JP7854151B2 - 自走式作業装置 - Google Patents

Description

本発明は、自走式作業装置に関する。

従来、傾斜面の草刈り作業における作業者の負担を軽減するために傾斜面を自律走行して草刈りを行う草刈り機（作業装置）が知られている。この様な作業装置では、等高線に沿って傾斜面を走行する際に、作業装置の自重や重力等の影響により作業装置の姿勢角が谷側に向くことで、等高線から外れて走行したり、横滑りを起こすことを抑制するために作業装置の車輪を傾斜面に対してキャンバ角を設け、車輪を傾斜面に対して立設させることで、車輪を傾斜面に食い込ませ、作業装置の姿勢角を傾斜面の山側に向ける構成が知られている（例えば、特許文献１参照。）。

特開２０１８－１７４７５９号公報

しかしながら、上記の様な車輪にキャンバ角を設ける機構は複雑であり、キャンバ角を形成する機構の製作が困難であるという課題があった。また、車輪にキャンバ角を設けると、作業装置が傾斜面に対して平行にならないため、作業装置に備えられている草刈り用の刃の先端が傾斜面に刺さり、草刈りの作業効率が低下する虞があった。

本発明は、上記の事情に鑑みてなされたものであり、簡易な構成で、作業装置の姿勢角を安定させ、横滑りを抑制する自走式作業装置を提供することを目的とする。

上記の課題を解決するために、請求項１に記載した発明は、本体部と、前記本体部に支持され、前輪および後輪を備えた走行車輪と、前記本体部に支持され、前記走行車輪の走行する走行面に対向配置された作業部と、を備え、前記走行車輪が傾斜状の走行面上を走行可能とされ、前記傾斜状の走行面の傾斜方向に対して交差する方向に移動可能な自走式作業装置であって、前記本体部に支持され、前記走行面の谷側に配置される前記前輪と前記後輪との間から前記走行面に向かって延びるアーム部と、前記アーム部に設けられ、前記走行面の谷側に配置される前記前輪及び前記後輪よりも前記走行面の谷側において前記走行面に対して立設し、前記自走式作業装置の移動に応じて駆動する補助輪と、を有したアウトリガーアームを備え、前記アウトリガーアームは、前記補助輪を傾斜状の前記走行面に接地させた際に、前記補助輪の正面視における中心軸が水平面に対して垂直または、傾斜状の前記走行面の山側に傾斜するように前記アーム部の長さを調整可能な長さ調整機構を更に備えることを特徴とする。

自走式作業装置は、補助輪を走行面の谷側において前記走行面に対して立設させることにより、前輪及び後輪を走行面に対して略垂直に接地させた状態となる。この結果、補助輪のキャンバ効果により、走行面における自走式作業装置の姿勢角を安定させ、等高線に沿って走行させることができ、自走式作業装置の横滑りを抑制できる。

更に、自走式作業装置は、長さ調整機構を備えることにより、補助輪を確実に走行面に立設させ、キャンバ効果を発揮できる。また、アーム部を長くすることで、山側の前輪及び後輪の荷重分布が増加し、横滑りを抑制できる。

請求項２に記載した発明は、前記アーム部の平面視傾斜角度と、前記本体部の正面視に対する傾斜角度と、の少なくともいずれか一方を調整する第一角度調整機構を備えることを特徴とする。

自走式作業装置では、アーム部の角度が可変であることによって、前輪及び後輪の構成を考慮してアーム部及び補助輪を配置できる。したがって、前輪及び後輪の構成や走行面の凹凸に影響されず補助輪のキャンバ効果を発揮させることができる。

請求項３に記載した発明は、前記補助輪の平面視傾斜角度と、前記本体部の正面視に対する傾斜角度と、の少なくともいずれか一方を調整する第二角度調整機構を備えることを特徴とする。

自走式作業装置は、補助輪の角度を可変とすることで、走行面の凹凸に影響されず安定して補助輪を立設させることができる。

請求項４に記載した発明において、前記補助輪は、前記走行面上を回転する回転面に、外方に向かって突出し、前記本体部が前記走行面の傾斜方向に対して交差する方向に移動する際に、前記走行面に埋没する硬質のエッジ部が形成されていることを特徴とする。

自走式作業装置は、エッジ部を備えることにより、補助輪の走行面への食い込み量を増加させ、自走式作業装置の横滑り抑制効果をさらに向上できる。

請求項５に記載した発明において、前記補助輪は、少なくとも前記走行面の谷側に配置される前記前輪と前記後輪との間に複数配置されていることを特徴とする。

自走式作業装置は、複数の補助輪を備えることにより、補助輪のキャンバ効果を増大させ、自走式作業装置の横滑り抑制効果をさらに向上できる。

請求項６に記載した発明において、前記アーム部は、少なくとも前記走行面の谷側に配置される前記前輪と前記後輪との間に複数配置されていることを特徴とする。

自走式作業装置は、複数のアーム部により、補助輪を複数備える構成においてもアウトリガーアームの構成を簡素化できる。

請求項７に記載した発明において、前記作業部は、前記走行面に対向配置される草刈り機を備えることを特徴とする。

自走式作業装置は、アウトリガーアームを備えることにより、草刈り機である作業部を走行面に対して平行に配置できるため、草刈り機の刃と走行面とが接触することなく効率よく草を刈ることができる。

この発明によれば、簡易な構成で、作業装置の姿勢角を安定させ、横滑りを抑制するアウトリガーアーム及びアウトリガーアームを備えた自走式作業装置を提供することができる。

本発明の第１実施形態に係る自走式作業装置を示す斜視図である。 本発明の第１実施形態に係る自走式作業装置を示す上面図である。 本発明の第１実施形態に係る走行面設置時における自走式作業装置を示す正面図である。 本発明の第１実施形態に係る自走式作業装置の移動方法を示す説明図である。 本発明の第１実施形態に係る自走式作業装置のアウトリガーアームの長さと自走式作業装置の横滑り量との関係を示すグラフである。 本発明の第２実施形態に係る自走式作業装置を示す斜視図である。 本発明の第２実施形態に係る自走式作業装置のアウトリガーアームの長さと自走式作業装置の横滑り量との関係を示すグラフである。 本発明の第３実施形態に係る自走式作業装置の斜視図である。 本発明の第３実施形態に係る自走式作業装置の上面図である。 本発明の第３実施形態に係る自走式作業装置の補助輪数と自走式作業装置の横滑り量との関係を示すグラフである。

以下、本発明の実施形態に係るアウトリガーアーム及びアウトリガーアームを備えた自走式作業装置について、図１から図１０に基づいて説明する。図面において、自走式作業装置の前後方向をＸ方向、自走式作業装置の幅方向をＹ方向、自走式作業装置の高さ方向をＺ方向と記載する。

（第１実施形態）
以下、本発明の第１実施形態について、図１から図５を参照しながら説明する。
図１及び図２に示すように、自走式作業装置１（以下、「作業装置１」）は、本体部１１と、走行車輪１２と、走行駆動部１３と、アウトリガーアーム１４と、を備えている。図３に示すように、作業装置１は、傾斜角度αの傾斜を有する走行面Ｆ上を走行する。走行面Ｆは例えば棚田や水田の間にある傾斜状の畦畔であってもよいし、河川敷の土手や堤防であってもよい。以下の説明において、走行面Ｆにおける傾斜の下側を谷側と称し、傾斜の上側を山側と称する。

本体部１１は作業装置１を走行させながら作業を行う作業部１１０を備えている。作業部１１０は、作業部１１０のＸ方向及びＹ方向の略中央部において走行面Ｆに対向配置された公知の草刈り機１１１を備える。作業装置１は、走行面Ｆ上を走行しながら草刈り機１１１により走行面Ｆに繁茂する草を刈り取る。

走行車輪１２は、本体部１１の前端部のＺ方向両端に支持された前輪１２１ａ，１２１ｂと、本体部１１の後端部のＺ方向両端に支持された後輪１２２ａ，１２２ｂと、を備える。作業装置１は、走行駆動部１３により走行車輪１２を駆動させ、Ｘ方向前方または後方に移動する。走行車輪１２は、例えば公知のゴムタイヤである。

走行駆動部１３は、本体部１１に載置される。走行駆動部１３は、走行車輪１２を駆動させる第一電源部１３１と、草刈り機１１１を駆動させる第二電源部１３２と、を備える。

アウトリガーアーム１４は、アーム部１４１と、支持部１４２と、補助輪１４３と、を備えている。

アーム部１４１は、平面視で一方向が長手の直方体形状を有する。アーム部１４１は、長手方向の略中間部で支持部１４２に接続され、本体部１１に支持される。アーム部１４１は、作業装置１を走行面Ｆ上に配置した際に、走行面Ｆの谷側に配置される前輪１２１ａと後輪１２２ａとの間から走行面Ｆの谷側に向かって延びる。

アーム部１４１は、長手方向の長さＬ１を調整する長さ調整機構１４４を備える。長さ調整機構１４４は、例えば公知のリニアアクチュエータにようにモーター等の動力源の駆動により自動で長さを調整する機構であってもよいし、例えば公知のボールねじのように手動で長さを調整する機構であってもよい。

支持部１４２は、本体部１１上の前輪１２１ａと後輪１２２ａとの間に載置され、アーム部１４１を支持する。

アーム部１４１は、長さ調整機構１４４を駆動させる第三電源部１４５を備える。第三電源部１４５は、アーム部１４１に内蔵されてもよいし、支持部１４２に内蔵されてもよい。また、第一電源部１３１又は第二電源部１３２により長さ調整機構１４４を駆動させる構成であってもよい。

補助輪１４３は、アーム部に設けられ、作業装置１が走行面Ｆの傾斜方向に対して交差する方向に移動する際に、走行面Ｆの谷側に配置される前輪１２１ａ及び後輪１２２ａよりも走行面Ｆの谷側において走行面Ｆに接地し、作業装置１の移動に応じて駆動する。補助輪１４３は、走行車輪１２と同様の公知のゴムタイヤである。

補助輪１４３を駆動させる構成は、第一電源部１３１及び第二電源部１３２のいずれか一方と接続される構成としてもよいし、走行駆動部１３に補助輪１４３を駆動させる電源部を設けてもよい。

補助輪１４３は、アーム部１４１の谷側先端１４１ａにおいて回転自在に接続されている。補助輪１４３は、アウトリガーアーム１４に回転数を調整する制御モーターを設けて回転を制御する構成であってもよいし、走行車輪１２の回転に応じて回転するパッシブ機構として設けられてもよい。補助輪１４３は、作業装置１の移動時に接地部との摩擦力により無電源で回転する車輪であってもよい。

作業装置１は、走行車輪１２及び補助輪１４３の平面視における向きを調整し、作業装置１の移動方向を変更する機構をさらに備えてもよい。作業装置１は、走行面Ｆを一方向に走行した後に、ユーザが走行面Ｆの山側又は谷側に直接持ち運んで移動させてもよい。

作業装置１は、作業装置１の移動、アーム部１４１及び草刈り機１１１の駆動に影響することなく、作業部１１０を上方から覆う筐体をさらに備えてもよい。

作業装置１による走行面Ｆの草刈り作業方法について説明する。図４に示すように、作業装置１は、作業時、走行面Ｆの傾斜方向に対する平面視直交方向に移動する。

作業装置１は、走行面Ｆの山側から走行面Ｆに入り、図３および図４に示すようにアーム部１４１を谷側に向け、前輪１２１ａ及び後輪１２２ａを作業装置１の進行方向に向けて配置する。

長さ調整機構１４４を駆動させてアーム部１４１の長手方向の長さＬ１を調整し、補助輪１４３の下端部の山側側面１４３ａを走行面Ｆに接地させる。この時、補助輪１４３は、走行面Ｆの基準面Ｆ１（水平面）に対して略垂直または補助輪１４３が山側に傾斜する（図３における左側に傾斜する）ように配置される。

上記の状態で、草刈り機１１１を等高線に沿って駆動させ、走行面Ｆの草を刈り取りながら作業装置１を前進させる。前進を完了した後、作業装置１を谷側に移動させ、同様の手順で走行面Ｆの下端まで草仮作業を進める。作業装置１の移動は、走行面Ｆの谷側から開始してもよい。作業装置１の移動は遠隔操作であってもよいし、自律走行させてもよい。

次に、上述した本発明の実施形態によるアウトリガーアーム１４及び作業装置１の作用・効果について図面を用いて説明する。

図１から図４に示すように、アウトリガーアーム１４を操作することにより、補助輪１４３の山側側面１４３ａを走行面Ｆに食い込ませ、補助輪１４３を走行面Ｆの基準面Ｆ１に対して略垂直または補助輪１４３が山側に傾斜するように取り付ける。この時、図３に示すように、補助輪１４３の正面視における軸線Ｌ２は、走行面Ｆに直交する仮想線Ｌ３に対してキャンバ角βだけ傾斜している。上記の状態で、作業装置１の前輪１２１ａ，１２１ｂ及び後輪１２２ａ，１２２ｂを走行面Ｆに対して略垂直または山側に傾斜するように立設させる。作業装置１は、補助輪１４３によって、走行面Ｆに対して傾斜した状態で支持される。この状態で作業装置１を走行させた時、作業装置１は補助輪１４３の山側側面１４３ａの食い込みと、補助輪１４３のキャンバ角βにより、走行面Ｆの谷側に横滑りすることなく配置される。また、補助輪１４３を走行面Ｆの山側に傾斜するように取り付けた状態で作業装置１を走行させると、谷側の前輪１２１ａ及び後輪１２２ａは、補助輪１４３のキャンバ角βにより空転するが谷側には横滑りしない。以下、作業装置１の走行面Ｆに対する谷側への横滑りする変位量を単に「横滑り量」と記載する。

上記の構成により、アウトリガーアーム１４は、補助輪１４３をキャンバ角βだけ傾斜させて走行面Ｆ上に配置させることにより、走行車輪１２を基準面Ｆ１に対して略垂直または山側に傾斜するように立設した状態を保持させることができる。上記構成により、作業装置１の姿勢角が走行面Ｆに対して水平または走行面Ｆの山側を向き、走行面Ｆの山側の前輪１２１ｂ及び後輪１２２ｂに作用する荷重が増加する。以上により、作業装置１を傾斜した走行面Ｆに安定配置させ、かつ走行面Ｆの谷側への横滑り量を抑制し、作業装置１を等高線に沿って走行面Ｆ上を安定走行させることができる。

アウトリガーアーム１４は、長さ調整機構１４４によりアーム部１４１の長手方向の長さＬ１を調整することによって、補助輪１４３を確実に走行面Ｆの基準面Ｆ１に対して略垂直または補助輪１４３が山側に傾斜するように配置し、補助輪１４３によるキャンバ効果を発揮できる。

アウトリガーアーム１４は、長さ調整機構１４４によりアーム部１４１の長手方向の長さＬ１を長くすることで、作業装置１の山側の前輪１２１ｂ及び後輪１２２ｂに作用する荷重が増加し、作業装置１の横滑りを抑制できる。例えば、図５に示すように、アーム部１４１の長さを増加させていくと、作業装置１の横滑り量が減少する。図５において、破線Ｌ４は、アウトリガーアーム１４を備えず、走行車輪１２をキャンバ角βだけ傾斜させた作業装置１を走行面Ｆ上で走行させた場合における作業装置１の横滑り量の下限値を示す。本実施形態に係る作業装置１の横滑り量及び破線Ｌ４より、アウトリガーアーム１４によって補助輪１４３を上記の構成で配置することで、作業装置１の横滑りを確実に抑制できる。

アウトリガーアーム１４は、補助輪１４３の回転数を増加させることで作業装置１の横滑り量が減少する。つまり、アウトリガーアーム１４は、補助輪１４３の山側側面１４３ａの食い込み及び補助輪１４３のキャンバ角βによる効果に加えて、補助輪１４３の回転数を増加させることによっても作業装置１の横滑り量を抑制できる。

作業装置１によれば、アウトリガーアーム１４を本体部１１に取り付けることにより上記効果を奏する。したがって、既存の作業装置にアウトリガーアーム１４を取り付けることによって、横滑りする既存の作業装置であっても、傾斜した走行面Ｆの等高線に沿って前進可能にできる。この他、各種作業装置にアウトリガーアーム１４を取り付けて使用できるため、汎用性に優れる。

作業装置１は、アウトリガーアーム１４により走行車輪１２にキャンバ角を設けることなく、走行車輪１２を走行面Ｆに対して略垂直または走行車輪１２が山側に傾斜するように立設させることができる。そのため、草刈り機１１１の刃等の構成部と走行面Ｆとが接触することなく効率よく草刈り作業を実施できる。

（第２実施形態）
以下、本発明の第２実施形態について、図６及び図７を参照しながら説明する。以降の説明において、既に説明したものと共通する構成については、同一の符号を付して重複する説明を省略する。

図６に示すように、補助輪１４３は、公知の金属材料により形成され、走行面Ｆ上を回転する回転面１４３ｂにエッジ部１４３ｃが回転方向に一定間隔で複数形成されている。

補助輪１４３の回転面１４３ｂは、平坦面で構成され、補助輪１４３は正面視で矩形状に形成される。この構成により、補助輪１４３の走行面Ｆに接地する山側側面１４３ａは、走行面Ｆの基準面Ｆ１に対して略垂直または山側に傾斜するように延びる。正面視矩形形状の補助輪１４３により、補助輪１４３の山側側面１４３ａは、第１実施形態に係る補助輪１４３よりも深く走行面Ｆに食い込む。

エッジ部１４３ｃは、外方に向かって突出し、作業装置１が走行面Ｆ上を移動する際に、走行面Ｆに埋没可能な硬質の突出部である。エッジ部１４３ｃの材質は、公知の金属材料でもよいし、ＦＲＰ等の硬質のプラスチック材料でもよい。

エッジ部１４３ｃは、回転面１４３ｂの回転方向に直交する方向に延びる直線形状であってもよいし、Ｚ方向上向きに延びる山形形状に形成されてもよい。

上記の構成により、アウトリガーアーム１４は、山側側面１４３ａを介して補助輪１４３を走行面Ｆにさらに食い込み地盤に埋没させることができるため、作業装置１の横滑り防止効果をより向上できる。例えば、図５及び図７に示すように、補助輪１４３にエッジ部１４３ｃを備えることにより、エッジ部１４３ｃを備えない補助輪１４３よりも作業装置１の横滑り量を抑制できる。

エッジ部１４３ｃは、補助輪１４３を走行面Ｆに対して、食い込ませ、作業装置１の横滑り量を抑制できればよい。エッジ部１４３ｃは、例えば、回転面１４３ｂにゴム材等を貼って補助輪１４３の進行方向には抵抗を発生させず補助輪１４３を推進させる羽根状やパドル状の形状であってもよい。

アウトリガーアーム１４は、エッジ部１４３ｃを備えることにより、作業装置１が駆動中においてクランクの振動機構により振動する場合において、補助輪１４３の山側側面１４３ａを走行面Ｆに容易に食い込ませることができる。そのため、作業装置１の駆動中においても作業装置１の横滑りを容易に抑制できる。

（第３実施形態）
以下、本発明の第３実施形態について、図８から図１０を参照しながら説明する。以降の説明において、既に説明したものと共通する構成については、同一の符号を付して重複する説明を省略する。

図８及び図９に示すように、作業装置１は、前輪１２１ａと後輪１２２ｂとの間に２基のアウトリガーアーム１４ａ，１４ｂを備えている。アウトリガーアーム１４ａ，１４ｂは、同一の構成を有する。

上記の構成により、アウトリガーアーム１４ａ，１４ｂは、２基の補助輪１４３，１４３により走行面Ｆとのキャンバ角βを有する接地箇所を複数有する構成となる。この構成によって、キャンバ角βによる作業装置１の横滑り抑制効果をＸ方向に均等に発揮することができ、作業装置１の横滑り量をより抑制できる。例えば、図１０に示すように、補助輪１４３が２基の場合、作業装置１の横滑りはほとんど発生しない。

アウトリガーアーム１４ａ，１４ｂは、補助輪１４３と走行面Ｆとの接地箇所が複数となることにより、アウトリガーアーム１４ａ，１４ｂの走行面Ｆに対する平面視軸点が複数となるため、走行時の移動方向のブレを防ぎ、作業装置１の走行方向を一方向（直線）に近づけ、走行をより安定化できる。

また、アウトリガーアーム１４ａ，１４ｂが備えられることにより、例えば走行面Ｆが凹凸を有する場合等、各補助輪１４３を走行面Ｆに接地させるために要する各アーム部１４１の長さが異なる場合においても、各補助輪１４３を確実に所望の傾きで配置できる。

以上、本発明に係るアウトリガーアーム及びアウトリガーアームを備えた自走式作業装置の実施形態について説明したが、本発明は上記の実施形態に限定されるものではなく、その趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更可能である。

アウトリガーアーム１４は、アーム部１４１のＹ方向に対する平面視傾斜角度を調整する角度調整機構と、アーム部１４１のＹ方向に対する正面視傾斜角度を調整する角度調整機構と、の少なくともいずれか一方を備える構成であってもよい。アーム部の角度を可変に構成することで、前輪及び後輪の構成を考慮してアーム部及び補助輪を配置でき、前輪及び後輪の構成に影響されず補助輪のキャンバ効果を発揮できる。

アウトリガーアーム１４は、補助輪１４３のＹ方向に対する平面視傾斜角度を調整する角度調整機構と、補助輪１４３のＹ方向に対する正面視傾斜角度を調整する角度調整機構と、の少なくともいずれか一方を備えてもよい。補助輪１４３の角度を可変に構成することにより、走行面Ｆの凹凸に影響されず安定して補助輪１４３を立設させることができる。

また、アウトリガーアーム１４は、アーム部１４１の角度調整機構と、補助輪１４３の角度調整機構のいずれか一方を備える構成であってもよい。

上記の各実施形態に係る作業装置１は、左右の前輪１２１ａ，１２１ｂと、左右の後輪１２２ａ，１２２ｂの四輪を備えるが、例えば走行面Ｆの谷側に位置する前輪１２１ａまたは後輪１２２ａを省略した三輪の構成であってもよい。

上記の第１及び第２実施形態に係る作業装置１は１基のアウトリガーアーム１４を備え、第３実施形態に係る作業装置１は２基のアウトリガーアーム１４ａ，１４ｂを備えるが、作業装置１は３基以上のアウトリガーアーム１４を備える構成であってもよい。

上記の各実施形態においては、補助輪１４３は、タイヤ状の車輪として備えられるが、車輪以外の構成であってもよく、例えば公知のクローラ（キャタピラ）として備えられてもよい。

上記の第３実施形態において、２基のアーム部１４１，１４１にそれぞれ補助輪１４３が接続されているが、上記の構成に限らず例えば１基のアーム部１４１に複数の補助輪１４３が接続されている構成とすることで、アウトリガーアーム１４の構成を簡素化してもよい。

上記の各実施形態に係るアウトリガーアーム１４は、草刈り機１１１を備える作業装置１に設けられるが、上記の構成以外の斜面を走行する作業装置に備えられてもよい。例えば、斜面の清掃装置や、月面等の軟弱地盤による斜面を横断する宇宙探査ロボットに備えられてもよい。

１ 自走式作業装置（作業装置）
１１ 本体部
１２ 走行車輪
１４，１４ａ，１４ｂ アウトリガーアーム
１１０ 作業部
１１１ 草刈り機
１２１ａ，１２１ｂ 前輪
１２２ａ，１２２ｂ 後輪
１４１ アーム部
１４３ 補助輪
１４３ｃ エッジ部
１４４ 長さ調整機構
Ｆ 走行面

Claims (7)

1. 本体部と、
   前記本体部に支持され、前輪および後輪を備えた走行車輪と、
   前記本体部に支持され、前記走行車輪の走行する走行面に対向配置された作業部と、
   を備え、前記走行車輪が傾斜状の走行面上を走行可能とされ、前記傾斜状の走行面の傾斜方向に対して交差する方向に移動可能な自走式作業装置であって、
   前記本体部に支持され、前記走行面の谷側に配置される前記前輪と前記後輪との間から前記走行面に向かって延びるアーム部と、
   前記アーム部に設けられ、前記走行面の谷側に配置される前記前輪及び前記後輪よりも前記走行面の谷側において前記走行面に対して立設し、前記自走式作業装置の移動に応じて駆動する補助輪と、
   を有したアウトリガーアームを備え、
   前記アウトリガーアームは、前記補助輪を傾斜状の前記走行面に接地させた際に、前記補助輪の正面視における中心軸が水平面に対して垂直または、傾斜状の前記走行面の山側に傾斜するように前記アーム部の長さを調整可能な長さ調整機構を更に備える
   自走式作業装置。
2. 前記アーム部の平面視傾斜角度と、前記本体部の正面視に対する傾斜角度と、の少なくともいずれか一方を調整する第一角度調整機構を備える、
   請求項１に記載の自走式作業装置。
3. 前記補助輪の平面視傾斜角度と、前記本体部の正面視に対する傾斜角度と、の少なくともいずれか一方を調整する第二角度調整機構を備える、
   請求項１または２に記載の自走式作業装置。
4. 前記補助輪は、前記走行面上を回転する回転面に、外方に向かって突出し、前記本体部が前記走行面の傾斜方向に対して交差する方向に移動する際に、前記走行面に埋没する硬質のエッジ部が形成されている、
   請求項１から３のいずれか一項に記載の自走式作業装置。
5. 前記補助輪は、少なくとも前記走行面の谷側に配置される前記前輪と前記後輪との間に複数配置されている、
   請求項１から４のいずれか一項に記載の自走式作業装置。
6. 前記アーム部は、少なくとも前記走行面の谷側に配置される前記前輪と前記後輪との間に複数配置されている、
   請求項１から５のいずれか一項に記載の自走式作業装置。
7. 前記作業部は、前記走行面に対向配置される草刈り機を備える、
   請求項１から６のいずれか一項に記載の自走式作業装置。