurement area processing unit 230.
測定データ取得部２１０は、反射データ生成装置１０が生成した測定データを取得する。上記したように、反射データ生成装置１０は、繰り返し測定データを生成する。そして測定データ取得部２１０は、これら複数の測定データを取得する。 The measurement data acquisition unit 210 acquires the measurement data generated by the reflection data generation device 10. As described above, the reflection data generation device 10 repeatedly generates measurement data. The measurement data acquisition unit 210 then acquires these multiple measurement data sets.
測定データ解析部２２０は、測定データ取得部２１０が取得した測定データを解析することにより、解析データを生成する。解析データは、対象領域に移動体があった時に当該移動体の位置が特定可能なデータ、例えば対象領域に存在する移動体４０の位置を示すデータである。測定データ解析部２２０は、一つの測定データにつき一つの解析データを生成する。以下、第１タイミングで生成された測定データ（第１測定データ）に対応する解析データを第１解析データと記載し、第１タイミングよりも後の第２タイミングで生成された測定データ（第２測定データ）に対応する解析データを第２解析データと記載する。 The measurement data analysis unit 220 generates analysis data by analyzing the measurement data acquired by the measurement data acquisition unit 210. The analysis data is data that allows for the identification of the position of a moving object when it is present in the target area; for example, data indicating the position of the moving object 40 in the target area. The measurement data analysis unit 220 generates one analysis data for each measurement data. Hereinafter, the analysis data corresponding to the measurement data generated at the first timing (first measurement data) will be referred to as the first analysis data, and the analysis data corresponding to the measurement data generated at the second timing (second measurement data), which is later than the first timing, will be referred to as the second analysis data.
非測定領域処理部２３０は、上記した非測定領域を特定可能な非測定領域特定情報、第１解析データ、及び第２解析データを用いて、第２タイミングにおいて非測定領域に位置すると推定される移動体を検出する。非測定領域処理部２３０が行う処理の詳細については、他の図を用いて後述する。 The non-measurement area processing unit 230 uses the non-measurement area identification information, first analysis data, and second analysis data described above to detect a moving object that is estimated to be located in the non-measurement area at the second timing. Details of the processing performed by the non-measurement area processing unit 230 will be described later using other figures.
なお、非測定領域特定情報は、データ記憶部２１２に記憶されている。非測定領域特定情報は、非測定領域の位置を示す３次元情報であってもよいし、上面視（平面図）において非測定領域の位置を示す２次元情報であってもよい。非測定領域特定情報は、測定データを解析することによって生成されてもよいし、建物の設計図や配置図を処理することによって生成されてもよい。また、非測定領域情報は、物体３０に起因した反射点の３次元分布を示すデータ（すなわち物体３０の位置及び形状を示すデータ）であってもよい。非測定領域が複数ある場合、データ記憶部２１２は、複数の非測定領域特定情報記憶している。なお、データ記憶部２１２は、他のデータ、例えば反射データ生成装置１０が生成した測定データや移動体検出装置２０が生成した解析データを記憶していてもよい。 The non-measurement area identification information is stored in the data storage unit 212. This non-measurement area identification information may be three-dimensional information indicating the location of the non-measurement area, or two-dimensional information indicating the location of the non-measurement area in a top view (plan view). The non-measurement area identification information may be generated by analyzing measurement data, or by processing building design drawings or layout plans. Furthermore, the non-measurement area information may be data showing the three-dimensional distribution of reflection points caused by the object 30 (i.e., data showing the location and shape of the object 30). If there are multiple non-measurement areas, the data storage unit 212 stores multiple non-measurement area identification information. The data storage unit 212 may also store other data, such as measurement data generated by the reflection data generation device 10 or analysis data generated by the moving object detection device 20.
さらにデータ記憶部２１２は、移動体４０を検出するために必要なデータ、例えば物体３０は存在するが移動体４０は存在しない状態で反射データ生成装置１０が生成した測定データ（以下、基準データと記載）を記憶している。上記したように、反射データ生成装置１０は、静止物に固定されている。このため、電磁波を走査する対象領域に変化が生じていない場合、反射点の３次元分布、および複数の反射点それぞれの反射波の強度は、いずれも変化しない。従って、非測定領域処理部２３０は、測定データと基準データの差分を検出することにより、移動体４０の有無及び移動体４０の位置を特定することができる。なお、この差分は、例えば移動体４０に対応する反射点の３次元分布を示している。 Furthermore, the data storage unit 212 stores the data necessary to detect the moving object 40, such as measurement data (hereinafter referred to as reference data) generated by the reflection data generation device 10 when object 30 is present but the moving object 40 is not. As described above, the reflection data generation device 10 is fixed to a stationary object. Therefore, if there is no change in the target area scanned by the electromagnetic wave, the three-dimensional distribution of reflection points and the intensity of the reflected waves at each of the multiple reflection points remain unchanged. Accordingly, the non-measurement area processing unit 230 can identify the presence or absence of the moving object 40 and its position by detecting the difference between the measurement data and the reference data. This difference, for example, represents the three-dimensional distribution of reflection points corresponding to the moving object 40.
本図に示す例において、データ記憶部２１２は移動体検出装置２０の一部となっている。ただしデータ記憶部２１２は移動体検出装置２０の外部に位置していてもよい。 In the example shown in this figure, the data storage unit 212 is part of the moving object detection device 20. However, the data storage unit 212 may be located outside the moving object detection device 20.
図３は、移動体検出装置２０のハードウェア構成例を示す図である。移動体検出装置２０は、バス１０１０、プロセッサ１０２０、メモリ１０３０、ストレージデバイス１０４０、入出力インタフェース１０５０、及びネットワークインタフェース１０６０を有する。 Figure 3 shows an example of the hardware configuration of the mobile object detection device 20. The mobile object detection device 20 includes a bus 1010, a processor 1020, a memory 1030, a storage device 1040, an input/output interface 1050, and a network interface 1060.
バス１０１０は、プロセッサ１０２０、メモリ１０３０、ストレージデバイス１０４０、入出力インタフェース１０５０、及びネットワークインタフェース１０６０が、相互にデータを送受信するためのデータ伝送路である。ただし、プロセッサ１０２０などを互いに接続する方法は、バス接続に限定されない。 Bus 1010 is a data transmission path for the processor 1020, memory 1030, storage device 1040, input/output interface 1050, and network interface 1060 to send and receive data to and from each other. However, the method of connecting the processor 1020 and other components to each other is not limited to bus connection.
プロセッサ１０２０は、ＣＰＵ（Central Processing Unit） やＧＰＵ（Graphics Processing Unit）などで実現されるプロセッサである。 Processor 1020 is a processor implemented using components such as a CPU (Central Processing Unit) and a GPU (Graphics Processing Unit).
メモリ１０３０は、ＲＡＭ（Random Access Memory）などで実現される主記憶装置である。 Memory 1030 is a main memory device implemented using RAM (Random Access Memory), etc.
ストレージデバイス１０４０は、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）、ＳＳＤ（Solid State Drive）、メモリカード、又はＲＯＭ（Read Only Memory）などで実現される補助記憶装置である。ストレージデバイス１０４０は移動体検出装置２０の各機能（例えば測定データ取得部２１０、測定データ解析部２２０、および非測定領域処理部２３０）を実現するプログラムモジュールを記憶している。プロセッサ１０２０がこれら各プログラムモジュールをメモリ１０３０上に読み込んで実行することで、そのプログラムモジュールに対応する各機能が実現される。また、ストレージデバイス１０４０はデータ記憶部２１２としても機能する。 The storage device 1040 is an auxiliary storage device implemented as an HDD (Hard Disk Drive), SSD (Solid State Drive), memory card, or ROM (Read Only Memory). The storage device 1040 stores program modules that implement each function of the mobile object detection device 20 (for example, the measurement data acquisition unit 210, the measurement data analysis unit 220, and the non-measurement area processing unit 230). The processor 1020 reads these program modules into the memory 1030 and executes them, thereby realizing the functions corresponding to those program modules. The storage device 1040 also functions as a data storage unit 212.
入出力インタフェース１０５０は、移動体検出装置２０と各種入出力機器（例えば反射データ生成装置１０）とを接続するためのインタフェースである。 The input/output interface 1050 is an interface for connecting the moving object detection device 20 with various input/output devices (for example, the reflection data generation device 10).
ネットワークインタフェース１０６０は、移動体検出装置２０をネットワークに接続するためのインタフェースである。このネットワークは、例えばＬＡＮ（Local Area Network）やＷＡＮ（Wide Area Network）である。ネットワークインタフェース１０６０がネットワークに接続する方法は、無線接続であってもよいし、有線接続であってもよい。なお、移動体検出装置２０は、ネットワークインタフェース１０６０を介して反射データ生成装置１０と接続してもよい。 The network interface 1060 is an interface for connecting the mobile object detection device 20 to a network. This network could be, for example, a LAN (Local Area Network) or a WAN (Wide Area Network). The network interface 1060 may connect to the network wirelessly or via a wired connection. The mobile object detection device 20 may also be connected to the reflection data generation device 10 via the network interface 1060.
図４は、移動体検出装置２０が行う処理の一例を説明するためのフローチャートである。まず移動体検出装置２０の非測定領域処理部２３０は、データ記憶部２１２から非測定領域特定情報及び基準データを読み出す（ステップＳ１０）。次いで測定データ取得部２１０、測定データ解析部２２０、および非測定領域処理部２３０は、ステップＳ２０～ステップＳ６０に示した処理を繰り返し行う。なお、本図に示すフローチャートにおいて、ステップＳ６０に示す処理により、データ記憶部２１２は、それまでに生成した解析データ、すなわち対象領域に存在する移動体４０の位置を示すデータを記憶している。このデータは、移動体４０に対応する反射点の３次元分布を示している。 Figure 4 is a flowchart illustrating an example of the processing performed by the moving object detection device 20. First, the non-measurement area processing unit 230 of the moving object detection device 20 reads non-measurement area identification information and reference data from the data storage unit 212 (step S10). Next, the measurement data acquisition unit 210, the measurement data analysis unit 220, and the non-measurement area processing unit 230 repeatedly perform the processes shown in steps S20 to S60. In the flowchart shown in this figure, the data storage unit 212 stores the analysis data generated up to that point, i.e., data indicating the positions of the moving objects 40 present in the target area, as a result of the processing shown in step S60. This data shows the three-dimensional distribution of reflection points corresponding to the moving objects 40.
上記したように、反射データ生成装置１０は、繰り返し電磁波を対象領域に照射して測定データを生成する。移動体検出装置２０の測定データ取得部２１０は、反射データ生成装置１０が生成した測定データを繰り返し取得する（ステップＳ２０）。次いで測定データ解析部２２０は、ステップＳ２０で取得された測定データ及びステップＳ１０で取得された基準データを用いて、解析データ（第２解析データ）を生成する。この解析データは、上記したように、移動体４０の有無を示しているとともに、移動体４０が存在している場合、移動体４０の位置も示している。例えば測定データ解析部２２０は、移動体４０に対応する反射点の３次元分布を特定し、特定した３次元分布を示すデータを解析データとする（ステップＳ３０）。 As described above, the reflection data generation device 10 generates measurement data by repeatedly irradiating the target area with electromagnetic waves. The measurement data acquisition unit 210 of the moving object detection device 20 repeatedly acquires the measurement data generated by the reflection data generation device 10 (step S20). Next, the measurement data analysis unit 220 generates analysis data (second analysis data) using the measurement data acquired in step S20 and the reference data acquired in step S10. As described above, this analysis data indicates the presence or absence of the moving object 40, and if the moving object 40 is present, it also indicates its position. For example, the measurement data analysis unit 220 identifies the three-dimensional distribution of reflection points corresponding to the moving object 40, and uses the data showing the identified three-dimensional distribution as analysis data (step S30).
次いで非測定領域処理部２３０は、非測定領域に位置する移動体４０の有無を判断する（ステップＳ４０）。この処理の詳細については、図５を用いて後述する。そして非測定領域処理部２３０は、移動体４０の位置を示す表示データを生成し、この表示データを表示装置に表示させる。例えば非測定領域処理部２３０は、移動体４０に対応する反射点を、他の反射点と異なる態様で表示させる。ここで「異なる態様」の一例は、色、形状、および大きさの少なくとも一つを異ならせることである。そして異なる態様で表示された反射点の３次元分布は、当該反射点の要因となった対象物の３次元形状を示している。このため、反射データ生成装置１０の利用者は、非測定領域処理部２３０によって表示されたデータを見ることにより、対象物の３次元形状を認識することができる。 Next, the non-measurement area processing unit 230 determines the presence or absence of a moving object 40 located in the non-measurement area (step S40). Details of this process will be described later using Figure 5. The non-measurement area processing unit 230 then generates display data indicating the position of the moving object 40 and displays this display data on the display device. For example, the non-measurement area processing unit 230 displays the reflection point corresponding to the moving object 40 in a different manner from other reflection points. An example of a "different manner" is to make at least one of the following different: color, shape, and size. The three-dimensional distribution of the reflection points displayed in a different manner indicates the three-dimensional shape of the object that caused the reflection point. Therefore, users of the reflection data generation device 10 can recognize the three-dimensional shape of the object by viewing the data displayed by the non-measurement area processing unit 230.
また非測定領域処理部２３０は、選択した照射方向に対応する反射点の３次元分布を加工したデータを、表示データとしてもよい。例えば非測定領域処理部２３０は、選択した反射点の３次元分布を用いて対象物の形状を推定し、その形状を示す図を、反射点の３次元分布とともに／又はその代わりに表示させてもよい。 Furthermore, the non-measurement area processing unit 230 may use data obtained by processing the three-dimensional distribution of reflection points corresponding to the selected irradiation direction as display data. For example, the non-measurement area processing unit 230 may estimate the shape of the object using the three-dimensional distribution of the selected reflection points and display a diagram showing that shape together with/or instead of the three-dimensional distribution of reflection points.
次いで測定データ解析部２２０は、今回生成した解析データをデータ記憶部２１２に記憶させるとともに、非測定領域処理部２３０は、当該非測定領域処理部２３０が検出した移動体４０に関する情報、例えば第２タイミングにおいて非測定領域に移動体４０が位置していることを示す情報を、データ記憶部２１２に記憶させる（ステップＳ６０）。 Next, the measurement data analysis unit 220 stores the analysis data generated in the data storage unit 212, and the non-measurement area processing unit 230 stores information about the moving object 40 detected by the non-measurement area processing unit 230, such as information indicating that the moving object 40 is located in the non-measurement area at the second timing, in the data storage unit 212 (step S60).
図５は、非測定領域処理部２３０が行う処理を説明するための図である。上記したように、データ記憶部２１２は、非測定領域特定情報及び過去に生成された解析データを記憶している。そこで非測定領域処理部２３０は、非測定領域特定情報をデータ記憶部２１２から読み出すとともに、今回処理対象となっている測定データ（第２測定データ）より前に生成された測定データ（第１測定データ）に基づいた解析データ（第１解析データ）を、データ記憶部２１２から読み出す。図５（Ａ）に示すように、第１解析データでは移動体４０が検出されていたものとする。そして、非測定領域特定情報が示す非測定領域（図では物体３０の陰となる領域）と移動体４０との距離が第１基準距離以内であるか否かを判断する。上記したように、非測定領域特定情報が非測定領域の３次元情報や２次元情報である場合、非測定領域処理部２３０は、移動体４０と、非測定領域のうちその移動体４０に最も近い部分と、の距離（すなわち移動体４０と非測定領域の最短距離）を算出する。ここで移動体４０と非測定領域の距離の代わりに、移動体４０と物体３０の距離が用いられてもよい。この場合、この距離は、移動体４０に対応する反射点の位置と、物体３０に対応する反射点の位置を用いて算出される。また、第１基準距離は、第１測定データが生成されてから第２測定データが生成されるまでの時間に、移動体４０が移動可能な距離という基準で設定されている。移動体４０と非測定領域の距離が第１基準距離以内の場合、第２測定データが生成されるタイミングでは、第１解析データで検出された移動体４０が物体３０の裏側すなわち非測定領域に移動する可能性がある。 Figure 5 is a diagram illustrating the processing performed by the non-measurement area processing unit 230. As described above, the data storage unit 212 stores non-measurement area identification information and previously generated analysis data. Therefore, the non-measurement area processing unit 230 reads the non-measurement area identification information from the data storage unit 212, and also reads analysis data (first analysis data) based on measurement data (first measurement data) generated before the measurement data (second measurement data) that is currently being processed, from the data storage unit 212. As shown in Figure 5(A), it is assumed that the moving object 40 was detected in the first analysis data. Then, it is determined whether the distance between the non-measurement area indicated by the non-measurement area identification information (the area hidden by object 30 in the figure) and the moving object 40 is within the first reference distance. As described above, if the non-measurement area identification information is 3D or 2D information of the non-measurement area, the non-measurement area processing unit 230 calculates the distance between the moving object 40 and the part of the non-measurement area closest to the moving object 40 (i.e., the shortest distance between the moving object 40 and the non-measurement area). Here, instead of the distance between the moving object 40 and the non-measurement area, the distance between the moving object 40 and the object 30 may be used. In this case, this distance is calculated using the position of the reflection point corresponding to the moving object 40 and the position of the reflection point corresponding to the object 30. Furthermore, the first reference distance is set based on the distance the moving object 40 can move during the time between the generation of the first measurement data and the generation of the second measurement data. If the distance between the moving object 40 and the non-measurement area is within the first reference distance, there is a possibility that the moving object 40 detected in the first analysis data has moved to the back side of the object 30, i.e., the non-measurement area, by the time the second measurement data is generated.
そして図５（Ｂ）に示すように、非測定領域処理部２３０は、今回生成した第２解析データにおいて当該移動体４０の少なくとも一部が検知されなかった場合、今回（第２タイミング）において当該移動体４０の少なくとも一部が非測定領域に位置すると推定する。 As shown in Figure 5(B), the non-measurement area processing unit 230 estimates that at least a portion of the moving object 40 is located in the non-measurement area at this time (second timing) if at least a portion of the moving object 40 was not detected in the second analysis data generated this time.
ここで、反射データ生成装置１０が生成した測定データは、反射点別に、当該反射点までの距離も示している。このため、非測定領域処理部２３０は、移動体４０に対応する反射点が、物体３０に対応する反射点よりも遠方にあるか否かを判断することができる。そこで非測定領域処理部２３０は、移動体４０に起因した反射点が、物体３０（すなわち非測定領域の生成原因）に起因した反射点より遠方に位置することを、第２タイミングにおいて当該移動体４０の少なくとも一部が非測定領域に位置すると推定するための必要条件としてもよい。 Here, the measurement data generated by the reflection data generation device 10 also shows the distance to each reflection point. Therefore, the non-measurement area processing unit 230 can determine whether the reflection points corresponding to the moving object 40 are farther away than the reflection points corresponding to the object 30. Thus, the non-measurement area processing unit 230 may consider the position of the reflection points originating from the moving object 40 being farther away than the reflection points originating from the object 30 (i.e., the cause of the non-measurement area) as a necessary condition for estimating that at least a portion of the moving object 40 is located in the non-measurement area at the second timing.
その後、図５（Ｃ）に示すように、測定データ取得部２１０は、第２タイミングより後である第３タイミングにおける前記反射点の３次元分布を示す第３測定データを取得する。そして測定データ解析部２２０は、３測定データを処理することにより、第３タイミングにおける解析データ（第３解析データ）を生成する。そして非測定領域処理部２３０は、第２タイミングにおいて移動体４０が非測定領域に位置すると推定し、かつ、第３タイミングにおいて非測定領域から第２基準距離以内に移動体４０が検知された場合、第２タイミングにおいて非測定領域に位置していた移動体４０が第３タイミングにおいて非測定領域から出てきていると推定する。なお、この推定結果は、第１タイミングで検出された移動体４０と第３タイミングで検出された移動体４０が同一であることを意味している。そして非測定領域処理部２３０は、この推定結果を示す情報を表示データに含める。 Subsequently, as shown in Figure 5(C), the measurement data acquisition unit 210 acquires third measurement data showing the three-dimensional distribution of the reflection points at the third timing, which is after the second timing. The measurement data analysis unit 220 then processes the three measurement data to generate analysis data (third analysis data) for the third timing. The non-measurement area processing unit 230 estimates that the moving object 40 was located in the non-measurement area at the second timing, and if the moving object 40 is detected within the second reference distance from the non-measurement area at the third timing, it estimates that the moving object 40, which was located in the non-measurement area at the second timing, has moved out of the non-measurement area at the third timing. This estimation result means that the moving object 40 detected at the first timing and the moving object 40 detected at the third timing are the same. The non-measurement area processing unit 230 then includes information indicating this estimation result in the display data.
ここで第２基準距離は、第２測定データが生成されてから第３測定データが生成されるまでの時間に、移動体４０が移動可能な距離という基準で設定されている。このため、第１測定データが生成されてから第２測定データが生成されるまでの時間と、第２測定データが生成されてから第３測定データが生成されるまでの時間が等しい場合、第２基準距離は第１基準距離と同じ値であってもよい。また、第１タイミングで検出された移動体４０と第３タイミングで検出された移動体４０は、物体３０を基準として互いに同一側に位置していてもよいし、逆側に位置していてもよい。 Here, the second reference distance is set based on the distance the moving object 40 can travel in the time between the generation of the second measurement data and the generation of the third measurement data. Therefore, if the time between the generation of the first measurement data and the generation of the second measurement data is equal to the time between the generation of the second measurement data and the generation of the third measurement data, the second reference distance may be the same value as the first reference distance. Furthermore, the moving object 40 detected at the first timing and the moving object 40 detected at the third timing may be located on the same side of the object 30, or on opposite sides.
このように、非測定領域処理部２３０は、非測定領域に移動体４０が隠れていることを推定できる。また、非測定領域が複数ある場合、移動体４０が隠れている非測定領域を特定することもできる。さらに非測定領域処理部２３０は、新たな移動体４０が非測定領域に入ったと推定した場合にカウンターを一つ増やし、逆に移動体４０が非測定領域から出たと推定した場合にカウンターを一つ減らすことにより、非測定領域に存在する移動体４０の数を推定することもできる。 In this way, the non-measurement area processing unit 230 can estimate that a moving object 40 is hidden in a non-measurement area. Furthermore, if there are multiple non-measurement areas, it can identify the non-measurement area in which the moving object 40 is hidden. In addition, the non-measurement area processing unit 230 can estimate the number of moving objects 40 present in a non-measurement area by incrementing the counter by one when it estimates that a new moving object 40 has entered a non-measurement area, and conversely, by decrementing the counter by one when it estimates that a moving object 40 has left a non-measurement area.
また、反射波の強度は、反射点の表面状態（例えば移動体４０が人の場合は衣服）によって変化する。このため、非測定領域処理部２３０は、第１測定データのうち移動体４０に対応する反射点における反射波の強度と、第３測定データのうち移動体４０に対応する反射点における反射波の強度の差が基準以下の場合であることを、第２タイミングにおいて非測定領域に位置していた移動体４０が第３タイミングにおいて非測定領域から出てきていると推定するための必要条件としてもよい。 Furthermore, the intensity of the reflected wave changes depending on the surface condition of the reflection point (for example, clothing if the moving object 40 is a person). Therefore, the non-measurement area processing unit 230 may use a condition where the difference between the intensity of the reflected wave at the reflection point corresponding to the moving object 40 in the first measurement data and the intensity of the reflected wave at the reflection point corresponding to the moving object 40 in the third measurement data is below a certain threshold, as a necessary condition for estimating that the moving object 40, which was located in the non-measurement area at the second timing, has moved out of the non-measurement area at the third timing.
逆に、反射データ生成装置１０が衣料店に設置されており、移動体４０が人の場合、移動体４０が、物体３０の陰で商品としての衣服を着用する可能性がある。このような場合において、非測定領域処理部２３０は、第２測定データのうち移動体４０に対応する反射点における反射波の強度と、第３測定データのうち移動体４０に対応する反射点における反射波の強度の差が基準以上の場合に、警告処理を行ってもよい。この警告処理の一例は、表示装置に所定の表示を行わせるとともに、所定の音をスピーカーから出力させることでる。 Conversely, if the reflection data generation device 10 is installed in a clothing store and the moving object 40 is a person, there is a possibility that the moving object 40 may wear clothing as merchandise in the shadow of object 30. In such a case, the non-measurement area processing unit 230 may perform a warning process if the difference between the intensity of the reflected wave at the reflection point corresponding to the moving object 40 in the second measurement data and the intensity of the reflected wave at the reflection point corresponding to the moving object 40 in the third measurement data exceeds a certain threshold. One example of this warning process is to have the display device show a predetermined message and output a predetermined sound from the speaker.
また、反射データ生成装置１０が店舗に設置されており、移動体４０が人の場合、移動体４０が、物体３０の陰から商品を持ち出す可能性がある。このような場合において、非測定領域処理部２３０は、第２解析データによって特定される移動体４０の形状と、第３解析データによって特定される移動体４０の形状との差が基準以上の場合に、警告処理を行ってもよい。この警告処理の一例は、上記した通りである。 Furthermore, if the reflection data generation device 10 is installed in the store and the moving object 40 is a person, there is a possibility that the moving object 40 may take the merchandise from behind the object 30. In such a case, the non-measurement area processing unit 230 may issue a warning if the difference between the shape of the moving object 40 identified by the second analysis data and the shape of the moving object 40 identified by the third analysis data exceeds a certain standard. An example of this warning process is as described above.
以上、本実施形態によれば、移動体検出装置２０の非測定領域処理部２３０は、非測定領域を特定可能な非測定領域特定情報、第１タイミングで生成された第１解析データ、及び第２タイミングで生成された第２解析データを用いて、第２タイミングにおいて非測定領域に位置すると推定される移動体４０を検出する。例えば非測定領域処理部２３０は、第１解析データにおいて非測定領域から第１基準距離以内に移動体４０が検知されており、かつ、第２解析データにおいて当該移動体４０の少なくとも一部が検知されなかった場合、第２タイミングにおいて当該移動体４０の少なくとも一部が非測定領域に位置すると推定する。従って、物体３０の裏側すなわち非測定領域に移動体４０が移動したことを検知できる。 As described above, according to this embodiment, the non-measurement area processing unit 230 of the moving object detection device 20 uses non-measurement area identification information that can identify the non-measurement area, first analysis data generated at the first timing, and second analysis data generated at the second timing to detect the moving object 40 that is estimated to be located in the non-measurement area at the second timing. For example, if the moving object 40 is detected within a first reference distance from the non-measurement area in the first analysis data, and at least a part of the moving object 40 is not detected in the second analysis data, the non-measurement area processing unit 230 estimates that at least a part of the moving object 40 is located in the non-measurement area at the second timing. Therefore, it is possible to detect that the moving object 40 has moved to the back side of the object 30, i.e., the non-measurement area.
以上、図面を参照して実施形態及び実施例について述べたが、これらは本発明の例示であり、上記以外の様々な構成を採用することもできる。 The embodiments and examples described above with reference to the drawings are illustrative examples of the present invention, and various other configurations can also be adopted.
１０ 反射データ生成装置
２０ 移動体検出装置
３０ 物体
４０ 移動体
２１０ 測定データ取得部
２１２ データ記憶部
２２０ 測定データ解析部
２３０ 非測定領域処理部
10 Reflection data generation device 20 Moving object detection device 30 Object 40 Moving object 210 Measurement data acquisition unit 212 Data storage unit 220 Measurement data analysis unit 230 Non-measurement area processing unit
Claims (9)
前記第１測定データを処理することにより、前記第１タイミングにおいて前記対象領域に移動体があった時に当該移動体の位置が特定可能な第１解析データを生成するとともに、前記第２測定データを処理することにより、前記第２タイミングにおいて前記対象領域に移動体があった時に当該移動体の位置が特定可能な第２解析データを生成する測定データ解析部と、
前記対象領域のうち前記電磁波が届かないとされる領域である非測定領域を特定可能な非測定領域特定情報、前記第１解析データ、及び前記第２解析データを用いて、前記第２タイミングにおいて前記非測定領域に位置すると推定される移動体を検出する非測定領域処理部とを備え、
前記非測定領域処理部は、前記第１解析データにおいて前記非測定領域から第１基準距離以内に移動体が検知されており、かつ、前記第２解析データにおいて当該移動体の少なくとも一部が検知されなかった場合、前記第２タイミングにおいて当該移動体の少なくとも一部が前記非測定領域に位置すると推定する移動体検出装置。 A measurement data acquisition unit that acquires first measurement data showing the three-dimensional distribution of the reflection points of the electromagnetic waves at a first timing, generated by analyzing the reflected waves of electromagnetic waves irradiated onto a target area, and second measurement data showing the three-dimensional distribution of the reflection points of the electromagnetic waves at a second timing which is after the first timing,
A measurement data analysis unit that processes the first measurement data to generate first analysis data that allows the position of a moving object to be identified when the moving object is in the target area at the first timing, and processes the second measurement data to generate second analysis data that allows the position of a moving object to be identified when the moving object is in the target area at the second timing,
The system includes a non-measurement area processing unit that uses non-measurement area identification information that can identify a non-measurement area which is an area within the target area to which the electromagnetic waves are not expected to reach, the first analysis data, and the second analysis data to detect a moving object that is estimated to be located in the non-measurement area at the second timing ,
The non-measurement area processing unit is a moving object detection device that estimates that at least a portion of the moving object is located in the non-measurement area at the second timing if, in the first analysis data, a moving object is detected within a first reference distance from the non-measurement area, and in the second analysis data, at least a portion of the moving object is not detected .
前記非測定領域処理部は、前記第１解析データにおいて、前記反射波を受信する受信部を起点とした場合、前記移動体が、前記非測定領域の生成原因となる前記反射点より遠方に位置する場合に、前記第２タイミングにおいて前記移動体の少なくとも一部が前記非測定領域に位置すると推定する移動体検出装置。 In the moving object detection device according to claim 1 ,
The non-measurement area processing unit is a moving object detection device that estimates that at least a part of the moving object is located in the non-measurement area at the second timing when the moving object is located far from the reflection point that causes the generation of the non-measurement area, with respect to the receiving unit that receives the reflected wave as the starting point in the first analysis data.
前記測定データ取得部は、前記第２タイミングより後である第３タイミングにおける前記反射点の３次元分布を示す第３測定データを取得し、
前記測定データ解析部は、前記第３測定データを処理することにより、前記第３タイミングにおいて前記対象領域に移動体があった時に当該移動体の位置が特定可能な第３解析データを生成し、
前記非測定領域処理部は、前記第２タイミングにおいて前記移動体が前記非測定領域に位置すると推定し、かつ、前記第３タイミングにおいて前記非測定領域から第２基準距離以内に移動体が検知された場合において、前記第２タイミングにおいて前記非測定領域に位置していた前記移動体が前記第３タイミングにおいて前記非測定領域から出てきていると推定する移動体検出装置。 In the moving object detection device according to claim 1 or 2 ,
The measurement data acquisition unit acquires third measurement data showing the three-dimensional distribution of the reflection point at a third timing which is after the second timing.
The measurement data analysis unit processes the third measurement data to generate third analysis data that allows for the identification of the position of a moving object when the moving object is in the target area at the third timing.
The non-measurement area processing unit estimates that the moving body is located in the non-measurement area at the second timing, and when the moving body is detected within a second reference distance from the non-measurement area at the third timing, the moving body that was located in the non-measurement area at the second timing has moved out of the non-measurement area at the third timing.
前記第１測定データおよび前記第３測定データは、いずれも前記移動体による前記反射波の強度を含んでおり、
前記非測定領域処理部は、前記第１測定データに含まれる前記移動体による前記反射波の強度と、前記第３測定データに含まれる前記移動体による前記反射波の強度の差が基準以下の場合に、前記第２タイミングにおいて前記非測定領域に位置していた前記移動体が前記第３タイミングにおいて前記非測定領域から出てきていると推定する移動体検出装置。 In the moving object detection device according to claim 3 ,
Both the first measurement data and the third measurement data include the intensity of the reflected wave from the moving body.
The non-measurement area processing unit is a moving object detection device that estimates that the moving object, which was located in the non-measurement area at the second timing, has moved out of the non-measurement area at the third timing, when the difference between the intensity of the reflected wave from the moving object included in the first measurement data and the intensity of the reflected wave from the moving object included in the third measurement data is less than or equal to a standard.
前記第１測定データおよび前記第３測定データは、いずれも前記移動体による前記反射波の強度を含んでおり、
前記非測定領域処理部は、前記第１測定データに含まれる前記移動体による前記反射波の強度と、前記第３測定データに含まれる前記移動体による前記反射波の強度の差が基準以上の場合に、警告処理を行う移動体検出装置。 In the moving object detection device according to claim 3 ,
Both the first measurement data and the third measurement data include the intensity of the reflected wave from the moving body.
The non-measurement area processing unit is a moving object detection device that performs a warning process when the difference between the intensity of the reflected wave from the moving object included in the first measurement data and the intensity of the reflected wave from the moving object included in the third measurement data is greater than or equal to a standard.
前記第１解析データおよび前記第３解析データは、いずれも前記移動体の形状が特定可能なデータを含んでおり、
前記非測定領域処理部は、前記第１解析データによって特定される前記移動体の形状と、前記第３解析データによって特定される前記移動体の形状との差が基準以上の場合に、警告処理を行う移動体検出装置。 In the mobile object detection device according to any one of claims 3 to 5 ,
The first analysis data and the third analysis data both include data that allows for the identification of the shape of the moving body.
The non-measurement area processing unit is a moving object detection device that performs a warning process when the difference between the shape of the moving object identified by the first analysis data and the shape of the moving object identified by the third analysis data is greater than or equal to a standard.
対象領域に照射された電磁波の反射波を解析することにより生成され、第１タイミングにおける前記電磁波の反射点の３次元分布を示す第１測定データと、前記第１タイミングより後である第２タイミングにおける前記電磁波の前記反射点の３次元分布を示す第２測定データと、を取得し、
前記第１測定データを処理することにより、前記第１タイミングにおいて前記対象領域に移動体があった時に当該移動体の位置が特定可能な第１解析データを生成するとともに、前記第２測定データを処理することにより、前記第２タイミングにおいて前記対象領域に移動体があった時に当該移動体の位置が特定可能な第２解析データを生成し、
前記対象領域のうち前記電磁波が届かないとされる領域である非測定領域を特定可能な非測定領域特定情報、前記第１解析データ、及び前記第２解析データを用いて、前記第２タイミングにおいて前記非測定領域に位置すると推定される移動体を検出し、
前記第１解析データにおいて前記非測定領域から第１基準距離以内に移動体が検知されており、かつ、前記第２解析データにおいて当該移動体の少なくとも一部が検知されなかった場合、前記第２タイミングにおいて当該移動体の少なくとも一部が前記非測定領域に位置すると推定する、移動体検出方法。 Computers
By analyzing the reflected waves of electromagnetic waves irradiated onto the target region, first measurement data showing the three-dimensional distribution of the reflection points of the electromagnetic waves at a first timing is obtained, and second measurement data showing the three-dimensional distribution of the reflection points of the electromagnetic waves at a second timing which is after the first timing.
By processing the first measurement data, first analysis data is generated that allows the position of a moving object to be identified when the moving object is in the target area at the first timing, and by processing the second measurement data, second analysis data is generated that allows the position of a moving object to be identified when the moving object is in the target area at the second timing.
Using non-measurement region identification information that can identify the non-measurement region which is the region within the target area to which the electromagnetic waves are not expected to reach, the first analysis data, and the second analysis data, a moving object that is estimated to be located in the non-measurement region at the second timing is detected .
A method for detecting a moving object, wherein if a moving object is detected within a first reference distance from the non-measurement area in the first analysis data, and at least a portion of the moving object is not detected in the second analysis data, it is estimated that at least a portion of the moving object is located in the non-measurement area at the second timing .
対象領域に照射された電磁波の反射波を解析することにより生成され、第１タイミングにおける前記電磁波の反射点の３次元分布を示す第１測定データと、前記第１タイミングより後である第２タイミングにおける前記電磁波の前記反射点の３次元分布を示す第２測定データと、を取得する機能と、
前記第１測定データを処理することにより、前記第１タイミングにおいて前記対象領域に移動体があった時に当該移動体の位置が特定可能な第１解析データを生成するとともに、前記第２測定データを処理することにより、前記第２タイミングにおいて前記対象領域に移動体があった時に当該移動体の位置が特定可能な第２解析データを生成する機能と、
前記対象領域のうち前記電磁波が届かないとされる領域である非測定領域を特定可能な非測定領域特定情報、前記第１解析データ、及び前記第２解析データを用いて、前記第２タイミングにおいて前記非測定領域に位置すると推定される移動体を検出する機能と、
前記第１解析データにおいて前記非測定領域から第１基準距離以内に移動体が検知されており、かつ、前記第２解析データにおいて当該移動体の少なくとも一部が検知されなかった場合、前記第２タイミングにおいて当該移動体の少なくとも一部が前記非測定領域に位置すると推定する機能と、を持たせるプログラム。 On the computer,
The system has a function to acquire first measurement data, which is generated by analyzing the reflected waves of electromagnetic waves irradiated onto a target area and shows the three-dimensional distribution of the reflection points of the electromagnetic waves at a first timing, and second measurement data, which shows the three-dimensional distribution of the reflection points of the electromagnetic waves at a second timing that is after the first timing.
The system has a function to generate first analysis data that allows the position of a moving object to be identified when the moving object is in the target area at a first timing by processing the first measurement data, and a function to generate second analysis data that allows the position of a moving object to be identified when the moving object is in the target area at a second timing by processing the second measurement data,
A function to detect a moving object that is estimated to be located in the non-measurement region at the second timing, using non-measurement region identification information that can identify the non-measurement region which is the region within the target area to which the electromagnetic waves are not expected to reach, the first analysis data, and the second analysis data,
A program having a function to estimate that at least a portion of the moving object is located in the non-measurement region at the second timing, if in the first analysis data a moving object is detected within a first reference distance from the non-measurement region, and in the second analysis data at least a portion of the moving object is not detected .
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